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Universit Joseph Fourier

N attribu par la bibliothque


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THESE
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE LUNIVERSITE JOSEPH FOURIER
Spcialit : Gnie Electrique
Prpare au Laboratoire dElectrotechnique de Grenoble
UMR 5529
Dans le cadre de lcole doctorale Electronique, Electrotechnique, Automatique,
Tlcommunication, Signal
Prsente et soutenue publiquement
par
Franck BARRUEL

Le 20 Juillet 2005

Titre :
Analyse et conception des systmes lectriques embarqus.
Application aux rseaux de bord davion


M. JEAN PAUL FERRIEUX Prsident
M. BERNARD MULTON Rapporteur
M. XAVIER ROBOAM Rapporteur
M. NICOLAS RETIERE Directeur de thse
M. JEAN LUC SCHANEN Directeur de thse
M. ETIENNE FOCH Examinateur
M. MARIO MARTINEZ Examinateur



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Discussion pr-liminaire
Ah sans votre aide !? Question que je me pose pour commencer les classiques remerciements.
Il y a un an, quasi jour pour jour, jtais ici, jardin du Luxembourg Paris en train de faire une
bauche de plan pour ce mmoire. Comparaison faite avec la version finale, il ne reste que la
conclusion en commun. Pas grave. Fallait bien commencer !
Mais cela ne rpond pas ma question. Que serait-on seul face son sujet de thse ? Bah bien
dans la mouise et intrt avoir un financement rallongeHeureusement cela na pas t le cas,
bien au contraire. Quelles aient t professionnelles ou non, il y en a eu des rencontres et des
changes. Et cest, sans nul doute, grce ces rencontres que je suis l le 1er aot 2005 face au
Snat (ok il y a mieux comme endroit mais bon) lesprit lger profiter de mes vacances (bien
mrites !). Alors pour cela davance merci toutes et tous.
Faire une liste exhaustive de tous les gens que jai rencontres pour faire avancer directement ou
indirectement le schmilblick serait hasardeux. Alors que les absent(e)s de cette liste mexcusent,
ma mmoire est parfois slective. Mais coup sr jai pens vous un moment.

Premier coup de chapeau ceux qui sont l depuis le dbut de cette conqute de lespace (houl
jmemballe !), mes Chefs . Au dbut, ma (notre) culture aronautique tait un peu comparable
-273C. On avoisine la temprature ambiante maintenant.
Enrichissante rencontre avec vous Nico et Jean Luc. Sur un sujet de recherche, le choix dun
thsard avec ses encadrants est alatoire. Le hasard a t gnreux avec moi. Relations
humaines obligent, il y a parfois eu des noms doiseaux qui ont travers mes penses en sortie de
certaines runions. Mais au final, que de bon augure ces oiseaux. Merci de votre confiance, de
votre coute (parfois hors sujet de thse) et bien sr pour toutes vos ides ! Cest en grande partie
grce des gens comme vous que je souhaite continuer chercher ! Si je peux me permettre,
continuez dans ce sens avec vos prochains poulains, vous tes dans le vrai (euh Nico, soit plus
cool quand mme parfois face des mes sensibles :) )
NB : Je ris toujours en repensant notre premire runion POA tous les trois (la seule dailleurs
aprs jai, comme qui dirait, bott en touche !) et mon grand moment de solitude anglais
essayant de parler de moi (car on me lavait demand, of course) dans un silence de cathdrale, et
vous en train de vous bidonner pfff il est trs bien mon anglais !

Cest dailleurs cause de ces runions manques de ma part, que je navais pas eu loccasion de
rencontrer Monsieur Foch et que trop peu Monsieur Martinez. Vous ne men avez apparemment
pas tenu rigueur puisque vous avez accept de participer mon jury. Merci pour cette prsence
industrielle primordiale.
Le retour de personnes extrieures est videmment lobjet de toute thse. Merci Monsieur
Multon et Monsieur Roboam pour vous tre intresss ce travail. Le nombre de questions,
remarques, critiques, de votre part ma assur de lintrt certain que vous avez port ce
mmoire (malgr un calendrier charg). Belle rcompense pour moi. Bernard, je souhaite que
notre intrt commun pour le renouvelable fasse nous rencontrer de nouveau.
Reste LE prsident, Jean Paul Ferrieux. Comme je te lai dit loral tu as t mon premier
professeur dEP lIUT et donc, le peu que ma mmoire ait bien voulu assimiler sur les
convertisseurs est en grande partie grce toi. Tu boucles la boucle en ayant accept de prsider
ce jury. Il y a des gens pour qui on a un profond respect inexplicable. Tu en fais partie.

Certaines discussions avec des personnes du laboratoire ont t dune grande aide. Je pense
notamment Seddik (merci pour tous les conseils sur la modlisation moyenne), James (jamais
trs loin de mes chefs ), Bertrand Raison pour les discussions trs Matlab et puis la petite
Delphine (qui ma mis pour la premire fois un schtroumpf entre les mains ! Je crois que lessai a
t concluant. ENORMES bisous Olivier !).
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Et puis il y a vous mesdames, Danielle, Elise, Monique (trs agrable compagnie au Brsil avec
lirremplaable Schaffou) qui mettez de la douceur ce labo. Et toi, Jacqueline. Mille bisous et
merci davoir t l.

Toujours plant sur mon fauteuil au Luxembourg, cette fois cest envers ma famille que vont mes
penses. Parti au dpart pour deux ans dIUT, je me retrouve neuf ans aprs toujours avec ma
carte dtudiant. Dsol ! Mais surtout merci de mavoir fait confiance et davoir financ en partie
ces annes sans jamais douter de moi. Il parat quon ne choisit pas sa famille, heureusement,
jaurais eu du mal trouver mieux.
Les ami(e)s, eux (elles), on les choisit. Encore faut-il avoir le choix. Et pour cela jai t gt. Le
LEG est un vivier de personnes intressantes et attachantes.
Certaines rencontres datent davant la thse. Kiki, le savoyard le plus chiant (surtout quand il a
mal loreille 2h du mat cause de lalcool !) mais aussi le plus adorable que je connaisse. Il
aime le sport mais pas sr que cela soit rciproque. Et surtout il dbute en ski, pas glorieux pour
un 73 !
JPeg, impressionnant defficacit au travail. Toujours un vrai plaisir de refaire le monde tous les
deux autour dun bon sky. Par contre lui aussi ne sait pas skier ! Pas grave les ptits loups, Branck
vous donnera des cours.
Merci tous les deux pour votre compagnie de bureau . Pur plaisir !
Et de la mme promo, il a Roger Yves Souchard (bon ok lui il tient sur des planches !), doux
dingue, papa heureux. Embrasse Ela pour moi. Puis Valdo, la force tranquille.
Ensuite il y a les rencontres avec les vieux briscards thsards avec qui je garde toujours contact.
Babe (tu peux tinscrire sur la liste des cours de ski), Goubs (toi tu fais plus souvent du surf sur le
ventre), Rico (Ok bon bah l pour le ski jme tais jte bats quand mme au squash), Yvan,
Raphy, Poj, Lolo et Damien. Deux mentions spciales. Une Seb Grhant, montagnard aux
idologies proches des miennes, doux rveur. Mon petit doigt me dit quon a des choses faire
ensemble... Et puis Coye. Tas intrt te rattraper pour le 20 Juillet si tu veux que je conserve la
profonde estime que jai pour toi !
Je ne vais pas les lister, mais un GROS bisou toutes vos femmes qui vous supportent elles
ont du mrite !!
Viennent ensuite les vieux qui restent :
RV, pass du cot obscur rcemment. Merci dtre plus chauve que moi !
Guillaume, 1
er
gros cube ensemble, 2
me
gros cube ensemble. Superbe compagnon de route (pas
que sur le bitume) et fin pilote. Calme quand mme. Ah oui, grande gueule incomparable (si si
plus que moi). Merci toi.
Relation particulire avec un homme particulier, Guybrush. Verbe haut (trs haut), humour noir
(trs noir). Faade de pierre et peu souriant ;-) mais qui cache un cur gros comme ca ! Tas
toujours t l en cas de besoin. MERCI.
Merci ces deux Gui pour leur aide capitale sur la forme de ce mmoire.
Les jeunes :
Benj, qui nous assure une relve de lesprit EPTE. Un peu trop timide mon got mais il se
soigne ! Guillaume. R et Alex, vrais Syrel ou faux EP (et inversement).
X, tes malade tu le sais. Mais tes un sacr foutu drle de personnage ! Si je reste dans le coin
lanne prochaine, je garantis de mouvementer ta rdac ! Calme quand mme la birepour ton
ventre plat !
Mister Andrew. Merci pour ton aide prcieuse. Et en plus tu as russi me faire apprcier les
anglais (sauf au Rugby). Clin dil aussi tous mes stagiaires.

Mes dernires penses vont Corine, Adi, Nataliya, et une mention spciale Mariya. Vous avez
support notre humour masculin tous les jours. Pour cela vous mritez une palme dor. Mais
surtout vous avez mis de la couleur dans notre quotidien. Merci jolies fleurs.
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Et puis il y a toi. Belle petite Elfe. Patience immodre, courage sans faille, toujours lcoute,
cette thse est aussi la tienne. Grce toi, nous sommes arrivs cet quilibre extraordinaire
entre deux personnes. Mais aprs tout on nous lavait bien dit !
Cette fois, quartier Saint Germain, en train de siroter une bire. Termin les remerciements,
termin cette belle aventure. Plus qu penser la suite renouvelable, of course !


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Discussion liminaire______________________________________________________11
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout
lectrique ________________________________________________________________ 15
1 Dfinition des rseaux embarqus ____________________________________________17
2 Rle et volution de ces rseaux au cours des dernires dcennies __________________17
2.1 Lautomobile _________________________________________________________________ 17
2.2 Le navire ____________________________________________________________________ 20
2.3 Quid de laronautique civil ? ____________________________________________________ 23
2.3.1 De la Caravelle lA380 : 50 ans dvolution ____________________________________ 23
2.3.2 Le POA, ses enjeux ________________________________________________________ 28
3 Consquences des charges non linaires sur le rseau ____________________________30
3.1 Dfinition et exemple dune charge non linaire______________________________________ 30
3.2 Les effets frquentiels __________________________________________________________ 31
3.3 Les risques dinstabilit _________________________________________________________ 38
4 Ce quil faut retenir______________________________________________________41
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux
embarqus vers une conception ensembliste _________________________________ 43
1 Introduction ______________________________________________________________45
2 Processus de conception des rseaux __________________________________________46
3 Quelles mthodes danalyse pour quels domaines dtude ? _______________________49
3.1 Quelques mots sur la simulation temporelle _________________________________________ 49
3.2 Le domaine statique____________________________________________________________ 50
3.2.1 Mthode du Load flow______________________________________________________ 51
a Principe et modlisation ___________________________________________________ 51
b Application un rseau de bord _____________________________________________ 53
3.2.2 Modlisation harmonique____________________________________________________ 56
3.3 Le domaine dynamique _________________________________________________________ 60
3.3.1 Critres de Middlebrook __________________________________________________ 61
3.3.2 Approche modale __________________________________________________________ 66
a Reprsentation dtat et linarisation _________________________________________ 66
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b Valeurs propres et vecteurs propres __________________________________________ 68
c Matrices modales et rponse temporelle_______________________________________ 68
d Sensibilit et facteur de participation _________________________________________ 69
e Modlisation moyenne ____________________________________________________ 73
f Synthse sur lanalyse modale ______________________________________________ 76
4 Les outils _________________________________________________________________77
5 Elments vers une conception ensembliste _____________________________________78
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC _________________ 81
1 Objectifs de ltude ________________________________________________________83
2 Analyse modale dun convertisseur DC/DC ____________________________________83
2.1 Ecriture du modle ____________________________________________________________ 83
2.2 Comparaison avec Middlebrook __________________________________________________ 85
2.3 Analyse modale _______________________________________________________________ 87
3 Application lASVR ______________________________________________________91
3.1 Modlisation individuelle ou densemble ? __________________________________________ 92
3.2 Modlisation et identification des modes ___________________________________________ 94
3.2.1 HPSG ___________________________________________________________________ 94
a Modlisation ____________________________________________________________ 94
b Identification des modes ___________________________________________________ 99
3.2.2 FPM ___________________________________________________________________ 100
a Modlisation ___________________________________________________________ 100
b Identification des modes __________________________________________________ 103
3.2.3 Modle complet __________________________________________________________ 104
a Modlisation ___________________________________________________________ 104
b Identification des modes et tude de sensibilit ________________________________ 106
3.3 Analyse pour la conception _____________________________________________________ 109
4 Vers une modlisation plus fine et loptimisation _______________________________112
5 Conclusion ______________________________________________________________115
Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires __________117
1 Positionnement de ltude __________________________________________________119
2 Le filtrage _______________________________________________________________120
2.1 Les filtres passifs _____________________________________________________________ 120
2.2 Les filtres actifs ______________________________________________________________ 122
2.3 Les filtres hybrides ___________________________________________________________ 123
3 Etude dune structure filtre plus convertisseur ________________________________123
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3.1 Effet de linductance de lissage __________________________________________________ 124
3.2 Insertion dun filtre rsonant ____________________________________________________ 125
3.3 Calcul du volume des lments ractifs____________________________________________ 128
3.3.1 Volume dune inductance___________________________________________________ 128
3.3.2 Volume dun condensateur__________________________________________________ 129
3.3.3 Application la structure passive tudie ______________________________________ 130
4 Processus doptimisation du volume dun filtre ________________________________131
4.1 Modlisation du pont __________________________________________________________ 131
4.2 Principe de loptimisation ______________________________________________________ 132
4.3 Application _________________________________________________________________ 134
5 Vers laide la conception des rseaux de bord ________________________________135
5.1 Optimisation sous contraintes aronautiques________________________________________ 135
5.2 Aide au choix des contraintes ___________________________________________________ 138
5.3 Aide au choix de la localisation__________________________________________________ 139
6 Quid de la frquence variable ? _____________________________________________141
7 Conclusion ______________________________________________________________142
Discussion finale_______________________________________________________ 143

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Discussion liminaire

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Discussion liminaire

Analyse et conception des systmes embarqus , voil un titre bien prsomptueux ! Il est vrai
que ces systmes subissent de profondes mutations et doivent tre repenss. Lessor de
llectronique de puissance la fin du sicle dernier est sans aucun doute la cause principale de
cette refonte. Fiabilit, modularit, masse, souplesse de fonctionnement sont des qualits qui ne
sont plus discutables pour ces nouveaux modes de conversion dnergie. Face cela, les ides
dapplication et dutilisation nont cess de germer dans la tte des concepteurs de systmes
embarqus. La tendance est claire : il faut intgrer au maximum la conversion et la distribution
lectrique aux dpens de lhydraulique et du mcanique. Le constat est dj l pour le prouver,
automobile, aviation, train, tramway, navire migrent tous vers le plus voire le tout
lectrique. Les projets ne manquent pas et les retombes sont dj visibles. Qui ne peut constater
lvolution faite de la clbre 2 chevaux la nouvelle C3 ? De la mme manire, la
comparaison entre le premier train aliment par catnaire et le nouveau TGV en dit long sur
lapport dorganes lectriques. LA380 assurera sans nul doute une aisance de pilotage et un
confort autres que ceux proposs dans le premier Caravelle. Plusieurs autres exemples
illustrateurs de cette migration au tout lectrique peuvent tre cits. Ils possdent tous les
caractristiques suivantes :
confort,
scurit,
cot,
environnement.
La cause est donc acquise, les systmes embarqus de demain seront tout lectriques ou
ne seront pas !

Ds lors, de nouvelles rflexions doivent tre menes sur le rseau lectrique embarqu.
On ne peut, en effet, augmenter sans cesse la puissance des alternateurs pour assurer la fourniture
lectrique des nouvelles charges insres sans repenser le rseau dans sa globalit. Le choix du
type dalimentation (alternatif ou continu), le niveau de tension appliquer, les rgles de
protection, larchitecture garantissant une fourniture optimale sur les charges vitales , sont
autant de points cl analyser.
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Discussion liminaire

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La tche nest pas aise puisque en parallle des contraintes de qualit/continuit dalimentation
peuvent venir sajouter le volume, le cot et la masse selon le systme embarqu (navire, voiture,
avion).

Laronautique, notre cas dtude, est directement concerne par le souci de lgret ! A
lheure o lA380, le plus gros porteur jamais conu, effectue ses premiers essais en vol, la revue
Science & Vie titre son numro de janvier 2005 : A380, et sil tait trop lourd... . Il faut donc
chercher gagner des grammes. Ct lectrique, le nouveau fleuron dAirbus va pourtant dans le
bon sens. Le systme lectro-hydraulique de gnration de bord (lourd et coteux en
maintenance) qui assurait jusqu' prsent une frquence fixe de 400Hz a t supprim et celle-ci
devient variable entre 360Hz et 800Hz. Le pendant de ce changement est le besoin dinsrer de
nouveaux convertisseurs statiques en tage dentre pour absorber ces variations. De plus,
contrairement aux prcdents Airbus qui en comportaient trois, lA380 naura que deux circuits
hydrauliques, le troisime tant remplac par un lectrique. Le niveau de pression au sein de ces
circuits est galement augment. Le gain estim est de 1.2t tout de mme.

Le projet europen Power Optimised Aircraft dans lequel se sont inscrits nos travaux est
principalement ax sur les points qui viennent dtre abords. Quels seront les effets dun rseau
frquence variable avec les nombreuses charges non linaires que sont les convertisseurs
statiques ? Quelle est la meilleure architecture possible ? Est-ce que le passage un rseau continu
peut permettre de gagner de la masse ? Si oui, avec quel niveau de tension ? Car si les
convertisseurs statiques possdent des avantages indniables, ils ont aussi leurs inconvnients (en
dehors du cot) et peuvent conditionner ces nouveaux choix.
Tout dabord dun point de vue frquentiel, laugmentation de tels tages dentre induit
des perturbations harmoniques sur le rseau. Leurs consquences sont bien connues : pertes
supplmentaires, chauffement des cbles, distorsion de la tension dalimentation, etc. Le gabarit
normatif sur les diffrentes frquences multiples du fondamental est donc trs svre.
Dun point de vue dynamique, ces nouvelles charges peuvent tre dstabilisantes lors de
petites variations autour dun point dquilibre ou lors de transitoires brutaux. Ces problmes de
stabilit sont principalement imputables aux rgulations qui gnrent de nouveaux modes sur le
rseau et peuvent, en cas de mauvais rglage, crer des oscillations voire linstabilit complte du
systme.

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Discussion liminaire

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Tout le problme consiste donc analyser les effets frquentiels, statiques et dynamiques.
Quels sont les mthodes et les outils employer suivant le domaine observ ? En bref, comment
suppler lempirisme (toujours indispensable mais qui montre ses limites en terme
doptimisation) quasi centenaire des concepteurs de rseau davion ?
Aussi, aprs avoir fait dans le premier chapitre, un rapide survol historique sur lvolution
des rseaux embarqus et des consquences sur la prolifration de ces nouvelles charges, le
second chapitre de ce mmoire sera entirement ddi aux outils et mthodes envisageables pour
concevoir de manire optimale les futurs rseaux. Les deux chapitres suivants viendront illustrer
cette rflexion sur la conception. Lun proposera une mthode danalyse de stabilit permettant,
en plus du respect des critres dynamiques imposs, une aide la conception (en gardant toujours
comme objectif une minimisation du volume et /ou de la masse). Lautre chapitre sera bas sur la
(d)pollution harmonique avec la proposition doutils gnriques permettant de minimiser le
volume des filtres passifs et actifs tout en garantissant le respect des normes.

Ds lors, tous les outils seront-ils donns pour dfinir LE rseau optimal ? Certes non.
Compte tenu de la non prise en compte de certains aspects lectriques et des aspects mcaniques
ou thermiques, on ne peut prtendre un tel rsultat. Alors si le titre parat annonciateur, il faut
modestement parler de contribution vers cet objectif quest la conception.bonne lecture.

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Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

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Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le
navire vers une migration au tout lectrique

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Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

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1 Dfinition des rseaux embarqus
Avant propos, il est utile de dfinir ce quest un rseau embarqu [1]. En opposition au
rseau de distribution public, il se diffrencie par une faible puissance de court-circuit et
lalimentation de systmes isols. Dans la littrature, on parle aussi de rseau dalimentation ou de
bord suivant les systmes tudis. Ces derniers sont nombreux. Voitures, avions, navires,
tramways voire les rseaux industriels ou lots, constituent des cas dapplication o le rseau
lectrique fonctionne partiellement ou continment de manire isole. Ces rseaux sont
fortement non linaires car ils sont composs en grande partie de convertisseurs lectriques.
Larchitecture est de type radiale et non maille et le flux de puissance est unidirectionnel. Ainsi,
les problmes dinterconnexions entre plusieurs sources dnergie sont moins susceptibles
dapparatre mais nanmoins existants, par exemple, lors de conditions anormales mais ne sont
pas traits dans ce mmoire.

2 Rle et volution de ces rseaux au cours des dernires
dcennies
Depuis les annes 80, les rseaux embarqus nont cess de prendre de limportance. Ce
changement nest pas tranger celui de llectronique de puissance, bien au contraire. La
fiabilit, la robustesse et la souplesse de fonctionnement offertes par les convertisseurs statiques
lorsquils sont associs ou non des machines lectriques ont naturellement conduit leur
utilisation massive. De fait, les convertisseurs deviennent le cur mme des rseaux embarqus et
leurs effets, notre principale source de recherche. Afin dillustrer ces propos, voici un rapide tour
dhorizon non exhaustif dans des domaines connus tels que lautomobile, le maritime et
laronautique. Ce dernier sera davantage prsent tant donn quil reste le cas dtude de ce
mmoire.
2.1 Lautomobile
Le mode de transport le plus utilis dans les pays dvelopps est trs reprsentatif de la
migration vers le plus lectrique . Les chiffres de Renault sont loquents ; en 1980 une Renault
5 consommait une puissance lectrique infrieure 500W alors quen 2005, le futur monospace
de la gamme consommera 5kW, soit dix fois plus en 25 ans. Certains visionnaires de
lautomobile parlent mme datteindre 40kW en 2030 !
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Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

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Les causes de cette croissance exponentielle sont principalement issues de quatre
facteurs :
le confort,
la scurit,
lenvironnement,
le cot.
En effet, amliorer sa qualit de vie et son confort sont des causes communes bien des
personnes et cela passe pour certains par son propre vhicule. Les constructeurs proposent ainsi
des prestations varies. Siges chauffants, vitres lectriques, GPS, climatisation, direction assiste
deviennent des accessoires standardises. Ces quipements sont les plus grands consommateurs
dlectrons.
La volont daugmenter la scurit du passager va galement dans le sens du
dveloppement des systmes lectriques. Laide au freinage, au maintien de la tenue de route ou
encore la direction assiste sont des fonctions qui sont ralises par lintermdiaire dactionneurs
lectriques. Pour demain, des projets sont en cours sur lutilisation de cbles en fibre optique,
transmettant les donnes fournies par des servo-systmes et des capteurs lectroniques un
ordinateur de bord. Ainsi, on peut envisager un avenir o les commandes utilises par le
conducteur (volant, pdales, levier de vitesse) seront gres par de tels cbles. Tout ceci sera de
bon augure pour le conducteur mais demande l encore une alimentation lectrique.
Un troisime aspect cologique vient tayer lutilisation de llectricit bord des voitures.
La rduction dactionneurs et de transmissions mcaniques et hydrauliques, au profit dorganes
lectriques, induit un gain de masse et donc une baisse de la consommation thermique de la
voiture et indirectement des produits polluants. Lapport de llectrique doit galement permettre
une meilleure utilisation du moteur (injection lectronique) et donc une dure de vie accrue.
Enfin, pour laspect financier, le dveloppement considrable de llectronique de
puissance a eu pour effet de rduire son prix et de faciliter son dveloppement au sein des
voitures.
Le virage vers le plus lectrique est pris depuis longtemps. Ds lors, la gestion de
lnergie lectrique devient plus complexe et le rseau actuel 14VDC nest plus adapt (Figure I-
1). Laugmentation de la puissance fournir induit une augmentation de la taille des cbles et
donc du poids. Pour rpondre ces consquences coteuses dans un systme embarqu, une
solution est de monter le niveau de tension. Ainsi, pour une mme puissance absorbe, les
niveaux de courant circulant dans les cbles seront moindres [2].
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Moteurs lectriques
Lumires
Charges lectroniques
Chauffage
Autres charges
Relais,
fusibles et
commandes
manuelles
Alternateur
/
redresseur
Moteur
thermique
Batterie
12VDC
Dmarreur
Bus 14VDC
Systme de dmarrage

Figure I- 1 : Rseau de bord actuel 14VDC
Ce niveau de tension a t fix 42VDC principalement pour des raisons de scurit des
personnes. Cependant, la prsence de charges fonctionnant encore sous 14VDC dans les stocks
des quipementiers a amen les constructeurs une solution hybride avec les deux niveaux de
tension (Figure I- 2). Mais hormis le lobbying des fabriquants, la prsence de deux rseaux
distincts permet un dcouplage dans lalimentation des charges. En effet, et lautomobile nest pas
le seul cas, on voit se profiler dans les rseaux embarqus un bus qui alimente les charges dites de
puissance et un autre o sont connectes les organes destines la communication au sein du
vhicule ou des actionneurs de faible puissance. Dans le cas du rseau 42-14VDC, cest un
hacheur qui assure la conversion DC/DC entre ces bus. Celui-ci a dailleurs fait lobjet de
nombreuses tudes tant sur sa conception que sur ses effets (notamment dynamiques) sur le
rseau [3].
Alterno/
dmarreur
Moteur
thermique
Batterie 36VDC
/
rgulateur
Bus 42VDC
Convertisseur
bidirectionnel
AC/DC
DC
Charge
DC
Charge
Batterie 12VDC
/
rgulateur
Bus 14VDC

Figure I- 2 : Rseau 42/14VDC
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La gnration lectrique se voit galement modifie. Lvolution des technologies sur les
machines aidant, le dmarreur et lalternateur ne forment plus quun seul systme, dont un
redresseur rversible command assure le raccordement au rseau.
Le rseau des voitures hybrides (TOYOTA Pryus, HONDA Insight) est trs semblable
celui de la Figure I- 2. En dehors des charges lectriques encore plus nombreuses, seul lajout
dun moteur lectrique sur le bus continu haute tension (via de nouveau un convertisseur)
change du prcdent.
Le constat est ainsi clair, larchitecture du rseau lectrique des nouvelles voitures est
fortement compose dorganes base dlectronique de puissance qui sont vus comme des
charges non linaires et dont les effets lectriques doivent tre quantifis.

2.2 Le navire

Dans des proportions diffrentes, un autre exemple significatif de cette migration au tout
lectrique est le cas des navires. Sans parler des bateaux militaires, les navires de croisire ont bien
volu. Ces villes flottantes ont su galement tirer un grand bnfice de lvolution de
llectronique de puissance. La premire propulsion lectrique ne date pourtant pas dhier. Dans
les annes 1930, le Normandie tait quip de machines lectriques permettant dentraner les
quatre hlices de 40000 ch chacune. Cependant, il sagissait lpoque, de systmes du type
arbre lectrique entre la turbine vapeur et lhlice, en remplacement de la longue ligne
darbre et de rducteur associ. Par arbre lectrique on entend une liaison borne borne entre
gnratrice et moteur, laquelle, aux puissances considres, ne pouvait se faire que par des
arbres constitus par un alternateur entran par une turbine et un moteur synchrone ou
asynchrone [4]. Il faut attendre le dbut des annes 90, et comme nous lavons dit
prcdemment, le dveloppement de llectronique de puissance, pour voir lapplication des
systmes modernes dalimentation et de commande sur les machines de propulsion [5]. De plus,
au mme titre que les voitures, le standing bord change ! Ascenseur, piscine, salles vido,
restaurants et bien dautres viennent alourdir la consommation lectrique embarque. Cest
pourquoi, dans les annes 90, le navire tout lectrique a fait lobjet de nombreux projets.
Architecture, conception, protection des rseaux, choix du continu ou de lalternatif, tous ces
aspects ont fait (et font encore) lobjet de rflexions et danalyses pour se prparer au paquebot
de demain (cela concerne aussi les navires militaires) [6].

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Larchitecture standard telle quelle est en ce moment dans les navires est donne
Figure I- 3. La production dnergie est assure par des groupes lectrognes dont la puissance
est fonction de la taille du btiment. Mais titre dexemple, pour un navire de 22000 t (le Queen
Mary II en fait 150 000 t !), la production lectrique est denviron une dizaine de mgawatts en
navigation 15 nuds (le double 20 nuds) rpartie de la manire suivante :
2 x 2.7 MW pour la propulsion principale (2 x 9.2 MW 21 nuds),
2 x 1 MW pour la propulsion auxiliaire,
2 x 1 MW pour les compresseurs dair conditionn,
4 MW pour le rseau de bord (440V, 60Hz) qui assure lalimentation de toutes les
autres charges (servitudes).
Soit au total quatre groupes de 6.3 MW qui sont connects un rseau de 6.6 kV. Les
charges lies la propulsion et lair conditionn sont directement alimentes par ce rseau
(Tableau MT) et les autres passent par lintermdiaire dun transformateur 6.6kV/440V (Tableau
BT).
Il est intressant de noter la prsence de filtres harmoniques qui assurent un taux de
distorsion infrieur 5% sur la tension BT quel que soit le rgime de fonctionnement de la
propulsion et limitent galement les amplitudes des courants harmoniques. En effet, la
prolifration des tages dentre des chanes de conversion lectromcanique (bien souvent des
ponts de diodes triphass) gnre des harmoniques dits basses frquences. En cas de charges
quilibres, ces structures crent des courants harmoniques de rangs 5, 7, 11, 13, etc. Ces derniers
saccompagnent non seulement de pertes dans les cbles et les lments bobins, mais surtout de
perturbations sur le couple et la vitesse des machines connectes au rseau, do lobligation de
filtrage. Mais cela induit des contraintes en taille - masse - argent.

Le rseau continu est-il la solution de demain pour rduire lencombrement de lensemble
des constituants du rseau ? Quelles sont les consquences sur les harmoniques (si ils sont
supprims en BF, il reste nanmoins les problmes de CEM) ou sur la stabilit du systme ? Sans
rentrer dans le dtail, il est possible de faire une analyse qualitative [7].

