ndice

1. Introduo ........................................................................................................... 3 2. Equipamento de controlo de fluxo. ...................................................................... 4 3. Instrues de operao ....................................................................................... 7 3.1.Fonte elctrica e proteco ............................................................................... 7 3.2.Ligaes elctricas e hidrulicas ....................................................................... 9 3.3.Calibrao da fonte manual de 4-20mA (PCT10SC)....................................... 10 3.4.Operao manual da vlvula motorizada ........................................................ 11 3.5.Calibrao do sensor de fluxo ......................................................................... 12 3.6.Trabalhando com controlador de processos. .................................................. 14 3.7. Modo normal de operao ............................................................................. 19 3.8. Como trocar os pontos de definio ............................................................... 19 3.9. Modo de configurao .................................................................................... 20 3.10. Recalibrao do controlador de processos .................................................. 20 3.11. Operao manual/automtica ...................................................................... 22 3.12. Auto ajuste. .................................................................................................. 22 3.13. Controlo adaptativo ...................................................................................... 22 3.14. Exemplos de ajuste do controlador de processos ........................................ 23 4. Experiencia 1 .................................................................................................... 26 Objectivo da experiencia: ...................................................................................... 26 Equipamento requerido: ........................................................................................ 26 Detalhes experimentais: ........................................................................................ 29
Amacio 1

Efeitos de mudana de ponto de definio: .......................................................... 29 Efeitos de mudana da banda proporcional: ......................................................... 30 Resultados tpicos: ................................................................................................ 30 Experiencias adicionais ......................................................................................... 31 Concluses: .......................................................................................................... 32 5. Experincia 2 .................................................................................................... 36 Objectivo da experincia: ...................................................................................... 36 Equipamento requerido: ........................................................................................ 36 Detalhes experimentais: ........................................................................................ 39 Efeito de mudana do tempo de aco integral: ................................................... 40 Resultados tpicos: ................................................................................................ 40 Experiencias adicionais: ........................................................................................ 41 Efeito da aco derivativa: .................................................................................... 42 Concluses: .......................................................................................................... 43 6. Recomendaes ............................................................................................... 46 7. Concluses gerais ............................................................................................. 47 8. Referncias bibliogrficas ................................................................................. 48

Amacio

1. Introduo

O xito no desenho e operao de uma planta industrial requer seleces ptimas de equipamento de instrumentao e controlo junto a habilidade para definir, monitorar e manter tal equipamento. Os tcnicos e engenheiros devem ser treinados em estas reas, particularmente desde o ponto de vista do rpido avano no uso da electrnica e os microcomputadores no controlo de processos. Neste projecto pretende-se demonstrar uma prtica apreciao e entendimento de todo o espectro da tecnologia de controlo de processos (PCT) partindo das caractersticas dos componentes individuais ate aos laos complexos de controlo que operam em processos reais. O trabalho descreve detalhadamente como utilizar o equipamento PCT 15 que em coordenao com a consola elctrica e o controlador de processos (controlo proporcional, proporcional + integral e proporcional + derivativo) gere o fluxo de gua atravs da vlvula motorizada para os tanques de processo.

Amacio

2. Equipamento de controlo de fluxo.

O equipamento de controlo de fluxo, compreende um medidor (sensor) de fluxo de turbina (PCT15) que gera um sinal elctrico e est desenhado de modo a unir-se ao arranjo orifcio ou desvio instalado no tubo de trabalho do mdulo de processos PCT9. Deste modo existe tambm um acondicionador de sinal para proporcionar compatibilidade entre o medidor de fluxo e a consola elctrica PCT10SC. A combinao destes 3 dispositivos de PCT proporciona uma variedade de exerccios em controlo em lao fechado, como tambm em lao aberto, com mais nfase nos rpidos tempos de resposta do lao de controlo de fluxo encontrado na indstria. Para operar o mdulo PCT15, ser necessrio o seguinte equipamento adicional: PCT9- Mdulo de processo PCT10 -Consola elctrica

Amacio

Figura 1- Sensor de controlo de fluxo PCT15. Legenda da figura1 do anexo: 1-desvio ou orifcio no tubo de trabalho do PCT9. 2-sensor medidor de fluxo. 3-mangueiras flexveis que ligam ao desvio/orifcio. 4-painel frontal onde se apoia o sensor. 5-base de apoio do sensor,
Amacio 5

6- tornilho de nylon. 7-conector integral que liga o sensor ao acondicionador de sinal.

