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Arnaud Buirette Jrmie Sangar Bndicte Watier Issa Fortin Alexandre Jumeline
REMERCIEMENTS
Nous tenons remercier Julien MARZAT, notre professeur dautomatique et rfrent de ce Projet de Fin dtudes, pour son aide prcieuse, sa disponibilit et sa sympathie. Par ailleurs, nos remerciements vont Christophe BAUJAULT, responsable de la majeure Systmes Embarqus, pour les conditions matrielles quil nous a offertes, ainsi que pour son soutien et sa confiance depuis prs de trois mois avant le dmarrage du projet. Enfin, merci Raphal POLONOWSKI, ingnieur ESIEE et ami, pour son aide et ses conseils durant toute la dure de ce projet.
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SOMMAIRE
REMERCIEMENTS ................................................................................... 2 SOMMAIRE ........................................................................................... 3 I PRSENTATION DU PROJET .................................................................. 4
1.1 INTRODUCTION .....................................................................................................4 1.2 PRINCIPE DE VOL DUN QUADRIROTOR ...........................................................................4 1.3 TAT DE LART ......................................................................................................5 1.4 CAHIER DES CHARGES .............................................................................................6 1.5 ARCHITECTURE DU PROJET ........................................................................................8 1.6 CHOIX MATRIELS ................................................................................................ 10
1.6.1 Calculateur ................................................................................................................. 10 1.6.2 Capteurs ..................................................................................................................... 10 1.6.3 Communication ........................................................................................................... 11
II RALISATION ............................................................................... 12
2.1 STRUCTURE MCANIQUE ......................................................................................... 12
2.1.1 lments utiliss .......................................................................................................... 12 2.1.2 tapes de construction ................................................................................................. 13
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I PRSENTATION DU PROJET
1.1 Introduction
Le but de notre projet est la ralisation dun vhicule voilure tournante, rendu commandable distance, puis ensuite automatis via un systme lectronique embarqu. Nous sommes une quipe de quatre lves ingnieurs en cinquime anne, tous issus de la majeure Systmes Embarqus : Jrmie SANGARE (chef de projet) Arnaud BUIRETTE Alexandre JUMELINE Issa FORTIN Bndicte WATIER
Lapplication principale du drone envisage tait la dcouverte et surveillance dune zone donne. Nous verrons travers ce rapport laboutissement du projet aprs les tapes de fabrication, dasservissement et de stabilisation ainsi que de programmation embarque.
Il existe quatre mouvements possibles pour un quadrirotor : la puissance, le lacet, le tangage et le roulis. Le mouvement de puissance correspond la monte ou la descente de lappareil. Pour faire slever le quadrirotor, il suffit daugmenter la vitesse des quatre moteurs et pour le faire redescendre, il faut rduire cette dernire.
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Le lacet est un mouvement qui fait tourner le quadrirotor autour de son axe vertical. Le roulis et le tangage sont des mouvements qui provoquent linclinaison du quadrirotor selon les axes horizontaux.
Que ce soit dans le domaine du militaire ou du civil, les drones sont gnralement utiliss pour accder des zones risque : territoire ennemi dans le cas dun conflit, ou bien recherche de survivants dans des endroits inaccessibles par les secours. Cependant les drones ne sont pas cantonns la prise de vue arienne des fins de renseignements tactiques et militaires, il peuvent galement tre utiliss dans le civil pour la dtection de feux de forts, linspection dinfrastructures particulires (lignes haute tension par exemple), la surveillance du trafic routier, la prise de mesures atmosphriques, etc. On distingue diffrentes catgories de drones suivant leurs dimensions et leurs missions : Haute Altitude Longue Endurance (HALE) : ce sont les plus lourds, les plus rapides ; ils volent une altitude leve et possdent une autonomie pouvant atteindre plus de 30 heures.
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Arnaud Buirette Jrmie Sangar Bndicte Watier Issa Fortin Alexandre Jumeline Moyenne Altitude Longue Endurance (MALE) : leur rayon daction est plus limit que celui des HALE (infrieur 1000km) mais leur autonomie est suprieure. Traditionnellement utiliss pour de la reconnaissance ils sont prsent trs frquemment arms.
les drones tactiques (TUAV) : ils sont trs nombreux, plus petits et moins chers produire. Ils sont utiliss pour de la reconnaissance de terrain dans un primtre rduit.
les drones de combat (UCAV) : conus spcifiquement pour les frappes au sol et les bombardements.
Labsence de pilote lintrieur des drones, ainsi que les nouvelles technologies permettent leur miniaturisation. Ainsi on voit apparatre des engins de trs petite taille appels mini drones ou micro drones . Ils revtent souvent la forme dun hlicoptre car ils interviennent en milieu urbain courte distance. Les drones de type quadrirotor appartiennent cette catgorie et la proximit avec le domaine du modlisme suscite lattention de nombreuses personnes. Ainsi on retrouve des quadrirotors dans diffrents secteurs : militaire pour des missions de reconnaissance notamment. loisir pour les particuliers avec des quadrirotors assimils des jouets (XUFO, Draganfly, Parrot AR.Drone). des fins pdagogiques. On retrouve de nombreux exemples de projets universitaires de ralisation dun drone quadrirotor. On peut galement citer le Challenge Minidrones qui sest droul sur 3 ans et qui a runi une vingtaine dquipes dtudiants, tout ceci sponsoris par lONERA et la DGA. des projets de quadrirotors open source comme
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Dans un second temps, une liaison permet denvoyer des instructions de vol au drone, comme par exemple un ordre de dcollage ou datterrissage et une autre liaison permettra de rceptionner les donnes des capteurs ainsi que les images des camras sur la station sol. En termes de spcifications, la structure de vhicule prend la forme dune double plaque de carbone situe au centre et porte par des tubes en carbone disposs en croix au bout desquels sont placs les moteurs. Cette structure peut tre schmatise de la faon suivante :
Les moteurs utiliss dans cette structure ont t choisis en fonction de leur puissance et du poids total de la structure embarque (840kv, 600g de pousse pour un poids de 1400g). En ce qui concerne les calculateurs embarqus, nos choix se sont orients vers des dsPIC Microchip, puissants microcontrleurs 16 bits qui permettent du calcul rapide. Le drone est quip de divers capteurs embarqus : une centrale inertielle (constitue dun acclromtre, de trois gyromtres, dun dsPIC et dentres/sorties), deux tlmtres ultrasons (un pour valuer la position par rapport au sol et un pour dtecter les obstacles autour du vhicule), un magntomtre, un baromtre, un GPS (dlivr trop tard par le fournisseur pour tre exploit pour notre projet) et deux camras. Enfin, pour la communication avec la station, nous avons opt pour une technologie sans fils avec lutilisation de modules XBee PRO, qui implmentent les couches basses de la stack ZigBee.
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Drone
instructions
Radiocommande
Station sol
Figure 3 : schma synoptique du systme La commande du drone peut se faire manuellement, par radiocommande, par la station sol, ou automatiquement.
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Voici un schma dtaill de larchitecture matrielle retenue pour le projet, avec les types de communications mis en jeu entre lments.
Drone
Bus SPI EEPROM
Calculateur Vido
tx /rx Module Camra Traitement image Servos
Calculateur Commande
pwm tx /rx ESC Moteurs XBee i2c Magnto spi tx /rx GPS Baromtre
Calculateur Inertiel
adc Acclros pwm Ultrasons Gyros adc
instructions
(pwm en 2.4GHz)
IHM commande
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1.6.2 Capteurs
La qualit et la prcision des capteurs sont trs importantes pour assurer une bonne connaissance de lattitude du drone dans lespace. La centrale inertielle est bien sr llment le plus important et le plus complexe, et donc le plus cher. Ainsi le choix des capteurs rsulte dun compromis entre le prix et la qualit des mesures. Lutilisation du magntomtre permet de comparer lattitude mesure par celui-ci celle obtenue partir des gyromtres et des acclromtres de la centrale. Par la suite, un filtre de Kalman peut tre appliqu pour recaler les mesures dun capteur par rapport lautre, en tenant compte de leur fiabilit respective. une centrale inertielle 6 degrs de libert compose dun acclromtre 3 axes, de 3 gyromtres 1 axe, dune connectique pour GPS, de connecteurs pour servomoteurs, tout ceci reli un calculateur intgr de la famille dsPIC30F. Cette centrale a pour avantages, en plus de son faible cot (150$), doffrir une solution tout en un, ainsi quun firmware opensource dvelopp par le crateur de la carte. des tlmtres ultrason LV-EZ0 et LVEZ4 de la marque Maxbotix, dtectant les obstacles de 0 6,45m, et ce avec une rsolution de 512 valeurs. Cette valeur peut-tre rcupre via une liaison srie RS232, une ligne analogique, ou un signal PWM. Lintrt davoir choisi deux tlmtres diffrents est quils possdent des cnes de dtection diffrents : un cne large pour lvaluation de la distance au sol et au plafond, et un cne plus fin (et donc plus prcis) pour la dtection dobstacles
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autour du drone. En ce qui concerne ce dernier capteur, il a t utilis avec un servomoteur afin de pouvoir assurer une rotation denviron 180 degrs et dtre capable de dtecter les obstacles sur sa gauche, en face de lui et sur sa droite, et ce de manire continue.
