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UNIVERSIDADE DO RIO GRANDE DO NORTE FEDERAL

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE


CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM CINCIA E ENGENHARIA
DE PETRLEO
Ambiente para Avaliao de Controladores
Fuzzy Aplicados ao Mtodo de Elevao
Articial por Bombeio Centrfugo Submerso
Tiago de Souza Barbosa
Orientador: Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli
Dissertao de Mestrado apresentada ao
Programa de Ps-graduao em Cincia e
Engenharia de Petrleo da UFRN (rea de
concentrao: Automao na Indstria de
Petrleo e Gs Natural ) como parte dos re-
quisitos para obteno do ttulo de Mestre
em Cincias.
Natal, RN, Julho de 2011
Seo de Informao e Referncia
Catalogao da Publicao na Fonte. UFRN / Biblioteca Central Zila Mamede
Barbosa, Tiago de Souza.
Ambiente para avaliao de controladores fuzzy aplicados ao mtodo de ele-
vao articial por bombeio centrfugo submerso. / Tiago de Souza Barbosa. -
Natal, RN, 2011.
116f.; il.
Orientador: Andr Laurindo Maitelli.
Dissertao (Mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Cen-
tro de Tecnologia. Programa de Ps-Graduao em Cincia e Engenharia de
Petrleo.
1. Controladores Fuzzy - Dissertao. 2. Elevao articial - Dissertao. 3.
Bombeio centrfugo submerso - Dissertao. 4. Automao industrial - Disser-
tao. 5. Controladores lgicos programveis - Dissertao. I. Maitelli, Andr
Laurindo. II. Universidade Federal do Rio Grande do Norte. III. Ttulo.
RN/UF/BCZM CDU 62-552
Ambiente para Avaliao de Controladores
Fuzzy Aplicados ao Mtodo de Elevao
Articial por Bombeio Centrfugo Submerso
Tiago de Souza Barbosa
Dissertao de Mestrado aprovada em 22 de Julho de 2011 pela banca examinadora
composta pelos seguintes membros:
luz que ilumina meu caminho,
ao sol que aquece os meus dias,
gua que sacia minha sede em meio ao deserto,
minha inspirao para perseverar sempre,
e nunca desistir,
porque dEle
por Ele
e para Ele
so todas as coisas.
Agradecimentos
Ao meu bom e eterno Deus, pela vida, inteligncia e providncia nos momentos necess-
rios.
A minha famlia, pelo incentivo e ajuda para que mais essa etapa pudesse se concretizar
em minha vida.
A minha querida Vandernbia, por seu carinho, afeto e por nunca deixar de orar por mim.
Ao meu orientador Prof. Dr. Andr Laurindo Maitelli, pelas muitas sugestes e colabo-
rao neste trabalho.
Ao Eng. Rutcio de Oliveira Costa, em especial, pelas inestimveis contribuies e in-
centivo.
Eng. Evellyne Batista, pelas muitas contribuies dadas ao projeto, pela amizade e
apoio de especial valor.
Ao Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT-UFRN), por nos conceder o privilgio
de usufruir de sua excelente infraestrutura no desenvolvimento deste projeto de pesquisa.
A todos que compe o Grupo de Automao em Petrleo da UFRN, prossionais de
excelncia.
A todos aqueles, enm, que contriburam e aprimoraram o contedo deste trabalho .
Resumo
Desde a sua concepo, as unidades de Bombeio Centrfugo Submerso (BCS) des-
tacaram-se pelas altas vazes desenvolvidas e pelo bom desempenho em poos com alto
BSW, tanto em ambientes onshore como offshore.
Em qualquer sistema de elevao, sua vida til e a frequncia das intervenes so de
fundamental importncia, em virtude dos elevados custos das sondas e dos equipamentos,
alm dos prejuizos oriundos de uma parada na produo. Na busca por uma maior vida
til do sistema, surge a necessidade de que o mesmo trabalhe com ecincia e dentro
dos limites de segurana de seus equipamentos, isso implica na necessidade de peridicos
ajustes, monitoramento e controle. Como crescente a perspectiva de se minimizar as
aes humanas diretas, esses ajustes devero ser feitos cada vez mais via automao. A
automao do sistema no s possibilita uma maior vida til, mas tambm um maior
controle sobre a produo do poo.
O controlador o crebro da maioria dos sistemas de automao, concentrando
lgica e estratgias necessrias a atuao no processo de maneira a lev-lo a trabalhar
com ecincia. Tal a importncia do controle para qualquer sistema de automao que
se espera que, com o desenvolver das pesquisas e melhor conhecimento do BCS, muitos
controladores venham a ser propostos para este mtodo de elevao.
Depois que um controlador proposto, o mesmo deve ser testado e validado antes de
se tom-lo como eciente e funcional. O uso de um poo produtor ou de um poo de teste
poderia viabilizar a realizao de testes, mas com o srio risco de que falhas no projeto do
controlador viessem a ocasionar danos aos equipamentos do poo, muitos deles de custo
elevado.
Diante dessa realidade, o objetivo deste trabalho apresentar um ambiente para ava-
liao de controladores fuzzy para poos equipados com o mtodo BCS, utilizando-se de
um simulador computacional representando um poo virtual, de um software de projeto
de controladores fuzzy e de um CLP comercial. O uso do ambiente proposto possibili-
tar uma reduo no tempo requerido para a realizao dos testes e ajustes necessrios ao
controlador avaliado e um diagnstico rpido de sua ecincia e eccia. Os algoritmos
de controle so implementados tanto em linguagem de alto nvel, atravs do software de
projeto de controladores, como em linguagem especca para programao de CLPs, a
linguagem de Diagramas Ladder.
Palavras-chave: Controladores Fuzzy, Elevao Articial, Bombeio Centrfugo Sub-
merso, Automao Industrial, Controladores Lgicos Programveis.
Abstract
From their early days, Electrical Submersible Pumping (ESP) units have excelled in
lifting much greater liquid rates than most of the other types of articial lift and developed
by good performance in wells with high BSW, in onshore and offshore environments.
For all articial lift system, the lifetime and frequency of interventions are of para-
mount importance, given the high costs of rigs and equipment, plus the losses coming
from a halt in production. In search of a better life of the system comes the need to work
with the same efciency and security within the limits of their equipment, this implies the
need for periodic adjustments, monitoring and control. How is increasing the prospect of
minimizing direct human actions, these adjustments should be made increasingly via au-
tomation. The automated system not only provides a longer life, but also greater control
over the production of the well.
The controller is the brain of most automation systems, it is inserted the logic and
strategies in the work process in order to get you to work efciently. So great is the impor-
tance of controlling for any automation system is expected that, with better understanding
of ESP system and the development of research, many controllers will be proposed for
this method of articial lift.
Once a controller is proposed, it must be tested and validated before they take it
as efcient and functional. The use of a producing well or a test well could favor the
completion of testing, but with the serious risk that aws in the design of the controller
were to cause damage to oil well equipment, many of them expensive.
Given this reality, the main objective of the present work is to present an environment
for evaluation of fuzzy controllers for wells equipped with ESP system, using a computer
simulator representing a virtual oil well, a software design fuzzy controllers and a PLC.
The use of the proposed environment will enable a reduction in time required for testing
and adjustments to the controller and evaluated a rapid diagnosis of their efciency and
effectiveness. The control algorithms are implemented in both high-level language, th-
rough the controller design software, such as specic language for programming PLCs,
Ladder Diagram language.
Keywords: Fuzzy Controllers, Articial Lift, Electrical Submersible Pumping, In-
dustrial Automation, Programmable Logic Controllers.
Sumrio
Sumrio i
Lista de Figuras v
Lista de Tabelas ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas x
1 Introduo 1
1.1 Bombeio Centrfugo Submerso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Problemas e Evolues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Automao Industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Automao do mtodo BCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Organizao do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 O projeto Autopoc 9
2.1 Simulador de Gs Lift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Simulador de Bombeio Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Simulador de Bombeio por Cavidades Progressivas . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Sistema supervisrio SISAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Frentes atuais de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
i
3 Modelos para o Simulador BCS 16
3.1 Interao entre os diversos modelos dos subsistemas BCS . . . . . . . . . 16
3.2 Um modelo para o VFD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Um modelo para o transformador eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Um modelo para o cabo eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Desenvolvimento do modelo simplicado para o motor . . . . . . . . . . 22
3.6 Transmisso de calor entre motor e uidos de produo . . . . . . . . . . 24
3.6.1 Conveco Natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7 Efeitos da presena de gs na bomba centrfuga . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7.1 Um modelo para a separao natural de gs . . . . . . . . . . . . 31
3.7.2 Modelo de reduo da capacidade de elevao da BCS devido a
presena de gs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 O Software Simulador BCS 35
4.1 Interface grca do Simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.1 Painis de conguraes do poo . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.2 Painel de conguraes dos grcos de resultados . . . . . . . . 41
4.1.3 Formulrio de cadastro de componentes . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2 Mdulos de comunicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1 Mdulo de comunicao via TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2.2 Mdulo de comunicao com o CLP HI ZAP900 . . . . . . . . . 45
4.3 Estudo de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Validando o Simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5 Lgica Fuzzy 60
5.1 Teoria dos conjuntos fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.1 Denio de conjunto fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.2 Funes de pertinncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3 Variveis lingusticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.4 Operaes bsicas em conjuntos fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.5 Lgica fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.6 Proposies fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.7 Inferncia fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2 Controladores fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2.1 Interface de fuzicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.2 Base de conhecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.3 Procedimento de inferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2.4 Interface de defuzicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6 Implementao por software 74
6.1 Requisitos de software de projeto de controladores fuzzy . . . . . . . . . 75
6.2 Manipulao grca em vez de programao . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3 Arquitetura em cascata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 O software de projeto de controladores fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4.1 Tela principal do software de projeto de controladores fuzzy . . . 77
6.4.2 Tela de denio das funes de pertinncia fuzzy . . . . . . . . . 77
6.4.3 Tela de denio das regras de inferncia para controle fuzzy . . . 78
6.4.4 Tela de denio da base de dados do controlador . . . . . . . . . 80
6.4.5 Tela de congurao da conexo do software de projeto com si-
mulador BCS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.5 Estudo de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7 Implementao fuzzy em CLP 91
7.1 Controladores Lgicos Programveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.1.1 Arquitetura de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.1.2 Princpio de funcionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.1.3 Programao de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
7.1.4 A linguagem LADDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2 Controlador HI ZAP 900 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3 Implementando controlador fuzzy em CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.3.1 Fuzicador em Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.3.2 Denio das regras fuzzy em Ladder . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.3.3 Defuzicador em Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.3.4 Estudo de caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8 Concluses e Recomendaes 111
8.1 Publicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Referncias bibliogrcas 113
Lista de Figuras
1.1 Esquema dos primeiros sistemas BCS propostos . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Shroud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Topologia clssica de automao industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Aplicao da topologia clssica de automao ao sistema BCS . . . . . . 6
1.5 Arquitetura do ambiente para testes e avaliao de controladores . . . . . 8
2.1 Tela principal do simulador de Gs Lift . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Tela principal do simulador de BM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Interface microcontralada utilizada pelo simulador de BM . . . . . . . . 11
2.4 Tela principal do simulador de BCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Tela de congurao do controle do Simulador BCP . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Tela de denio do controle fuzzy do Simulador BCP . . . . . . . . . . . 13
2.7 Tela de superviso do mtodo BCS do supervisrio SISAL . . . . . . . . 14
3.1 Fluxo de informaes entre os modelos dos subsistemas BCS . . . . . . . 17
3.2 Curva de acionamento do motor com inversor escalar . . . . . . . . . . . 19
3.3 Transformador ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Curva de performance da serie 456 de motores Weatherford . . . . . . . . 23
3.5 Conveco Natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.6 Grco do ampermetro para um poo com funcionamento normal . . . . 29
3.7 Grco do ampermetro para um poo com interferncia de gs . . . . . . 30
3.8 Grco do ampermetro para um poo com bloqueio de gs . . . . . . . . 30
v
3.9 Separao Natural de Gs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.10 Tendncias de perda de desempenho da bomba centrfuga . . . . . . . . . 33
4.1 Tela principal do simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Tela de congurao do esquema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3 Tela de congurao do reservatrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Tela de congurao das propriedades dos uidos . . . . . . . . . . . . . 38
4.5 Tela de congurao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.6 Tela de congurao de transformador e VFD . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.7 Tela de congurao da Bomba Centrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.8 Tela de congurao das correlaes de escoamento . . . . . . . . . . . . 41
4.9 Tela com o painel de congurao dos grcos de resultados . . . . . . . 42
4.10 Tela de cadastro de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.11 Tela de congurao do mdulo de comunicao via TCP/IP . . . . . . . 44
4.12 Tela de inspeo do mdulo de comunicao via TCP/IP . . . . . . . . . 44
4.13 Tela de leitura e insero de dados no CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.14 Nvel dinmico e submergncia com a bomba 400P6 a 60 Hz. . . . . . . 48
4.15 Vazo do poo com a bomba 400P6 a 60 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.16 Ponto de operao da bomba centrfuga 400P6 a 60 Hz . . . . . . . . . . 49
4.17 Potncia do motor a 60 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.18 Corrente do motor a 60 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.19 Queda de tenso no cabo eltrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.20 Nvel dinmico e submergncia do poo com a bomba 400P6 a 45 Hz . . 52
4.21 Vazo do poo com a bomba 400P6 a 45 Hz . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.22 Corrente e potncia do motor a 45 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.23 Tenso no VFD, transformador, cabo eltrico e motor a 45 Hz . . . . . . 54
4.24 Comportamento da temperatura do motor em resfriamento . . . . . . . . 55
4.25 Nvel dinmico, submergncia e vazo com sistema a 60 Hz. . . . . . . . 56
4.26 Corrente com a bomba trabalhando na regio instvel . . . . . . . . . . . 58
4.27 Nvel dinmico, submergncia e vazo com o sistema a 45 Hz . . . . . . 58
5.1 Funo de pertinncia triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Funo de pertinncia trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Funo de pertinncia trapzio aberto a esquerda . . . . . . . . . . . . . 64
5.4 Funo de pertinncia trapzio aberto a direita . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 Funo de pertinncia gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6 Conjuntos fuzzy A e B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.7 Complemento fuzzy do conjunto A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.8 Resultado da unio de A e B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.9 Resultado da interseo entre A e B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.10 Inferncia Composicional de Zadeh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.11 Blocos funcionais de um controlador fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Esquema da arquitetura de controladores em cascata . . . . . . . . . . . . 76
6.2 Tela principal do software de projeto de controladores fuzzy . . . . . . . . 78
6.3 Tela de denio das funes de pertinncia fuzzy . . . . . . . . . . . . . 79
6.4 Tela de denio das regras de inferncia para controle fuzzy . . . . . . . 79
6.5 Tela de denio da base de dados do controlador . . . . . . . . . . . . . 80
6.6 Tela de congurao da conexo do software de projeto com simulador . 81
6.7 Funo de pertinncia para o erro de setpoint escalado . . . . . . . . . . 82
6.8 Funo de pertinncia para variao do erro de setpoint escalado . . . . . 82
6.9 Funo de pertinncia para o incremento de frequncia . . . . . . . . . . 83
6.10 Desempenho do controlador com setpoint de 100 m
3
/d. . . . . . . . . . 85
6.11 Desempenho do controlador com variao do setpoint. . . . . . . . . . . 85
6.12 Funo de pertinncia para submergncia escalada . . . . . . . . . . . . 86
6.13 Funo de pertinncia para frequncia escalada . . . . . . . . . . . . . . 87
6.14 Funo de pertinncia para o incremento de setpoint do 2

