Commanoo Aoaplalivo Doconlialisoo a Sliucluio

VaiiaLlo o`uno Classo oo Syslmos Non-Linoaiios

Inloiconnoclos : Applicalion a un IoLol Volanl
1. M..:i ol A. Li:.iiioi
LaLoialoiio oo IoLoliquo oo Voisaillos
10-12, avonuo oo l`Luiopo, 78140 Volizy - Fianco
uduniozobot.uvuq.tz ct bcnu11cgucozobot.uvuq.tz
nttp :))uuu.zobot.uvuq.tz
1&n Dans cet artIcIe, une arocLe de connande d-
centraIIse adatatIve structure varIaLIe est dveIoe
our une cIasse de systnes non-IInaIres Interconnects.
La structure de connande roose consIdre Ie systne
gIoLaI conne un ensenLIe de sous-systnes. CLaque sous-
systne est connand ar une unIt de connande quI n`a
accs qu`aux InIornatIons IocaIes. L`oLjectII vIs ar Ia con-
nande est de garantIr Ia oursuIte de nodIes de rIrences.
Les IoIs d`adatatIon des gaIns sont IaLores ahn de garan-
tIr Ia staLIIIt au sens de . La syntLse des IoIs
de connande ne ncessIte as Ia connaIssance exacte du
nodIe et n`utIIIse que I`InIornatIon IocaIe au nIveau de
cLaque sous-systne. La IaIsaLIIIt et Ies erIornances de
cette connande sont dnontres travers des rsuItats en
sInuIatIons eectus sur un roLot voIant quadrotor.
`-| Connande dcentraIIse ; Connande adata-
tIve ; AodIe de rIrence ; Systne structure varIaLIe ;
HoLot voIant quadrotor.
I. I:1noc1io:
La commanoo ooconlialisoo piosonlo un coilain nomLios
o`avanlagos [1[[2[, a savoii : la minimisalion ou nomLio
o`infoimalions liailoos pai los unilos oo commanoo, la sim-
plicilo oos lois oo commanoo olaLoioos pai iappoil au cas
conlialiso ainsi quo l`amolioialion oo la laLililo oo liansfoil
oo oonnoos on n`ulilisanl quo l`infoimalion localo. L`inloiol
majoui oo la ooconlialisalion osl la simplilcalion oo la syn-
lhso ol oo l`implomonlalion oos iogulalouis. Chaquo sous-
syslmo osl commanoo pai uno slalion oo commanoo lo-
calo. Collo ooiniio n`uliliso pas los infoimalions oos aulios
sous-syslmos.
La commanoo a sliucluio vaiiaLlo [8[, caiacloiisoo pai sa
ioLuslosso vis-a-vis oos poiluiLalions oxloinos ol oos vaiia-
lions paiamoliiquos, consliluo un moyon lis omcaco poui
la commanoo oos syslmos couplos, ol co poui compon-
soi l`olol oos inloiconnoxions [4[[[. La loi oo commanoo
a sliucluio vaiiaLlo osl caiacloiisoo pai la oisconlinuilo
ou signal oo commanoo lois ou passago pai uno suifaco
oo glissomonl pioalaLlomonl synlholisoo. La oynamiquo ou
syslmo oquivalonl osl implicilomonl lioo a collo suifaco.
Los paiamlios physiquos oos syslmos iools sonl gonoia-
lomonl vaiiaLlos oans lo lomps. Dans co cas, los lois oo com-
manoo classiquos a paiamlios lxos oovionnonl inomcacos
ol oos commanoos aoaplalivos sonl nocossaiios. Iaimi cos
commanoos on poul oislinguoi l`appiocho a moolo oo io-
foionco [6[[7[. Collo ooiniio consislo a foicoi los olals ou
syslmo a suivio un moolo oo iofoionco lxo pai lo concop-
loui.
Dans lo piosonl liavail, ol oans lo Lul oo piolloi oos
avanlagos oo chacuno oos nolions sus ciloos poui comman-
ooi uno classo oo syslmo non linoaiio, nous comLinons la
commanoo ooconlialisoo, los syslmos a sliucluio vaiiaLlo
ol los lois o`aoaplalion poui olaLoioi uno loi oo commanoo
oiiginalo ooconlialisoo ioLuslo ol aulo-ioglaLlo.
Nous commonons a piosonloi la classo ou syslmo non
linoaiio oluoioi oans co liavail oans la soclion II. Nous aLoi-
oons onsuilo la synlhso oo la loi oo commanoo oans lo soc-
lion III o nous oomonlions la slaLililo oo la Louclo foimoo
on ulilisanl la lhooiio oo 1jn&n. Sachanl quo lo mooo
glissanl ongonoio lo phonomno oo Lioulomonl qui osl in-
oosiiaLlo on pialiquo a causo la fioquonco olovoo ou signal
oo commanoo, nous ulilisons, oans la soclion IV, uno foimo
conlinuo ou signal oo commanoo on inlioouisanl un socloui
oo glissomonl. La soclion V soia consacioo a la piosonla-
lion oos iosullals oo simulalion oo la commanoo pioposoo
appliquoo a un ioLol volanl a qualio iolois.
II. Ci.i i .1:i i:1inco::ic1i
Consiooions un syslmo non linoaiio inloiconnoclo o
composo oo sous-syslmos non linoaiios o
I
, i = 1, . . . , .
Soil r
I
= [r
Il
, . . . , r
In
[
T
+
n
lo vocloui o`olal mosuiaLlo
ou sous-syslmo o
I
. Son oqualion o`olal osl oonnoo pai :
o
I
: ` r
I
=
I
(r)r
I
1
I
(r)n
I
H
I
(r, t) (1)
o lo vocloui r +
nn