Figura 2- mdulo acondicionador de sinal. Legenda da figura2: 8-envolucro de plstico. 9-conector de 8 pinos que se liga electricamente a consola elctrica. A voltagem e as sadas do modulo actuais podem calibrar-se utilizando os controlos de ZERO (11) e SPAN (10) que esto em frente do acondicionador do sinal.
Amacio 6

A gua que passa atravs do sensor de fluxo faz rodar uma turbina, a qual produz um sinal elctrico, cuja frequncia depende da magnitude de fluxo de gua. O mdulo acondicionador converte a troca na frequncia (conforme a velocidade da turbina se aumenta ou diminui) a sinais de 0-1 Volts e 4-20 mA, os quais podem ser usados para monitorar o fluxo de gua no tubo de processo e em propsitos de controlo. 3. Instrues de operao

3.1.Fonte elctrica e proteco

Todos os acessrios no PCT (tecnologia de controlo de processos) obtm sua fonte elctrica da consola elctrica PCT10SC, com as sadas de 24VAC e 240VAC. Em todos os casos as fontes so protegidas por um circuito interruptor com ligao aterra (circuito interruptor de corrente residual) e um par de circuitos interruptores termomagnticos localizados no canto superior direito do painel frontal. Para operar o equipamento: Conecte a consola elctrica PCT10SC fonte elctrica. Conecte os acessrios que vo ser usados nas sadas apropriadas no PCT10SC. Levante a alavanca grande no circuito interruptor de conexo a terra ate que este esteja assegurado. A lmpada rosa indicadora dever acender-se. Pressione o boto grande em cada circuito interruptor para assegurar-se que o interruptor est fixo.

Amacio

Nota: se algum dos interruptores dispara durante a operao, pressione o boto apropriado para voltar a assegurar o interruptor. Se o interruptor dispara novamente, isto indica que h uma falha dentro do equipamento, que deve ser investigada por uma pessoa qualificada.

Amacio

3.2.Ligaes elctricas e hidrulicas

Todos os sinais e ligaes elctricas no PCT foram codificadas e polarizadas para ajudar a realizar as ligaes correctas. O diagrama de instalao do equipamento em cada experiencia do laboratrio mostra os circuitos hidrulicos apropriados junto com as ligaes elctricas necessrias para efectuar a demonstrao necessria. So usados os seguintes tipos de linha, para diferenciar as ligaes: -------------cabos de sinais de baixa voltagem cabos de sinais de baixa voltagem para conectar sensores de processo aos acondicionadores de sinal e interruptores a reles. Terminais dedicados (exemplo: 5 pinos DIN/5 pinos DIN para posicionador de motor)

....

Ligaes de energia

Cabos de corrente 24VAC Ligaes polarizadas usando conectores tipo Jack. Cabos de corrente de 240VAC Ligaes polarizadas usando conectores de 3 pinos.
Amacio 9

Ligaes hidrulicas Fluido de aquecimento, a seta indica a direco de fluxo de agua 3.3.Calibrao da fonte manual de 4-20mA (PCT10SC)

Figura 3-Calibraao da fonte manual.

Amacio

10

Procedimentos:

Gire completamente o manpulo de controlo na sada manual de 4-20mA, no sentido contrrio aos ponteiros do relgio. O voltmetro devera ler 0.200V correspondente a 4mA atravs de um resistor de 50 Ohms.

Ajuste o ZERO do potencimetro usando a ferramenta de ajuste proporcionada ate que o voltmetro leia 0.200V.

Gire o manpulo de controlo em sentido dos ponteiros do relgio. O voltmetro dever 1.00V correspondente a 4mA atravs de um resistor de 50 Ohms. Ajuste o SPAN do potencimetro ate que o voltmetro leia 1.00V.

Repita os ajustes do manpulo de controlo e reajuste o ZERO e o SPAN ate que o voltmetro leia 0.200 y 1.000 V como mnimo e mximo respectivamente.

A sada de 4-20 mA estar agora calibrada.

3.4.Operao manual da vlvula motorizada

Muitas das demonstraes bsicas requerem que a vlvula motorizada esteja numa posio completamente aberta. A vlvula deve ser posta nesta posio usando a fonte manual de 4-20mA como mostra a figura asseguir.

Amacio

11

Figura 4. Operao manual da vlvula motorizada. Conecte a fonte manual de 4-20mA ao posicionador do motor observando a polaridade das tomadas. Conecte a vlvula motorizada ao posicionador do motor usando o terminal DIN de 5 picos. Gire completamente o manpulo de controlo na fonte manual de 4-20mA no sentido dos ponteiros do relgio para produzir 20mA. A vlvula motorizada abrirse- completamente. Remova o terminal DIN de 5 pinos e a vlvula permanecer na posio completamente aberta.

3.5.Calibrao do sensor de fluxo

Antes de proceder com qualquer experiencia das demonstraes ser necessrio verificar que o sensor de fluxo est calibrado segundo o requerido. A calibrao usual para o sensor de fluxo :

Amacio

12

1000 cm / min = 0 % = 0.000 volts = 4 mA

3

3000 cm / min = 100 % = 1.000 volts = 20 mA Monte o sensor em frente do painel de PCT9 como mostrado na figura asseguir:

Figura 5- montagem do sensor de fluxo. Ligar o tubo flexvel do sensor de fluxo aos furos do arranjo de desvio. Conecte o mdulo acondicionador de fluxo a um dos acondicionadores de sinal em PCT10SC. Depois ligue o sensor entrada do acondicionador de sinal como na figura a seguir:

Amacio

13

Figura 6- Conexes para a calibrao do sensor de fluxo.

Abra a vlvula manual de drenagem V4 no tanque de processo. Permita a gua fluir ao tanque de processo operando a bomba de circulao e abrindo a vlvula manual de controlo V2 (a vlvula motorizada deve estar aberta). O fluxo atravs do circuito estar indicado no medidor de fluxo F1 e esta leitura deve ser usada para calibrar o sensor de fluxo. Ajuste o fluxo ao tanque ao mximo requerido (por exemplo 3000cm3 /min) e ajuste o intervalo de controlo (SPAN) no modulo acondicionador para dar uma leitura de 1.00 no voltmetro. Ajuste o fluxo ao mnimo requerido (por exemplo 1000cm3) e ajuste o ZERO de controlo para dar 0.00V. repita as definies mximas e mnimas at que no seja necessrios ajustes extensos nos controlos. A ferramenta de ajuste proporcionada com o PCT10SC pode ser usada para realizar os controlos do ZERO e SPAN. Nota: isto necessrio para obter repetitividade a 2 lugares decimais no voltmetro. 3.6.Trabalhando com controlador de processos.
Amacio 14

Para usar o controlador de processos em qualquer das demonstraes ser necessrio configura-lo para adequa-lo a natureza da experincia. Por exemplo, o controlador pode ser configurado para controlo on/off ou como controlo de trs termos (PID). O controlador um modelo industrial tpico que utiliza um microprocessador e permite uma reconfigurao a partir do painel frontal de controlo. Isto significa que todas definies normais de operao podem ser ajustadas sem ter que remover o controlador da consola. Mais adiante, esto os procedimentos para mudar as definies do controlador. A figura a seguir mostra a parte frontal do painel de controlo.

Figura 7- Painel frontal do controlador de processos.

Amacio

15

A tabela a seguir mostra as vrias opes de configurao disponveis no controlador juntamente com a gama de ajuste. Tabela 1.definioes do controlador

Amacio

16

Definiao do controlador Ponto de definiao Potencia de saida Banda proporcional Tempo integral Tempo derivativo Tempo de ciclo Sem uso Sem uso Sem uso Histereses(banda morta) Limite de potencia Limite do ponto de definiao Gama linear (4-20mA =0-100%) Acao de Controlo reversa Acao de controlo directo Limites(sem uso) Auto ajuste Direcao Velocidade de transmissao Modo calibraao:

codigo Pr ProP Int dEr Cy-t CL-G HC-O UP-t HYSt Pr-L SP-L CS-1 -

gama de ajuste 0 - 100 0 - 100 0.1- 500 0.1 -200 6 -4000 1- 255 1 - 255 1- 100 0 -100 0 5 8

unidades % % % min segs. segs.

