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YA-1NA series
Contenido
VR Series
1. Estructura
2. Como usar el teach pendant (mando manual) 3. Obtener ayuda mientras se trabaja (Help) 4. Trabajo en modo Teach 5. Trabajo en Modo AUTO 6. Men View (Visualizar) 7. Funciones de edicin 8. Iconos
G controller
Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para futuras consultas.
Traducido : Ricardo Clapes Castro (Panasonic FA)
OM0105045E01 (0105045) 0201
Introduccin
Gracias por comprar nuestro robot industrial Panasonic series G. Este manual explica las operaciones bsicas realizables en los controles serie G. Para obtener ms informacin sobre los parmetros de configuracin y las secuencias de comandos, leer el manual de Funciones avanzadas.
Los procedimientos de trabajo explicados en este manual estn basados en la versin de software B1. Cuando se actualice el software, chequear en nuestra oficina de ventas del servicio de ingeniera si el manual actual dispone de una actualizacin a la nueva versin de software. <Nota> Una versin superior de software no necesita necesariamente una revisin del manual aunque los cambios del software produzcan cambios en los procedimientos de operacin.
Seguridad
Primeramente, por favor, leer y comprender el manual adicional Manual de seguridad para trabajar correctamente y de forma segura con nuestros robots. Antes de trabajar, leer este manual para operar correctamente. Guardar este manual en un lugar de fcil acceso y releer si es necesario.
ii
Advertencias y precauciones
Este manual esta estructurado con la premisa de que cualquier persona que maneje robots industriales debe completar los programa de instruccin adecuado, el cual es un requisito recogido en las normas, regulaciones y standard. Algunas normas de seguridad se remarcan usando smbolos adicionales. Warnings (avisos), Cautions (advertencias), Mandatory Actions (acciones imperativas) y Prohibiciones listadas en este manual deben seguirse sin fallo. Si las normas no son seguidas detenidamente, se pueden producir daos potenciales no solo a los operarios sino tambin al resto del personal y al equipamiento. Es importante asegurarse siempre del correcto funcionamiento de los equipos. Los robots Panasonic estn diseados y construidos con la premisa de que contenido de este manual son aceptados por el usuario. El personal que use otros manuales, primero debe leer y comprender el contenido este manual. Una manipulacin inadecuada de la maquina puede conducir a situaciones de riesgo clasificadas en varios niveles segn su gravedad. Este manual clasifica las situaciones de riesgo en tres niveles, denominadas Danger, Warning y Caution. Son indicadas usando diferentes smbolos. Los smbolos y frases de advertencia aparecen en etiquetas fijadas en la estructura de la mquina. Smbolo Advertencia
Frase Advertencia
Descripcin Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daos personales graves es inminente, si las directivas no son seguidas detenidamente. Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo la muerte o daos personales graves es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente.
Este smbolo significa que el riesgo de accidente incluyendo daos personales medios o leves y el riesgo de daos al equipamiento es alto, si las directivas no son seguidas detenidamente. Estos smbolos de advertencia son de uso comn.
Dao personal grave hace referencia a la perdida de la vista, quemaduras (quemaduras por Alta temperatura o baja temperatura), shock elctrico, fracturas de huesos e intoxicacin por gas, as como todas aquellas que produzcan efectos que requieran hospitalizacin o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo. Daos personales medios o leves hace referencia a quemaduras, shock elctrico y daos que no requieren hospitalizacin o tratamiento medico por un largo periodo de tiempo. Daos al equipamiento hace referencia daos amplios a los elementos del entorno y el equipamiento.
Los mandatos o acciones que deben ser realizados y los que estn prohibidos aparecen indicados a continuacin. Smbolo Advertencia
Frase Advertencia
Descripcin
Accin que NO DEBE ser realizada. Estos smbolos de advertencia son de uso comn. iii
Tabla de Contenido
CAPTULO 1 ESTRUCTURA ................................. 1-1 1.1. IDENTIFICACIN DE LOS ELEMENTOS ................. 1-1 1.2. MTODO REPETIR LO ENSEADO ................... 1-1 CAPTULO 2 COMO USAR EL TEACH PENDANT (MANDO MANUAL) ................................................ 2-1 2.1. SWITCHES Y TECLAS DE FUNCIN ...................... 2-1 2.1.1. Jog dial (ruleta) ......................................... 2-2 2.1.2. Tecla Window change ................................ 2-2 2.2. COMO TRABAJAR EN LA PANTALLA ................... 2-3 2.2.1. Trabajar con Iconos................................... 2-4 2.2.2. Trabajar con Cuadros de dilogo.............. 2-4 2.2.3. Introducir valores numricos ..................... 2-4 2.2.4. Introducir caracteres ................................. 2-5 CAPTULO 3 OBTENER AYUDA MIENTRAS SE TRABAJA (HELP) .................................................... 3-1 3.1. COMO OBTENER AYUDA ONLINE ........................ 3-1 3.2. INFORMACIN CONTENIDA EN EL MEN HELP 3-2 CAPTULO 4 TRABAJO EN MODO TEACH .. 4-1 4.1. POWER ON (CONECTAR ALIMENTACIN) .......... 4-1 4.2. CONFIGURAR EL USUARIO USER ID................ 4-1 4.3. MODO TEACH Y SERVO-ON (MOTORES) ........... 4-2 4.4. USO TECLAS DE FUNCIN EN MODO TEACH .... 4-2 4.4.1. Iconos asociados a teclas de funcin ......... 4-2 4.4.2. Iconos asociados a teclas de usuario ......... 4-3 4.5. TRABAJO EN MANUAL ....................................... 4-4 4.6. CAMBIO DE SISTEMA DE COORDENADAS ............ 4-5 4.7. CREAR PROGRAMAS EN TEACHING ..................... 4-7 4.7.1. Crear un archivo nuevo ............................. 4-7 4.8. ENSEAR Y SALVAR PUNTOS.............................. 4-8 4.8.1. Comandos de movimiento (interpolacin) . 4-9 4.8.2. Cambiar la velocidad (speed) .................... 4-9 4.8.3. Wrist calculation (CL n) clculo configuracin mueca ....................................... 4-10 4.9. GRABAR UNA SECCIN CON SOLDADURA......... 4-10 4.9.1. Grabar puntos welding (soldadura) y air-cut (sin sold.) ........................................................... 4-10 4.9.2. Parmetros salvados automticamente en el punto .................................................................. 4-11 4.9.3. Programas Inicio y fin soldadura ............ 4-11 4.9.4. Hold y Reinicio del trabajo durante la soldadura ........................................................... 4-12 4.9.5. Wire/inching , Gas check ......................... 4-12 4.10. INTERPOLACIN CIRCULAR ........................... 4-13 4.10.1. Clculo de una interpolacin circular ... 4-14 4.11. INTERPOLACIN WEAVING LINEAL ................ 4-15 4.11.1. Modelos de Weaving .............................. 4-16 4.12. INTERPOLACIN WEAVING CIRCULAR ........... 4-17 4.13. TRAZADO DE PROGRAMAS ............................. 4-18 4.13.1. Inicio/Fin Trazado ................................. 4-18 4.13.2. Aadir puntos......................................... 4-18 4.13.3. Modificar puntos .................................... 4-19 4.13.4. Borrar puntos......................................... 4-19 4.13.5. Posicin del Robot (Iconos) ................... 4-20 4.14. TRAZADO DESPUS DE EDITAR ....................... 4-21 4.15. EDITAR ARCHIVOS (OPERACIONES BSICAS) . 4-24 4.15.1. Abrir un archivo..................................... 