TD Espace d'tat Universit de Caen, Master 1

re
anne, AII & ESCI Ph. Dorlans
TD n1:Reprsentations d'tat et fonction de transfert -----------------------------------------------------------------------------------

1
REPRESENTATIONS D'ETAT ET FONCTION
DE TRANSFERT DE SYSTEMES PHYSIQUES


Objectif : tablir les quations dtat de systmes physiques partir des variables d'tat imposes et
retrouver la fonction de transfert du systme tudi partir des diffrentes reprsentations d'tat tablies.


Exercice 1 :

Soit le circuit lectrique suivant dont la variable dentre est la tension e(t) et la variable de sortie est la
tension v(t) aux bornes de la rsistance R
2
.

V1
e(t)
v(t)
i
1
(t) i
2
(t)
R
1
R
2
C
L


1) On choisit comme variables d'tat la tension v
1
(t) aux bornes de la capacit C et le courant i
2
(t)
circulant dans l'inductance L. Ce choix vous parat-il justifier.

2) En choisissant v
1
(t) comme premire variable d'tat, crire l'quation d'tat du systme ainsi que
l'quation de sortie.

3) Etablir le schma de simulation du fonctionnement du systme.


Exercice 2 :

On considre le circuit lectrique suivant dont la variable dentre est la tension V
e
(t) et la variable de
sortie est la tension V
2
(t) aux bornes de la rsistance R.



On pose :
L
R
b et
RC
1
a = =

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1) Montrer que la fonction de transfert du systme est :

( ) 2 p R / L RC 2 p LC 2 p RLC
1
) p ( V
) p ( V
2 3 2
e
2
+ + + +
=

2) En choisissant comme variables d'tat ) t ( v et ) t ( v , ) t ( v
2 2 2
& & & , mettre le systme sous la forme d'tat
suivante :
( ) ( ) ( ) t u B t x A t x + = &
( ) ( ) t x C t y =

Prciser l'expression des matrices A, B, C et donner le schma de simulation correspondant cette
reprsentation.

3) On choisit maintenant comme variables d'tat les grandeurs suivantes : ) t ( v ) t ( x , ) t ( v ) t ( x
2 2 1 1
= =
) t ( i L dt ) v v ( ) t ( x
3 2 1 3
= =

. Ecrire la nouvelle quation d'tat. En dduire les nouvelles matrices A, B, C et

donner le schma de simulation correspondant cette reprsentation.

Retrouver la fonction de transfert du 1).

4) Calculer les courants
3 1
i et i en fonction des variables d'tat :
dt
dv
) t ( x , ) t ( v ) t ( x
2
2 2 1
= = et ) t ( v ) t ( x
1 3
= .
En dduire la reprsentation d'tat correspondant ce choix de variables d'tat et tablir le schma de
simulation dcrivant le fonctionnement de ce systme.

Retrouver la fonction de transfert du 1).


Exercice 3 :

Soit le circuit lectrique suivant :
e(t)
R
C v(t)
e(t)
s(t)
i(t)


Ce circuit reprsente un dphaseur. L'entre et la sortie de ce circuit sont respectivement e(t) et s(t).

1) Justifier le choix de v(t) comme variable d'tat puis crire l'quation d'tat du systme ainsi que
l'quation de sortie du systme.

2) A partir de l'quation d'tat, calculer la fonction de transfert de ce systme. En dduire pourquoi ce
systme lectrique est un dphaseur.
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Exercice 4 :

Un pendule invers constitu d'une masse m au bout d'une tige rigide de longueur l est port par un
chariot de masse M auquel on applique la force u(t). La sortie du systme est l'angle que fait la tige du
pendule avec la verticale et l'abscisse z du chariot le long de oz.

M
z
z
m
u
l

y
o


En projetant la relation fondamentale de la dynamique sur l'axe horizontal et sur la direction
perpendiculaire de la tige, on obtient le modle de connaissance suivant (o g est l'acclration de la
pesanteur) :

) sin( g m m ) cos( z m
u ) sin( m ) cos( m z ) m M (
2
= +
= + +
& &
& &
& & &
& &
l
l l



1) Linariser le systme en supposant
&
et petits.

2) On pose : = = = =
&
&
4 3 2 1
x et x , z x , z x . Exprimer
& &
& & et z en fonction de et de u(t).

3) En dduire les quations d'tat du systme et l'quation de sortie o y(t) est le vecteur de composantes
3 1
x et x .

4) On prend les valeurs numriques suivantes : l = 1 m, M = 1 Kg, m=0.1 Kg et g = 10 m/s
2
. Ecrire
l'quation caractristique associe la matrice d'tat et reprsenter les ples dans le plan p.