% % %

CS-2 CS-2 CS-3 CS-4 CS-5 CS-6 CS-7

r -

H/L F H/L F

A/d H/L A/d H/L n n - - - 0 U 0 0 0 3

Amacio

17

Span Zero

SPAn Zero

100 0

% %

Amacio

18

.Nota: a banda proporcional efectiva ser 5* a definio no controlador. Isto devido ao factor de escalamento no controlador. Por exemplo: prop=10% definido no controlador significa uma banda proporcional verdadeira de 50%. 3.7. Modo normal de operao No modo normal de operao o mostrador de processo varivel (1) mostra o processo varivel. Este o sinal de entrada de 4-20mA ao controlador, mostrada como percentagem na gama de 0 a 100%. Similarmente o mostrador de ponto de definio (4) mostra o ponto de definio do controlador em uma gama de 0 a 100%. Para mostrar a sada do controlador pressione a tecla F uma vez. o mostrador do processo varivel mostra a sada de 4-20 mA do controlador, mostrado como percentagem na gama de 0 a100%. O mostrador do ponto de definio mostra o cdigo Pr para indicar que a potncia de sada est sendo mostrada. Pressionando a tecla F de novo regressar ao processo varivel e ponto de definio. Se o mostrador deixado mostrando Pr, o mostrador ser automaticamente retornado ao mostrador normal depois de 15 segundos. O valo Pr mostrado o valor no instante em que se pressiona a tecla F, o valor no ser actualizado enquanto est sendo mostrado. O indicador da sada do rel (5) iluminar-se- quando os contactos internos do rel se fecham. Isto corresponde potncia que est sendo fornecida para as tomadas de 24 e 240VAC na sada do controlador. 3.8. Como trocar os pontos de definio

Pressionar a tecla D at que o dgito a ser trocado se mostre intermitentemente no mostrador do ponto de definio. Pressionar as teclas para subir e descer
Amacio 19

 como o requerido at que o digito esteja correcto, ento pressione a tecla ENTER para armazenar o valor. Repita os procedimentos para cada dgito que vai ser trocado. Se no se pressiona a tecla ENTERdepois de definir o dgito apropriado, o ponto de definio permanecer no valor original. Nota: a potncia de sada Pr escolhida pelo controlador e no pode ser trocada a partir do painel frontal a menos que seja seleccionado controlo manual. Este procedimento descrito a seguir. 3.9. Modo de configurao Para entrar no modo de configurao, deve pressionar a tecla configurao C antes de pressionar a tecla F. Pressionando uma vez a tecla F mostrar-se- a potencia de sada Pr como no modo de operao. Seja como for, se a tecla pressionada repetidamente, cada uma das definies do controlador ser mostrada e podero ser mudadas para o ponto de definio como se descreveu anteriormente. O cdigo de identificao de cada uma das definies mostrado na visualizao de varivel de processos com o valor correspondente na visualizao do ponto de definio. O cdigo de identificao para cada uma das definies junto com as gamas apropriadas e sua descrio, so proporcionados na tabela anterior. Se depois de um perodo de aproximadamente 15 segundos a tecla F no pressionada enquanto se mostra uma definio do controlador, as visualizaes voltaro ao modo normal de operao. Isto no se aplica quando o controlador estiver nas definies Cs, SPAn, e Zero, nas quais permanecer a vista at que se pressione a tecla F. 3.10. Recalibrao do controlador de processos As ultimas duas definies no modo de configurao so SPAn e Zero que permitem que o instrumento seja calibrado para as sadas de 4-20 mA.

Amacio

20

Como o instrumento mostrando SPAn no mostrador de configurao, ajuste o mostrador de varivel de processos para mostrar 100.0 usando as teclas D, e , como descrito anteriormente (no pressione a tecla ENTER). Conecte um sinal de 20 mA nos terminais de entrada do controlador e depois pressione a tecla de funo F. o mostrador ir mostrar Zero. Conecte o sinal de 4 mA aos terminais de entrada. Usando as teclas D, e para mudar o valor para 000.0 e depois pressione a tecla ENTER. Espere at que o mostrador pare de mudar antes do procedimento. As mudanas que se mostram no controlador significam que se est calculando os ajustes de calibrao apropriados. Se por alguma razo o controlador incapaz de recalibrar-se (o mesmo que dizer, sinal de entrada fora da gama) a calibrao original ser retida.

Amacio

21

3.11. Operao manual/automtica Na operao normal a potncia de sada do controlador seleccionada pelo controlador. Para facilitar o estabelecimento de definies do processo ou permitir o operador intervir, a sada pode ser definida manualmente para qualquer valor entre 0 a 100%. Para mudar da operao automtica para manual ou vice-versa, pressione a tecla F para mostrar a potncia de sada Pr. Enquanto Pr mostrado pressione a tecla manual/automtica (3). O indicador manual (2) se iluminar quando a sada do controlador estiver sob controlo manual. Quando seleccionado o controlo manual o valor da sada do controlador pode ser mudado como foi descrito anteriormente. 3.12. Auto ajuste. Em processos relativamente lentos, o controlador capaz de analisar o processo no qual est conectado, calculando os termos PID apropriados e definindo-os automaticamente. Esta operao chamada auto-ajuste ou auto-optimizao e se activa da seguinte maneira: Entre no modo de configurao e mostre a definio ProP. Defina ProP igual a 0.000 depois pressione a tecla manual/automtica (3). O indicador manual (2) mostrar-se- intermitente para mostrar que o auto ajuste est tomando lugar. Depois de 15 segundos a visualizao regressar ao modo normal, com o indicador intermitente. O indicador ir parar quando o auto ajuste estiver completo. 3.13. Controlo adaptativo

Alem do algoritmo de auto ajuste de processos instalado na consola PCT10SC incorpora um algoritmo de controlo adaptativo. Este funciona analisando os valores vizinhos ao ponto de definio depois de uma perturbao. O controlo adaptativo pode ser utilizado permanentemente (ajustando continuamente as

Amacio

22

definies do controlador) enquanto o auto ajuste uma tcnica aplicada somente ao inicio. Para iniciar o controlo adaptativo pressione a tecla manual/automtica (3) enquanto aparece a varivel de processos. Para desactivar o controlo adaptativo pressione a tecla manual/automtica (3) enquanto mostrada a varivel de processo.

3.14. Exemplos de ajuste do controlador de processos

Amacio

23

Amacio

24

Amacio

25

4. Experiencia 1

Objectivo da experiencia:

Demonstrar as caractersticas de um controlador de processo somente proporcional (P) e a resposta a uma troca do ponto de definio ou uma perturbao no processo. Nota: supe-se que o operador entende o significado de banda proporcional. Equipamento requerido:

PCT9- mdulo de processo Mangueira de desvio flexvel PCT10-consola elctrica PCT15-modulo de controlo de fluxo: sensor de fluxo Mdulo acondicionador de fluxo Equipamento adicional: (se disponvel) PCT10SC/10- registadora de laboratrio de dois canais ou PCT10SC/11-registadora de processos de dois canais Definies iniciais: (refere-se ao diagrama de instalao do equipamento)
Vlvulas de controlo manual: V1, V3, V5 V4 V2 Cerradas Aberta Aberta

Amacio

26

Ajustar V2 para obter 3000 cm /min no F1 com a vlvula motorizada aberta.

Controlador de processo: Os detalhes completos de como definir e operar o controlador de processo so dados nas instrues de operao anteriormente dadas. Para esse conjunto de demonstraes, o controlador deve ser configurado para controlo proporcional com as seguintes definies iniciais:

Amacio

27

Tabela 2 -definies de controlador de processos para a actual experiencia. Definio do controlador Ponto de definiao Potencia de saida Banda proporcional Tempo integral Tempo derivativo Tempo de ciclo Sem uso Sem uso Sem uso Histereses(banda morta) Limite de potencia Limite do ponto de definiao Gama linear Acao de Controlo reversa Limites(sem uso) calibraao: Span Zero SPAn Zero 100% at 20mA input 0% at 4mA input cdigo Pr ProP Int dEr Cy-t CL-G HC-O UP-t HYSt Pr-L SP-L CS-1 CS-2 CS-3 - 7 100 100 0 5 r 8 definio 50 50 0 0 20 % % % % min segs. segs. unidades %

Calibrao do sensor/definies:
3

1000 cm /min em F1 = 4 mA y 0.000 volts do acondicionador de fluxo = 0 % da gama

3

3000 cm /min em F1 = 20 mA e 1.000 volts do acondicionador de fluxo = 100 % da gama Amacio 28

Detalhes experimentais:

O objectivo da demonstrao controlador o fluxo no tanque de processo usando um controlador unicamente P para operar a vlvula motorizada. Como a vlvula fica fechada quando se aplica 4 mA ao posicionador pois um fluxo abaixa do ponto de definio requer que a vlvula esteja aberta, o controlador de processo ser configurado para aco REVERSA. Conecte o equipamento como mostrado no diagrama de instalao com o sensor de fluxo montado no painel frontal do mdulo de processo (PCT9). Conecte a mangueira flexvel do sensor aos orifcios de desvio. A registadora pode-se conectar a sada do sinal do acondicionador de fluxo/entrada de controlador e a sida de controlador/entrada do motor posicionador de 4-20 mA para proporcionar um registo da resposta do sistema. Nota: o controlador est definido para uma banda proporcional de 50% (P.B.real=250%). Operao manual para remover desvios iniciais

Marque o controlador em controlo manual e ajuste a sada para obter uma varivel de processo de 50%. Anotar a leitura correspondente de velocidade de fluxo em F1.

Defina o controlador para um controlo automtico.