4-24 4.15.2. Mostrar un archivo en primer plano de pantalla .............................................................. 4-24 4.15.3. Aadir una Secuencia de comandos ...... 4-25 4.15.4. Modificar una secuencia de comandos .. 4-25 4.15.5. Borrar una secuencia de comandos ....... 4-26 4.15.6. Configuracin condiciones de soldadura .. 426 4.16. SALVAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27 4.17. CERRAR UN ARCHIVO ..................................... 4-27 4.18. BORRAR UN ARCHIVO .................................... 4-27 4.19. RENOMBRAR UN ARCHIVO ............................. 4-27 CAPTULO 5 TRABAJO EN MODO AUTO......... 5-1 5.1. EJECUTAR UN PROGRAMA .................................. 5-1 5.2. LIMITACIONES EN LA EJECUCIN ....................... 5-2 5.3. OVERRIDE .......................................................... 5-2 5.4. HOLD Y REINICIO ............................................... 5-3 5.5. I/O MONITOR (VER ENTRADAS/SALIDAS) ........... 5-3 5.6. EMERGENCY STOP Y REINICIO ............................ 5-4 5.7. FINALIZAR LA EJECUCIN .................................. 5-4 CAPTULO 6 MEN VIEW (VISUALIZAR)........ 6-1 6.1. SYSTEM LIST (LISTADO ...................................... 6-1 6.2. WINDOW (LISTA ARCHIVOS ABIERTOS).............. 6-1 6.3. DISPLAY CHANGE (MOSTRAR CAMBIOS) ............ 6-2 6.3.1. Display Position (Ver posicin) ................. 6-2 6.3.2. IN/OUT terminal (Ver Entradas/Salidas) .. 6-2 6.3.3. Status IN/OUT............................................ 6-2 6.3.4. Display Variable (Ver variables) ............... 6-3 6.3.5. Load factor (factor de carga)..................... 6-3 6.3.6. Accumulated time (tiempo acumulado)...... 6-4 6.3.7. Operate state (Estado de ejecucin) .......... 6-4 6.3.8. Monitoring feeder (motor arrastre) ........... 6-4 CAPTULO 7 FUNCIONES DE EDICIN ............ 7-1 7.1. CUT (CORTAR) ................................................... 7-1 7.2. COPY (COPIAR) .................................................. 7-1 7.3. PASTE (PEGAR) .................................................. 7-2 7.4. FIND (ENCONTRAR) ........................................... 7-2 7.5. REPLACE (SUSTITUIR) ........................................ 7-3 7.6. JUMP (SALTAR) .................................................. 7-3 7.7. FILE TRANSFER (TRANSFERIR ARCHIVOS) .......... 7-4 7.8. GLOBAL DATA (DATOS GLOBALES) ................... 7-5 7.9. OFFLINE EDIT (EDICIN OFFLINE) ..................... 7-6 7.10. OPTION (OPCIONES) ......................................... 7-6 7.11. FILE PROPERTIES (PROPIEDADES ARCHIVOS) ... 7-7 CAPTULO 8 ICONOS ............................................. 8-1 8.1. ICONOS MEN PRINCIPAL ................................... 8-1 8.2. ICONOS EN MODO TEACH ............................... 8-4 8.3. ICONOS EN MODO AUTO ............................... 8-4 CAPTULO 9 VARIABLES Y SECUENCIAS DE COMANDOS.............................................................. 9-1 9.1. VARIABLES ........................................................ 9-1 9.2. SECUENCIAS DE COMANDOS .............................. 9-2 9.2.1. Move (Interpolaciones) .............................. 9-2 9.2.2. Input/Output (Entradas/Salidas) ................ 9-2 9.2.3. Flow (Control flujo) ................................... 9-2 9.2.4. Welding (Soldadura) .................................. 9-3 9.2.5. Arithmetic operation .................................. 9-4
iv
9.2.6. Logic operation .......................................... 9-4 9.2.7. Motion assist (Ayudas al movimiento) ....... 9-4 9.2.8. Shift (Desplazar) ........................................ 9-4 9.2.9. Sensor ........................................................ 9-5
9.2.10. External axis (Ejes externos) ................... 9-5 9.3. SECUENCIAS ARC-ON/ARC-OFF..................... 9-6
Captulo 1 Estructura
1.1. Identificacin de los elementos
<*>Operation especificacin
box
es
una solo
estndar
Definicin Rotate Turn Upper Arm Front Arm Rotate Wrist Bent Wrist Twist Wrist
FA-axis RW-axis
BW axis
BW-axis
UA axis TW axis
TW-axis
Robot manipulator
RT axis
Ejecutando el programa, el robot ejecuta una serie de serie de operaciones enseadas) repetidamente. Por esta razn, es posible soldar y trabajar con precisin continuamente.
1-1
Window change Esta tecla permite cambiar de pantalla activa entre las que aparecen en la pantalla. Cancel
Esta tecla cancela la operacin que se est realizando y muestra la pantalla anterior.
Funciones Usuario Cada tecla permite activar la funcin de Start usuario indicada por el icono que aparece en Este switch inicia o reinicia las operaciones del la pantalla por encima de la tecla. robot en Modo AUTO. Selector Modo Hold Selector de dos posiciones que permite Este switch suspende las operaciones del robot seleccionar el modo de trabajo del robot manteniendo conectado el SERVO (motores). (modo Teach o Modo AUTO). Servo-ON La llave se puede quitar. Este switch energiza el SERVO (ON). Teclas Funciones Parada Emergencia Cada tecla permite activar la funcin indicada por Este switch detiene el robot y los ejes externos el icono que aparece en la pantalla a la derecha inmediatamente desconectando el SERVO (OFF). de la tecla Girar para liberar. L-shift Permite cambiar los ejes activos del sistema de coordenadas de movimiento o cambiar de dgito cuando se introduce un nmero. Los ejes son activados siguiendo el orden: R-Shift L-Shift Ejes principales, Mueca, y Ejes externos. R-Shift Permite intercambiar funciones o mover un dgito cuando se introduce un nmero. Tambin cambia las velocidades de movimiento cuando se usa la ruleta (Jog dial). Deadman Proporciona seguridad al operario en trabajo en Manual. Desactiva el SERVO (OFF) cuando alguno de los switches es liberado o presionado fuertemente. DEADMAN Mantener pulsado uno o ambos switches para activar el SERVO (ON).
2-1
Jog dial
(1) Jog arriba/abajo 1. Movimientos cortos del brazo o los ejes externos Jog arriba: en direccin (+) Jog abajo: en direccin (-) Mover el cursor en la pantalla. Cambiar datos o seleccionar una opcin.
2. 3. (2) Click
Movimiento continuo del brazo o ejes externos. El grado de rotacin del jog despus de presionar, determina la velocidad. Parar el giro del jog para liberar. La direccin de movimiento es la misma que la de Jog arriba/abajo.
Window change
Funciones Usuario
?
La ventana activa est remarcada. Las teclas del teach pendant (mando manual) solo son efectivas en la ventana activa.
Pantalla principal Sub-pantalla
Funciones Usuario
2-2
Teclas de Funcin
Menu de iconos
Barra herramientas
Ventana de Edicin
Barra de Status
Auto Teach
EXIT
EXIT
2-3
Click >>
[Operacin]
1. 2. 3. 4.
View
>>
Display change
>>
Click en el icono View en la barra de mens. Click en el icono Display change. Click en el icono Display I/O terminal. Al lado de aparece el cuadro de dilogo Select coordinate system (seleccin de coordenadas del sistema).
<Nota> Este manual explica el procedimiento para mostrar el cuadro de dilogo de configuracin de parmetros.
2-4
Smbolos Carcteres
Los iconos de introducir caracteres aparecen a la Otras teclas para Introducir caracteres. izquierda de las teclas de Funciones. Jog click Mostrar maysculas. Insertar el carcter seleccionado en el cuadro. (L/R) Shift Mostrar minsculas. Mover el cursor izquierda (L) y derecha (R). Enter Mostrar nmeros. Para determina de introducir. Mostrar smbolos Cancel Cancela dilogo. y cierra el cuadro de
2-5
Icono HELP
Auto Teach
Window change
1.