controlador . . 87
6.15 Frequncia, setpoint e vazo para controlador de nvel, na partida . . . . . 88
6.16 Frequncia, vazo e setpoint quando o sistema aproxima-se de seu objetivo 89
6.17 Submergncia e nvel dinmico para poo com controlador de nvel . . . 90
7.1 Arquitetura bsica de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2 CLP com estrutura compacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.3 CLP com estrutura modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.4 Ciclo de varredura de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5 Esquema grco da linguagem Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.6 Caminhos de continuidade lgica de um programa Ladder . . . . . . . . 99
7.7 Controlador lgico programvel HI ZAP900 . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.8 Kit didtico HI ZTK900 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.9 Recursos do kit HI ZTK900 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.10 Ladder do fuzicador triangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.11 Ladder para funo de pertinncia trapzio aberto a esquerda . . . . . . . 105
7.12 Ladder para funo de pertinncia trapzio aberto a direita . . . . . . . . 106
7.13 Ladder de um bloco que clcula o mnimo de quatro parmetros . . . . . 107
7.14 Ladder que avalia uma regra fuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.15 Ladder para a defuzicao pelo mtodo de centro dos mximos . . . . . 109
7.16 Desempenho do controlador fuzzy implementado em CLP . . . . . . . . . 110
Lista de Tabelas
4.1 Parmetros de entrada do esquema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2 Parmetros de entrada do reservatrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Parmetros de entrada das propriedades de uidos . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Parmetros de congurao do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Parmetros de entrada do transformador e VFD . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6 Parmetros de congurao da bomba centrfuga . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Modicaes necessrias a observao dos efeitos da presena de gs . . 55
4.8 Desempenho de alguns estgios da bomba com a presena de gs . . . . . 57
4.9 Comparativo dos resultados obtidos nos dois simuladores . . . . . . . . . 59
6.1 Regras fuzzy denidas para o controlador projetado . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Base de dados BCS denida para o controlador fuzzy projetado . . . . . . 84
6.3 Regras fuzzy denidas para o primeiro controlador da cascata . . . . . . . 87
ix
Lista de Smbolos e Abreviaturas
API escala hidromtrica idealizada pelo American Petroleum Institute para medir
densidade relativa de lquidos
A
an
rea transversal do anular (m
2
)
A
c
rea de contato entre a superfcie e uido na conveco (m
2
)
BCP Bombeio de Cavidades Progressivas
BCS Bombeio Centrfugo Submerso
BEP ponto de melhor ecincia energtica da bomba centrfuga
BHP Brake Horsepower, potncia absorvida pela bomba
BM Bombeio Mecnico
BSW Basic Sediments and Water, frao de gua e sedimentos no petrleo
C conjugado do motor
CLP controlador lgico programvel
C
m
carga no motor eltrico (HP)
GLC Gas-Lift Contnuo
GLI Gas-Lift Intermitente
G
r
nmero de Grashof ( adimensional )
H
h
capacidade de elevao de lquido pela bomba para escoamento multifsico no
modelo homogneo
H
l
capacidade de elevao de lquido pela bomba para escoamento monofsico
lquido
x
IEC International Electrotechnical Committee
IPR Inow Performance Relationship, ndice de prdutividade do poo
L comprimento caracterstico relacionado a troca de calor por conveco (m)
N
u
nmero de Nusselt ( adimensional )
P
n
potncia nominal do motor (HP)
P
req
presso requerida para elevar a coluna de uido (kgf /cm
2
)
P
r
nmero de Prandtl ( adimensional )
P
suc
presso na suco da bomba centrfuga (kgf /cm
2
)
P
wf
presso de fundo de poo, presso ocasionada pela coluna de liquido na altura
do canhoneado (kgf /cm
2
)
Q
c
calor transferido por conveco (kcal)
RGO razo gs-leo
T
f
temperatura mdia do uido ao redor da fonte de calor (
o
C)
T
s
temperatura da supercie da fonte de calor (
o
C)
U tenso nos terminais do motor (V)
U
c
tenso no cabo eltrico (V)
U
m
tenso nos terminais do motor eltrico (V)
U
t
tenso nos terminais do transformador (V)
VFD variable frequency drive
VSD variable speed drive, usado como equivalente a VFD
V