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MAS
Filtres
harmoniques
Charges
Tableau MT 6.6kV, 60Hz
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
AC
AC
MS
Propulseur dtrave et
compresseurs
Moteur de propulsion
Filtres
harmoniques
AC
AC
MS
Moteur de propulsion
Tableau BT 440V, 60Hz
Charges
Servitudes de bord Servitudes de bord
Autres charges Autres charges
MAS
Propulseur dtrave et
compresseurs

Figure I- 3 : Installation classique de production diesel-lectrique d'un navire [7]
Du point de vue des harmoniques, si la suppression des tages dentre quengendre le
passage au continu permet de saffranchir de leurs effets BF sur le rseau, il reste les
perturbations lies aux frquences de dcoupage des interrupteurs (IGBT). Sans la prsence de
filtres (cette fois CEM), ces courants hautes frquences peuvent se rpartir sur lensemble du
rseau et ne sont limits que par limpdance des jeux de barres. En plus de la prsence de ces
nouveaux filtres, il faut bien voir que toutes les charges doivent tre alimentes par lintermdiaire
de convertisseurs. Autrement dit, mme les charges qui fonctionnent frquence fixe (et qui
nont pas besoin de systme de conversion dans le cas dun rseau alternatif) doivent tre
maintenant munies dlectronique de puissance. Conclusion, on gagne dun ct ce que lon perd
de lautre !
En ce qui concerne la stabilit, la prsence exclusive de convertisseurs commands devant
chaque charge augmente trs significativement le nombre de modes prsents sur le rseau.
Linterconnexion de ces organes accrot donc le risque de prsenter des modes instables. Si pour
linstant cette notion de mode reste peu dtaille, elle le sera plus amplement puisquelle fait
lobjet du chapitre IV.
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MAS
Charges
Rseau 6.6kV, 60Hz
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
Diesel
Alternateur
Propulseur dtrave et
compresseurs
Rseau continu 5kV
Servitudes de bord
MAS
Propulseur dtrave et
compresseurs
AC
DC
Rseau 440, 50Hz
DC
AC
MS
DC
AC
Freinage
Stockage
Charges
Servitudes de bord
DC
AC
MS
DC
AC
Freinage
Stockage
DC
AC
Moteurs de propulsion Moteurs de propulsion

Figure I- 4 : Schma de principe d'un rseau de navire avec une partie DC [7]
Enfin, il reste la difficult du niveau de tension. Pour les puissances lies la propulsion, il
faut envisager un rseau compris entre 3 et 5kV. Ce niveau nest videment pas applicable aux
servitudes de bord, do la prsence dautres rseaux auxiliaires.
Compte tenu de tout cela, larchitecture la plus envisageable ce jour reste un mixte entre
continu et alternatif telle quelle est donne schmatiquement sur la Figure I- 4.

2.3 Quid de laronautique civil ?
2.3.1 De la Caravelle lA380 : 50 ans dvolution
Comme les deux prcdentes illustrations de cette migration au tout lectrique,
laronautique civile nest pas en reste. L encore les chiffres parlent deux-mmes. Dans les
annes 50, le premier avion civil long courrier (la Caravelle SE 210, 80 passagers) consommait
environ 27kW avec une distribution lectrique de 28V en continu. A lpoque, lensemble des
commandes tait hydraulique et mcanique. Dbut 70, Airbus commercialise lA300 (260
passagers) et la consommation est de 250 kW avec une distribution compltement revue.
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Le rseau principal est de 115V alternatif triphas 400Hz. Pourquoi ce changement et ces
choix ? La rponse est encore lie la masse. Tout dabord, les machines courant alternatif
peuvent sans problme tourner des hautes vitesses (12000 tr/min). Or, puissance gale, la
masse est trs approximativement inversement proportionnelle la frquence dutilisation. Par
exemple, il est possible de gagner 80% sur la masse dun alternateur si celui-ci tourne huit fois
plus vite (rapport entre 50 et 400Hz). Dans ces conditions, pourquoi cette limite en frquence ?
Cette fois la raison est purement financire. En effet, le gain de masse se fait principalement sur
le circuit magntique qui, plus haute frquence, ncessite une toute autre conception et une
technologie bien plus onreuse [8]. En qui concerne le niveau de tension, lorigine est plus
difficile trouver mais cest sans nul doute la taille des conducteurs vis vis de leur densit de
courant admissible qui est la raison de ce choix. A ce jour, le rseau principal des avions civils
possde toujours ces caractristiques.
A la fin des annes 80, lAirbus A320 consomme 300kVA, soit gure plus que son
prdcesseur, mais il sonne le glas des anciennes commandes de vol. Dot dun systme appel
Fly by Wire , les commandes deviennent lectriques et lancien manche balai est mis au
placard ! Tellement scurisante et souple dutilisation, cette nouvelle technologie sera applique
par les autres avionneurs[9]. De plus, lavionique bord devient entirement numrique (Figure I-
5).

Figure I- 5 : A gauche, cockpit de la Caravelle, droite celui de lA380 ; 50ans dvolution
Dans le mme temps, le confort et la scurit ne font que crotre au fil des avions. Siges
lectriques, vido, cuisines, prises de courant viennent amliorer la vie du passager.
Quant la scurit et la souplesse de fonctionnement : actionneurs, capteurs, dgivrage,
freinage, ne sont que quelques exemples de la monte en puissance des systmes lectriques.

Avant de finir le survol historique par le dernier fleuron dAirbus, il est utile de dcrire
une architecture type dun gros porteur (A330 par exemple, Figure I- 6).
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Charges DC
Busbar1 115V, 400Hz
Engine1
Gen 1
AC
TR
Charges
commerciales
DC Busbar1
EXT 1
Engine2
Gen 2
DC
AC
TR
DC
Busbar2 115V, 400Hz
Charges
techniques
Charges
commerciales
Charges
techniques
DC Busbar3
DC Busbar2
Batteries
Charges DC Charges DC
Pompe Pompe
APU EXT 2
CSM/G
RAT
Pompe
Pompe
H1
H2
H3

Figure I- 6 : Architecture type du rseau lectrique d'un biracteur. Circuits hydrauliques en
tirets (H1 H3) [10].
Deux alternateurs sont connects aux turbines (Engine+Gen) et alimentent sparment
un busbar de 115V-400Hz. Lensemble des charges de forte puissance (commerciales ou
techniques) est branch sur ce busbar. Pour assurer la constance de la frquence, un systme
lectro-hydraulique permet de fixer une vitesse constante sur larbre de la machine (Constant
Speed Drive). Lensemble alternateur plus CSD est appel Integrated Drive Generator. La Figure
I- 7 dcrit la structure trois tages classique dun alternateur davion. Une machine aimants
permanents (PMG) assure lalimentation dune excitatrice par le biais dun ensemble redresseur
plus convertisseur DC-DC. Cette dernire est un alternateur invers pour lequel linduit est
connect un pont de diodes tournant qui permet dexciter lalternateur principal. La rgulation
de tension est assure en jouant sur lexcitation de lalternateur principal. Lintrt dune telle
structure est sa fiabilit et son faible cot de maintenance puisque le systme est sans balais et
autonome.
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Figure I- 7 : Architecture et principe de la rgulation de tension
Dans certaines conditions, une source lectrogne auxiliaire (Auxiliary Power Unit),
souvent en queue davion, assure la gnration dair pour le dmarrage des moteurs et le
conditionnement de la cabine (elle est donc principalement utilise au sol, contrairement aux
ides reues).
Deux prises de parc (Ext A et B) permettent dalimenter lavion quand celui-ci est
larrt. Un transformateur redresseur (TR) assure la conversion entre le busbar alternatif et
continu (28VDC). Sans entrer dans le dtail des lments, la structure est compose dun filtre
dentre, dun transformateur, de deux ponts de diodes, dune inductance dinterphase et dun
filtre de sortie. Le systme est ainsi dodcaphas afin de faciliter le filtrage des harmoniques de
courant gnrs et de rduire les ondulations de tension en sortie [11].
28VDC
115V, 400Hz
Filtre
Filtre

Figure I- 8 : Schma dun Transformateur Redresseur
Enfin, cot secours, des batteries branches sur le busbar DC assurent lalimentation des
organes de vol vitaux. De plus, une olienne de secours (Ram Air Turbine) permet la fois de
pressuriser un circuit hydraulique (H1) et dassurer la fourniture lectrique de ces mmes organes
via un alternateur de quelques kW (Constant Speed Motor /Generator).
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Un niveau suprieur de contrle et de pilotage (non reprsent sur la figure) gre les rgulations
et les systmes de protection tant sur lalternateur que sur les charges.
En ce qui concerne les circuits hydrauliques, il en existe trois indpendants (H1, H2 et
H3) dont la gnration est assure par des pompes. Chacun de ces circuits possde un
accumulateur (non reprsent sur la figure) qui permet dabsorber les variations de pressions.
Lun de ces circuits, on vient de le dire, sert galement de secours.

LA380 se diffrencie nettement de la prcdente architecture et traduit le souhait des
avionneurs daller vers le plus lectrique. Tout dabord, du point de vue de la puissance installe
bord, celle-ci passe 600kVA avec quatre gnrateurs frquence variable de 150kVA chacun.
Le prcdent systme IDG devient VFG (pour Variable Frequency Generator) en
saffranchissant du systme CSD. Si cette modification parat minime, elle a tout de mme pour
consquence de revoir lensemble des charges lectriques par les quipementiers car la frquence
peut dsormais varier entre 360Hz et 800Hz (cf Figure I- 9 et Figure I- 10). La tension est
toujours rgule 115V/200V.
PMG Exciter Main
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Figure I- 9 : Principe du systme IDG [10] Figure I- 10 : Principe du systme VFG [10]
Deuxime diffrence par rapport aux anciens Airbus, en plus des commandes de vol
lectriques, les actionneurs sont eux aussi plus lectriques . Ainsi, les vrins et machines
hydrauliques sont remplacs par de nouveaux systmes tels que les EHA (Electro-Hydrostatic
Actuator) et EMA (Electro-Mechanical Actator) qui reprsentent maintenant plus dun tiers des
actionneurs bord de lavion (Figure I- 11). La partie lectrique de ces actionneurs est compose
dun tage dentre par pont de diodes puis dun onduleur command en courant. Le niveau de
tension du bus continu de chaque onduleur est de 270 VDC pour une puissance de plusieurs
kilowatts.
Enfin, le systme de secours via la RAT devient entirement lectrique, do la
suppression complte dun circuit hydraulique (H1 nexiste plus et la RAT est directement
connecte au bus alternatif). Avec laugmentation de la pression du liquide, le gain de masse est
estim 1.2 t [12].
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Pompe
MS
115V, 400Hz
Redresseur Onduleur
Filtrage + Systme
dissipatif
Figure I- 11 : Schma de principe dun Electro-Hydrostatic Actuator et photo dun Electro-
Mechanical Actuator
Ainsi, en 50 ans, la puissance lectrique installe a t multiplie par 20 ! Et tout laisse
penser que cela ne va pas sarrter l si lon en juge la Figure I- 12. Autant les charges dites
techniques auront lgrement tendance diminuer, autant les charges commerciales prendront
leur envol . Cest principalement face ce constat quest n le projet europen Power
Optimised Aircraft dbut en janvier 2002 [13].

Figure I- 12 : Estimation de la puissance fournir [13]

2.3.2 Le POA, ses enjeux
Le POA a pour principal objectif dobtenir une rduction de la consommation de
puissance non propulsive avec les nouveaux systmes lectriques disponibles. Cela va mme plus
loin puisquau dpart du projet, les objectifs atteindre sont les suivants :
rduire dans certaines configurations de vol, les pics de consommation de puissance non
propulsive de 25%,
rduire dans sa globalit la consommation de puissance non propulsive,
rduire de 5% la consommation de krosne,
rduire la masse totale de lappareil,
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rduire les cots de maintenance,
ne pas augmenter les cots des quipements,
augmenter la fiabilit et la sret.
Lavion de rfrence est lAirbus A330 (en terme de masse, de cot, de consommation,
etc) qui est un biracteur dune capacit de 300 passagers.
Pour arriver ces objectifs, plusieurs rflexions sont menes. La principale saxe autour
de larchitecture du rseau elle mme. Il faut trouver larchitecture optimale qui permet
dinclure les nouveaux systmes tout en atteignant les objectifs fixs (Figure I- 13 et Figure I- 14).
De la mme manire que pour les navires, un rseau principal en continu apparat comme une
solution viable et implique une tude approfondie (ici le niveau serait de 350VDC) [14]. Mais au
pralable, cela implique une analyse pousse du comportement des charges qui deviennent toutes
munies de convertisseurs et dont la mise en rseau soulve des interrogations. Les nouvelles
technologies dactionneurs (EHA, EMA) sont ainsi testes individuellement puis connectes sur
le rseau. Au mme titre, tout le systme de gnration (turbines, alternateurs, lectroniques,
commandes) est repens pour amener une solution plus compacte et plus lgre.
Commandes
de vol
Contrle
moteur
Dgivrage
Commandes
de vol
Commandes
de vol
Train
datterrissage
Charges
commerciales
Distribution
lectrique
Alterno-
dmarreur
Racteur
Contrle
cabines
Commandes
de vol
Contrle
moteur
Dgivrage
Commandes
de vol
Train
datterissage
Charges
commerciales
Distribution
Hydraulique
Gnrateur
+ boite de
vitesses
Racteur
Contrle
cabines
Electrique
Pneumatique
Hydraulique
Mcanique
Distribution
lectrique
Commandes
de vol

Figure I- 13 : Architecture conventionnelle type
A330
Figure I- 14 : Architecture dun futur gros
porteur civil

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La phase de validation de larchitecture du rseau est faite plusieurs niveaux. Une
simulation avec lensemble des quipements (Virtual Iron Bird) valide la fois leur modlisation
et leur insertion dans le rseau (en plus de laspect lectrique, la modlisation tient compte des
aspects de fiabilit, de cots et de poids). Ensuite, un premier banc de test est ralis pour valider
tout le systme de gnration (Engine Systems Validation Rig). Enfin, un second banc (Aircraft
Systems Validation Rig) mesure linfluence des nouveaux quipements lectriques sur le rseau et
sur lalternateur.

3 Consquences des charges non linaires sur le rseau
Il apparat que linsertion de nombreux convertisseurs statiques nest pas sans
consquences pour le rseau embarqu. Harmoniques, charges non linaires, instabilit, etc
sont des termes qui mritent de plus amples explications car ils sont en partie les raisons de
nouvelles rflexions sur la conception. Que le rseau soit alternatif ou continu, seules les
structures des convertisseurs changent mais les effets vus du rseau restent les mmes. Voici
donc un rapide tour dhorizon de limpact des non linarits illustres par des exemples prcis.
3.1 Dfinition et exemple dune charge non linaire
Par dfinition, un systme linaire doit rpondre aux principes de superposition et
dhomognit. Autrement dit, la rponse s(t) dun systme linaire une entre e(t) compose de la
combinaison linaire de plusieurs entres (Eq I. 1) est la somme des rponses lmentaires ) (t s
k

chacune des entres individuelles (Eq I. 2)

=
=
n
1 k
k k
) t ( e ) t ( e Eq I. 1

=
=
n
1 k
k k
) t ( s ) t ( s Eq I. 2
Pour un convertisseur statique (pont redresseur, onduleur, etc.), la rponse en courant
une sollicitation en tension ne rpond pas ces deux principes.
Structure trs souvent employe en tage dentre des chanes de conversion
lectromcaniques, le pont redresseur triphas diodes (ou pont de Graetz) est un cas de charge
non linaire. Ce convertisseur se dmarque par sa simplicit de mise en uvre, son cot et sa
fiabilit. Sur la Figure I- 15 on voit la rponse en courant (Ip) pour une entre en tension (Vs)
sinusodale.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

31
La non linarit est claire puisque le courant est compos dune somme de sinus. Le taux
de distorsion harmonique (TDH) peut dpasser 80% avec individuellement les rangs 5 et 7 qui
atteignent respectivement 70% et 40%. Dans lhypothse o le systme est quilibr, les
harmoniques produits sont des multiples de 6n1 avec n entier (ici le fondamental est 400Hz).
i
p
C R
Ls, rs
V
C
Vs

0.069 0.07 0.071 0.072 0.073 0.074 0.075 0.076 0.077
-150
-100
-50
0
50
100
150
Temps (s)
D
o
u
b
l
e

c
h
e
l
l
e

c
o
u
r
a
n
t

(
A
)

/

t
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Vs
ip

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
0
5
10
15
20
25
30
35
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
A
)
i
p
(f)

Figure I- 15 : Schma d'un pont de diodes triphas sur capacit en tte (Ls=20H). Forme d'onde
du courant absorb en temporel ( gauche) et en frquentiel ( droite)

3.2 Les effets frquentiels

Telle quelle vient dtre montre, une charge non linaire peut gnrer un spectre riche
en harmoniques. Quen est-il de la mise en rseau de plusieurs de ces charges non linaires ?
Quelles sont les consquences sur le spectre vu de lalternateur ? Pour rpondre cela, prenons
lapplication dun mini-rseau donn Figure I- 16. Sans tre une reprsentation exacte dun rseau
lectrique dun avion civil, cet exemple se veut tout de mme illustrateur. Il est compos dun
pont de diodes triphas identique celui dcrit prcdemment, dun redresseur absorption
sinusodale triphas (PFC) et dun transformateur redresseur dodcaphas. La rpartition de
puissance est donne sur la Figure I- 16.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

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1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

32
115V, 400Hz
Alternateur
AC
DC
R
tr
TR
20kW
AC
DC
R
c
Pont de diodes
20kW
PFC
10kW
Rsistance
20kW
Ligne 1
Ligne 2 Ligne 3 Ligne 5
R
pd
AC
DC
Ligne 4
N1
R
pfc
I
source
I
TR I
PD
I
PFC
I
R

Figure I- 16 : Mini-rseau illustratif
Sans entrer dans le dtail de la modlisation, il faut prciser que chaque convertisseur est
modlis par sa topologie exacte ainsi que les commandes qui lui sont associes. Les lignes sont
reprsentes par un circuit srie R, L . Les principales hypothses sont les suivantes :
les interrupteurs commands (ou non) sont considrs idaux avec une rsistance nulle
ltat passant et infinie ltat bloqu,
les charges sont toutes triphases quilibres.

La simulation de lensemble est faite sous SABER avec une analyse de Fourier en post
traitement (FFT).
Lensemble des courants absorbs par chaque charge ainsi que le courant et la tension au
nud N1 sont reprsents de la Figure I- 17 la Figure I- 22. Ils sont compars la norme
aronautique impose aux quipementiers qui est relative au fondamental (ABD0100.1.8, [15])
pour les charges mono et triphases (Tableau I- 2). Quant la tension, en rgime normal, la
norme impose un taux de distorsion harmonique qui ne doit pas dpasser 10% et un taux
individuel (TI) limit 8% quelle que soit la frquence.

Longueur (m) R (m/m) X (m/m)
Ligne

1 26 0.72 2.51
Lignes

2, 3, 4 et 5 10 0.6 2.51
Tableau I- 1 : Donnes des cbles
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
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n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

33

Rang Harmonique Limites
3 , 5 et 7 I
3
= I
5
= I
7
= 0.02 I
1

n = 9, 15, 21,., 39 I
n
= 0.1 x I
1
/ n
11 I
11
= 0.1 x I
1

13 I
13
= 0.08 x I
1

17 et 19 I
17
= I
19
= 0.04 x I
1

23 et 25 I
23
= I
25
= 0.03 x I
1

29, 31, 35 et 37 I
n
= 0.3 x I
1
/ n
2 et 4 I
n
= 0.01 x I
1
/ n
Harmoniques pairs > 4 (n = 6, 8, 10, .,40 ) I
n
= 0.0025 x I
1

Tous les autres harmoniques > 40 (jusqu 150kHz) I
n
= 0.0025 x I
1

Tableau I- 2 : Norme aronautique ABD 0100-1-8 pour les quipements triphass

Les points notables sur les diffrents spectres sont les suivants :
lharmonique de rang 5 gnr par le pont de diodes pollue lensemble du rseau. Son
amplitude est telle que la norme nest jamais respecte. La tension de rseau, mme si elle
est en dessous de la norme se trouve ainsi dforme. Ceci a un effet direct sur le courant
en entre du PFC qui est limage de la tension dalimentation (principe dun redresseur
absorption sinusodale o la sinusode de rfrence est prleve sur la tension amont au
convertisseur). Autrement dit, si la tension nest pas sinusodale, le courant ne lest pas
non plus et possde les mmes harmoniques. Cet effet peut tre attnu si un filtre est
plac en sortie du capteur de tension. Cependant, ce filtre passe bas doit tre dordre
lev, ce qui nest pas sans consquence sur le gain statique et le dphasage,
lharmonique 7 est aussi fortement prsent avec les mmes rpercussions sur le courant
du PFC,
les harmoniques de rangs 11 et 13 provoqus pas le TR se superposent ceux gnrs par
le pont de diodes et sont parfois limites la norme,
les harmoniques causs par la MLI 15kHz sont significatifs dans le cas du courant
dentre du PFC et ne passent pas la norme,

Il va de soit que le niveau de puissance des charges influe fortement sur ces points. Cest
pourquoi, sans tre des conclusions absolues, les rsultats de cette simulation montrent quun
soin particulier doit tre apport lanalyse harmonique des rseaux embarqus et leur filtrage.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

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S
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p

2
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0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

34
0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
5
10
15
20
25
30
Isource
Norme ABD0100
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
u
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental,
400 Hz, 268A

0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
Norme ABD0100
VN1
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e

l
a

t
e
n
s
i
o
n

s
i
m
p
l
e

(
V
)
Fondamental,
400 Hz, 158V

Figure I- 17 : Courant de sortie de lalternateur Figure I- 18 : Tension simple au Nud N1
0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
5
10
15
20
25
30
Ipd
Norme ABD0100
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
u
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental,
400 Hz, 72A

0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
1
2
3
4
5
Ipfc
Norme ABD0100
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
u
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental,
400 Hz, 43A

Figure I- 19 : Courant dente du pont de diodes Figure I- 20 : Courant dentre du PFC
0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
2
4
6
8
Itr
Norme ABD0100
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
u
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental,
400 Hz, 75A
0 2000 4000 6 000 8 000 10 000 12 000 14 000 16 000
0
2
4
6
8
Ir
ABD0100
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
u
c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental,
400 Hz, 78A

Figure I- 21 : Courant dentre du TR Figure I- 22 : Courant dentre de R

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
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,

v
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2

-

1
7

S
e
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2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

35
Les effets instantans ou plus long terme de ces perturbations harmoniques sont
aujourdhui bien connus. Les tensions harmoniques peuvent drgler les dispositifs de commande
ainsi que les communications des quipements par courant faible [16]. Les courants
harmoniques, quant eux, crent des chauffements dans les cbles et des pertes supplmentaires
lies laugmentation de la rsistance de lme due leffet de peau. Dans les machines et les
transformateurs, les effets ne sont galement gure dsirables :
pertes cuivre, par hystrsis et par courants de Foucault (dans les circuits magntiques),
couples pulsatoires.

Face ces risques, il convient dinsrer un tage de filtrage en amont des structures dEP.
Ces filtres peuvent tre passifs, actifs ou encore hybrides. Nous ne rentrerons pas davantage dans
le dtail de ces organes puisquils feront lobjet du chapitre III et seront largement discuts.

Les surtensions harmoniques sont galement prsentes dans les rseaux pollus. Elles
sont cres par la rsonance parallle la pulsation dun harmonique entre les condensateurs et
les impdances des lignes. Si des harmoniques sont prsents autour de cette rsonance, ils
peuvent tre amplifis et devenir dangereux pour les condensateurs voire les autres quipements.
Par exemple, dans le cas de la Figure I- 23, en petits signaux, le schma quivalent est une
impdance parallle Lcc, C qui, la rsonance, provoque un gain important. Le produit de cette
impdance avec le spectre de courant peut provoquer des surtensions si la charge polluante
possde des harmoniques fr.
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
I
m
p
e
d
a
n
c
e

(
o
h
m
s
)
Frquence (Hz)
Source
Lcc, impdance de
court-circuit
Charge polluante
C Lcc
Schma quivalent
petits signaux
C Lcc 2
1
fr

=
fr

Figure I- 23 : Illustration de leffet de rsonance, source de surtensions harmoniques

Il est possible dillustrer cet effet en reprenant le rseau de la Figure I- 16 puis en ajoutant
un banc de capacits triphas quilibr au point de raccordement N1. Volontairement, la valeur
des capacits est choisie pour crer une rsonance autour de 2800Hz (soit le rang 7) avec
t
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0
0
1
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3
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1
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2
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0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

36
linductance de la ligne L
1
. De nouveau, le spectre de la tension est donn Figure I- 24 avec
exactement la mme consommation en puissance des charges.
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tension source avec Capa
Tension source sans Capa
Frquence (Hz)
A
m
p
l
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e

d
e

l
a

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n
s
i
o
n

s
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m
p
l
e

(
V
)
Fondamental,
400 Hz, 158V

Figure I- 24 : Tension au Nud N1 avec et sans banc de capacits
Les rsultats montrent que lharmonique de rang 7 est pass de 1,9% 2,5% du
fondamental et dans ce cas, ne rpond plus la norme. Mais leffet intervient galement sur
lharmonique de rang 5 qui passe de 8% 10%. Ceci est d la prsence des autres impdances
de lignes qui, avec le banc de capacits, gnrent dautres frquences de rsonance.
En ce qui concerne la tension, mme si cela reste en dessous de la norme, le TDH passe
de 6% 7 % avec individuellement le rang 5 qui passe de 4,3% 6% et le rang 7 de 1,5% 2%.
Cet exemple est certes un peu simpliste mais il montre tout de mme les risques de
rsonance prsents dans les rseaux. Ces risques saccentuent videmment si plusieurs bancs de
capacits sont insrs.

Les convertisseurs dlectronique de puissance ne gnrent pas seulement des
harmoniques dits basses frquences . Les commutations des interrupteurs commands
provoquent des perturbations hautes frquences. Celles-ci, conduites ou rayonnes appartiennent
au domaine de la compatibilit lectromagntique (CEM). Les lois de commande (gnralement
modulation de largeur dimpulsion), les modes de cblage, les placements des composants sont
autant de facteurs qui contribuent polluer le convertisseur ainsi que les organes avoisinants.
En terme de consquence, les courants haute frquence peuvent provoquer des chutes de tension
et le basculement dune porte logique par exemple.
t
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0
1
6
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8
3
7
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7

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2
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0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

37
Lintgration de ces contraintes dans les tapes de pr-conception des convertisseurs reste
trs rcente [17]. Il y a peu, des travaux ont t mens pour modliser et optimiser une chane de
conversion complte (association convertisseur, filtres, cbles et machine) dans le but de prvoir
et dapporter des aides au concepteur [18], car il faut noter que laspect lectromagntique est
jusqu' prsent mesur en post-conception et filtr en consquence.

Enfin, plus rarement connu mais dj voqu dans la littrature, les harmoniques HF
peuvent provoquer des oscillations basses frquences sur le rseau [19].Lorsque deux
convertisseurs, des frquences de dcoupage lgrement diffrentes, sont connects un mme
bus, il peut apparat des harmoniques des rangs proportionnels la diffrence de ces
frquences. Par exemple si on note f1 et f2 les frquences des deux convertisseurs considrs, des
harmoniques peuvent apparatre (entre autre) aux rangs multiples de f1-f2. L encore, il suffit de
prendre un exemple simple pour illustrer cela.
Soit deux hacheurs sries connects sur un mme bus DC tels quils sont reprsents sur
la Figure I- 25. La frquence de dcoupage du hacheur1 est de 10kHz et celle du hacheur2 de
10,1kHz. Les puissances sont identiques (5kW). De la mme manire que pour le rseau alternatif
prcdent, le logiciel utilis est SABER.
Source
Hacheur 1
Hacheur 2
V
source
I
Source
I
H1
I
H2
DC
DC
DC
DC
R
1
R
1
V
DC1
V
DC2

C
R
L
L L
h
C
h C
R
L
L L
h
C
h

Figure I- 25 : Exemple de deux hacheurs connects sur un mme bus DC ( gauche). Structure
dun hacheur considr ( droite)
La Figure I- 26 montre le courant fourni par la source en rgime temporel puis en
frquentiel. Ici la notion dinter-harmonique apparat puisque le spectre est compos dune
multitude de raies tous les 100Hz. Ceci est bien visible sur le trac temporel avec une oscillation
100Hz trs nette. Une fois encore, ce cas est simple mais la transposition un cas plus complexe
avec plusieurs convertisseurs des frquences de dcoupage distinctes, laisse imaginer un fort
contenu spectral.
t
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0
0
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3
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1
7

S
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p

2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

38
0.075 0.08 0.085 0.09 0.095
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 11000
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Frquence (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

c
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Fondamental 0Hz, 75A
MLI 10kHz, 1.3A
T=1/100Hz
I
source
(t) I
source
(f)

Figure I- 26 : Courant de sortie Isource de la source de tension en temporel ( gauche) puis en
frquentiel ( droite)


3.3 Les risques dinstabilit
En rgime transitoire, les effets sont diffrents mais tout aussi pnalisants, si ce nest plus,
puisque dans lextrme on peut perdre la stabilit complte du rseau. Dans les rseaux de
distributions, indpendamment des mthodes qui seront dtailles dans le chapitre suivant, il
existe plusieurs classifications de stabilit relatives (cf Figure I- 27) :
langle du rotor des gnrateurs,
la frquence,
la tension.
Stabilit des
rseaux
Stabilit
dangle interne
Stabilit de la
frquence
Stabilit de la
tension
Perturbations petits
signaux
Perturbations
grands signaux
Court terme
Court terme
Court terme
Long terme
Long terme
Perturbations petits
signaux
Perturbations grands
signaux

Figure I- 27 : Classification des instabilits dans les rseaux de distribution [21]
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
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-

1
7

S
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p

2
0
0
7
Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

39
La premire catgorie rfre la capacit dun systme interconnect retrouver le
synchronisme aprs une perturbation. Cela dpend de lquilibre entre le couple
lectromagntique et le couple mcanique pour chaque alternateur. Deux sous catgories de
perturbations peuvent tre recenses :
les perturbations petits signaux cres par des oscillations localises sur le rseau,
les perturbations grands signaux lies des dfaillances sur le rseau (court-circuit) ou
des fortes variations de charge.

Les risques doscillations de la frquence sont causs par des forts dsquilibres entre les
sources et les charges. Ce scnario est susceptible de se produire principalement dans les rseaux
lots.
Les instabilits de tension sont associes aux changes de flux de puissance active et
ractive qui peuvent crer des fluctuations de tension. A lextrme, celles-ci peuvent provoquer la
dconnexion dune partie du rseau et un effet cascade. De la mme manire que la stabilit lie
langle du rotor, les perturbations peuvent tre petits ou grands signaux. Cette distinction est faite
car les moyens danalyse associs sont diffrents. Dans le cas de perturbations petits signaux, il
est possible dutiliser les techniques des systmes linaires. En revanche, laspect non linaire
provoqu par de grandes variations requiert des techniques diffrentes [20]. Lensemble des
classifications, des causes et des critres de stabilit sont trs dtaills dans [21].

En ce qui concerne les rseaux embarqus, les mthodes danalyse et les causes
dinstabilit diffrent quelque peu. Face une source faible puissance de court-circuit et de fait
du grand nombre de convertisseurs, des instabilits lies des interactions filtres/convertisseurs
et convertisseurs/convertisseurs apparaissent. Ltat de lart dans ce domaine montre une analyse
de ces interactions plutt dans les rseaux continus. Mais, encore une fois, lapproche reste
valable dans le cas de rseaux alternatifs.
Les nouvelles charges lectriques ont, non seulement linconvnient dtre non linaires,
mais de plus, elles sont puissance constante . Par exemple, lorsquun systme est rgul en
tension et si la charge en aval est constante, la relation tension/courant en entre du
convertisseur est caractrise par une hyperbole. En petits signaux, la rsistance quivalente qui
en rsulte est ngative puisque une diminution de la tension dentre correspond une
augmentation du courant.

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6
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8
3
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Chapitre I : De la voiture lavion en passant par le navire vers une migration au tout lectrique

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Par exemple, pour le hacheur srie sur charge rsistive constante R, prcdemment
prsent Figure I- 25, il est possible de montrer quen basse frquence limpdance dentre du
convertisseur est gale R Z
in
= avec
DC
source
V
V
= [22]. Lorsque celui-ci est associ un filtre
dentre (LC, dans le cas du hacheur), le systme oscille si
C R
L
Z
L
in

= et peut devenir instable


si Z
in
est infrieure cette valeur. Mais la conclusion nest pas aussi vidente puisqu haute
frquence, linductance du hacheur L
h
prdomine devant la rsistance et limpdance dentre
devient
h in
L Z = . Ainsi, la limite de stabilit change. Derrire cela se cache le besoin de
prendre en compte limpdance complte sur toute la gamme de frquences de chaque
constituant du systme et den assurer leur adaptation.
Cette notion nest pas nouvelle puisquen 1976, Middlebrook a publi cette analyse pour,
terme, dfinir un critre ponyme [22]. Sans rentrer dans le dtail de cette mthodologie, car
nous le ferons amplement dans le chapitre suivant, le critre consiste adapter les impdances
dentre/sortie des lments dun systme.
Cependant, toujours dans un souci illustratif, reprenons le cas de deux hacheurs
connects un mme bus comme sur la Figure I- 25. Cette fois les frquences de MLI sont
identiques ainsi que tous les composants des deux hacheurs. Lapplication de ce qui vient dtre
dit sur limpdance du filtre dentre est montre sur la Figure I- 28. Dans le cas stable,
linductance dentre L est de 200H et dans le cas instable nous avons chang cette valeur sur un
seul hacheur 1000H, tous les autres composants restant identiques.
Dans le cas o linductance est de 1000H, la tension de sortie du hacheur oscille
significativement avec une lente divergence. Ces effets se rpercutent sur le courant dlivr par la
source qui entre galement en oscillation.
0 0.005 0.01 0.015
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
cas instable
cas stable
0 0.005 0.01 0.015
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps (s)
T
e
n
s
i
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n

(
V
)
cas instable
cas stable
Temps (s) Temps (s)
T
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n
s
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o
n

(
V
)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)

Figure I- 28 : Tension de sortie dun hacheur et courant fournit par la source dans le cas de deux
hacheurs connects un mme bus.
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En rsum, ltude de stabilit est un cas particulier de ltude dynamique dun systme.
Au mme titre que les normes harmoniques, il existe des normes avec des gabarits de tension
respecter. Par exemple, en rgime dynamique, en ce qui concerne la tension 115V-400Hz dun
rseau davion, en amplitude, celle-ci doit rpondre aux limites imposes par la norme ABD0100
(Figure I- 29). Or, la prolifration de convertisseurs commands (ou non) accentue
significativement le risque de dpassement de ces gabarits. Cela sera dtaill par la suite dans le
chapitre sur ltude dynamique.

VOLTAGE
RANGE IN
STEADY
TIME SECONDS
V
O
L
T
S

R
M
S

200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0,01 0,1 1 10
1
2
3
4
VOLTAGE
RANGE IN
STEADY
STATE

Figure I- 29 : Norme avionique relative la tension du bus alternatif. 1et 4pour des conditions
anormales de vol et 2 et 3 pour des conditions normales.

4 Ce quil faut retenir
Aprs ce rapide survol des causes et consquences de lvolution des rseaux embarqus
au cours de ces 50 dernires annes, voici en quelques lignes ce quil est important de retenir.
Llectricit devient le vecteur nergtique le plus utilis et le mieux adapt pour des
utilisations mobiles. Cependant, les problmes lis la conversion de cette nergie restaient
jusqu peu le verrou de son vritable essor. La clef est venue de llectronique de puissance qui a
su au cours des vingt dernires annes montrer sa fiabilit et sa modularit pour se rpandre
tous les niveaux. Exit donc les transmissions pneumatiques, mcaniques et hydrauliques qui ne
font plus le poids devant la souplesse offerte par llectrique.
Mais, toute rvolution saccompagne de son lot dinconvnients et ces convertisseurs
statiques crent quelques perturbations notables. Dun point de vue statique, les harmoniques
quils gnrent viennent amputer le rendement global de linstallation tout en diminuant la dure
de vie de certains composants. Le respect des normes impose lutilisation de filtres adapts.
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Or, en grande quantit, ces organes de filtrage doivent tre conus de manire optimale pour
rduire leur impact, tant sur le rendement que sur la masse et lencombrement.
En dynamique, lapparition de nouveaux modes lis aux commandes des convertisseurs
dlectronique de puissance cre des interactions et des effets dstabilisants. Il est donc ncessaire
de dtecter et dimposer ces modes des marges respecter afin de ne pas subir une instabilit
potentielle et dangereuse.
Limpact de la prolifration de convertisseurs ne concerne pas seulement la qualit du
rseau. Dautres aspects tels que lencombrement, la masse et le cot sont autant de contraintes
quil convient de prendre en considration
Pour ces raisons, lingnieur (concepteur) doit utiliser de nouvelles mthodes et de
nouveaux outils pour lanalyse et la conception. Ils doivent tre simple et gnriques pour tre
utiliss par nimporte quel concepteur de nouveaux systmes.




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1 Introduction

En thorie, concevoir avec mthodologie relve du plonasme. Encore faut-il trouver les
mthodologies adaptes aux besoins du concepteur. Car, si par le pass, la conception de rseaux
embarqus a dj fait lobjet de nombreuses rflexions, et a permis lacquisition de mthodes,
concevoir un rseau optimal avec des nouveaux composants tels que nous venons de les voir
dans le chapitre prcdent, amne lempirisme ses limites. Autrement dit, partir dune feuille
blanche aujourdhui ne requiert pas les mmes mthodes que par le pass. Mme si aujourdhui, de
puissants outils de simulation temporelle viennent aider le concepteur, ceux-ci interviennent dans
un second temps lors de la validation dune solution retenue.

Un des enjeux fondamentaux de la conception des systmes embarqus est lintgration
de llectronique de puissance. Par exemple, dans le dimensionnement dun rseau industriel, la
seule prise en compte de la puissance ncessaire au fondamental par le biais de calcul de
rpartition de charges ne peut savrer juste si les pertes engendres par les harmoniques ne sont
pas quantifies au pralable [23]. De la mme manire, ltude de stabilit telle quelle est faite
dans les rseaux, par le biais danalyses modales, en tenant compte uniquement des modes
associs aux gnrateurs avec une agrgation en puissance des charges, ne peut, dans le cas des
rseaux embarqus, tre viable [24]. Linsertion de nombreux modes supplmentaires, lis aux
composants actifs et passifs des convertisseurs, engendre des interactions et des oscillations quil
convient de prendre en considration.
Ainsi, il se dgage dans la prise en compte des effets quantifier, deux domaines danalyse
que sont les rgimes statique et dynamique.

Cest pourquoi dans ce chapitre, les mthodes danalyse ddies la conception des
rseaux embarqus seront prsentes. Elles sont soit issues de lingnierie du rseau, soit de
llectronique de puissance, et parfois des deux. Avantages et inconvnients seront mis en exergue
pour dboucher sur un tableau de synthse regroupant non seulement les mthodes mais
galement les modles et les outils les mieux adapts. Malgr laspect tat de lart que peut
donner ce recensement, la synthse propose se veut une premire vision ensembliste pour la
conception des rseaux embarqus et une relle rflexion.
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Au pralable, une brve description dun processus de conception au sens large, puis
applique aux rseaux sera dcrite afin de mieux cibler les enjeux dune telle vision.

2 Processus de conception des rseaux

Lintgration de systmes est un problme complexe qui a conduit dfinir des processus
normaliss. Ces processus se dcomposent en activits associes des phases du cycle de vie du
systme produit. De manire concise, ces phases se dcrivent de la manire suivante [25] :
la phase dtude pralable se concrtise par llaboration du cahier des charges aprs
des tudes dopportunit et de faisabilit. Les besoins, objectifs, voire les
contraintes, sont spcifis tout en laissant le choix des techniques de conception,
la phase de dveloppement initial du systme doit tre en conformit avec le cahier
des charges. Elle se divise en une premire phase de dfinition du systme
comportant les tapes de spcification et de conception puis dune seconde phase
de ralisation comportant la ralisation des constituants, leur intgration et leur
validation,
la phase dinstallation est lintgration du systme dans son environnement avec
souvent la prise en compte de nouveaux problmes.
La phase dopration assure la continuit de service et de fonctionnement incluant
la maintenance,
la phase de retrait entreprend lventuel recyclage ou rutilisation du systme ou
plus directement sa destruction.

Les travaux mens dans cette thse sintgrent dans la phase de dveloppement initial
appele aussi cycle de dveloppement. Ce cycle, dit en V, est dcrit Figure II- 1. Il part du cahier des
charges dj tabli pour aboutir la validation finale et au systme prt lutilisation.
Sans persister outre mesure dans la thorie de lintgration de systmes, il est noter que
la dmarche : spcification, conception architecturale, conception dtaille, ralisation, test,
intgration puis validation est une dmarche commune bien des gnies (lectrique, mcanique,
informatique, etc.).
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Ingnierie du systme
Ingnierie dun sous-systme
(lectrique par exemple)
Gnie lectrique Autres gnies
Spcification
Spcification
Conception
Conception
Validation
Intgration
Validation
Intgration
Spc
Conc.
archi
Conc
detail.
Ralisation
convert.
Test
Valid
Intg
Cahier des charges
Systme prt
tre utilis

Figure II- 1 : Reprsentation symbolique en V du cycle de dveloppement [25].
Lapplication du cycle de dveloppement en V aux rseaux embarqus telle quelle est
dcrite Figure II- 2 est directement issue des rflexions partiellement entreprises dans [1] et
concerne la partie encadre en pointill du cycle en V.
Llaboration du cahier des charges ncessite de connatre les besoins. Recenser,
dnombrer, mesurer, intgrer lenvironnement, sont autant dactions quil faut entreprendre. Une
fois ces paramtres tablis, la rdaction du cahier doit spcifier les objectifs atteindre (niveau de
tension, frquence, rendement, cot, masse, etc.) avec les contraintes et limites associes.
Vient alors ltape de conception fonctionnelle. Dans le cas dun rseau lectrique, il est
possible de lister (de manire non exhaustive) les fonctions suivantes :
alimentation,
conversion,
transmission,
stockage,
filtrage,
protections,
contrle commande,
transmission dinformation.

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A celles-ci sajoutent des sous-fonctions telles que les interrupteurs, les limitations ou
encore les mesures. A ce niveau, il est dlicat didentifier en dtail le comportement temporel ou
frquentiel de tous les organes et dassocier des fonctions. A titre dexemple, les effets parasites
dun convertisseur ne peuvent se rsumer une fonction simple. Dans ce cas, la dcomposition
fonctionnelle ne peut tre que grossire.
Cahier des charges
Conception
fonctionnelle
Conception
technologique
Vrification
Solution
Analyse des
checs
Analyse
des checs

Figure II- 2 : Processus de conception dun rseau lectrique
Ds lors, il faut mettre des matriels en face des fonctions prcdemment dcrites, cest
ltape de conception technologique. Par exemple, la fonction de filtrage actif on va associer
une structure dlectronique de puissance avec ses lois de commande, elles-mmes constitues de
capteurs et de correcteurs. Au mme titre, la fonction de stockage peut tre ralise par des
batteries associes un rgulateur. De plus, dans cette tape du processus, il faut tenir compte
des contraintes de service et technologiques. Dans le cas du filtrage, il faut garantir la limitation
harmonique impose tout en respectant, par exemple, une taille maximale ou les contraintes sur
les semiconducteurs. Pour le stockage, il faut pouvoir fournir la puissance ncessaire aux charges
vitales pendant un certain temps et tenir compte de la masse leve, souvent pnalisante, des
batteries.
Dernire tape du processus, la vrification. Celle-ci peut seffectuer en deux temps avec
dun ct la simulation exacte dun organe seul ou dans son environnement, puis de lautre, la
ralisation dun prototype. Lchec de ces validations peut amener le concepteur revenir soit
une autre technologie ou une autre structure, soit au pire, remonter ltape de conception.
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Pour finir sur les exemples cits, en cas dchec, le filtre actif peut tre modifi par une autre
structure voire un mlange entre filtrage actif et passif ou, au pire, revenir larchitecture mme
du rseau pour diminuer la pollution harmonique. Pour le stockage, toujours en cas dchec,
dautres technologies de batterie peuvent tre testes. Il est aussi possible de revoir la manire de
stocker lnergie et envisager un volant dinertie, des supercapacits ou dautres moyens de
stockage.

3 Quelles mthodes danalyse pour quels domaines dtude ?
Sous les grands concepts qui viennent dtre abords, il faut dsormais parler des
mthodes danalyse qui se cachent derrire les mots de conception fonctionnelle et de conception
technologique (ou organique). Il existe certes, depuis longtemps dans les rseaux et llectronique de
puissance des mthodes adaptes pour analyser et concevoir mais la runion des deux domaines
amne regrouper ces mthodes, voire les modifier. La liste des mthodes danalyse est
prcisment lobjet des lignes qui suivent avec un dcoupage selon deux domaines dtude :
le domaine statique,
le domaine dynamique.
Laspect modlisation, indissociable de la mthode choisie, est galement prsent. Dans
lidal, les modles doivent tre prcis, rapides, gnriques. Cependant, les faits attestent que cet
idal fait souvent lobjet de compromis.

3.1 Quelques mots sur la simulation temporelle
Avant tout propos, il convient de prciser ce que lon entend par simulation temporelle,
car le terme reste vague et peut susciter des confusions. Grce aux bibliothques de composants,
dsormais trs riches dans les logiciels tels que SABER, PSPICE, SimPowerSystems de
Matlab, il est dsormais possible de crer un rseau lectrique de bord complet. Gnrateurs,
lignes, convertisseurs, rgulations sont des composants disponibles directement ou bien
programmables avec le langage adapt au logiciel. Cest par exemple le cas de SABER qui
possde son langage propre (le MAST) et permet de coder un systme multi-physique base
dquations diffrentielles.
Dans ce contexte, on est en droit de se poser la question relative lintrt dutiliser des
mthodes danalyse spcifiques la conception alors quil suffit de simuler ! Mais, si crer le
rseau avec tous ses organes est une tche assez facile, le simuler en est une autre
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En effet, mme si les ordinateurs deviennent de plus en plus puissants, les temps de calcul
peuvent tre dmesurment longs sans compter sur les risques de divergence rcurrents lis aux
algorithmes utiliss.
Un autre verrou lutilisation exclusive de la simulation temporelle est ltude de
sensibilit. Dans une dmarche de conception, il est souhaitable de trouver les lments sensibles
ou optimisables. Or, avec une simulation temporelle compose de nombreux paramtres, on
conoit aisment quil est difficile de faire une telle tude. De plus, on retombe invitablement sur
des problmes de divergences. Pourtant de telles mthodes existent. Cest le cas, par exemple, de
lanalyse statistique de Monte Carlo. La mthode consiste faire des variations sur les paramtres
pris alatoirement et pour chaque variation, il faut re-simuler larchitecture. Dans le cas dun
rseau de bord, cette approche reste difficilement envisageable.
Enfin, lorsquil est question de faire des tudes dynamiques (enclenchement ou
dclenchement de charge, dfauts), les temps de rponse peuvent tre longs et encore une fois
susciter des puissances de calcul consquents. A titre indicatif, la simulation du mini rseau du
chapitre I dure entre 6 et 8min pour analyser son comportement sur 100ms (Pentium III,
1.8GHz).
La simulation temporelle comme moyen de conception de lensemble dun rseau est
donc peu adapte. Cependant, elle nest pas exclure car elle constitue une premire tape
importante et fiable vers la validation finale des rsultats issus du processus de conception. Cest
pourquoi cette tape de simulation servira de juge de paix aux rsultats donns par la suite.
Lultime confirmation viendrait bien entendu de la ralisation dun banc de test mais il tait
difficilement envisageable de concevoir un tel rseau davion au laboratoire certains sujets de
thse sont parfois ingrats !

3.2 Le domaine statique
Le domaine statique permet, dans le cas de la conception, de sintresser aux grandeurs
lectriques en rgime tabli sur toute la gamme de frquences. Par dfinition, en statique, toutes
les grandeurs sont priodiques autour dun point dquilibre et sont dcomposables en srie de
Fourier. Ds lors, il est possible de sintresser au comportement du rseau au fondamental ou en
prsence dharmoniques. Deux sous-domaines sont donc dissocis avec des modles et des
mthodes qui leurs sont propres.
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Une tude par calcul de rpartition de charges avec des modles en puissance est utilise
de manire exclusive au fondamental. Le principe de cette tude sera dcrit et illustr sur un
rseau de bord reprsentatif.
En revanche, pour quantifier les harmoniques, plusieurs types de modlisation existent.
Ces modles dpendent gnralement du domaine frquentiel analyser (basse ou haute
frquence) et de lobjectif vis, c'est--dire si le modle doit tre inclus dans une boucle
doptimisation ou non. Dans ce cas, le temps pour calculer les harmoniques doit tre rapide.
Nous prsenterons brivement ici les modles existants avec leurs avantages et inconvnients.

3.2.1 Mthode du Load flow
a Principe et modlisation
Ltude statique par calcul de rpartition de charges (ou plus communment appel Load
Flow) est particulirement adapte ltude statique de rseaux. Elle est mme utilise de manire
exclusive. Cette mthode danalyse permet de saffranchir du rgime transitoire afin de donner
directement en rgime tabli :
le profil de tension en chaque nud,
la rpartition des courants dans le rseau,
le bilan de puissance et donc le rendement global de linstallation.
Pour ce faire, les moteurs, gnrateurs, conducteurs, transformateurs, convertisseurs et
autres charges (bancs de condensateurs, rsistances, etc) sont modliss grossirement en
fonction de la tension ou de la frquence (au fondamental) selon la classification suivante :
le modle en loi de puissance : il fournit les puissances active et ractive consommes par
une charge en fonction de la tension dalimentation ;
le modle Z.I.P. (ou polynomial) : il est compos de la somme dune impdance (Z),
dune source de courant (I) et dune puissance (P), toutes constantes avec comme
paramtres de rglage leurs pondrations.
le modle frquentiel : il fournit les puissances active et ractive consommes en fonction
de la frquence dutilisation.

Lcriture mathmatique de ces diffrents modles est disponible dans de nombreux
ouvrages consacrs aux rseaux et il nest pas jug utile, ici, de les rappeler [33]. Il reste en
revanche, et ce quel que soit le modle utilis, le besoin didentifier les paramtres.
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Dans les rseaux complexes de type rseau de distribution, cette identification se fait par des
tudes statistiques. Avec lexprience acquise dans ces rseaux, les paramtres np et nq ont des
valeurs typiques (0.5np1.8 et 1.5nq6). Pour les rseaux embarqus, ces paramtres sont
moins connus et on propose de les identifier par des simulations temporelles. Lapplication sera
montre plus loin.
Pour effectuer le Load Flow, il existe principalement deux mthodes de rsolution
itratives :
la mthode de Newton-Raphson (NR),
la mthode de Backward and Forward Sweep (BFS).
La premire est utilise dans le cas de grands rseaux maills (plusieurs centaines de
nuds et des milliers de lignes) et peut aussi tre applicable un rseau embarqu. La seconde
mthode est plus simple. Elle est principalement ddie aux rseaux radiaux (cas typiques des
rseaux de bord actuels).
Le principe du BFS repose sur le calcul itratif des courants circulant dans les lignes, du
nud terminal au nud de rfrence (backward sweep), puis le calcul des tensions en chaque
nud, du nud de rfrence au nud terminal (forward sweep). Lalgorithme est celui donn par
la Figure II- 3. Entrer dans le dtail des calculs est, encore une fois, peu utile puisquon les
retrouve usuellement dans les livres traitant des rseaux.
Initialisation des tensions
nodales
Calcul des courants dans
chaque nud
Calcul des courants dans
chaque branche
Calcul des nouvelles tensions
nodales
Vrification du critre de
convergence sur les tensions
Fin
oui
non

Figure II- 3 : Algorithme de calcul de la mthode BFS

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b Application un rseau de bord
Lillustration de la mthode BFS est faite sur le rseau prsent Figure II- 4. Les objectifs
sont de montrer lefficacit et la rapidit du BFS mais galement les problmes poss par un fort
taux dinsertion de charges non-linaires. Pour ce faire, les rsultats sont compars une
simulation topologique exacte du rseau. Les charges prsentes sont :
1 transformateur-redresseur dodcaphas de 40kW,
4 ponts de diodes triphass sur capacit en tte, de 10 kW chacun,
2 redresseurs triphass absorption sinusodale (PFC) de 5kW chacun,
1 charge rsistive triphase quilibre.
115V, 400Hz
Source
115V-400Hz
AC
DC
R
TR, 40kW
AC
DC
R
AC
DC
AC
DC
AC
DC
AC
DC
R
R
R
R
R
c
Ponts de diodes, 4*10kW
PFC, 2*5kW
Rsistance 40kW
AC
DC
R
Ligne 1
Ligne 2 Ligne 3
Ligne 4
Ligne 5
Ligne 6
Ligne 7
Ligne 8
Ligne 9
N
2
N
4
N
7
N
9
N
10
N
5
N
8
N
1
N
3
N
6

Figure II- 4 : Exemple dun rseau radial de type rseau de bord
Les modles des charges utiliss pour lapplication du Load Flow sont en loi de puissance
(Eq II. 1). Pour identifier les coefficients, chaque charge a t simule seule et indpendamment
des autres lments du rseau. Une campagne de simulations a t mene pour obtenir sur
chaque charge les courbes Q=f(V) et P=f(V). Connaissant les grandeurs nominales (indices par
un 0), linterpolation de ces points donne une valeur approxime des coefficients np et nq .
np
0
0
V
V
P ) V ( P
|
|
.
|

\
|
= et
nq
0
0
V
V
Q ) V ( Q
|
|
.
|

\
|
=
Eq II. 1
avec V
0
=115V.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

54
95 100 105 110 115 120
7000
8000
9000
1
.
10
4
1.1
.
10
4
P(V) avec np=1.8
Points issus de simulations
Tension (en V)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

(
e
n

W
)
95 100 105 110 115 120
1200
1400
1600
1800
2000
Q(V) avec nq=1.8
Points issus de simulations
Tension (en V)
P
u
i
s
s
a
n
c
e

r

a
c
t
i
v
e

(
e
n

V
a
r
)
Figure II- 5 : Illustration de linterpolation des points de mesure pour obtenir les coefficients np
et nq. Cas dun pont de diodes
Lensemble des donnes est list dans le Tableau II- 1. En ce qui concerne les lignes, les
valeurs liniques ont t en partie fournies par les partenaires du POA. Les longueurs, quant
elles, ont t choisies arbitrairement avec une certaine cohrence envers la localisation des
charges au sein dun avion (cf Tableau II- 2).

P
0
(W) Q
0
(Var) np nq
Pont diodes 10 000 1800 1.8 1.8
TR 40 000 3900 2.1 2
PFC 5000 0 0 0
R 40 000 0 2 0
Tableau II- 1 : Consommation individuelle des charges prsentes
Longueur (m) R (m/m) X (m/m)
Ligne

1 26 0.72 2.51
Lignes

2, 3, 7 et 9 10 0.6 2.51
Lignes

4, 5, 6 et 8 2 0.6 2.51
Tableau II- 2 : Paramtres des lignes
Les tensions nodales et les courants de ligne sont reprsents sur la Figure II- 6 et la
Figure II- 7. Sur chaque trac sont superposs les rsultats donns par le load flow puis par la
simulation temporelle o sont uniquement conserves les grandeurs au fondamental.
A titre de comparaison, sur un aspect purement informatique, le load flow seffectue en
moins dune seconde en 6 itrations avec un critre de convergence sur la tension de 1.10
-3
V. La
simulation temporelle quant elle, ncessite 12min environ et gnre des fichiers de plusieurs
dizaines de mgaoctets.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

55
Il faut bien voir que nous cherchons ici comparer deux mthodes et non discuter sur
les consquences de larchitecture du rseau choisie. Les donnes imprcises sur les niveaux de
puissance, les paramtres liniques et les longueurs ne permettent pas en effet, dmettre des
conclusions tranches.
En ce qui concerne les tensions, la diffrence entre le load flow et la simulation
temporelle est de lordre de 4% et les variations sont les mmes. Cet cart peut tre imputable
aux coefficients np et nq qui restent issus dune interpolation et au choix des puissances de base
imprcis. Dans ces conditions, les courants sont sensiblement diffrents et nentranent pas les
mmes chutes de tension. Toutefois, une erreur de 4% reste trs acceptable.
Nuds
T
e
n
s
i
o
n

e
n

p
.
u
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.9
0.91
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
Load Flow
SABER fondamental
Lignes
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
i
g
n
e

(
A
)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Load Flow
SABER fondamental

Figure II- 6 : Tensions nodales 1 p.u (base
115V).
Figure II- 7 : Courants de ligne
En terme de bilan de puissance, il est possible de comparer le facteur de puissance FP issu
de la simulation temporelle et le
1
cos issu du LF tels quils sont dfinis par Eq II. 2 et Eq II. 3.
[ ]
952 . 0
I V 3
I arg V arg cos I V 3
S
P
FP
eff eff
1 n
n n n n
=


= =

=

Eq II. 2
99 . 0
1
S
1
P
1
cos = =
Eq II. 3
Lcart entre les deux est d la puissance dformante gnre par les harmoniques. Le
rendement global du rseau peut galement tre calcul dans les deux cas avec :
1 N
e arg ch
P
P

=
Eq II. 4
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

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r
s
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0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

56
Avec la simulation exacte, le rendement est de 92.6% et de 93.6% avec le load flow. Ces
rsultats sont trs proches et la diffrence ne fait intervenir que les pertes harmoniques .

En conclusion, lutilisation du load flow donne une ide prcise sur les tensions et les
courants du rseau. Les modles en loi de puissance issus de simulations temporelles individuelles
permettent de donner aux paramtres np et nq des valeurs trs reprsentatives du comportement
dun convertisseur connect un rseau. Cela permet davoir galement un bilan de puissance
proche de la simulation topologique. La mthode est rapide, fiable et simple mettre en uvre.
Cependant, il faut noter que les pertes dissipes dans lalternateur et les transformateurs ne
peuvent tre quantifies facilement avec un load flow. Pour cela il faudra utiliser un modle
tenant compte des effets frquentiels tel quil existe dans [26].

3.2.2 Modlisation harmonique

Contrairement au calcul de rpartition de charge, il nexiste pas de mthode classique
pour lanalyse des harmoniques. Dans ce genre dtudes, il faut pouvoir estimer quantitativement
les spectres des courants et des tensions gnrs par les organes pollueurs . Modliser finement
le comportement frquentiel dun convertisseur a fait, et fait encore, lobjet de travaux de
recherche part entire. Cest pourquoi, il na pas t possible de faire une comparaison illustre
entre tous les modles existants. On ne fera ici quun rapide tour dhorizon de ltat de lart.
Deux approches existent pour ltude des harmoniques :
lapproche temporelle, dite indirecte,
lapproche frquentielle, dite directe.
La premire consiste simuler le ou les organes par une simulation temporelle (les outils
adapts pour ce genre dtude sont prsents au 4). La mesure des harmoniques se fait en post
traitement (do le terme indirecte) avec une transforme de Fourier (FFT) discrte ou non,
tenant compte des rgles de base du traitement du signal (temps dchantillonnage, fentre
temporelle analyse, rgime permanent, etc.). Une modlisation fine des composants permet
dtudier sans problmes les phnomnes HF. Le pendant de cette prcision est le temps de
calcul ncessaire. De plus, les constantes de temps des lments ractifs allongent
considrablement les phases transitoires, indissociables de la simulation temporelle. Enfin, il reste
les problmes inhrents de divergence souvent lis aux algorithmes de rsolution.
t
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0
1
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57
Cette approche possde tout de mme de nombreux avantages avec en premier lieu, la
description rapide du modle et la prise en compte de lenvironnement (facilit de mettre
plusieurs convertisseurs en parallle qui, une fois interconnects peuvent modifier les spectres).
Pour une tude BF qui requiert un faible chantillonnage, les rsultats sont rapides et trs prcis.
On montrera dans le dernier chapitre, quune telle modlisation peut tre incluse dans une boucle
doptimisation lorsquon sintresse un systme simple des frquences infrieures 20kHz.