un capteur baromtrique (et de temprature) SPC1000 nous permettant de dterminer laltitude du drone avec une prcision denviron 10cm. Lacquisition se fait en SPI.
un magntomtre 3 axes HMC5843 qui permet de connatre lattitude (vecteur) du drone dans lespace, ceci par rapport au ple magntique de la Terre. Linterface est en IC.
un rcepteur GPS 50 canaux (rfrence GS407) communiquant via une liaison srie. Le rafraichissement des donnes se fait une frquence de 4Hz. Les 50 satellites recherchs en parallle permettent une golocalisation plus rapide et plus stable.
1.6.3 Communication
2 modules XBee Pro 50mW Series 2.5 Wire Antenna pouvant communiquer une distance thorique de 1,6km sans obstacles. Ces modules ont lavantage dtre facilement configurables laide dun programme fourni par le constructeur. La gamme pro permet de communiquer une plus grande distance (puissance dmission accrue). La frquence utilise est 2,4GHz et 11 canaux sont utilisables.
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II RALISATION
2.1 Structure mcanique
2.1.1 lments utiliss
4 moteurs TowerPro Brushless Outrunner 241009 13A / 104W donns pour 840kv (tours par minute par volt). Ces moteurs peuvent soulever chacun une charge denviron 600g, soit 2,4kg pour lensemble du drone. Le fonctionnement en 10V des moteurs ncessite lutilisation de batteries 3S (3 cellules de 3,7V en srie) fournissant du 11,1V.
4 contrleurs Hobbyking SS Series 25-30A ESC assurant la gestion des besoins lectriques des moteurs vis--vis de la batterie, besoins dfinis par les commandes moteurs en sortie de calculateur. Ces contrleurs supportent un amprage constant de 25A et de 30A en burst (monte en charge de trs courte dure). Les moteurs ne consomment chacun que 13,5A maximum ce qui offre une marge de scurit satisfaisante par rapport aux caractristiques des contrleurs. 2 batteries Rhino 4900mAh 3S1P 11.1v 20C Lipoly Pack assurant les besoins nergtiques du drone. Une batterie 20C de 4900mAh offre un amprage maximum de 4,9x20 soit 98A. Les 4 moteurs demandent au maximum 4x13,5A soit 54A. La batterie est volontairement surdimensionne car les habitus de batteries Lipo conseillent une utilisation 2/3 des capacits de la batterie pour ne pas lendommager. Daprs les tests raliss, on voit que le drone dcolle mi-throttle, donc la moiti des possibilits des moteurs. On considre donc un amprage ncessaire de 4x13,5/2 soit 27A, la batterie pouvant fournir 4,7A par heure, on obtient donc une autonomie approximative de 10 minutes en vol stationnaire. 2 couples dhlices rotatives et contrarotatives aux dimensions 10"x4,5". Lutilisation de ces deux types dhlices satisfait les caractristiques propres aux quadrirotors dont les 2 moteurs dun axe tournent dans le sens oppos celui des 2 moteurs de lautre axe.
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des tubes et des feuilles de carbone pour lossature du drone. La fibre de carbone, de part sa structure particulire, offre une grande rsistance pour un poids rduit. Cest pourquoi elle est utilise, entre autre, dans le modlisme haut de gamme.