Efeitos de mudana de ponto de definio: Ajuste o ponto de definio para 60% no controlador de processos. A vlvula motorizada abrir para incrementar o fluxo no tanque de processo. Observe a resposta enquanto o fluxo se restabelece em um novo valor e anote a leitura da varivel

Amacio

29

de processo no controlador e a velocidade de fluxo em F1. Veja que a varivel de processo no volta ao ponto de definio.

Ajuste o ponto de definio para 50% no controlador de processos. Uma vez mais observe a resposta e note que a leitura em F1 volta ao valor original.

Efeitos de mudana da banda proporcional:

Fixe a banda proporcional para 30% no controlador (P.B real=150%). Repita a experiencia anterior e observe a troca em resposta com a velocidade de fluxo estabelece se em seu novo valor. Note que a varivel de processo est mais perto do ponto de definio que antes ma oscila antes de estabelecer-se. Defina a banda proporcional para 20% no controlador (P.B real =100%). Repita a experiencia anterior e observe como a velocidade de fluxo oscila continuamente ao redor do novo valor.

Fixe a banda proporcional para 15% no controlador (P.B real = 75%). Repita a experiencia anterior e observe que o processo se torna instvel, quer dizer as oscilaes crescem em tamanho. Note que as oscilaes so sobre o ponto de definio de 60%. Resultados tpicos:

Amacio

30

Figura 8- Traos tpicos utilizando um registador de processo PCT10SC/11.

Experiencias adicionais Efeito de perturbao na fonte para a vlvula de controlo: Conecte uma mangueira flexvel na sada auxiliar na bomba de circulao (adjacente a V1), com o extremo livre descarregando no tanque fonte. Fixe a banda proporcional a 50% no controlador (P.B real = 250%). Com V1 fechada, fixe o controlador em operao manual ajuste a sada para obter uma varivel de processo de 50%. Fixe o controlador em operao automtica.

Amacio

31

Abra a vlvula de desvio para trocar as caractersticas da fonte. Enquanto a velocidade de fluxo para o tanque de processo reduzido, note como a vlvula motorizada se abre para compensar. Observe que os ajustes para a vlvula so insuficientes para manter a varivel de processo com preciso no ponto de definio (ocorre desvio).

Repetir esta experiencia para diferentes definies da banda proporcional.

Concluses:

A medida que a varivel de processo se desvia do ponto de definio, a sada do controlador ir mudar na tentativa de restaurar a varivel de processo para o ponto de definio.

Uma pequena definio da banda proporcional significa uma grande mudana na sada do controlador (um grande movimento da vlvula) para um pequeno desvio do ponto de definio.

Se a definio da banda proporcional demasiado pequena, o lao de controlo se tornar instvel e ocorrer uma oscilao contnua em larga escala da vlvula de controlo.

Se a definio da banda proporcional demasiado grande, a varivel de processo ser compensada desde o ponto de definio por uma quantidade grande.

Amacio

32

O controlador centraliza a banda proporcional ao redor do ponto de definio. Se o operador introduzir um novo ponto de definio, o controlador produzira uma sada de 50% (12mA) quando a varivel de processo igual ao novo ponto de definio.

O operador pode compensar a sada para obter um controlo exacto fixando o sistema manualmente antes de transferi-lo ao controlo automtico. Qualquer mudana no processo (por exemplo, mudana no fluxo de sada do tanque de processo) ocasionar uma compensao do ponto de definio.

Qualquer compensao aplicada a sada do controlador ser transferida se um novo ponto de definio instrudo, quer dizer, a sada ser centralizada ao redor do novo ponto de definio pelo compensado pela quantidade do ponto de definio prvio.

A definio ptima da banda proporcional a definio mais pequena que permite ao processo operar com um mnimo de compensao sem permitir que o sistema se torne instvel.

Qualquer compensao aplicada sada do controlador ser transferida se um novo ponto de definio instrudo, quer dizer a sada ser centralizada ao redor do novo ponto de definio pelo compensado pela quantidade do ponto de definio anterior.

A definio ptima da banda proporcional a definio mais pequena que permite ao processo operar com um mnimo de compensao sem permitir que o sistema se torne instvel.

Amacio

33

O processo deve ser operado manualmente para obter as condies de operao requeridas e depois transferi-las para operao automtica para minimizar as compensaes do ponto de definio.

Amacio

34

Amacio

35

Figura 9. Diagrama de conexes da experiencia 1 em PCT15. 5. Experincia 2 Objectivo da experincia: Demonstrar as caractersticas de um controlador de processo com aco proporcional + integral (P+I) e proporcional + derivativo (P+D) e a resposta a uma mudana no ponto de definio ou uma perturbao no processo.