5) Prciser l'ordre du systme. Conclure sur la stabilit de celui-ci.


Exercice 5 :

On considre un systme hydraulique constitu de trois rservoirs cylindriques nots R
1
, R
2
et R
3
, de
sections respectives S
1
, S
2
et S
3
. On appelle h
1
, h
2
et h
3
les hauteurs de liquide dans chacun des rservoirs
R
1
, R
2
et R
3
.

Une vanne de remplissage de dbit u alimente R
2
. Pour chacun des rservoirs, il existe une fuite dont le
dbit v
i
est proportionnel la hauteur de liquide dans le rservoir : v
i
= a
i
h
i
(i = 1, 2 ou 3). Les rservoirs
sont relis entre eux comme lindique la figure. Le dbit dans le tuyau reliant R
i
R
j
est proportionnel
la diffrence des hauteurs de liquide : w
i j
= b
i j
(h
i
- h
j
) de R
i
vers R
j
si h
i
> >> > h
j
.


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1) Donner les expressions des variations h
i
des hauteurs de liquide dans les 3 rservoirs pendant un
court intervalle de temps t, en fonction de u, h
1
, h
2
, h
3
, S
1
, S
2
, S
3
, et des coefficients a
i
et b
i j
.
2) On pose : x(t) =
1
2
3
h (t)
h (t)
h (t)
| |
|
|
|
\
et le signal de sortie y(t) sera pris gal h
2
(t). En dduire les quations dtat
du systme.

3) Les caractristiques du systme sont telles que le comportement dynamique du systme est dcrit par
les quations suivantes :
3 1 0 0
x(t) 2 3 2 x(t) 1 u(t) et y(t) Cx(t)
0 1 3 0
| | | |
| |
= + =
| |
| |

\ \
&

Donner lexpression de la matrice C et tracer le schma de simulation correspondant cette reprsentation
dtat du systme.


Exercice 6 :

On considre un moteur courant continu command par l'induit (figure 1).

On appelle :

o u(t) la tension aux bornes de l'induit
o R et L respectivement la rsistance et l'inductance de l'induit
o i(t) le courant absorb par l'induit
o e(t) la force lectromotrice du moteur
o C(t) le couple mcanique du moteur
o J le moment dinertie par rapport son axe de rotation
o f le coefficient de frottement visqueux ramen sur l'arbre.
o (t) est la vitesse angulaire de l'arbre.

R
1

R
2

R
3

u(t
)
h
1

h
3

h
2

v
3
v
2
v
1

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Le courant inducteur est maintenu constant et on suppose que le moteur fonctionne en rgime linaire.

Enfin, on suppose que le coefficient de couple est proportionnel au courant absorb (c(t) = k i(t)) est que
la force lectromotrice est proportionnelle la vitesse angulaire (e(t) = k (t)).


Figure 1 : Moteur courant continu
command par sa tension dinduit


Figure 2 : schma lectrique quivalent


1) Ecrire l'quation du mouvement de rotation de l'arbre du moteur et la loi d'Ohm dans l'induit. En
dduire deux quations diffrentielles o les inconnues sont le courant i(t) dans l'induit et la vitesse de
rotation de l'arbre (t).

2) L'entre et la sortie sont respectivement la tension u(t) et la vitesse (t). On choisit pour variables
d'tat le courant i(t) et la vitesse angulaire (t).
Ecrire le systme sous forme d'tat
(

) t (
(t) i
= ) t ( x avec u(t) B + ) t ( A x = ) t ( x& ainsi que l'quation de
sortie. En dduire la matrice d'tat A, B et C.

3) En prenant la transforme de Laplace des quations tablies au I, exprimer la fonction de transfert
(p)
G(p)
U (p)

= . Comparer les ples de cette fonction de transfert avec les valeurs propres de la matrice
d'volution.

4) On choisit maintenant comme variables d'tat celles du plan de phase, c'est--dire (t) et (t)
&
.
Etablir les nouvelles quations d'tat. Donner les expressions A, B et C.

5) La sortie du systme n'est plus la vitesse de l'arbre mais sa position (t) . En dduire la nouvelle
reprsentation d'tat lorsque le vecteur d'tat a pour composantes les variables de phase

(t),
d
dt
,
d
dt
2
2
.

