Modlisation et Commande des

Robots

AURO11
Travaux Pratiques

GE3 2009-2010
Lounis ADOUANE
PolytechClermont-Ferrand GE3 TP Modlisation et Commande des Robots
Lounis Adouane

2


Organisation des sances de TP
Robotique GE3



PREAMBULE
Lobjectif de ces trois sances de TP dAURO11 est de fixer, par la pratique, les principales notions
de modlisation et de commande des robots manipulateurs traits en AURO10. Ceci passe
invitablement par ltude des modles gomtriques, cinmatiques et dynamiques des robots
manipulateurs ainsi que par les mthodes de gnration de trajectoires. Dautres notions vont par
ailleurs tre traites comme celle de lvitement dobstacles ou de la commande par PID dun bras
manipulateur, et cela dans lobjectif de donner libre cours aux rflexions et aux initiatives propres
chaque binme.
VUE GENERALE SUR LES TPS
Ces sances de TP se proposent en premier lieu dimplmenter sous MATLAB les diffrentes
modlisations lmentaires lies en grande partie un robot SCARA plan (RR), et par la suite
dadjoindre lensemble de ces programmes dautres programmes pralablement fournis (cf. Partie I,
section II) pour permettre de mettre en place un mini-simulateur visant commander dune manire
conviviale et interactive le robot tudi.

Il est noter par ailleurs que la simulation du robot tudi seffectuera au dbut (Partie I) sans faire
intervenir le modle dynamique du robot, ce nest que par la suite (Partie II) que le modle dynamique
sera introduit afin de traiter des problmatiques de commande des robots manipulateurs.
TRAVAIL A RENDRE
Aprs la fin des trois sances de TP vous devez rendre un compte-rendu sous format papier (1 par
binme). Le contenu et la forme de ces comptes rendus seront pris en compte pour le calcul de la note
finale des travaux pratiques. Ces documents doivent absolument tre dposs dans ma bote aux lettres
une semaine aprs la troisime sance de TP. Vous devez galement me fournir les principaux
programmes (.m), (.mdl), etc. que vous allez raliser ( menvoyer mon adresse email
1
avec comme
objet : TP MATLAB [Nom1, Nom2].

NB : Mettez lensemble de vos programmes dans un seul rpertoire que vous allez compresser avant
de lenvoyer par email.
NOTATION
La note finale des travaux pratiques est compose de deux notes :
1. Oral des sances de TP : l'encadrant apprcie le comportement et l'implication de
l'tudiant durant chaque sance de TP. (coef. 1/3)
2. crit note issue du compte rendu. (coef. 2/3)


1
Lounis.Adouane@lasmea.univ-bpclermont.fr
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Partie I
Modlisation et gnration de trajectoires



I Introduction

Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) (Figure.1(a)) est lun des robots les
plus utiliss en industrie. La version deux degrs de libert (2ddl) du SCARA va nous servir dans ce
TP comme base dtude pour la modlisation et le contrle dun systme robotique. La configuration
du robot est dtermine par les variables articulaires
1
et
2
(Figure.1(b)).


























II PROJET DE ROBOTIQUE SOUS MATLAB

Lobjectif de ce TP est lutilisation de MATLAB pour modliser et commander un robot de type
SCARA deux degrs de libert. A ces fins, un ensemble de programmes vous sont pralablement
fournis, et vous permettront de disposer dune ossature de programmes ncessaire pour mener bien
vos TPs. Dautre part, avant d'effectuer le moindre travail, rcuprez et copiez sur votre poste de
travail le rpertoire contenant l'ensemble des programmes sur lesquels vous devez travailler. Les
fichiers et leur contenu sont les suivants :

x
b

1

2

l
1

l
2

E
y
b



Figure. 1
(a) (b)
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4
Figure. 2
SimulationRobotSCARA.m C'est le programme principal, il permet en lexcutant douvrir
une interface utilisateur (Figure. 2) qui vous permettra de
simuler le systme robotique avec ou sans lutilisation de
Simulink. Une reprsentation graphique du robot SCARA 2ddl
ainsi que la possibilit de lanimer sont accessibles via cette
interface. Cette interface est aussi dispose pour rcuprer les
vnements manant de la souris. En loccurrence, la souris va
vous permettre dans le cadre de votre projet de TP de donner
des consignes de position (x, y) atteindre par lorgane
terminal du robot

ModeleGeometriqueDirect.m Dfinit les positions (x
i
, y
i
) des diffrentes articulations du
SCARA en fonction de ses coordonnes articulaires

ModeleGeometriqueInverse.m Dfinit les coordonnes articulaires du SCARA en fonction de
la position de son effecteur

TrajectoireConsigne.m Donne dans le domaine oprationnel la trajectoire consigne
faire suivre par l'effecteur du SCARA

GestionGUI.m Gre tous les vnements (clic de souris, bouton enfonc, etc.)
affectant la fentre GUI (Graphical User Interface)

SetAffichage.m Permet de remettre jour la reprsentation graphique du robot
SCARA ainsi que l'affichage des informations articulaires et la
position de l'effecteur (Figure. 2)

SimulinkControleRobotSCARA_
SansMD.mdl
Modle Simulink (Figure. 3) qui permet en linterfaant avec
les programmes dcrits ci-dessus de commander le mouvement
du SCARA afin de suivre une trajectoire consigne par
exemple.

























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III LE TRAVAIL A FAIRE

Tester et explorer attentivement les programmes fournis ainsi que le modle Simulink afin de
comprendre les mthodes adoptes pour raliser les lments pralablement accessibles pour la
simulation (dterminez le rle de la variable T ).
Dans certains cas vous devez ajouter certaines de ces programmes des parties de codes (pour les cas
des m-files) ou des schmas-blocs (pour le cas des modles Simulink) qui vont permettre soit
damliorer les fonctionnalits du mini-logiciel fourni, soit dajouter des fonctionnalits compltement
nouvelles. Il est noter que, pour une meilleure lisibilit de vos programmes, il est fortement
conseill de les commenter.

III.1 Modlisation gomtrique

A) Le Modle Gomtrique Direct (MGD)

A.1) En utilisant lquation (65) du polycopi de cours dAURO10, crivez une fonction MATLAB
qui calcule le MGD dun robot quelconque en chane ouverte simple.
Indication : La fonction sera appele par T0Tn = MGD_General(alpha, d, theta, r), avec (alpha, d,
theta, r) sont les vecteurs des paramtres gomtriques du robot (chaque vecteur correspond une
colonne du tableau de Denavit-Hertenberg modifi).

A.2) Pour des valeurs alatoires du vecteur [u
1
u
2
]
T
vrifiez que les fonctions MGD_General.m et
ModeleGeometriqueDirect.m (fonction fournie au pralable) donnent les mmes rsultats.
Indication : les longueurs spcifiques du robot tudi sont l
1
=8.625 et l
2
=6.125 (Figure.1b).


B) Le Modle gomtrique Inverse (MGI)

Pour le cas de structures robotiques simples telles que celle du robot SCARA plan, il est possible de
trouver le MGI par un raisonnement purement gomtrique. Cest ce qui est dailleurs implment au
sein de la fonction ModeleGeometriqueInverse.m (cf. programmes fournis).