velocidade terminal de bolha (m/s)


coeciente de expanso trmica do uido (C
1
)

sn
ecincia de separao natural do gs
viscosidade dinmica do uido (N s/m
2
)

m
rotao do motor (rpm)

m
uxo magntico
massa especca do uido (kg/m
3
)

g
massa especca do gs (kg/m
3
)

l
massa especca do lquido (kg/m
3
)

m
massa especca da mistura gs-lquido (kg/m
3
)
tenso supercial do leo (N/m)
ndice de interferncia de gs de Turpin
c
p
calor especco do uido (kcal/kg
o
C)
e erro de setpoint escalado
e
ant
erro escalado anterior
e
atual
erro escalado atual
f frequncia (Hz)
f
a
frequncia de trabalho atual (Hz)
f
i
setpoint de frequncia de entrada do sistema BCS (Hz)
f
max
frequncia de trabalho mxima (Hz)
f
m
frequncia nos terminais do motor (Hz)
f
n
frequncia de trabalho escalada
g acelerao gravitacional local (m/s
2
)
h
c
coeciente mdio de transmisso de calor por conveco (kcal/h m
2

o
C)
i
m
corrente no motor eltrico (A)
i
n
corrente nominal do motor (A)
i
r
corrente rotrica (A)
k
c
fator de compresso da funo de pertinncia de sada do controlador
k
f
condutibilidade trmica do uido (kcal/h m
o
C)
n velocidade de rotao(rpm)
n
n
rotao nominal do motor (rpm)
p nmero de plos da mquina de induo (adimensional)
p
b
profundidade da bomba (m)
q
v
g
vazo de gs do reservatrio
q
a
vazo atual do sistema (m
3
/d)
q
b
vazo desenvolvida pela bomba centrfuga (m
3
/d)
q
g
vazo de gs que vai para o anular
q
l
vazo de lquido (m
3
/s)
q
r
vazo desenvolvida pelo reservatrio (m
3
/d)
q
spa
setpoint de vazo para o qual a funo de pertinncia da sada foi ajustada
(m
3
/d)
q
sp
setpoint de vazo (m
3
/d)
s escorregamento do motor (adimensional)
s
b
submergncia da bomba atual (m)
s
n
submergncia da bomba escalada
v
e
variao do erro escalado
Captulo 1
Introduo
1.1 Bombeio Centrfugo Submerso
O Sistema de Bombeio Centrfugo Submerso (BCS) foi inventado e desenvolvido, na
dcada de 1910, pelo engenheiro russo Armais Arutunoff (Takcs (2009)). Nesse tipo de
bombeio, a energia transmitida para o fundo do poo atravs de um cabo eltrico, onde
transformada em energia mecnica atravs de um motor de sub-superfcie, o qual est
conectado a uma bomba centrfuga. Esta transmite a energia para o uido, sob a forma
de presso, elevando-o para a superfcie. A Figura 1.1 mostra o esquema dos primeiros
sistemas BCS propostos.
Figura 1.1: Esquema dos primeiros sistemas BCS propostos
CAPTULO 1. INTRODUO 2
O motor preenchido com leo mineral renado que deve prover resistncia diel-
trica, lubricao dos mancais e boa condutividade trmica, transferindo o calor gerado
no motor para a superfcie externa do sistema. A dissipao de calor realizada pela
circulao dos uidos de produo que devem escoar em torno do motor em uma vazo
adequada. Entre o motor e a bomba existe um sistema de selagem mecnica cuja prin-
cipal funo evitar a contaminao do leo do motor pelos uidos de produo, mas
que tambm atua suportando o esforo axial transmitido pelo eixo da bomba e provendo
volume adicional necessrio para a armazenar a expanso do leo do motor gerada pelo
calor.
O cabo pelo qual transmitida a energia eltrica ao motor preso na coluna de pro-
duo atravs de presilhas. Devido ao pequeno espao entre o revestimento e alguns
equipamentos, parte do cabo do tipo chato e a outra do tipo redondo. Um tubo de
produo conecta a bomba cabea do poo, suportando o peso do conjunto de fundo e
uidos em produo.
Segundo Takcs (2009), desde a sua concepo, as unidades BCS destacaram-se pelas
altas vazes desenvolvidas, muito maiores do que a maioria dos outros tipos de elevao
articial. Acredita-se que hoje cerca de 10% da oferta mundial de petrleo produzido
com instalaes equipadas com este mtodo de elevao.
Hoje, as principais aplicaes do BCS incluem operaes onshore e offshore em que
a eletricidade est disponvel e grandes volumes tm de ser elevados.
Alm das caractersticas j citadas, podemos relacionar como vantagens do uso do
sistema BCS: ecincia energtica relativamente elevada; possibilidade de uso em poos
desviados; est sendo produzido com potncias cada vez maiores, o que o torna aplicvel
em poos submarinos cada vez mais distantes das plataformas e em guas profundas.
1.2 Problemas e Evolues
Takcs (2009) arma que, durante sua longa histria, os equipamentos BCS tm pas-
sado por melhorias contnuas, o que aumentou enormemente sua faixa de aplicaes,
levando superao de diversas restries.
Quando o sistema instalado em poos de grandes profundidades, a temperatura no
fundo do poo torna-se elevada e aumentam-se os riscos de superaquecimento do motor.
Para contornar esse problema, instala-se a bomba em nvel acima dos canhoneados de




