Vous êtes sur la page 1sur 41

Cours Capteurs et Actionneurs Master SIS.

1
Michel Bensoam 21 janvier 2005

Capteurs et Actionneurs

Table des matires


1 Introduction Gnrale 2 Prsentation des machines
2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Point de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Les quatre quadrants . . . . . . . . . . . . . . . . . La machine courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Principales relations . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Le moteur excitation indpendante . . . . . . . . 2.2.4 Le moteur excitation srie . . . . . . . . . . . . . Commande du moteur courant continu . . . . . . . . . . 2.3.1 Rgulation de vitesse sous ux constant . . . . . . 2.3.2 Rgulation de vitesse avec action sur le ux . . . . La machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Le champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Commande du moteur synchrone . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Machine synchrone en rgime tabli . . . . . . . . . 2.5.2 Machine synchrone autopilote . . . . . . . . . . . 2.5.3 Machine synchrone alimente en courant ou tension La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1 Construction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Principales relations . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Alimentation frquence et tension constante . . . Commande du moteur asynchrone . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1 Cascade hyposynchrone . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.2 Commande scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.3 Commande vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.4 Commande directe du couple . . . . . . . . . . . . Mouvement de translation et de rotation 3.1.1 Moment d'inertie et rducteurs . 3.1.2 Caractrisation exprimentale . . Les charges industrielles . . . . . . . . . 3.2.1 Dmarrage freinage . . . . . . . . 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
6 6 6 6 7 7 8 9 10 11 11 12 12 13 13 13 13 14 14 15 15 15 15 16 16 16 17 18

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

3 Les charges
3.1

19

3.2

19 19 20 21 21

Master SIS.1

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4 Fonction de conversion de puissance


4.1 4.2 4.3

4.4

Redresseurs . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Redresseurs commands . . . . . 4.1.2 Groupements et variantes . . . . Gradateurs . . . . . . . . . . . . . . . . Hacheurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Hacheurs non rversibles . . . . . 4.3.2 Hacheurs rversibles . . . . . . . 4.3.3 Groupements de hacheurs . . . . Onduleurs . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Onduleur de tension un crneau 4.4.2 Onduleur MLI . . . . . . . . . . . 4.4.3 Onduleur multi-niveaux . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . par alternance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

23 23 24 27 29 29 30 30 31 31 32 33 34 34 34 34 35 35 36 36 36 36 37 37 37 37 38 39 39 39 40

5 Les capteurs
5.1 5.2 5.3

5.4 5.5 5.6 5.7 5.8

Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de temprature . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Mesure par thermocouple . . . . . . . 5.2.2 Thermomtrie par diodes et transistors Capteurs de position . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Capteurs potentiomtriques . . . . . . 5.3.2 Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Capteur digitaux . . . . . . . . . . . . Capteurs de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Codeurs incrmentaux . . . . . . . . . 5.4.2 Tachymtres . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de proximit . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Capteurs inductifs . . . . . . . . . . . 5.5.2 Capteurs eet Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteurs de couple . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 Couplemtre par jauges de contraintes. 5.7.2 Mesure d'angle de torsion . . . . . . . Capteurs de dbits et de niveaux . . . . . . .

34

6 Conclusions 7 Bibliographie

40 41

Master SIS.1

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

1 Introduction Gnrale
Ce cours a pour vocation de faire un tat des lieux des systmes lectrotechniques dans leur environnement industriel. Nous allons donc essayer d'analyser les interactions entre les direntes parties d'un systme industriel et donner par l-mme les contraintes qui s'y appliquent. Le principal objet de ce cours concerne la conversion lectromcanique ou force motrice mais nous allons tudier aussi des conversions de l'nergie lectrique direntes. Dans tous les cas, c'est l'utilisation nale (la charge), qui sera notre point de dpart. D'une manire gnrale, un processus industriel peut se dnir de la faon suivante. Il est constitu de : un convertisseur lectronique de puissance, un actionneur lectrique, une charge, un quipement de commande. Il est bon de considrer les actionneurs dans leur environnement. Le tableau suivant nous donne une organisation possible d'un processus industriel :

Environ. Physique Environ. Economique Environ. Electromagntique


Tab. 1  L'actionneur dans son environnement : exemple de conversion lectro-

Nature de la charge Electro-mcanique Couple Vitesse Inertie Vibrations Limites

Actionneur

Nature du processus Communication Capteurs Produit fabriqu Critres d'optimisation Qualit Nature du process

Commande

Nature de l'alimentation Source d'alimentation Tension, Frquence Rseau Qualit Perturbations Imunit

Convertisseur

mcanique

Pour dnir une fonction de conversion lectro-physique de puissance, nous devons tenir compte : de l'application industrielle, de l'environnement dans lequel elle va fonctionner, de l'impact qu'elle va avoir sur cet environnement.

Cot utilisation : ce sont les caractristiques physiques (par exemple rgime


permanent ou dynamique, inertie, jeu, raideurs pour un moteurs) qui vont dnir la puissance de dimensionnement de l'actionneur et ses caractristiques. Master SIS.1 4

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Cot environnement : on est amen s'intresser :

aux aspects physiques (altitude, temprature, humidit, poussires, emplacement), aux aspects lectriques (nature et caractristique de la source d'alimentation, sensibilit aux perturbations lectromagntiques, niveau des perturbations au point de branchement), aux aspects communications (relation avec le rseau d'automatisme de l'entreprise), aux aspects qualit :  maintenance,  facilit d'exploitation,  performances conomiques.

Master SIS.1

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2 Prsentation des machines


2.1 Gnralits
2.1.1 Constitution
Les machines lectriques sont constitues d'un stator et d'un rotor en matriaux ferromagntiques. Entre ces deux parties se trouve l'entrefer qui est maintenu par des paliers ou roulements (gure 1) Remarque : Les parties du moteur qui sont soumises des champs variables

Fig. 1  constitution d'une machine lectrique

doivent tre feuilletes pour diminuer les pertes par courant de Foucault.

2.1.2 Point de fonctionnement


La caractristique mcanique (couple moteur en fonction de la vitesse Cm = f(N)) est donne pour une machine en fonction de la tension et de la frquence. En gnral, on a la courbe qui correspond la tension et la frquence nominales. La charge a elle aussi une caractristique mcanique (Cr = f(N)) La vitesse et le couple de la machine associe sa charge sont donns par le point d'intersection entre ces deux caractristiques. A vitesse nulle, le couple moteur doit tre suprieur au couple rsistant pour que le moteur dmarre. Le point de fonctionnement peut tre stable ou instable.

2.1.3 Les quatre quadrants


Pour caractriser un entrainement, on utilise la notion de quadrants qui sont dlimits par les axes de la courbe C = f(N). quadrant 1 : la machine fonctionne en moteur (C>0) un seul sens (N>0). quadrant 2 : la machine fonctionne en gnrateur (C<0) dans un seul sens (N>0). Master SIS.1 6 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 2  caractristiques d'une machine asynchrone et sa charge

quadrant 3 : la machine fonctionne en gnrateur (C<0) dans l'autre sens (N<0). quadrant 4 : la machine fonctionne en moteur (C>0) dans l'autre sens (N<0).

Remarque : On peut dnir les quadrants de fonctionnement pour la machine


seule ou pour la machine et son convertisseur.

2.2 La machine courant continu


2.2.1 Construction
La gure 3 reprsente la coupe d'une machine courant continu 4 ples.

Fig. 3  coupe d'une machine courant continu

Master SIS.1

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

machine. Ici, nous avons 4 pices polaires autour desquelles sont enrouls les inducteurs. Ces ples sont relis entre eux par la carcasse de la machine qui sert aussi refermer le circuit magntique. Le ux cr par les inducteurs circule donc dans les ples, dans l'entrefer, dans le rotor ou induit et se referme par la carcasse de la machine.

Inducteur et circuit magntique L'inducteur se trouve sur le stator de la

Induit et collecteur Le bobinage de l'induit est form de bobines d'un ou


plusieurs tours dont les conducteurs sont parallles l'axe. Chaque enroulement a le mme nombre de brins qui passent sous un ple nord et un ple sud. Le collecteur est form de lames de cuivre isoles entre elles et relies aux enroulements. Les balais en graphite frottent sur le collecteur et assurent le passage du courant dans l'induit et l'inversion du courant dans les brins.

2.2.2 Principales relations


Les principales relations qui nous intressent pour ensuite commander le moteur et le piloter sont :

Fig. 4  modle lectrique et mcanique

force lectromotrice

p E = nN a

(1)

tensions vitesse
Ua = E + Ra I a + L a . N= Ua Ra I a
p n a

dIa dt

(2) (3)

Master SIS.1

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

couple
C=

EI 1 p d = nI = Cr + J 2N 2 a dt

(4)

rendement
=

2 Ua Ia Ra Ia P m P f Ua Ia + P exc

(5)

2.2.3 Le moteur excitation indpendante


A partir de l'quation (2) des tensions, nous pouvons passer directement la caractristique du couple en fonction de la vitesse. En eet, le ux tant constant, p le terme a n est constant donc N est proportionnel E et C est proportionnel I. Nous obtenons un rseau de droites parallles qui correspondent direntes valeurs de U.

Fig. 5  caractristiques ux constant d'une machine courant continu

Fonctionnement dans le quadrant 1 Le dmarrage doit se faire sous tension


rduite car la machine est limite par un courant maxi. Une fois que la machine a dmarr, nous pouvons augmenter progressivement la tension jusqu'au point de fonctionnement nominal. Il n'y a pas de possibilits de freinage. L'arrt se fera en roue libre.

Fonctionnement dans le quadrant 1 et 2 Le freinage est possible en se


plaant sur une caractristique qui prsente un couple ngatif pour une vitesse donne. Ainsi, la machine va tre freine. Master SIS.1 9

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

o le couple de charge est constant, les quadrants 1 et 4 susent.

Fonctionnement dans le quadrant 1 et 4 Dans des applications de levage

Fonctionnement dans le quadrant 1 4 Tous les quadrants sont accessibles.


Le moteur et son ventuel convertisseur devront tre compltement rversibles.