Nota: supe-se que o operador compreende o significado da banda proporcional e de aco integral e aco derivativa.

Equipamento requerido: PCT9 -Mdulo de processo Mangueira de desvio flexvel PCT10SC PCT15 -Consola elctrica -Mdulo de controlo de fluxo: sensor de fluxo Mdulo acondicionador de fluxo

Equipamento adicional: (se estiver disponvel) PCT10SC/10- Registadora de laboratrio de dos canais ou PCT10SC/11 -Registadora de processo de dos canais

Definies iniciais: (refere-se ao diagrama de instalao do equipamento) Vlvulas de controlo manual: V1, V3, V5 Amacio -fechadas 36

V4 V2

-Aberta -Aberta
3

Ajustar V2 para obter 3000 cm /min em F1 com a vlvula motorizada aberta. Controlador de processo: Os detalhes completos de como definir e operar o controlador de processo esto nas instrues de operao. Para este conjunto de demonstraes o controlador deve ser configurado para controlo de trs trminos com as seguintes definies iniciais.

Tabela 3. Definies do controlador de processos para a experiencia 2.

Amacio

37

Ponto de definiao Potencia de saida Banda proporcional Tempo integral Tempo derivativo Tempo de ciclo Sem uso Sem uso Sem uso Histereses(banda morta) Limite de potencia Limite do ponto de definiao Gama linear Acao de Controlo reversa Limites(sem uso) calibrao: Span Zero

Pr ProP Int dEr Cy-t CL-G HC-O UP-t HYSt Pr-L SP-L CS-1 CS-2 CS-3 - 7 -

50 50 0.2 0 20 -

% min segs. segs.

% % % 8 -

100 100 0 5 r -

SPAn Zero

100% at 20mA input 0% at 4mA input

Definies / Calibrao do sensor:

3

1000 cm /min em F1 = 4 mA y 0.000 V do acondicionador de fluxo = 0 % da gama

3

3000 cm /min em F1 = 20 mA y 1.000 V do acondicionador de fluxo = 100 % da gama Amacio 38

Detalhes experimentais: O objecto da demonstrao controlar o fluxo no tanque de processos usando um controlador P+I para operar a vlvula motorizada.

Devido a que a vlvula motorizada est fechada quando so aplicados 4 mA ao posicionador e um fluxo baixo menor ao ponto de definio requer que a vlvula esteja aberta, o controlador de processo ser configurado para a aco reversa.

Conecte o equipamento como se mostra no diagrama de instalao com o sensor de fluxo montado no painel frontal do mdulo de processo (PCT9). Pode-se conectar uma registadora aos laos da sada do sensor/entrada do controlador e a sada do controlador/entrada do motor posicionador de 4-20 mA para proporcionar um registo da resposta do sistema.

Nota: O controlador est configurado para uma banda proporcional de 50% (P.B. real = 250%) e 0.2 minutos da aco integral. Operao manual para remover desvios iniciais. Fixar o controlador em controlo manual e ajuste a sada para obter uma leitura da varivel de processo de 50%. Anotar a leitura correspondente de velocidade de fluxo em f1.

Fixe o controlador em controlo automtico. Efeito de mudana de ponto de definio:

Amacio

39

Ajustar o ponto de definio a 70% no controlador de processos. A vlvula motorizada se abrir para incrementar o fluxo no tanque de processos. Observar a resposta inicial devido a aco proporcional seguida pela correco gradual devido a aco integral.

Ajuste o ponto de definio a 50% no controlador de processos. Uma vez mais observar a resposta inicial devido a aco proporcional seguida da correco gradual devido a aco integral.

Efeito de mudana do tempo de aco integral:

Configure o tempo de aco integral Int a 1 minuto no controlador. Repita a experiencia anterior e observe o efeito reduzido da aco integral (o efeito o mesmo, mas o tempo que tarda em reduzir a compensao incrementa-se).

Fixe a banda proporcional ProP a 30% (P.B real = 150%). Ademais o desvio reduzido devido a aco proporcional, observe que a quantidade de correco aplicada pela aco integral aumenta-se.

Resultados tpicos:

Amacio

40

Figura 10. Traos tpicos utilizando um registador de processos PCT10SC/11.

Nota: o deslizamento dos traos (para evitar que os marcadores se peguem um ao outro) tem sido corrigido para ajudar na clarificao.

Experiencias adicionais:

Efeito das perturbaes na fonte vlvula de controlo.