CAPTULO 1. INTRODUO 3
forma que o uido produzido passe ao redor do conjunto motor-selo resfriando-o.
Wilson (1994) ressalta que uma das principais limitaes da bomba centrfuga sua
inabilidade de operar com ecincia na presena de quantidades signicativas de gs.
Para minimizar os problemas com gs, buscou-se inicialmente aumentar a ecincia da
separao natural de gs, deslocando-se o conjunto motor-selo-bomba a nvel abaixo do
canhoneado, adicionando-se o uso do shroud para evitar os problemas de superaqueci-
mento do motor, como mostrado na Figura 1.2. O shroud um tubo com dimetro in-
terno superior ao dimetro externo do motor, que ir encamis-lo visando aumentar a
velocidade do uido ao seu redor, para melhorar a sua refrigerao. Em muitos casos,
Figura 1.2: Shroud
a separao natural no resolvia o problema completamente, por isso foi introduzido em
1970 o separador centrfugo de gs, o qual minimiza o problema da interferncia de gs,
mas pode contribuir para um aumento de vibrao e eroso quando na presena de areia
e materias abrasivos.
Bezerra (2002) acrescenta que, a uma certa altura do tubo de produo, uma vlvula
de reteno passou a ser comumente instalada visando manter o uido dentro da bomba
CAPTULO 1. INTRODUO 4
quando fora de operao. O retorno de uido gera rotao reversa do motor, o que pode
causar bloqueio do mesmo quando da nova partida, sendo esta uma das causas de queima
do motor, do cabo eltrico, da caixa de controle na superfcie e de fusveis.
As falhas mais comuns vericadas com o sistema BCS tm sido as de natureza el-
trica. Segundo Kunkel (2000), estas represensentam cerca de 67% dos casos em geral,
ocorrendo principalmente nas operaes de partida e parada do sistema, quando a cor-
rente no motor pode atingir valores de 5 a 7 vezes maiores do que a nominal. Diante
desse fato, Takcs (2009) arma que embora os demais componentes do sistema tambm
evoluissem, um momento revolucionrio ocorreu em 1977, quando o primeiro variador
de velocidade (VSD) foi instalado no sistema. O VSD possibilita a execuo de partidas
suaves no sistema, minimizando assim os problemas com altas correntes de partida, como
tambm concede ao BCS mais exibilidade e maiores possibilidades na implementao
de controladores para esse mtodo de elevao.
Com a nalidade de prover meios de superviso, otimizao e diagnstico de falhas,
nos ltimos anos foram adicionados ao sistema os chamados sensores de fundo (presso
na suco e descarga da bomba, temperatura na suco, temperatura do motor, vibrao)
alm dos j conhecidos sensores de superfcie (corrente, presses na cabea e revesti-
mento, vazes).
1.3 Automao Industrial
Souza (2005) arma que a automao utiliza-se de sistemas mecnicos, eletromec-
nicos e computacionais para operar no controle de processos, de forma a reduzir custos
com pessoal, aumentar a qualidade, produzir em maior escala e otimizar a produo.
Os processos automatizados utilizam tcnicas que permitem, atravs do uso de con-
troladores e algoritmos de controle, armazenar suas informaes, calcular o valor dese-
jado para as variveis armazenadas e, se necessrio, tomar alguma ao corretiva. A
estrutura topolgica que representa a distribuio dos principais elementos envolvidos na
automao de um processo industrial pode ser observada na Figura 1.3. No nvel mais
baixo do diagrama da Figura 1.3, est representado o processo fsico, ou planta a ser au-
tomatizada. Logo acima, em contato direto com essa, esto os sensores, que capturam
informaes relativas ao estado da planta e as transmitem ao controlador, e os atuado-
res, que executam as requisies feitas pelo controlador de modo a modicar o estado
da planta. Um nvel acima dos sensores e atuadores est o controlador, que recebe as
G erencia de Informaciies
Supervisorio