Fonctionnement puissance constante Un fois la vitesse nominale atteinte, il y a la possibilit de diminuer le ux pour augmenter la vitesse. Ceci ne peut se faire qu'avec une diminution du couple. La vitesse ne doit pas dpasser une vitesse maxi lie la construction de la machine. Les applications o ces survitesses sont possibles sont du type : Avance rapide de machine outils Bobineuse Laminoir

Fig. 6  modes de fonctionnement possibles

2.2.4 Le moteur excitation srie


Dans un moteur excitation srie, l'inducteur est parcouru par le mme courant que l'induit.

Passage dans les autres quadrants Moteur srie aliment en alternatif


Master SIS.1 10 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 7  caractristiques d'une machine courant continu excitation srie

2.3 Commande du moteur courant continu


2.3.1 Rgulation de vitesse sous ux constant
Le schma suivant gure (8) montre comment on ralise la rgulation de vitesse d'une machine courant continu. Il y a deux boucles imbriques de vitesse et de courant. Comme les constantes de temps lectrique et mcanique sont trs direntes, la boucle interne de courant ragit plus vite que celle de vitesse. On voit qu'il faut un capteur de courant et un de vitesse dans ce type de rgulation. L'tude dtaille de ces asservissements ne fait pas l'objet de ce cours.

Fig. 8  schma de principe de la rgulation de vitesse

Master SIS.1

11

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.3.2 Rgulation de vitesse avec action sur le ux


Pour augmenter la plage de variation de vitesse, on peut tre amen agir sur le courant inducteur. Pour ce faire, on rajoute une boucle de courant sur l'inducteur qui est pilote par une consigne de fem maximum.

Fig. 9  exemple de schma de rgulation avec action sur le ux

2.4 La machine synchrone


La gure (10) reprsente la coupe du stator d'une machine synchrone deux paires de ples

Fig. 10  coupe du stator d'une machine synchrone

Master SIS.1

12

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.4.1 Le champ tournant


Les enroulements statoriques rpartis gomtriquement comme sur la gure (10) et parcourus par un systme de courant triphas crent un champ tournant une vitesse angulaire qui dpend de la frquence et du nombre de paires de ples de la machine (ici 1500 tr/min). Ce champ tournant va entraner le rotor la vitessse de synchronisme. Le rotor doit donc crer un champ xe par rapport lui mme qui va tourner sa vitesse de rotation.

2.4.2 Construction
Il existe deux types principaux de rotors pour les machines synchrones.

Fig. 11  rotors d'une machine synchrone (a) ple saillant (b) ple lisse

2.5 Commande du moteur synchrone


2.5.1 Machine synchrone en rgime tabli
Le moteur synchrone aliment par le rseau lectrique a une vitesse qui dpend de la frquence et du nombre de paire de ples de la machine. Par exemple, une machine 4 ples alimente par le rseau 50 Hz va tourner 1500tr/min. Pour faire varier sa vitesse, il va donc falloir faire varier la frquence de l'alimentation statorique par un dispositif lectronique de puissance. C'est ce que l'on appelle l'autopilotage. Master SIS.1 13 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.5.2 Machine synchrone autopilote


Le principe de l'autopilotage est d'asservir la vitesse du champ statorique celle du rotor en maintenant un angle constant entre les deux. Cet angle s'appelle angle d'autopilotage (souvent not ).

2.5.3 Machine synchrone alimente en courant ou tension


Pour raliser l'autopilotage, on peut utiliser deux types de commandes : la commande par commutateur de courant, la commande par onduleur de tension.

Fig. 12  machine synchrone alimente par un commutateur de courant

Cette forme d'alimentation (g.12) est la plus courante pour les machines synchrones car il est possible de l'alimenter avec un commutateur de courant dont les composants ont une commutation commande et l'autre naturelle. Il s'agit de thyristors qui prsentent l'avantage de pouvoir transiter des puissances importantes un faible cot. De plus, le montage complet redresseur-onduleurmachine est rversible et permet de rcuperer l'nergie au freinage. On retrouve ce type de montage dans les applications de traction lectrique.

Fig. 13  machine synchrone alimente par un onduleur de tension

Ce type de commande est employ dans les applications de plus faibles puissances Master SIS.1 14 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs o les interrupteurs de l'onduleur sont commands l'ouverture et la fermeture. Les applications principales sont les machines outils qui demandent une prcision en vitesse et position et une grande souplesse de commande que permet ce type d'onduleur command en MLI (voir plus loin).

2.6 La machine asynchrone


2.6.1 Construction
Le moteur asynchrone est constitu d'un stator et d'un rotor spars par un entrefer. le stator est analogue celui des machines synchrones. Il porte un bobinage triphas reli la source d'alimentation. le rotor est cylindrique. Il est form par un empillage de disques de tles encoches sur leur priphrie. Dans les encoches, on place un bobinge poliphas en court circuit. l'entrefer est plus troit que dans les autres machines car il n'y a pas d'inducteur. La cration du ux dans l'entrefer ncessite la consommation de puissance ractive prise la source alimentant le stator.

2.6.2 Principales relations


Le rotor de la machine tourne une vitesse dirente de celle du champ statorique, d'o le nom de la machine. La dirence de vitesse s'appelle le glissement et a pour expression : N N g= = (6) N la frquence des courants rotoriques a donc pour expression :

R = .

= g.

