Sistema de control: Los sistemas de control con retroalimentacin forman parte de nuestra vida cotidiana, por ejemplo, el conducir

el automvil, en el cual la carretera es el objetivo que se desea tener, la forma de obtenerlo es controlando la direccin de volante, se comprueba que realmente se est tomando la direccin correcta por medio de la funcin de medicin que se realiza por medio de la vista y tomando las decisiones de correccin por medio del cerebro del conductor. Definiendo retroalimentacin como la propiedad de un sistema en lazo cerrado, ya que permite que la salida se compare con la entrada del sistema, de tal manera que la accin de control a realizar se tomar sobre la base de alguna funcin de la entrada y salida. En el sistema de control de circuito cerrado, la informacin sobre la variable controlada se vuelve a alimentar como base para controlar una variable de proceso, de donde se le designa como control de retroalimentacin o alimentacin inversa de circuito cerrado. Est retroalimentacin se logra a travs de la accin de un operador (control manual) o por medio de instrumentos (control automtico). Se implementan sistemas de control con retroalimentacin para controlar variables como temperatura, presin, nivel, ph, conductividad, posicin, velocidad, etc., dependiendo

directamente del tipo de proceso, condiciones econmicas, facilidades de medicin de variables, etc. Todos estos factores deben ser tomados en cuenta por el ingeniero de instrumentacin para elegir los elementos que formarn su sistema de control. - Elementos de un sistema de control con retroalimentacin Sensores o elementos primarios. Los elementos primarios estn en contacto con la variable de proceso y utilizan o absorben energa del medio controlado para dar al sistema de medicin una indicacin. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de presin, fuerza, posicin, medicin elctrica, etc. Por ejemplo, en elementos primarios de temperatura tipo termopar se presenta una variacin de fuerza electromotriz. Transmisores. Son instrumentos que captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la transmiten a distancia a un instrumento receptor que tenga la funcin de indicador, registrador, controlador o combinacin de estos. El elemento primario puede o no formar parte integral del transmisor. La forma de transmisin puede ser en forma de seal neumtica (de margen

de 3 a 15 psi.) o bien electrnica (de margen de 4 a 20 mA. de corriente continua), aunque algunos transmisores inteligentes transmiten directamente en modo digital, la cual depende esencialmente del fabricante. Convertidores. Son aparatos que

Elemento final de control. Recibe la seal del controlador y modifica el caudal del fluido o agente de control. Puede ser una vlvula neumtica que efecta su carrera completa de 3 a 15 psi., dicha seal se obtiene de los convertidores I/P (que ha convertido de 4 20 mA.), o bien una vlvula motorizada accionada por un servomotor elctrico. Debido a la confiabilidad en los sistemas electrnicos existe auge sobre el uso de los variadores de velocidad como elementos finales de control, recibiendo directamente las seales electrnicas de 4 20 mA. desde el controlador. Funcin de transferencia para sistemas de primer orden Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).

reciben una seal de entrada neumtica (3-15 psi.) o electrnica (420 mA. c.c.) procedente de un instrumento y despus de modificarla envan la resultante en forma de seal de salida estndar. Por ejemplo, un convertidor P/I (seal de entrada neumtica a seal de salida electrnica) o un convertidor I/P (seal de entrada elctrica a seal de salida neumtica). Controladores. Son los que comparan la variable controlada (presin, nivel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin, adems de la seleccin del modo de control a operar. La variable controlada la pueden recibir directamente, como controladores locales o bien indirectamente en forma de seal neumtica, electrnica o digital procedente de un transmisor.

De modo que Y(s) = g(s)U(s) .

Sistemas de primer orden Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuacin general aparece solamente la derivada primera del lado izquierdo (el de la variable de estado). O sea que se reducen al formato siguiente:

caudal v caudal:

y se le extrae el mismo

Del balance de materia

Donde k se denomina ganancia del proceso y t es la constante de tiempo del sistema. En general encontraremos que la ecuacin est escrita en funcin de las variables desviacin respecto al valor de estado estacionario. Por lo tanto en Tomando transformadas de Laplace general y (0) = 0 , u(0) = 0 .

Como V es constante porque entra y sale el mismo cauda

Estado estacionario: dC/dt = 0 ; Cs= Cin . Por lo tanto Vase un ejemplo: un tanque completamente agitado que recibe un

Que es de la forma

Diagrama de Bloques. El diagrama representacin de bloques es grfica la del

regulador automtico), as tambin, se puede saber el tipo de proceso, de regulador en cada caso dado, la seal de regulacin y los otros componentes del sistema. Un lazo de control tiene componentes bsicos:

funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, adems, definen la organizacin de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas. Para la ingeniera de control, la forma descriptiva de ver un sistema es con base en diagramas de bloques,

donde las variables controlables y no controlables, se representan con

flechas; en tanto que los bloques o cajas representan el proceso, el mecanismo de regulacin, de

medicin y dems dispositivos del sistema. En el diagrama de bloques se puede apreciar directamente si el sistema es de lazo abierto (sin regulador

automtico) o de lazo cerrado (con

En realidad un proceso de identificacin de sistemas es tan complicado que trae consigo muchos problemas. Normalmente el proceso se divide en pequeos procesos, los cuales se pueden manejar de manera matematica y luego se unen dando como resultado el modelo del proceso completo. En este caso el diagrama de bloques es una excelente ayuda, ya que las conexiones en serie, paralelo y de retroalimentacin son manejables y con ello se puede obtener el modelo resultante de un proceso complicado. Al realizar un anlisis de las reglas algebraicas, se puede observar que la reduccin de diagramas de bloques es, por decirlo, sencilla. Existen bastantes reglas que van desde las mas bsicas a las mas complejas. Un resumen de las mas bsicas son las siguientes:

B) Conexin Paralelo Sistema Original

Sistema Equivalente

A) Conexin en serie. Sistema Original C) Retroalimentacin (Negativa y Positiva).

