UNIVERSIDAD DEL VALLE ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA Tecnologa en Electrnica Sistemas Automticos de Control Acciones de Control Ejercicios

s de referencia para el parcial. Ejercicio #1 Para el sistema de control mostrado en la Figura 1, en donde Gp (s) es la funcin de transferencia de la planta y Gc(s) la del controlador, se desea obtener la respuesta del sistema de control a un cambio escaln unitario en el valor deseado r(t) (servomecanismo) y en la perturbacin z(t) (regulador).

Figura 1. Lazo de Control Realimentado La f.d.t. de la planta es: ( ) Los parmetros de los controladores son: Programa MatLab
%definicin de la fdt en trminos de s s=tf('s'); %vector de tiempo t=0:0.05:50; %funcin de transferencia de la planta gp=1/((5*s+1)*(2*s+1)*(s+1)); %parmetros de los controladores Kc=2.75; Ti=5; Td=1.5; %ventana figure(1) set(1,'Name','Sistemas de control con controladores PID') %Control asociado al servomecanismo %control P gc=Kc; Mr=gc*gp/(1+gc*gp); yp=step(Mr,t); %control PI gc=Kc*(1+1/(Ti*s)); Mr=gc*gp/(1+gc*gp); ypi=step(Mr,t); %control PD gc=Kc*(1+Td*s); Mr=gc*gp/(1+gc*gp); ypd=step(Mr,t); %control PID gc=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s); Mr=gc*gp/(1+gc*gp); ypid=step(Mr,t); %respuesta del servomecanismo %grfico subplot(1,2,1) plot(t,[yp ypi ypd ypid]) grid on %ttulos y otras leyendas title('Respuesta al escaln -servomecanismo') xlabel('tiempo'),ylabel('y(t)')

)(

)(

legend('control P','control PI','control PD', 'control PID',0); text(22,0.6,'Kc= 2.5, Ti= 5, Td= 1.5') % Control asociado al regulador %control P gc=Kc; Mz=gp/(1+gc*gp); yp=step(Mz,t); %control PI gc=Kc*(1+1/(Ti*s)); Mz=gp/(1+gc*gp); ypi=step(Mz,t); %control PD gc=Kc*(1+Td*s); Mz=gp/(1+gc*gp); ypd=step(Mz,t); Ejercicio #2

%control PID gc=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s); Mz=gp/(1+gc*gp); ypid=step(Mz,t); %respuesta del regulador %grfico subplot(1,2,2) plot(t,[yp ypi ypd ypid]) grid on %ttulos y otras leyendas title('Respuesta al escaln - regulador') xlabel('tiempo'),ylabel('y(t)') legend('control P','controlPI','control PD', 'controlPID',0); text(22,0.12,'Kc= 8, Ti= 8, Td=1.5')

Considere la siguiente planta cuya fdt es:

Y el controlador puramente proporcional:

Se debe de obtener: La respuesta del sistema de control a un cambio escaln unitario en el valor deseado. El lugar geomtrico de las races (LGR) para 0Kc El diagrama de Bode y mostrarlos todos estos grficos en una sola ventana.