(7)

2.6.3 Alimentation frquence et tension constante


Le moteur asynchrone aliment par le rseau lectrique a une vitesse qui dpend de la frquence et du nombre de paires de ples de la machine ainsi que du couple oppos par sa charge. Par exemple une machine 4 ples alimentes par le rseau 50 Hz va tourner environ 1450tr/min, les 50 tr/min tant ds au glissement. Pour faire varier sa vitesse, il va donc falloir faire varier la frquence de l'alimentation statorique par un dispositif lectronique de puissance. Comme le moteur asynchrone consomme obligatoirement de la puissnce ractive, son courant sera en retard sur la tension et l'utilisation de thyristors dans l'onduleur n'est pas possible comme avec la machine synchrone. Il y a donc obligation d'utiliser un onduleur de tension. Master SIS.1 15 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.7 Commande du moteur asynchrone


2.7.1 Cascade hyposynchrone
Une des premires applications industrielles pour faire varier la vitesse de la machine asynchrone a t la cascade hyposynchrone. Ce principe ncessite un moteur rotor bobin. On modie la caractristique de la machine en agissant sur les courants rotoriques et on fait ainsi varier la vitesse. Ce montage est encore

Fig. 14  cascade hyposynchrone

utilis industriellement mais a t avantageusement remplac par des variateurs de vitesse.

2.7.2 Commande scalaire


La commande scalaire consiste imposer la vitesse du champ statorique par un convertisseur de puissance. Le rotor va essayer de suivre cette consigne et sa vitesse dpendra du couple oppos par la charge. Il n'y a pas de capteurs de vitesse dans ce principe. Ce type de commande convient pour les applications o la prcision sur la vitesse n'est pas importante et o le couple aux faibles vitesses est faible. On peut amliorer ce systme en lui adjoignant un capteur de vitesse

Fig. 15  commande scalaire de la machine asynchrone

et donc un retour. Master SIS.1 16 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.7.3 Commande vectorielle


La commande vectorielle consiste se ramener un systme de vecteur tournant qui dissocie la cration du ux et le couple. On essaye de se ramener un modle de machine courant continu. Le schma suivant montre que par des transformations mathmatiques, on peut obtenir deux vecteurs Isx etIsy qui sont l'image d'un courant crant le ux et l'autre le couple. Le schma de principe

Fig. 16  diagramme de la machine asynchrone

d'une telle commande est le suivant : La boucle de vitesse fournit une consigne de couple la rgulation de courant. Cette consigne reprsente l'amplitude du courant. La phase est donne par la comparaison entre la position du ux statorique et la rfrence du ux rotor. Ensuite ces grandeurs deviennent les paramtres de la transforme de Park inverse pour laborer les consignes de courants triphass. Ces courants sont ensuite gnrs par l'onduleur.

Fig. 17  commande vectorielle

Master SIS.1

17

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

2.7.4 Commande directe du couple


A partir de modles plus labors de la machine, les industriels ont dvelopp une commande directe du couple qui se fait sans capteur de vitesse mais uniquement avec des informations sur les courants et les tensions de la machine. Ces informations sont compares avec le modle identi de la machine pour laborer les commandes du moteur.

Fig. 18  commande directe du couple

Master SIS.1

18

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

3 Les charges
3.1 Mouvement de translation et de rotation
Un solide de masse M qui se dplace en translation qui est soumis une force F et une force rsistante Fr et se dplaant la vitesse v est rgi par la loi :

F Fr = M

d2 v dt2

(8)

Pour un mouvement de rotation, cette quation devient :

C Cr = J

d2 dt2

(9)

o C est le couple moteur, Cr le couple rsistant et J le moment d'inertie du solide. Nous voyons, avec ces relations, que l'inertie d'un systme doit tre prise en compte dans les phases transitoires (dmarrage et freinage).

3.1.1 Moment d'inertie et rducteurs


Les machines lectriques entranent leurs charge en rotation. Il est donc ncessaire de connatre le moment d'inertie ramen sur l'arbre du moteur pour pouvoir dterminer ses temps de dmarrage et d'arrt. Par exemple sur la gure 19 nous avons un entranement avec sortie multiple. J1 , J2 , J3 sont les moments d'inertie des trois lignes d'arbre qui tournent aux vitesses angulaires 1 , 2 , 3 . Sur la troisime ligne d'arbre, un cble soulevant une masse M3 s'enroule sur un tambour de diamtre D3 . La masse souleve dveloppe un couple rsistant M3 .g. D3 . 2 Son moment d'inertie ramen sur l'arbre 3 est M3 .g. D3 2 moment d'inertie total ramen sur l'arbre du moteur.
2

. Nous en dduisons le

J = J1 + J2 .

2 1

+ J3 + M3 .

D3 2

3 1

(10)

et le couple lectromagntique C du moteur

C = J.