Sistema Equivalente

Sistema Equivalente

6. Despus de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente para ser conectados a partir del bloque de salida.

Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes pasos: 1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas. 2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, en este caso como el diagrama a bloques son representaciones de funciones de transferencia, las condiciones iniciales se consideran cero. 3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la salida del sistema. 4. De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada y que deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones. Recuerda nunca utilizar una ecuacin que ya se utiliz previamente. 5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema sean consideradas.

lgebra elemental de bloques Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias pueden simplificarse en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales pero no de las seales intermedias. Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear las tres reglas elementales.

Control de Retroalimentacin. Es aplicable siempre que se acciona o se perturba el estado de reposo o actividad de un objeto. Para esto se utilizan sensores que monitorean el comportamiento de este, volvindola Empleando estas reglas se puede simplificar diagramas integrados por diversos elementos hasta llegar a una representacin mnima. A modo de ejemplo, se puede considerar el diagrama siguiente (muy difundido en Control de Procesos) que consta de 4 bloques y 2 sumadores. Se pretende encontrar la relacin entre "r" (entrada) e "y" (salida) a travs de un un solo bloque equivalente. informacin que luego se transfiere a un sistema que decide y ``controla'' el estado del objeto. En la industria, la aplicacin del control retroalimentado en un

proceso para regular la magnitud de una variable es en un que valor en

deseado,

comn,

algunos casos el error esttico existente es pequeo y es

relativamente sencillo mejorar el control a travs de correcciones simples, pero en ocasiones no es posible, ya que, por condiciones del proceso se tiene un error esttico Y resolviendo la alimentacin: considerable y/o inestable. Antes de aplicar una tcnica de control diferente a la

retroalimentada en un proceso, es importante tomar en cuenta que un regulador instalado, al iniciar su operacin, requiere de una

proceso que se est controlando de manera que puedan hacerse

correcciones. El principal inconveniente de este tipo de control es que en el momento en que el administrador tiene la

sintonizacin en lnea sin importar la calidad de esta. Si por algn motivo no es posible reducir el error esttico a la

informacin el dao ya est hecho, es decir, se lleva a cabo despus de la accin

inestabilidad del proceso, se debe pensar entonces en la estrategia de control, para mejorar la respuesta de esa variable en funcin a la calidad del

producto. Este tipo de control se enfoca sobre el uso de la informacin de los resultados para posibles

anteriores corregir

desviaciones futuras de aceptable. El control de estndar

retroalimentacin implica que se han reunido algunos datos, se han

analizado y se han regresado los resultados a alguien o a algo en el

Definicin de forzamiento

funcin

de

Donde: T = constante de tiempo caracterstica, tiempo = tasa de amortiguamiento, sin dimensiones RESPUESTA DEL PROCESO DE PRIMER ORDEN A DIFERENTES TIPOS DE FUNCIONES DE FORZAMIENTO Ya se vio que una funcin de transferencia de un proceso de primer orden sin tiempo muerto es de la forma

Una funcin de fuerza es un aspecto de un diseo que evita que el usuario realice una accin consciente, sin considerar la informacin relevante para la accin. Obliga a la atencin consciente sobre algo (traer a la conciencia) y por lo tanto altera deliberadamente el cumplimiento eficaz y automtico de una tarea. Principales funciones forzamiento a nivel industrial de

RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR A DIFERENTES TIPOS DE FUNCIONES DE FORZAMIENTO Tipos de funciones de transferencia de orden superior: Primero se muestra la respuesta de los sistemas que se describen mediante la ecuacin (4-5 1). Generalmente, una funcin de transferencia de segundo orden se escribe de cualquiera de las dos formas siguientes:

Donde: Y (s) = Transformada de la variable de salid X (s) = Transformada de la funcin de forzamiento o variable de entrada En esta seccin se estudiara que la respuesta de este tipo de proceso a diferentes tipos de funciones de forzamiento, que son las mas comunes en el estudio del control automtico de proceso. Funcin Escaln Un cambio en escaln de A unidades de magnitud es la funcin de forzamiento se expresa en el dominio de tipo como Y (t) = Au (t)

Y en el dominio de Laplace como

Entonces:

FUNCIN RAMPA En el dominio del tiempo, la funcin rampa se representa como X(t) = Atu(t)

Y en el dominio de Laplace, como

FUNCIN SENOIDAL Supngase que la funcin de forzamiento del proceso es una funcin seno, tal que X(r) = A sen wt u (t)

Esto, en el dominio de Laplace, es

Entonces: