1

Disseny geomtric dengranatges

Model de mol fariner. Dibuix adaptat de lEncyclopdie de Diderot i DAlembert. (S.
Strandh).




Lestructura
i la maqui-
nria s de
fusta refor-
ada amb
ferro. Els
engranatges
sn de fusta
i fabricats a
m.
Corona
dentada.
Dentat disposat
axialment.
Engranatge
amb dentat
radial
(convencional).
Engranatge de
llanterna. Dentat
constitut per
cilindres
2
Relaci de transmissi :
ent sor
i =
Balan de potncia (rgim estable) : ( )

s
e
e
s
s s e e
M
M
M M = =
Rendiment : < 1 (En alguns casos simplificats el suposem igual a 1.)
Equilibri de moments (els moments del dibuix o DCL sn parallels) :

= + + = 0 0
G s e
M M M M
M
G
s el moment-reacci de la bancada.

I = centre instantani relatiu O
1
= CI absolut d1 O
2
= CI absolut de 2
1
2
2
1
2 2 1
2 2
1 1

r
r
i r r
r V
r V
I
I
= = =
)
`

=
=

(Per convenci, usualment, 0 > i ).

Rodes exteriors: i < 0 (inversi del sentit de gir)
Rodes interiors: i > 0 (mateix sentit de gir)
Aquesta geometria per a la transmissi noms seria possible amb rodes de fricci. En
comptes daix, sempren rodes dentades. Als cercles amb radis r
1
i r
2
ideals sels
anomena cercles primitius, i als seus radis respectius, radis primitius.

Potncia
dentrada

ent
M
ent

sor
M
sor
Potncia
de sortida
Caixa de transmissi
RODES EXTERIORS RODES INTERIORS
(Moments suposant
el piny motor.)
Piny Roda
M
1
M
1
M
2
M
2
Cercle primitiu
Cercle primitiu
I

I

3
Cada roda est caracteritzada primer de tot pel seu nombre de dents z
i
.

= = =
condudes rodes
s conductore rodes
z
z
z z z z
z z z z
i
5 4 3 2
4 3 2 1
1
5

Dentat : Les dents han de quedar convenientment repartides al llarg de la perifria del
cercle primitiu.
Pas : Proporci entre el permetre del cercle primitiu i el nombre de dents. Distncia
entre dos punts anlegs de dues dents consecutives sobre el cercle primitiu.
1
2
1
2
2
2
1
1
2
2
z
z
r
r
z
r
p
z
r
p
=

=
=

Mdul: Proporci entre el dimetre del cercle primitiu i el nombre de dents.
m
z
r
z
r
p

=
|

\
|
= =
2 2

El mdul s el parmetre bsic amb el que es basteix la geometria normalitzada dels
engranatges.

Existeix una srie normalitzada de valors per al mdul (que es dna en mm):

A partir dels valors de la srie tamb sadmeten els seus mltiples per potncies de dos :
x 2, x 4, x 8, etc.
El radi primitiu val:
2
i
i
z m
r =
El radi de cap (on acaba la dent):
m r r
i ia
+ =
El radi de peu (a partir don comena el flanc de la dent amb perfil denvolvent):
Entrada (motor)
Sortida (crrega)
Rodes intermitges (boges)
M
1
M
5
El tren dengranatges est format per etapes (cada engranatge de dues rodes).
Srie
preferent
Srie
secundria
4
m r r
i ip
=
El radi de fons (menor que el radi de peu per tal devitar que durant lengranament el
cap de les dents interfereixi amb el fons dels espais entredents):
( ) m r m c r r
i i if
25 , 1 1 = + =
Noms engranen les rodes que tenen el mateix pas (o mdul); per aix no garanteix la
qualitat suficient en la transmissi del moviment, noms la relaci de transmissi
promig. Per tal que la relaci de transmissi sigui constant sempre cal garantir que, des
de que una parella de dents entra en contacte fins a que deixa destar-ho, el centre
instantani relatiu entre les dues rodes estigui situat sempre en el mateix lloc.
Cal que es compleixi la llei de
lengranatge.
Els perfils es toquen en el punt instantani
de contacte X.
Les velocitats v
1x
i v
2x
es poden
descompondre, respectivament, en les
components normal i tangencial als perfils.
Cal que les components normals siguin
iguals
xn xn
v v
2 1
= per tal que no hi hagui
separaci ni penetraci.

= = =
= = =
2 2 2 2 2
2
2
2
2
2 2
2
2
1 1 1 1 1
1
1
1
1
1 1
1
1
T O T O
R
v
v
R
T O
v
v
T O T O
R
v
v
R
T O
v
v
n
n
n
n

i
T O
T O
= =
1 1
2 2
2
1

La normal en qualsevol punt de contacte
dels dentats ha de passar sempre pel centre
instantani relatiu C.