Les mthodes directes permettent de dfinir les grandeurs lectriques directement dans le
domaine frquentiel. Certaines de ces mthodes sont particulirement bien adaptes lanalyse de
la CEM mais moins ltude BF [18] [27]. Les deux mthodes suivantes permettent danalyser en
thorie tout la gamme de frquences suivant la prcision donne aux modles des interrupteurs et
des autres lments.
Lanalyse frquentielle par reprsentation dtat a t dveloppe dans [28]. Le principe
gnral est le suivant :
Les variables dtat qui dcrivent le comportement du convertisseur sont mises sous forme dtat
donne Eq II. 5.
) t ( u ) t ( B ) t ( x ) t ( A ) t ( x
dt
d
+ =
) t ( u ) t ( D ) t ( x ) t ( C ) t ( y + =
Eq II. 5
Avec : x, u et y respectivement les vecteurs dtat, dentre et de sortie.
La solution de lquation dtat x est donne par Eq II. 6 :
+ + =

d ) ) ( u ) ( B ) ( x ) ( A ( ) t ( x ) t ( x
t
t
0
0
Eq II. 6
Les convertisseurs statiques sont des systmes priodiques. Le changement de topologie
suivant ltat du (ou des) interrupteur(s) implique une multiplicit des reprsentations dtat. Dans
ces conditions il est possible dcrire que :
) t t ( A ) t ( A
0
+ = , ) t t ( B ) t ( B
0
+ = , ) t t ( C ) t ( C
0
+ = , ) t t ( D ) t ( D
0
+ =
Cela permet de dfinir lvolution du systme entre deux commutations telle que :
) t ( u ) t ( B ) t ( x ) t ( A ) t ( x
dt
d
k k k k k
+ = avec [ ] N , 1 k Eq II. 7
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
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n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

58
o N est le nombre de commutations sur une priode t
0
. Ainsi, sur un intervalle k, la solution
temporelle de la sortie fait intervenir la notion dexponentielle de matrice telle que :
) t ( u ) t ( D ) d ) ( u ) t ( B e ) 1 t ( x e ( ) t ( C ) t ( y
k k
t
t
) t ( A
k k
) 1 t t ( A
k k
1 k
k k k
+ + =



Eq II. 8
Une fois cette quation pose, tout lintrt de la mthode est de ne pas la rsoudre dans le
domaine temporel mais directement en frquentiel par une transformation de Laplace. Ainsi on
obtient :
dt e ) t ( y ) p ( Y
N
1 k
t
1 t
t p
k
k
k
=

=


Eq II. 9
et lamplitude des harmoniques est donne par :
)
T
n 2
j ( Y
T
2
S
0 0
n

= Eq II. 10
Au final, cette mthode est trs bien adapte pour ltude harmonique de convertisseur.
Elle a donn de trs bons rsultats sur des convertisseurs simples [28]. La rapidit de calcul et la
robustesse de cette modlisation permettent dentrevoir une application loptimisation. Seule
ombre au tableau, la mise en quation reste laborieuse et sujette aux erreurs de calculs
humaines.

Une seconde mthode frquentielle est base sur le principe que toute cellule de
commutation, commande ou naturelle reprsente une fonction de modulation F
mod
(Figure II- 8)
[29].
) ( F
mod
) ( X ) ( Y
t
t
t
) ( X ) ( Y
) ( F
mod


Figure II- 8 : Fonction de modulation [29]
) ( F ) ( X ) ( Y
mod
= o t = Eq II. 11
La fonction de modulation peut scrire :
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

59

=
+ + =
1 k
k
b
k
a
0
mod
)) k sin( F ) k cos( F ( F ) ( F Eq II. 12
o
k
a
F et
k
b
F , reprsentent les coefficients de Fourier au rang dharmonique k.
La grandeur ) ( X est dfinie par Eq II. 13 :
) p sin( X ) p cos( X ) ( X
p
b
p
a
p
+ = Eq II. 13
Le rsultat du produit de cette grandeur module par la fonction de modulation est mis sous
forme matricielle telle que :
(

|
|
.
|

\
|
(

+
(

=
(

p
b
p
a
p
a
p
b
p
b
p
a
p
a
p
b
p
b
p
a
0
X
X
F F
F F
F F
F F
4
1
0
Y

(

|
|
.
|

\
|
(

+
(

=
(



+ =
+ +
p
b
p
a
n p
a
n p
b
n p
b
n p
a
n p
a
n p
b
n p
b
n p
a
n
b
n
a
X
X
F F
F F
F F
F F
2
1
Y
Y

Eq II. 14
De la mme manire que la mthode par reprsentation dtat, chaque phase de
conduction du convertisseur se traduit par une fonction de modulation diffrente. Sur une
priode, le rsultat final est la somme de toutes les phases. Cela fait intervenir les angles de
commandes des interrupteurs. Dans le cas des convertisseurs commands ou en conduction
force, cet angle est connu. En revanche, lors de commutations naturelles et en rgime
discontinu, il est plus difficile de le calculer (cette remarque est vraie aussi pour la mthode par
reprsentation dtat).
Cette mthode a notamment t applique lors de lanalyse dune chane de traction de
tramway comportant un transformateur associ un pont de diodes en conduction continue. Les
rsultats attestent de lintrt dune telle mthode notamment pour la traabilit des harmoniques
et inter-harmoniques. Il reste cependant des difficults de modlisation en conduction
discontinue. La rapidit de calcul (mthode itrative de type Newton) laisse tout de mme
envisager une modlisation adapte loptimisation.

Au regard des avantages et des inconvnients de chacune des mthodes, il est difficile de
donner un avis exclusif. La simplicit indniable dune approche indirecte, avec un aspect non
ngligeable sur la facilit dtudier le convertisseur quel que soit son mode de conduction
(continu / discontinu), en font une mthode trs utilis par les ingnieurs.
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1
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2
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7
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60
Elle souffre cependant de problmes de convergence et reste inadapte loptimisation de
systmes complexes, compte tenu du temps de calcul. A linverse, les mthodes directes sont plus
difficiles formaliser mais elles sont rapides et prcises donc parfaitement intgrables dans une
dmarche de conception avec optimisation. A lavenir, la mthode qui semble se dmarquer est la
mthode directe par reprsentation dtat. Suivant le degr de modlisation des composants, cette
approche est aussi bien valable en BF quen HF pour ltude CEM, ce qui en fait un atout majeur.
De plus, le formalisme dtat peut faire penser ltude de stabilit petits signaux telle quelle va
tre dcrite ci-aprs (si lon se restreint au fondamental). Autrement dit, on peut imaginer un
mme modle pour ltude harmonique et dynamique.

3.3 Le domaine dynamique

Au mme titre que ltude statique, lanalyse dynamique du rseau embarqu est
primordiale dans la conception de celui-ci. Cette analyse va conditionner le choix de nombreux
organes (protections, lois de commande) pour permettre dassurer la fois la qualit de fourniture
lectrique mais surtout (et cest encore plus vrai dans un rseau davion) la continuit
dalimentation. Il serait fortement dommageable que la mise en route dune charge vienne
perturber le rseau et les autres charges connectes au point de dclencher les protections. Ce
risque, trs rare, va cependant crescendo avec les nombreux convertisseurs lectriques. On a vu
dans le chapitre I avec un exemple, certes simpliste, quun hacheur pouvait tre instable et
perturber le rseau. Laugmentation du nombre de variables dtat lies aux convertisseurs
introduit des modes supplmentaires quil convient didentifier pour viter ces phnomnes.
Lapport dune mthode danalyse dynamique doit ainsi pouvoir garantir la stabilit mais
elle doit galement permettre de choisir les lois de commande voire de prdire une meilleure
localisation spatiale dune charge. Cest dans ce contexte que sera prsente une mthode base
sur lanalyse modale, couramment employe dans les rseaux de transport, mais applique ici un
rseau embarqu. Au pralable, lanalyse de stabilit par le respect des critres de Middlebrook
sera prsente. Cette mthode est unanimement utilise dans ltude de stabilit de plusieurs
convertisseurs interconnects. Son intrt dans la comprhension des paramtres sensibles du
systme (et donc son optimisation) sera discut.
Quelle que soit la mthode, modale ou de Middlebrook, il sagit danalyses petits signaux
autour dun point de fonctionnement permettant dutiliser les techniques des systmes linaires.
Dans lanalyse grands signaux, les techniques diffrent et ne seront pas traites dans ce mmoire.
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61
3.3.1 Critres de Middlebrook
Les critres de Middlebrook ont trs brivement t utiliss dans le premier chapitre
propos des risques des charges puissance constante sur la stabilit dun rseau. Il sagit ici de
donner des dfinitions exactes sur ces critres et leurs applications.
Middlebrook a t le premier sintresser aux interactions entre filtres et convertisseurs
[30]. Lobjectif principal tait de saffranchir des risques doscillations de tension possibles en
proposant des critres sur les impdances dentre et de sortie. Par la suite, avec cette mme
analyse, il a t possible dtudier les interactions de sous systmes, quels quils soient et
notamment les convertisseurs connects sur un mme bus. Schmatiquement, cette approche est
traduite comme sur la Figure II- 9 pour deux sous-systmes indpendants.
Sous-systme 1 Sous-systme 2
Z
s
Z
i
E 1
S 1
1
V
V
F =
E 2
S 2
2
V
V
F = V
1E
V
1S
V
2E V
2S

Figure II- 9 : Mise en srie de deux sous-systmes
Avec : F1, fonction de transfert du sous-systme 1
F2, fonction de transfert du sous-systme 2
Zs, impdance de sortie du sous-systme 1
Zi, impdance dentre du sous-systme 2

La fonction de transfert de lassociation est donne par Eq II. 15.
) s ( T 1
1
F F
V
V
F
2 1
E 1
S 2
12
+
= = avec
i
s
Z
Z
) s ( T =
Eq II. 15
Deux critres sont applicables pour vrifier la stabilit du systme. Tout dabord, sur
lensemble du domaine frquentiel, il faut que
i s
Z Z << . Dans le plan complexe, ce critre se
traduit par la rgion interdite en ray, illustre Figure II- 10. Il est mathmatiquement peu
rigoureux (le terme trs infrieur restant subjectif) mais, de par sa grande restriction du domaine
autoris, il garantit une stabilit certaine. Ce critre est vrifiable en post-conception par le biais
de mesures exprimentales. Cependant, pour appliquer cette mthode dans une analyse pralable
il faut dterminer analytiquement les deux impdances, chose bien moins vidente.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

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0
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62
Im
1.0
Re
0
i
s
Z
Z
(-1,0)

Im
Re
0 0.5 1.0 60
(-1,0)
i
s
Z
Z

Figure II- 10 : Premier critre de Middlebrook Figure II- 11 : Application de marges de
stabilit sur le second critre
Le second critre concerne la fonction de transfert T(s). Celle-ci doit rpondre aux
critres de stabilit au sens de Nyquist (placement de la trajectoire en fonction du point de
coordonnes [-1 ; 0] dans le plan complexe). Des marges de gain et de phase peuvent tre dfinies
afin de rduire les risques dinstabilit. Dans le plan complexe, Figure II- 11, le cas classique dune
marge de gain de -6dB (qui se traduit par un cercle de rayon 0.5) et dune marge de phase de 60
est montr. Cette vrification est mathmatiquement plus rigoureuse mais reste, comme la
prcdente, difficile mettre en uvre analytiquement.
Pour illustrer cela, reprenons le cas dun hacheur srie sur charge rsistive avec un filtre
dentre L, C comme indiqu sur la Figure II- 12. La rgulation se fait sur la tension de sortie
(Vc=28V) par lintermdiaire dun correcteur proportionnel-intgral. La tension dentre est de
350V et la puissance est fixe 5kW grce la rsistance de sortie R
h
. Les deux sous-systmes
considrs sont encadrs en pointills (cf ANNEXE 1 pour paramtres).
E
L
f
C
f
i
L
L
h
R
h
V
c
C
h
i
Lf
V
cf
Correcteur PI
R
f
Z
s
Z
i

Figure II- 12 : Hacheur srie avec rgulation de tension de Vc
Sans dvelopper prcisment les calculs, on peut dterminer les impdances Z
s
et Z
i
(en
conduction continue) telles que [3] :
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
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s
i
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n

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1
7

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2
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0
7
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63
f f f f
f f
s
C R j C L 1
L j R
) ( Z
+
+
=
Eq II. 16
) ( Ce
) ( Cor
) ( Be
) ( Ae
) ( Z ) ( Cor ) ( A ) ( B ) ( Z 1
) ( Z ) ( Cor ) ( C
1
) ( Z
i
+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+ +

=
Eq II. 17
Avec :
j
j
K ) ( Cor
i
i

+
=
1

j C R
R
) ( Z
h h
h
+
=
1


h
L j
Ve
) ( A

=
h
L j
) ( B

=
1

h
L j

) ( C

=
h h
R
Ve
L j
Ve
) ( Ae

+

=
h
L j
) ( Be

=
h
L j
) ( Ce

=
2


Le fait de prendre en compte la rgulation dans le calcul de limpdance du hacheur rend
celle-ci, de suite, non triviale. Autrement dit, pour un convertisseur plus complexe avec plusieurs
boucles de rgulations imbriques (cas dun PFC triphas par exemple), le travail sannonce de
longue haleine.
Les tracs des impdances Z
s
et Z
i
ainsi que le lieu de Nyquist de T(s) sont donns par la
Figure II- 13 et la Figure II- 14. Pour chaque critre, trois cas sont considrs avec diffrentes
valeurs de L
f
(200H, 710H et 1000H).
Si le choix de faire varier L
f
plutt quun autre lment est compltement subjectif, les
valeurs prises en exemple ne le sont pas. En effet, par lintermdiaire du critre de Nyquist, nous
avons cherch par dichotomie, trois cas de figure o le hacheur est respectivement stable,
asymptotiquement stable et instable. La mme tude peut trs bien se faire sur les autres lments
(capacits, rsistances, paramtres du correcteur).
En parallle, la structure exacte du hacheur est simule en temporel pour chaque valeur de
L
f
. Les rsultats sur le courant dentre et la tension de sortie du hacheur sont respectivement
donns Figure II- 15 et Figure II- 16.
Ces tracs temporels corroborent la mthode dcrite car il apparat en fonction de L
f
, un
cas stable, asymptotiquement stable puis instable. Des termes rsistifs, et donc amortissants, sont
ajouts (involontairement) dans la simulation par le biais des rsistances Ron et Roff de
linterrupteur, ce qui justifie une divergence lente pour L
f
=1000H.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

64
10 100 1
.
10
3
1
.
10
4
1
.
10
5
0.1
1
10
100
10 100 1
.
10
3
1
.
10
4
1
.
10
5
0.1
1
10
100
Z
i
Zs avec L
f
=1000H
Zs avec L
f
=710H
Z
s
avec L
f
=200H
I
m
p

d
a
n
c
e

(

)
Pulsation (rad/s)

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T(s)
(-1;0)
Re
Im

Figure II- 13 : Impdances des Zi et Zs Figure II- 14 : Lieu de Nyquist de T(s).
X : Lf=200H ; : L
f
=710H ; :Lf=1000H
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-100
-50
0
50
100
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-100
-50
0
50
100
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-100
-50
0
50
100
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
L
f
=1000H
L
f
=710H
L
f
=200H

Figure II- 15 : Courant dentre du hacheur, iLF
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
25
30
35
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
25
30
35
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
25
30
35
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
L
f
=1000H
L
f
=710H
L
f
=200H

Figure II- 16 : Tension de sortie du hacheur VC
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

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2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

65
Il est possible dtendre le principe un rseau de plusieurs charges en parallle. Par
exemple, pour le rseau donn Figure II- 17 (a), il faut connatre limpdance de sortie du
convertisseur source et celles dentre de tous les convertisseurs de charge [31][32]. Ainsi, la
fonction de transfert T(s) (Eq II. 18) est le ratio entre limpdance de sortie et limpdance
quivalente de la mise en parallle des impdances dentre.
in
s
2 i
s
1 i
s
i
s
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
) s ( ' T + + + = = L
Eq II. 18
Les zones interdites dans le plan complexe, pour respecter les critres de stabilit, sont
illustres Figure II- 17. Ces rgions diffrent selon quon sintresse la fonction
i
s
Z
Z
ou la
fonction
ik
s
Z
Z
. Les conditions sont trs restrictives pour la seconde, car la marge de gain est
proportionnelle au nombre de convertisseurs de charge prsents.
Sous-systme des charges
Source
Z
il
Z
i2
Z
in
Z
i
Z
s
Charge 1
Bus DC
Charge n
Charge 2
Rgions
interdites
pour Z
s
/Z
in
Rgion
interdite
pour Z
s
/Z
i
Re
0
1
n 2
1
Z
s
/Z
in
Im
2 1
60
(a) (b)
Figure II- 17 : Exemple de plusieurs charges sur un mme bus (a) et application du critre de
stabilit (b) [31]

Bilan sur cette mthode :
De par les critres trs stricts, cette approche savre particulirement fiable pour garantir
la stabilit dun convertisseur ou dun rseau. Cependant, dans une dmarche danalyse pour la
conception, elle est difficilement exploitable pour plusieurs raisons. Tout dabord, analytiquement
le calcul des impdances peut devenir trs lourd avec des convertisseurs complexes. Ceci justifie
quelles sont souvent mesures en post-conception.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

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1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

66
Ensuite et surtout, avec un systme qui comporte des dizaines voire des centaines de
paramtres, il est trs difficile de dterminer lesquels sont sujets rendre le systme instable, sauf
par des campagnes dtude de sensibilit sur chacun deux autant dire un vrai travail de
fourmi.

3.3.2 Approche modale
Comme Middlebrook, lanalyse modale nest pas nouvelle et existe depuis trs longtemps
notamment dans le cadre des grands rseaux de transport. Elle est base sur des outils
mathmatiques couramment utiliss en automatique et les lignes qui suivent sont fortement
inspires des travaux mens dans [33]. Cependant, la particularit des rseaux embarqus avec
lomniprsence de convertisseurs statiques, amne adapter quelque peu cette mthode par
rapport aux grands rseaux, notamment pour la prise en compte des variables dtat associes aux
convertisseurs. Voici tout dabord quelques rappels indispensables sur la reprsentation dtat et
les outils associs ncessaires une bonne comprhension lapproche propose.

a Reprsentation dtat et linarisation
Le comportement dynamique dun systme quelconque dordre n peut tre dcrit par n
quations diffrentielles (linaires ou non) du premier ordre avec r entres telles que :
) t ; u ,.., u , u ; x ,.., x , x ( f x
r 2 1 n 2 1 i
= & n ,.. , i 2 1 = Eq II. 19
Avec une criture matricielle, on obtient :
) t , u , x ( f x = & Eq II. 20
O :
(
(
(
(

=
n
2
1
x
:
x
x
x
(
(
(
(

=
r
2
1
u
:
u
u
u

=
) t , u , x ( f
:
) t , u , x ( f
) t , u , x ( f
f
n
2
1

Le vecteur dtat x est compos des lments x
i
, appels variables dtat et le vecteur u est
compos des entres du systme. Dans le cas o les drives des variables dtat ne sont pas
fonction du temps, lquation Eq II. 20 devient :
) u , x ( f x = & Eq II. 21
Les variables de sortie y que lon souhaite observer sont elles aussi fonctions de x et de u :
) u , x ( g y = Eq II. 22

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

67
Dans le cas o les fonctions f
i
de Eq II. 21 sont linaires, elles ne possdent quun seul
point dquilibre (si la matrice dtat nest pas singulire). Pour les systmes non linaires (cas le
plus rpandu), il existe plusieurs points dquilibre caractristiques du comportement dynamique
du systme. Pour appliquer les mthodes des systmes linaires aux systmes non linaires, il
convient de faire une linarisation autour dun point de fonctionnement. Ce dernier peut tre
calcul par la rsolution de lensemble des quations diffrentielles, lorsque les drives sont
toutes nulles ou par un bilan de puissance.

La linarisation seffectue de la manire suivante. Soient x
0
le vecteur dtat initial et u
0
le
vecteur dentre correspondant au point dquilibre et une petite variation autour de ce mme
point, alors les vecteurs x et u scrivent :
0
x x x + = et
0
u u u + = Eq II. 23

Pour linariser lquation Eq II. 21, x
0
et u
0
doivent satisfaire :
0 ) u , x ( f x
0 0 0
= = & Eq II. 24
Ainsi :
)] u u ( ), x x [( f x x x
0 0 0
+ + = + = & & & Eq II. 25

Si on applique une dcomposition en sries de Taylor et en ngligeant les termes dont lordre
suprieurs ou gal 2, on obtient :
n
n
n
1
i
i
n
n
n
1
i
i
0 0 i 0 i i i
u
u
f
u
u
f
x
x
f
x
x
f
) u , x ( f x x x

+ +

+ +

+ = + = K K & & &


Eq II.
26
Dans ce cas, la linarisation de Eq II. 21 et Eq II. 22 est la suivante :

u D x C y
u B x A x
+ =
+ = &
Eq II. 27
Avec :
(
(
(
(
(

=
n
n
1
n
n
1
1
1
x
f
...
x
f
... ... ...
x
f
...
x
f
A ,
(
(
(
(
(

=
r
n
1
n
r
1
1
1
u
f
...
u
f
... ... ...
u
f
...
u
f
B ,
(
(
(
(
(

=
n
m
1
m
n
1
1
1
x
g
...
x
g
... ... ...
x
g
...
x
g
C ,
(
(
(
(
(

=
r
m
1
m
r
1
1
1
u
g
...
u
g
... ... ...
u
g
...
u
g
D
La matrice A de taille n x n est aussi appele matrice Jacobienne.

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

68
b Valeurs propres et vecteurs propres
Les valeurs propres
i
dun systme, sont les solutions des quations Eq II. 28 et Eq II. 29
o les variables
i
et
i
sont respectivement les vecteurs propres, non nuls, droits et gauches de
A.
i i i
A = => 0 ) I A (
i i
= ou
i i i
A = => 0 ) I A (
i i
=
Eq II. 28
Eq II. 29
o
(
(
(
(

=
ni
i 2
i 1
i
:
et [ ]
in 2 i 1 i i
.. = .
Dans le cas o ces vecteurs correspondent une valeur propre diffrente, ils sont
orthogonaux. Autrement dit, pour
i

j
, le produit 0
i j
= . Dans le cas contraire, si les
vecteurs propres correspondent la mme valeur propre, le produit est gal :
i i j
C =
Eq II. 30
o C
i
est une constante non nulle (lorsque les vecteurs sont normaliss, C
i
=1).
La stabilit du systme est directement donne par les valeurs propres
i
qui peuvent tre
relles ou complexes. Le thorme de Lyapunov stipule que si, et seulement si, toutes les valeurs
propres sont parties relles ngatives alors le systme est asymptotiquement stable. Si elles sont
nulles, le systme est oscillatoire. Enfin, si elles sont positives, le systme est divergent.
Ce thorme se justifie en temporel puisqu chaque valeur propre
i
correspond un
mode oscillant
t
i
e

. Ceci introduit dailleurs la notion de mode.

c Matrices modales et rponse temporelle
Pour utiliser toutes les proprits de A, on introduit les matrices suivantes :
[ ]
n 2 1
.. = et
(
(
(
(

=
n
2
1
:
et la matrice diagonale
(
(
(
(

=
n
2
1
0 .. 0
0 0 :
: 0 0
0 .. 0

Compte tenu de Eq II. 28 et Eq II. 30 (normalise), il est possible dcrire que :
= A => =

A
1

et I =
Eq II. 31
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

69
Lintrt dune telle criture est de saffranchir des termes coupls pour ne conserver que les
paramtres diagonaux. Ainsi, par le biais du changement de base Eq II. 32, on obtient le nouveau
systme Eq II. 33.
z x =
Eq II. 32
z z = &
Eq II. 33
Cela se traduit en temporel par :
t
i i
i
e ) 0 ( z ) t ( z

= Eq II. 34
avec z
i
(0), les conditions initiales de z
i
.
La relation, en temporelle, entre ces deux bases est :
[ ]
(
(
(
(

= =
) t ( z
:
) t ( z
) t ( z
.. ) t ( z ) t ( x
n
2
1
n 2 1
=> ) t ( x ) t ( z = Eq II. 35
Au final, la rponse temporelle dune variable dtat est fonction des vecteurs propres et des
conditions initiales des variables dtat telle que :
t
i
n
1 i
i
i
e ) 0 ( x ) t ( x

=
=

Eq II. 36
Lenchanement des ces quations pour arriver ce rsultat prend tout son sens dans la
comprhension des outils qui suivent.

d Sensibilit et facteur de participation
Modliser un systme tel que Eq II. 27 ne donne pas davantage dinformations que les
impdances de la mthode de Middlebrook. En revanche, il est possible, partir de ce modle,
dutiliser des outils daide la conception tels que ltude de sensibilit et le calcul des facteurs
de participation. Le rappel de ces outils issus de [33] et de [34] est le suivant :
Si on drive partiellement Eq II. 28 en fonction des lments a
kj
de A on obtient la relation
suivante :
kj
i
i i
kj
i
kj
i
i
kj
a a a
A
a
A


Eq II. 37
En multipliant cette relation par
i
et en considrant les quations Eq II. 29 et Eq II. 30, on
trouve la relation Eq II. 38.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

70
kj
i
i i
kj
i
a
C
a
A


Eq II. 38
Etant donn que lon sintresse la sensibilit dun lment a
kj
sur les valeurs propres, il
est possible de dire que tous les lments de 0 =

kj
a
A
sauf pour
kj
kj
a
A

o le rsultat est unitaire.


Dans ces conditions Eq II. 38 devient :
i
ji ki
kj
i
C a

=



Eq II. 39
On obtient ainsi la sensibilit dune valeur propre
i
en fonction des lments de la
matrice dtat A par un simple produit des matrices modales ( une constante prs). Le rsultat
est une matrice cubique de taille n x n x n. En prsence de nombreuses variables dtat, cette
matrice devient rapidement consquente.

La matrice P
i
des facteurs de participation (de taille n x n) est donne par Eq II. 40. Elle
mesure la participation de la k-ime variable dtat sur la i-ime valeur propre (et inversement).
(
(
(
(




=
(
(
(
(

= =
ik ki
2 i i 2
1 i i 1
ki
i 2
i 1
i i i
:
P
:
P
P
P
avec
kk
i
ik ki ki
a
P


= =
Eq II. 40
On le voit, le facteur de participation est un cas particulier du calcul de sensibilit car il
contient tous les termes diagonaux de la matrice cubique des sensibilits. Schmatiquement ces
matrices peuvent tre reprsentes comme suit :
k, ligne de A
j, colonne de A
i, indice des VP Matrice des
sensibilits
Matrice des facteurs de
participation

Figure II- 18 : Reprsentation spatiale des matrices des sensibilits et des facteurs de
participation.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

71
Afin dinterprter le facteur de participation, il faut remonter lquation temporelle de x, Eq II.
36 et identifier Eq II. 40.
Ainsi on dit que ) 0 ( x
i
est la contribution des conditions initiales x(0) dans le i-ime mode
et
i
dcrit lactivit de chaque variable dtat dans le i-ime mode.
Si x(0)=e
k
o e
k
est le k-ime vecteur unitaire (la k-ime entre est 1 et les autres 0) alors :
) e P ( ) t ( x
t
n
1 i
ki k
i

=
=

Eq II. 41

Rem : Les outils danalyse de sensibilit et de facteur de participation ont t dvelopps et cods
dans le cadre dun stage dingnieur de fin dtudes [35].

Pour illustrer le facteur de participation, envisageons le systme du second ordre suivant :

V
i

V
o

R L
C
I
L


Figure II- 19 : Systme RLC du second ordre
Les quations diffrentielles qui rgissent les variables dtat sont donnes par Eq II. 42.
i
o
L
o
L
V
0
L
1
V
I
0
C
1
L
1
L
R
V
I
dt
d

(
(

+
(

(
(
(


=
(


Eq II. 42
Les deux valeurs propres issues de cette criture matricielle sont complexes conjugues et
forment donc un mode tel que :
j
n n ,
= 1
2 1
Eq II. 43
Avec :
LC
n
1
= , la pulsation naturelle.
C
L
R
2
= , le coefficient damortissement.
En plus de la stabilit, les parties relles et imaginaires fournissent dautres informations
notamment sur la pulsation naturelle et sur le coefficient damortissement (Figure II- 20).
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

72

Figure II- 20 : Identification des valeurs propres dans le plan complexe
La rponse impulsionnelle de la tension est donne par Eq II. 44. On retrouve dans cette
expression les paramtres prcdents avec une seconde pulsation oscillatoire
d
.
j 2
e e
e
1
1
) t sin( e
1
1
) t ( V
) t ( j ) t ( j
t
d
t
0
d d
n n



=

=
t t
2 1
e
1 j 2
1
e
1 j 2
1


+

=
Eq II. 44
Par identification entre les quations Eq II. 41 et Eq II. 44, on peut dire que le facteur de
participation de la variable V
o
sur les deux valeurs propres est
1 j 2
1
P

= .

