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Statik
Die Statik untersucht die Beziehungen zwischen den Krften, die an einem im Gleichgewicht befindlichen Krper angreifen. Keine Zeitabhngigkeit, keine Bewegung, bentigte Grundgren: Kraft, Lnge

1. Stereo-Statik (Statik der starren Krper)

Statische Bestimmtheit ebener Tragwerke
f f min = 3s a z
f: Anzahl der Freiheitsgrade im System (f=3-r) s: Anzahl der Teilsysteme (starre Scheiben), in die das System zerlegt werden kann a: Anzahl der unabhngigen Auflagerreaktionen z: Anzahl der unabhngigen Zwischenreaktionen r: Lagerreaktionen

Statisch bestimmtes Tragwerk: f = f min = 0 Statisch unbestimmtes Tragwerk: f f min < 0 Statisch bestimmter Mechanismus: f f min > 0

Schnittgren
An Stellen, wo die Querkraft Q(x) Null ist, nimmt das Biegemoment Extremwerte an. An Stellen, wo die Streckenlast q(x) Null ist, nimmt die Querkraft Extremwerte an. In Balkenbereichen, in denen keine Lasten angreifen, ist die Querkraft Q(x) konstant und das Biegemoment M(x) linear vernderlich. An der Angriffsstelle einer quer zur Balkenachse wirkenden Einzellast hat der Querkraftverlauf einen Sprung vom Betrag der Einzellast und der Biegemomentenverlauf einen Knick An der Angriffsstelle einer lngs zur Trgerachse wirkenden Einzellast hat der Normalkraftverlauf einen Sprung vom Betrag der Einzellast. An der Angriffsstelle eines Einzelmomentes hat die Biegemomentenlinie einen Sprung vom Betrag der Einzelmomentes. An einem Gelenk verschwindet das Schnittmoment. An einer Schiebehlse verschwindet die Normalkraft. An einer Parallelfhrung verschwindet die Querkraft. An freien Balkenenden und an gelenkig gelagerten Balkenenden, an denen kein ueres Moment eingeleitet wird, verschwindet das Schnittmoment.

Schnittufer
positives negatives

Reibung (Coulombsches Gesetz): FR = R = N Seilreibung:

S1, S2: Seilkrfte

Haftwinkel: tan 0 = =
Seilhaftung: e 0

R FR = N N

S1 > S2 : S1 = S2 e S2 > S1 : S2 = S1 e
: Umschlingungswinkel

S2 e 0 S1
e : eulersche Zahl (e=2,718281828459)

: Reibbeiwert

0: Haftbeiwert

Schraube:

M Heben = G d2m tan( + ) M Senken = G d2m tan( )

: Grenzwinkel
P d 2

dm: mittlerer Schraubendurchmesser

: Steigungswinkel der Schraube

tan =

p: Steigung

Zahnrder:

Z2 Z1

M2 M1

Z1, Z2: Zahnanzahl

Federn: Fc = c x
c: Federkonstante x: Auslenkung der Feder S e i t e 1 18.12.2008

Schwerpunkte
bei homogenen Krpern bei inhomogenen Krpern
1 xS = V xdV 1 yS = V ydV
1 z S = V zdV

xS =

1 G

x gdV
xS =
1 A

bei Flchen (Flchenmoment 1. Ordnung)

xdA

Besitzt ein Krper eine Symmetrieachse oder Symmetrieebenen, dann liegt der Schwerpunkt auf dieser Achse bzw. Ebene

Summenformeln

xS =

1 m

x x

Si

mi

yS =

1 m

y y

Si

mi

zS =

1 m

z z

Si

mi

1 xS = V xSi Vi

1 yS = V ySi Vi

1 z S = V z Si Vi

xS =

1 A

Si

Ai

yS =

1 A

Si

Ai

zS =

1 A

Si

Ai

Flchentrgheitsmomente
Axiales FTM: Polares FTM: Gem. FTM:

I y = z dA

I z = y dA

I p = r dA = I y + I z = ( z + y ) dA
I yz = yzdA
Das gem. FTM wird 0, wenn eine der gewhlten Koordinatenachsen Symmetrieachse der Flche ist!