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Lorsque lon ajoute ces trois composantes leffet des moments dinertie sur chaque axe, on obtient les quations de modlisation du quadrirotor en roulis, tangage et lacet suivantes :
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Le quadrirotor subit galement des acclrations dans les trois axes de lespace. Elles dpendent de la somme des portances gnres par chaque moteur notes i avec i=b.i2. Grce au principe fondamental de la dynamique appliqu sur les 3 axes de lespace, ces acclrations scrivent de la manire suivante :
Ces six quations reprsentent la dynamique du drone. De ce fait, si on reprsente le systme par un schma simple :
On se rend compte que grce aux acquisitions des capteurs de la centrale inertielle, on peut observer le comportement du drone, en dduire une commande, et appliquer une action sur les moteurs. On dfinit donc notre modle avec en sorties les trois vitesses et acclrations angulaires (, , ) ainsi que les trois positions et acclrations en x, y et z, et en entres les quatre vitesses moteurs.
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Figure 5 : Simulink Cette reprsentation semble complique mais est en fait assez simple. Chaque partie du schma constitue une des quations vues plus haut. Ces six quations sont lies entre elles par les variables , , et . Elles possdent toutes au moins un terme variant en fonction des vitesses moteurs. De cette manire, si on injecte les quatre vitesses en entre du systme, les quations dduiront automatiquement les angles, vitesses angulaires, positions et acclrations qui en rsultent. Choix de la commande : le PID Le PID est un correcteur utilis en automatique afin de stabiliser des systmes mcaniques. Il est normment utilis dans lindustrie et dans le monde des machines automatises. Afin dappliquer un PID, on observe lcart entre la valeur autour de laquelle on veut stabiliser, la consigne, et la valeur relle observe sur le systme. On appelle cet cart lerreur. Une action proportionnelle (P) : on applique un gain Kp sur lerreur. Une action intgrale (I) : on intgre lerreur, et on multiplie le rsultat par un gain Ki. Une action drive (D) : on drive lerreur, et on multiplie le rsultat par un gain Kd.
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Arnaud Buirette Jrmie Sangar Bndicte Watier Issa Fortin Alexandre Jumeline Voici un schma pour rsumer laction du PID sur le systme :
Figure 6 : Correcteur PID Le rglage dun PID consiste dterminer les coefficients Kp, Ki et Kd optimaux pour que le systme soit stable. Application du PID au drone Dans le cas du drone, nous avons choisi dutiliser un correcteur PID sur les angles de tangage, roulis et lacet. Plus prcisment, nous navons utilis que laction proportionnelle et laction drive du correcteur. Cependant, le meilleur moyen darriver trouver les coefficients optimaux du quadrirotor est dutiliser la simulation sous Matlab en sappuyant sur le modle dtermin plus haut. Identification des paramtres du drone Comme nous lavons vu prcdemment, le drone peut tre modlis mathmatiquement par six quations physiques. Cependant, pour que le modle corresponde parfaitement a notre drone, certains paramtres doivent tre identifis : La masse du drone m Le coefficient de porte b Le coefficient de trane d Lenvergure x et la demi envergure l Le moment dinertie dun moteur Irotor La somme des moments dinertie sur chaque axe Ix, Iy, Iz
Certains coefficients sont faciles identifier comme la masse ou lenvergure, tandis que les autres coefficients comme b, d ou Irotor sont plus ardus dterminer. Au dpart, nous avons repris des valeurs collectes par des personnes qui utilisaient les mme moteurs et pales que nous utilisions.
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Cependant, ces coefficients se sont avrs par la suite insuffisant car le modle mathmatique ne correspondait pas au modle rel. Nous les avons donc retrouvs partir de mesures prises en vol. En effet, tant donn que les quations sont linaires en b et d, il est possible avec les donnes capteurs de retrouver ces mmes b et d. Pour Irotor, le moment dinertie de chaque moteur, il a fallu trouver les caractristiques de couple et de rsistance dun moteur et dune pale afin de retrouver le coefficient. Au final, pour chaque moteur, Irotor = 2.857040737520000e-05.
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On voit bien que lon fait reboucler les sorties des angles de roulis, tangage et lacet obtenus en sortie du systme afin de calculer lerreur avec la consigne, ici, PhiRef, ThetaRef et PsiRef. Une fois les erreurs calcules pour les trois angles un PID est applique sur chacun dentre eux. Les coefficient Kp, Ki et Kd sont a dterminer a lintrieur de chaque bloc. Une fois que le PID est effectue sur chaque angle, on ajoute la valeur du throttle, le PID tant juste la correction. Enfin, une saturation est effectue pour ne pas que la commande me puisse envoyer au moteur une valeur de vitesse trop leve pour lui.
Dans lordre, on peut observer la rponse en roulis, tangage et lacet. On peut observer que le drone se stabilise en roulis et en tangage en deux secondes environ. Aucune correction nest faite en lacet.
