Universidad Politcnica Salesiana Facultad de Ingeniera Ingeniera Electrnica Teora de Control Integrantes: Vladimir Araujo V. Myriam Tipn R.

. Anlisis de Sistemas de primer orden y Segundo Orden.

EJERCICIO 1

Fig1. Azul T=0.5, T=1 rojo, T=5 verde Como podemos reconocer es un sistema de primer orden. Si T=0.5 cuya pendiente es 1/T =2 SI T=1 cuya pendiente es 1

Si T=5 cuya pendiente es 1/5 Entonces se concluye que mientras el periodo sea menor mas se demora en ser estable Es decir la transicin es mayor. Si t=4T=>2 Azul Si t=4T=>4 Rojo Si t=4T=>20 Verde Entonces se concluye que concuerda con la grafica el tiempo en que se vuelve estable (t) EJERCICIO 2

Fig2. T=1; K=0,2, a=2(azul), a=-2 (verde) Como podemos Observar tenemos un sistema estable(a=2) y el otro no estable (a=-2) entonces como el signo nos lo indica permite entender que no habra estabilidad en ningn punto .

Como tenemos una constante en el numerador esto nos permite saber que el tiempo de estabilizacin concuerda con la formula si k es menor o igual la unidad. La pendiente es igual a uno e idealmente el tiempo de estabilizacin o paso de transicin debera ser t=4T=4*1=>4 y esto concuerda con la grafica en (azul).

Fig3. T=1; K=5, a=2(azul), a=-2 (verde) Como podemos Observar tenemos un sistema estable(a=2) y el otro no estable (a=-2) entonces como el signo nos lo indica permite entender que no habra estabilidad en ningn punto. Como tenemos una constante en el numerador esto nos permite saber que el tiempo de estabilizacin ser menor si k es mayor que la unidad La pendiente es igual a 1/5 e idealmente el tiempo de estabilizacin o paso de transicin debera ser t=4T=4*5=>20 pero esto es mucho menor en la grafica en (azul). Casi es 4. EJERCICIO 3

Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50 % del valor final

Tiempo de subida o crecimiento

Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el primer mximo

Mximo sobreimpulso (porcentual).

Tiempo de establecimiento
3.1

a)

Fig.4 k=1, =0.4,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

Wn

ts 2% [s]

ts 5% [s]

td [s]

tr[s]

Mp [%]

wd

1 1 1

0,4 0,4 0,4

0,5 1 60

20 10 0,1666667

15 7,5 0,125

2,372935 4,74587 0,25383 0,45826 0,96677 1,186468 2,372935 0,25383 0,91652 0,96677 0,019774 0,039549 0,25383 54,9909 0,96677

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =0,4 estamos hablando de un sistema Subamortiguado De los datos hallados se concluye que el tiempo (ts) que es el de transision coincide al: o 5% si Wn=0.5 o 2% si Wn=1 o 2% si Wn=60

b)

Fig.5 k=1,=1,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 1 1 1 E 1 1 1 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 8 4 0,0666667 ts 5% [s] 6 3 0,05 td [s] tr[s] Mp [%] wd 0 0 0 0 0 0

#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =1 estamos hablando de un sistema de primer orden De los datos hallados se concluye que el tiempo (ts) que es el de transision coincide al: o 2% si Wn=0.5 o 2% si Wn=1 o 2% si Wn=60 Esto quiere decir que se cumple ts=4*T

c)

Fig.6 k=1,=10,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 1 1 1 E 10 10 10 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 0,8 0,4 0,0066667 ts 5% [s] 0,6 0,3 0,005 td [s] #NUM! #NUM! #NUM! tr[s] #NUM! #NUM! #NUM! Mp [%] wd

#NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM!

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =10 estamos hablando de un sistema sobre amortiguado De los datos hallados se concluye que el tiempo (ts) que es el de transision coincide al: o 5% si Wn=0.5 o 2% si Wn=1 o 2% si Wn=60

3.2

a)

Fig.7 k=0.7,=0.4,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 0,7 0,7 0,7 E 0,4 0,4 0,4 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 20 10 0,1666667 ts 5% [s] 15 7,5 0,125 td [s] tr[s] Mp [%] wd

2,372935 4,74587 0,25383 0,45826 0,96677 1,186468 2,372935 0,25383 0,91652 0,96677 0,019774 0,039549 0,25383 54,9909 0,96677

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Cuando aparece un factor K el sistema aumenta o disminuye su proporcionalidad. Si =0,4 estamos hablando de un sistema subamortiguado

(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1 no son estables De los datos hallados se concluye que el tiempo (ts) que es el de transision coincide al: o 5% si Wn=0.5 o 2% si Wn=1 o 2% si Wn=60

b)

Fig.8 k=0.7,=0.1,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 0,7 0,7 0,7 E 1 1 1 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 8 4 0,0666667 ts 5% [s] 6 3 0,05 td [s] tr[s] Mp [%] wd 0 0 0 0 0 0

#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte.

Si =1estamos hablando de un sistema de primer orden, es decir estables.

c)

Fig.9 k=0.7,=10,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 0,7 0,7 0,7 E 10 10 10 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 0,8 0,4 0,0066667 ts 5% [s] 0,6 0,3 0,005 td [s] #NUM! #NUM! #NUM! tr[s] #NUM! #NUM! #NUM! Mp [%] wd

#NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM!

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =10 estamos hablando de un sistema sobre amortiguado Un factor k aumentara su proporcionalidad si este es mayor a la unidad.

o Es un sistema considerablemente estable.

3.3

a)

Fig.10 k=4,=0,4,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 4 4 E 0,4 0,4 Wn 0,5 1 ts 2% [s] 20 10 ts 5% [s] 15 7,5 td [s] tr[s] Mp [%] wd

2,372935 4,74587 0,25383 0,45826 0,96677 1,186468 2,372935 0,25383 0,91652 0,96677

0,4

60

0,1666667

0,125

0,019774 0,039549 0,25383 54,9909 0,96677

Cuando aparece un factor K el sistema aumenta o disminuye su proporcionalidad. Si =0,4 estamos hablando de un sistema subamortiguado (azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1 no son estables De los datos hallados se concluye que el tiempo (ts) que es el de transision coincide al: o 5% si Wn=0.5 o 2% si Wn=1 o 2% si Wn=60

b)

Fig.11 k=4,=1,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 4 E 1 Wn 0,5 ts 2% [s] 8 ts 5% [s] 6 td [s] tr[s] Mp [%] wd 0 0

#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!

4 4

1 1

1 60

4 0,0666667

3 0,05

#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!

0 0

0 0

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =1estamos hablando de un sistema de primer orden, es decir estables.

c)

Fig.12 k=4,=10,(azul)Wn=0.5,(verd) Wn=1,(rojo)Wn=60

K 4 4 4 E 10 10 10 Wn 0,5 1 60 ts 2% [s] 0,8 0,4 0,0066667 ts 5% [s] 0,6 0,3 0,005 td [s] #NUM! #NUM! #NUM! tr[s] #NUM! #NUM! #NUM! Mp [%] wd

#NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM! #NUM!

Se trata de un sistema de segundo Orden en donde diferentes parmetros que ya se establecieron forman parte. Si =10 estamos hablando de un sistema sobre amortiguado Un factor k aumentara su proporcionalidad si este es mayor a la unidad. o Es un sistema considerablemente estable.