Parallelverschiebung des Punktes (Satz von Steiner)

I y* = I yS + az2 A

2 I z* = I zS + a y A

I p = I pS + s 2 A

I y*z* = I yzS + a y az A

az: Abstand vom Schwerpunkt in z-Richtung ay: Abstand vom Schwerpunkt in y-Richtung s: Abstand vom Schwerpunkstursprung Flchentrgheitsmomente zusammengesetzter Flchen
i

Ai

ySi

z Si

I yS

I zS

a yS

a zS

2 a yS Ai
i

a z2S Ai
i

I
a yS = ySi ys
i

y Si

z Si 2 z Si

a
i

2 y Si

Ai
2 ySi

2 z Si

Ai

a z S = z Si z s
i

y i A yS = SA i i

z A z S = SiA i i

I yS = I yS + a

Ai

I zS = I zS + a
i

Ai

I yzS = I yzS + a yS azS Ai

i i i

S e i t e 2 18.12.2008

Transformationsbeziehung bei Drehung des Koordinatensystems

Das polare FTM ist gegen eine Drehung invariant: Bei Rotation des Punktes

I y* + I z * = I y + I z = I P

I y* = 1 ( I y + I z ) + 1 ( I y I z ) cos 2 + I yz sin 2 2 2 I y*z* = 1 ( I y + I z ) sin 2 + I yz cos 2 2

Hauptachsen (axiales Extremwerte der FTM) Zentrale Hauptflchentrgheitsmomente

I z* =

1 2

(I

+ I z ) 1 ( I y I z ) cos 2 I yz sin 2 2

tan 2 * = I y yzz I
2I

I1 = I2 =

1 2

(I

+ Iz ) + 1 2 + Iz ) 1 2

(I (I

2 I z ) + 4 I yz 2

Maximum Minimum

1 2

(I

2 I z ) + 4 I yz 2

Flche
Rechteck

Iy

Iz

I yz

I p = It

Iy

bh
Quadrat

b h3 12

h b3 12

bh 2 (h + b 2 ) 12

b h3 3

a2
Dreieck

a4 12

a4 12

a4 6

a4 3

bh 2
Trapez

b h3 36

bh 2 (b b a a 2 ) 36

b h2 (b 2 a ) 72

bh 2 (h + b2 b a + a 2 ) 36

b h3 12

(b1 + b2 )
Kastenprofil

h 2

h3

(b1 + b2 )2 + 2 b1 b2 36 (b1 + b2 )

h 2 (b1 + b2 ) (b12 + b2 ) 48
WT = 2 Am tmin

H B hb

1 ( B H 3 b h3 ) 12

1 ( B 3 H b 3 h) 12

IT =

2 4 Am l ti i

Kreis

R =
2

R4
4

d4
64

R4
4

d4
64

WT =

r3 = r =
4

16

d3 d
4

0
IT =

5 4 R 4

32

Dnner

2 Rm t
Kreisring

3 Rm t

3 Rm t

2 WT = 2 Rm t 3 IT = 2 Rm t

3 3 Rm t

( ra2 ri 2 )
Dickwandiges Kreisrohr

(ra4 ri 4 )

WT =

ra4 ri 4
2 2 ra ( ra4 ri 4 )

(ra4 ri 4 )

0
IT =

1 R2 2
Halbkreis Ellipse

R4 (9 2 64) 72

R4
8

R4 (9 32) 36

R4
8

a b

a b3

a3 b

a b
4

(a 2 + b2 )

5 a b3 4

FTM von (schlanken) Stben entsprechend der Querschnittsflche Iy whlen!

S e i t e 3 18.12.2008

2. Elasto-Statik (Statik elastischer Krper) und Festigkeitslehre

Zug- und Druckbeanspruchungen Spannungen

Normalspannung:

N ( x ) N FN = = A( x ) A A

Werkstoff Stahl Aluminium Grauguss

E [N/mm]

0,30 0,33 0,25

[1/K]

2, 0 2,1 10 0, 66 105 1, 28 10
5

11, 5 12,5 10 6 24, 0 10 6 9, 0 106

Tangentialspannung:

FT A

Wrmespannung:

= E
1 [K]

=Wrmeausdehnungskoeffizient in

Hookesches Gesetz: x ( x) =

N ( x) = E x ( x) A( x )

allgemeine Dehnbeziehung: Wrmedehnung: Maximale Spannung: xmax =

( x) =

U x

wenn N(x)=N und A(x)=A: =

l l

=
N zul Amin

Sprdbuch:

zul =

Rm

Flieen:

zul =

R p 0,2

F
1 m

mit

B = 2, 0 4, 0

und

F = 1,1 2, 0

Poissonsche Zahl: m =

quer

Querdehnungszahl: =

Lngennderung unter Kraftwirkung: Lngennderung unter Wrme: Flchenpressung:

bei geraden Flchen:

lF =

F l EA

allgemeiner:

l =
0

N ( x) dx E A( x)

l = l

p=

F pzul A F pzul d l
ra ri

bei gekrmmten Flchen:

p=

Dnnwandige Druckbehltern
Spannung im zylindrischen Druckbehlter:

dnnwandig, wenn

1, 2

x = p

1 2

r t 1 2 r t

tangential = p =

r t

p d m pi di pa d a = = 2t 2t s t

Spannung im kugelfrmigen Druckbehlter:

= x = tangential = p

r=mittlerer Radius, t=Wandstrke, dm=mittlerer Durchmesser, di= Innendurchmesser, da=Auendurchmesser

Durchmesservernderung:

d =

d t E

S e i t e 4 18.12.2008

Biegung gerader Balken Spannungsverteilung ber den Querschnitt (fr schlanke Balken)

x ( x, z ) = E x ( x, z ) =
Schlankheit:
l h

M ( x) M y ( x ) E z = y = z r ( x) Wy ( x ) I y ( x)

z: Abstand zur neutralen Faser

maximale Biegerandspannung/Biegespannung:

max

My Iy

zmax =

My Wymin

xzul

Widerstandsmoment:

Wy =

Iy zmax

Auf den maximalen Schwerpunktabstand einer Randfaser bezogenes FTM

Biegelinie
-

Biegelinie:

My E Iy

w (1 + w2 ) 2
3

Vereinfachung

( w << 1) : w =

My E Iy

Integration der Biegelinie

EIw = Q = q0 x + c1 1 q0 x 2 + c1 x + c2 2 1 1 EIw = q0 x 3 + c1 x 2 + c2 x + c3 6 2 1 1 1 q0 x 4 + c1 x 3 + c2 x 2 + c3 x + c4 EIw = 24 6 2 EIw = M y =

EIw = M y = F x 1 F x 2 + c1 2 1 1 EIw = F x 3 + c1 x 2 + c2 6 2 EIw =

S e i t e 5 18.12.2008


Nr.

Standard-Lastflle
Belastungsfall Gleichung der Biegelinie (max.) Durchbiegung Neigungswinkel

Neigungswinkel

10

S e i t e 6 18.12.2008

Torsion von Stben mit Kreis- und Kreisringquerschnitten

- Hooke'sches Gesetz fr Schubspannungen:

(r ) = G (r )

analog zu: allgemein gilt:

x ( x ) = E x ( x )

(r ) l = r
(r ) =
r max R

( r ) dx = r d

- Geradliniengesetz:

- Schubspannungsverlauf ber den Querschnitt:

(r ) =

M M d Mx r= x = x Wp Ip 2 Ip
allgemein gilt:

max. Schubspannungen:

max =

Mx Mx M d Rmax = = x max zul Ip Wp min Ip 2

- Torsionswinkel:

