Desenvolvimento de um Algoritmo para Identificao de Sistemas por Mnimos Quadrados No Recursivo

Maryson da Silva Arajo, Fbio Corra dos Santos, Orlando Fonseca Silva
Universidade Federal do Par - Faculdade de Engenharia Eltr ica, 66075-110, Campus I, Belm-PA E-mail: marysonsa@gmail.com, fcsfox@gmail.com, orfosi@ufpa.br

RESUMO
Segundo a referncia [1], a identificao de sistemas tem como objetivo obter um modelo matemtico que explique, pelo menos em parte e de forma aproximada, a relao de causa e efeito presente nos dados de entrada e sada de um sistema fsico. Este trabalho apresenta uma aplicao do algoritmo de identificao denominado mnimos quadrados no recursivo [3] para identificar um sistema real do tipo servomecanismo. A tcnica de identificao requer a aplicao de um sinal de entrada no sistema e registro de sua resposta. As amostras discretas do sinal de entrada e da resposta so coletadas para uso no algoritmo de identificao. Como sinal de entrada utiliza-se uma Seqncia Binria Pseudo-Aleatria (SBPA) para que se possa excitar uma faixa especfica de freqncias e assim obter uma boa representao do sistema real. No projeto da SBPA especificam-se as freqncias mnima e mxima a partir das quais so determinados o nmero de clulas e o perodo de gerao das amostras [2]. Quanto s amostras da resposta, deve-se ainda projetar um filtro para atenuao das componentes de alta freqncia inerentes ao processo de medio. A partir do estudo da tcnica mnimos quadrados no recursivo, foi desenvolvido, no software MATLAB, um algoritmo que realiza a identificao de um sistema. Para levantamento dos dados experimentais, o sistema real foi conectado a um computador atravs da porta RS232. Para gerar o sinal SBPA, bem como coletar as amostras dos sinais de entrada e sada do servomecanismo utilizou-se o software LabView. Ao final de um experimento os dados coletados so armazenados em um arquivo que por sua vez pode ser carregado no MATLAB. A partir das amostras atuais e passadas das seqncias de entrada e de sada, o programa monta uma matriz de regressores e utiliza basicamente transposio, produto e inverso de matrizes para a o clculo dos coeficientes dos polinmios da funo de transferncia pulsada (FTP) do sistema. Ao executar o algoritmo, o usurio informa o nome do arquivo que contm as amostras, bem como a ordem pretendida para a representao do sistema que se deseja identificar. Ento, os dados so carregados e processados pelo programa. Ao final desse processamento tem-se como resultado os coeficientes do polinmio do numerador e do polinmio do denominador da FTP daquele sistema, isto , o quociente da transformada Z do sinal de sada pela transformada Z do sinal de entrada. A validao do algoritmo tambm se deu atravs de simulaes, nas quais um sinal SBPA foi aplicado a uma dada planta cuja FTP era conhecida, a priori. O resultado dos coeficientes obtidos por meio da tcnica muito similar aos contidos na FTP conhecida. Portanto o algoritmo desenvolvido um auxiliador na identificao de sistemas estveis, empregando clculos matriciais e a transformada Z.

Referncias
[1] Aguirre, Luis Antonio. Introduo identificao de sistemas: Tcnicas lineares e no-lineares aplicadas a sistemas reais, UFMG, 2 edio, Belo Horizonte, 2004. [2] Horowitz, P. and Hill, W. The Art of Electronics, Cambridge University Press, NY, USA, 2 Edition, 1989. [3] Paraskevopoulos, P. N. Digital Control Systems, Prentice Hall Europe, 1 edio, EUA, 1996.

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