Funcin del teclado del teach pendant en la ventana Help Operacin en ventana Help Desplazarse sobre el texto remarcado (bajar) Desplazarse sobre el texto remarcado Jog dial (arriba) Jog click R-Shift , L-Shift Funcin Funcin Window change F4 F5 Cancel (subir) Saltar al elemento seleccionado. Regresar a la pantalla anterior Scroll up (avanzar lneas) Scroll down (retroceder lneas) Volver a la pantalla de operaciones del robot Page forward (avance pgina) Page backward (pgina atrs) Exit Tecla Jog dial (abajo)
Help
Aparece la ventana de Ayuda. 2. Mover el cursor hasta el dato que buscas y hacer click con la ruleta (jog dial) para obtener la informacin. Presionar Window change para regresar a la ventana de operacin en la que estabas trabajando.
3.
Nota) Cuando se presiona Window change, la ventana Help se cierra manteniendo la pantalla actual.
3-1
3-2
<NOTA > El cuadro de dilogo User ID puede aparecer al conectar el sistema dependiendo de la configuracin de la opcin Display login at power ON de la pantalla User registration . Introducir el User ID y el password correcto .
Click >>
Set
>>
Controller
User ID
>> [User ID]: Escribir robot. [Password]: Escribir 0000. [OK]: Confirma el cdigo. Entramos en el nivel de usuario que permite teaching y cambiar las configuraciones del robot.
<Nota>
Para ms detalles sobre el registro de usuarios, ver la seccin Fijar y cambiar User ID en el Manual de operaciones Funciones avanzadas.
4-1
Danger
1.
2.
3.
4.
Mantener pulsado el Deadman durante el trabajo. Liberando o presionando con fuerza el Deadman, se desconecta el Servo (OFF) . Para activar de nuevo el servo, mantener presionado el Deadman y el pulsador Servo-ON .
4-2
Al mantener pulsado R-Shift (Derecho) aparecen los iconos de la segunda columna. Manteniendo presionado R-Shift (Derecho) y pulsando L-Shift (Izquierdo) aparecen los iconos de la tercera columna.
Pulsando sobre las teclas de Funcin se accede a las diferentes opciones de cada icono .
Pulsando sobre
F5
<-------> <------->
4-3
Danger
icono
1. Pulsando
, la Robot motion ON lampara del icono se ilumina y es posible mover el robot manualmente.
el
2. Presionando la tecla de Funcin de movimiento deseada, accionar la ruleta (jog dial) para mover el brazo. 3. Al liberar la tecla de Funcin , se detiene el movimiento.
La ruleta permite mover el brazo La ruleta permite mover el cursor en Robot motion OFF la pantalla
Robot motion ON
<Nota>
El movimiento del robot (centro del tool) aparece como un valor numrico en la esquina superior derecha de la pantalla. Liberando la tecla de Funcin se resetea le valor a 0.
<Nota>
El sistema de coordenadas joint es el sistema de coordenadas por defecto. Para usar otro sistema de coordenadas, ver la seccin Cambio de sistema de coordenadas. El robot se mueve a saltos en funcin del giro de la ruleta (jog dial).
Jog arriba/abajo
4-4
Pulsando y girando la ruleta (Jog dial) Pulsando y girando la ruleta (Jog dial) un poco, el robot se mueve a baja bastante, el robot se mueve a alta velocidad. velocidad.
<Nota> Usar R-shift (derecho) para cambiar los incrementos del jog (High, Middle, Low) (Alta, Media, Baja). Para fijar los parmetros del movimiento del robot , ver el manual de Funciones avanzadas
Cilindricas Usuario
4-5
Sistema de coordenadas Cartesianas [Controla el movimiento basado en el sistema de coordenadas del robot]
Sistema de coordenadas Tool [Controla el movimiento basado en la direccin del punto final del tool (herramienta)]
X
Cambio de funciones (L-Shift)
Y
Direction of tool
Tz
Ty
Tx
Direction of tool
Sistema de coordenadas User [Movimiento basado en el sistema de coordenadas especificado por el usuario.]
Zu
Xu Yu
X
Cambio de funciones (L-Shift)
Y
Cambio de funciones (L-Shift)
Zu
Z'
Y' touches the trajectory of RT.
Xu Yu
X'
Y'
4-6
Click >>
>> File
New
[File name] Inicialmente el sistema da un nombre por defecto. Este nombre puede ser usado o modificado. [Tool] Especifica el nmero de tool en el cual estn guardados los datos de offset del tool colocado en el manipulador. [Mechanism] Para sistemas con ejes externos. En fabrica se fija como 1: Mech 1. Es posible crear 6 tipos de mecanismos (1 no mechanism). Esto permite trabajar con ms de dos programas al mismo tiempo, si tienen seleccionado diferente mecanismos o no mecanismo.
Nota)
Para ms detalles sobre Tool y Mechanism, ver el Manual de instrucciones (Funciones avanzadas).
4-7
Datos que son salvados 1. Posicin de punto (datos de coordenadas) 2. Velocidad hasta el punto. 3. Operaciones a realizar por el Robot en el punto. (Secuencia de comandos) 4. Trayectoria hasta el punto (interpolacin). 5. Con soldadura o sin soldadura. <Nota:> Weaving y weaving-circular no estn disponibles en aplicaciones de manipulacin. <Nota> Normalmente se usa como punto inicial la posicin home del robot manipulador.
Click >> (Edit type)
Trayectoria (Interpolacin, velocidad etc.) Toda esta informacin es salvada con cada punto. punto
>>
Add
se
fija
1.
2. 3.
Activar la pantalla de edit (edicin). Mover el robot hasta la posicin inicial y presionar Enter . Aparece el cuadro de dilogo Add. Cambiar los campos en si es necesario y Pulsar Enter o hacer click en OK para salvar el punto.
4.
[Interpolate] Especifica el tipo de interpolacin entre los puntos. Por ejemplo, MOVEL indica movimiento lineal. [Air-cut]: Si el crculo est activado, indica que el movimiento ser sin soldadura . [Weld]: Si el crculo est activado, indica que el movimiento ser con soldadura . [Position name] Permite dar nombre de variable al punto. [Manual speed] Especifica la velocidad del robot desde el punto anterior al actual . [Wrist calculation] Normalmente a 0. Para clculos especiales 1, 2 o 3.(Este no aparece si el punto es MOVEP)
4-8
Robots manipulacin
Comandos de movimiento Interpolacin PTP Lineal Circular
Nota) Comandos de movimiento para los puntos de amplitud en las interpolaciones weaving es WEAVEP.
Interpolaciones
PTP (MOVEP) Joint movimiento Linear (MOVEL) El robot sigue una lnea recta desde el punto al siguiente. Circular (MOVEC) El robot sigue una trayectoria circular determinada por tres puntos Weaving (MOVELW) El robot describe un zigzag a lo largo de una lnea recta. Circular-weaving (MOVECW) El robot describe un zigzag a lo largo de una trayectoria circular.
4-9
Clculo (aplicacin)
Aplicable en interpolacin circular si el plano del arco y el vector del tool no crean un ngulo recto (ms de 10 desde el ngulo recto).
TZ
TX
Inicio soldadura
Seccin sin soldar
Punto Intermedio
Seccin soldada
Final soldadura
Seccin sin soldar
Seccin soldada
fijar Weld
ARC-SET ARC-ON
Grabar inicio soldadura
1. Mover el robot hasta punto de inicio de soldadura y Pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto. Seleccionar Weld cuadro de dilogo. en el 1.
fijar Weld
fijar Air-cut
CRATER ARC-OFF
2. 3.