5
Si un engranatge es munta a zero, la distncia entre centres s la suma dels radis
primitius.
2
2 1
2 1 0
z z
m r r a
+
= + =
Suposem que disposem del perfil duna dent. El perfil conjugat (complementari) es
construiria grficament tenint
en compte que els triangles
A
1
1O
1
amb E
1
CO
1
i B
1
1O
2

amb E
1
CO
2
sn semblants, i
que cal procedir fent:
1) Perfil original A fixat a 1.
2) Cercles primitius
2 1 0 2 1
O O a r r = = +
3) Es tria un punt A
1
.
4) Es traa la normal a A
1

fins a tallar el cercle r
1
.
5) Es gira el triangle O
1
A
1
1
fins que 1 coincideixi amb C.
6) E
1
correspon a la posici
de B
1
si la roda 2 hagus fet
el gir corresponent.
7) Si el cercle r
1
ha girat
larc 1C, el cercle r
2
ha hagut
de girar larc 1C = 1C. Els
angles girats sn inversament
proporcionals als radis.
Si es van traant els punts E,
obtenim una corba on sanir tocant la parella de dents des de linici a la fi de
lengranament. Aquesta corba s la corba de contacte. Existeix un perfil determinat per
al qual la corba de contacte s una lnia recta. Es tracta del perfil denvolvent.
La corba denvolvent s la que traa un punt solidari a una recta quan aquesta roda
sense lliscar sobre un cercle. s la mateixa trajectria que faria un punt dun cordill
quan aquest es desenrotlla (mantenint-se en tensi) dun tambor cilndric.
Un avantatge del perfil denvolvent s que la cremallera t els flancs rectes, amb el qual
s relativament fcil de definir.
6
La corba denvolvent es defineix amb coordenades polars partint de que, quan neix en el
cercle base langle tangent a la corba s 0 =
b
rad. Conforme es desenrotlla la corba,
langle tangent
y
va creixent.
( )
y y y
y y b
y b
inv
inv r OT
r PT

=
)
`

+ =
=
tan
tan

Les coordenades polars de lenvolvent sn:
y
y b y
inv
r r

cos =

Per a qualsevol punt del perfil denvolvent, el producte del radi pel cosinus de langle de
la tangent en aquest punt dna el radi base (
y y b
r r cos = ). En concret,
0 1
cos = r r
b
.
A langle en el cercle base se lanomena angle de pressi i correspon en el muntatge a
zero a langle entre la tangent entre els dos cercles primitius i la lnia de contacte (en el
perfil denvolvent, la corba de contacte s una recta). Normalment val 20.
El perfil denvolvent t una cremallera de flancs rectes (normal inclinada
0
). Aix s
un avantatge considerable a lhora de definir-lo.
Cremallera
Cercle base r
b

y
tangent a la corba
en rad
7
El gruix de la dent pot interessar de cares a comprovar si la dent acaba en punxa
( 0
1

a
s ) o b per estimar el gruix prop de larrel, que ser la secci a considerar quan
es calculi la dent a resistncia. El gruix es calcula amb:
( )
|
|

\
|
+ =
y y y
inv inv
r
s
r s
0
1
1
2
Sabem que
|
|

\
|

=
y
y
r
r
0 1
cos
arccos

.
Un altre avantatge del perfil denvolvent s que les rodes es poden muntar amb una
distncia entre centres lleugerament superior a la distncia a zero (a
0
) sense que es
perdi la capacitat de funcionament (per al preu de tenir una lnia de contacte ms
inclinada i de que aparegui joc).
En el dibuix es veu la comparaci entre el muntatge a zero (a la dreta) i el muntatge
en V a lesquerra. En el muntatge en V les rodes es munten a una distncia a
v
una
mica ms gran que a
0
. La distncia entre centres es reparteix proporcionalment al
nombre de dents de cada roda en els radis de funcionament.
v v v v
v v v
a
z z
z
r a
z z
z
r
r r a
2 1
2
2
2 1
1
1
2 1
+
=
+
=
+ =

Naturalment, la mateixa expressi val quan a
v
= a
0
i llavors r
1v
= r
1
i r
2v
= r
2
.
La propietat de la corba envolvent que relaciona qualsevol radi amb el radi base permet
determinar el nou angle de pressi en funcionament, que s major que
0
.
v
v
b
v v b
r
r
r r
r r
1
0 1
0 1 1
1 1
cos
cos
cos
cos