iopiosonlo lo vocloui o`olal

ou syslmo gloLal. L`onlioo oo commanoo ol la soilio ou
sous-syslmo o
I
osl iopiosonloo pai n
I
+ ol j
I
= r
In
+
iospoclivomonl. La maliico o`ovolulion
I
(r) +
nn
osl
oo la foimo :

I
(r) =
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
Il
(r) a
I2
(r) a
I3
(r) a
In
(r)
_

_
(2)
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Volume 4 (2007), N2 pp39-44
los a
I
(r) sonl oos fonclions non linoaiios Loinoos oans +.
Lo vocloui o`onlioo 1
I
(r) +
n
osl oonnoo pai :
1
I
(r) = [0, . . . , 0, /
I
(r)[
T
(8)
avoc /
I
(r) osl uno fonclion Loinoo oans +, non nul mais oo
signo connu. Sans poilo oo gonoialilo, nous supposons ici
quo la fonclion /
I
(r) osl sliiclomonl posilivo. La supposi-
lion /
I
(r) ,= 0 imposo la conoilion oo commanoaLililo ou
sous syslmo o
I
.
Lo vocloui H
I
(r, t) +
n
caiacloiiso los poiluiLalions
oxloinos ol los olols o`inloiconnoxions oos aulios sous sys-
lmos, lol quo :
H
I
(r, t) = [0, . . . , 0, /
I
(r, t)[
T
(4)
o /
I
(r, t) osl uno fonclion Loinoo oans +.
III. S.:1ii i i. co::.:i
L`appiocho oo commanoo quo nous allons oovoloppoi
consislo a synlholisoi poui chaquo sous syslmo uno loi oo
commanoo inooponoanlo no nocossilanl ni la mosuio oos
gianoouis oos aulios sous syslmos, ni l`ulilisalion ou mo-
olo oynamiquo non linoaiio ou syslmo gloLal.
L`oLjoclif oo collo commanoo osl oonc oo foicoi los olals
ou moolo (1) a suivio collos ou moolo oo iofoionco o

I
ayanl poui vocloui o`olal r

I
=
_
r

Il
, . . . , r

In

T
+
n
ol
uno oqualion oonnoo pai :
o

I
: ` r

I
r

I
r
I
()
lols quo

I
=
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a

Il
a

I2
a

I3
a

In
_

_
, 1

I
=
_

_
0
.
.
.
0
/

I
_

_
(6)
La maliico

I
+
nn
osl la maliico o`ovolulion, 1

I

+
n
osl lo vocloui o`onlioo ol r
I
iopiosonlonl la consigno
localo ou moolo oo iofoionco.
Dolnissons l`oiioui oo pouisuilo localo c
I
= [c
Il
, . . . , c
In
[
T
pai :
c
I
= r

I
r
I
(7)
Lo pioLlmo liailo ici osl : connaissanl la consigno r
I
,
ooloiminoi uno suifaco oo glissomonl localo slaLlo :
I
ol
uno commanoo n
I
oo maniio a co quo l`oiioui oo pouisuilo
localo c
I
lonoo asymploliquomonl vois zoio quano t lono
vois .
On choisil commo suifaco oo glissomonl localo, la suifaco
oolnio pai :
:
I
= A
T
I
c
I
(8)
o A
I
= [`
Il
, . . . , `
Inl
, 1[
T
+
n
avoc `
.
oos
conslanlos.
Ln iogimo oo glissomonl iooal, la suifaco oo glissomonl
ooil olio nullo :
I
= 0 ol la oynamiquo oo l`oiioui qui soia
oonnoo pai l`oqualion suivanlo :
`
Il
c
Il
`
I2
c
(l)
Il
`
Inl
c
(n2)
Il
c
(nl)
Il
= 0 (0)
o l`oxposanl (,) fail iofoionco a la ,
` tnt
ooiivoo pai iappoil
au lomps.
La suifaco oo glissomonl :
I
= 0 n`osl slaLlo on iogimo
glissanl si los polos oo l`oqualion caiacloiisliquo (0) sonl a
pailios ioollos nogalivos. La commanoo ooconlialisoo pio-
posoo poui lo sous-syslmo o
I
s`ociil oonc :
n
I
= 1
Il
1
T
I2
r
I
1
T
I3
c
I
1
Id
r
I
(10)
avoc _