2. 3.
2. 3.
Nota) En el punto inicial de soldadura, se guardan automticamente los comandos de inicio de soldadura; ARC-SET (corriente, voltaje y velocidad soldadura) y ARC-ON (programa que inicia la soldadura AES).
Nota) Para cambiar los parmetros de soldadura en el punto intermedio , salvar nuevos valores para ARC-SET (cambiar corriente, voltaje y velocidad), AMP (cambiar corriente) o VOLT (cambiar voltaje).
Nota) En el punto final de soldadura, se guardan automticamente los comandos de fin de soldadura; CRATER (especifica corriente, voltaje y tiempo de soldadura en el crater) y ARC-OFF (programa que finaliza la soldadura).
4-10
Click >>
MORE
>> Teach
settings
[User Coordinate] Especifica el sistema de coordenadas de usuario usado por defecto cuando se selecciona el sistema de coordenadas User. Puesto a 0 desactiva el sistema de coordenadas User. [Speed] Especifica la velocidad del robot (High, Middle y Low) que aparece por defecto en el cuadro de dilogo Add a punto. [CL] (Tipo de interpolacin de la mueca) 0: clculo automtico 1-3: clculos especiales [Weaving pattern] Especifica el modelo de weaving por defecto. [ARCSET No.] Especifica nmero de la tabla de soldadura por defecto que ser grabada por defecto en el comando ARC-SET al salvar el punto inicial de soldadura. [ARC-ON file name] Especifica el nombre del programa que ser grabado por defecto en el comando ARC-ON al salvar el punto inicial de soldadura. [ArcRetry No.] Especifica nmero de la tabla arc retry (reintento de arco). Un 0 indica sin arc retry. [CRATER No.] Especifica nmero de la tabla de soldadura por defecto que ser grabada por defecto en el comando CRATER al salvar el punto final de soldadura. [ARC-OFF file name] Especifica el nombre del programa que ser grabado por defecto en el comando ARC-OFF al salvar el punto final de soldadura. [Stick release No.] Especifica nmero de la tabla stick release (hilo pegado). Un 0 indica sin stick release.
Descripcin
Gas ON Soldar ON Espera la deteccin de corriente de soldadura (arco establecido)
1 2 3 4 5 6
4-11
check
barra del men para usar las teclas de funcin wire/inching y gas check.
Funcin Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre avanza sacando el hilo. Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia a alta. Al Pulsar la tecla, el motor de arrastre retrocede recogiendo el hilo. Durante los 3 primeros segundos gira a baja velocidad . Entonces la velocidad cambia a alta. Cada vez que se pulsa la tecla gas ON/OFF el estado cambia. Mientras la lampara est verde, la vlvula de gas est abierta.
4-12
Circular punto intermedio MOVEC? Intermediate? Circular punto Inicial MOVEC? Start? Circular punto final MOVEC ? End?
interpolacin Linear
Circular punto inicial 1. Mover el robot hasta el punto de inicio del arco. En el men Interpolation, click Circle, y Pulsar Enter. 2. Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos. 3. Asegurarse de que MOVEC esta seleccionado como interpolation type. Fijar los dems parmetros del cuadro. Presionar Enter para salvar el punto como inicio de circular. Circular punto intermedio 1. Mover el robot hasta el punto intermedio del arco circular y presionar Enter. 2. Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos. 3. Asegurarse de que esta seleccionado MOVEC como interpolation type, Fijar los dems parmetros del cuadro. Pulsar Enter para salvar el punto como punto intermedio de circular. Circular end point 1. Mover el robot hasta el punto final del arco. Presionar Enter. 2. Aparece el cuadro de dilogo para grabar puntos. Pulsar Enter si no se han de cambiar los parmetros * El punto ser grabado como punto final de circular si el siguiente punto es salvado con un tipo de interpolacin distinta a la circular. ERROR : Incomplete teaching of circular interpolation (Interpolacin Circular incompleta) Deben grabarse tres puntos consecutivos como puntos circulares para completar una interpolacin circular. Si son menos de tres puntos (consecutivos), los puntos grabados son cambiados automticamente en puntos lineales.
4-13
Usar puntos b, c y d
Linear interpolacin
c a
Usar puntos c, d y e
d
Usar puntos c, d y e
< Nota > 1. Al punto circular inicial se le aplica una Interpolacin lineal. 2. Para crear un bucle formado por la combinacin de ms de una trayectoria circular, grabar un punto con Interpolacin lineal o PTP en el punto de unin entre las dos circulares para separar las dos trayectorias y despus grabar el punto circular inicial de la circular siguiente.
MOVEC
MOVEC
MOVEC
3. Debido a que la trayectoria circular se crea con tres puntos circulares, si dos de ellos estn muy cerca uno del otro , un pequeo cambio en la posicin de cualquiera de ellos, crea un cambio muy importante en el arco generado.
4-14
(WEAVEP)Amplitud punto 1
4-15
E 1 2 S
Pattern 3 (Triangular)
S 1 2
Pattern 4 (Square)
E 1
1 2
2 S
3 4
Pattern 5 (Trapezoid)
1 2 S 3 4
E
1 2
<Nota > Ajustar la frecuencia del weaving en el punto final de weaving. Ajustar el modelo de weaving en el punto inicial de weaving. Ajustar la velocidad de movimiento en la direccin principal del trazado en el punto final de weaving.
Weaving timer Determina cuanto tiempo (en segundos) espera el robot antes de ir al otro punto de amplitud. Durante el periodo especificado por el timer, el robot se mueve en la direccin del trazado principal.
Timer 1 ?
Trazado principal
? Timer 2
[1/f x (T0 x T1+T2+T3+T4) x A] debe cumplirse. f: Frecuencia (en Hz) T0: Valor de Timer salvado en el punto inicio de weaving. T1 a T4: Valor de Timer para puntos de amplitud 1 a 4. A = 0.1 (modelos 1, 2 y 5), 0.75 (modelo 3), 0.15 (modelo 4), 0.05 (modelo 6)
4-16
Amplitud punto 2 WEAVEP MOVECW (start) Punto inicial Circular weaving MOVECW (end) Punto final Circular weaving
P1
1. 2.
Punto inicial Weaving circular Fijar como tipo de edicin Add. En el punto inicial de weaving circular, pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto. 3. Seleccionar el tipo de interpolacin Circle-Weaving y ajustar los parmetros adicionales. 4. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como inicio de weaving circular. P2
1. 2. 3. 4.
Amplitud 1 Weaving Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 1). Pulsar Enter, y aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto. Seleccionar el tipo de interpolacin WEAVEP y ajustar los parmetros adicionales. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como Amplitud 1. Amplitud 2 Weaving Mover el robot hasta uno de los puntos que determinen la amplitud del weaving (Amplitude point 2). Grabar el punto de Amplitud 2 de la misma manera que el punto Amplitud 1. Punto intermedio Weaving circular Mover el robot hasta un punto intermedio de la trayectoria del weaving circular. Pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto. Ajustar los parmetros adicionales en el cuadro de dilogo. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como punto intermedio del weaving circular.
P3
1. 2.
P4
1. 2. 3.
P5
1.
Punto final del Weaving circular Mover el robot al punto final del weaving circular, y pulsar Enter. Aparece el cuadro de dilogo de configuracin del punto. 2. Ajustar los parmetros adicionales en el cuadro de dilogo. Pulsar Enter o click en OK de la pantalla para salvar el punto como punto final del weaving circular. Interpolacin weaving circular incompleta Se deben grabar cinco puntos weaving (siete para modelos 4 y 5) para completar una interpolacin weaving circular. Si no se salva alguno de los puntos, aunque los dems puntos estn grabados como weaving, al realizar un trazado y trabajando en automtico, el robot ejecuta los movimientos como si fuese una interpolacin lineal. Modelo de Weaving Hay seis modelos de weaving . Ver los modelos de weaving para interpolacin weaving lineal.