D3 3 d1 + M. .g. dt 2 1

(11)

Le moteur doit donc fournir un couple pour soulever la charge et pour vaincre l'inertie lors des phases transitoires. Master SIS.1 19 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 19  moteur avec rducteur et inertie

3.1.2 Caractrisation exprimentale


Pour dterminer l'inertie d'un systme, nous proposons une mthode exprimentale qui peut s'appliquer dans de nombreux cas industriel. Tout d'abord, on mesure la puissance P consomme par le moteur entranant la charge diverses valeurs stabilises de la vitesse . On soustrait ensuite, les pertes prsentes uniquement quand le moteur est aliment (les pertes Joules dans le moteur par exemple). La puissance Pr , ainsi corrige correspond au couple rsistant total de l'ensemble moteur non aliment. On peut ainsi tracer la courbe Cr () reprsente sur la partie gauche de la courbe de la gure 20. l'entranement est alors conduit une vitesse stabilise 0 puis

Fig. 20  dtermination exprimentale de l'inertie

on spare le moteur de son alimentation. A partir de cet instant, on enregistre la variation de la vitesse en fonction du temps. pendant le ralentissement, dans l'quation (9) le couple C est nul, donc on en dduit J par la relation :

J =

Cr1 (d/dt)1

(12)

Pour plus de prcision, on peut calculer J pour plusieurs points de la courbe et faire la moyenne. Master SIS.1 20 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

3.2 Les charges industrielles


Les charges industrielles opposent des couples que l'on peut classer suivant plusieurs catgories. Un couple rsistant proportionnel au carr de la vitesse  les pompes centrifuges  les compresseurs centrifuges  les ventilateurs  les pompes vis  les centrifugeuses Un couple rsistant proportionnel la vitesse  les presses  les calandres  les freins courant de Foucault  les machines outils Un couple rsistant constant  les compresseurs et les pompes pistons  les engins de levage et manutention  les bandes transporteuses  les broyeurs et concasseurs Un couple rsistant inversement proportionnel la vitesse  les bobineuses  les tours  les drouleuses bois Dans la ralit, ces caractristiques dirent dans les basses vitesses essentiellement cause des couples de frottement ou couple de dcollage. Les caractristiques relles demandent une tude mcanique approfondie qui sort du cadre de ce cours.

3.2.1 Dmarrage freinage


Les constructeurs dnissent trois grandeurs :
1 n la constante d'inertie dnie par le rapport H = 2 .J. n qui ne prend en S compte que les caractristiques du moteur. la constante de temps d'acclration Ta = n2.H n cos
2

le facteur d'inertie F I = 1J1 2 o J1 est l'inertie du rotor et J2 l'inertie de la charge ramene sur l'arbre. D'aprs l'quation (9) le temps de dmarrage peut se caculer par l'quation : td = J.
Master SIS.1
n 0

J +J

d dt

(13) Michel BENSOAM

21

Capteurs et Actionneurs Pour simplier, on peut calculer un couple d'acclration Ca = C Cr et sa valeur moyenne pendant la phase d'acclration.

Camoy =

1 n

n 0

C.d

n 0

Cr .d

(14)

ainsi que le temps de dmarrage

td =

J.n Camoy

(15)

A partir des grandeurs dnies plus haut, on obtient une formule empirique simple qui permet d'estimer le temps de dmarrage :

td = H.F I.

Cmoy Cmoy Crmoy

(16)

Remarque : Pour le freinage, les quations sont les mmes mais le couple
lectromagntique doit tre ngatif pour freiner la charge.

Master SIS.1

22

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4 Fonction de conversion de puissance


4.1 Redresseurs
Les convertisseurs alternatif-continu sont appels redresseurs.

4.1.1 Redresseurs commands


Les redresseurs utiliss pour la variation d'nergie (vitesse ou autre) sont obligatoirement commands. Le rseau triphas est en gnral la source pour des convertisseurs de forte puissance. Nous avons ici, gure 21, les formes d'ondes pour un redresseur triphas o tous les interrupteurs sont commands. La valeur

Fig. 21  redresseur triphas et courbes pour un pont complet

moyenne de la tension redresse est de :

Ud0 =

6 Vm sin cos () = 1, 654.Vm .cos () 3

(17)

Cette valeur est thorique et on doit tenir compte des chutes de tension suivantes : empitement, semi-conducteurs enroulements du transformateur Master SIS.1 23 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4.1.2 Groupements et variantes


Pour des raisons conomiques, on utilise parfois des ponts mixtes gure 22, (la moiti des interrupteurs sont des thyristors et l'autre des diodes). Ces ponts

Fig. 22  ponts mixtes triphas et monophas

peuvent tre mono ou triphass. Pour le pont triphas, la tension moyenne redresse est de :

Ud0 =

6 Vm sin 3

1 + cos () 1 + cos () = 1, 654.Vm . 2 2

(18)

Le pont mixte introduit des harmoniques supplmentaires par rapport au pont

Fig. 23  courbes pour un pont mixte triphas

complet et on vitera de l'utiliser quand cela pose un problme sur le rseau. Master SIS.1 24 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

groupement en anti-parallle Dans certaines applications, on utilise des


groupements de redresseurs soit pour obtenir la rversibilit de la machine (gure 24), soit pour diminuer les harmoniques prleves sur le rseau (gure 26).

Fig. 24  groupement en anti-parallle

Le groupement en anti-parallle permet au courant continu de circuler dans les deux sens. Comme le convertisseur est rversible en tension, nous avons ici un fonctionnement possible dans les quatre quadrants.