_
1
Il
=

1
Il
^1
Il
1
I2
=

1
I2
^1
I2
sgn(r
I
)
1
I3
=

1
I3
^1
I3
sgn(c
I
)
1
Id
=

1
Id
^1
Id
sgn(r
I
)
(11)
o

1
I
oos loimos conslanls ol ^1
I
oos loimos vaiiaLlos
lols quo :
^1
I
= i
I
(c
I
:
I
sgn(:
I
)) (12)
avoc c
I
sonl oos conslanlos posilivos ol i
I
oos gains po-
silifs aoaplalifs. Louis loi o`aoaplalion osl oonnoo pai :
_

i
Il
= n
Il
([:
I
[ ,
Il
i
Il
:
2
I
)

i
I2
= n
I2
([:
I
[ ,
I2
i
I2
:
2
I
) |r
I
|
l

i
I3
= n
I3
([:
I
[ ,
I3
i
I3
:
2
I
) |c
I
|
l

i
Id
= n
Id
([:
I
[ ,
Id
i
Id
:
2
I
) [r
I
[
(18)
avoc n
.
+

ol ,
I
+

oos gains aiLiliaiios posilifs

ol la noimo |.|
l
= ([.
I
[ [.
n
[) lol quo . +
n
.
La commanoo (10) osl a sliucluio vaiiaLlo. Lllo conlionl
oans sa foimo qualio changomonls oo sliucluio, a savoii :
un signal vaiiaLlo 1
Il
, un ioloui o`olal vaiiaLlo 1
T
I2
r
I
, un
ioloui o`oiioui oo pouisuilo vaiiaLlo 1
T
I3
c
I
ol uno anlicipa-
lion vaiiaLlo oo la consigno oosiioo 1
Id
r
I
. 1ous cos loimos
soivonl a l`oliminalion oos olols oo couplagos (inloicon-
noxions) ol poiluiLalions oxloinos.
Soil

I
+
nn
uno maliico oolnio pai :

I
=
_

_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
`
Il
`
I2
`
Il
`
I3
`
I2
1 `
Inl
_

_
(14)
Collo maliico osl choisio oo maniio a co quo l`ogalilo
A
T
I
= A
T
I

I
(1)
soil voiiloo. On poul iomaiquoi quo lo vocloui A
I
io-
piosonlo l`ospaco nul oo la maliico (1

I
), c`osl-a-oiio,
A
T
I
(1

I
) = 0.
Iosanl

1
I
+
n
lo vocloui suivanl :

1
I
=
_
0, . . . , 0,
1
/
I
(r)
_
T
(16)
Il osl facilo oo oomonlioi, a l`aioo oos oqualions (2), (8),
(6), (14) ol (16), quo \(r, t) +
n
+

nous avons :
H
I
= 1
I

1
T
I
H
I
(

I

I
) = 1
I

1
T
I
(

I

I
)
(

I
) = 1
I

1
T
I
(

I
)
1

I
= 1
I

1
T
I
1

I
(17)
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Volume 4 (2007), N2 pp39-44
1jh : Du aux fail quo los oos fonclions a
I
(r),
/
I
(r) ol /
I
(r, t) ou sous-syslmo (1) sonl Loinoos, aux sla-
Lililos oos suifacos oo glissomonl (0) ol aux slaLililos oos
moolos oo iofoioncos (), los hypolhsos suivanlos sonl va-
lioos :
0 < j
Il
_ [/
I
[ _ j
I2

1
T
I
H
I


1
Il

_
Il
_
_
_

1
T
I
(

I

I
)

1
T
I2
_
_
_
l
_
I2
_
_
_

1
T
I
(

I
)

1
T
I3
_
_
_
l
_
I3

1
T
I
1

I


1
Id

_
Id
(18)
o
.
ol j
.
oos conslanlos inconnuos sliiclomonl posi-
livos.
1nn:j& : Si los hypolhsos (18) sonl valioos alois
I

oxislo ol lni. Los choix oos paiamlios, c

I
oans (12) ol ,
I
oans (18), ooivonl voiiloi los inogalilos suivanlos :
c
I
,
I

I
j
I2
j
Il
poui , = 1, . . . , 4 (10)
Jh:n : Consiooions lo syslmo non-linoaiio inloi-
connoclo (1). Supposons quo los hypolhsos (18) sonl salis-
failos. La loi oo commanoo oolnio pai los oqualions (10),
(11) ol (12) avoc los lois o`aoaplalion oonnoos pai los iola-
lions (18) gaianlil la convoigonco asymploliquo vois zoio
oo la loi oo commulalion (8).
1nn:n.n : Soil la fonclion oo 1jn&n canoioalo
suivanlo :
\ =