4-17
Fin
siguiente punto del programa y luego se detiene. Trazado (-) Pulsando y el Jog dial (ruleta), el robot retrocede hasta alcanzar el
punto anterior del programa y luego se detiene. <Nota> El robot realiza un trazado solo cuando se pulsa la ruleta (jog dial). Si la ruleta (jog dial) es liberada, el robot se detiene.
Realizar un trazado hasta la posicin en la que se desea aadir el punto . El cursor en la pantalla indica el paso en el que se va a aadir Seleccionar Aadir como tipo de edicin.
(punto aadido) 2
Click >>
Edit type
>>
Add
[Interpolate] Tipo de interpolacin entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal. [Position name] Nombre de la variable de posicin del punto. [Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto. [Wrist calculation] Normalmente a 0. 1, 2 o 3 para clculos especiales. (No disponible si el punto es MOVEP)
4-18
1. 2. 3. 4.
Activar el icono
Realizar un trazado hasta la posicin en la que se desea modificar el punto . El cursor en la pantalla indica el paso en el que se va a modificar. Seleccionar edicin. Cambiar como tipo de
Click >>
Edit type
>>
Change
[Interpolate] Tipo de interpolacin entre puntos. Ejemplo : MOVEL indica movimiento lineal. [Position name] Nombre de la variable de posicin del punto. [Manual speed] Velocidad del robot desde el punto actual al nuevo punto. [Wrist calculation] Normalmente a 0. 1, 2 o 3 para clculos especiales. (No disponible si el punto es MOVEP)
Realizar un trazado hasta la posicin en la que se desea borrar el punto . El cursor en la pantalla indica el paso en que se va a borrar. Seleccionar Borrar como tipo de edicin.
Click >>
Edit type
>>
Delete
4-19
Icono
4-20
Trazado avance
Trazado retroceso
5 3 4
Mover el robot Manualmente
5 3 4 3 4
5 3 4
Aadir un punto
3 4
3 4
6 New point 4
6 5 3 4 5
6 3 4 5
5 3 5 4 New position
(Modificar el punto 4) Borrar un punto
5 3
3 4
5 3 4 (Borrar el punto 4)
( indica la posicin punto del control del robot despus de salir o trazar avance/retroceso)
4-21
Trazado avance
Trazado retroceso
3 5
4
Aadir un punto
3 4
3 4
5 6
3 4
5 6
(new)
3 3 5 4
4 New position
Borrar un punto
5 3 5
4-22
4.15.1. Procedimiento
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Activar el modo Teach en el mando manual. Cargar el programa que se desea chequear . Seleccionar la funcin TEST en la barra de mens . Activar los motores (Servo ON). Mientras se pulsa la tecla de funcin I TEST el robot ejecuta el programa. Liberar la tecla de funcin para detener y volver a pulsar para continuar la ejecucin. Pulsar la tecla de funcin III para finalizar el chequeo del programa .
Desactiva la funcin de TEST y se retorna a la pantalla normal del modo Teach. No usado
4-23
< Nota :> Las funciones de edicin solo son aplicables en los archivos que estn abiertos .
Click >>
File
>>
Open
RECENT PROGRAM (Ultimos Abiertos)
ARC START PROGRAM (Prog. Inicio Soldadura) ARC END PROGRAM (Prog. final Soldadura)
1. Usando la ruleta (Jog dial) moverse sobre la lista de programas y seleccionar el que se desea abrir. 2. Hacer click con la ruleta (jog dial) para abrir el programa.
[Name] Determina el nombre del archivo a abrir. [Type] Tipo de archivo (Programa/Arc start/Arc end) <Nota> Este procedimiento es necesario si se quiere editar un archivo diferente al archivo de trabajo actual.
Atencin!
A pesar de lo especificado, la explicacin se basa en la premisa de que el archivo de se desea editar esta abierto.
Click >>
View
>>
Window
>>
Operate state
Aparece una lista de los archivos abiertos actualmente Mover el cursor hasta el archivo que se desea mostrar en primer plano, y hacer click en OK ..
4-24
>>
Add
EXIT
<Nota> El icono de tipo de edicin Edit Type aparece en la barra de mens. En el men de comandos hacer click sobre el tipo de comando que se desea aadir . (Ejemplo: Aadir un comando OUT) 4. Aparece el cuadro de dilogo Command list. Hacer click en la secuencia de comandos que se quiere aadir. 5. Ajustar los parmetros y hacer click en OK .
3.
[OUT No.] Especifica Terminal de salida y el No. de [Command] Indica el comando seleccionado terminal. Click en Browse para seleccionar de [Group] Grupo al que pertenecen los comandos que aparecen en la lista. Los Comandos la lista. son agrupados segn su tipo de funcin. [Value] Valor que ser sacado Tipo Move Assit I/O Flow Welding Arithmetic Operation Logic Operation External Axis Shift Sensor Funcin Comandos adicionales de movimiento del robot . Control de los terminales de Entrada/Salida . Control de la ejecucin de las secuencias de comandos o condiciona su ejecucin . Control de soldadura . Clculo de variables usadas en comandos mediante operaciones aritmticas . Clculo de variables usadas en comandos mediante operaciones lgicas . Control de los ejes externos (si existen) . Desplazamiento de puntos grabados . Control del sensor de arco o Spin sensor (opcin) .
Change
>> Cambia la secuencia de comandos de la lnea en la que esta el cursor . 3. Aparece el cuadro de dilogo .Ajustar los nuevos parmetros y click en OK
4-25
Delete
3. 4. 5.
>> Colocarse sobre la lnea que se desea borrar y pulsar ENTER . El sistema pide la confirmacin para realizar el borrado. Hacer Click en OK para borrar.
Inicio Programa Punto Inicio soldadura Punto final soldadura Fin Programa
< Nota > Ver la seccin Secuencias ArcStart ArcEnd para ms informacin sobre las secuencias de comandos. Ver la seccin Aadir una secuencia de comandos, Modificar una secuencia de comandos o Borrar una secuencia de comandos.
4-26
Click >>
File
>>
Save
/ Save as
File
>>
Close
>>
Delete
Seleccionar el archivo que se desea borrar y hacer Click en OK . [Name]: Nombre del archivo a borrar. [Type]: Tipo de archivo programa/ArcStart/ArcEnd [OK]: Borra el archivo especificado.
Click >>
File
>>
Rename
[The file name]: Escribir el nuevo nombre. (mximo 28 caracteres. [OK]: Cambiar el nombre.
4-27
1. 2. 3. 4. 5. 6.
Situar el selector de modo en posicin Auto . Si el robot dispone de caja de operaciones, pulsar AUTO para activar el modo AUTO) en el robot. Abrir el programa que se desea ejecutar. Activar SERVO POWER ON. Pulsar Start, El robot inicia la ejecucin de las operaciones programadas.
EMG STOP AUTO
Caja Operaciones
<Nota> La caja de operaciones es opcional en algunos modelos de robot. Para asegurar un trabajo seguro, la caja de operaciones debe instalarse fuera del vallado de seguridad.
<Notas> 1. Cada accin ejecutada se indica en el panel derecho en el orden de ejecucin. 2. El programa se inicia en la posicin del cursor. 3. Los retardos en la indicacin de cada accin son posibles dependiendo de la prioridad de cada operacin. Algunas acciones pueden no ser indicadas dependiendo del tiempo de ejecucin.
5-1
[Speed] La velocidad especificada tiene prioridad sobre velocidad mxima fijada en el programa. [I/O lock] Desactiva las I/O usadas en la secuencia de comandos. [Arc lock] Desactiva los comandos relativos a la soldadura. [Robot lock] Desactiva el movimiento del robot.