Mx l GI p
G= E 2 + 2

GI
0

M x ( x) dx p ( x)
cD =
GI p

- Zusammenhang zwischen G-Modul & E-Modul:

Drehfederkonstante:

GI p l

Torsionssteifigkeit: - Satz von den zugeordeten Schubspannungen:

XY

YX

In aufeinander senkrecht stehenden Schnittflchen treten jeweils gleich groe Schubspannungen auf. Sie sind entweder beide auf die Schnittkanten gerichtet oder weisen beide in entgegengesetzte Richtung

Torsion von Stben mit dnnwandig geschlossenen Hohlprofilen

- Satz vom konstanten Schubflu: - Schubspannungsverlauf ber die Wandstrke:

= const. = max min

1.Bredt'sche:

Mx 2 Am

max. Schubspannung:

max =

Mx 2 Am min

Torsionswiderstandsmoment: - Torsionswinkel:

Wt = 2 Am m

Mx l GI D

2.Bredt'sche:

M x ( x) dx GI D ( x)

mit:

S e i t e 7 18.12.2008

Schubspannung durch Querkrfte

- Scherung:

a =

F A

allgemein gilt:

a ( x) =
mit:

F A( x )
ho / u

z
S y ( z) =

- Biegung:

xz ( x) = zx ( x) =
b(z):

Q z ( x) S y ( z ) I y b( z )

zul

b( z) zdz
z

Querschnittsbreite am Ort z

S(x):

aus Flche zwischen z und dem oberen bzw. unteren Rand bilden

ZX ( x , z ) :
wird in der neutralen Faser maximal wird dort Null, wo die Biegespannungen maximal werden (Randfasern) Fr schlanke Balken (l >> h) sind Schubspannungen gegenber den Biegespannungen vernachlssigbar klein. Zugeordnete Schubspannungen in Balkenlgsrichtung sind wichtig bei Trgern, die aus einzelnen Profilen durch Schweissen oder Nieten zusammengesetzt sind.

Zusammengesetzte Beanspruchungen
- Zug/Druck mit Biegenormalspannungen:

x Ges = Zug + Bieg =

N ( x) M y ( x) + A( x ) Wy ( x )

- Normal- & Schubspannungen: schrge Schnittfhrung bei Normalspannungen:

N n ( ) N = cos2 ( ) = x [1 + cos(2 )] 2 A( ) A

Kreisgleichungen:

N ( ) N = t = sin( ) cos( ) = x sin(2 ) A( ) A 2

es folgt Kreisgleichung:

x = r cos(t ) + xm y = r sin(t ) + ym ( x x m ) 2 + ( y ym ) 2 = r 2
2

1 1 2 x + = x 2 2

Ebener Spannungszustand & Mohr'scher Spannungskreis:

x* = =

1 1 ( x + y ) + ( x y ) cos(2 ) + xy sin(2 ) 2 2
1 ( x y ) sin(2 ) + xy cos(2 ) 2
( x + y ) + 2
2 2 { }2 = [ ( x y ) ]2 + xy 2

x* y* = =
es folgt Kreisgleichung:

Hauptnormalenspannungen:

max/ min = 1/ 2

=0

1/ 2 =

( x y ) 2 1 ( x + y ) [ ] +2 xy 2 2

Maximale Schubpannung:

max =

1 2
2

1 ( x y ) 2 + 4 2 xy 2

S e i t e 8 18.12.2008

Invarianzbeziehungen:

1 1 m = ( x + y ) = ( 1 + 2 ) = const 2 2 1 ( x y ) 2 + 4 2 = const r = max = xy 2 ( x + y ) = ( 1 + 2 ) = ( x* + y* ) = const

1 2 = x y 2 = x* y* 2* y* = const xy x
Festigkeitshypothesen
Hypothese der grten Normalspannung Grte Normalspannung mageblich fr Materialbeanspruch Bei sprden Werkstoffen und Versagen durch Trennbruch

1 = V , NH zul

V , NH =

x + y
2

x y + 2

2 + xy zul

Hypothese der grten Schubspannung Grte Schubspannung charakteristisch fr Materialbeanspruchung Bei zhen Werkstoffen und Verformungs- und Gleitbruch

V ,SH = 2 max zul

V , SH =

2 y ) + 4 xy zul 2

Hypothese der grten Gestaltsnderungsenergie Grter Energieanteil, der zur nderung der Gestalt bentigt wird, ist charakteristisch Bei Versagen durch Flieen und schwingender Beanspruchung

2 2 V , SH = x 2 + y x y + 3 xy zul

Konstruktion des Mohrschen Spannungskreises

1. Aus Vorausberechnungen seinen bekannt: y > x > 0 und xy = yx > 0 2. Kartesisches Koordinatensystem ber . 3. Bekannte Spannungen x und y abtragen und Strecken zwischen den Spannungen halbieren. Mittelpunkt M des Kreises. 4. Bekanntes yx ber y vorzeichenrichtig abtragen. (y) ist Ort des Kreises. 5. Bekanntes xy ber x mit umgekehrtem Vorzeichen abtragen. (x) ist Ort des Kreises. 6. Strecke (x)(y) ist Kreisdurchmesser. Kreis kann gezeichnet werden. 7. Fr Schnitte parallel zu den x * /y * -Achsen tr gt man de doppelten Winkel zwischen n x / y - und x * /y * -Achsen ein. Schnittpunkt mit dem Kreis liefert die Punkte (x*) & (y*). Die Koordinaten der Punkte sind die gesuchten Spannungen y* & x * und x* y * = y* x *. Jeder Punkt auf dem Kreis kennzeichnet eine ganz bestimmte Schnittrichtung am Bauteil. Drehung der Schnittrichtung um einen beliebigen Winkel entspicht im Spannungskreis gleichsinnige Drehung um 2 . Zueinander senkrecht stehende Schnittrichtungen liegen sich im Spannungskreis gegenber. Schnittpunkte des Kreises mit - Achse kennzeichnen Hauptnormalenspannungen 1 & 2 d.h., die zugehrigen Schnittrichtungen am Bauteil sind schubspannungsfrei. Hauptnormalspannungsrichtung von 1 liegt um den Winkel *; 2 um den Winkel * +90 gegenber der x - Achse gedreht.

S e i t e 9 18.12.2008

Knickung gerader Stbe

- Ansatz:

M y ( x ) = Fw( x ) = w''( x ) EI y

folgt DG: mit n=1:

w' ' ( x ) + k 2 w( x ) = 0

mit:

k2 =

F n 2 2 = 2 EI y l

F=

2 EI y
l2

- Biegelinie: (Lsg.DG)

w( x ) = c1 sin(

n x) l
mit:

- Knickspannung:

2 Fk EI y min 2 E k = = = 2 2 A lk A

= lk

A I y min

- Grenzschlankheitsgrad:

Material St37 St50 NiSt 5% GG

G
- Knicksicherheiten:

100

89

86

80

k =

Fk = k Fzul zul

k 1,8 (Leichtbau) k 3,0 (Maschinenbau)

Knickung

k < dp

linear-elastisches Knicken

k > dp plastisches Knicken

Schlankheitsgrad:

k = l k

A Iy

Grenzschlanksheitsgrad:

g =

E dp

> g

elastisches Knicken

< g

plastisches Knicken

Knickflle

S e i t e 10 18.12.2008

Kinematik

Die Kinematik beschreibt den rumlichen und zeitlichen Verlauf der Bewegung von Krpern. Die Ursachen fr Bewegung wird nicht hinterfragt. Bentigte Grundgren: Lnge, Zeit

Massenpunkt: Geradlinige Bewegung:

x(t ) = a(t ) x(t ) = x0 + a(t )dt
t0 t t

a at + v0 1 2 at + v0t + s0 2 s (t ) = x(t ) dt x(t )

t0 t

x(t ) = x0 + x(t )dt

t0

Rumliche Bewegung:

karteschische Ko:
r = xe x + ye y + zez v = r = xe x + ye y + zez a = v = r = xe x + ye y + zez