Fig. 25  courbes pour un groupement en anti-parallle

groupement en srie Le fait d'associer plusieurs redresseurs en srie permet de diminuer les contraintes en tension sur les semi-conducteurs mais aussi de rduire les harmoniques en couplant les sorties du transformateur de direntes faons. Un des enroulements est coupl en toile et l'autre en triangle. Ceci donne des systmes triphass dcals et donc des instants de commutation spars entre
Master SIS.1 25 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs les deux ponts. La forme du courant prlev au rseau est plus proche d'une sinusode.

Fig. 26  groupement en srie

Master SIS.1

26

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4.2 Gradateurs
Le gradateur est un convertisseur alternatif-alternatif qui donne en sortie une tension alternative : de mme frquence que la tension d'entre, dont on peut rduire la valeur ecace de faon continue.

Fig. 27  gradateur monophas

Il existe deux faons classiques de commander un gradateur : commande par angle de phase, commande par train d'onde. La gure 28 nous donne les chronogrammes pour la commande par phase sur une charge R,L.

Fig. 28  courbes du gradateur monophas

En triphas, on peut utiliser les gradateurs pour dmarrer progressivement une machine asynchrone. Le couplage toile est le plus utilis cause des moindres Master SIS.1 27 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 29  gradateur triphas

harmoniques qu'il engendre. La gure 30 nous donne les chronogrammes pour la commande en triphas du gradateur.

Fig. 30  courbes du gradateur triphas

Master SIS.1

28

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4.3 Hacheurs
Les hacheurs font partie de la famille des convertisseurs continu-continu.

4.3.1 Hacheurs non rversibles


Les hacheurs non rversibles ont deux interrupteurs. Un des interrupteurs est command l'amorage et au blocage et l'autre est commutation naturelle. La gure 31 nous montre les deux principaux hacheurs utiliss, savoir, le hacheur srie et le hacheur parallle. le hacheur srie est abaisseur, c'est dire que sa

Fig. 31  hacheurs srie et parallle

Master SIS.1

29

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs tension de sortie est infrieure celle d'entre, alors que le hacheur parallle est lvateur.

4.3.2 Hacheurs rversibles


On entend par hacheur rversible, les hacheurs qui orent la possibilit d'inverser le sens de la tension, du courant ou des deux. Dans ce cas, le transfert d'nergie peut se faire dans les deux sens, savoir, de la source vers la charge ou l'inverse. Le hacheur de la gure (32)est reversible la fois en tension et en courant. On l'appelle hacheur quatre quadrants.

Fig. 32  hacheurs rversibles

4.3.3 Groupements de hacheurs


Pour diminuer le taux d'ondulation des courants de sortie, on utilise des montages hacheurs entrelacs. Ce sont deux hacheurs, ou plus, qui fonctionnent de manire synchrone mais dcale pour partager les puissances mises en jeu.

Fig. 33  hacheurs sries entrelacs

Master SIS.1

30

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

4.4 Onduleurs
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion de l'nergie de forme continue la forme alternative. On distingue deux type d'onduleurs : Les onduleurs de tension qui partent d'une source de tension continue et impose la charge une tension alternative (en gnral en crneaux) les commutateurs de courant qui partent d'une source de courant continue et impose la charge un courant alternatif (en gnral en crneaux) Ces onduleurs, peuvent fonctionner la frquence impose la charge, on parle alors d'un crneau par alternance ou une frquence suprieure et on parle alors de MLI (Modulation de largeur d'impulsions).

4.4.1 Onduleur de tension un crneau par alternance


Ces onduleurs sont utiliss pour des applications de forte puissance. Le fait de ne commuter qu'une fois par alternance limite les pertes dans les composants actifs. Lors du fonctionnement en pleine onde, on ferme chaque interrupteur pen-

Fig. 34  onduleur un crneau par alternance

dant la moiti de la priode T des tensions alternatives de sortie. Pour que ces tensions forment un systme de tensions triphases quilibres, on dcalent les commandes des phases successives de un tiers de priode ou l'chelle de la pulsation , des fondamentaux de ces tensions de 2 . 3

Master SIS.1

31

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 35  onduleur un crneau par alternance

4.4.2 Onduleur MLI


La modulation de largeur d'impulsion (MLI) permet de contrler plus ecacement une charge avec un convertisseur statique. Le principe est de suivre une consigne (par exemple une sinusode) en la comparant avec un signal triangulaire pour gnrer les instants de commutation des interrupteurs (g(36). Lorsque la consigne est au-dessus du triangle, c'est l'interrupteur du haut qui est command et lorsque la consigne est au-dessous du triangle, c'est l'interrupteur du bas qui est command.

Master SIS.1

32

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 36  Modulation de largeurs d'impulsions

4.4.3 Onduleur multi-niveaux


Les onduleurs multi-niveaux ont t mis au point pour avoir des formes d'ondes de sortie plus proches des formes souhaites que les crneaux et pour pouvoir augmenter la tension de sortie en associant plusieurs transistors en srie.

Fig. 37  Onduleur multi-niveaux

Master SIS.1

33

Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

5 Les capteurs
5.1 Gnralits
Un capteur est un systme qui permet d'obtenir une image sous forme en gnral lectrique, d'une grandeur physique. On appelle : m le mesurande c'est dire la grandeur physique mesurer. s la grandeur de sortie du capteur. La chaine de mesure du capteur nous donne une fonction entre ces deux grandeurs qui est caractrise par les notions suivantes : linarit bande passante, temps de rponse vieillissement sensibilit sensibilit aux perturbations talonnage Ces capteurs fonctionnent sous dirents principes physiques et sont, soit actif soit passifs. Dans le cas des capteurs passifs, on utilise souvent un conditionnement qui permet d'amliorer toutes les caractristiques ci-dessus.

