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0122_Cours Mécanique des Structures B2 2012 - Oscillateur à N degrés de liberté

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253

L’équation d’équilibre du système s’écrit sous forme matricielle:

Les matrices M, C et K ont pour dimension NxN et les vecteurs U et P pour dimension N ou N représente le nombre de degrés de liberté du systeme (égal au nombre de nœuds multiplié par le nombre de déplacements possibles du nœud).

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Vibrations libres non amorties d’ un système
La vibration libre du système est solution de l'équation MU’’+CU’ +KU=P(t) dans laquelle le terme d'amortissement est pris égal à 0 et les forces extérieures appliquées sont nulles : MU’’+KU = 0 Une solution particulière de ce système d'équations différentielles est de la forme : U=Dsin(ωt+θ), il vérifie donc: (K− ω²M)D=0 Le système matriciel n'a de solution non triviale (D≠0) que si, et seulement si, son déterminant est nul. Det (K−ω²M)=0 Il en résulte que l'équation Det (K−ω²M)=0 possède N racines réelles ωi² où N est la dimension des matrices K et M, c'est-à-dire le nombre de degrés de liberté du système. Ces racines sont les valeurs propres du système.

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256 . A chaque valeur propre ωi² est associé un vecteur propre Di. Ces vecteurs propres sont appelés modes propres du système.. Ces modes propres possedent la propriété fondamentale d’etre orthogonaux entre eux La solution générale de l'équation MU’’ +KU = 0 s'écrit alors : où les constantes θi sont déterminées par les conditions initiales et les Di sont définis à une constante multiplicative près. La plus faible fréquence f1 est dénommée fréquence fondamentale.On nomme fréquence propre du système les quantités : qui sont au nombre de N. Le système possède N vecteurs propres associés aux valeurs propres. f2 fréquence d'ordre 2. etc….

Dans les programmes de calculs éléments finis. 257 .Les modes propres sont définis à une constante multiplicative près. • le plus grand déplacement d'un noeud dans le mode considéré soit égal à 1 • les modes propres soient normalisés par rapport à la matrice K ou à la matrice M. par exemple le noeud 1 de la structure soit toujours égal à 1 dans tous les modes. c'est généralement cette dernière méthode qui est retenue et le plus souvent la normalisation est effectuée par rapport à la matrice de masse. Cette constante peut être choisie de façon que : • le déplacement d'un noeud particulier.

258 .On retiendra qu'un système à N degrés de liberté possède N fréquences propres réelles et N modes propres associés.

259 .

260 .

261 .

262 .

263 .

264 .

et bien que la matrice M puisse souvent être considérée comme diagonale.Vibrations forcées non amorties d’ un système L'équation générale du mouvement se réduit en l'absence de termes d'amortissement à : Du fait de la structure non diagonale de la matrice K. il existe un couplage entre les degrés de liberté du système : l'équation de rang i du système fait intervenir non seulement le degré de liberté ui mais également des degrés de liberté uk (k≠i). 265 .

En Reportant l'équation la décomposition de U dans l’équation générale du mouvement et en pré multipliant par les deux membres de l'équation. il vient : 266 .Afin de découpler les équations. La base des modes propres constitue une base orthogonale complète qui permet d'exprimer tout déplacement U sur cette base : où yi(t) joue le rôle de coordonnée généralisée et Di le rôle de fonction de forme du déplacement. on utilise la propriété d'orthogonalité des modes propres.

léquation ci dessous En définissant les quantités suivantes : • masse généralisée • rigidité généralisée •chargement généralisé devient : On reconnaît l'équation d'équilibre dynamique de l'oscillateur simple à un degré de liberté.Tenant alors compte de la propriété d'orthogonalité. 267 .