Amacio

41

Conecte uma mangueira flexvel a sada auxiliar na bomba de circulao (adjacente a V1) com a outra ponta livre descarregando no tanque da fonte. Fixe a banda proporcional a 50% no controlador (P.B real = 250%) e o tempo de aco integral para 0.2 minutos. Com V1 fechada, defina o controlador em operao manual e ajuste a sada para obter uma varivel de processos de 50%. Defina o controlador para operao automtica. Abra a vlvula de desvio V1 para mudar as caractersticas de alimentao. Enquanto a velocidade de fluxo ao tanque de processo reduzida, note como a vlvula motorizada se abre inicialmente sob uma aco proporcional seguida por uma aco integral para manter o ponto de definio.

Repita a experiencia para diferentes definies na banda proporcional e o tempo de aco integral.

Efeito da aco derivativa:

Fixe a banda proporcional ProP a 50% (real 250%). Fixe o tempo de aco integral Int a 0 minutos (desligado). Fixe o tempo de aco derivativa der a 6 segundos (mnimo). O processo pode ser instvel. Se o processo instvel, aplique uma perturbao ao processo como descrito anteriormente. Observe a resposta do processo. Note como o sistema se torna instvel.

Amacio

42

Concluses:

A aco integral remover desvios inerentes em controlo proporcional. A correco aplicada sada do controlador enquanto existir qualquer desvio do ponto definio.

Uma pequena definio de tempo de aco integral significa um efeito maior da aco integral na sada do controlador.

A quantidade de correco aplicada a sada pela aco integral est relacionada configurao da banda proporcional - uma banda proporcional grande significa uma correco pequena devido a aco integral.

Nota: pequenos valores de tempo de aco integral podem se usar nas demonstraes de controlo de fluxo para obter correces rpidas de grandes desvios devido a rpidas respostas a mudanas do sistema. Em um processo onde as perturbaes tardam muito em afectar a varivel de processo, a quantidade de aco integral deve ser limitada (quer dizer utilize um tempo integral mais grande) para evitar problemas de saturao. se os valores do tempo integral so muito pequenos, a actuao extrema da vlvula de controlo ocorrer antes que o processo seja respondido aos ajustes iniciais da vlvula. Em PCT13 e o PCT16 envolvem processos com tempo de resposta largos e podem utilizar-se este ponto.

Nota: como foi mostrado na demonstrao, a aco derivativa no pode ser usada em processos de fluxo j que a sida do sensor de fluxo fortemente irregular, a qual causa uma excessiva aco derivativa para ser aplicada no qual torna o processo instvel. Este Amacio 43

efeito se relaciona a qualidade do sinal recebido pelo controlador e no necessariamente tpico dos processos de fluxo. Qualquer sinal ruidoso pode causar problemas quando aplicada uma aco derivativa.

Amacio

44

Amacio

45

Figura 11. Diagrama de conexes da experiencia 2 em PCT15

6. Recomendaes

Quando se trabalha com o PCT15 juntamente com a consola elctrica, cuidado dobrado necessrio porque como de conhecimento, a gua um excelente condutor de corrente, da o risco de sofrer choques elctricos. Obedecer o cdigo de cores empregue, isto , somente tomadas e cabos de mesma cor devem ser conectados. Quando o equipamento no esta em uso deve ser desconectado da consola elctrica PCT10SC. O sensor de fluxo pode ser deixado na posio montado no painel frontal do mdulo de processo. Em intervalos regulares, desconecte o tubo flexvel do arranjo orifcio/desvio e faa passar atravs do sensor agua limpa para remover qualquer deposito no sensor, e volte a conectar novamente como antes. sempre importante recalibrar o modulo acondicionador de fluxo antes de uma seco de laboratrio, a menos que o objecto da seco seja para calibrar este dispositivo.

Amacio

46

7. Concluses gerais

Durante a realizao do projecto, dado que foi um trabalho conjunto de uma equipe de 4 elementos cada um focalizando uma certa tarefa, os objectivos foram alcanados embora com a obsolescncia do mdulo de processo PCT9 e a falta de certos dispositivos como o acondicionador de sinal, o cabo dedicado de 5 pinos que foi substitudo por um cabo de par tranado usado para Ethernet adaptado para o efeito.

Amacio

47

8. Referncias bibliogrficas

1. Brochuras de orientao laboratorial da Feedback 2. Bateson, Introduction to Control System Tecnology, Macmillan Publishing Company, 1993 3. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , 1991 4. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1990 5. Phillips and R. D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice Hall, 1991 6. Pollard, Process Control, Heinemann Educational Books, 1981

Amacio

48