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Elments de rponse

Exercice 1 :

=
) t ( i
) t ( v
) t ( x
2
1
) t ( e
L / 1
C R / 1
) t ( x
L / R L / 1
C / 1 C R / 1
) t ( x
1
2
1
(

+
(

= &

[ ] ) t ( x R 0 ) t ( v ) t ( y
2
= =


Exercice 2 :

Loi des mailles

e 1 1
v (t) Ri (t) v (t) = +
3
1 2
di
v (t) L v (t)
dt
= +
2 5
v (t) Ri (t) =

Loi des nuds


1
2
dv
i (t) C
dt
=
1 2 3
i (t) i (t) i (t) = +
3 4 5
i (t) i (t) i (t) = +
2
4
dv
i (t) C
dt
=


En choisissant comme variables d'tat ) t ( v et ) t ( v , ) t ( v
2 2 2
& & & , alors :

[ ]
2 2 2
0 1 0 0
x(t) 0 0 1 x(t) 0 u(t) et y(t) 1 0 0 x(t)
2a b 2ab a 2a a b
( (
( (
= + =
( (
( (

&


Si ) t ( v ) t ( x , ) t ( v ) t ( x
2 2 1 1
= = ) t ( i L dt ) v v ( ) t ( x
3 2 1 3
= =

et a 1/ RC et b R / L = = , alors :

[ ]
a 0 ab a
x(t) 0 a ab x(t) 0 u(t) et y(t) 0 1 0 x(t)
1 1 0 0
( (
( (
= + =
( (
( (

&


Si
dt
dv
) t ( x , ) t ( v ) t ( x
2
2 2 1
= = et ) t ( v ) t ( x
1 3
= alors :

[ ]
0 1 0 0
x(t) ab a ab x(t) 0 u(t) et y(t) 1 0 0 x(t)
a 1 a a
( (
( (
= + =
( (
( (

&

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Exercice 3 :

( )
1
x(t) v(t) x(t) 2e(t) v(t) et y(t) s(t) v(t) e(t)
RC
= = = = &

( )
S(p) 1 p
T(p) T( j ) 1 et Arg T( j ) 2
E(p) 1 p

= = = =
+


Exercice 4 :

( ) M m z(t) ml (t) u(t)
et petits
mz(t) ml (t) mg (t)
+ + =

+ =

&&
&&
&
&&
&&


1 2
3 4
x (t) z(t) position linaire, x (t) z(t) vitesselinaire,
x (t) (t) position angulaire, x (t) (t) vitesse angulaire
= =
= =
&
&


0 1 0 0 0
0 0 mg / M 0 1/ M z(t) 1 0 0 0 0
x(t) x(t) u(t) et x(t) u(t)
0 0 0 1 0 (t) 0 0 1 0 0
0 0 g(m M) / Ml 0 1/ Ml
( (
( (
( ( (
( (
= + = +
( ( (
( (

( (
+

&

1 ple double en 0 et 2 ples rels en 11 , systme instable

Exercice 5 :

1 1 1
v (t) a h (t) = , ( )
1
1 21 2 1 1 1
h
s b h (t) h (t) a h (t)
t

[ ]
21 1 1 21 1
21 2 21 23 2 2 23 3 2
23 3 23 3 3
(b a ) / s b / s 0 0
x(t) b / s (b b a ) / s b / s x(t) 1/ s u(t) et y(t) 0 1 0 x(t)
0 b / s (b a ) / s 0
+ ( (
( (
= + + + =
( (
( ( +

&

Exemple de script Matlab :

A = [-3 1 0; 2 -3 2; 0 1 -3];
B = [0; 1; 0];
C = [0 1 0];

sys_etat = ss(A, B, C, 0); % Dfinition d'un objet systme sous forme d'tat
sys_tf = tf(sys_etat); % Dfinition d'un objet systme sous forme fonction de transfert

eig(A) % Dtermination des valeurs propres du systme
eig(sys_etat.A)

roots(sys_tf.den{:}) % Dtermination des ples de la fonction de transfert
pzmap(sys_tf) % Placement des ples et des zros dans le plan [p]
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Exercice 6 :

[ ]
1
2
x (t) i(t) R / L k / L 1/ L
x(t) x(t) u(t) et y(t) 0 1 x(t)
x (t) (t) k / J f / J 0
= ( (
= + =

( (
=

&

[ ]
1
2
2
x (t) (t) 0 1 0
x(t) x(t) u(t) et y(t) 1 0 x(t)
x (t) (t) (Rf k ) / JL (Lf RJ) / JL k / JL
= ( (
= + =

( (
= + +

&
&



En choisissant comme variables d'tat

(t),
d
dt
,
d
dt
2
2
, alors :

[ ]
2
0 1 0 0
x(t) 0 0 1 x(t) 0 u(t) et y(t) 1 0 0 x(t)
0 (Rf k ) / JL (Lf RJ) / JL k / JL
( (
( (
= + =
( (
( ( + +

&