I=0
\
I
=

I=0
1
2
(:
2
I
j
Il

0
T
I
\
l
I

0
I
) (20)
o \
I
= diaq [n
Il
, n
I2
, n
I3
, n
Id
[ ol lo vocloui

0
I
= (0
I

0
I
)
avoc :

0
I
= [ i
Il
, i
I2
, i
I3
, i
Id
[
T
(21)
iopiosonlo l`oslimalion ou vocloui oo paiamlios inconnus :
0
I
= [i
Il
, i
I2
, i
I3
, i
Id
[
T
(22)
lols quo :
c
I
,
I
_ i
I
_
I
j
I2
j
Il
poui , = 1, . . . , 4 (28)
Ln ooiivanl la fonclion \
I
pai iappoil au lomps nous
oLlonons :
`
\
I
= :
I
` :
I
j
Il

0
T
I
\
l
I

0
I
(24)
L`ulilisalion oo (1) ol (17) poimol oo ioliouvoi la ooii-
voo oo la loi oo commulalion :
I
suivanlo :
` :
I
= A
T
I
` c
I
(2)
= A
T
I

I
r

I
1

I
r
I

I
r
I
1
I
n
I
H
I

= A
T
I

I
c
I
H
I
(

I

I
)r
I
(

I
)c
I
1

I
r
I
1
I
n
I

= :
I
A
T
I
1
I
. .
b
[

1
T
I
H
I
1
Il
[
[

1
T
I
(

I

I
) 1
T
I2
[r
I

[

1
T
I
(

I
) 1
T
I3
[c
I

[

1
T
I
1

I
1
Id
[r
I

Lo oovoloppomonl oo (24), avoc la ooiivoo oo la loi oo
commulalion (2), la commanoo (10), los loimos (11), los
loimos o`aoaplalion (18) ol los piopiiolos (17), oonno :
`
\
I
= :
2
I

`
\
Il

`
\
I2

`
\
I3

`
\
Id
(26)
o
`
\
Il
= :
I
/
I
[

1
T
I
H
I


1
Il
[
[

1
T
I
(

I

I
)

1
T
I2
[r
I

[

1
T
I
(

I
)

1
T
I3
[c
I

[

1
T
I
1

I


1
Id
[r
I

(27)
`
\
I2
= :
2
I
/
I
i
Il
c
Il
i
I2
c
I2
|r
I
|
l

i
I3
c
I3
|c
I
|
l
i
Id
c
Id
[r
I
[
(28)
`
\
I3
= [:
I
[ /
I
i
Il
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
|c
I
|
l
i
Id
[r
I
[
(20)
`
\
Id
= j
Il

0
T
I
\
l
I

0
I
(80)
= j
Il
[:
I
[ i
Il
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
|c
I
|
l
i
Id
[r
I
[
j
Il
:
2
I
i
Il
,
Il
i
Il
i
I2
,
I2
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
,
I3
i
I3
|c
I
|
l
i
Id
,
Id
i
Id
[r
I
[
L`ulilisalion oo (18) poimol o`ociiio :
`
\
Il
_ [:
I
[ [/
I
[

1
T
I
H
I


1
Il

_
_
_

1
T
I
(

I

I
)

1
I2
_
_
_
l
|r
I
|
l

_
_
_

1
T
I
(

I
)

1
I3
_
_
_
l
|c
I
|
l

1
T
I
1

I


1
Id

[r
I
[
(81)
_ j
I2
[:
I
[
Il

I2
|r
I
|
l

I3
|c
I
|
l

Id
[r
I
[
`
\
I2
_ j
Il
:
2
I
i
Il
c
Il
i
I2
c
I2
|r
I
|
l

i
I3
c
I3
|c
I
|
l
i
Id
c
Id
[r
I
[
(82)
`
\
I3
_ j
Il
[:
I
[ i
Il
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
|c
I
|
l
i
Id
[r
I
[
(88)
`
\
Id
_ j
Il
[:
I
[ i
Il
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
|c
I
|
l
i
Id
[r
I
[
(84)
j
Il
[:
I
[ i
Il
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
|c
I
|
l
i
Id
[r
I
[
j
Il
:
2
I
i
Il
,
Il
i
Il
i
I2
,
I2
i
I2
|r
I
|
l

i
I3
,
I3
i
I3
|c
I
|
l
i
Id
,
Id
i
Id
[r
I
[
Do (26) ol a l`aioo oo la sommo oo (81), (82), (88) ol
(84), nous pouvons ociiio :
`
\
I
_ :
2
I
1
Il
[:
I
[ 1
I2
:
2
I
(8)
o
1
I|
=
Il|

I2|
|r
I
|
l

I3|
|c
I
|
l

Id|
[r
I
[ (86)
lols quo :
_

Il
= (j
Il
i
I
j
I2

I
)