=
)
`

=
=
o, tamb,
v
v
a
a
0 0
cos
cos

= .

v
8
En els cercles de funcionament el pas s major que el pas en el cercle primitiu. Per la
proporcionalitat del pas amb el radi corresponent, es pot escriure
v
v
p
p

cos
cos
0

= .
El joc tangencial (larc que podria girar una roda mentre es mant laltra fixa) s la
diferncia entre el pas de funcionament i el gruix duna dent de cada roda en els cercles
de funcionament respectius (
v v v
s s p j
2 1
= ). Reagrupant termes el podem escriure
explcitament amb
( )( )
0 2 1
0
cos
cos

inv inv z z m j
v
v
+ = .
Recordar que inv
0
= 0,014904383.
El dentat duna roda dengranatge segueix la normalitzaci prevista perqu es mecanitza
amb una eina que reprodueix (amb adaptacions) la cremallera terica.
En el cas b sempra aquesta eina que sanomena fresa mare i que imita la cremallera
terica. El dentat es genera correctament si les velocitats davan i de rotaci del carro
que porta la roda estan sincronitzades de tal manera que
1
r v = .
Les altres tcniques de fabricaci no utilitzen una fresa mare ja que no simita el procs
dengranament. Per contra, el que fan s utilitzar freses que tenen la forma de
lentredent (dins de cada mdul i ha freses diferents depenent del nombre de dents de la
roda que es vol fabricar). s el cas dels dibuixos a, c i d.




9
Procediments similars sempren per rectificar (donar un acabat de rugositat baixa) als
flancs de les dents), amb moles i esmeriladores.
La generaci del dentat pot donar lloc a laparici dun defecte de fabricaci. La
segent figura representa el fenmen de penetraci quan sempra el procediment b amb
fresa mare de cremallera.



Tallar amb brotxa
/ piny.
Fresatge.
Tallar amb fresa
mare (cremallera).
Tallar fresa mare
rotativa.
10
Si el cap de la cremallera generadora penetra ms enll del cercle base, el perfil de la
dent no pot ser un perfil denvolvent. Ser el perfil de trocoide, que no cal considerar
necessriament defectus. Si el cap de la cremallera penetra encara ms, no noms
apareix un tram amb perfil de trocoide, sin que leina de fabricaci arriba a menjar-
se part del perfil denvolvent durant el moviment de rotaci. En conseqncia la base
de la dent queda debilitada o, fins i tot, inservible.
Per tal que no hi hagi penetraci en el dentat el punt A no ha de passar del punt T
1
(punt
de tangncia entre la lnia de contacte i el cercle base). Del triangle C T O
1 1

0
1
1
sin
2

z m
C T = .
De la normalitzaci de la cremallera i per tal que es compleixi la condici referida
0
2
0
2 1
0
2 1
0 1
sin
2
sin
2
sin
2
sin

= =
lm a
z
z m
m
z m
C T h .
z
lm
s el nombre mnim de dents que ha de tenir una roda per evitar la penetraci. En el
cas en qu
0
= 20, z
lm
val 17,1 dents. Tanmateix, el fenmen s tot just apreciable per
sota de 14 dents i pot ser tolerable fins a 10.
Si el procediment de fabricaci no s amb cremallera sin amb una fresa amb la forma
dentredent, llavors no hi ha penetraci, perqu la fresa no rota respecte al cercle
primitiu de la roda. Per el que passa s que la part ms interior de lentredent no deixa
espai per a que hi cpiga i pugui rodar la dent que hi ha dengranar. En conseqncia, el
dentat tamb s defectus. Es diu que hi ha interferncia.
El procediment que es pot emprar per evitar la penetraci o interferncia es coneix com
a tall amb desplaament. Consisteix en enretirar una distncia calculada m x = la
cremallera durant la fabricaci. Com es decideix el valor daquest desplaament i fins i
tot com es decideix si ha de ser positiu o negatiu no forma part del temari daquesta
assignatura.
h
a
11
Pel que fa a com es transmeten les forces en un engranatge, lexemple duna sola etapa
ens serveix per descriure les forces de contacte i les reaccions corresponents en els
diagrames de cos lliure.
De la geometria:
v t r
F F tan =
Pel principi dacci i reacci:
t t
F F
2 1
= i
r r
F F
2 1
= .
De les equacions de lequilibri (en aquest cas concret per al piny i anlogament per a
la roda) :
v t
t y y
r x x
r F T M
F R F
F R F
1 1 1
1 1
1 1
0
0
0
= =
= =
= =

Fixeu-vos en que aquestes equacions no serien iguals es tracts duna roda intermitja
(sense cap parell exterior aplicat) i/o amb altres punts de contacte que, per exemple, no
aliniessin les components tangencial
t
F
1
i radial
r
F
1
de la fora de contacte amb els
eixos x i y.