5.2 Capteurs de temprature


Un grand nombre de lois physiques sont sensibles la temprature. C'est pourquoi il existe une grande diversit de types de capteurs de temprature.

5.2.1 Mesure par thermocouple


Un thermocouple est constitu de deux conducteurs A et B formant entre eux deux jonctions aux tempratures T1 et T2 . La premire temprature est connue et sert de rfrence et l'autre est place dans le milieu tudi et reprsente la temprature inconnue. Il apparat une dirence de potentiel entre les deux lectrodes qui est fonction de la dirence de temprature et du couple de mtaux utilis.

5.2.2 Thermomtrie par diodes et transistors


Une jonction silicium diode ou transistor aliment par un courant constant donne une tension proportionnelle la temprature. On utilise cette proprit pour fabriquer des capteurs. En gnral, on ajoute un circuit intgr pour conditionner le capteur. Il existe aussi des circuits intgrs permettant d'enregistrer la temprature sur une priode longue. Cela est utilis dans les systmes de contle de la chane du froid en introduisant le capteur dans le produit au dbut de la chane (abattoir) et en lisant les donnes la n (magasin). Il existe auusi des mesures de temprature bases sur la mesure du bruit de fond qui reprsente l'agitation thermique des lectrons dans un matriau. On peut Master SIS.1 34 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 38  exemple de thermocouples industriels

aussi citer les mesures par quartz dont la frquence de rsonnance dpend de la temprature.

5.3 Capteurs de position


En gnie lectrique, on utilise les capteurs de position pour obtenir une position absolue, que ce soit en linaire ou en angle. Les capteurs de positions relatives seront traits comme capteurs de vitesse.

5.3.1 Capteurs potentiomtriques


Un potetiomtre linaire ou rotatif permet si il est aliment de dterminer la position. En rotation, ce principe peut tre utilis si le systme tourne lentement car le frottement du capteur impose une usure. Nous avons ici plusieurs capteurs

Fig. 39  exemple de potentiomtre rotatifs

de position angulaire. Ce sont des potentiomtres qui n'ont pas de bute de n de course. Master SIS.1 35 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

5.3.2 Resolver
Le resolver est un capteur de position angulaire sans contact. Il est utilis dans les applications d'autopilotage des machines synchrones. Le principe est d'avoir deux enroulements statoriques angle droit et deux rotoriques galement angle droit. En alimentant un des enroulements rotoriques en alternatif et en courtcircuitant l'autre, les enroulements statoriques sont le sige de fem module par des fonctions de sin() et cos(). On rcupre ces informations pour laborer la position du rotor.

5.3.3 Capteur digitaux


Le principe est de coder la position sur un certain nombre de bits (g40) pour obtenir un nombre ni de position. En augmentant le nombre de bits, on augmente la prcision du capteur. Les capteurs classiques sont cods sur 10 bits (1024 positions) et les plus sophistiqus sur 12 bits (4096 positions). Au del, la prcision des secteurs devient dicile lire mme pour un capteur optique par diode et phototransistor.

Fig. 40  exemple de codage sur 4 bits

5.4 Capteurs de vitesse


Les capteurs de vitesse permettent de mesurer une vitesse ou une position relative entre deux points.

5.4.1 Codeurs incrmentaux


Les codeurs incrmentaux sont utiliss dans les applications de commande des machines asynchrones. Trois sorties sont utilises (A,B,Top0). Les voies A et B sont une succession de 0 et 1. Le codage se fait en comptant les impulsions. Master SIS.1 36 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs Un dcalage entre les deux voies permet de connatre le sens de rotation de la machine. Le Top0 recale chaque tour la position initiale en cas de rat pendant un tour. Les codeurs classiques sont cods sur 10 bits (1024 positions) et les plus sophistiqus sur 12 bits (4096 positions). Selon le mme principe du comptage, on utilise des capteurs de proximit avec des roues crantes. Ce systme ne permet pas de connatre le sens de rotation mais est utilis dans les systmes ABS.

Fig. 41  codeur incrmental 1024 points

5.4.2 Tachymtres
Un machine courant continu excitation par aimant dlivre vide une fem proportionnelle la vitesse. On l'appelle Dynamo tachymtrique. Son principal inconvnient, comme toutes les machines courant continu, est le frottement des balais sur les collecteurs qui provoque une usure importante. Une variante est l'alternateur tachymtrique qui dlivre trois tensions sinusodales dcales de 2. et dont la tension est proportionnelle la vitesse. La prcision de 3 ce type de capteur est moins grande que celle de la dynamo tachymtrique.

5.5 Capteurs de proximit


5.5.1 Capteurs inductifs
Pour reprer des pices sur un systme en mouvement, on utilise des capteurs de proximit rluctance variable. La prsence d'une pice mtallique modie la rluctance du circuit magntique du capteur et donc sa rponse une frquence d'entre.