I2
= (c
I
,
I
i
I
)j
Il
i
I
(87)
e-STA copyright 2007 by see
Volume 4 (2007), N2 pp39-44
D`apis (18) ol (28) on poul amimoi quo los ooux quan-
lilos 1
Il
ol 1
I2
sonl posilivos cai
_
j
Il
i
I
j
I2

I
_ 0
c
I
,
I
i
I
_ 0
poui , = 1, . . . , 4 (88)
Iai consoquonl, l`inogalilo (8) impliquo quo si :
I
,= 0
alois
`
\
I
_ :
2
I
< 0 ol on oLlionl oonc :
`
\ =

I=l
`
\
I
< 0 (80)
Finalomonl, lo syslmo gloLalo inloiconnoclo composo
pai los sous-syslmo (1) osl oonc asymploliquomonl
slaLlo on Louclos foimoos avoc la commanoo ooconlialisoo
(10).
IV. Sic1in i oiii:i:1
Apios avoii assuio lo compoilomonl oosiio, la commanoo
osl oisconlinuo auloui oo la suifaco oo glissomonl, qui
conouil vois uno commanoo foilo, phonomno oo ioliconco
(challoiing on anglais). Colui-ci osl inoosiiaLlo on pialiquo,
oo plus il piovoquo uno ulilisalion maximalo oo l`aclivilo oo
la commanoo, ainsi qu`uno oxcilalion avoc uno haulo fio-
quonco. Co phonomno poul oxciloi los mooos oo iosonanco
haulos fioquoncos. On poul iomooioi a collo silualion on
lissanl la commanoo pai uno l`inlioouclion o`un socloui
oo glissomonl pis oo la suifaco oo glissomonl on iompla-
anl, oans los oqualions (11) ol (12), la fonclion oisconlinuo
sgn(.) pai la fonclion conlinuo sal
I
(.) oolnio pai :
sal
I
(.) : + [1, 1[
r
_
r,c
I
poui [r[ < c
I
sgn(r) poui [r[ _ c
I
(40)
avoc c
I
osl uno polilo conslanlo posilivo ol i iopiosonlo lo
sous syslmo o
I
.
1nn:j& : Il osl a noloi qu`avoc lo iomplacomonl oo la
fonclion oisconlinuo sgn(.) pai la fonclion conlinuo (40) on
oomonlio soulomonl la convoigonco oo la loi oo commula-
lion (8) vois un voisinago c auloui oo zoio.
V. Aiiiic.1io: \ : noio1 \oi.:1
Nous avons piocooo a la voiilcalion ol lo losl oo la com-
manoo pioposoo au ioLol volanl (holicoplio) a 4 iolois (l-
guio 1). Chaquo ioloi consislo on un moloui, un iooucloui
ol uno holico. Los vilossos oos iolois pouvonl olio comman-
ooos inooponoammonl. L`oquiliLio osl assuio pai un sons
oo iolalion oo ooux iolois invoiso a colui oos aulios iolois.
Un mouvomonl vois l`avanl osl oLlonu on augmonlanl la
vilosso oo l`holico aiiiio loul on ioouisanl la vilosso oo
l`holico avanl. Los mouvomonls vois l`aiiiio ainsi quo los
mouvomonl laloiaux fonclionnonl oo maniio similaiio. La
iolalion s`olocluo on accoloianl ooux ioloi on vis a vis loul
on oocoloianl los ooux aulios. La lianslalion vois lo haul
osl oLlonuo on augmonlanl los vilossos oos qualio iolois.
. `J| Jjnnn.j&
Ioui oociiio lo mouvomonl ou oiono, nous avons piinci-
palomonl Losoin oo ooux iofoionliols piincipaux (voii lguio
1) :
Rotor 3
c
c
0
Rotor 2
Rotor 4
Rotor 1
.
2
.
1
.
3
1
1
1
2
1
3
1
4
d
O
a
O
:
:q
Fig. 1. IoLol volanl quaoioloi
lo iofoionliol aLsolu 1
o
: (O
o
, c
o
l
, c
o
2
, c
o
3
)
lo iofoionliol lio au moLilo 1
n
: (O
n
, c
n
l
, c
n
2
, c
n
3
)
La posilion ou iopio lio au ioLol moLilo pai iappoil
au iopio aLsolu osl caiacloiiso pai lo vocloui

O
o
O
n
=
(r, j, .) ol son oiionlalion oans lo iopio aLsolu soia iopio-
sonloo pai los anglos o`1&|: (c, 0, c), lols quo :