Figure. 3
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6
B.1) Il est demand dans ce qui suit dutiliser les mthodes systmatiques tudies durant le cours
dAURO10 pour obtenir le MGI et de limplmenter dans un programme MATLAB :
La fonction doit tre appele par : [Q1, Q2, err] = ModeleGeometriqueInverse_Bis(X), avec Q1 la
solution avec u
2
> 0 (coude bas), Q2 la deuxime solution, err(1)=0 si la premire solution est possible
et =1 si la solution nest pas possible, de mme err(2) indique la faisabilit de la deuxime solution.
Indications :
- au dbut de la fonction testez si le point appartient lespace de travail du robot (cf. Fig.2),
- lorsque vous avez une racine carre calculer, vrifiez que largument est positif, sinon pas de
solution,
- lorsque vous avez une expression gale sinus ou cosinus dun angle, il faut que la valeur
absolue de cette expression soit s 1, sinon le point X nest pas accessible,
- en crivant un MGI, on doit tester si les valeurs obtenues se trouvent dans le domaine
articulaire du robot (0su
1
s180 ; -170<u
2
<170).

B.2) Testez la fonction dveloppe en donnant quelques valeurs pour X puis appelez le MGD avec les
valeurs obtenues de Q1 ou de Q2 pour vrifier si les solutions sont les mmes. Par ailleurs, vrifiez
que les fonctions ModeleGeometriqueInverse et ModeleGeometriqueInverse_Bis donnent les mmes
rsultats.

III.2 Modlisation cinmatique

A.1) Programmez le Modle Cinmatique Direct et Inverse (MCD-MCI) du robot SCARA.

A.2) En interfaant votre MCI au programme Simulink fourni (cf. Figure. 4), simulez un dplacement
rectiligne et vitesse constante de leffecteur selon laxe x (utilisez linterface fournie pour observez
le rsultat).

A.3) Il est impratif de correctement grer les singularits afin de prvenir tout mouvement erratique
du robot. Quelles sont les positions singulires du robot tudi ? Utilisez cette connaissance pour faire
en sorte que le robot ne puisse pas passer par ces configurations singulires. Commentez.
Indications :
- le seul programme modifier est celui o vous avez dfini le MCI du robot,
- pour les singularits en limite de l'espace de travail, on peut imposer des butes logicielles aux
angles des axes de manire s'arrter juste avant la configuration bras compltement
tendu ou bras compltement pli .

















Figure. 4
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III.3 Gnration de trajectoires

A) Espace articulaire

A.1) Ecrivez un gnrateur de mouvement ( , , ) q q q pour le robot SCARA entre 2 points de lespace
articulaire q
i
= [100 100]
T
et q
f
= [6 60]
T
en utilisant un interpolateur de degr 1 et 5.
Les vitesses articulaires max et acclrations max sont donnes par : kv = [50 40]
T
./s et
ka = [100 60]
T
./s
2
.


A.2) Dessinez lvolution de ( , , ) q q q en fonction du temps ainsi que la position de leffecteur en
fonction du temps. Utilisez les programmes fournis ainsi que ceux que vous avez implments pour
visualiser lvolution de vos diffrentes variables articulaires ainsi que celle de leffecteur.
Indications :
- une fois le temps Max{t
fj
}

calcul pour chaque type dinterpolation, vous devez
laffecter T (temps de la simulation),
- pour laffichage de ( , , ) q q q vous pouvez utiliser les fonctions MATLAB suivantes :
subplot, xlabe, ylabe, legend, hold on,
- utilisez la fonction MENU de MATLAB pour choisir dune manire interactive la trajectoire
consigne donner au robot.

A.3) Modifiez les gnrateurs de mouvement que vous avez prcdemment dvelopps afin de
permettre une synchronisation des mouvements articulaires en utilisant la mthode du temps minimal.


B) Espace oprationnel

Inspirez-vous de la fonction fournie TrajectoireConsigne.m afin de faire suivre leffecteur des
trajectoires sous forme dun cercle de rayon R = 2 et de centre C=(0, 7.5).






















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Partie II
COMMANDE DES ROBOTS ET EVITEMENT DOBSTACLES

INTRODUCTION

Cette partie du TP introduit le modle dynamique du robot SCARA 2ddl dans le but de traiter
certaines problmatiques lies la commande des robots manipulateurs. Vous allez tudier plus
particulirement la commande du robot SCARA (RR) par PID ainsi que quelques notions de
gnration de trajectoires pour lvitement dobstacles.