Rede de Comunicacao de Dados


Controlador
4
A tuadores
Process( ) Fisico
f
A tuadores
Process Fisico
CAPTULO 1. INTRODUO 5
Figura 1.3: Topologia clssica de automao industrial
informaes relativas ao estado da planta dos sensores e dene aes para os atuadores
a m de levar a planta a um estado determinado, o setpoint. A rede de comunicao de
dados est um nvel acima dos controladores e responsvel pelo trfego de informa-
es e disponibilizao das mesmas para o supervisrio, que tem a funo de processar
as informaes, disponibiliz-las de maneira mais adequada aos operadores (grco de
tendncias, histricos etc.) e prover meios de se executar algumas aes sobre o processo
em campo. A gerncia de informaes o nvel mais alto da estrutura e corresponde,
comumente, a uma base de dados com as informaes provenientes dos processos que, ao
serem analisadas, podem auxiliar na gesto da produo por parte da gerncia da empresa.
1.4 Automao do mtodo BCS
Em qualquer sistema de elevao, a frequncia e a durao das intervenes so de
fundamental importncia, em virtude dos elevados custos das sondas e dos equipamentos,
alm dos prejuizos oriundos de uma parada na produo. Requisitos especiais em termos
de projeto, seleo de materiais, automao e conabilidade dos equipamentos tm que
ser considerados, buscando-se aumentar a vida til do sistema e reduzir o nmero de
intervenes.
CAPTULO 1. INTRODUO 6
Almeida (2006) arma que o BCS um sistema que requer projeto de poo adequado,
instalao correta e condies estveis de operao para se obter um bom desempenho do
sistema. Um BCS mal dimensionado acarretar uma menor vida til dos equipamentos.
Na busca por um aumento da vida til, surge a necessidade de que o sistema trabalhe
com ecincia e dentro dos limites de segurana de seus equipamentos, e isso implica
na necessidade de peridicos ajustes, monitoramento e controle. Como crescente a
perspectiva de se minimizar as aes humanas diretas, a tendncia aumentar a aplicao
da automao em poos equipados com BCS.
A automao do sistema BCS no s possibilita um maior vida til aos equipamentos
do sistema, mas tambm fornece a possibilidade de obteno de uma vazo tima do
ponto de vista tcnico-econmico e um maior controle sobre a produo do poo.
Buscando-se aplicar a topologia clssica de automao ao sistema BCS, obtemos a
arquitetura representada na Figura 1.4. Nela, o processo fsico em questo o prprio
poo produtor, os sensores utilizados so os sensores de fundo, os sensores de superf-
cie e o VSD, que ser o nico atuador da planta, alm de ser utilizado como sensor de
corrente e tenso. O controlador , comumente, implementado por um CLP e a rede de
comunicao de dados implementada via rdio ou por uma rede local corporativa. O
Figura 1.4: Aplicao da topologia clssica de automao ao sistema BCS
controlador o crebro deste sistema de automao, concentrando lgica e estratgias
necessrias a atuao no processo de maneira a lev-lo a trabalhar com ecincia e dentro
CAPTULO 1. INTRODUO 7
dos limites de segurana dos equipamentos. tal a importncia do controle para qualquer
sistema de automao que se espera que, com o desenvolver das pesquisas e melhor co-
nhecimento deste mtodo de elevao, muitos controladores venham a ser desenvolvidos
ou aprimorados.
A utilizao de sistemas inteligentes para realizao do controle de processos tem
despertado grande interesse nos ltimos anos. Dentre as tcnicas mais utilizadas esto a
Lgica Fuzzy e as Redes Neurais Articiais. A Lgica Fuzzy apresenta como vantagens
sua capacidade de trabalhar com incertezas e no-linearidades e a facilidade de insero
no controle do conhecimento operacional de um especialista.
1.5 Objetivos
Depois que um controlador proposto, o mesmo deve ser testado e validado, antes
de se tom-lo como eciente e funcional. Isso poderia ser feito utilizando-se de um poo
produtor ou equipando-se um poo de teste, mas essa atividade poderia torna-se dispendi-
osa, pois muitos inconvenientes no so previstos na fase de concepo de um controlador
e falhas podem passar despercebidas antes dos primeiros testes, o que ocasionaria danos
aos equipamentos do poo, muitos deles de custo elevado.
Diante dessa realidade, o objetivo deste trabalho apresentar um ambiente para im-
plementao, testes e avaliao de controladores fuzzy para poos equipados com o m-
todo BCS, utilizando-se de um simulador computacional representando um poo virtual,
de um software de projeto de controladores fuzzy e de um CLP comercial. O simula-
dor comunicar-se- com o controlador e os algoritmos de controle podero ser testados,
agora, com a grande vantagem de que falhas de projeto do controle no incorrero em
danos a equipamentos, no mximo ocasionaro diversas reinicializaes do software. O
controlador implementado em linguagem de alto nvel, atravs do software de projeto de
controladores fuzzy, ou em linguagem especca para programao de CLPs, a linguagem
de Diagramas Ladder. O ambiente proposto representado na Figura 1.5.
O uso do ambiente proposto possibilitar, tambm, uma reduo no tempo requerido
para a realizao dos testes e ajustes necessrios ao controlador avaliado, como tambm
um diagnstico mais rpido de sua ecincia e eccia.
O ambiente desenvolvido e apresentado neste trabalho especco para controladores
fuzzy, mas a arquitetura e idias apresentadas podem ser aplicadas no desenvolvimento de
B ase de Dallas
PA INE L DE
A U T OM A E A 0
/ M N)
CAPTULO 1. INTRODUO 8
Figura 1.5: Arquitetura do ambiente para testes e avaliao de controladores
ambientes para implementao, testes e avaliao de outros controladores.
1.6 Organizao do trabalho
Este trabalho est organizado em 8 captulos. Neste captulo introdutrio, foram apre-
sentados as principais caractersticas e componentes relacionados ao mtodo de elevao
por bombeio centrfugo submerso, conceitos de automao industrial, e a aplicao da
topologia clssica de automao a esse mtodo de elevao. O captulo 2 traz um breve
histrico do projeto Autopoc, buscando mostrar um pouco mais do contexto em que o
presente trabalho foi desenvolvido. O captulo 3 discute os modelos computacionais pro-
postos para alguns dos componentes BCS, sendo que o software simulador BCS apre-
sentado no captulo 4. O captulo 5 traz uma introduo sobre lgica fuzzy e seu uso em
controladores industriais. O desenvolvimento de um software de projeto de controlado-
res fuzzy abordado no captulo 6. A implementao de um controlador fuzzy em CLP
apresentada no captulo 7. Por m, o captulo 8 apresenta as principais concluses e
recomendaes para futuros trabalhos.
Captulo 2
O projeto Autopoc
Os mtodos de elevao articial so largamente utilizados para a produo de petr-
leo tanto em terra como em mar. Dentre os mais conhecidos e utilizados temos o Bombeio
Mecnico (BM), Bombeio Centrfugo Submerso (BCS), Bombeio de Cavidades Progres-
sivas (BCP), Gas-Lift Contnuo (GLC) ou Intermitente (GLI) e o Plunger Lift. Ao longo
dos anos tm sido constantes as evolues tecnolgicas de cada um desses mtodos de
elevao e a tendncia minimizar cada vez mais as aes diretas humanas, para isso
utilizando-se da automao. A automao de poos vem sendo utilizada pela Petrobras
desde a dcada de 90 e proporciona uma maior ecincia na produo, menos paradas,
reduz o nmero de pessoas para a superviso, aumenta a segurana operacional etc.
Em meados de 2000, fruto de mais uma parceria entre Petrobras e UFRN, iniciava-se
o projeto Automao de Poos (AUTOPOC), com a coordenao do Prof. Dr. Andr
Laurindo Maitelli, visando pesquisa e o desenvolvimento de equipamentos e sistemas
computacionais para superviso, simulao, otimizao e controle dos mtodos de eleva-
o articial de petrleo. O sucesso desta parceria e projeto renderam mais investimentos
em pesquisa, renovaes contratuais e a construo de alguns laboratrios no campus da
UFRN, dentre os quais o Laboratrio de Automao em Petrleo (LAUT).
Como fruto do projeto AUTOPOC, podemos citar um simulador de gs lift, um sis-
tema de controle automtico para o gerenciamento da injeo de gs em poos usando
gs lift contnuo, um simulador de bombeio mecnico, um programa para otimizar e mo-
nitorar remotamente o tempo de espera (Idle Time) e o tempo de operao (Run Time) da
Unidade de Bombeio (UB), simulador de bombeio por cavidades progressivas e um sis-
tema supervisrio que permite a comunicao dos usurios com os poos. Cada um dos
produtos do projeto Autopoc gerou diversas publicaes acadmicas (trabalhos de nal
de curso, dissertaes de mestrado, artigos etc).
CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 10
2.1 Simulador de Gs Lift
Resultado de uma das primeiras frentes de pesquisa do projeto AUTOPOC, o Simula-
dor de Gs Lift foi desenvolvido com o objetivo de gerar curvas caractersticas de presso
de uxo no fundo do poo versus presso no revestimento a partir de um banco de dados
criado atravs do uso dos programas computacionais Wello e Marlim. Esse simulador
possibilita, dentre outras aplicaes, a utilizao didtica em cursos de elevao e a vali-
dao de algoritmos de controle e otimizao. A Figura 2.1 apresenta a tela principal do
simulador de Gs Lift.
Figura 2.1: Tela principal do simulador de Gs Lift
O desenvolvimento do Simulador de Gs Lift apresentado no trabalho de Moura
(2004).
2.2 Simulador de Bombeio Mecnico
O Simulador de Bombeio Mecnico um simulador computacional para poos de
petrleo, com trajetria vertical, equipados com elevao articial por bombeio mec-
nico (BM) capaz de representar o comportamento dinmico de sistemas de BM e avaliar
numericamente diversos parmetros relevantes, permitindo a fcil visualizao de diver-
sos fenmenos pertinentes ao mtodo. Uma caracterstica importante deste simulador a
emulao dos principais sensores utilizados na automao de BMatravs de uma interface