5.5.2 Capteurs eet Hall


Dans ce cas, il s'agit de mesurer un champ magntique qui est cre par un aimant (pice reprer) ou un inducteur (fonctionnement d'une machine lectrique ou d'un transformateur). La plaque en semi-conducteur eet Hall (g42) plac dans un champ magntique B voit apparatre ses bornes une tension proportionnelle au champ. Ces dispositifs sont trs utiliss en Electrotechnique en particulier dans les capteurs de courant (voir 5.6) Master SIS.1 37 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

Fig. 42  capteur eet Hall

5.6 Capteurs de courant


Pour des faibles puissances mises en jeu (infrieures 100W et tension infrieure 50V), on utilise un shunt qui est une rsistance calibre de faible valeur. Au-del on utilise soit un transformateur de courant pour la composante alternative soit l'eet hall pour la composante continue soit les deux pour des signaux quelconques. La gure 43 nous donne le principe d'un tel capteur. Le ux magntique cr par le circuit primaire (gros ls) est compens l'aide

Fig. 43  capteur eet Hall

d'une bobine secondaire grce une cellule eet Hall associe un circuit lectronique. Le circuit magntique (tore ferrite) permet de canaliser le ux cr dans la bobine secondaire et de mesurer la composante alternative. Le courant secondaire est fourni par l'amplicateur oprationnel (lui mme aliment par deux sources de courant continu) qui assure un fonctionnement du tore ux nul (pas de saturation). Ce montage est communment appel "pince ampremtrique". Le rapport du nombre de spires primaires et secondaires donne l'amplication de ce capteur. Master SIS.1 38 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

5.7 Capteurs de couple


Pour mesurer le couple entre une machine lectrique et sa charge, on utilise un capteur de couple mont sur l'arbre de transmission. Cela implique qu'une partie du capteur soit en rotation pour la mesure et l'autre xe pour le traitement. Les couplemtres sont donc des lments mcaniques relativement onreux.

5.7.1 Couplemtre par jauges de contraintes.


Sur l'accouplement entre la machine et la charge, il y a en gnrale une partie lastique pour assurer la transmission des eorts sana accoup. On place alors entre ces deux parties des jauges de contraintes pour mesurer la force exerce. Cela est ensuite transmis la partie xe et traduit en signal image du couple.

Fig. 44  capteur de couple

La gure 44 nous donne un exemple d'un tel capteur.

5.7.2 Mesure d'angle de torsion


Pour mesurer le couple, on utilise la dformation d'un axe en torsion entre ses deux extrmits.

Fig. 45  capteur de couple par mesure d'angle

L'avantage de ce type de couplemtre est qu'il n'y a pas de contact entre les parties xes et tournantes. La prcision dpend de la qualit de la ralisation mcanique et donc du prix. Master SIS.1 39 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

5.8 Capteurs de dbits et de niveaux


Il est souvent utile de mesurer des dbits de uide. Pour l'air ou les gaz on utilise en gnral des anmomtres (gure 46). Cette mesure peut fortement tre perturbe par les turbulences autour de l'endroit de la mesure.

Fig. 46  anmomtre

Pour mesurer les dbits de uide, le principe est le mme mais le capteur occupe toute la canalisation et la mesure est plus prcise. Pour mesurer les niveaux, on utilise plusieurs techniques :

mesure de la position d'un otteur (1 ou 2 sondes conductrices) mesure de la force exerce par le otteur (capteur de contrainte) mesure de la dirence entre deux pressions (enceinte ferme)

6 Conclusions
Ce cours a permis de donner un aperu de toute la chane partant de l'exploitation de l'nergie lectrique vers son utilisation contrle. L'ingnieur aura donc une image globale de tous ces lments et de l'interaction entre eux. Pour plus de dtail, il faudra se reporter la littrature plus complte et trouver en fonction de son application, les meilleurs compromis de choix. Tous ce qui est dcrit dans ce cours fait appel des notions de physique dans un plan trs large et nous ne montreons que la partie utilisation technologique de ces concepts. Des exemples concrets de dimensionnement de matriel vont venir tayer ce cours sous forme de TD ainsi qu'une srie de Travaux Pratiques pour mettre en oeuvre et illustrer ces techniques. Master SIS.1 40 Michel BENSOAM

Capteurs et Actionneurs

7 Bibliographie Rfrences
[1] Georges ASCH & Collaborateurs, Les capteurs en instrumentation industrielle, Dunod 5me dition 1999 ISBN 2 10 004758 2. [2] Michel PINARD , Commande des moteurs lectriques, Dunod collection l'usine nouvelle 2004 ISBN 2 10 005326 4. [3] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 1, collection Schneider 1997 ISBN 2 7430-0138-0. [4] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 2, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0185-2. [5] Jean Bonal & Guy SEGUIER, Entrainements lectriques vitesse variable Tome 3, collection Schneider 1998 ISBN 2 7430-0186-0. [6] Jean-Paul FERRIEUX & Franois FOREST, Alimentations dcoupages : principe et fonctionnement, Dunod 3me dition 2000 ISBN 2 10 004 [7] Pierre MAYE, Moteurs lectriques pour la robotiqueTome 3, collection DUNOD ISBN 2 10 005960 2.

Master SIS.1

41

Michel BENSOAM