IV RAPPEL ET PROGRAMMES FOURNIS

Le modle dynamique dun robot dcrit un systme de n quations diffrentielles du second ordre non
linaires et couples (voir Annexe 1), n tant le nombre darticulations. Pourtant, dans une commande
classique, qui est celle de la plupart des robots industriels, le systme robotique est considr comme
un systme linaire et chacune de ses articulations est asservie par une commande dcentralise de
type PID gains constants. Ses avantages sont la facilit dimplantation et le faible cot de calcul. En
contrepartie, la rponse temporelle du robot variant selon sa configuration, on constate des
dpassements de consigne et une mauvaise prcision de suivi dans les mouvements rapides. Dans
beaucoup dapplications, ces inconvnients ne reprsentent pas un gros handicap.

Dans ce type de commande les actions du PID sont les suivantes :
2
3
3
3
pj j j
dj j j
Ij j j
K a
K a
K a
e
e
e

Avec :
- a
j
= A
jj max
dsigne la valeur maximale de llment A
jj
de la matrice dinertie du robot (cf. Annexe1),
- et
j
e > 0 est choisi la plus grande possible, toutefois, cette pulsation ne devra pas tre suprieure la
pulsation de rsonance
rj
e du systme mcanique afin de ne pas le dstabiliser
(prendre 2.5
rj
e = rad/s).

Pour plus de dtails sur la mthode dobtention des actions du PID pour un robot manipulateur
reportez-vous lAnnexe 2.

Pour traiter cette partie du TP, un ensemble de programmes sont adjoints ceux qui ont t
prcdemment dtaills dans la parie I. Les nouveaux programmes et leur contenu sont les suivants :

ModeleDynamiqueDirect.m

Dfinit l'acclration des articulations du robot SCARA en
fonction des couples appliqus par ses actionneurs
SimulinkBibliothequeTP.mdl Fichier Simulink contenant des blocs Simulink que vous
pouvez directement utiliser dans votre TP
SimulinkControleRobotSCARA_
AvecMD.mdl
Modle Simulink (cf. Figure. 5) qui permet dutiliser un
rgulateur de type PID pour commander le robot SCARA
dans le domaine oprationnel

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V LE TRAVAIL A FAIRE

V.1 Commande du robot dans lespace articulaire et oprationnel

1. Les paramtres actuels des PID (figure.5) ont t fixs empiriquement. Synthtisez les contrleurs
PID adapts au robot SCARA en vous inspirant de lAnnexe 2. Une fois les paramtres des PID
obtenus par programmation, vous devez automatiquement les affecter aux blocs correspondants.
Indications :
- cette partie de code doit apparatre dans le programme principal
SimulationRobotSCARA.m et plus prcisment entre %% Dbut code PID %% et
%% Fin code PID %% ,
- inspirez-vous de la dfinition et de lutilisation de la variable globale T ,
- utilisez la fonction MATLAB fminbnd.

2. Affichez dans une mme figure les caractristiques lies la commande du robot SCARA pour
suivre la trajectoire rfrence. Les lments qui doivent tre visibles sur la figure sont :
- les coordonnes articulaires consignes et effectives des articulations,
- les vitesses articulaires consignes et effectives des articulations,
- les positions (x, y) consignes et effectives de lorgane terminal,
- lerreur de suivi de trajectoire,
- les couples articulaires.
Indication : cette partie de code est dj en partie fournie, vous la trouverez dans le programme
GestionGUI.m et plus prcisment entre %% Dbut code affichage figure %% et %% Fin
code affichage figure %% . Enlevez les commentaires et ajoutez la partie de code vous
permettant de reprsenter lvolution des vitesses consignes et effectives du robot.