I
CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 11
microcontrolada, que permitem a comunicao do simulador com controladores comerci-
ais. A Figura 2.2 apresenta a tela principal do simulador de BM e a Figura 2.3 apresenta a
interface microcontrolada utilizada para emular os sensores e prover a comunicao entre
simulador e controladores comerciais.
Figura 2.2: Tela principal do simulador de BM
Figura 2.3: Interface microcontralada utilizada pelo simulador de BM
Nascimento (2005) descreve em seu trabalho os detalhes do desenvolvimento do Si-
mulador de Bombeio Mecnico.










CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 12
2.3 Simulador de Bombeio por Cavidades Progressivas
O Simulador de BCP um software que permite analisar a dinmica e o comporta-
mento de variveis relacionadas ao funcionamento de um poo de bombeio de cavidades
progressivas, adequando-se para anlise e projeto do sistema de controle automtico de
velocidade, testar e otimizar novos algoritmos de controle, identicar a capacidade do
sistema de suportar os esforos durante situaes transitrias, alm de possibilitar o trei-
namento de operadores e tcnicos para operar e identicar situaes anormais de operao
do mesmo. A Figura 2.4 apresenta a tela principal do simulador BCP.
Figura 2.4: Tela principal do simulador de BCP
Para possibilitar o projeto e testes de algoritmos de controle para o mtodo BCP, o
sotware possui mdulo que implementa um controlador PID clssico e um controlador
fuzzy e mdulo que viabiliza a comunicao com CLPs atravs da porta serial. A habi-
litao do mdulo de controle realizada atravs da Tela de congurao do controle,
apresentada na Figura 2.5, e a denio das funes de pertinncias e regras do controle
fuzzy realizada atravs da Tela de denio do controle fuzzy, apresentada na Figura 2.6.
Vidal (2005) apresenta em seu trabalho o desenvolvimento do Simulador de BCP.
Conf 9 . orrk do M OO
A aonamento
B ombe
Ropnedades do
Resetvatano
Revestrnento
ContogurecIso da senulacIso
T empo de senulacIso
Interlace getsce
Cantu*
Controle
de connote
Sem connote
Carrick Furry
Connote RD
Regis: Fizzy
PlessIso succIso 3 7 ( 1 ( gl/ cell
0 1 , A pices CenceL as
Varioclio do E no
C 8
- 0 2 - 0 . 1
- 0 2 - 0 . 1 0
. 0 . 1 0 0 . 1
0 0 . 1 0 2
0 . 1 0 2 0 . 4
Saida
. 6 0 0 . 3 0 0
. 6 C0 . 3 0 0 0
. 3 0 3 0 3 0 0
0 3 0 0 6 0 0
3 0 0 6 0 0 9 0 0
A C
Controle FU Z Z Y
FuncOes de Pertinfincies
E no
E no A
NA
NB . 4 0
. 1 0
4 0
. 1 0
0
. 1 0
0
1 0
PB 0 1 0 4 0
PA 1 0 4 0 8 0
M ane
NA
A
NB
P8
PA
Saida
DM
DP
Ftr. g & rt.
A P
A M
- 7 5 - 7 0 - 6 5 - 6 0 - 5 5 - 5 0 - 4 5 - 4 0 - 3 5 - 3 0 - 2 5 - 2 0 . 1 0 - 5 0 5 1 0 1 5 2 5 3 0 3 5 4 0 4 5 5 0 5 5 6 0 6 5 7 0 7 5 8 0
CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 13
Figura 2.5: Tela de congurao do controle do Simulador BCP
Figura 2.6: Tela de denio do controle fuzzy do Simulador BCP