... La solution yi de chacune de ces équations est obtenue par les techniques exposées précédemment (intégrale de Duhamel. transformation de Fourier) et la solution générale est donnée par l'équation.Ainsi.N).. 268 . l'utilisation de la base modale a permis la transformation du système de N équations différentielles couplées en N équations différentielles découplées avec j=1.

les efforts dans la structure s'obtiennent par : F=KU soit pour chaque mode propre : Tenant compte du fait que Dj est un vecteur propre: Ce qui peut également s'écrire : La résultante globale des efforts résulte de la superposition de tous les modes : 269 .Calcul des efforts Une fois les déplacements U déterminés.

p2(t) et p3(t). à titre de simplification. que les poteaux possèdent une grande raideur axiale et de flexion. Déterminez les vibrations libres non amorties du système en prenant comme condition initiale u1=u2=u3=0.Exercice 1 Considérons le portique plan ci-dessous pour lequel on admettra que les planchers sont infiniment rigides dans leur plan pour autoriser la modélisation de la structure par un modèle brochette. Le système de la figure possède trois degrés de liberté (3 noeuds x 1 déplacement possible). les seuls déplacements possibles des nœuds sont les translations horizontales. Supposons de plus. 270 . Les valeurs de raideur des poteaux et de masses sont indiquées sur la figure.5 Déterminez les équations découplées de vibrations forcées non amorties du système en considérant que les 3 masses m1 m2 et m3 sont soumises respectivement à trois efforts p1(t). Dans ces conditions.

On ne conserve donc que les 2 ème et 5 ème lignes et les 2 emes et 5 emes colonnes.Retrouvons la matrice de rigidité élémentaire d’une console à partir de la matrice élémentaire d’une poutre bi encastrée.  EA 0  l  12 EI  0 l3  6 EI  0  l2   − EA 0  l =   12EI − 3  0 l   6 EI  0  l2      0 6 EI l2 4 EI l 0 − 6 EI l2 − EA l 0 0 EA l 0 − 0 12 EI l3 6 EI − 2 l 0 12 EI l3 − 6 EI l2   6 EI   l2  2 EI  l    0    6 EI  − 2  l   4 EI  l       0 K IJ 2 EI l 0 On ne s’intéresse qu’aux forces suivant y et aux déplacements suivant y. 271 .

On ne conserve que les 2 ème et 5 ème lignes et les 2 emes et 5 emes colonnes et on obtient la matrice élémentaire cherchée.            =                                    12 EI l3 − 12 EI l3 K IJ − 12 EI l3 12 EI l3 12 EI l 3 notons la raideur des poteaux k = 272 .

Assemblons les matrices de rigidité élémentaires pour obtenir la matrice de rigidité de la structure: k -k -k k Kij = k -k K= -k kk -k -k kk -k -k k u1 u2 u3 u4 =0 u4 étant nul. on supprime la 4eme ligne et la 4eme colonne. 273 .

Avec les valeurs numériques de k et de m. on obtient: 274 .

Les fréquences propres du système sont solutions de: 275 .

57 . -2. 0.396] D2 = [1 . on prend arbitrairement la première composante de chaque vecteur propre égale à 1 et on trouve: D1 = [1 .601 .644 .47] 276 . 0. -0.676] D3 = [1 .A chaque valeur propre ωi² est associé un vecteur propre Di solution de l'équation Les vecteurs propres étant connus à une constante près. -0. 2.

La forme développée de l’équation générale du mouvement devient: Les équations différentielles sont liées. on a besoin de les découpler en utilisant les modes propres du systeme: 277 .

802. k2=2367.480 278 .47] Les grandeurs généralisées mi et ki valent : m1=1.396] D2 = [1 .109 k1=380. -0. m3=23.045. 0.644 . m2=2. 0. k3=49110.676] D3 = [1 . kj et Pj D1 = [1 .227. 2.On cherche les grandeurs généralisées mj.601 . 0.456. -2.57 .

279 . les équations différentielles deviennent: On reconnaît les équations de trois oscillateurs simples que l on sait résoudre. Il nous reste plus qu a retourner dans la base u1.Dans la base des vecteurs propres. u3.u2.

causée par l'application d'un déplacement initial. On trace ci dessous le déplacement du nœud 2.La réponse temporelle du système. d’amplitude d = [0.5 0.5] correspond à la somme des réponses de chaque mode représentée. 280 .5 0.

U1(t) 281 .

U2(t) 282 .

U3(t) 283 .

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