3. Modifiez les fichiers SimulinkControleRobotSCARA_AvecMD.mdl et GestionGUI.m fournis afin
de permettre de commander le robot dans le domaine articulaire via des interpolations
polynomiales dordre 5. Nous souhaitons par ailleurs quaucune des articulations du robot ne
puisse sortir en dehors de lespace de travail du robot (cf. figure. 2) lors de lexcution des
mouvements. Ralisez le programme qui permet de mettre en place votre stratgie de contrle.
Indications :
- modifiez le gnrateur de mouvement dordre 5 que vous avez ralis dans la partie I afin
de permettre daffecter automatiquement les vecteurs q
i
,
q
f
. q
i
correspondra la
configuration courante du robot et q
f
sera donne directement laide de la souris
Figure. 5
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- pour quaucune articulation ne sorte de lespace de travail du robot, utilisez le programme
ModeleGeometriqueInverse_Bis.m que vous avez dvelopp prcdemment. En
loccurrence exploitez la possibilit de pouvoir choisir quelle solution (Q1 (coude bas) ou
Q2 (coude haut)) affecter au robot.

4. Est-ce que leffecteur du robot atteint la configuration finale q
f
exactement aprs le temps t
f
=


Max{t
fj
} fix par le gnrateur de mouvement utilis ? En modifiant linfluence des actions
Proportionnelle, Drive et Intgrale de votre rgulateur PID, essayez de rduire le temps de
rponse du systme robotique. Que concluez-vous ?

5. En utilisant les blocs Simulink fournis dans SimulinkBibliothequeTP.mdl, ralisez le schma de
contrle donn en annexe (cf. figure. 7). Que constatez-vous prsent par rapport au temps de
rponse du systme ? Expliquez.

6. En gardant le rgulateur utilis en question 5 et en vous inspirant du schma Simulink donn en
Figure 3, ralisez la commande du robot SCARA dans son domaine oprationnel.
Indication :
- utilisez directement les consignes donnes par le programme TrajectoireConsigne.m
fourni,
- dfaut dutiliser le MGI dans votre structure de contrle utilisez le modle cinmatique
inverse prcdemment obtenu.

VI EVITEMENT DOBSTACLES (GENERATION DE MOUVEMENT AVEC
PASSAGE PAR DES POINTS INTERMEDIAIRES)

Dans certaines applications, les robots manipulateurs sont confronts la prsence dobstacles dans
lenvironnement. Ainsi, pour permettre ces robots des mouvements sans collision avec les obstacles,
il est impratif de les disposer dune stratgie dvitement dobstacles approprie.

On se propose dans ce qui suit dtudier un cas simple o lenvironnement est encombr avec deux
obstacles circulaires (cf. Figure. 6) et quon veuille dplacer le robot de sa position initiale P
i
=[10,7
9,06]
T
vers une position finale P
f
=[-1,8 12,9 ]
T
.
Indication : Afin de permettre de visualiser les obstacles sur linterface MATLAB, enlevez les
commentaires entre %% Dbut dfinition obstacles %% et %% Fin dfinition obstacles %%
existants dans le programme SimulationRobotSCARA.m.

1. Dans quel espace serait-il prfrable de commander le robot pour viter les obstacles prsents
dans lenvironnement ? Commentez.

2. Proposez une mthode pour rallier la position P
f
partir de la position P
i
tout en vitant les deux
obstacles ? Implmentez et testez votre mthode. Commentez.
Indication : Une fois initialise votre mthode dvitement dobstacles, le robot doit raliser sa
trajectoire (de la position initiale la position finale) sans sarrter.