Bilan : Les performances dynamiques sont dictes par les structures des convertisseurs et
leurs lois de commande. Dans une dmarche de conception, il est important de trouver ce
compromis structure-commande. Pour cela, lapproche Middlebrook ne semble pas, ou peu
adapte. En effet, il nest pas possible de trouver rapidement les paramtres sensibles avec une
telle approche.
En revanche, lanalyse modale permet, dun point de vue dynamique, de concevoir les lois
de commande et daider le concepteur llaboration dune structure. Les outils (facteur de
participation, sensibilit) permettent de localiser les modes les plus critiques (au sens du cahier
des charges dans le domaine dynamique) ainsi que les paramtres les plus influents. Ainsi le
correcteur peut tre rgl de manire optimale. Avant cela, il importe de modliser sous forme
dtat le convertisseur, ce qui constitue probablement ltape la plus difficile de lapproche
modale.
1

2

n
1

n
1
n

Re
Im
n

=
1
sin

n d
= 1
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

73
e Modlisation moyenne
Jusqu prsent, lutilisation de la reprsentation dtat, puis des outils associs tels que
lanalyse des valeurs propres, le calcul du facteur de participation et lanalyse de sensibilit est
monnaie courante dans les rseaux HT. Cependant, les variables dtats prises en considration
portent principalement sur le comportement (lectrique et mcanique) des alternateurs. Les
modles des charges sont une agrgation en puissance active et ractive. Au mieux, le modle
nest fonction que de la tension ou de la frquence mais gnralement, les variables dtats des
charges ne sont pas intgres.
Dans les rseaux embarqus, les nombreux modes lis aux charges non linaires doivent
tre intgrs. Reste un dtail, comment faire ? Si lcriture des quations diffrentielles dune
machine quelconque reste usuelle, il est plus difficile dcrire celles-ci en prsence dinterrupteurs
car chaque tat de ceux-ci correspond un schma quivalent diffrent et donc un jeu
dquations diffrent. Pour faire face cela, il est possible dutiliser une modlisation moyenne.
A la base, celle ci consiste transformer le modle original discontinu dun convertisseur en un
modle continu et invariant pour mettre au point les lois de commande.
Le premier modle moyen a t propos par Middlebrook (toujours le mme) et Cuk
[36]. Lide est deffectuer la moyenne sur une fentre T dun signal f(t), pas forcment
priodique (Eq II. 45) :


=
t
T t
0
d ) ( f
T
1
) t ( ) t ( f Eq II. 45
On note que la moyenne glissante dpend du temps mais en rgime tabli, elle se confond
avec la moyenne classique. Une proprit fondamentale de la moyenne glissante est :
) t ( ) t ( f
dt
d
) t ( ) t ( f
dt
d
0
0
= Eq II. 46
Soit dans le cas dune variable dtat :
) t , u , x ( f ) t ( x
dt
d
= Eq II. 47
) t ( ) t , u , x ( f ) t ( x
dt
d
0 0
= Eq II. 48
Dans lexemple du hacheur Figure II- 12, lcriture du courant absorb est :
( ) [ ]
L Lf Cf Cf Lf f
f
Lf
i u i R V i R E
L
i
dt
d
=
1

Eq II. 49
avec : u=0, interrupteur ouvert,
u=1, interrupteur ferm.
t
e
l
-
0
0
1
6
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8
3
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,

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n

2

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1
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0
0
7
Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

74
Le rapport cyclique moyen est donn par : =
0
u
Ainsi, la moyenne de Eq II. 49 est Eq II. 50 avec une hypothse forte, qui est de considrer
que la moyenne des produits est gale au produit des moyennes. Lillustration graphique de ce
modle sur la tension de sortie du hacheur est donne Figure II- 21.
( ) [ ]
0 0 0 0 0 0
1
L Lf Cf Cf Lf f
f
Lf
i u i R V i R E
L
i
dt
d
=
Eq II. 50

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
25
26
27
28
29
30
0.02 0.0205 0.021 0.0215
27.75
27.8
27.85
27.9
27.95
28
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Zoom
Temps (s)
Modle moyen
Modle exact
Modle moyen
Modle exact

Figure II- 21 : Comparaison des modles topologique et moyen sur la tension de sortie du
hacheur de la Figure II- 12
Cette hypothse introduit obligatoirement des limites sur la validit de ce genre de
modlisation. Le modle moyen classique ne peut sappliquer aux convertisseurs travaillant en
conduction discontinue ou dont les variables dtat sont valeurs moyenne nulle (grandeurs
sinusodales par exemple). Pour pallier cette insuffisance, le modle moyen gnralis (MMG) a
t dvelopp sur des convertisseurs comprenant la fois des tages continus et alternatifs [37]
[38].
Le MMG est bas sur la reprsentation dune forme donde en srie de Fourier dans le
domaine des complexes. Ainsi, toute variable priodique peut sexprimer sous la forme :
t k j
k
k
e ) t ( x ) t ( x

+
=
=

Eq II. 51
o ) t ( x
k
est le coefficient de Fourier complexe de rang k et , la pulsation de rfrence. De
mme que la moyenne glissante dfinie dans Eq II. 45, il est possible de dfinir la moyenne
glissante dun harmonique de rang k quelconque avec :
t
e
l
-
0
0
1
6
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8
3
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75


=
t
T t
k j
k
d e ) ( x
T
) t ( x
1
Eq II. 52
Dans le cas o est faiblement variable, la drive de ce coefficient est :
) t ( x k j ) t ( x
dt
d
) t ( x
dt
d
k
k
k
= Eq II. 53
Une proprit importante sur le produit de variables est :
i
i
i k k
y x y x

+
=

= Eq II. 54
Rem : En posant k=0, on retrouve le modle moyen classique.

La Figure II- 22 montre la diffrence entre le modle topologique et le MMG lordre un
dun redresseur triphas command en MLI. On voit que les dynamiques lentes et le fondamental
sont respects.
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.15
-200
0
200
400
600
800
1000
Temps (s)
C
o
u
r
a
n
t

(
A
)
Modle moyen
Modle exact
Zoom
0.112 0.114 0.116 0.118 0.12 0.122 0.124 0.126
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
Temps (s)
Modle moyen
Modle exact

Figure II- 22 : Comparaison des modles topologique et moyen sur le courant absorb par un
PFC triphas
Que ce soit dans lexemple du hacheur ou du redresseur, il apparat clairement que
linformation donne par le fondamental est conserve et seuls les effets hautes frquences sont
ngligs. Une telle modlisation est trs rapide en temps de calcul. Par exemple, dans le cas du
redresseur, le temps de simulation est divis par dix entre le modle exact et le modle moyen. De
plus, grce cette modlisation, un convertisseur peut tre mis sous forme dtat continue et
invariante ce qui permet dans ces conditions, dintroduire les valeurs propres et les modes
associs.
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76
f Synthse sur lanalyse modale

Au final, on vient de le voir, lanalyse modale est assez longue mettre en uvre
principalement cause de la modlisation. La procdure retenir est celle donne Figure II- 23. Il
faut crire lensemble des quations diffrentielles (lectriques et mcaniques), y compris les
boucles de rgulation, qui dfinissent le comportement dynamique du rseau. Pour prendre en
compte les modes associs aux convertisseurs il faut crer les modles moyens. Ensuite,
lensemble doit tre mis sous forme dtat, puis linaris pour faire lanalyse proprement dite. Le
dveloppement informatique des outils de sensibilit et de facteur de participation demande,
certes du temps au dbut, mais une fois crs, leur gnricit les rend applicables nimporte quel
systme.
Enfin, les lois de commande et les paramtres structurels sont autant de grandeurs qui
peuvent tre pr-dimensionnes par cette approche modale.

Modle topologique
Modle moyen
Reprsentation dtat +
Linarisation
Analyse
Valeurs propres Facteur de participation Sensibilit
Conception

Figure II- 23 : Synthse de lanalyse modale

Cette mthodologie sera utilise en dtail dans le chapitre III, dans un premier temps sur
lexemple du hacheur srie puis dans un second, sur une association alternateur machine qui fait
lobjet dune partie dun banc de test dans le cadre du projet europen POA.

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4 Les outils

Une fois les mthodes choisies, il reste dfinir quels sont les outils les mieux adapts.
Cependant, affirmer quun logiciel est mieux adapt quun autre est souvent sujet de longues
discussions et dbats entre frus utilisateurs. A notre connaissance, il nexiste pas doutils
disponibles pour la conception de rseau dans sa globalit pouvant traiter de tous les aspects
(sauf peut tre en interne certaines entreprises comme EDF).
En revanche, il existe des logiciels de simulation pour lanalyse. EUROSTAG est souvent
utilis pour ltude dynamique des rseaux de transport, EMTP permet dtudier le rgime
transitoire mais galement harmonique des rseaux lectriques.

Un plus grand choix soffre au concepteur lorsquil souhaite simuler la topologie exacte
dune partie du rseau. Nous les avons dj cits mais Psim, PSpice, SimPowerSystem (Matlab),
SABER et plus rcemment Plexims (toolbox intgrable dans Matlab) sont les plus utiliss. Ils
permettent tous de simuler des structures dlectronique de puissance avec leurs commandes
associes ainsi que des machines lectriques. Cependant, tous ne possdent pas la mme
bibliothque de composants. SABER possde une richesse de modles multi-physiques
importante ainsi quun langage de programmation ddi pour crer des composants. De plus, ce
logiciel est fortement utilis chez les quipementiers de laronautique (et de lautomobile). Ajout
une forte puissance de rsolution, ce logiciel se dmarque significativement des autres dans la
simulation de convertisseur isol ou interconnect.

En ce qui concerne les boucles doptimisation, MATLAB reste une rfrence de par la
diversit de ses algorithmes de rsolution ainsi que la facilit pour programmer nimporte quelle
fonction dexploitation trs rapidement. Rcemment, grce des toolbox de simulation
temporelle (SimPowerSystems, Plexims), il est possible de coupler aisment simulation et analyse
dans un processus doptimisation.

Pour toutes ces raisons, nous avons utiliss SABER lors des tapes de vrification par
simulations exactes et Matlab dans le cas des optimisations.


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78
5 Elments vers une conception ensembliste
Les prcdentes descriptions des mthodes et des modles existants pour lanalyse en vue
de la conception, permettent de proposer une classification synthtique qui abonde dans une
vision globale (Tableau II- 3).
Avec une lecture horizontale du tableau, on retrouve les mthodes qui permettent une
conception fonctionnelle avec leurs objectifs spcifiques. Deux niveaux supplmentaires
indiquent les modles et les outils (adapts aux mthodes ou la simulation temporelle) proposs.
Domaine Statique Domaine Dynamique
Fondamental Harmonique Petits Signaux Grands Signaux
Conception
fonctionnelle
Load Flow
Approche
frquentielle
Approche modale
Modles Statique Frquentiel direct Modle moyen
Objectifs Architecture
Filtrage :
dimensionnement,
taux dinsertion
Rgulation et loi de commande.
Prdimensionnement
Protection et procdure de
rarmement
Approches
ddies
Matlab,
Eurostag
Matlab, EMTP Matlab
Matlab,
Eurostag
Outils
Simulation
temporelle
Saber Saber Saber Saber
Tableau II- 3 : Synthse des mthodes, modles et outils pour la conception
La lecture verticale propose des mthodes en vue dune optimisation spcifique dans
chacun des domaines. Tout dabord, lutilisation dun load flow peut permettre de dfinir
larchitecture idale dun point de vue du rendement et de la masse. Cela comprend :
la rpartition spatiale (longueur et type de cbles, placement gographique des charges et
des sources),
le choix de la tension (alternative ou continue),
le choix de la frquence.
Actuellement, des tudes sont menes dans ce sens au laboratoire pour un rseau de type
tramway [39].
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Chapitre II : Modles, mthodes et outils pour lanalyse et la conception des rseaux embarqus vers une conception ensembliste

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Lapproche frquentielle, quant elle, conduit dimensionner les organes de filtrage,
quils soient actifs ou passifs avec :
leur structure (choix dun type de filtre passif par exemple),
leur taux de pntration et le ratio filtre actif/filtre passif,
leur localisation (filtrage au plus prs de la source polluante ou non, choix dun filtre local
ou global).
Des premiers rsultats sur loptimisation du volume dune structure de filtre rsonant
(LLC) avec le choix de sa localisation face plusieurs sources de perturbations harmoniques sont
montrs dans [40].

En ce qui concerne lanalyse dynamique, lapproche modale (petits ou grands signaux)
doit permettre de dterminer de manire optimale :
le choix et le rglage des correcteurs (PI, PID, RST, etc),
le pr-dimensionnement des lments passifs des convertisseurs et des filtres,
le choix et la localisation des capteurs et des actionneurs,
les procdures de rarmement des organes de coupures (temps minimal/maximal,
priodicit).
Sil est facile de concevoir quune tude petits signaux amne au choix et au rglage des
correcteurs, il est moins vident de voir son apport dans le pr-dimensionnement des lments
passifs. Un tel intrt est montr dans [41].

Dans une vision globale, des courbes (ou surfaces) de Pareto sont bien adaptes
loptimisation multi objectifs pour laide la conception [42] [43]. On est ainsi en droit
dimaginer, terme, un optimum global qui serait une intersection des diffrents espaces de
solutions trouvs dans chacun des domaines. Un tel rsultat est trs allchant et ambitieux mais
pas pour ce mmoire !

Les deux chapitres qui suivent sont des premiers pas vers ce rsultat densemble. Le
chapitre III est une application de lapproche modale sur une structure ddie laronautique. Le
dernier chapitre propose, quant lui, une mthode pour optimiser le volume de filtres en
prsence de charges polluantes. Dans les deux cas, laccent est mis sur la gnricit des mthodes
pour la conception de rseaux embarqus plutt que sur la pertinence dune solution obtenue.

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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme
embarqu HVDC

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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

83

1 Objectifs de ltude

Dans le cadre du POA, de nouveaux matriels sont tests pour les avions civils de
demain. Aprs la phase de dveloppement chez lquipementier concern, ces matriels sont
valids sur des bancs exprimentaux incluant un environnement reprsentatif de plusieurs
charges. Un premier banc concerne ltude dun nouveau systme de gnration (Engine Systems
Validation Rig). Un second banc nomm ASVR (Aircraft Systems Validation Rig), intgre les
nouveaux matriels. Le bus principal de lASVR est de 350V continu. Le choix dune architecture
HVDC a t retenue par Airbus, principalement sur des critres de masse, de cot et, bien sr, de
faisabilit technologique.
Linterconnexion des nouveaux matriels pose invitablement le problme de la stabilit
et plus largement des dynamiques des grandeurs lectriques. Dans ce contexte, lutilisation de
lapproche modale savre utile et adapte. Pour le montrer, nous tudierons, dans un premier
temps, comment utiliser lapproche modale sur un simple convertisseur DC/DC. Ensuite, une
partie de lASVR sera analyse avec cette approche. La partie tudie sera lassociation dun
alternateur-dmarreur synchrone aimants permanents de 150kVA (High Pressure Starter
Generator) avec un moteur synchrone aimants permanents de 72kW utilis pour les pompes
fuel (Fuel Pump Motor). Des tages dlectronique de puissance assurent le raccordement au bus
de tension continue de 350V.
En labsence de mesures, une premire validation sera faite par une simulation
topologique de lensemble. De plus, lintrt dutiliser une telle approche pour la conception sera
mis en vidence.

2 Analyse modale dun convertisseur DC/DC
2.1 Ecriture du modle

Lensemble des quations diffrentielles de la structure du hacheur considr (rappele
Figure III- 1) est donne par Eq III. 1 Eq III. 4 o u correspond ltat de linterrupteur (0 :
ouvert, 1 : ferm).
t
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E
L
f
C
f
i
L
L
h
R
h
V
C
C
h
i
Lf
V
Cf
R
f
R
Cf
s
K
K
i
p
+ V
cref +
-
+
-
+
-
+
-

u

Figure III- 1 : Hacheur srie plus rgulation
( ) [ ]
L Lf Cf Cf Lf f
f
Lf
i u i R V i R E
L
i
dt
d
=
1

Eq III. 1
[ ]
L Lf
f
Cf
i u i
C
V
dt
d
=
1

Eq III. 2
( ) ( ) [ ]
C L Lf Cf Cf
h
L
V i u i R V u
L
i
dt
d
+ =
1

Eq III. 3
(

=
h
C
L
h
C
R
V
i
C
V
dt
d 1

Eq III. 4
Lors du chapitre sur les consquences de linsertion de llectronique de puissance, il a t
montr quun mauvais dimensionnement de linductance dentre pouvait engendrer des
instabilits. Ce paramtre nest pas le seul agissant sur les dynamiques du hacheur. Les autres
lments passifs et surtout le correcteur, peuvent galement dgrader la dynamique des grandeurs
lectriques. Pour inclure les variables dtat lies la rgulation, il faut ajouter lquation Eq III. 5.
) V V ( K V
dt
d
K
dt
d
C cref i C p
+ =


Eq III. 5


Le systme dtat linaris lordre 1 du hacheur est donn Eq III. 6 o les variables
indices par un e reprsentent les grandeurs au point dquilibre choisi.
u B x A x
dt
d
+ =
avec :
t
e
l
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0
0
1
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A=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0 0 0
0
1 1
0 0
2 1
0 0
1
0
1
2
i
h h
p
h
p
h h h
h
Le e Cf cfe Lfe Cf
h h
e Cf
h
e
h
e Cf
f
Le
f
e
f
f
Le Cf
f
e Cf
f f
Cf f
K
C R
K
C
K
C R C
L
i R V i R
L L
R
L L
R
C
i
C C
L
i R
L
R
L L
R R

(
(
(
(
(
(
(

=
i
f
K
L
B
0
0 0
0 0
0 0
0
1
; [ ]
T
C L cf Lf
V i V i x =
0 0 0 0
; [ ]
0
cref
0
V E u =
Eq III. 6
2.2 Comparaison avec Middlebrook
Une fois le systme dtat pos, il est facile de calculer les valeurs propres dfinies par Eq
III. 7 et listes Tableau III- 1.
0 ) I A (
i i
= Eq III. 7
Il apparat une valeur propre relle et deux couples de valeurs complexes conjugues, soit trois
modes distincts.
Index Valeurs propres Modes

1
-76 1

2
-496 + 6895j

3
-496 6895j
2

4
-8107 + 11538j

5
-8107 11538j
3
Tableau III- 1 : Valeurs propres du hacheur
Nous avons compar le lieu des ces valeurs propres la fonction de transfert T(s) tudie
par le critre de Middlebrook. La Figure III- 2 montre dun ct le dplacement des valeurs
propres et de lautre T(s) pour trois valeurs de L
f
. Dans les deux approches et, pour exactement
les mmes valeurs de L
f
, les critres de stabilit donnent une configuration stable,
asymptotiquement stable puis instable. Ce rsultat permet de conclure que lapproche modale
donne les mmes rsultats que celle de Middlebrook quant au respect ou non des critres de
stabilit.
t
e
l
-
0
0
1
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0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

86
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T(s)
(-1;0) Re
Im
(a) : L
f
=200H
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T(s)
(-1;0)
Re
Im
(a) : L
f
=710H
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100 200
-8000
-6000
-4000
-2000
0
2000
4000
6000
8000
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
T(s)
(-1;0) Re
Im
(a) : L
f
=1000H
Figure III- 2 : Comparaison entre le critre de Middlebrook et lapproche modale pour plusieurs
valeurs de Lf.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
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0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

87
2.3 Analyse modale

Partant du modle, il est possible danalyser dans le dtail les modes du hacheur srie, plus
particulirement lvolution des valeurs propres avec les paramtres du systme. On part pour
cela des facteurs de participation donns Tableau III- 2. Pour interprter ces rsultats, la matrice
peut tre lue verticalement ou horizontalement. Par exemple, la premire colonne donne la
participation de
1
sur les variables dtat. Dans ce cas, seul V
C
est influence de manire notable
par cette valeur propre. Dans la deuxime colonne i
Lf
et V
cf
sont les principales variables
influences par
2
; et ainsi de suite Avec une lecture horizontale il apparat que :
i
Lf
est associ au mode 2,
V
CF
est associ galement au mode 2,
i
L
est associ au mode 3,
V
C
est associ aux modes 1 et 3,
et est associ au mode 3.

Ainsi, il est possible dassocier dans le plan complexe les variables dtat chacune des
valeurs propres. Cette association est donne Figure III- 3. Il faut y ajouter la possibilit de
calculer les coefficients damortissement et les pulsations naturelles sur chaque valeur propre (par
exemple pour
2
et
3
07 0. = et 6910 =
n
rad/s).

Mode 1 Mode 2 Mode 3

1

2

3

4

5

i
Lf
0.00 0.51 0.51 0.012 0.012
V
Cf
0.00 0.49 0.49 0.021 0.021
i
L
0.006 0.026 0.026 0.6 0.6
V
C
0.966 0.024 0.024 0.67 0.67
0.04 0.026 0.026 0.57 0.57
Tableau III- 2 : Facteurs de participation du hacheur
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

88
-8000 -7000 -6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
V
c
i
Lf
, V
cf
i
L
, V
c
et

3

Figure III- 3 : Lieu et identification des valeurs propres du hacheur
En conclusion les modes les plus critiques (les plus proches de laxe des origines) et leurs
variables dtats associes peuvent tre identifis. Ici, les modes lis V
C
, i
Lf
et V
Cf
sont les plus
sujets rendre le systme instable. Ces informations donnent dj une premire ide sur les
paramtres sensibles puisque C, L
f
et C
f
sont directement lis ces variables. Cependant dautres
paramtres peuvent intervenir et doivent tre identifis grce ltude de sensibilit.


Les rsultats de ltude de sensibilit sont donns Tableau III- 3. A chaque valeur propre
correspond une matrice de sensibilit. Leur lecture nest pas intuitive. Cest pourquoi afin de
faciliter leur interprtation, nous avons pris deux cas de figure. Il faut tout dabord se rappeler
que ltude de sensibilit correspond linfluence dun lments a
kj
(de la matrice A rappele ci-
aprs), sur chacune des valeurs propres. Les valeurs rayes correspondent aux lments nuls de la
matrice A et ne reprsentent pas un lment physique du systme. Cependant, ces valeurs rayes
peuvent aussi apporter un niveau dinformation si un terme de couplage (ou parasite) apparat.
Les facteurs de participation se retrouvent sur la diagonale de chaque matrice (en gras).


t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

89
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0 0 0
0
1 1
0 0
2 1
0 0
1
0
1
2
i
h h
p
h
p
h h h
h
Le e Cf cfe Lfe Cf
h h
e Cf
h
e
h
e Cf
f
Le
f
e
f
f
Le Cf
f
e Cf
f f
Cf f
K
C R
K
C
K
C R C
L
i R V i R
L L
R
L L
R
C
i
C C
L
i R
L
R
L L
R R
A=


Sensibilits de
1
(Mode 1):
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0.006 0 0
0.93 0.26 6.16 0.9666 0.0025
15.1 3.66 99.5 15.7 0.04

Sensibilits de
2
et
3
(Mode 2) :
0.51 0.5 0.016 0.002 0
0.5 0.4884 0.016 0.002 0
0.85 0.83 0.026 0.004 0
5.6 5.48 0.174 0.025 0
98.7 96.7 3.06 0.43 0.0266

Sensibilits de
4
et
5
(Mode 3) :
0.012 0.016 0.01 0 0
0.016 0.021 0.013 0.002 0
0.73 0.94 0.6 0.11 0
4.54 5.83 3.74 0.667 0.04
63.58 81.7 52.45 9.36 0.57
Tableau III- 3 : Matrices des sensibilits
Une premire analyse consiste observer que sur le premier mode li
1
, llment le
plus sensible est A
5,3
(99.5). Celui-ci correspond au terme
h
p
C
K
dans la matrice A. A ce niveau, il
nest pas possible de conclure si cest la capacit ou le coefficient du correcteur qui influe le plus.
Les Figure III- 4 et Figure III- 5 montrent le dplacement des valeurs propres pour une variation
de 100% faite indpendamment sur chacun de ces paramtres. On voit clairement que la capacit
a un effet moindre que le correcteur, puisque
1
migre de 48% ave Kp et de 0.1% avec C
h
.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

90
En revanche, pour le troisime mode o le terme
h
p
C
K
agit galement, la migration de valeurs
propres est significative dans les deux cas mais les dplacements sont diffrents. La variation de
C
h
rend davantage ce mode critique quune variation de K
p
.
-9000 -8000 -7000 -6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

5

Figure III- 4 : Dplacement des valeurs propres pour une variation de Kp de 100%
-9000 -8000 -7000 -6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
is
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50

3

Figure III- 5 : Dplacement des valeurs propres pour une variation de Ch de 100%
Une autre manire danalyser ces rsultats est de comparer le mme lment A
x,x
dans
chacun des modes. Par exemple, on voit que A
1,1
(qui correspond au terme
f
Cf f
L
R R +
) est plus
important pour
2
et
3
. La Figure III- 6 montre que seuls ces ples se dplacent significativement
pour une variation de R
f
(lidentique est vrai pour R
Cf
et L
f
).
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
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r
s
i
o
n

2

-

1
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p

2
0
0
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91
-8000 -7000 -6000 -5000 -4000 -3000 -2000 -1000 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Augmentation
de R
f

Figure III- 6 : Dplacement des modes pour une variation de Rf de 250m 350m
Cette tude sur un simple hacheur illustre lintrt de lanalyse modale. Elle permet
didentifier avec les facteurs de participation les modes critiques (on parle parfois de mode
dominant). Ltude de sensibilit vient, dans un second temps, aider la conception avec la
possibilit de pr-dimensionner les lments sur des critres dynamiques.
Ltude de sensibilit est toutefois limite, puisquil faut modliser analytiquement le
convertisseur pour remonter aux lments sensibles. Cest pourquoi dans les grands systmes,
lutilisation des facteurs de participation est davantage utilise. Nanmoins, les deux outils seront
appliqus dans ltude qui va suivre, puisque lensemble peut tre dcrit analytiquement.


3 Application lASVR
Comme il a dj t mentionn prcdemment, la structure analyse est une partie du
banc de test ASVR. Le banc complet comporte deux alternateurs (chacun devant tre mont sur
un tage du turbo-racteur) et plusieurs charges (Figure III- 7). Ces charges sont des nouveaux
matriels tests dans des conditions dinterconnexions.
Lensemble est cbl avec les nouveaux conducteurs tudis spcifiquement par
LABINAL pour un rseau continu.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
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r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

92
HP shaft LP shaft
X
Fuel Pump
Resistive
Loads
Compressor EHA
Recirculation
fan
FSG
HPSG
AC/DC
Converter X
400 kW
520 kW
Air Cycle
Machine
EHA
EHA

Figure III- 7 : Schma bloc de lASVR
La partie que nous allons tudier par la suite est entoure en pointille. Elle comporte le
starter-gnrateur (HPSG) et son redresseur plus le moteur pour pompe fuel. Un onduleur, non
visible sur le schma bloc est en tage dentre du moteur.

3.1 Modlisation individuelle ou densemble ?
Avant de commencer une modlisation complexe dun systme, on est en droit de se
demander sil nest pas possible dtudier sparment les sous systmes qui le constituent pour
esprer simplifier la modlisation. Autrement dit, est-ce quil est possible daffirmer quun rseau
est stable si tous ses constituants le sont individuellement ? Plus gnralement, est-ce que les
dynamiques restent les mmes lorsque les sous-systmes sont tudis seuls ou dans leur
contexte ?
Pour rpondre cela, nous avons considr lexemple trs simple de deux systmes
indpendants R, L et C du second ordre donns Figure III- 8. Ces deux ensembles peuvent
scrirent sous la reprsentation dtat Eq III. 8.
V
1
V
C1
R
1
L
1
C
1
I
L1

V
2
V
C2
R
2
L
2
C
2
I
L2

Systme 1 Systme 2
Figure III- 8 : Exemple de deux systmes du second ordre indpendants
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

93
k
k
Ck
Lk
k
k k
k
Ck
Lk
V
L
V
I
C
L L
R
V
I
dt
d

(
(

+
(

(
(
(
(


=
(

0
1
0
1
1

[ ] [ ]
k
Ck
Lk
V
V
I
y +
(

= 0 1 0 avec { } 2 , 1 k =
Eq III. 8

Maintenant considrons le systme 3, Figure III- 9, qui reprsente lassociation des deux
prcdents. Les valeurs des composants restent bien videmment identiques. Lcriture
matricielle sous forme dtat du systme 3 est donne par Eq III. 9.
V
1
V
C1
R
1
L
1
C
1
I
L1
V
C2
R
2
L
2
C
2
I
L2
I
C1

Figure III- 9 : Systme 3, association de systme 1+systme 2
1
1
2
2
1
1
2
2 2
2
2
1 1
1 1
1
2
2
1
1
0
0
0
1
0
1
0 0
1 1
0
0
1
0
1
0 0
1
V
L
V
I
V
I
C
L L
R
L
C C
L L
R
V
I
V
I
dt
d
C
L
C
L
C
L
C
L

(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(
(


[ ] [ ]
1
2
2
1
1
0 0 0 1 0 V
V
I
V
I
y
C
L
C
L
+
(
(
(
(

=
Eq III. 9

On voit apparatre deux termes de couplage sur les anti-diagonales de la matrice. Dun
point de vue modal, les ples migrent. Ainsi, sur la Figure III- 10, on voit clairement que les ples
nont pas les mmes coordonnes suivant que lon considre les systmes 1 et 2 sparment ou le
systme 3. Dun point de vue dynamique, cela se traduit par des rponses qui nont pas les mmes
coefficients damortissement et les mmes pulsations naturelles.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

94
-550 -500 -450 -400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-4000
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
Systme 1
Systme 2
Systme 3
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
Modlisation individuelle
Modlisation d'ensemble
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
V
)
Figure III- 10 : Comparaison des valeurs propres entre les systmes 1,2 et 3 (figure de gauche).
Rponse indicielle de VC1 un chelon de tension (figure de droite).
En conclusion, malgr lexemple trs simpliste, on voit quil est absolument ncessaire de
modliser le systme dans son ensemble pour prendre en compte toutes les interactions. Les
dynamiques peuvent notamment tre amliores ou dgrades lors de la mise en rseau.

3.2 Modlisation et identification des modes
La modlisation complte avec lensemble des quations diffrentielles lectriques et
mcaniques est faite en plusieurs tapes. Tout dabord le starter-gnrateur et son redresseur
(nots HPSG par la suite) sont modliss avec une rsistance de charge quivalente. Ensuite,
londuleur et le moteur synchrone (nots FPM par la suite) sont modliss avec une source de
tension continue parfaite de 350V. Dans les deux cas, les modes et les paramtres sensibles
associs seront identifis. Enfin, la mme tude sera effectue pour lassociation des deux sous-
systmes en tenant compte des couplages en tension et en courant.
3.2.1 HPSG
a Modlisation
LHPSG tudi fait partie de la nouvelle gnration dalimentation lectrique des rseaux
de bord davion. Il a une puissance de 150kVA. Lalternateur est synchrone aimants
permanents. Il a six paires de ples et possde neuf enroulements (trois par phase). La structure
et les paramtres ont t fournis par la socit Thals AES (Figure III- 11 et Figure III- 12). Les
points noter sur ce modle sont les suivants :
le fonctionnement en moteur est utilis de 0 9000 tr/min,
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

95
le fonctionnement en gnrateur est utilis de 9000 14600 tr/min, la variation de
frquence est ainsi de 900 1460Hz,
en mode gnrateur, la tension efficace compose est gale 270V,
le stator est cbl en toile,
la rgulation se fait sur le bus continu 350V par lintermdiaire dun correcteur P.I du
redresseur,
pour faciliter le transfert de forte puissance et cause de la vitesse leve de
fonctionnement (et donc de la frquence), le redresseur est command en pleine onde.

Les hypothses faites sont les suivantes :
le systme est considr quilibr, ce qui permet de travailler sur un systme trois phases
(on fait une agrgation des enroulements dune mme phase),
la saturation du circuit magntique nest pas prise en compte,
les pertes dans les interrupteurs ne sont pas considres.

