Gonzlez Matuz IEE/ITTG Instrumentacin P.I.

Control de posicin con un microcontrolador

1 introduccin
1.1 Antecedentes El que un objeto se posicione y se mantenga a pesar de perturbaciones exteriores como interiores ha sido siempre un reto para la ciencia, si bien ya se ha logrado, los ingenieros no quedan conforme con los resultado obtenidos y exigen ms como en el caso de el posicionamiento de un brazo robtico. Con la ayuda de los avances de microcontroladores se ha logrado tener una estabilidad casi perfecta ante situaciones aleatorias, pero siempre existirn perturbaciones fuera de lo planeado, y son estas las que determinan que sistema es ms estable. Uno de los ejemplos ms notables acerca de estabilizacin y control son los brazos mecanico-robotico que se encuentran en la industria. Un robot industrial es un manipulador de uso general controlado por ordenador que consiste en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin. El final de la carrera esta fijo a una base soporte, mientras el otro extremo esta libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar cadenas de montaje. El movimiento de las articulaciones resulta en, o produce, un movimiento relativo de los distintos elementos. Mecnicamente, un robot se compone de un brazo y una mueca mas una herramienta. Se disea para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de trabajo. El volumen de trabajo es la esfera de influencia de un robot cuyo brazo puede colocar el submontaje de la mueca en cualquier punto dentro de la esfera. Muchos robots industriales, que estn disponibles comercialmente, se utilizan ampliamente en tareas de fabricacin y de ensamblaje, tales como manejo de material, soldaduras por arco y de punto, montaje de piezas, pintura, carga y descarga de maquinas controladas numricamente, exploraciones especiales y submarinas, investigacin de brazos protsicos y en el manejo de materiales peligrosos. Estos robots caen en una de las tres categoras de definen movimientos bsicos: Coordenadas cartesianas (tres ejes lineales). Coordenadas cilndricas (dos ejes lineales y uno rotacional. Coordenadas esfricas (un eje vertical y dos rotacionales).

La mayora de los robots industriales de hoy en da, aunque estn controlados por mini y micro controladores, son bsicamente simples maquinas posicionales. Ms aun, estos robots estn equipados con pocos o ningn sensor externo para obtener la informacin vital en su entorno de trabajo. Como resultado de esto, los robots se utilizan principalmente en tareas repetitivas relativamente simples. Se est dedicando un gran esfuerzo de investigacin para mejorar el rendimiento global de los sistemas manipuladores. 1.2 Estado del arte Arduino + Processing Make a Radar Screen to Visualise Sensor Data from SRF05 prototipo en el cual un sensor ultrasnico nos sirve para el censado el entorno del robot y poder saber su posicin con respecto a otros objetos y as poder mantener una distancia segura, adems de poder graficarlo con processing. Arducopter: Estabilizador para helicptero RC- prototipo utilizando un acelermetro de dos ejes y una placa Arduino, se ha fabricado un estabilizador para su helicptero RC. Tambin se le han montado algunos sensores ultrasnicos para facilitar la esquiva de obstculos. Sintonizacin automtica de un circuito de control de posicin para un servodispositivo- un circuito de control de posicin que tiene un demodulador con capacidad de sintonizacin automtica para su uso en un sistema de posicionamiento hidrulico. Este sistema fue presentado por la publicacin de posgrado e investigacin de la universidad La Salle en el concurso hermano Salvador Gonzlez. 1.3 justificacin Un brazo robtico es una herramienta utilizada para la realizacin de labores robustas o difciles, con un alto grado de precisin y rapidez, lo que se busca en este proyecto es lograr una estabilidad en el brazo, ante fuerzas externas, logrando en un principio un diseo didctico; la estabilidad es un parmetro que la mayora de los diseadores buscan en cada uno los proyectos propuestos debido a que las exigencias actuales en las industrias cada da son mayores. Algunas de las aplicaciones en las que se puede aplicar un brazo estabilizador, o la estabilidad de un cuerpo es en las gras puente o guas, se puede aplicar en la estabilidad de aparatos voladores, renombrando el proyecto a estabilidad de un cuerpo por medio de levitacin, por ejemplo la estabilidad de un helicptero, cuando sufre alguna perturbacin de un factor externo.

La necesidad de estabilidad surge debido a que en el mbito industrial existen muchas perturbaciones externas que daan la estabilidad del sistema, daando as el desempeo laboral. Por lo que se opta por disear modelos con un sistema de auto- estabilizacin. 1.4 objetivo Disear y construir un prototipo de brazo robtico estabilizado por medio de regulacin de velocidad de giro de una hlice acoplada a un motor de CD, controlando su posicin establecida aunque exista perturbacin externa 1.5 metodologa

SENSOR ARDUINO ETAPA DE POTENCIA

POSICION DEL BRAZO MOTOR DE HELICE

POSICION DESEADA

descripcion de los bloques: sensor: sensor ultrasonico GH-311 etapa de acoplamiento: conversion ADC microcontrolador: plataforma Arduino UNO

2 fundamento terico

2.1 censado de distancia por ultrasonido Ultrasonido hace referencia a las frecuencias arriba de 20KHz (limite de sonido audible). Altas frecuencias tienen longitudes de onda cortas lo que hace al reflejarse en objetos esta pueda ser leda. Desafortunadamente frecuencias muy altas son difciles de generar y leer. La generacin y lectura de ultrasonido se hace a travs de dos unidades piezoelctricas en donde una de ellas es el emisor y la otra el receptor de ondas de presin ultrasnicas. Para esto, la unidademisora debe excitarse con una seal adecuada en amplitud y frecuencia. La unidad receptora transducir todas aquellas ondas de presin ultrasnicas de 40KHz que lleguen a excitarla. El ultrasonido es aplicado comnmente en detectores de movimiento, medidores de distancia, diagnostico mdico, limpieza, pruebas no destructivas (para detectar imperfecciones en materiales), soldadura entre otras ms. El funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema, donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos La manera de obtener sta informacin, de la distancia, se logra al hacer la medicin del tiempo de vuelo. Si se toma en cuenta T0 como el tiempo en el cual una rfaga de pulsos es transmitida y T1 el tiempo en el cual la rfaga o parte de ella es recibida, entonces la distancia D figura 3.20.

FIGURA. 3.20 Distancia "D" entre un transductor y un objeto ( medicin del tiempo de vuelo de una rfaga de pulsos TX ). entre el sensor y el objeto se determina de la siguiente forma : D = 0.5 * C * ( T1 - T0 ) ( 3-19 ) en donde

D = distancia C = velocidad del sonido en el aire T0 = tiempo en el cual la onda de sonido es transmitida T1 = tiempo en el cual la onda de sonido es recibida se asume a la velocidad del sonido en el aire como 344 m/s .

2.2 control de motores de DC (puente H)

El circuito de abajo vemos un Puente H de transistores, nombre que surge, obviamente, de la posicin de los transistores, en una distribucin que recuerda la letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.