FICHE N1 : LE MOTEUR A COURANT CONTINU

PRESENTATION
Schma quivalent
Le schma lectrique quivalent permet de modliser l'induit du moteur : Um=E+R.Im Um=tension aux bornes du moteur E=force lectromotrice R=rsistance dunduit en Im=courant dans linduit

Sa fonction

BILAN DES PUISSANCES ET RENDEMENT

Puissance utile Pu : elle sexprime en W , Pu=Cu.
La puissance fournie est de type lectrique caractrise par : Le courant (I) et la tension (U) continus. La puissance utilisable est de type mcanique (rotation) caractrise par : Le couple utile (Cu) et la vitesse de rotation () Cest la puissance mcanique produite par le moteur pour entraner la charge.

Puissance absorbe par le moteur : Pa=Um.Im

Um la tension aux bornes de linduit et Im le courant dans linduit.

Pertes joules Pj : Pj=R.Im

FONCTIONNEMENT
Le schma de principe ci-dessous pour une spire permet de comprendre le fonctionnement d'un moteur courant continu :

Pertes constantes Pc : ces pertes sont la somme des pertes mcaniques (puissance perdue par frottement) et magntiques (saturation magntique et courant de Foucault). Ces pertes peuvent se dterminer vide. Rendement : =Pu/Pa avec Pu=Pa-Pj-Pc

COURBES CARACTERISTIQUES

Les ples Nord et Sud des aimants permanents crent un flux (champ magntique B )dans le moteur. La spire est alimente et plonge dans ce flux. Elle est soumise un couple de forces (force Fde Laplace). Le moteur se met en rotation. On dit qu'il y a cration d'un couple moteur. On obtient un couple moteur plus lev soit : - en augmentant le nombre de spires. - en augmentant le nombre de ples d'aimants. En permutant les fils d'alimentation du moteur le courant dans la spire est invers. Le couple qui s'applique est alors de sens contraire au prcdent : le moteur change de sens de rotation.

DEFINITIONS ET RELATIONS
Vitesse : elle sexprime en tr/min (N), soit rd/s () : =N.2/60 Force lectromotrice (FEM) : elle sexprime en V
Dans chaque spire alimente il se cre une force lectromotrice. On dfinit E la somme de toutes les forces lectromotrices des spires. Cette f.e.m est proportionnelle la vitesse de rotation :

ASSOCIATION MOTEUR ET REDUCTEUR

Rapport de rduction R=Nr/Nm
Nr=vitesse en sortie du rducteur Nm=vitesse de rotation du moteur

E= k. (k en V/rd/s et en rd/s)

Couple lectromagntique Ce : il sexprime en N.m Ce= k.I (k en N.m/A et I en A)

FICHE N2 : LE PRINCIPE DU PONT EN H

PRESENTATION
Lorsque l'on veut faire tourner un moteur courant continu dans les deux sens de rotation, il faut inverser la polarit de l'alimentation sur ses bornes. Le montage est trs simple, avec 4 interrupteurs, ou avec 2 inverseurs. De plus il est gnralement prfrable de pouvoir faire varier la vitesse du moteur. La solution ces deux problmes s'appelle le pont en H.

Linversion de polarit et Pont en H

La premire ide qui vient l'esprit lorsqu'on veut inverser les polarits d'un moteur est le schma suivant

:
Pont en H avec transistor NMos

COMMUTATION DES TRANSISTORS MOS CANAL N

Toute l'ide du pont en H rside dans ce schma. Les interrupteurs S1 et S4 ferms, le moteur (ici la charge) tourne dans un sens, les interrupteurs S3 et S2 ferms, le moteur tourne dans lautre sens.

LES MONTAGES PONT EN H

Les moteurs lectriques ncessitent des courants importants par rapport ce que peut fournir un microcontrleur. Le premier rle du pont en H est donc de fournir de forts courants aux moteurs tout en permettant leur contrle par la carte mre. Le montage avec des interrupteurs est dangereux, on risque de mettre l' alimentation en court-circuit ! Par contre, il est plus pratique dutiliser des transistors la place dinterrupteurs pour raliser des commutations. En plus de son rle de commutation, un transistor peut amplifier un courant et est plus facile contrler par des signaux numriques ou analogiques.

Note : pour un CANAL P, la saturation se fait pour Vgs<0 LA DIODE DE ROUE LIBRE
Prenons le montage suivant :

Lorsque la tension e(t) sannule,le transistor se bloque ; le courant ne peut donc plus svacuer par celui-ci ; la diode D, appele diode de roue libre, permet au courant maintenu par la bobine L de circuler. Si on ne met pas cette diode, la tension induite gnre par la bobine B risque de provoquer le claquage du transistor. Lorsque le transistor conduit, la diode est bloque car uD = - U0 et nintervient pas dans le fonctionnement.

Le schma ci-dessus reprsentent le schma idal du pont en H. Par exemple pour le schma base de transistors bipolaires quand l'entre In 1=1 et In2=0, les transistors T1 et T4 sont passants et les transistors T3 et T4 bloqus. Le ple out1 du moteur est au potentiel Vcc, et out2 la masse.