Remarques concernant le compte-rendu et les programmes fournir :

Votre compte-rendu devra faire rfrence aux diffrents outils de modlisation et de commande des
robots manipulateurs que vous avez construits. Vous devez pour cela convenablement organiser
lensemble de vos programmes afin quils soient directement accessibles la simulation. Par ailleurs,
il est conseill de rdiger laide correspondant lensemble des fonctionnalits que vous avez
programmes, cette Aide doit tre affiche lors de lappui sur le bouton poussoir Aide (Figure. 2).
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ANNEXES
Annexe 1

Le formalisme de Lagrange est lun des plus utiliss pour le calcul du modle dynamique des robots.
Ce formalisme dcrit les quations du mouvement en terme de travail et dnergie du systme, ce qui
se traduit, lorsque leffort extrieur sur lorgane terminal est suppos nul, par lquation (cas dun
robot n ddl) :
1,..
i
i i
d L L
i n
dt q q
c c
I = =
c c

Avec :
-
i
I : couple/force articulaire engendr par lactionneur (articulation) i,
- L : Lagrangien du systme gal E U,
- E : nergie cintique totale du systme,
- U : nergie potentielle totale du systme.

Aprs simplification :
( ). ( , ) A q q H q q I = +
Avec :
- A est la matrice (nn) de lnergie cintique, elle est appele aussi matrice dinertie du robot, elle est
symtrique et dfinie positive et ses lments sont fonction des variables articulaires q.
- H est un vecteur caractristique dpendant la fois de q et de q (Khalil 99).

Les matrices A et le vecteur H sont fonction des paramtres gomtriques et inertiels du robot. Les
quations dynamiques dun systme mcanique articul forment donc un systme de n quations
diffrentielles du second ordre, couples et non linaires.

Figure. 6
Obstacle1
Obstacle 2
Position
initiale P
i

Position
finale P
f

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Annexe 2

Le schma classique dune commande par PID dun robot manipulateur est reprsent sur la figure ci-
dessous.



La loi de commande du PID est donne par :
0
( ) ( ) ( )
t
p d d d I d
t
K q q K q q K q q dt I = + +
}

o ( )
d
q t et ( )
d
q t dsignent les vitesses et positions dsires dans lespace articulaire et K
p
, K
d
et K
I
sont
des matrices diagonales dfinies positives, de dimension (nn), dlments gnriques respectivement
les gains proportionnels K
pj
, drivs K
dj
et intgraux K
Ij
.

Le calcul des gains K
pj,
K
dj
et K
Ij
est effectu en considrant le modle de larticulation j reprsent par
le systme linaire du deuxime ordre coefficients constants suivant :

j j j vj j j
a q F q I = + +

quation dans laquelle a
j
= A
jj max
dsigne la valeur maximale de llment A
jj
de la matrice dinertie
du robot,
vj
F les frottements visqueux et
j
reprsente un couple perturbateur.

En ngligeant
vj
F et
j
la fonction de transfert du systme en boucle ferme est donne par :
2
3 2
( )
( )
j dj pj Ij
jd j dj pj Ij
q s K s K s K
q s a s K s K s K
+ +
=
+ + +

et lquation caractristique scrit donc :
3 2
( )
j dj pj Ij
s a s K s K s K A = + + +

La solution la plus courante en robotique consiste choisir les gains de manire obtenir un ple
triple rel et ngatif, ce qui donne la rponse la plus rapide possible sans oscillation. Par consquent,
lquation caractristique se factorise de la faon suivante :
3
( ) ( )
j j
s a s e A = +
avec
j
e > 0, et est choisi la plus grande possible, toutefois, cette pulsation ne devra pas tre suprieure
la pulsation de rsonance
rj
e du systme mcanique pour ne pas le dstabiliser.
K
p

K
I

}
K
d

Robot
+
-
+
-
+
+
+
I
q
q
d
q
d
q
e
e
Figure. 7
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On en dduit finalement les gains :
2
3
3
3
pj j j
dj j j
Ij j j
K a
K a
K a
e
e
e

.
COMMANDES USUELLES DE MATLAB
Tableau 1 : les commandes indispensables
help donne toute la liste des aides
help sujet affiche laide sur le sujet
commande ; le ; permet dinterdire laffichage du rsultat de la commande lcran
quit, exit Extinction de MATLAB