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2.3.1 - Constitution
Le banc dessai tait constitu dune tige mtallique parallle au sol et solidement fixe chaque extrmit. Nous y fixions un axe du quadrirotor afin de pouvoir tester son axe orthogonal.
2.3.2 - Protocole
Afin deffectuer nos essais sur la stabilisation dun axe, nous oprions selon un simple protocole dfini par nos soins : Maintenir le drone parallle au sol durant de linitialisation des capteurs (acclromtres et gyromtres) ainsi que des moteurs Augmenter le throttle jusqu atteindre un rgime stationnaire proche de celui ncessaire lenvol du quadrirotor Observer le comportement du quadrirotor et lui affecter des perturbations extrieures
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2.3.3 - Stabilisation
Pour stabiliser le drone, nous devions appliquer un PID par axe, cependant nos recherches ainsi que diffrents tmoignages nous ont orients sur laffectation dun PD uniquement. Aussi, plusieurs choix soffraient nous, asservir le quadrirotor en angle ou en vitesse angulaire, nous avons opt pour lasservissement en angle, car nous disposions de donnes capteurs pr filtres en angle (pour le P) ainsi quen vitesse angulaire (pour le D). Le gain proportionnel (P) a donc t affect la diffrence de langle capt par rapport une consigne (rfrence) dabord fixe 0 (angle plat) pour stabiliser le drone lhorizontale. Par la suite, nous pourrons faire varier la consigne pour diriger le drone en le stabilisant autour dun angle non nul. Le gain driv (D) est affect la diffrence de vitesse angulaire retourne par le gyromtre par rapport 0. En effet, en drivant langle, nous obtenons une vitesse angulaire qui, si nulle, indique que langle ne varie par rapport sa valeur prcdente. Cette action a pour effet dattnuer les oscillations gnres par laction proportionnelle.
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dont la frquence est connue et utilise ; chaque front montant et descendant la valeur du timer est releve et la diffrence de ces deux valeurs constitue la largeur du signal PWM. rceptionner les valeurs des capteurs de la centrale inertielle par liaison srie, en sassurant de la cohrence des donnes reues. Les deux modules UART du dsPIC sont utiliss, lun pour communiquer avec la centrale inertielle, et lautre pour dialoguer en Zigbee avec la station sol. effectuer les calculs pour le rgulateur PD ralisant la stabilisation du drone. Les commandes des moteurs sont ainsi dduites des donnes de la centrale inertielle ainsi que du throttle demand. gnrer les 4 signaux PWM destination du contrleur de chaque moteur. Ces signaux PWM reprsentent les commandes envoyes aux moteurs. Ils sont gnrs par les modules Output Compare du dsPIC. faire lacquisition et la conversion analogique numrique (module ADC) des tlmtres ultrasons. gnrer les 3 signaux PWM permettant le contrle de servomoteurs. Puisquaucun autre module Output Compare nest disponible, chacune des 3 PWM est gnre manuellement laide dun timer qui lui est propre. En faisant varier la priode du timer, on met le port concern ltat haut pendant un temps correspondant la valeur de notre PWM (entre 1 et 2ms), puis ltat bas pour complter les 20ms, obtenant ainsi un signal PWM 50Hz.
Nous avons utilis deux types de tlmtres ultrasons lors de notre projet : un LV-MaxSonar-EZ0 et un LV-MaxSonar-EZ4.
Lintrt davoir choisi deux tlmtres diffrents est quils ont une porte de mesure de 0 6,45m et quils possdent des cnes de dtection diffrents : un cne large pour lvaluation de la distance au sol et un cne plus fin (et donc plus prcis) pour la dtection dobstacles autour du drone. En ce qui concerne ce dernier, il a t utilis avec un servomoteur afin de pouvoir assurer une rotation denviron 180 degrs et dtre capable de dtecter les obstacles sur sa gauche, en face de lui et sur sa droite, et ce de manire continue. Ainsi, il nous tait possible de rcuprer les valeurs des distances gauche, en face et droite du drone trs rapidement.
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La station sol a t ralise avec le langage C++ pour toute la partie dveloppement, rcupration et exploitation des donnes des capteurs et les librairies QT et Qwt pour linterface graphique proprement parler.