FICHE N3 : LA COMMANDE EN PWM

LA VARIATION DE VITESSE (COMMANDE PAR PWM)
Quand on veut faire varier la vitesse dun moteur, la premire ide qui vient lesprit est de faire varier la tension au borne du moteur mais on constate que pour des valeurs faibles de la tension, le moteur ne tourne pas. Le moteur demande une tension minimale assez importante pour dmarrer. Si cette dernire est trop basse, les forces lectromagntiques ne sont pas suffisantes pour combattre le frottement. Il devient donc difficile dajuster la vitesse de faon prcise. La solution ce problme est astucieuse. Il suffit de fournir au moteur une tension qui est toujours la mme soit la tension maximale ! Par contre, cette tension ne sera applique que par trs courtes priodes de temps. En ajustant la longueur de ces priodes de temps, on arrive faire avancer plus ou moins vite les moteurs. Mieux, on remarque que la vitesse des moteurs devient proportionnelle la longueur des priodes de temps. Contrler la longueur des priodes passes la tension maximale par rapport au temps pass sans application de tension (tension nulle) est donc le coeur de la solution. En ralit, cette solution est fort connue en controle des systmes et en lectronique et elle porte le nom de PWM (Pulse Width Modulation). Un signal PWM est un signal dont la priode est fixe, mais le rapport cyclique varie. En dautres termes, t1 et t2 varient tout en conservant t1+t2=T=constante.

PIC ET PWM
Le PIC18f452 est constitu de 2 PWM de 10 bits de rsolution. Le PWM 1 sort sur la borne RC2 et PWM 2 sort sur la borne RC1 PWM duty cycle = (CCPR1L :CCP1CON<5 :4).Tosc.(TMR2 prescale value) PWM period = (PR2)+1].4.Tosc.(TMR2 prescale value)

Exemple de programme pour PIC(18F452) //********************************************************************************** // Configuration du PWM utilisant le comparateur 1 et le timer 2 : bit RC2 //********************************************************************************** void InitTimer2(void) { T2CONbits.T2CKPS1 = 0; T2CONbits.T2CKPS0 = 0; // Predivision par 1 T2CONbits.TMR2ON = 1; // Mise ne route du Timer 2 // Interdiction interruption du //Timer 2 // Interrupt non prioritaire // Init du bit de depassement}

INTERET DU PWM
Le principal intrt de la technique PWM est de limiter la chauffe des composants lectroniques. Par exemple : une lampe de 20 Watts allume au maximum consomme 20 Watt. Si par une commande de gradation elle est allume au quart de sa puissance, elle consomme 5 Watt. Le composant analogique devrait alors dissiper 15 W, ce qui implique un norme radiateur... En PWM, la puissance fournie est soit maximale, soit nulle. Lorsqu'elle est maximale, pendant un quart du temps par exemple, il n'y a pas besoin de dissiper de puissance rsiduelle. Lorsqu'elle est nulle, il n'y a pas besoin de dissiper non plus de puissance, car elle n'est pas fournie du tout... Un autre intrt de la PWM est que la tension applique au moteur pendant t1 est Vcc. Celle-ci est suffisante pour vaincre les frottements et faire tourner le moteur. Mais la tension moyenne applique au moteur est proportionnelle au rapport cyclique, ce qui permet davoir des consignes de vitesse faibles :

PIE1bits.TMR2IE = 0; IPR1bits.TMR2IP = 0; PIR1bits.TMR2IF = 0; void InitPwm(void) { TRISCbits.TRISC1 = 0; TRISCbits.TRISC2 = 0; InitTimer2(); PR2 = 0xFF;

// Bit RC1 en sortie // Bit RC2 en sortie // Initialisation du Timer 2 // Periode du PWM = 1024 cyc //soit Fpwm = 39 kHz // avec Fosc = 40 MHz // Comparateur 1 en mode PWM //sortie RC2 // 8 bits de poids fort pour largeur // d'impulsion // 2 bits de poids faible

CCP1CON = 0x0C;

CCPR1L = 0x60;

VMOY=t1.Vcc/T FREQUENCE DU PWM

CCP1CONbits.DC1B1 = 0; CCP1CONbits.DC1B0 = 0;

CCP2CON = 0x0C; La commande d'actionneurs de puissance par PWM est trs lie la notion de frquence. Pour que l'impression d'une valeur moyenne constante d'allumage apparaisse, il faut que l'alternance d'allumage/extinction soit suffisamment rapide pour qu'elle ne se remarque pas. Selon les utilisations la frquence de PWM va de 100 Hz (100 cycles par seconde) 200 kHz. }

// Comparateur 2 en mode PWM // sortie RC1 // 8 bits de poids fort pour largeur // d'impulsion // 2 bits de poids faible

CCPR2L = 0x10; CCP2CONbits.DC2B1 = 0; CCP2CONbits.DC2B0 = 0;