Pour faire ltude de stabilit, seul le fonctionnement en mode gnrateur a t pris en
compte et la vitesse de lalternateur a t considre constante. Les quations du courant de la
machine sont dcrites dans le plan de Park afin de rduire le nombre dquations mais galement
pour traiter des grandeurs continues. La modlisation de cette structure est fortement inspire de
celle des STATCOM (STATic COMpensator) quasi identiques [44].
r
s
L
s
I
s1
I
s2
I
s3
E
1
V
1
Alternateur synchrone aimants
permanents
I
DC
V
DC
C
1a
1b
2a
2b
3a
3b
R

Figure III- 11 : Schma topologique de lHPSG
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

96
Convertisseur
AC/DC
SG
V
DC V
DCmes
E
k
+
-
s
ki
kp +
Dtecteur de
position du rotor
u
k

Figure III- 12 : Principe de le commande de lHPSG
En triphas, par une simple loi des mailles et avec la convention prise, les quations
diffrentielles des courants alternatifs sont :
) V E (
L
i
L
r
L
r
L
r
dt
di
, , , ,
s
, , s
s
s
s
s
s
s
, , s
3 2 1 3 2 1 3 2 1
3 2 1
1
0 0
0 0
0 0
+
(
(
(
(
(
(
(

=

avec : [ ]
T
s s s , , s
i i i i
3 2 1 3 2 1
= , [ ]
T
, ,
E E E E
3 2 1 3 2 1
= et [ ]
T
, ,
V V V V
3 2 1 3 2 1
=
Eq III. 10
Cot continu, le courant est dcrit par :
R
V
dt
dV
C I
DC DC
DC
+ =
Eq III. 11
Comme il a dj t mentionn, le redresseur fonctionne en pleine onde. La commande
des interrupteurs est faite la pulsation de la f.e.m de lalternateur. Les interrupteurs dun mme
bras sont commands de faon complmentaire. Langle de dcalage est dfini comme le retard
entre le passage par zro de E
1
et la fermeture de linterrupteur 1a (Figure III- 13). On fera
lhypothse que langle de garde est nul.
0 5
.
10
5
1
.
10
4
1.5
.
10
4
1
0
1
Temps (s)
E
1
u
1


Figure III- 13 : Superposition de la f.e.m de lalternateur avec la fonction de commutation u1
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

97
Les tensions alternatives et le courant cot continu sont directement lis au vecteur de
commutation par :
DC 3 , 2 , 1 3 , 2 , 1
V U
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
V
(
(
(




=
3 2 1 3 2 1
2
1
, , s
T
, , DC
i U I =

avec : [ ]
T
, ,
u u u U
3 2 1 3 2 1
= , le vecteur de commutation.
Eq III. 12
Les quations diffrentielles associes aux grandeurs fonction du vecteur de
commutation, restituent le fonctionnement rel du HPSG. Le modle exact peut ainsi se mettre
sous la forme dtat Eq III. 13.
3 2 1
3
2
1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
3
2
1
0 0 0
1
0 0
0
1
0
0 0
1
1
2 2 2
6
2
0 0
6
2
0 0
6
2
0 0
, ,
s
s
s
DC
s
s
s
s s
s
s s
s
s s
s
DC
s
s
s
E
L
L
L
V
i
i
i
C R C
u
C
u
C
u
L
u u u
L
r
L
u u u
L
r
L
u u u
L
r
V
i
i
i
dt
d

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ +

=
(
(
(
(


Eq III. 13

La seconde tape consiste gnrer le modle moyen gnralis (MMG) au sens du
premier harmonique en partant de ce modle exact. Avant cela, le systme triphas est transform
dans le repre de Park. Ceci implique que les quations diffrentielles des courants triphass
deviennent celles du systme Eq III. 14.
) V E (
L
I
I
L
r
L
r
dt
dI
dt
dI
d , q d , q
s
sg _ d
sg _ q
s
s
s
s
sg _ d
sg _ q
+
(

(
(
(
(



=
(
(
(
(

1

Eq III. 14
Tout le dveloppement des quations pour arriver au modle de Park puis au MMG au
sens du premier harmonique nest pas montr ici mais en ANNEXE2.
T
d
q
sg
DC
sg _ d
sg _ q
sg
DC
sg _ d
sg _ q
E
E
' B
V
I
I
' A
dt
V d
dt
I d
dt
I d
(
(

+
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0
0

Eq III. 15

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

98
Avec :
(
(
(
(
(
(
(
(

=
C Rch
cos
C
u
sin
C
u
cos
L
u
L
r
m p
sin
L
u
m p
L
r
' A
sg
sg sg
sg
sg
sg
sg
sg
sg
sg
1
2
1 3
2
1 3
1
1
1 1
1
1
et
(
(
(
(
(
(
(

=
0 0
L
1
0
0
L
1
' B
sg
sg
sg

o
1
1 u est le coefficient de Fourier du premier harmonique du signal rectangulaire
dphas de langle par rapport lorigine, son module vaut

2
. Au final, le MMG donn par Eq
III. 15 prsente lavantage dtre continu, les commutations des interrupteurs ntant plus prises
en compte.
Il reste deux tapes pour arriver au modle utilisable lors de ltude dynamique petits
signaux. Tout dabord, la grandeur de contrle doit tre introduite. Cette opration est
strictement identique celle du hacheur, car est directement langle de contrle en sortie du
correcteur de tension. Enfin, si le systme est continu, il est fortement non linaire (prsence de
termes en cosinus et sinus). Il doit donc tre linaris lordre 1 par dveloppement de Taylor.
Le modle complet sous forme dtat est donn Eq III. 16, o nous avons introduit la
grandeur de commande et une nouvelle entre V
DCref
. Cette dernire consigne fixe le niveau de
tension cot continu.
[ ]
ref
0
d
0
q sg
0
DC
0
sg _ d
0
sg _ q
sg
0
DC
0
sg _ d
0
sg _ q
Vdc E E B
V
I
I
A
dt
d
dt
V d
dt
I d
dt
I d
+
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


Eq III. 16
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e DCe
sg
1
sg
1
sg
sg
sg
e DCe
sg
1
e
sg
1
sg
sg
sg
SG
sin I cos I
C 2
1 u kp 3
C Rch
kp
cos
C 2
1 u kp 3
sin
C 2
1 u kp 3
sin I cos I
C 2
1 u 3
C Rch
1
cos
C 2
1 u 3
sin
C 2
1 u 3
sin V
L
1 u
cos
L
1 u
L
r
m p
cos V
L
1 u
sin
L
1 u
m p
L
r
A

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

99
(
(
(
(
(
(
(

=
ki 0 0
0 0 0
0
L
1
0
0 0
L
1
B
sg
sg
sg


b Identification des modes

Pour calculer les valeurs propres de lHPSG, la charge modlise par R est calcule pour
consommer une puissance de 72kW sous 350V. Les paramtres du modle (fournis par Thals
AES) sont lists Tableau III- 4.
Les valeurs propres pour le point de fonctionnement considr sont donnes Tableau III-
5. Trois modes sont distingus. Ils sont associs aux valeurs propres relles
1
et
2
et aux valeurs
propres complexes conjugues
3
et
4
.
Les facteurs de participation sont donns Tableau III- 6 o les valeurs dominantes sont
surlignes en gras. Les valeurs propres 1 et 2 sont respectivement lies V
DC
et . Quant aux
deux autres, elles sont lies, avec quasiment la mme pondration, aux courants daxe direct et
quadratique. La Figure III- 14 illustre les valeurs propres dans le plan complexe avec les variables
dtat associes, dtermines par les facteurs de participation.

L
s
R
s

m
C k
i

k
p

66,6H 5m 1570rad/s 100mF 0.4348

0.0209
Tableau III- 4 : Paramtres de lHPSG

Index Valeurs propres Modes

1
-25 1

2
-92 2

3
-39+9429j

4
-39-9429j
3
Tableau III- 5 : Valeurs propres et modes


t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

100
Mode 1 Mode 2 Mode 3

1

2

3

4

i
q_sg
0 0.003 0.5
0.5
i
d_sg
0 0.002 0.49
0.49
V
dc
1.28 0.28 0 0
0.28 1.28 0.004 0.004
Tableau III- 6 : Facteurs de participation de lHPSG

-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
I
q_sg
I
d_sg
V
DC

4

Figure III- 14 : Lieu et identification des valeurs propres

3.2.2 FPM
a Modlisation
La structure et les paramtres ont galement t fournis par Thals AES (Figure III- 15).
Celle-ci est similaire la prcdente, aux conventions de signe prs. Le moteur est synchrone
aimants permanents avec trois paires de ples et trois enroulements par phase. Les points noter
sur ce modle sont les suivants :
la source de tension DC est de 350V,
la puissance maximale est de 72kW une vitesse maximale de 7500 tr/min, ce qui
correspond un couple de charge de 84.6Nm,
londuleur est du type MLI.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

101
Les hypothses sont identiques lHPSG savoir que les interrupteurs sont idaux, le
systme est quilibr et la saturation du circuit magntique nest pas prise en considration.

r
fp
L
fp
I
fp1
I
fp2
I
fp3
E
fp1
V
fp1
350VDC
Moteur synchrone aimants permanents
+
-
I
dc_fp

Figure III- 15 : Schma topologique du FPM
Convertisseur
DC/AC
FPM
I
fpkref

k_fpref
I
fpkmes
+
-
Capteur de
courant
s kc 1
1
+
MLI

Figure III- 16 : Principe de la commande du FPM
Les quations du FPM sont trs proches de celles du HPSG. La principale diffrence avec
lHPSG concerne le mode de rgulation et la prise en compte de la vitesse comme variable dtat.
Dans une machine de ce type, les deux principales quations lectriques dans le repre d,q sont :
mfp fp _ q fp _ q
fp _ d
fp _ d fp _ d fp fp _ d
p I L
dt
dI
L I r V + =
Eq III. 17
mfp mfp fp _ d fp _ d
fp _ q
fp _ q fp _ q fp fp _ q
p p I L
dt
dI
L I r V + + + =
Eq III. 18
Avec :
p, nombre de paires de ple,

mfp
, vitesse angulaire mcanique,
, flux magntique,
L
q_fp
= L
d_fp
= L
fp

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

102
Dans ces conditions, le couple lectromagntique est directement proportionnel au
courant I
q_fp
(Eq III. 20) et intervient dans lquation mcanique suivante :
e arg ch em
mfp
T T
dt
d
J =


Eq III. 19
avec :
fp _ q em
I p T =
Eq III. 20
Le couple de charge est considr proportionnel la vitesse de la machine.
En comparaison au HPSG, lcriture du MMG diffre car ici, les courants suivant les axes
d et q sont rguls par lintermdiaire dun simple filtre passe-bas et dune MLI (Modulation
Largeur dImplusion). Si on considre que la moyenne glissante de u
1
sur une priode de MLI
est
0
1 1
u = et avec lhypothse que le systme des
k
est triphas et quilibr ( 0
3
1
=

= k
k
) alors
on montre que les tensions simples de la machine peuvent scrire [45]:
2
3 2 1 3 2 1
DC
, , , , fp
V
V =
Eq III. 21

Lcriture de cette quation dans le repre de Park est conserve avec :
2
DC
d fp _ d
V
V = et
2
DC
q fp _ q
V
V =
Eq III. 22

Au final, le MMG du FPM au sens du premier harmonique est donn sous forme dtat
par Eq III. 23. Les entres sont la tension du bus continu et les deux rfrences en courant selon
les axes d et q.
[ ]
T
ref _ qfp ref _ dfp DC fp
q
d
mfp
0
fp _ q
0
fp _ d
fp
q
d
mfp
0
fp _ q
0
fp _ d
I I V B
I
I
A
dt
d
dt
d
dt
d
dt
I d
dt
I d
+
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


Eq III. 23
Avec :
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

103
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


=
kc
1
p p
kc
1
0
p
kc
1
p 0
kc
1
0 0 kf
J
p
0
L 2
V
0 I p
L
r
p
0
L 2
V
I p p
L
r
A
mfpe de
mfpe qe
fp
DCe
fpe _ d
fp
fp
mfpe
fp
DCe
fpe _ q mfpe
fp
fp
fp
et
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
kc
1
0 0
0
kc
1
0
0 0 0
0 0
L 2
0 0
L 2
B
fp
qe
fp
de
fp


b Identification des modes

De la mme manire que lHPSG, nous avons cherch identifier les modes lis au FPM.
Le Tableau III- 7 recense les paramtres de la machine ainsi que la valeur de k
c
(constante du
filtre passe bas), utiliss pour cette tude.
Cinq valeurs propres apparaissent (Tableau III- 8), une relle et quatre autres complexes
conjugues, soit au total trois modes diffrents.

L
fp
r
fp
P J

k
c

103H 5.5m 3 0.055 Webers 0.001kg.m 50
e
-6

Tableau III- 7 : Paramtres initiaux du FPM.

Index Valeurs propres Modes

1
-10.7 1

2
-9899+1.84.10
5
j

3
-9899-1.84.10
5
j
2

4
-10154+1.84.10
5
j

5
-10154-1.84.10
5
j
3
Tableau III- 8 : Valeurs propres et modes du FPM.
Les facteurs de participation montrent clairement que le premier mode est exclusivement
li la grandeur mcanique et les autres, aux grandeurs lectriques et la commande. Le
placement de ces modes avec leurs variables dtat associes est montr dans le plan complexe
Figure III- 17.

t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

104

1

2,

3

4,

5

I
q_fp
0 0.25 0.24
I
d_fp
0 0.25 0.24

mfp
1 0 0

d
0 0.24 0.25

q
0 0.24 0.25
Tableau III- 9 : Facteurs de participation du FPM
-10000 -8000 -6000 -4000 -2000 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
5
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
I
q_fp
I
d_fp

d
,
q

fp

3

Figure III- 17 : Lieu et identification des valeurs propres

3.2.3 Modle complet
a Modlisation
Le modle complet est une simple mise en cascade des deux prcdents modles (Figure
III- 18) avec comme seul lment de couplage, la capacit C.
r
s
L
s
I
s1
I
s2
I
s3
E
1
V
1
Alternateur synchrone aimants
I
DC
V
DC
C
r
fp
L
fp
I
fp1
I
fp2
I
fp3
E
fp1
V
fp1
Machine synchrone aimants
+
-
I
dc_fp

Figure III- 18 : Schma topologique de la structure tudie
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

105
Le systme dtat complet du MMG est donn par Eq III. 24 o lon retrouve les matrices
A
sg
et A
fp
sur la diagonale avec, en plus, des termes de couplage A
coup1
et A
coup2
. Le dtail de cet
ensemble est donn en ANNEXE 3. On notera que les entres du systme sont les tensions lies
la f.e.m. de lalternateur et les consignes de tension et de courant.
[ ] u B x
A A
A A
x
dt
d
fp coup
coup sg
+
(

=
2
1

Eq III. 24
Avec : [ ]
T
mfp fp _ d fp _ q sg _ d sg _ q
q d I I Vdc I I x =
et : [ ]
T
fpref fpref ref
Iq Id Vdc Ed Eq u =
La validation du modle complet est effectue Figure III- 19 par une comparaison avec la
simulation exacte. Cette dernire a t faite avec SimPowerSystems de Matlab. Quatre points de
fonctionnement sont choisis en fonction du couple nominal Tn du moteur synchrone (84.6Nm).
A chaque fois une perturbation de 5% sur ce couple est faite.

Limites du modle :
Le MMG linaris est uniquement valable en petits signaux autour dun point dquilibre.
De grandes variations donneront des rsultats errons du fait de la forte non linarit. La Figure
III- 20 montre que dans le cas dune variation de 10% autour de Tn lcart devient significatif
entre le modle linaris et le modle topologique. Autrement dit, au-del dune perturbation de
5%, le modle commence tre erron.
Une seconde limite inhrente aux modles moyens est une limite en frquence. Les
modles moyens ne sont valables quen dessous de la frquence de dcoupage.
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75
349.8
350
350.2
350.4
350.6
350.8
351
351.2
100% de Tn
75% de Tn
50% de Tn
25% de Tn
Temps (s)
V
d
c
(
V
)
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75
349.8
350
350.2
350.4
350.6
350.8
351
351.2
Time (s)
V
d
c

(
V
)
100% de Tn
75% de Tn
50% de Tn
25% de Tn
Temps (s)
V
d
c
(
V
)
(a) (b)
Figure III- 19 : Validation du modle autour de plusieurs points dquilibre. (a), modle dtat
linaris modale. (b) simulation topologique.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

106
0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6
350
350.5
351
351.5
352
352.5
353
353.5
354
Analyse modale
Simulation
topologique
Temps (s)
V
D
C

(
V
)

Figure III- 20 : Limites du modle : Variation de 10% autour du couple nominal.

b Identification des modes et tude de sensibilit

Une fois la modlisation ralise, il faut faire lanalyse modale du systme avec comme objectifs :
disoler les modes dominants,
de trouver les paramtres sensibles.

Le point de fonctionnement est choisi autour de la puissance nominale de la charge, soit
72kW 7500tr/min pour une vitesse constante de lalternateur de 14600tr/min. Ceci correspond
un couple de charge nominal de 85Nm. Les valeurs des lments passifs et des coefficients de
contrle sont les mmes que celles donnes auparavant.
Les valeurs propres sont listes dans le Tableau III- 10 et traces Figure III- 21. On note
quil y a trois valeurs propres relles et six complexes conjugues, soit au total six modes
diffrents. En comparaison avec les valeurs propres calcules individuellement pour le mme
point de fonctionnement, il est possible de conclure que les modes 1, 5 et 6 sont lis la charge
et les modes 2, 3 et 4 lHPSG.
En revanche,
2
et
3
diffrent selon que lHPSG est modlis individuellement avec une
rsistance quivalente ou avec le FPM. Cette constatation vient tayer la conclusion faite dans le
Chapitre III :3.1 sur le besoin de modliser le systme dans son ensemble. La Figure III- 22
illustre dun cot la modification des modes 2 et 3 avec le type de modlisation et de lautre, la
rponse en tension dans les deux cas de figure. Le temps de rponse 5% passe de 140ms
100ms.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

-

1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

107
Cette diffrence suffit justifier de nouveau le besoin dune modlisation ensembliste car les
modes de lHPSG sont perturbs par ceux du FPM. On notera que les autres modes ont
galement t modifis mais dans un rapport beaucoup plus faible.
Index Valeurs propres Modes

1
-10.7
1

2
-39
2

3
-62
3

4
-44+9430j

5
-44-9430j
4

6
-9903+1.84.10
5
j

7
-9903-1.84.10
5
j
5

8
-10159+1.84.10
5
j

9
-10159-1.84.10
5
j
6

-10000 -8000 -6000 -4000 -2000 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x 10
5
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is

1

5

9
Tableau III- 10 : Valeurs propres de
lassociation HPSG+FPM
Figure III- 21 : Lieu des valeurs propres
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Step Response
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
p
u
)
Modlisation complte
Modlisation individuelle
avec R quivalente
Modlisation complte
Modlisation individuelle
avec R quivalente
Pole-Zero Map
Real Axis
I
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g
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a
r
y

A
x
is
-100 -90 -80 -70 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
Modlisation complte
Modlisation individuelle
avec R quivalente

2

1

5
Figure III- 22 : Comparaison entre une modlisation individuelle ou densemble. A gauche :
rponse indicielle de VDC. A droite : placement des valeurs propres dans le plan complexe.
Les facteurs de participation du systme complet sont donns Tableau III- 11. On
retrouve les facteurs de participation individuels du Tableau III- 6 et du Tableau III- 9
lexception de ceux associs
2
et
3
. Le dcouplage est net entre les deux systmes puisque tous
les termes croiss sont nuls. Cela peut paratre contradictoire au regard de ce qui vient dtre
nonc ci-dessus propos de la modlisation densemble. Cependant, la forte valeur du
condensateur C dcouple suffisamment les deux systmes pour que les facteurs de participation
ne soient pas affects. Si ces facteurs sont calculs pour une plus faible valeur de C, de faibles
couplages apparaissent.
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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

108
Modes 1 2 3 4 5 6

1

2

3

4

5

6

7

8

9

I
q_sg

0 0 0 0.499 0.499 0 0 0 0
I
d_sg

0 0 0 0.5 0.5 0 0 0 0
V
DC

0 3.3 2.3 0 0 0 0 0 0

0 2.3 3.3 0.004 0.004 0 0 0 0
I
d_fp

0 0 0 0 0 0.26 0.26 0.24 0.24
I
q_fp

0 0 0 0 0 0.24 0.24 0.25 0.25

mfp

1 0 0 0 0 0 0 0 0

d

0 0 0 0 0 0.25 0.25 0.24 0.24

q

0 0 0 0 0 0.24 0.24 0.26 0.26
Tableau III- 11 : Facteurs de participation du systme complet
Les modes 1, 2, 3 et 4 sont dominants car ils sont les plus sujets rendre le systme
instable du fait de leur proximit de laxe des ordonnes. La lecture des facteurs de participation
montre que ces modes sont lis aux variables dtat de lalternateur et
mfp
, la vitesse angulaire
de la machine synchrone.
Ltude des sensibilits sur ces modes indique que les paramtres sensibles sont les
coefficients du correcteur de tension (k
p
et k
i
) et la capacit de filtrage C pour les modes 2, 3 et 4
et le terme
J
f
pour le mode 1 (f, frottements secs et J, inertie de la machine). Linductance et la
rsistance statoriques (L
s
et r
s
) interviennent dans une moindre mesure.
En conclusion, pour amliorer le positionnement de ces modes, il est possible de jouer
soit sur llments de stockage, soit sur le correcteur, soit sur les paramtres structuraux des
machines. On montre ainsi que lanalyse modale applique un systme complet savre un outil
intressant daide la conception pour lingnieur. Si les organes sont dj crs, il est vident
quon prfrera agir sur les correcteurs ou les condensateurs plutt que dagir sur la structure
mme des machines mais si on se place tout en amont de la chane de conception, il est tout fait
envisageable de concevoir une machine, entre autre, sur des critres dynamiques.
Dans une application embarque o les gains de masse et de volume importent beaucoup,
nous avons cherch diminuer llment de stockage en agissant sur les autres paramtres du
systme (correcteur) tout en conservant des modes quasi-identiques. Sachant que la part du
filtrage dans le volume et la masse total dun convertisseur est de lordre de 30%, toute
diminution de cet lment peut savrer intressante [18].
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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

109
3.3 Analyse pour la conception
Partant de ce constat, nous avons donc cherch diminuer la valeur de la capacit tout en
conservant (ou en amliorant) les dynamiques initiales. Le manque de normes sur un rseau
continu 350VDC ne permet pas de figer un gabarit normatif sur les dpassements et les temps de
rponse mais ceci importe peu puisque, une fois figes, ces normes peuvent facilement tre
intgres dans les contraintes. Pour obtenir une valeur minimale de C, nous avons procd en
deux tapes. Tout dabord, seule la valeur de C est diminue jusqu la limite de stabilit, ensuite
les coefficients des correcteurs sont ajusts pour revenir aux rponses dynamiques initiales. La
simulation topologique du systme complet servira de validation lapproche.
La migration des valeurs propres dans le plan complexe est visible sur la Figure III- 23
lorsque C diminue de 100mF 30mF. Les flches indiquent leur sens de migration pour des
valeurs dcroissantes de C. Le mode 4 devient purement imaginaire et donc oscillant et non
amorti pour C=47mF, en dessous de cette valeur, le mode est instable.

Ltude de sensibilit a montr que les modes dpendaient galement de k
p
et de k
i
. En
agissant sur ces paramtres il est donc possible de repositionner les modes dans le plan complexe.
Sur le lieu Figure III- 24 on voit
4
et
5
sloigner de laxe des ordonnes avec les variations de k
p

et k
i
(k
p
a t diminu de 75% et k
i
augment de 100%).
Les coefficients ne peuvent tre modifis souhait puisquils agissent de manire oppose
sur
2
et
3
. Un compromis est donc faire sur le rglage final.
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100 150
-1.1
-0.9
-0.7
-0.5
-0.3
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
x 10
4
Pole-Zero Map
Real Axis
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A
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is
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B
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2
3

5
Pole-Zero Map
Real Axis
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a
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a
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A
x
is
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x 10
4
C=47mF avec kp et ki initiaux
C=47mF avec kp et ki modif is
Pole-Zero Map
Real Axis
I
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A
x
is
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
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C=47mF avec kp et ki initiaux
C=47mF avec kp et ki modif is

2
3

1
Figure III- 23 : Dplacement des valeurs propres
pour une diminution de C de 100mF 30mF
Figure III- 24 : Migration des modes par action
sur kp et ki avec C=47mF
La Figure III- 25 montre les rponses en tension un chelon de couple de charge du
FPM (de 5% du couple nominal de 85Nm) pour les valeurs initiale et finale de C. Au dpart, le
dpassement est de 0.37% et le temps de rponse est de 170ms.
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110
Une fois les paramtres modifis, le dpassement est de 0.45% et le temps de rponse est de
100ms. Autrement dit, sans dgrader les performances dynamiques du systme, nous avons
diminu de plus de 50% la valeur du condensateur (de 100mF 47mF). La simulation du
comportement exact vient confirmer ces rsultats.
Une faible diffrence apparat avec les paramtres modifis notamment sur la sous-
tension. Une explication possible est la prsence de snubber (circuit daide la commutation)
dans la simulation temporelle dont on ne peut saffranchir. Cet organe introduit des lments
rsistifs et donc amortissants. Une autre explication vient de la linarisation faite lordre un.
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6
349.8
350
350.2
350.4
350.6
350.8
351
351.2
351.4
351.6
351.8
Temps (s)
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)
Paramtres initiaux
Paramtres modifis
0.4 0.42 0.44 0.46 0.48 0.5 0.52 0.54 0.56 0.58 0.6
349.8
350
350.2
350.4
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351.6
351.8
Temps (s)
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V
)
Paramtres initiaux
Paramtres modifis
(a) (b)
Figure III- 25 : Tension VDC lors dun chelon de couple de 5%. Comparaison entre les
paramtres initiaux, le condensateur minimis et les paramtres modifis. (a), modle dtat
linaris. (b), simulation topologique.
Pour quantifier le gain de masse et dencombrement du nouveau choix de paramtres,
nous avons utilis des donnes constructeur [46]. La Figure III- 26 et la Figure III- 27 donnent
respectivement le volume et la masse des condensateurs SIC-SAFCO FELSIC 105 (dont les
tenues en tension et en courant sont adaptes lapplication tudie), en fonction de la valeur de
la capacit. Les gains sont donns Tableau III- 12. Ces valeurs tiennent compte du nombre de
condensateurs ncessaires mettre en parallle pour une bonne tenue en courant.

Le gain est consquent et montre lintrt de la mthode. Il faut cependant le modrer au
regard des paramtres initiaux dont on ne connat pas la procdure de dimensionnement. En
effet, la valeur initiale de 100mF nest pas celle rellement utilise. De plus, et cela sera montr
plus loin (Figure III- 29), la structure de ltage continu est plus complexe. Dautre part, il faudrait
quantifier le gain par rapport au volume et la masse du convertisseur complet.
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111
Ainsi, dans ces rsultats, il faut davantage retenir de la faisabilit dune dmarche plutt que les
valeurs absolues obtenues. En effet, la vue de ce qui vient dtre tudi, des compromis entre
commande et structure (stockage) savrent pertinents et peuvent aider le concepteur minimiser
lencombrement (ou la masse) du convertisseur.
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
Capacitor value (F)
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)
Valeur de la capacit en F
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1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
Valeur de la capacit en F
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Figure III- 26 : Volume dun condensateur en
fonction de sa valeur (datasheet [46])
Figure III- 27: Masse dun condensateur en
fonction de sa valeur

Volume (litre) Masse (g)
C=100mF 18.73
(1)
15800
(1)

C=47mF 9.44
(2)
8000
(2)

Tableau III- 12 : Comparaison masse/volume pour les deux valeurs de condensateur retenues
(1): 14*6800F +1*4700F.
(2): 10*4700F

Laide la conception avec lapproche modale ne sarrte pas au pr-dimensionnement
des composants passifs. Un autre aspect tel que le choix du niveau de tension peut tre tudi. Au
cours du projet europen, une tension de 350VDC a t retenue. Les critres de choix ont
principalement t dicts par la masse des conducteurs et par la faisabilit technologique de
certains organes (de coupure notamment).
Lapproche modale peut venir tayer un choix de tension en ajoutant des critres
dynamiques. Avec le modle prsent, plusieurs niveaux de tension ont t tests : 270, 300, 350,
et 400VDC. Il faut savoir que dans certains avions militaires, un rseau de 270VDC existe dj
[47][48]. Ce niveau correspond la tension redresse par un convertisseur AC/DC triphas
diodes avec une tension simple de 115V en sortie de lalternateur.
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La Figure III- 28 illustre la rponse indicielle de la tension, toujours face une
perturbation de 5% sur le couple. Les valeurs sont rduites pour comparer les diffrents niveaux
tests.
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25
0.998
1
1.002
1.004
1.006
1.008
1.01
1.012
1.014
V
DCref
=270V
V
DCref
=300V
V
DCref
=350V
V
DCref
=400V
Temps (s)
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C
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1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25
0.998
1
1.002
1.004
1.006
1.008
1.01
1.012
1.014
V
DCref
=270V
V
DCref
=300V
V
DCref
=350V
V
DCref
=400V
Temps (s)
V
D
C
/
V
D
C
r
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f
(a) (b)
Figure III- 28 : Influence du niveau de tension face une mme perturbation. (a), modle dtat
linaris. (b), simulation topologique.
En conclusion, plus on augmente le niveau de tension du bus continu, plus on diminue
les surtensions. La relation nest en revanche pas linaire puisquon double le dpassement entre
un bus continu 270VDC et un bus 350VDC. Les temps de rponse restent, quant eux,
identiques. Dun point de vue dynamique, une haute tension attnue donc les transitoires. Cette
conclusion est valide par la simulation topologique. Il faut cependant mettre quelques rserves
sur ces rsultats puisque les paramtres de lalternateur sont considrs constants. Dans le cas o
le concepteur souhaiterait valuer dautres alternateurs, il faudrait prendre en compte leurs
nouveaux paramtres (r
s
, L
s
) car ceux-ci modifient les dynamiques.