Piny (motriu)
Roda (crrega)
r
1v
r
2v
F
1r
F
2r
R
1x
R
1y
R
2y
R
2x
12
Una roda dengranatge de dentat helicodal es diferencia duna de dentat recte en que les
dents estan disposades sobre el cilindre primitiu amb un angle dinclinaci respecte a
la recta generatriu del cilindre. A langle se lanomena angle dhlix perqu,
efectivament, la dent forma una hlix sobre el cilindre primitiu. El dentat recte s un cas
particular del dentat helicodal en qu = 0.
Una manera dimaginar-se un dentat helicodal s com si estigus format per una
successi infinitessimal de perfils rectes defasats cadasc una mica respecte del
precedent.
En els engranatges helicodals apareix lamplada transversal de la roda b, tot i que de
moment no lemprarem en els clculs. Cal recalcar, tamb, que el perfil de la dent
segueix essent un perfil denvolvent, noms que el punt darrancada daquesta difereix
entre G i G des de la cara anterior a la cara posterior. Podeu fixar-vos, tamb, en que
langle dhlix en el cercle primitiu s major que langle dhlix en el cercle base
b

degut a que la dent ha dhaver fet el mateix aven axial per el permetre s major en el
cercle primitiu
tan tan
r
r
b
b
= , i aix per a qualsevol altre radi.

13
El perfil helicodal es genera a partir duna cremallera terica que en comptes de traar
la dent en sentit longitudinal del cilindre primitiu, ho fa amb la inclinaci . Aquesta
cremallera segueix exactament la mateixa normalitzaci que sha explicat per als
dentats rectes. Aproximadament, si mirem el dentat helicodal a contrallum de manera
que quedin ocults el flancs, el que veiem s un perfil normal (transversal) a la dent que
correspon amb aquest perfil normalitzat. Pel fet de ser perpendicular a la dent,
sanomena perfil normal. Tanmateix, el perfil normal no correspon a cap cilindre, sin a
una secci ideal que en cada lloc seria perpendicular a lhlix del dentat. Quan es mira
la roda en la direcci del seu eix de rotaci es veu un altre perfil de la dent: el perfil
frontal o circumferencial. Aquest s el perfil real del dentat. T les mateixes
caracterstiques radialment que el perfil normal per tangencialment s ms ample
(semblantment al que passa si tallem un cilindre transversalment obtenim una secci
circular- o de biaix obtenim una secci ellptica).
Per tal que dues rodes helicodals puguin engranar han de correspondre al mateix perfil
normal i, a ms, han de tenir els mateixos angles dhlix per de m contrria. Un ha de
ser de m dreta i laltre de m esquerra.
s fcil identificar la m duna roda: coincideix amb el sentit en qu veiem que va
lhlix des de la cara anterior a la posterior.

Perfil frontal o
circumferencial
Perfil normal
14
En lapartat de transmissi de forces es veur que quan les rodes estan sobre un mateix
eix (per tant no engranen entre s) s convenient que siguin de la mateixa m.
En el dentat helicodal cada dent individual t ms rea dencastament amb el cilindre
de peu. Per tant, el dentat s ms resistent. A ms, degut al desfasatge entre la cara
anterior i posterior de la roda linterval de temps en qu dues dents engranen s major
que si fossin rectes. Les dents es reparteixen millor la crrega (hi ha fora ms que una
parella de dents en contacte simultniament) i el funcionament s ms silencis. Per
aquestes raons els dentats helicodals sn preferits en les transmissions industrials.
La relaci entre el perfil normal i el circumferencial permet descriure la geometria de la
roda helicodal a partir de langle dhlix i de les caracterstiques de la cremallera.
La proporci entre el pas tangencial (circumferencial) i el pas normal ( m p
n
= ) en el
cilindre primitiu s
cos
n
t
p
p = .
Com que el permetre del cercle primitiu s proporcional al pas

cos 2
2
1
1
1
1
z m
r
z
r
p
n
h
h
t

= = .
Aquest s el radi del cercle primitiu de la roda helicodal. s major que el que tindria si
el dentat fos recte. El mdul normal hauria de correspondre als de les sries
recomanades per la normalitzaci. s possible definir un mdul circumferencial que
seria
15
2 cos
1
1
z m
r
m
m
c
h
n
c
= =

En canvi, les proporcions relacionades amb laltura de la dent no queden afectades per
. Aix
n ih ifh
n ih iph
n ih iah
m r r
m r r
m r r
25 , 1 =
=
+ =