2
< c <

2
,

2
< 0 <

2
ol _ c < (41)
Lo ioLol osl ioslioinl aux six oogios oo liLoilos suivanls :
los liois lianslalions solon lo iofoionliol 1
n
:
suivanl c
n
l
oo vilosso oo lianslalion
l
suivanl c
n
2
oo vilosso oo lianslalion
2
suivanl c
n
3
oo vilosso oo lianslalion
3
los liois iolalions solon lo iofoionliol 1
n
:
auloui oo c
n
l
(langago) oo vilosso angulaiio .
l
auloui oo c
n
2
(ioulis) oo vilosso angulaiio .
2
auloui oo c
n
3
(lacol) oo vilosso angulaiio .
3
Los qualio iolois ou ioLol fouinissonl qualio foicos
1
I

d
I=l
o 1
I
osl la foico gonoioo pai lo i
` tnt
ioloi. Io-
sons n
u3
osl la foico moliico suivanl la oiioclion oo
3
ol
n
.l
, n
.2
, n
.3
los momonls molouis suivanl los oiioclions
oo .
l
, .
2
, .
3
iospoclivomonl, il vionl alois :
_

_
n
u3
= (1
l
1
2
1
3
1
d
)
n
.l
= d(1
2
1
d
)
n
.2
= d(1
l
1
3
)
n
.3
= c(1
l
1
2
1
3
1
d
)
(42)
o d osl la oislanco onlio lo conlio ou ioLol ol lo ioloi, c
osl lo coomcionl ou liansfoil foicocouplo.
La oynamiquo ou quaoioloi poul olio oLlonuo a l`aioo ou
foimalismo oo A&n. Nous ulilisons ici lo moolo oonnoo
on iofoionco [8[. Son ociiluio sous foimo maliiciollo osl la
suivanlo :
'() C(, ` ) ` G(, t) = t (48)
o t lo vocloui oo commanoo (onlioos) ol osl lo vocloui
oos cooioonnoos gonoialisoos (soilios), lols quo :
=
_

_
r
j
.
c
0
c
_

_
, t =
_

_
(C
r
o
0
C

o
r
o

)n
u3
(o
r
o
0
C

C
r
o

)n
u3
(C

C
0
)n
u3
n
.l
n
.2
n
.3
_

_
e-STA copyright 2007 by see
Volume 4 (2007), N2 pp39-44
avoc o
(.)
ol C
(.)
sonl los aLiovialions iospoclivos oo sin(.)
ol cos(.).
La maliico o`inoilio ' () osl oonnoo pai
'() =
_
: 1
33
0
33
0
33
'
:o|
_
(44)
o : osl la masso ou ioLol, 1
33
+
33
osl la maliico
ioonlilo, 0
33
+
33
osl la maliico nullo ol '
:o|
osl la
maliico l`inoilio oo iolalion lol quo
'
:o|
=
_
_
1
l
0 1
l
o
0
0 1
2
C

1
2
C
0
o

0 1
3
o

1
3
C
0
C

_
_
o 1
l
, 1
2
, 1
3
sonl los momonls o`inoilio ou ioLol pai iap-
poil aux axos ou iopio 1
n
.
La maliico C(, ` ) caiacloiiso los olols oo :.|., lollo
quo
C(, ` ) =
_
0
33
0
33
0
33
C
:o|
_
(4)
o
C
:o|
ll
= 0
C
:o|
l2
= (1
2
1
3
)C

`
0 (1
l
(1
2
1
3
)C
2
)C
0
`
c
C
:o|
l3
= (1
2
1
3
)C
2
0
C

`
c
C
:o|
2l
= (1
l
1
2
1
3
)C
0
C

`
c
C
:o|
22
= (1
l
1
2
1
3
)o

`
c (1
l
1
2
1
3
)o
0
o

`
c
C
:o|
23
= (1
l
1
3
)C
0
C

o
0
`
c
C
:o|
3l
= (1
l
1
2
1
3
)C
0
o

`
c
C
:o|
32
= (1
l
1
2
1
3
)C

`
c (1
l
1
2
1
3
)o
0
C

`
c
C
:o|
33
= (1
l
1
2
)C
0
o
0
o

`
c
Lo vocloui G(, t) iopiosonlo los foicos ol couplos oxlo-
iiouis :
G(, t) =
_

_
1
r
(t)
1

(t)
: q 1
:
(t)
T
.l
(t)
T
.2
(t)
T
.3
(t)
_

_
(46)
o 1
r
, 1

, 1
:
ol T
.l
, T
.2
, T
.3
sonl iospoclivomonl los
foicos ol los momonls aoiooynamiquos oxloiiouis.
1. nnnnJ Jn:n|.
Lo quaoioloi osl un syslmo sous aclionno
1
. La synlhso
oo sa loi oo commanoo nocossilo un choix ou nomLio o`on-
lioos, 4 oans nolio cas n
u3
, n
.l
, n
.3
, n
.3
, ogal au nomLio
oo soilios. Ln pialiquo, la mosuio oos soilios r, j, ., c
a l`aioo oos insliumonlalions (GIS, camoia, olc.) osl oif-
lcilo. Ioui nolio applicalion, nous avons choisi los soilios
., c, 0, c cai :
loulos los posilions, vilossos ol accoloialions pouvonl
olio mosuioos pai oos caplouis omLaiquoos sui lo io-
Lol,
l`oqualion oynamiquo oquivalonlo iopiosonlo un iang
ploin (iosolulion ou pioLlmo oo singulaiilo).

nomLio oo soilios osl supoiiouio au nomLio o`onloos (commanoos)

Ioui l`olaLoialion ou schoma oo commanoo ooconlialiso,
il convionl oo voii lo compoilomonl oo chaquo cooioon-
noo (., c, 0, c), caiacloiisos pai los inoicos i = 8, 4, , 6 ios-
poclivomonl oans lo moolo (48), commo un sous syslmo.
Chaquo vaiiaLlo osl lioo aux aulios a liavois oos couplos
olou oos foicos consliluanls los inloiconnoxions. Lo mo-
olo oynamiquo local ou sous syslmo i, lol quo 8 _ i _ 6,
poul oonc olio mis sous la foimo suivanlo :
'
II
()
I
C
II
(, ` ) `
I
G

I
(, ` , , t) = t
I
(47)
o lo loimo
G

I
(, ` , , t) = G
I
()
6

=l
=I
'
I
()

C
I
(, ` ) `

poul olio consiooio commo uno poiluiLalion consliluanl

los loimos oo couplagos onlio lo sous syslmo i ol los aulios
sous syslmos. Lo coomcionl '
II
() oans (47) caiacloiiso
lo momonl o`inoilio ou sous syslmo localo.
Iosons r = [, ` [
T
lo vocloui o`olal ou syslmo gloLal ol
r
I
= [
I
, `
I
[
T
lo vocloui o`olal ou sous-syslmo o
I
. L`oqua-
lion oynamiquo (47) poul olio miso sous la foimo oonnoo
pai (1) avoc :

I
(r) =
_
0 1
0
c(j, ` j)
1(j)
_
, 1
I
(r) =
_
0
}(j)
1(j)
_
H
I
(r, t) =
_
0

(j, ` j, j,|)
1(j, ` j)
_
, n
I
=
r
}(j)
(48)
o
)
I
() =
_
_
_
C

C
0
poui i = 8
d poui i = 4,
c poui i = 6
Los momonls o`inoilios '
II
() ol los fonclions )
I
() sonl
sliiclomonl posilifs sous los conoilions oonnoos pai (41).
Iai consoquonl, lo loimo /
I
(r) =
}(j)
1(j)
osl loujouis posilif.
Si on supposo quo , ` ol sonl Loinioos alois la commanoo
ooconlialisoo (10) poul olio appliquoo au syslmo (48).
Do l`oqualion (42) ol (48) on liio la iolalion lianl los
onlioos oo commanoos aux foicos gonoioos pai los iolois.
_

_
1
l
=
u
d

u
2

u
d
1
2
=
u
d

u
2

u
d
1
3
=
u
d

u
2

u
d
1
d
=
u
d

u
2

u
d
(40)
. 1&|n J .n&|n.n
Los paiamlios ou ioLol quaoioloi uliliso poui la simu-
lalion sonl : : = 2/q, 1
l
= 1
2
=
l
2
1
3
= 1.2416:
2
,rad
ol q = 0.81:,:
2
. Lo choix oos moolos oo iofoioncos, oos
qualio sous-syslmos (i = 8, 4, , 6) ou ioLol, osl lo sui-
vanl :

I
=
_
0 1
4 4
_
, 1

I
=
_
0
4
_
(0)
Lo lomps oo ioponso oo co moolo ogalo 2, 8 soc.
Los conoilions inilialos oos moolos oo iofoioncos ol oos
gains o`aoaplalion

/
I
sonl lxoos a zoio.
e-STA copyright 2007 by see
Volume 4 (2007), N2 pp39-44
Apis plusiouis losls on simulalion, nous avons oplo poui
lo choix oos paiamlios suivanl :
`
I
= , c
I
= 0.1 , n
I
= 10 , c
I
= 10 , ,
I
= 0.1 \i,
Los loimos conslanls
_

1
Il
,

1
I2
,

1
I3
,

1
Id
_
oans (10)
ooivonl olio choisios oo maniio a ioouiio los Loinos
I
oans (18). Aln oo ioouiio l`olol oo la giavilo, sui l`axo
., nous avons lxo

1
3l
= :q. Duo a la comploxilo oo la
sliucluio ioollo ou ioLol uliliso, nous avons oplo poui oos
valouis nullos poui los aulios loimos

1
I
.
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (sec)
z
(
m
)
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (sec)

(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (sec)

(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps (sec)

(
r
a
d
)
robot
modle
consigne
Fig. 2. Iosilions ou ioLol
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (sec)
d
z
/ d
t (
m
/ s
e
c
)
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (sec)
d

/ d
t (
r
a
d
/ s
e
c
)
robot
modle
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (sec)
d

/ d
t (
r
a
d
/ s
e
c
)
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
Temps (sec)
d

/ d
t (
r
a
d
/ s
e
c
)
Fig. 8. Vilossos ou ioLol
Ioui visualisoi lo compoilomonl oynamiquo liansiloiio
ou ioLol commanoo, nous avons appliquo oos signaux oo
iofoionco oo lypo caiio, oo poiiooo 10 soc, poui chaquo sous
syslmo o
I
. La lguio 2 iopiosonlo los ioponsos on posilions
., c, 0, c ou ioLol ol ou moolo oo iofoionco. Cos iosul-
lals monlionl la Lonno qualilo oo pouisuilo on posilion oos
moolos apis uno phaso o`aoaplalion (oo l`oioio oo soc).
A pailii oo collo ooiniio, los oiiouis oo posilions sonl lis
faiLlos ol lo mouvomonl ou ioLol, suil lolomonl la oy-
namiquo lxoo pai lo moolo malgio los inloiconnoxions ol
los couplagos onlio los sous syslmos. Los vilossos oo poui-
suilo sonl illuslioos sui la lguio 8. La oncoio on iomaiquo la
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
Temps (sec)
F
1
(
N
)
0 2 4 6 8 10
4
6
8
10
12
14
16
18
Temps (sec)
F
2
(
N
)
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
Temps (sec)
F
3
(
N
)
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
Temps (sec)
F
4
(
N
)
Fig. 4. Commanoos ou ioLol
Lonno qualilo oo pouisuilo on vilosso apis la phaso o`aoap-
lalion. Los signaux oo commanoos, appliquoos aux iolois
ou ioLol sonl oonnoos sui la lguio 4. On conslalo quo lo
phonomno oo ioliconco osl inoxislanl. Los commanoos sonl
lissos ol physiquomonl ioalisaLlos (accoplaLlo on pialiquo).
VI. Co:ciio:
Uno appiocho oiiginalo oo commanoo ooconlialisoo o`uno
classo oo syslmos non-linoaiios a olo pioposoo oans col ai-
liclo. La loi oo commanoo n`oxigo pas uno connaissanco
paifailo ou moolo oynamiquo ou syslmo. Uniquomonl la
sliucluio gonoialo ol los piopiiolos fonoamonlalos sonl no-
cossaiios poui ooloiminoi los paiamlios oo la commanoo.
La slaLililo on Louclo foimoo osl oomonlioo pai la lhooiio
oo 1jn&n. L`oliminalion ou phonomno oo ioliconco a
olo ioalisoo pai uno inlioouclion oos soclouis oo glissomonl.
La faisaLililo ol los poifoimancos oo la commanoo piopo-
soo sonl oomonlioos on simulalion au ioLol volanl a qualio
iolois. Los iosullals onl monlio la Lonno qualilo oo ioglago
ol la ioLuslosso vis-a-vis oos poiluiLalions oxloinos.
Iiiini:ci
[1[ S. Jain, F. Khoiiami ano L. Faioanosh. Doconlializoo conliol of
laigo-scalo powoi sysloms wilh unknown inloiconnoclions. 1n. J.
n:|, 63, pp. 01608, 1006.
[2[ D.1. Gavol ano 1.C. Hsia. Doconlializoo aoaplivo conliol of ioLol
manipulalois. 1n 1:. 1111 1n. nJ. n 1h. nnJ &-
nn.n, Ialoigh, NC, pp. 1280128, 1087.
[8[ V.I. Ulkin. 5|.J.nj `J nnJ h.: |.n.n .n 1n:.nh|
5:&&: 5jn. MII, Moscow, 1078.
[4[ D. Loukholala, F. Louojoma, 1. Maoani, M. S. Louchoiil ano
N. K. M`Siioi. A now ooconlializoo vaiiaLlo sliucluio conliol foi
ioLol manipulalois. 1n. J. J 1h. nnJ &nn.n, vol. 18,
no. 1, pp. 2840, 2008.
[[ 1. Maoani, D. Loukholala, F. Louojoma ano N. K. M`Siioi. Ap-
piocho aoaplalivo oo commanoo ooconlialisoo pai mooo oo glisso-
monl oos syslmos ailiculos. 1n 1:. J nJ. 1n. 1:nnhn
J`&nn.j& 11`u, 2004
[6[ J.-J. L. Slolino ano W. Li. |.J An|.nn: n:|. Iionlico
Hall, Lnglowooo Cllifs, NJ. 1001.
[7[ 1. I. Loung, Q. J. Zhou ano Chun Yi Su. An aoaplivo vaiiaLlo
sliucluio moool following conliol oosign foi ioLol manipulalois.
1111 J:nn. &n. n:|, AC-36, pp. 84788, 1001.
[8[ A. Mokhlaii ano A. Lonalloguo. Dynamic foooLack conliolloi of
Luloi anglos ano wino paiamolois oslimalion foi quaoioloi un-
mannoo aoiial vohiculo. 1:. J h .uu 111 1n. nJ. n 1-
h. nnJ &nn.n, vol. 8, pp 280-2866, 2004.
e-STA copyright 2007 by see
Volume 4 (2007), N2 pp39-44