Tableau 2 : commandes sur fichiers et rpertoires
cd nomrpertoire change de rpertoire de travail (cd .. : remonter dun rpertoire)
pwd affiche le nom du rpertoire courant
dir, ls affiche le contenu du rpertoire courant
delete nomfichier supprime le fichier nomfichier
load nomfichier import les variables du fichier nomfichier.mat (format matlab)
load nomfichier.dat importe la matrice nomfichier du fichier nomfichier.dat (format texte)
load nomfichier X Y importe uniquement les variables X et Y du fichier nomfichier.mat
nomfichier excute le script contenu dans le fichier nomfichier.m (commandes,
dfinitions, variables)
save nomfichier sauvegarde toutes les variables dans le fichier nomfichier.mat
save nomfichier X Y sauvegarde uniquement les variables X et Y dans le fichier
nomfichier.mat

Tableau 3 : grer les variables
length(A) retourne le nombre de composants du vecteur A
size(A) retourne le nombre de lignes et de colonnes de la variable A
who liste les variables utilises
whos donne la liste des variables ainsi que leur dimension
clear supprime toutes les variables de lespace de travail
clear X Y supprime seulement les variables X et Y
= =, <, >, <=, >= oprateurs de comparaison de variables (aide : help eq, lt, gt, le, ge)
x = y affectation : x prend la valeur de y (aide : help punct)
a:b intervalle [a, a+1 b] (aide : help colon)
x=y(:,k) le vecteur x est gal toute la k
ime
colonne de la matrice y
x=y(a:b,k) le vecteur x est gal la k
ime
colonne de la matrice y, mais uniquement
du composant numro a au composant numro b
max(X) donne le plus grand lment du vecteur X
max(y(a :b,k)) donne le plus grand lment de la k
ime
colonne de la matrice y, mais
uniquement de la ligne numro a la ligne numro b
min(X) si X est un vecteur, min(X) donne le plus petit lment de ce vecteur
min(y(a :b,k)) donne le plus petit lment de la k
ime
colonne de la matrice y, mais
uniquement de la ligne numro a la ligne numro b
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Tableau 4 : fonctions graphiques
plot(X,Y,cs) dessine le graphe de Y en fonction de X suivant la couleur c et en
utilisant le symbole s.
c peut prendre entre autres les valeurs : y (jaune), m (magenta), c
(cyan), r (rouge), g (vert), b (bleu), w (blanc), b (noir) et i (invisible). s
peut tre entre autres : . (point), - (tiret), -. (tiret-point), + (plus), *
(toile), o (cercle), x (croix).
title(texte) ajoute le texte comme titre de la figure
xlabel(texte) ajoute le texte comme lgende de laxe des abscisses
ylabel(texte) ajoute le texte comme lgende de laxe des ordonnes
gtext(texte) placera le texte partir du point slectionn la souris
legend('texte1',
'texte2')
place une lgende sur la figure courante. texte1, texte2, etc. sont les
lgendes de diffrentes courbes.
axis([X
min
X
max
Y
min
Y
max
]) retrace la figure dans les limites imposes sur chaque axe
grid on ou grid off ajoute ou enlve une grille sur la figure
figure cre une nouvelle figure
figure(num) la figure portant le numro num devient la figure courante (celle ou
seront dessines les courbes). La figure est cre si elle nexistait pas.
hold on ou hold off autorise ou interdit le dessin des prochaines fonctions sur la figure sans
effacer les prcdentes (hold off est le mode par dfaut).
close ferme la figure courante
close(num) ferme la figure portant le numro num
close all ferme toutes les figures

Tableau 5 : programmation
x = input('text') permet de saisir la valeur de x au clavier
disp('xxx') affiche l'cran la chane de caractres xxx
pause attend un appui sur une touche quelconque du clavier avant d'excuter
l'instruction suivante.
for i=min : max end rptition en boucle. Pour i = min i = max faire
break termine immdiatement le traitement dune boucle for ou while
if cond1 elseif cond2
else end
excution conditionnelle. Si condition cond1 faire sinon si cond2
faire sinon faire
C% texte commentaires