La mateixa relaci que hi ha entre el pas circumferencial
t c
p p = i el pas normal
n
p i
la conservaci de laltura de la dent fan que entre langle de pressi en el perfil normal
( 20
0
= =
n
) i langle de pressi en el perfil circumferencial sigui
|
|

\
|
=

cos
tan
arctan
0
c
.
Els engranatges helicodals es poden muntar a zero
( )
cos 2
2 1
2 1 0
z z m
r r a
n
h h h
+
= + =
o en V, en el qual cas el joc es calcula a partir del perfil circumferencial amb
( )( )
|
|

\
|
=
+ =
vh
c h
v
c v
v
c
c
a
a
inv inv z z m j

cos
arccos
cos
cos
0
2 1

Cal dir que un altre avantatge del perfil helicodal s que el defecte de penetraci en la
generaci del dentat s molt menys present. El nombre mnim de dents per sota del qual
apareix depn de langle dhlix

3 3
cos
1 , 17
cos
= =
n lm
h lm
z
z .
Es poden tenir pinyons helicodals duna dent sense que es doni penetraci. El preu a
pagar s un angle dhlix gran, que presenta desavantatges considerables pel que fa a la
transmissi de forces.
Igual que en el dentat recte, suposem que en el dentat helicodal la fora de contacte s
perpendicular al flanc de la dent. La fora de contacte es descompon en tres
components: tangencial F
t
, axial F
a
i radial F
r
, referides a leix de la roda.
16
Suposant que a partir del DCL (

= 0 M ) sha determinat el valor de la component

tangencial F
t
, la component axial sobt fent
tan =
t a
F F .
La component radial sobt de
c t n
t
r
F
F
F

tan tan
cos
= = .
Aquestes frmules sn vlides si lengranatge es munta a zero. Si es munta amb joc
caldria treballar amb els parmetres de funcionament.






17
A continuaci, tenim uns exemples de diagrames de cos lliure dun eix intermig (on no
hi ha aplicats ni parell motor ni crrega). Leix portaria una roda r
2
i un piny r
3
. Fixeu-
vos en que la roda va muntada sobre leix mentre que el piny est mecanitzat en el
mateix eix.
Aqu veiem el DCL del piny r
1
que arrossega la roda r
2
. Els croquis de lesquerra ens
el mostren connectat a leix 2-3 amb dues possibilitats de muntatge: que els rodaments
estiguin disposats en els extrems dels eixos (les rodes estan muntades en el tram entre
els rodaments) o que les rodes 1 i 2 estiguin muntades en voladiu respecte dels
rodaments. Lenginyer optar entre una o altra opci atenent a lespai disponible, les
sollicitacions que apareguin en cada cas, les crregues sobre els rodaments o altres
condicionants de disseny.
Observeu en el croquis de la dreta com la fora axial sobre el dentat del piny carregar
sobre els rodaments. Per esttica s impossible distingir si provocar una reacci axial
en el rodament G o en el rodament H. Aix dependr de com es resolgui
tecnolgicament la selecci i muntatge dels rodaments. En aquest exemple concret han
suposat que la reacci axial lassumeix tota el rodament H.
18
En aquest segon esquema sanalitzen les forces de contacte i les reaccions en leix 2-3.
Observeu com les forces tangencials estan disposades de tal manera que fan moment
sobre leix en sentits oposats, de manera que es poden equilibrar els moments. Per causa
delles entre la roda 2 i el piny 3 la secci de leix suportar una sollicitaci que ser
un moment torsor. A ms, provocaran moments flectors en la direcci x.
Tenim tamb les components radials. Aquestes provocaran moments flectors en la
direcci y.
Finalment, tenim tamb les forces axials. Fixeu-vos en que tamb provocaran moments
flectors en la direcci y. Tamb cal fixar-se en que (com ja shavia comentat abans) els
angles dhlix de 2 i de 3 sn de la mateixa m (en aquest cas esquerra). La
conseqncia daix s que les forces axials tenen sentits oposats, amb el qual la seva
resultant s menor que si anessin en el mateix sentit. Aix s desitjable perqu els
rodaments suporten una crrega axial menor.
En aquest tercer cas els contactes en els engranatges segueixen estant sobre el mateix
pla, per en el mateix costat. Els diagrames de moments de leix canviaran. Observeu
com els angles dhlix (que no tenen per qu ser iguals) sempre sn de la mateixa m.

19
Finalment, el quart cas s un exemple en qu els contactes no estan en el mateix pla.

20
Tipologies dengranatges