4 Vers une modlisation plus fine et loptimisation

Ltude faite prcdemment vient de monter quil tait possible de minimiser la valeur, la
taille et la masse de la capacit de couplage. Ce rsultat na vocation qu montrer lintrt de
lapproche modale dans laide la conception car une seule capacit ne peut, elle seule,
modliser correctement le bus continu. La Figure III- 29 montre une modlisation plus fine de
ltage continu entre les deux convertisseurs et situe le point de rgulation de la tension (POR)
qui nest pas directement en sortie du redresseur. Les lments capacitifs sont physiques mais les
paramtres liniques des inductances et des rsistances modlisent les cbles. Cette structure a t
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fournie tardivement et na pu tre incluse dans ltude prcdente. Cependant, des travaux sont
en cours et font lobjet dun stage dIUP [49]. De la mme manire que ltude prcdente, les
objectifs sont de minimiser lencombrement et la masse des capacits de filtrage.
Grce aux paramtres liniques des cbles, linfluence des longueurs peut tre prise en
compte. Le nouveau systme dtat comporte seize variables dtat. Des premiers rsultats,
confirms par la simulation topologique, indiquent que les modes critiques sont toujours lis
lHPSG avec, en plus, les lments passifs de ltage continu. Lorsque les inductances L1 et L4
sont augmentes, elles loignent certains modes critiques de la limite de stabilit. Au contraire,
plus les longueurs des cbles reprsents par L2 et L3 augmentent, plus les modes deviennent
critiques.
Ces premiers rsultats seront confronts avec lexprimentation puisque des mesures sont
prvues sur le banc de test ASVR.
R1
C2
L1
Source
+
convertisseur
L2 L3
L4
C1 C3 C4 R2
R3 R4
R6
R5
Charge
+
convertisseur
POR

Figure III- 29 : Modlisation de ltage continu
Le faible nombre de paramtres a permis jusqu prsent damliorer la masse (et le
volume) manuellement . A terme, cette tape doit tre automatise du fait de laugmentation
des paramtres ajustables dans un rseau plus complexe, et surtout, pour garantir un optimum
global.
On propose ici une rflexion sur la dmarche adopter pour une optimisation avec
comme fonction objectif, la masse des lments passifs de stockage (Figure III- 30). Les lments
capacitifs et inductifs prennent en effet une part non ngligeable dans la masse totale dun
convertisseur et leur minimisation peut savrer intressante pour les quipementiers. Le temps
de calcul trs rapide des modles dtat et des outils danalyse permettent lapproche modale de
sintgrer parfaitement dans une boucle doptimisation avec de nombreuses itrations.
Partant du MMG et dun point de fonctionnement, le systme dtat peut tre linaris
autour de celui-ci. Ces trois tapes constituent le point de dpart de loptimisation. Vient ensuite
loptimisation proprement dite avec un choix de paramtres, le calcul de la fonction objectif puis
le respect des contraintes. Ces dernires portent sur les grandeurs lectriques qui doivent
respecter des critres dynamiques (temps de rponse, sur/sous- tensions, sur/sous- courants).
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Le choix de lalgorithme doptimisation dpend du problme. Suivant que le problme est
continu ou discret, lalgorithme appliquer sera diffrent. Dans notre cas, des mthodes
dterministes seront mieux appropries cause de laspect continu et contraint de notre
problme [50].
Une deuxime boucle peut intervenir sur le changement du point de fonctionnement
considrer. Un fois loptimum trouv, il ne faut pas perdre de vue que lapproche modale nest
valable quen petits signaux. La validation finale se fera par une simulation temporelle
topologique.

oui
non
Min M
Variations des
paramtres C, L, r
Variations des
paramtres C, L, r
Calcul de la masse M = f(C, L, r)
Respect des contraintes
Fin
Autre point de fonctionnement ?
oui
non
Mise sous forme dtat
Calcul du point de
fonctionnement
Linarisation

Figure III- 30 : Proposition dune dmarche doptimisation




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Chapitre III : Analyse de stabilit dun systme embarqu HVDC

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5 Conclusion
Le comportement dynamique des futurs rseaux continus soulve de srieuses
interrogations de la part des avionneurs. La stabilit, qui reste un cas particulier de ltude
dynamique, doit tre garantie. Jusqu' prsent, dans ce genre de rseau, lutilisation des critres de
Middlebrook prvaut. Certes restrictive, cette mthode assure la stabilit avec une certaine marge.
Cependant, sur-dimensionner les tages dentre des convertisseurs (notamment les filtres) pour
garantir ces marges engendre son lot de kilos superflus, surtout si les charges non linaires
prolifrent.

La mthode modale applique aux rseaux embarqus peut la fois garantir des critres
dynamiques (dpassement, temps de rponse) et bien sr, la stabilit avec la marge voulue. Pour
cela il faut modliser lensemble du rseau avec tous ses paramtres, ce qui constitue
probablement la tche la plus difficile. Ensuite, les outils existants permettent de localiser les
modes dominants ainsi que leurs paramtres associs. Une fois dtermins, ces paramtres
peuvent tre choisis de faon satisfaire au mieux le cahier des charges initial.
Cette mthode permet galement dtayer un choix de tension, toujours sur des critres
dynamiques. De mme, elle peut participer la dfinition de larchitecture physique du rseau
(compromis architecture/commande).

Enfin, pour tendre la dmarche un rseau complet, il faut utiliser des outils
informatiques pour prendre le relais de lcriture manuelle des modles qui atteint vite ses
limites. Ce genre doutils est dvelopp au laboratoire, notamment avec lcriture automatique des
matrices dtat des convertisseurs dlectronique de puissance.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de
charges non linaires





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1 Positionnement de ltude
Nous lavons dj mentionn et illustr, les systmes embarqus comportent de
nombreuses charges non linaires, non sans consquence sur le rseau embarqu. En plus des
risques dinstabilit dus aux nouveaux modes prsents, les convertisseurs gnrent des
harmoniques basse et haute frquences. Dans les rseaux de bord existants, les normes
harmoniques vont jusquau rang 40, soit en dessous de 20kHz. Le domaine frquentiel dtude ne
concerne donc pas lanalyse CEM qui commence bien au-del. Il est ici question de proposer une
mthode de conception du filtrage harmonique basse frquence face des charges non linaires
alternatives. Le choix de faire cette tude sur un rseau principal 115V-400Hz peut apparatre peu
judicieux au regard de lavenir qui sannonce continu. Cependant, le processus doptimisation
qui sera dvelopp plus loin se veut gnrique. De plus, contrairement au cas du futur rseau
continu encore peu norm, les contraintes lectriques sont clairement dfinies, ce qui constitue
une base de travail solide. Enfin, il ne faut pas perdre de vue quune partie du rseau restera
alternative et donc que le rseau sera srement hybride (AC/HVDC).
Le convertisseur choisi pour cette tude est un pont de diodes triphas sur capacit en
tte. Cest un tage dentre trs rpandu grce sa robustesse et sa simplicit de mise en uvre
mais qui gnre cependant de nombreux harmoniques.
Les filtres placs en amont des charges polluantes permettent de rduire le contenu
spectral pour garantir le respect des normes. En rgle gnrale, les filtres sont passifs, actifs ou
hybrides. Une fois la structure dfinie, le principal critre de dimensionnement est impos par le
rle mme du filtre : respecter les normes. Dans ces conditions, en plus de rgles prtablies,
lexprience du concepteur intervient souvent de manire prpondrante.
Dans une application embarque, lide est de proposer une optimisation du volume
occup par ces filtres. Un tel processus a pour objectif, non seulement de rendre le
dimensionnement automatique, mais galement de tracer des frontires doptimum suivant les
contraintes. Ainsi, dans une vision globale de conception du rseau, ces tracs peuvent venir aider
le concepteur dans le choix des compromis ou dans ltablissement des normes.
Dans ce chapitre, le processus doptimisation sera prsent sur un filtre rsonant avec une
inductance de lissage en amont du pont de diodes. Les rsultats seront compars un
dimensionnement usuel pour cette topologie de filtre. Ensuite, une structure compose de deux
filtres rsonants associs une inductance de lissage sera optimise dans le cadre de contraintes
aronautiques. Des frontires doptimum seront analyses en fonction des contraintes. Enfin,
lapplication la frquence variable sera discute.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

120
2 Le filtrage
Depuis lapparition dorganes pollueurs (en terme dharmoniques), lajout de filtres sest
impos pour garantir le respect des normes en vigueur. Le principe est simple ; le filtre doit
piger les harmoniques gnrs par la charge afin que le courant et la tension vus du
gnrateur soient les plus sinusodaux possibles (Figure IV- 1). Le filtre peut tre connect en
srie ou en parallle la charge. En rgle gnrale, les filtres shunts permettent damliorer les
courants alors que les filtres sries compensent les perturbations de tension. De nombreuses
configurations et topologies de filtre sont rpertories dans [51] et [52] en tenant compte de leurs
avantages et leurs inconvnients.
Charge non
linaire
Source
Filtre
I
h_charge
I
h_source
0.04 0.041 0.042 0.043 0.044 0.045
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
0.04 0.041 0.042 0.043 0.044 0.045
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
A
A
t t

Figure IV- 1 : Principe du filtrage
Il apparat logiquement que le principal critre de dimensionnement est la norme en
vigueur sur le rseau tudi. Pour le rseau de distribution 400V-50Hz, la norme dpend du
niveau de courant absorb au nud de raccordement et limite les amplitudes des raies de courant
(par exemple pour un quipement de moins de 16A RMS, lharmonique de rang 5 ne doit pas
dpasser 1,14A [53]).
Concernant le rseau 115V-400Hz des avions civils, la norme diffre selon que
lquipement test est monophas ou triphas [54]. Cette norme est relative au fondamental du
courant absorb par la charge. Par exemple, quelle que soit la puissance de la charge, les
harmoniques 3, 5 et 7 ne doivent pas dpasser 2% du fondamental. Pour respecter ces normes, il
existe de nombreuses structures qui peuvent se regrouper en trois catgories de filtres : passifs,
actifs et hybrides.

2.1 Les filtres passifs
Comme leur nom lindique, ces structures sont composes uniquement dlments passifs
R, L, C voire des diodes. Elles ne requirent donc aucune source dalimentation externe.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

121
Les topologies sont nombreuses, avec pour chacune delles, des spcificits qui leur sont
propres. Une liste exhaustive de ces structures est difficile donner. Ainsi, ne sont prsentes ici
que les structures les plus couramment utilises (Figure IV- 2) [55]. Parmi elles, la compensation
dnergie ractive peut galement tre assure de manire simultane.
Outre le fait que les frquences propres doivent tre rgles sur les harmoniques
rduire, les pertes engendres par ces dispositifs doivent galement tre prises en compte lors du
dimensionnement. Les avantages de ces filtres sont quils sont robustes, simples de mise en
uvre et relativement peu coteux. Par contre, ils ne sont pas (ou trs peu) flexibles. Un autre
inconvnient, que nous expliquerons en dtail par la suite, est la cration danti-rsonances avec
dautres impdances du rseau (sources, cbles, inductances de lissage) qui peuvent provoquer
des surtensions et perturber le rseau et les signaux de communication. Enfin, ils crent parfois
des dynamiques lentes qui peuvent savrer gnantes, notamment au dmarrage de la charge en
aval.

A
B
r
h
L
h
C
h


R
C
A
B

r
1
L
1
C
1
r
2
L
2
C
2
A
B

Filtre rsonant Filtre amorti Filtre double passe bande
100 1
.
10
3
1
.
10
4
1
.
10
5
0.1
1
10
100
1
.
10
3
Filtre amorti
Filtre rsonant
Filtre double passe bande
frquence (Hz)
I
m
p
e
d
a
n
c
e
(
O
h
m
)

Figure IV- 2 : Trois structures de filtre passif avec leur impdance vue des bornes AB
t
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

122
2.2 Les filtres actifs
Le filtrage actif est compos dlectronique de puissance et son principe nest pas rcent
(dbut des annes 70). Frein au dpart par les technologies des interrupteurs de puissance, il est
dsormais trs rpandu grce lessor dans ce domaine (qui est aussi la cause des harmoniques).
Le principe consiste mesurer le courant ou la tension pollue, ter le fondamental, puis
rinjecter les harmoniques en opposition de phase sur le rseau. Les convertisseurs utiliss sont
gnralement des onduleurs de tension ou de courant commands par MLI. Ces organes
permettent en mme temps, comme les filtres passifs, de compenser lnergie ractive.
Trois principales configurations de filtre actif existent : srie, parallle et une combinaison
des deux (Unified Power Quality Conditioner). Elles sont donnes Figure IV- 3. Il est noter
quun filtre srie devra tre dimensionn pour supporter la totalit de la puissance de la charge
alors quun filtre shunt ne devra voir que les harmoniques.
Source
FAP
I
h_source
I
h_filtre
I
h_charge

Source
FAS
V
h_filtre
V
h_charge
V
h_source

(a) : Filtre actif parallle, FAP (b) : Filtre actif srie, FAS
Source
FAS
V
h_charge
V
h_source
I
h_charge
FAP
I
h_filtre
V
h_filtre
Charge
NL
I
h_source

(c) : Combinaison srie/parallle, UPQC
Figure IV- 3 : Configurations possibles des filtres actifs [51]
Le principal avantage de ces filtres est quils sont flexibles car auto-adaptatifs. Ils peuvent
facilement tre intgrs des structures dj existantes. Leur gamme de frquences est vaste et
permet de rpondre aux normes sur un large spectre. En revanche, ils sont onreux et moins
fiables que des filtres passifs (prsence dlments commuts, de capteurs et de commande). Les
pertes sont galement importantes et dgradent le rendement de linstallation.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

123
Un autre point ngatif est lintroduction de modes supplmentaires qui peuvent crer des risques
supplmentaires dinstabilit.

2.3 Les filtres hybrides
La dernire catgorie de filtre est un mlange entre passif et actif. Cette solution est
apparue afin de rduire le dimensionnement de la structure active. Dans ce cas, le filtre passif est
calcul pour attnuer les harmoniques prpondrants (souvent de rang 5 et 7) et le convertisseur
ne rinjecte que les courants aux frquences plus leves. Un exemple dune association filtre actif
parallle-filtre rsonant est donn Figure IV- 4. Bien dautres combinaisons existent et font
encore lobjet de travaux de recherche rcents, mais lintrt nest pas ici de les recenser [56]. Le
point faible de ces structures reste la perte de rendement et le cot.

Source
FAP
I
h_source
I
h_filtre
r
L
C
I
h_charge

Figure IV- 4 : Exemple de filtre hybride.

3 Etude dune structure filtre plus convertisseur
Dans cette partie, nous allons dimensionner un filtre passif en amont dun convertisseur
non linaire. Cette charge, dj prsente dans le premier chapitre, est un pont de diodes triphas
avec une capacit de filtrage ct continu. Le schma unifilaire est donn Figure IV- 5 o L
s
et r
s

reprsentent limpdance de la source. Prsent notamment en amont des actionneurs de type
EHA (actionneur elecrto-hydrostatique), cet tage dentre gnre un fort taux de distorsion
harmonique (TDH). Les rangs des harmoniques sont des multiples de 2p1, avec p gal 6
(Figure IV- 5). La puissance sera considre constante et gale 10kW (ordre de grandeur dun
nouvel actionneur de type EHA).
Dans un premier temps, linfluence dune inductance dite de lissage sera montre, puis,
dans un second, un filtre rsonant sera insr et dimensionn de manire usuelle.
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124
Enfin, le volume de lensemble (inductance de lissage plus filtre rsonant) sera calcul
analytiquement avec les relations propres aux technologies utilises.
C R
L
s
, r
s
Vs
i
p
Vc
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Norme
ip
Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)

Figure IV- 5 : Structure de la charge non linaire tudie et spectre du courant absorb (10kW).

3.1 Effet de linductance de lissage
La premire solution pour attnuer les harmoniques de courant est dajouter, en amont du
redresseur, une inductance srie de lissage (L
L
). Leffet large bande permet de rduire
significativement le TDH. Il y a cependant des limites donner cette inductance qui, rappelons-
le, voit passer la totalit du courant de la charge. Sur la Figure IV- 6, nous avons calcul le TDH
et le cos pour plusieurs valeurs de L
L
en amont dun pont redresseur de 10kW (cette puissance
est garde constante pour ltude). Pour une meilleure lisibilit, nous avons multipli par 100 le
facteur de puissance (cos). Il apparat clairement que le TDH passe de 88% 12% pour L
L

variant de 10H 470H. Pour la mme variation, le cos passe de 0.99 0.85 soit, vue du
rseau, une puissance ractive croissante, fournie par la charge.
La chute de tension aux bornes de L
L
est aussi un effet limitant pour son
dimensionnement. La tension continue en sortie du redresseur est directement proportionnelle
la tension dentre du pont, et ne peut tre diminue significativement. Dans la norme
aronautique [54], la chute de tension entre la sortie de lalternateur et la charge est limite 10%
du fondamental de la source (soit 11,5V sur une phase). Toujours sur la Figure IV- 6, nous avons
trac la chute de tension aux bornes de L
L
en pourcent du fondamental (115V). Pour L
L
variant
de 10H 470H la chute de tension passe de 1% 35 %.

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0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
L
L
(en H)
cos *100 cos *100
TDH TDH
VL
L
VL
L
%

0.095 0.0955 0.096 0.0965 0.097 0.0975 0.098 0.0985 0.099 0.0995 0.1
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Ls=10H
Ls=500H
Ls=50H
Temps(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
L
=10H
L
L
=470H
L
L
=50H
(a) (b)
Figure IV- 6 : (a) : Influence de linductance de lissage sur le TDH, le cos et la chute de tension.
(b) : Courant en temporel en fonction de LL.
Au final, une telle inductance permet de rduire lensemble du spectre mais en
contrepartie, elle dgrade le facteur de puissance et induit une chute de tension importante. Cest
pourquoi elle est associe avec dautres structures shunt telles que le filtre rsonant qui a un effet
plus slectif et permet de rduire trs nettement un harmonique prcis pour garantir le respect de
normes plus restrictives.

3.2 Insertion dun filtre rsonant
La structure du filtre rsonant est celle donne Figure IV- 7 (pour une phase). Compte tenu de
son impdance, il est facilement comprhensible que son intrt est de piger un harmonique
prcis.
r
h
L
h
C
h
L
L
r
L
i
h
i
source
i
p
r
s
L
s
Pont de
diodes
Inductance de ligne Inductance de lissage

Figure IV- 7 : Topologie du filtre
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

126
Cette structure est trs souvent utilise pour liminer les harmoniques des rangs 5 et 7
[57]. Pour dimensionner les lments L
h
et C
h
, il faut tout dabord assurer la rsonance la
frquence
h
(o h est le rang de lharmonique) telle que :
1 C L
2
h h h
= Eq IV. 1
Il reste ensuite fixer un des lments pour avoir le dimensionnement complet. En rgle
gnrale (mais cela nest pas exclusif), la capacit est calcule par rapport la consommation
dnergie ractive [58]. Dans ces conditions, elle est dimensionne avec la relation suivante.
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

= =
0 h h
2
h
0
2
0 h
0 h
2
LC
2
C
1
C
V 3
C
1
L
V 3
X
V
3 Q
Eq IV. 2
o Q est la puissance ractive compenser,
0
est la pulsation au fondamental et V la tension
simple dalimentation. La rsistance srie r
h
modlise la somme des deux rsistances internes de
C
h
et L
h
. En toute rigueur, la tension V (ici 115V) doit tre calcule au point de raccordement du
filtre rsonant. On fait cependant lhypothse que la chute de tension induite par linductance
amont est sans consquence sur ce dimensionnement.
Une autre manire de fixer un des deux lments est de passer par le facteur de qualit
dfini Eq IV. 3 (lordre de grandeur est F
Q
>75). Cette mthode est simple mais ne permet pas,
comme dans le cas prcdent, de compenser prcisment la puissance ractive.
h
h
h
Q
r
C
L
F =
Eq IV. 3
Malgr la simplicit de calcul, plusieurs prcautions sont prendre notamment sur leffet
danti-rsonance provoqu avec linductance de lissage. Celui-ci est illustr par la Figure IV- 8 (b).
Limpdance quivalente vue de la charge est la mise en parallle de L
s
+ L
L
avec L
h
+ C
h
(Figure
IV- 8 (a)). Cette anti-rsonance est obligatoirement des frquences infrieures la rsonance et
peut prsenter un risque si elle est cale sur un multiple du fondamental (notamment si la
charge prsente un lger dsquilibre) ou sur des frquences rserves aux signaux de
communications. Ce risque est accentu lorsque plusieurs filtres rsonants sont prsents (7, 11,
13 etc).
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2
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

127

r
h
L
h
C
h
Z
eq
L
L
+L
s
r
L
+r
s


1000 2000 3000 4000 5000 600
10
20
30
40
frquence (Hz)
I
m
p
e
d
a
n
c
e
(
O
h
m
)
Z
eq
(a) (b)
Figure IV- 8 : Illustration de lantirsonance : (a), impdance vue par la charge : (b) trac de
limpdance.
Finalement, les valeurs du filtre et les grandeurs caractristiques sont donnes dans le
Tableau IV- 1.
r
L
L
L
r
h
L
h
C
h
fh F
Q

10m 150H 20m 341H 18F 2kHz 145
Tableau IV- 1 : Valeurs des constituants du filtre
Les rsultats en termes dharmoniques sont donns Figure IV- 9 et Tableau IV- 2.
Lapport du filtre rsonant est trs net puisque le TDH est pass de 87% 10.8%. Tous les autres
critres sont galement amliors lexception du rendement de la structure puisque puissance
gale, le courant absorb a augment de 6% par rapport au fondamental. Ceci est d au courant
dvi 400Hz par le filtre rsonant. Sur la Figure IV- 9 (b) on voit que la quasi-totalit du
courant 2kHz (rang 5) est absorbe par le filtre mais galement une partie du courant au
fondamental. La chute de tension est galement augmente.


Sans filtre
Avec inductance de
lissage
Avec inductance de lissage
plus filtre rsonant
TDH 87% 26.4% 10.8%
cos 0.99 0.95 0.99
Chute de tension 0.5% 9% 9.6%
I1 42A 42.4A 44.7A
Ih5 70% 22% 1%
Ih7 48% 7.2% 9.8%
Tableau IV- 2 : Comparaison de lajout de filtre sur le courant de source et sur les autres critres
t
e
l
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0
0
1
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

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0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
inductance de lissage plus resonant
inductance de lissage
Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)

Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Courant dans le filtre rsonant
(a) (b)
Figure IV- 9 : (a) Rsultat de linsertion du filtre dimensionn sur le spectre du courant de source.
(b), spectre du courant dans le filtre rsonant
Ce dimensionnement, que nous classifierons dusuel, donne ainsi de bons rsultats. Dans
ce cas prcis, le faible degr de libert sur le calcul des lments fournit un jeu de paramtres
quasi-unique...et donc un volume quasi-unique. Pour le calcul du volume pris par ce filtre, il
convient de dfinir les relations analytiques des volumes des constituants, quil sagisse des
inductances ou des condensateurs. Ces relations seront intgres dans un processus
doptimisation permettant de rduire lencombrement du filtrage que nous proposerons par la
suite.

3.3 Calcul du volume des lments ractifs
3.3.1 Volume dune inductance
Il sagit ici de donner les relations analytiques pour valuer les volumes des lments
ractifs. En ce qui concerne linductance, la relation entre le volume et la valeur de L est issue de
[59]. Cette quation a t obtenue en considrant la self bobine autour dun noyau magntique
en forme de E . Le volume V
L
est, proportionnel au produit des courants maximal et efficace
respectivement I
m
et I
eff
(Eq IV. 4 et Eq IV. 5).

B J
I L I Kb
Sf Sb A
eff m


= =
Eq IV. 4
4
3
L
A K V =
Eq IV. 5

t
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2
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0
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

129
o K: dpend de la forme du noyau magntique
J : Densit de courant
B : Induction maximale du circuit magntique
Kb : coefficient de bobinage
Sb et Sf : respectivement surfaces de bobinage et du noyau magntique

Pour fixer les ordres de grandeur, nous avons trac sur la Figure IV- 10, lvolution du
volume de L
L
sans le filtre rsonant L
L
variant de 20H 470H (mmes variations que sur la
Figure IV- 6 (a)). Le volume total considr est gal au volume dune inductance monophase
multipli par trois.
Le principal rsultat retenir est la faible variation du volume en fonction de L
L
. En effet,
ceui-ci augmente peine de 2% pour une variation de L
L
de 10H 470H. La faible variation
sexplique notamment par la diminution du courant crte lorsque L
L
augmente. Par consquence,
en terme de volume, le concepteur a tout intrt maximiser la valeur de L
L
(en limite de la chute
de tension et du dphasage autoris) pour agir au maximum sur le TDH. On notera que lordre
de grandeur est autour du litre.
Valeur de L
L
(en H)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
972
974
976
978
980
982
984
986
988
990
992
V
o
l
u
m
e

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n

c
m
3

Figure IV- 10 : Volume de LL (triphase) en fonction de sa valeur pour un pont de 10kW.

3.3.2 Volume dun condensateur
Le calcul du volume dun condensateur est plus simple et peut se faire de deux manires.
La premire consiste faire une extrapolation des documents constructeurs suivant la
technologie employe. La seconde est lutilisation dune formule analytique facile dterminer
dans le cas dun condensateur plan. La relation V
c
=f(C) est donne par Eq IV. 7. Dans le souci
de rester gnrique, nous retiendrons pour la suite cette solution analytique.
t
e
l
-
0
0
1
6
4
8
3
7
,

v
e
r
s
i
o
n

2

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1
7

S
e
p

2
0
0
7
Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

130
d
S
C
r 0

= et
d
V
E =
Eq IV. 6
C
E
V
V
2
r 0
2
c


= Eq IV. 7
o S : surface de larmature (en m
2
)
d : paisseur du dilectrique (en m)
V : tension aux bornes du condensateur (en V)

r
: permittivit relative du dilectrique
E : rigidit dilectrique (en V/m)

3.3.3 Application la structure passive tudie
Le dimensionnent fait dans le 3.2 permet de calculer les volumes donns dans le
Tableau IV- 4. Au pralable, les grandeurs caractristiques permettant de calculer ces volumes
sont listes Tableau IV- 3. On observe que la rpartition des volumes est homogne suivant les
lments L
s
, L
h
ou C
h
avec un lger encombrement supplmentaire pris par les inductances
bobines. Au final, le filtre complet est contenu dans un volume proche de 3 litres.

J B
r
V E
5A/mm
2
0.3T 2.2 115V 20.10
6
V/m
Tableau IV- 3 : Grandeurs caractristiques pour le calcul des volumes

Volume de L
L
Volume de L
h
Volume de C
h
Volume total
326cm
3
325cm
3
214cm
3
2790cm
3

Tableau IV- 4 : Rpartition des volumes
En conclusion, on vient de le voir, le dimensionnement des filtres passifs est rgi par un
certain cahier des charges. Une fois les rgles respectes, les degrs de libert restants (quasiment
nuls dans notre cas mais ce nest pas toujours le cas), sont souvent rsolus par lexprience du
concepteur. Dans ces conditions, si le rle du filtre est assur, il nest pas garanti que le
dimensionnement soit optimal en terme de volume. Or, dans une application embarque, tout
gain de place est bon prendre ! Cest pourquoi, dans lanalyse qui suit nous allons proposer un
processus permettant de dimensionner de manire optimale les lments passifs dun filtre sous
contraintes fixes.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

131
4 Processus doptimisation du volume dun filtre
Lobjectif de cette optimisation est avant tout dtre gnrique. Si ce processus va tre
appliqu ici une structure particulire, la transposition vers un autre type de filtre se veut
facilement ralisable.
Indpendamment du choix de lalgorithme, le cur de toute optimisation reste le modle
utilis. Il doit tre rapide, prcis et fiable. Nous proposons ici une manire de modliser la
structure du pont de diodes avec filtre, de faon lintgrer dans une boucle doptimisation.
Lapplication de cette optimisation est faite sur le filtre qui vient dtre dimensionn.

4.1 Modlisation du pont
Compte tenu des diffrents types de modle que nous avons rapidement prsents dans le
chapitre II, les convertisseurs peuvent tre modliss sous une forme temporelle ou frquentielle
directe. Si la modlisation frquentielle directe est bien adapte loptimisation, elle se heurte
encore certains verrous, notamment pour les rgimes discontinus [29]. Or, en fonction de
linductance dentre et du niveau de puissance, le pont de diodes tudi oscille entre les modes
de conductions continue, mixte et discontinue (cf Figure IV- 6 (b)). Malgr la possibilit de
prendre en compte des interactions filtre-convertisseur, cette solution reste donc un peu
prmature.
Le calcul analytique dans le domaine temporel des grandeurs lectriques du redresseur est
ralisable, non sans mal, et a fait lobjet de travaux au LEG [60]. Cependant, la rsolution
symbolique des quations diffrentielles est lourde mettre en place du fait dune criture
diffrente dans chacun des modes de conduction. De plus, il faut grer les conditions de passage
entre ces modes. Enfin, lajout dquations supplmentaires lies aux filtres afin de tenir compte
des interactions, rend trs difficile au final, lutilisation du modle pour loptimisation.

Face ce problme de modlisation dun simple pont de diodes triphas, le choix de la
modlisation temporelle sest ainsi impos. Elle permet de prendre en considration toutes les
interactions difficiles modliser entre le filtre et le pont. Par exemple, on voit sur la Figure IV-
11 que le courant dentre du pont ip ( ne pas confondre avec le courant de source) est modifi
en fonction de la prsence (ou non) du filtre shunt. Linfluence du filtre rsonant sur langle de
conduction des diodes est trs difficile modliser autrement quavec une simulation temporelle.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

132
Les outils tels que SABER, PSpice et Matlab peuvent simuler la structure Figure IV-
5 sur une vingtaine de priodes en moins de 3s avec une rsolution de 100 points par priode. En
ajoutant le filtre rsonant, la dure de la simulation nexcde pas 7s.
Une fois automatis, le post traitement qui comporte le calcul des FFT est trs rapide
(infrieur la seconde). Soit au total un temps de 8s pour simuler et exploiter la structure
complte (PentiumIV 2.8GHz). Ce temps est un peu pnalisant mais compte tenu de la validit
du modle, de la prcision des rsultats et de sa simplicit de mise en uvre, il reste nanmoins
acceptable.
Temps(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
0.07 0.0705 0.071 0.0715 0.072 0.0725 0.073 0.0735 0.074 0.0745
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
ip avec filtre resonant
ip sans filtre resonant

Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
ip avec filtre resonant
ip sans filtre resonant
Figure IV- 11 : Illustration de lhypothse fausse faite sur le courant constant dans le cas dun
pont de diodes sur capacit en tte.
Dans ces conditions, le modle temporel avec la simulation complte de la structure est
celui retenu. Il possde les avantages forts :
dtre trs facilement intgrable dans Matlab grce la toolbox ddie la
simulation temporelle (SimPowerSystems),
dtre trs prcis et de prendre en compte toutes les interactions,
de fournir la fois des grandeurs temporelles et frquentielles pour le calcul des
contraintes et de lobjectif (le volume des inductances requiert de connatre les
courants efficaces et crtes).
Seul inconvnient, le temps de calcul qui, comme nous lavons dit avoisine les 8 secondes.