5.3. Override
Permite el ajuste de los parmetros soldadura (corriente , tensin y velocidad) mientras se ejecuta el programa y el robot est soldando.
Click >>
Override
(ON)
1. Cuando se activa Override, la velocidad mxima queda limitada al valor usado en modo Teach. 2. Usar las teclas de funcin para determina sobre que parmetro de soldadura se realizar un ajuste fino. 3. Desactivar Override para finalizar el ajuste. Teclas de funcin Parmetro
Corriente soldadura (Amperios) Tensin soldadura (Voltios) Velocidad
Mientras se pulsa la tecla de funcin , usar la ruleta (jog dial) para ajustar el valor y hacer click para actualizar. Nota) 1. Los datos modificados usando la funcin Override son salvados automticamente. 2. No es posible modificar la velocidad en secciones con weaving usando la funcin Override. 3. La funcin Override acta solo sobre el programa que aparece en la pantalla Ver el manual de Funciones avanzadas para trabajar usando el icono .
Program change
5-2
Danger
Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de reiniciar la ejecucin.
1. Pulsar Hold. El robot permanece inactivo pero mantiene activados los motores SERVO ON. 2. Colocar el selector de modo en posicin TEACH para mover el brazo manualmente. 3. Colocar el selector de modo en posicin AUTO y pulsar Start para reiniciar el robot.
El robot continua la ejecucin desde la posicin hasta la que el robot ha sido desplazado manualmente durante el estado de Hold.
Nota)
Ejecucin normal
El estado de las entradas y salidas antes del Hold se mantiene hasta que el robot es reiniciado.
2.
In/Out
para mostrar el
5-3
Danger
1. 2.
Asegurarse de que no existe ni personas ni objetos dentro del arrea de trabajo que puedan interferir el movimiento del robot antes de reiniciar la ejecucin.
Pulsar la Seta de Emergencia para generar una parada de emergencia en el robot. Eliminar la causa, activar Servo-ON y pulsar start para reiniciar.
<Nota> El estado de las entradas y salidas antes de generarse la emergencia se mantiene cuando Servo power es activado nuevamente.
5-4
X /
Click >>
View
>>
File list
Click >>
View
>>
Window
6-1
Click >>
View
>>
Display change
>>
Display position
>>
XYZ
Angle
Pulse
XYZ
[[XYZ]: Posicin del robot en el sistema de coordenadas. [UVW]: Orientacin del Tool. U: Angulo de rotacin alrededor del eje paralelo al eje Z incluyendo el robot control point mientras mantiene el ngulo de V. V: Angulo desde la superficie vertical. W: Angulo de rotacin de la mueca cuando fijamos la direccin del tool.
Angle
Pulse
Click >>
View
>>
Display change
>>
Click >>
View
>>
Display change
>>
6-2
>>
Display change
>>
Display variable
>>
Byte
Integer
Long
Double
Click >>
View
>>
Display change
>>
Load factor
>>
Load factor
Load factor Average
Factor de carga de cada eje en la orientacin actual. Porcentaje de Factor de carga de cada eje en el programa ejecutado.
load factor
<Nota> Para robot de manipulacin, asegurarse de posicionar cada eje de modo que su factor de carga no supere el 100%.
6-3
Click >>
View
>>
Display change
>>
Accumulate time
[Controller ON time] Tiempo que el control ha estado conectado. [Servo ON time] Tiempo que ha estado activado el servo ON. [Program running time] Tiempo que se ha estado ejecutando un programa. [Arc ON time] Time de soldadura dentro del programa.
Click >>
View
>>
Display change
>>
Operate state
[[Running state] Muestra el estado de ejecucin actual. Si el programa actual llama a otros programas, aparece una estructura jerrquica. [Reserve state] Muestra los programas incluidos. [Running state] [Reserve state]
Click >>
View
>>
Display change
>>
Monitoring feeder
[Rotation-speed]: Velocidad de rotacin del motor de arrastre. [Motor Amp.]: Corriente del motor de arrastre.
6-4
Click >>
>> 3. Seleccionar las lneas (usar la ruleta jog dial) que se quieren cortar. Las lneas seleccionadas quedan remarcadas . 4. Hacer click para finalizar la seleccin. 5. Aparece un cuadro de dilogo para confirmar la operacin [OK] Para cortar los datos remarcados. [Cancel] Cancela la accin. [More] Retorna a la pantalla anterior para marcar otra lnea a cortar. <Nota> El Portapapeles es una memoria temporal de datos usada cuando movemos o copiamos datos. Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una lnea o archivo diferente, ejecutar Paste. Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Cut.
Edit
Cut
Click >>
>> 3. Seleccionar las lneas que se quieren copiar. Las lneas seleccionadas quedan remarcadas . 4. Hacer click para finalizar la seleccin. 5. Aparece un cuadro de dilogo para confirmar la operacin [OK] Para copiar los datos remarcados. [Cancel] Cancela la accin. [More] Retorna a la pantalla anterior para marcar otra lnea a copiar.
Edit
Copy
7-1
<Nota>
Si se desea insertar los datos que se acaban de cortar en una lnea o archivo diferente, ejecutar Paste. Los datos del portapapeles deben ser guardados antes de ejecutar de nuevo Copy.
>>
Copy
>>
Paste
>>/
Paste
Paste (Reverse)
<Nota> [Paste (Reverse)] Se usa para crear programas que repiten los movimientos en sentido inverso . Se graban las posiciones de la primera mitad del programa , se copian y se insertan en sentido inverso Paste (Reverse) para completar la segunda mitad del programa. Al insertar los datos del portapapeles usando Paste , estos no son borrados del portapapeles y pueden ser pegados tantas veces como se desee.
Click >>
Edit
>>
Find
[Find command]: Cadena de caracteres que se ha de buscar [Browse]: Permite seleccionar de la lista de comandos [Next]: Busca hacia delante , desde la posicin del cursor hasta el fin del archivo. [Backward]: Busca hacia atrs , desde la posicin del cursor hasta el inicio del archivo.
7-2
Click >>
Edit
>>
Replace
[Weld condition]
[Move speed]
[Replace] Especifica los datos que se modifican. [Replace contents] Los parmetros indicados sern aplicados al reemplazar. [Replace section] Especifica sobre que parte o seccin del programa se aplican las modificaciones. Se pueden usar etiquetas para definir la seccin.
Click >>
Edit
>>
Jump
[Label] Busca una etiqueta en el programa. [Teach pt] Busca un punto en el programa. [Partial match] Busca datos que coincidan parcialmente con el texto especificado. [Next]: Busca hacia delante , desde la posicin del cursor hasta el fin del archivo. [Backward]: Busca hacia atrs, desde la posicin del cursor hasta el inicio del archivo. <Nota> Si se selecciona Label, se puede introducir el nombre (cadena de caracteres) de la etiqueta. El cursor salta hasta la etiqueta especificada.
7-3
>>
Transfer
1. Seleccionar y hacer click en el directorio en el que se encuentra el archivo que se desea transferir. 2. En la ventana de la derecha aparece el listado de archivos del directorio.
3. Pulsar Window change para activar la ventana. 4. Seleccionar el archivo(s) a transferir. Se pueden seleccionar mas de un archivo. 5. Usando SET ALL se seleccionan todos los archivos . 6. Los archivos seleccionados quedan marcados con * a la derecha del nombre.
7. Pulsar F3 (Next). Aparece el cuadro de dilogo Select a device at the destination (seleccionar destino). 8. Usar la ruleta (jog dial) para seleccionar el destino (directorio) y pulsar Enter. 9. Aparece el cuadro de dilogo para confirmar la accin.