Bahn-Ko:
v = r = vet mit : v = x 2 + y 2 + z 2 v2 en R a = v = r = at + a n = at et + an en = vet +

Ebene Bewegung:

Polar-Ko:
r = re r v = r = vr + v = rer + re a = v = r = ar + a = (r r )er + (2r + r )e
2

mit:

er = re e = er v = v = r 2 + r 2 2

Kreisbewegung:
r = Re r v = r = R e

r = R = const r = r = 0

Weg auf der Bahnkurve : s = R Bahngeschwindigkeit : v = R = R Winkelgeschwindigkei t : = = v R Normalbesc hleunigung : a n = R 2 = R 2 Bahnbeschleunigung : at = R = R Winkelbeschleunigung : = = = at R Gesamtbeschleunigung : a = R 2 + 4

a = r = an + at = R 2 er + R e
1 0 = T 2 2 Kreisfrequ enz : 0 = 2f = T -1 Drehzahl [x/min] : n = 60s f Frequenz : f =

Starrer Krper: Ebene Bewegung:

rP = rA + rAP v P = v A + rAP a P = a A + rAP rAP
2

mit: = eZ
rAP = rAP

Momentalpol:

v P = M rMP

Momentalpol der Geschwindigkeit: Punkt der sich momentan in Ruhe befindet. Raumfestes KoSys: M t Rastpolbahn Krperfestes Ko - Sys: M t Gangpolbahn Gang - Rastpolbahn rollen ohne zu gleiten aufeinander ab.

S e i t e 11 18.12.2008

v=

x +y +z
** 2 ** 2

*2

*2

*2

a= x +y +z

** 2

v (t ) = v 0 + a (t ) dt
Natrliches Koordinatensystem
at = v

an =

v R v en R

a = v et +

et =

dr ds

Polarkoordinaten

v = r er + r et = vr + v

2 v = v r2 + v

* * * ** ** a = r r e r + ( 2 r + r )e = a r + a

Fall: ebene Kreisbewegung

T= f =

1 T n = 60 f
Eulersche Geschwindigkeitsformel

v p = v a + AP a p = a A AP e r + AP e
2 *

AP = AP

Trans. Rastpolbahn:

Tangen.

Normal

geometrischer Ort aller Punkte in der ruhenden Ebene, die einmal Momentanpol waren, sind oder sein werden. Gangpolbahn: geometrischer Ort aller Punkte in der bewegten Ebene, die einmal Momentanpol waren, sind oder sein werden. Relativsystem Translation + Rotation

v a = v B + BP + BP
Fhrungsges. Relativges.

BP =

* * * d * BP = D e D + E e E + F e F dt

nderung des Ortsvektors in bewegten System

S e i t e 12 18.12.2008

a a = a B + BP + w (w BP ) + 2 BP + v r
*

Fhrungsbes. Fall: ebene Bewegung

Coriolisbes.

Relativbes.

v f = v B + BP = v B + BP e
* *

Fhrungsgeschwindigkeit

aa = a B + BP + w (w BP ) = a B + BP e w 2 er
Schwerpunktsatz

Fx = m x

** S

Fy = m y
Drallsatz

** S

M S = J S

**

S e i t e 13 18.12.2008

Kinetik

Die Kinetik untersucht den Zusammenhang zwischen Krften und Bewegung. Bentigte Grundgren: Kraft, Lnge, Zeit

Massenpunkt: Newton'sches Gesetz:

F = ma

kartesisch:

Bahnkoordinaten:

F F F

x y

= mx = my = mz

F = ma v F = m r
t t n

Polarkoordinaten:

= ma n

F = m(r r ) F = m(2r + r )
2 r

Impulssatz:

p = mv p=F =

(mv ) t

Drehimpulssatz:

D0 = r p D0 = M 0 =

(r mv ) t

Arbeitssatz:

W=

Fds = m ads = m vdv = Pdt Fd s = Fd v P= t

Reibungsarbeit: Hubarbeit: WR = mg s WH = mg h 1 mv 2 2 1 cs2 2 cDehnstab = cBiegefeder = cDrehfeder = EA l EI l3 GI p l

Beschleunigungsarbeit: Wkin = Federspannarbeit: WF =

Energieerhaltungssatz:

E
p

kin

+ E pot = const.