4.2 Principe de loptimisation
Maintenant que le choix du modle a t effectu, nous allons prsenter le processus
doptimisation retenu (Figure IV- 12). Partant des paramtres initiaux sur les lments passifs,
une premire simulation topologique est faite. Ensuite, ltape de post-traitement comporte :
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3
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7
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133
le calcul des FFT de tous les courants,
le calcul des contraintes,
le calcul du volume complet.
Les contraintes peuvent tre imposes sur les amplitudes individuelles des harmoniques
de courant, sur le TDH, sur le facteur de puissance, la chute de tension voire le courant
supplmentaire consomm au fondamental. Pour minimiser le volume, nous avons utilis
loprateur fmincon de Matlab qui permet de traiter un problme continu, non linaire et sous
contraintes. Cet oprateur a t utilis par le pass au laboratoire et a donn des rsultats
satisfaisants [3][61]. Une fois le post traitement effectu, les contraintes sont vrifies ainsi que la
valeur du volume. Si lune des deux conditions nest pas respecte, les paramtres du systme
sont de nouveau calculs. Les conditions darrt dpendent des tolrances que lutilisateur fixe sur
le volume et sur les contraintes.
Pour conserver des degrs de libert sur le dimensionnement (et ne pas retomber sur le
dimensionnement classique), aucune relation entre les inductances et les condensateurs nest
impose (par exemple, dans le cas dun filtre rsonant, la frquence de rsonance nest surtout pas
fige).
Simulation topologique du
pont plus filtres
Post-traitement (FFT, calcul
du volume, etc)
Respect des
contraintes et
volume
minimal
Changement
des paramtres
Paramtres
initiaux
Paramtres
initiaux
Volume
optimis
non
oui

Figure IV- 12 : Processus doptimisation du volume de filtres
Enfin, on ne peut garantir que le minimum soit global. Cependant, un moyen de
vrification, certes peu rigoureux, est de faire plusieurs optimisations avec des paramtres initiaux
qui diffrent.
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134

4.3 Application
La premire application de cette optimisation est faite sur la structure passive qui vient
dtre dimensionne. Les contraintes fixes dans cette illustration sont les mmes que celle pour
le rsultat obtenu par un dimensionnement classique. Autrement dit, le TDH est fix 10.8%, la
chute de tension 10% et le taux individuel sur lharmonique de rang 5 est de 1%. Des
contraintes sur les lments passifs sont ajoutes (limites basses et hautes, par exemple
linductance de lissage est borne entre 1H et 3mH). La frquence de rsonance nest pas fixe.
Les conditions initiales de loptimisation correspondent au dimensionnement classique (Tableau
IV- 1).
Lvolution de la fonction objectif en fonction des itrations est donne Figure IV- 13.
Les points marqus par une croix respectent les contraintes prcdemment fixes. Le minimum
trouv est de 2360cm
3
soit un gain de 20% en comparaison du dimensionnement classique. La
comparaison entre le dimensionnement classique et optimal est donne Tableau IV- 5. En ce qui
concerne la vrification, plusieurs points initiaux ont t tests et convergent vers ce mme
rsultat. Le nombre ditrations est rarement suprieur 250, soit au total une optimisation en 30
minutes environ.

Classique Optimal
TDH 10.8% 10.8%
Harmonique 5 1% 1%
Chute de tension 9.6% 10%
cos 0.99 0.99
L
L
140H 146H
L
h
341H 706H
C
h
18.6F 9F
Volume L
L
326cm
3
326cm
3

Volume L
h
325cm
3
325cm
3

Volume C
h
214cm
3
103cm
3

Volume total 2790cm
3
2360cm3
Tableau IV- 5 : Comparaison entre un dimensionnement classique et loptimisation

t
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1
6
4
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3
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135
Le gain sur le volume est notable et amne des conclusions importantes pour la suite.
Tout dabord, cette premire optimisation permet une validation conjointe. Dun cot le
dimensionnement classique est assez proche de loptimum et de lautre, loptimisation fonctionne
correctement puisquelle converge vers la rsonance (la frquence de rsonance vient se caler
naturellement autour de 2000Hz) et respecte les contraintes imposes.

Itrations
V
o
l
u
m
e

(
e
n

c
m
3
)
0 50 100 150 200 250
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800

Figure IV- 13 : Evolution du volume en fonction des itrations de loptimisation
Cette premire tude ne tient pas compte des contraintes sur les rangs harmoniques
individuels. Lobjectif principal de cette tude tait de prsenter la dmarche. Nous allons
maintenant la reprendre dans le contexte normatif aronautique.


5 Vers laide la conception des rseaux de bord
5.1 Optimisation sous contraintes aronautiques
Les rsultats obtenus prcdemment montrent que seul lharmonique de rang 7 est encore
au dessus de la norme aronautique (Figure IV- 14). La structure passive tudie afin de garantir
la norme sur tout le contenu spectral doit donc tre compose dune seconde branche parallle
rsonante. La structure du filtre ainsi que son impdance quivalente sont donnes Figure IV- 15.
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0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Norme ABD0100
Courant de source
Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
Dpassement de la norme

Figure IV- 14 : Spectre du courant de source avec la structure optimise une branche.
r
h5
L
h5
C
h5
L
L
+L
s
r
L
+r
s
i
h5
i
source
i
p
r
h7
L
h7
C
h7
i
h7
1000 2000 3000 4000 5000 6000
10
20
30
40
50
Frquence (Hz)
I
m
p
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d
a
n
c
e
(
O
h
m
)
(a) (b)
Figure IV- 15 : (a) : Topologie dune structure passive deux rsonances. (b) : Impdance vue
par la charge.
Lors du dimensionnement usuel dune telle structure, la puissance ractive est en rgle
gnrale rpartie entre les condensateurs. Cependant, le rglage des anti-rsonances devient
dlicat du fait des nombreux lments passifs et ce dimensionnement est fortement guid par
lexprience du concepteur. Dans ces conditions, loptimisation trouve tout son intrt en
fournissant un dimensionnement automatique.
La synthse des grandeurs dtermines ainsi que lencombrement optimal pris par ce filtre
sont donns Tableau IV- 6. Les contraintes sont fixes 2% sur Ih5 et Ih7 et 10% sur la chute de
tension entre la source et la charge. Le spectre du courant vu de la source est donn Figure IV-
16.
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0
0
1
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3
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Harmonique 5 1%
Harmonique 5 1.6%
Chute de tension 9.6%
cos 0.99
L
L
120H
L
h5
691H
C
h5
9.2F
L
h7
376H
C
h7
8.5F
Volume total 3740cm
3

Tableau IV- 6 : Synthse des grandeurs caractristiques obtenues aprs optimisation

Frquence (Hz)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Norme ABD 0100data1
Courant de source

Figure IV- 16 : Spectre du courant de source avec filtre optimis
On peut constater que la norme est bien respecte sur toute la gamme de frquences. En
comparaison dune structure sans filtre, le courant absorb au fondamental est de 47A, soit une
consommation de 9% en plus. Comme prcdemment, une partie du courant 400Hz est dvie
dans les branches parallles. Cette consommation supplmentaire reste toutefois raisonnable et
pourrait tre limite par lalgorithme en ajoutant une contrainte supplmentaire.


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5.2 Aide au choix des contraintes
Les nouvelles charges fortement composes dlectronique de puissance peuvent remettre
en cause les anciennes normes. Si tel est le cas et afin daider le concepteur redfinir ces normes,
loutil qui vient dtre propos peut apporter sa contribution. Cest pourquoi nous avons cherch
tre critique sur les normes au regard de la fonction objectif retenue (ici le volume). Pour cela,
plusieurs optimisations ont t ralises avec des contraintes de moins en moins restrictives.
Un premier rsultat donn par la Figure IV- 17 montre lvolution du volume optimis en
fonction des contraintes sur les courants Ih5 et Ih7 (initialement fixes 2% par la norme). Pour
ne pas changer plusieurs paramtres la fois, la chute de tension reste, quant elle, borne 10%
de la tension fondamentale.
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h
5

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I
h
7

(
e
n

%
)
Volume (en cm
3
)
3350 3400 3450 3500 3550 3600 3650 3700 3750
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Figure IV- 17 : Courbe doptimum du volume du filtre en fonction des contraintes sur les courants
Dans le cas o la norme passe de 2% 10% sur les courants, le volume est diminu de
10%. Lorsque les contraintes sont davantage relches, le volume reste quasi identique.
Cependant, au-del dune telle limite harmonique, lintrt dune structure rsonante na plus lieu
dtre. Un simple filtre passe-bas peut suffire. Un gain de 10% nest pas consquent mais en cas
de prolifration de charges non linaires, la somme de chaque gain individuel peut savrer
intressante.
Une seconde tude consiste fixer les harmoniques de courant (toujours 2%) et faire
varier la limite de la chute de tension. Le rsultat est donn Figure IV- 18.
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(
e
n

%
)
Volume (en cm
3
)
3350 3400 3450 3500 3550 3600 3650 3700 3750 3800
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22

Figure IV- 18 : Courbe doptimum du volume du filtre en fonction de la chute de tension
Lorsque la chute de tension passe de 5% 20%, le volume diminue de 10%. Cependant
cette relation nest pas linaire puisque lessentiel de ce gain apparat pour une augmentation de
3% sur la norme. Une fois encore le gain nest pas consquent et reste du mme ordre de
grandeur que dans le cas dune diminution des harmoniques. Enfin, si on relche la fois les
contraintes sur les harmoniques et sur la chute de tension (par exemple avec des contraintes
fixes 9% sur Ih5 et Ih7 et 13% sur la chute de tension), le gain sur le volume est de 15%.

5.3 Aide au choix de la localisation
Le choix de localiser un filtre un endroit plutt qu un autre peut tre guid par la
dmarche propose. En rgle gnrale, le filtrage doit tre plac au plus prs de la source
polluante pour quelle ne rayonne pas sur les autres organes. Cependant, il peut exister un
compromis sur la localisation par rapport au harmoniques de courant si on considre la
minimisation du volume total du filtrage embarqu. Pour sen convaincre, considrons lexemple
de deux ponts redresseurs de puissance identique 10kW.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

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Alternateur
filtre1
filtre2
I
source
Ligne
N
1

Alternateur
filtre3
I
source
Ligne
N
1
Configuration 1 Configuration 2
Figure IV- 19 : Structures tudies
Dans la premire configuration, le volume total (somme du filtre 1 et du filtre 2) est de
7475cm
3
. Ce volume est le double de celui du filtre en amont dun seul pont de 10kW. En
revanche, dans la seconde configuration, le volume optimis du filtre 3 est de 4405cm
3
, soit 41%
plus petit que dans la premire configuration. Sur la Figure IV- 20, le spectre du courant fourni
par la source (I
source
) montre que dans les deux cas de figure, la norme est respecte. En
contrepartie, il est vident que le courant au nud N1 est fortement non sinusodal.
Frquence (Hz)
C
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n
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(
A
)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Norme
I source
Frquence (Hz)
C
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(
A
)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Norme
I source
Configuration 1 Configuration 2
Figure IV- 20 : Courant de source dans les deux configurations
En terme de conception, cette illustration peut savrer intressante. Par exemple, si deux
actionneurs tels que des EHA sont localiss dans les ailes davion, il sera plus avantageux en
terme de volume, de localiser le filtre en amont des deux actionneurs plutt que de faire un
filtrage individuellement. Plus gnralement, le fait de relcher les normes permet de faire du
filtrage global et ainsi minimiser lencombrement du filtrage embarqu.
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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

141

6 Quid de la frquence variable ?
Un point que nous avons dlibrment occult jusque l est la prsence dun rseau
frquence variable. Dans le nouvel Airbus, la frquence peut varier de 360Hz 800Hz. Compte
tenu de cette large plage de variation, la structure passive prcdemment analyse devient
obsolte. En effet, la slectivit de limpdance caractristique dun filtre rsonant ne peut
piger les harmoniques lors dune telle variation. Il faut dailleurs noter que, si le fondamental
peut voluer entre 360Hz et 800Hz, lharmonique de rang 5, peut ainsi passer de 1800Hz
4000Hz et celui de rang 7 de 2520Hz 5600Hz ! Si la norme aronautique reste identique celle
donne auparavant, il faut utiliser des structures passives permettant une forte slectivit sur une
large plage de frquence ; autrement dit, une structure difficilement concevable.
Une rponse cela est lutilisation dun filtrage actif. Encore que, le mode de commande
devienne plus dlicat lorsque la frquence du fondamental varie. Dun point de vue du
dimensionnement, si lon considre la charge non linaire de 10kW prcdente, la somme des
courants harmoniques efficaces (sans le fondamental) est de 20A. Les donnes sur ce genre de
filtres ddis laronautique sont difficilement accessibles (volume, structure, masse, etc) voire
inexistantes. En revanche, pour une application sur le rseau 400V-50Hz, on trouve chez les
constructeurs, des filtres dont le volume est autour de 100 litres pour la gamme 20-30A [62] !
Certes la tension est plus leve (et la frquence plus faible) que dans un rseau de bord, mais le
ratio entre le filtre rsonant optimis et ce filtre actif est de 25 tout de mme !
Il faut nanmoins relativiser la variation de la frquence. En effet, il semblerait que cette
variation nintervienne que pendant 5% du temps (phases de dcollage et datterrissage). Si la
norme reste aussi slective pendant ces phases de vol, le filtrage actif est une meilleure solution au
dtriment de lencombrement. En revanche, si les contraintes individuelles ne sont pas imposes
durant ces phases, le filtrage passif reste un choix pertinent.
Dans le cas dun filtrage hybride (filtre-rsonant sur le rang 5 associ un filtre actif
shunt) le problme reste pos puisque lharmonique de rang 5 nest pas attnu lorsque la
frquence varie. Cependant si la norme nest plus restrictive sur ce rang 5, le filtre actif est alors
dimensionn pour un courant de 5A (soit 5 fois moins). Le volume du filtre actif nest alors plus
que de 25 litres (toujours dans la gamme des produits de [62]).


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Chapitre IV : Optimisation de filtres en prsence de charges non linaires

142

7 Conclusion
Dans ce dernier chapitre, nous venons de proposer une mthode de dimensionnement
optimal de filtres embarqus. Les rsultats obtenus sur une premire structure spcifique ont
permis de minimiser son volume par rapport un dimensionnement usuel. Dans le cas dune
structure plus complexe o les valeurs des composants sont difficiles choisir, cette mthode
automatique a montr tout son intrt.
Loutil de minimisation propos peut galement aider le concepteur redfinir les normes
aronautiques qui peuvent devenir discutables face la forte prsence des convertisseurs
dlectronique de puissance.
De plus, cette mthode est facilement transposable dautres structures et dautres
applications telles que les navires, les tramways ou encore les rseaux industriels.
Mais tout nest pas rsolu. Le modle temporel actuel est limit pour ltude de grands
systmes et le passage une modlisation frquentielle directe savre ncessaire. Dans le cas de la
frquence variable, le manque dlments technologiques pour le dimensionnement de filtres
actifs limite leur minimisation et ltude plus avance dune solution hybride. Avec de telles
donnes, il sera tout fait envisageable daider le concepteur dans un choix de structure (ratio
filtre passif/filtre actif). Enfin, lvolution des normes face linsertion massive de charges non
linaires reste dvelopper davantage car elle peut permettre dobtenir des gains significatifs
moindre cot.




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Discussion finale

143

Discussion finale

Le principal objectif de ces travaux a t de proposer des mthodes pour la conception
des systmes embarqus. Lapplication dune partie de ces mthodes a t faite sur des systmes
ddis au rseau lectrique des avions civils. Lors du premier chapitre, il a t montr quil existait
une problmatique commune tous les rseaux embarqus, quelle que soit lapplication. Les
charges non linaires, dsormais omniprsentes, engendrent une augmentation des pertes, des
perturbations et accentuent les risques dinstabilit. En consquence, le concepteur doit valuer le
nouveau rendement de linstallation, et surtout, garantir une qualit de fourniture lectrique sur le
rseau.

Partant de ces faits, une synthse des mthodes danalyse des rseaux en prsence
dlectronique de puissance, dbouchant sur une vision densemble de leur conception est
propose dans le second chapitre.
Lorsquon sintresse aux grandeurs en rgime tabli, lutilisation dun load flow permet
de prdire le profil de tension et les niveaux de courant absorb et ainsi dobtenir le rendement de
larchitecture choisie. Au pralable, les modles des charges non linaires doivent tre paramtrs
individuellement pour avoir une bonne prcision sur le load flow.
Pour identifier les harmoniques, les mthodes frquentielles directes semblent les mieux
adaptes dans une vision systmique qui implique dutiliser terme des boucles doptimisation.
De plus, ces mthodes garantissent une traabilit des harmoniques trs utile pour remonter
au(x) pollueur(s) .
En rgime dynamique, il faut dissocier ltude grands signaux de ltude petits signaux.
Cette dernire est la plus connue et requiert les techniques danalyse des systmes linaires.
Lapproche modale prsente permet au concepteur didentifier les modes critiques et les
lments associs grce lutilisation des facteurs de participation et de ltude de sensibilit.
Dans ltude grands signaux, les modles moyens gnraliss peuvent se substituer la
simulation temporelle encore souvent utilise (avec des modles rduits). Il reste cependant le
problme dinterconnexions automatiques entre les modles de ce genre.


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Discussion finale

144
Lors des deux derniers chapitres, lobjectif commun a t de montrer que concevoir
avec mthode ne devait pas rester un plonasme purement thorique et que lapport de
mthodes tait bien indispensable. Pour cela, lapproche modale a t applique un systme
HVDC issu dune partie dun banc de test ralis dans le projet europen POA. Les modes
critiques ont t identifis ainsi que les paramtres associs. Lapport dune telle approche dans le
dimensionnement des lments de stockage a t mis en exergue, ainsi que sur le choix du niveau
de tension.
Enfin, loptimisation du volume pris par le filtrage harmonique illustre, dans le dernier
chapitre, lintrt dune dmarche automatique. Ce type de processus permet galement daider le
concepteur sur le choix dune norme ou de la localisation spatiale du filtre.

Difficile de mettre un point final avec tout le travail qui reste faire pour concevoir les
systmes embarqus de demain. Les travaux dcrits ici prsentent des incompltudes et les
perspectives suivantes permettront en partie dy rpondre.
Tout dabord, dun point de vue de ltude dynamique, lapproche modale souffre de la
mise en forme encore manuelle du modle moyen. A terme cette criture doit tre rendue
automatique pour analyser le comportement dynamique de lASVR complet. Les travaux mens
au LEG par lquipe CDI vont dans ce sens et permettent dtre trs optimiste sur une telle
solution court terme. Ds lors, on pourra mieux imaginer une optimisation multi critres sous
contraintes dynamiques.
La reprise de lapproche par critres de Middlebrook pour ltude de la stabilit dun
rseau embarqu va galement tre faite. Mais cette fois, avec lutilisation des fractales pour
dterminer les impdances caractristiques du rseau en faisant le lien avec les paramtres de
conception.
En frquentiel, une approche temporelle indirecte a t applique jusquici des
convertisseurs isols. Pour prendre le relais sur la simulation, limite par sa rapidit (surtout sur
lanalyse des effets HF), la modlisation frquentielle devra tre applique un ensemble de
convertisseurs dlectronique de puissance relis sur un mme bus. Toujours en frquentiel, des
travaux doivent tre mens sur loptimisation de filtre en amont de convertisseurs sur des
nouvelles structures de filtres passifs (notamment avec des lments inductifs coupls). Les
tudes de placement de filtres ainsi que le taux entre filtres passifs/filtres actifs doivent tre
poursuivies.

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Discussion finale

145
Dans le domaine statique, lutilisation dun load flow savre adapt en prsence de
convertisseurs et permet denvisager une optimisation darchitecture de rseau. Pour cela les
modles des convertisseurs doivent tenir compte de leur rendement voire de leur masse. Ce choix
darchitectures ne devra pas tre dcoupl de limpact sur la commande et des technologies des
quipements.
Enfin, mme tous ces points lucids, le domaine du gnie lectrique nest pas le seul
intervenir dans une conception densemble dun systme embarqu. Entre autre, laspect
thermique inhrent aux convertisseurs et parfois seul juge de paix dans la conception
dlectronique de puissance devra tre pris en compte et pourquoi pas, utilis diffremment. La
possibilit dune cognration lchelle dun systme embarqu peut tre rflchie en rcuprant
toutes les pertes vacues par les systmes de refroidissement.

En dautre terme, la tche est encore longue pour obtenir LE rseau optimal de demain alors
au travail les suivants !



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Annexes

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149

ANNEXE 1
Paramtres du hacheur srie.

Paramtres utiliss pour ltude de stabilit du hacheur srie avec la rgulation de tension de
sortie via un correcteur PI. La rsistance srie Rf est considre nulle.

Puissance Tension dentre Tension de sortie
5000W 350VDC 28VDC

Rf 250mW Ki 4.88
Lf 200H Lh 290H
Cf 100H Ch 400F
Kp 0.06 Rh 28/5000


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ANNEXE 2
Modlisation de lHPSG, passage du modle triphas exact au modle moyen
gnralis.

Rappel :
Le MMG est bas sur la reprsentation dune forme donde en srie de Fourier dans le
domaine des complexes. Ainsi, toute variable priodique peut sexprimer sous la forme :
t k j
k k
e ) t ( x ) t ( x

+
=
=


Eq 1 1
o ) t ( x
k
est le coefficient de Fourier complexe de rang k et , la pulsation de rfrence. Il est
possible dfinir la moyenne glissante dun harmonique de rang k quelconque avec :


=
t
T t
k j
k
d e ) ( x
T
) t ( x
1
Eq 1 2
Dans le cas o est faiblement variable, la drive de ce coefficient est :
) t ( x k j ) t ( x
dt
d
) t ( x
dt
d
k
k
k
= Eq 1 3
Une proprit importante sur le produit de variables est :
i
i
i k k
y x y x

+
=

= Eq 1 4
En partant de ces quations gnrales sur le MMG, il est possible de dterminer celui de lHPSG
en se basant que les travaux de [44] tels que :
k
3 , 2 , 1 s
k
3 , 2 , 1
k
3 , 2 , 1
s
k
3 , 2 , 1 s
s
s
s
s
s
s
k
3 , 2 , 1 s
i jk ) V E (
L
1
i
L
r
0 0
0
L
r
0
0 0
L
r
dt
i d
+
(
(
(
(
(
(
(

=

k
DC
k
DC
i
3 , 2 , 1 s
i k
i
T
3 , 2 , 1
k
DC
V k j
C R
V
i U
C 2
1
dt
V d

+
=



Eq 1 5
t
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0
0
1
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151
Les coefficients du vecteur tension sont obtenus partir des coefficients du vecteur de
commutation est de la tension V
DC
.
i
DC
i k
i
T
3 , 2 , 1
k
3 , 2 , 1 s
V U
2 1 1
1 2 1
1 1 2
6
1
V
(
(
(

+
=



Eq 1 6
En se limitant au premier harmonique des courants de phase et la valeur moyenne de la tension
continue, le MMG au sens du premier harmonique est :
1
3 , 2 , 1 s
1
3 , 2 , 1
1
3 , 2 , 1
s
1
3 , 2 , 1 s
s
s
s
s
s
s
1
3 , 2 , 1 s
i jk ) V E (
L
1
i
L
r
0 0
0
L
r
0
0 0
L
r
dt
i d
+
(
(
(
(
(
(
(

=

( )
C R
V
i U i U
C 2
1
dt
V d
0
DC
1
3 , 2 , 1 s
1
T
3 , 2 , 1
1
3 , 2 , 1 s
1
T
3 , 2 , 1
0
DC

+ +

=



Eq 1 7
Le vecteur de commutation est, au sens du premier harmonique donn par :
(
(
(
(


3
2
j
1
3
2
j
1
1
1
3 , 2 , 1
e 1 u
e 1 u
1 u
U

Eq 1 8
O ( )

= sin j cos
j
2
1 u
1
est le coefficient de Fourier du premier harmonique dun signal
rectangulaire dphas de langle .
Le modle Eq 1 7 dcrit le comportement dynamique grand signaux de lHPSG dans le repre
triphas. Pour effectuer le passage dans le repre de Park (d,q), il faut crire la relation suivante :
d , q 32 3 , 2 , 1 s
i C i =
avec
)
3
2
t sin( )
3
2
t cos(
)
3
2
t sin( )
3
2
t cos(
) t sin( ) t cos(
C
32

+ +

+ +

+

+
+ +
=

Eq 1 9
Dans ce cas, les transformes des drives des courants sinusodaux sont :
t
e
l
-
0
0
1
6
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3
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0
0
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( )
d , q
32
d , q
32
d , q 32 3 , 2 , 1 s
i
dt
dC
dt
di
C
dt
i C d
dt
di
+ =

=
et
d , q
3 , 2 , 1 s T
32 d , q
32 T
32
3 , 2 , 1 s T
32
d , q
i
0
0
dt
di
C i
dt
dC
C
dt
di
C
dt
di

= =

Eq 1 10
Lapplication de cette transforme aux quations diffrentielles de lHPSG donne :
) V E (
L
1
I
I
L
r
L
r
dt
dI
dt
dI
d , q d , q
s
sg _ d
sg _ q
s
s
s
s
sg _ d
sg _ q
+
(

(
(
(
(



=
(
(
(
(


C R
V
I C U
2
1
dt
dV
DC
sg _ d , q 32
T
3 , 2 , 1
DC

=
Eq 1 11
Partant de ce modle, le MMG lordre 0 (puisque ici les grandeurs sont continues), du starter
gnrateur est :
) V E (
L I
I
L
r
L
r
dt
I d
dt
I d
d , q d , q
s sg _ q
sg _ q
s
s
s
s
sg _ d
sg _ q
0 0
0
0
0
0
1
+
(
(

(
(
(
(



=
(
(
(
(
(


C R
V
C
I
dt
V d
DC DC DC

=
0 0 0

Eq 1 12
Avec ( )
0
sg _ d , q
1
32
1
T
3 , 2 , 1
1
32
1
T
3 , 2 , 1
0
DC
I C U C U
2
1
I + =


Au final, on obtient :
T
d
q
sg
DC
sg _ d
sg _ q
sg
DC
sg _ d
sg _ q
E
E
' B
V
I
I
' A
dt
V d
dt
I d
dt
I d
(
(

+
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0
0

Eq III. 25
Avec :
(
(
(
(
(
(
(
(

=
C Rch
cos
C
u
sin
C
u
cos
L
u
L
r
m p
sin
L
u
m p
L
r
' A
sg
sg sg
sg
sg
sg
sg
sg
sg
sg
1
2
1 3
2
1 3
1
1
1 1
1
1
et
(
(
(
(
(
(
(

=
0 0
L
1
0
0
L
1
' B
sg
sg
sg

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0
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1
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p

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0
0
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153
o

=
2
1 u
1

Pour inclure la variable dtat lie la commande (), il suffit dajouter lquation diffrentielle
suivante.
) V V ( k V
dt
d
k
dt
d
DC DCref i DC p
+ =



Une fois linarise autour dun point de fonctionnement (variables indices par un e ), le
systme complet du HPSG qui servira ltude dynamique petits signaux est
T
DCref
0
d
0
q
sg
0
0
DC
0
sg _ d
0
sg _ q
sg
0
0
DC
0
sg _ d
0
sg _ q
V
E
E
B
V
I
I
A
dt
d
dt
V d
dt
I d
dt
I d
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


Eq III. 26

Avec
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e DCe
sg
1
sg
1
sg
sg
sg
e DCe
sg
1
e
sg
1
sg
sg
sg
SG
sin I cos I
C 2
1 u kp 3
C Rch
kp
cos
C 2
1 u kp 3
sin
C 2
1 u kp 3
sin I cos I
C 2
1 u 3
C Rch
1
cos
C 2
1 u 3
sin
C 2
1 u 3
sin V
L
1 u
cos
L
1 u
L
r
m p
cos V
L
1 u
sin
L
1 u
m p
L
r
A

et
(
(
(
(
(
(
(

=
ki 0 0
0 0 0
0
L
1
0
0 0
L
1
B
sg
sg
sg

t
e
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0
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1
7

S
e
p

2
0
0
7

154

ANNEXE 3
Ecriture du systme dtat complet du systme embarqu tudi
A
sg
A
fp
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
L 2
0 0
0
L 2
0 0
qe
de

C 2
I kp 3
C 2
I kp 3
0
C 2
kp 3
C 2
kp 3
C 2
I 3
C 2
I 3
0
C 2
3
C 2
3
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
fpe _ q fpe _ d qe
de
fpe _ q fpe _ d qe
de

A
coup1
A
coup1
=
dt
dx
u B x +

Avec : [ ]
T
mfp fp _ d fp _ q sg _ d sg _ q
q d I I Vdc I I x =
[ ]
T
fpref fpref ref
Iq Id Vdc Ed Eq u =
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e sge _ d e sge _ q
1
sg
e
1
e
1
e DCe
sg
1
sg
1
sg
sg
sg
e DCe
sg
1
e
sg
1
sg
sg
sg
SG
sin I cos I
C 2
1 u kp 3
C Rch
kp
cos
C 2
1 u kp 3
sin
C 2
1 u kp 3
sin I cos I
C 2
1 u 3
C Rch
1
cos
C 2
1 u 3
sin
C 2
1 u 3
sin V
L
1 u
cos
L
1 u
L
r
m p
cos V
L
1 u
sin
L
1 u
m p
L
r
A

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


=
kc
1
p p
kc
1
0
p
kc
1
p 0
kc
1
0 0 kf
J
p
0
L 2
V
0 I p
L
r
p
0
L 2
V
I p p
L
r
A
mfpe de
mfpe qe
fp
DCe
fpe _ d
fp
fp
mfpe
fp
DCe
fpe _ q mfpe
fp
fp
fp
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
kc
1
0 0 0 0
0
kc
1
0 0 0
0 0 0 0 0
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