<Nota> Si no aparece la opcin External Memory 2 en el cuadro de dilogo Select device at destination, hacer click en el men View , hacer click en File list para mostrar el listado de archivos y repetir el proceso anterior. Si realizamos un backup en la SD card, asegurarse de que la SD card no esta protegida contra escritura.
7-4
>>
Cuando se selecciona [Mechanism position] Aparece el listado de variables globales 1. Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y pulsar Enter .
[Variable name]: Nombre variable Global. [OK]: Registrar como dato global. [Apply] Para cambiar el dato. [Invalid] Para invalidar el dato. [Cancel] Cancela la accin y cierra el cuadro de dilogo. 2. Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el cuadro de dilogo de la derecha. Especificar la variable y pulsar OK . Cuando se selecciona [Robot position] Aparece el listado de variables globales
1.
Seleccionar el nombre de la variable que se quiere registrar y pulsar Enter . [Variable name]: Nombre variable Global. [OK]: Registrar como dato global.
[Apply] Para cambiar el dato. [Invalid] Para invalidar el dato. [Cancel] Cancela la accin y cierra el cuadro de dilogo.
2.
Si la variable ha sido especificada como valida, aparece el cuadro de dilogo de la derecha. Especificar la variable y pulsar OK .
7-5
<Como chequear la configuracin> Se puede chequear las configuraciones moviendo el robot hasta la posicin registrada usando las funciones de trazado. 1. Mover el cursor hasta el nmero. 2. Activar el trazado y mientras se pulsa , actuar sobre el jog dial (ruleta) . El robot se
mover hasta detenerse en la posicin registrada. <Nota> Para salir de la pantalla se ha de seleccionar FILE y CLOSE en los iconos de la barra de men .
>>
Open
El procedimiento es el mismo que en el modo teaching excepto que no se puede manipular el robot. 4. Cerrar el archivo despus de terminar la edicin offline. 5. Desactivar el icono Offline Edit.
Offline programming
I ] , la funcin cambia
Click >>
Edit
>>
Option
[Conversion] Desplaza los puntos del programa. [Compensation of tool]: Cambia a modo de compensacin de tool. [Global variable for Adjustment..]: Cambia a configuracin de variable global para ajustas el TCP (tool center point). <Nota> Solo se explica la opcin [Conversion] . Para ms informacin sobre las otras opciones ver el manual de Funciones avanzadas.
7-6
[Conversion] Tipo de conversin [Conversion section] Especifica la seccin que [Made program] Especifica el archivo en el que el ser convertida. [Calc. error] Proceso que ser aplicado si ocurre programa convertido ser salvado. Cambiar el nombre si se quiere salvar el un error de clculo. Si el punto est fuera de rango ocurre un error. programa convertido en un archivo diferente. [Shift data] Especifica el desplazamiento .
Click >>
File
>>
Properties
[Program name]: Nombre del programa. [Comment]: Comentario (mx. 30 caracteres. [Mechanism]: Mecanismo. El cambio de mecanismo solo es posible para reducir el nmero de ejes de la estructura. [Program size]: Tamao del archivo [Creator (User ID)]: User ID del creador [Created]: Fecha de creacin. [Modified]: Fecha ltima modificacin. [Original program]: Nombre archivo original si se salv usando Save as o se ha renombrado. [Program edit]: Estado de la proteccin [OK]: Hacer Click para actualizar el mecanismo.
7-7
Captulo 8 Iconos
8.1. Iconos men principal
Los iconos del men principal y submen (hasta el tercer nivel) aparecen listados a continuacin.
File
(Sub-1)
Edit
(Sub-1)
New
Cut
Open
PROGRAM
RECENT
Copy
(Sub-2)
Close
Paste
Paste
Paste (Reverse)
Save
Find
Save as
Replace
Transfer
Jump
Properties
Delete
Option
Rename
8-1
View
File list
Display change
Display position
Display variable
Load factor
Accumulate time
Operate state
Operation management
Window
Current/ Voltage
Weld input/output
Deviation count
Add command
IN/OUT
Flow
Weld
CO2/MAG
TIG
Calculation
Numerical calc.
Logical calc.
Move
Move command
Move assist
Shift
Option
Touch sensor
External Axis
8-2
Set
Variable
Byte
Integer
Double
precision inter
Real number
Position (Robot)
Position (3D)
Position (Mechanism)
IN/OUT
USER-IN
USER-OUT
USER-IN (4)
USER-OUT
(4)
USER-IN (8)
USER-OUT
(8)
USER-IN (16)
USER-OUT
(16)
Robot
Coordinate
(User, Harmonize)
Jog
Tool
Standard tool
Soft-limit
TCP adjust
Status input/output
Controller
Start condition
User ID
Resume
Speed limit
Motion parameter
program editing
Disable
TP
Another language
Screen saver
Folder setting
System Informati
Error History
Alarm history
Back up
Save
Load
Verify
Management tool
User registration
Day/Time
O rig in p o s itio n
System
Owner Entry
Log file
Arc welding
Configuration
8-3
Robot
(Joint type)
(Interpolation type)
Speed
(Edit type)
Robot
Joint
PTP
Speed (Low)
Add
E xtern al axis
Cartesian
Linear
Speed (Middle)
Change
Tool
Circular
Speed (High)
Delete
Cylindrical
Weaving
User
Circleweaving
Trace
In/Out
MORE
Help
Teach settings
Help
Version
Program unit
Cycle time
O verride
Program change
O ffline programming
Program unit
Step unit
Continuous
8-4
Variable Local
1. Solo pueden ser usadas en un programa . 1. 2. El valor de la variable local se asigna en un 2. programa y no tiene valor (o es diferente) fuera del programa. 3.
Variable Global
Son comunes para todos los programas. El valor de la variable global se mantiene en todos los programas. Es necesario asignar y registrar un nombre de variable para cada variable global con el fin de usarla en todo el sistema. L y un identificador son aadidos automticamente a G y un identificador son aadidos cada nombre de variable local. automticamente a cada nombre de variable global.
[nombre variable Local]
L
Identificador
B : Byte I : Integer L : Long integer R : Real number P : Position Nmero de 3-dgitos
G
Identificador
B : Byte I : Integer L : Long integer R : Real number P : Position D : 3-Dimensional A : Robot Por defecto (Auto nombre) son 3-dgitos number.
El nombre de la Variable Global (incluyendo el identificador) puede ser cambiado por un nombre de 8- caracteres. Identif. B I L R P D A Variable tipo Byte Entero Entero Doble precisin Nmero Real Posicin 3-dimensional Robot Definicin 1 byte integer (Rango: 0 a 255) Si la variable representa ON o OFF, se asigna 0 a OFF y 1 a ON. Entero de 2-byte (Rango: 32768 a 32767) Entero de 4-byte (Rango: -2147483648 a 2147483647) Real de 4-byte. Se pueden dar valores decimales. (-99999.99 a +99999.99) Punto, que incluye posicin de los ejes externos. Datos de posicin X, Y y Z, y vector del tool TX y TZ. Elemento de X, Y y Z Usa la variable como punto, vector o buffer de desplazamiento. Punto en el sistema de coordenadas del robot. No incluye la posicin de los ejes externos. Datos de posicin X, Y y Z en el sistema de coordenadas del robot, y vector del tool TX y TZ.