E kin1 + E pot1 + W1*2 = E kin 2 + E pot 2 ,

Impulserhaltungssatz:

= const.

Starrer Krper: Schwerpunktsatz:

kartesisch:

Bahnkoordinaten:
s s

F F F

x y

= mx = my = mz

F = ma
t

s ,t

Fn = m

2 v s ,t

= ma s,n

S e i t e 14 18.12.2008

Drallsatz:

(s)

= J s

Rotation um feste Achsen:

D0 = Ds + rs p mit : Ds = r dm = J s
2

D0 = M 0 = M s + rs F mit : M s = Ds = J s = J s

M 0 = D0 = J 0 mit J 0 = J s + mrs2

Massentrgheitsmomente (MTM):

axiale MTM: J x = ( y 2 + z 2 ) dm Jy Jz
2 2

Deviationsmomente: J xy = J yz J zx

J x + J y + Jz = 2 J p J p = r 2 dm

= (z = (x

+ x )dm
2

+ y 2 )dm

xydm = yzdm = zxdm

2 2 Parallelverschiebung der Achsen: J x* = J xs + m( y0 + z0 ) 2 2 J y* = J y s + m( z0 + x0 ) 2 2 J z* = J zs + m( x0 + y0 )

J x* y* = J xys + mx 0 y0 J y *z* = J yz s + my 0 z0 J z* x* = J zxs + mz0 x0

ml 2 mR 2 + 12 4 ml 2 mR 2 ( ( ( J ys ) = J z s ) = + Hohlkreisz ylinder : J xs ) = mR 2 12 2 2 2 2 ferner gilt fr Dnnwandigkeit : x + y = rm

( Vollkreisz ylinder : J xs ) = ( ( J ys ) = J z s ) =

mR 2 2

dA = dxdy = rdrd dV = dxdydz = rdrdzd = r 2 cos drdd

Schlankhei t : Dnnheit :

m x = l m R >> l

Impulssatz:

t2

F (t )dt = m[v (t ) v (t )]
s 2 s 1 t1

Drehimpulssatz:

t2

M (t )dt = J [ (t ) (t )]
s s 2 1 t1

Arbeitssatz:

W1, 2 = Fdrs + Md
1 1

W1, 2 P=

W = Fv s + M s t

1 1 2 2 2 2 = m(v s2 v s1 ) + J s ( 2 1 ) 2 2

Rollbedingung & Ruschbedingung:

x = r x = r x = r

tan > R = N

S e i t e 15 18.12.2008

Impuls

Kraft
F = p= d (m v) = ma dt

p = mv
dAlembertsches Prinzip

Fluidreibung

FTrgehit = m at
Impulsmoment D

FW = cW

medium
2

A v2

Drehimpuls

D = r p = r (m v)
0

L = J
t2

Impulsmomentensatz

dD 0 M = dt
0

oder:

M
t1

(t ) dt = J S (t 2 ) J S (t1 )
t2

Impulssatz

F (t )dt = m v
t1

(t 2 ) m v S (t1 )

Leistung

Arbeit

dW P = F v = dt
Reibungsarbeit

W12 = F ds
s1

s2

Hubarbeit

W12 = N ds
s1

s2

W12 = mg ( z 2 z1 )
Beschleunigungsarbeit

Federspannarbeit

W12 = c

s2 2

s2 s1

W12 = m at ds
s1

s2

Potenzielle Energie

Federenergie

E pot = m g h
Kinetische Energie

E pot = c

x2 2

E kin =

1 1 2 m vS + J S 2 2 2

Impulserhaltungssatz

m v(t1 ) = m v(t2 )
Drehimpulserhaltungssatz
L1 + L2 + ... + Ln = konst

Energiesatz der Mechanik

Ekin1 + E pot1 + W12 = Ekin 2 + E pot 2

Arbeitssatz der Mechanik Die an einer Masse verrichtete Beschleunigungsarbeit ist gleich der nderung ihrer kinetischen Energie.