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CONCLUSION
Au terme de ce projet, nous pouvons dire que nous sommes fiers du travail que nous avons effectu car nous avons russi obtenir un quadrirotor stable en angle et vitesse angulaire, contrlable en tangage ou roulis. Qui plus est, larchitecture lectronique finale a t totalement aboutie. Malheureusement, nous navons pas pu raliser dasservissements de haut niveau (position, trajectoire) par manque de temps. Les suites qui pourraient tre donnes ce projet consistent en lintgration dalgorithmes de guidage, de traitement dimages embarqu et dalgorithme de dcision. Nous esprons que ce projet pourra tre repris par un autre groupe dtudiants dans les annes venir car, ayant pass beaucoup de temps pour assurer la stabilisation de notre drone, nous navons pas pu travailler sur son automatisation mais il serait intressant pour dautres lves dutiliser notre quadrirotor comme base de travail.
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ANNEXES
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[Abstract]
cole Centrale dlectronique Systmes Embarqus 2009-2010 jeremie@sangare.fr
[Abstract]
cole Centrale dlectronique Masters degree in Engineering 2009-2010 jeremie@sangare.fr
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2 Bibliographie
Sites de revendeurs
http://www.sparkfun.com/ http://www.hobbycity.com/ http://www.selectronic.fr/
o o
Documentation technique
Documentation Microchip pour Pic18f, dsPIC30f, dsPIC33f, et librairies C18 et C30 Documentation technique de chaque capteur, disponible sur le site de Sparkfun
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3 Glossaire
Quadrirotor Appareil volant, relativement petit, comportant 4 rotors pour sa sustentation, gnralement placs aux extrmits dune croix dont le centre contient llectronique de contrle. Lacet Mouvement de rotation horizontal dun appareil volant autour dun axe vertical. Tangage Mouvement de rotation dun appareil volant autour de laxe transversal. Roulis Mouvement de rotation dun appareil volant autour de son axe longitudinal. ZigBee Protocole de haut niveau permettant la communication de consommation rduite pour les rseaux dimension personnelle. petites radios,
dsPIC Microcontrleur de la socit Microchip, architecture 16 bits, adapt aux applications de traitement du signal, cur de DSP et oprations cables. Acclromtre Capteur qui, fix un mobile ou tout autre objet, permet de mesurer lacclration de ce dernier. Gyromtre Capteur de mouvement mesurant la vitesse de rotation du rfrentiel du capteur par rapport un rfrentiel inertiel suivant un ou plusieurs axes. Tlmtre ultrasons Appareil ou dispositif permettant par ultrason de dterminer la distance dun objet. Magntomtre Appareil qui sert mesurer laimantation dun systme. Il en existe trois types principaux : le VSM (Vibrating Sample Magnetometer), lAGFM (Alternating Gradient Force Magnetometer) et le SQUID (Superconducting Quantum Interference Device). Baromtre Instrument de mesure servant mesurer la temprature et la pression atmosphrique. GPS Sigle qui signifie Global Positioning System et dcrivant le principal systme de positionnement par satellites mondial actuel. Servomoteur Moteur conu pour produire le mouvement prcis dun lment mcanique selon une commande externe. Throttle Commande des gaz dterminant la puissance des moteurs
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IMU Sigle pour Inertial Measurement Unit, ou centrale inertielle qui est un appareil de navigation de prcision comportant des gyroscopes, des capteurs dacclration et de vitesse angulaire et calculant en temps rel partir de ces mesures lvolution du vecteur vitesse ainsi que de son attitude (roulis, tangage, lacet). UAV Sigle pour Unmanned Aerial Vehicle qui est la traduction anglaise du mot drone. Rgulateur PID Organe de contrle permettant deffectuer une rgulation en boucle ferme dun systme industriel. PWM Sigle pour Pulse Width Modulation, qui signifie modulation de largeur dimpulsion, est une technique couramment utilise pour synthtiser des signaux continus laide de circuit fonctionnement tout ou rien, ou plus gnralement tats discrets. ESC Sigle pour Electronic Speed Controller, qui est un circuit lectronique dont le but est de faire varier la vitesse et la direction dun moteur lectrique. Firmware Traduction anglaise de micrologiciel, logiciel intgr dans un composant matriel. SPI Sigle pour Serial Peripheral Interface qui reprsente un bus de donne srie synchrone oprant en Full Duplex. Les circuits communiquent selon un schma matre-esclaves, o le matre soccupe totalement de la communication.
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