9-1
Funcin
Interpolacin PTP Interpolacin Linear Interpolacin Circular Interpolacin Weaving lineal Interpolacin Weaving circular Amplitud Weaving
Formato
MOVEP [Posicin] [Vel.Manual] MOVEL [Posicin] [Vel.Manual] MOVEC [Posicin] [Vel.Manual] MOVELW [Posicin] [Vel.Manual] [Pattern No.] [Frequency] ([Timer]) MOVECW [Posicin] [Vel.Manual] [No. Modelo] [Frecuencia] ([Timer]) WEAVEP [Posicin] [Vel.Manual] [Timer]
Comando Convencional
MOVEP MOVLW MOVEC MOVLW MOVCW
Funcin
Entrada Digital Salida Digital Pulso
Formato
Comando Convencional
IN [Variable]=[Terminal tipo] #([Terminal nombre]) IN REG OUT [Terminal type] #([Terminal nombre]) = [Value] OUTB, OUTG, OUTP, ANALOG3 PULSE [Terminal type] #([Terminal nombre]) T=[Time] PLSB
Funcin
Llamada a programa Retardo Parada Temporal Salto Condicional Ir a la etiqueta en la secuencia Etiqueta Direccin de salto No operacin Ejecucin paralela de programas. Comentario Retorno al programa que realiz la llamada. Fin del programa Esperar una entrada Esperar un Valor CALL [programa] DELAY T=[Timer]s HOLD [Message]
Formato
Comando Convencional
GOSUB PROG DELAY HOLD IF GOTO STEP, GOTO ADDR *S, *A NOP
IF [Factor1][Condition][Factor2] THEN[Execute1] ELSE[Execute2] JUMP [Label] : [Label] NOP PARACALL [programa] [ON/OFF] REM [comentario] RET STOP WAIT_IP [Input port No.][Condition] [Input value] (T=[Value]) WAIT_VAL[Input port No.][Condition] [Input value] (T =[Timer])
9-2
Funcin
Resetea los ajustes de la ADJRST [Value] soldadura asignando los valores por defecto Corriente de soldadura AMP [Amperage] Secuencia Fin soldadura Secuencia inicio soldadura Parmetros de soldadura de ARC-OFF [archivo] ARC-ON [archivo]
Formato
Comando Convencional
ADJRST
AMP AES ASS AJO AJO(TIG) BBKTIME CJO CJO(TIG) FTTLVL OUTB OPORT#210=* HOTVLT IAC IB IB IP IP ISC ISL1 ISL2 PDUTY PENET PFRQ PFRQ PMODE
ARC-SET AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] S=[Speed] soldadura ARC-SET_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] S=[Speed] BBKTIME [Value] soldadura CRATER AMP=[Amperage] VOLT=[Voltage] T=[Timer] soldadura CRATER_TIG Ib=[Base Amp] Ip=[Peak Amp] WF=[Filler spd] FRQ=[Frequency] T=[Timer] FTTLVL [Value]
Parmetros de Crater CRATER_TIG Parmetros de Crater en TIG FTTLVL GASVALVE HOTVLT IAC IB IB-TIG IP IP-TIG ISC ISL1 ISL2 PDUTY_TIG PENET PFALL PFRQ PFRQ_TIG PMODE PRISE STICKCHK TORCHSW VOLT WAIT-ARC WFED WIREFWD WIRERWD
Activar Gas GASVALVE Hot voltaje HOTVLT [Value] Control forma de onda de IAC [Value] corriente de soldadura Ajuste corriente Base IB [Base amperage] Ajuste corriente Base TIG Ajuste corriente de Pico IB_TIG [Base amperage] IP [Peak amperage]
Ajuste corriente de Pico TIG IP_TIG [Peak amperage] Ajuste forma de onda de ISC [Value] corriente de soldadura Ajuste forma de onda de la ISL1 [Value] corriente de soldadura Ajuste forma de onda de la ISL2 [Value] corriente de soldadura Ajuste amplitud pulso TIG PDUTY_TIG [Pulse amplitude] control Penetracin Ajuste frecuencia del Pulso PENET [Value] PFRQ [Value] Ajuste ngulo cada de Pulso PFALL[Value] Ajuste frecuencia del Pulso PFRQ_TIG [Value] TIG Config. Modo de Pulso PMODE [Mode] Ajuste ngulo subida del PRISE [Value] Pulso Activar chequeo hilo pegado STICKCHK Activar soldadura Voltaje soldadura Deteccin de arco Motor arrastre rate Avance Hilo soldadura Retroceso Hilo soldadura TORCHSW VOLT [Voltage] WAIT-ARC WFED [Feed rate] WIREFWD WIRERWD
OUTB OPORT#211=* OUTB OPORT#209=* VOLT WAIT IPORT#217=1 WFRQ OUTB OPORT#212=* OUTB OPORT#213=1 DELAY 0.1 OUTB OPORT#212=1 WIRSLDN WLDCHK PLS
9-3
Funcin
Formato
ADD [Variable] [Variable] [Variable]=ATAN[Variable] CLEAR [Variable] [Variable] =COS [Variable] DEC [Variable] DIV [Variable], [Variable] GETEL[Variable]=[Variable].[Element]
Comando Convencional
RSTREG
Salva la orientacin actual GETPOS [Variable] del robot en una variable de posicin. Incrementa 1 INC [Variable] Resto Multiplicacin Substitucin Substituir Elementos Seno Raz cuadrada Substraccin [Variable] =MOD [Variable] MUL [Variable], [Variable] SET [Variable], [Variable] SETEL ([Variable]).[Element]=[Value] [Variable] =SIN ([Variable]) [Variable] =SQRT ([Variable]) SUB [Variable], [Variable] SETREG
Funcin
AND Lgica NOT Lgica OR Lgica Intercambiar OR Exclusiva
Formato
[Variable] =[Variable] AND[Variable] [Variable] =[Variable] NOT[Variable] [Variable] =[Variable] OR [Variable] SWAP [Variable] [Variable] [Variable] =[Variable] XOR [Variable]
Comando Convencional
SWPREG
Funcin
Movimiento Smooth Nmero de Tool SMOOTH=[Level] TOOL [Tool No.]
Formato
Comando Convencional
SMOOTH TOOL
Funcin
Formato
Comando Convencional
Finaliza el desplazamiento SHIFT-OFF del sistema de coordenadas Inicia el desplazamiento del SHIFT-ON [Sistema de coordenadas] = [Variable] sistema de coordenadas
9-4
9.2.9. Sensor
Secuencia
SNSSFTLD SNSSFT-ON SNSSFTSV TCHSNS
Funcin
To load sensor shift amount To start sensor shift To save sensor shift amount To start touch sensing
Formato
SNSSFTLD [Variable] SNSSFT-OFF SNSSFT-ON SNSSFTRST SNSSFTSV [Variable] TCHSNS SPD= [Speed]
Comando Convencional
LDBUF SFTBUF=0 SFTBUF= 1 RSTBUF SVBUF TCHSNS
Funcin
Reset Multi-rotacin Clculo Standard de velocidad
Formato
RSTREV [Ext axis] VELREF [Mechanism nombre]
Comando Convencional
RSTREV VELREF
9-5
ArcStart5 DELAY 0.10 GASVALVE ON DELAY 0.20 TORCHSW ON DELAY 0.20 WAIT-ARC
Programas de fin de soldadura (AES) ajustados en fabrica ArcEnd1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF ArcEnd2 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.30 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF ArcEnd3 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF ArcEnd4 DELAY 0.30 TORCHSW OFF DELAY 0.40 STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF ArcEnd5 DELAY 0.20 TORCHSW OFF DELAY 0.20 AMP=150 WIRERWD ON DELAY 0.10 WIRERWD OFF STICKCHK ON DELAY 0.30 STICKCHK OFF GASVALVE OFF
<Nota> Retroceso del hilo (Wire retract) al finalizar la soldadura: La cantidad de hilo retrado se determina en funcin del parmetro de corriente AMP y del tiempo de retardo DELAY aplicados antes del WIRERWD OFF. Algunas mquinas de soldar ignoran el comando de corriente durante el burn back time. En este caso, el hilo puede retroceder muy rpido. En este caso, el DELAY posterior a TORCHSW OFF debe ser 1,2 segundos o superior para asegurarse de que la funcin Burn Back a finalizado antes de hacer retroceder el hilo.
9-6