S e i t e 16 18.12.2008

Massentrgheitsmomente
Speichenrad

Punktmasse

Ja = m l2

Js = m r2

Dnner Stab

Kreiszylinder

Jx = 0 Jy = Jz = 1 m l2 12
Dickwandiger Hohlzylinder

1 m r2 2 1 1 J y = Jz = m r2 + m l2 4 12 Jx =

Rechteckige dnne Platte

Jx =

1 m (b2 + c2 ) 12 1 J y = m c2 12 1 J z = m b2 12

1 m ( R2 + r 2 ) 2 1 J y = J z = m (3 R2 + 3 r 2 + l 2 ) 12 Jx =
Kugel

Quader

1 m ( b2 + c2 ) 12 1 J y = m ( c2 + a2 ) 12 1 J z = m ( a2 + b2 ) 12 Jx =
1 J x = m R2 2 1 J y = J z = m R2 4

Jx = Jy = Jz =

2 m r2 5

Dnne Kreisscheibe

Kreiskegel

3 m r2 10 3 1 Jy = Jz = m r2 + l2 20 4 Jx =

Dnne Kreisringscheibe

1 m ( R2 + r 2 ) 2 1 J y = J z = m ( R2 + r 2 ) 4 Jx =

Steiner-Anteil

m ra2
ra: Abstand des Schwerpunktes von der Rotationsache

S e i t e 17 18.12.2008

3. Schwingungslehre (freie Schwingungen)

Frequenzen
Eigenfrequenz:

f =

1 0 = T 2

Eigenkreisfrequenz/Kreisfrequenz:

0 = 2 f =

2 T

Schwingdauer:

T=

1 2 = 0 f

Freie, ungedmpfte Schwingungen

Schwingungsgleichung: Anfangsbedingungen:
2 x + 0 x = 0

+ 02 = 0
(t = 0) = 0 (t = 0) = 0

x (t = 0) = x0 x (t = 0) = x0

Allgemein:

x x(t ) = x0 cos(0 t ) + oo sin(0 t )

Freie, gedmpfte Schwingungen

Schwingungsgleichung:
2 x + 2 D 0 x + 0 x = 0

+ 2 D 0 + 02 = 0
Dmpfungskoeffizient b Abklingkoeffizient:

Feder-Masse-Schwinger:

02 =

c m

Drehschwinger:

02 =
02 =

c JS
c J m 1 + S 2 mr

b 2m
D=

Dmpfungsgrad (Lehrsches Dmpfungsma):

b = 0 2 m c

Walze an Feder:

Verlustfaktor: Gte:

d = 2 D
Q=

Mathematisches Pendel:

02 =
02 =

g l
m g rS m g rS = J0 J S + m rS2

1 2 D

Physikalisches Pendel:

Anstze und Vereinfachungen

Drallsatz (bei Drehschwingungen): Schwerpunktsatz:

M
F
x

(S )

= JS

= m x

Drallsatz/Schwerpunktsatz mit Momenten/Krften gleichsetzen und Schwingungsgleichung berechnen!

Ansatz:

M = F a F
c

Fc = c x = c a Fb = b a
c: Federkonstante
Federsteifigkeit von Balken:

b: Dmpfungskoeffizient

cB =
x = r

F w

(w aus Tabelle fr Standardlastflle)

x = r

x = r

Bei mehr als einer Feder: Parallele Federn:

c * = ci

Federn in Reihe:

1 1 = c* ci

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S e i t e 20 18.12.2008