- 1 1 / 6 / 1 0 CA 0 1 N
CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 14
2.4 Sistema supervisrio SISAL
Conciderado o resultado mais expressivo do projeto AUTOPOC, o sistema supervis-
rio SISAL um software que possibilita o acesso remoto a dados de poos e o processa-
mento das informaes do processo tornando-as disponveis para o operador, facilitando
tanto o monitoramento quanto o controle do processo, fornecendo, em tempo til, o es-
tado atual do sistema atravs de grcos, previses ou relatrios, viabilizando tomadas
de decises, seja automaticamente ou por iniciativa do operador. O software SISAL que
tem como principal vantagem sobre outros softwares supervisrio comerciais a sua ca-
pacidade de monitorar poos com diferentes mtodos de elevao e com equipamentos
de diversos fabricantes. Atualmente, supervisiona mais de 3000 poos em vrios estados
brasileiros.
A arquitetura e o desenvolvimento do SISAL so discutidos nos trabalhos de Souza
(2005) e Soares et al. (2009).
A Figura 2.7 ilustra a tela de superviso do mtodo BCS do supervisrio SISAL.
Nessa tela, podemos observar esquerda um esquema do sistema BCS com alguns da-
dos do poo sendo monitorado e, a direita, curvas caractersticas da bomba centrfuga
utilizada, seu ponto de operao e valores dinmicos de outras variveis do sistema.
Figura 2.7: Tela de superviso do mtodo BCS do supervisrio SISAL
CAPTULO 2. O PROJETO AUTOPOC 15
2.5 Frentes atuais de trabalho
Atualmente, o projeto possui frentes de pesquisa dedicadas ao desenvolvimento de
um simulador de plunger lift, ao desenvolvimento de um simulador para o mtodo BCS,
da qual fruto o presente trabalho, e elaborao de algoritmos de controles para esses
mtodos de elevao.
Captulo 3
Modelos para o Simulador BCS
J nos primrdios, sabia-se que simular uma realidade era uma forma de ampliar o
conhecimento e avanar no aprimoramento dos produtos.
Segundo Abreu e Rangel (1999), a tcnica de simulao computacional consiste em
estabelecer um modelo capaz de descrever ou representar em um computador o problema
real a ser submetido a manipulao experimental. Um modelo uma abstrao ou uma
aproximao, que usada para entender a realidade. Nele, so ressaltados ou destacados
os pontos essenciais do problema que se deseja analisar atravs da simulao computaci-
onal.
O simulador computacional para o mtodo de elevao BCS um conjunto de ferra-
mentas computacionais para simular o comportamento desse sistema em funcionamento.
Para tanto, ele integra modelos de reservatrio, de escoamento dos uidos no interior das
tubulaes, da transmisso de energia, do motor eltrico, da transmisso de calor entre
motor e uido de produo, da bomba centrfuga e de separao de gs, entre outros.
Este conjunto de ferramentas computacionais busca oferecer uma melhor compre-
enso dos fenmenos envolvidos com o mtodo BCS, atravs da realizao de diversos
testes, com a variao de diversos parmetros.
3.1 Interao entre os diversos modelos dos subsistemas
BCS
Uma modelagem simplicada do uxo de informaes entre os modelos dos subsis-
temas BCS est representada no diagrama da Figura 3.1 , onde podemos perceber que o

r: ,1 1 . 1 " ,


U h lIS


! If








Pwf
A uular
4 of
Cilculo T irmico
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 17
Figura 3.1: Fluxo de informaes entre os modelos dos subsistemas BCS
sistema possui como entrada um setpoint para a frequncia de trabalho f
i
e como principal
informao de sada a vazo produzida q
b
. O uxo de informaes entre os subsistemas
d-se da seguinte maneira: o VFD recebe o setpoint de frequncia f
i
e dene a tenso
U
t
nos terminais do primrio do transformador e a frequncia f
m
de trabalho do motor; o
transformador, a partir da informao de tenso em seus terminais, dene a tenso U
c
no
secundrio, em que est conectado o cabo eltrico; o cabo, recebendo as informaes de
tenso vinda do transformador e da corrente i
m
denida pelo motor, simula uma queda de
tenso e dene a tenso U
m
nos terminais do motor; a partir das informaes da frequn-
cia de trabalho f
m
, da tenso em seus terminais U
m
e da carga C
m
fornecida pela bomba,
o motor retorna a rotao
m
em seu eixo e a corrente i
m
que percorrer o cabo; a bomba,
a partir das informaes da rotao desenvolvida pelo motor
m
, da presso de suco
produzida pela coluna de liquido no anular P
suc
e da presso requerida para a elevao do
uido nos tubos de produo P
req
, dene a vazo produzida q
b
e atualiza o valor de C
m
;
o anular recebe as informaes de vazes de produo q
b
e do reservatrio q
r
e dene a
presso na suco da bomba P
suc
e a presso de fundo P
wf
para o reservatrio; o reser-
vatrio recebe a informao de presso de fundo P
wf
e dene a vazo do reservatrio q
r
.
A partir das informaes do calor gerado pelo motor Q
g
e das propriedades e velocidade
do uido v
f
que passa ao redor do motor, o modelo de clculo trmico faz os clculos de
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 18
transmisso de calor entre motor e uido e estima a nova temperatura do motor T
m
.
Os modelos de cada um dos subsistemas BCS apresentados esto disponveis na li-
teratura. Batista (2009) apresenta em seu trabalho modelos para o reservatrio, bomba
centrfuga, escoamento nas tubulaes, assim como o modelo do motor eltrico e a mo-
delagem das trocas trmicas entre motor e uidos de produo, em conveco forada.
Os modelos para VFD, transformador, cabo eltrico, transmisso de calor por conveco
natural, reduo da capacidade de elevao da bomba devido a presena de gs em seu
interior, como tambm um modelo simplicado para o motor eltrico sero apresentados
a seguir.
3.2 Um modelo para o VFD
As falhas mais comuns vericadas no BCS tm sido de natureza eltrica. Especial-
mente ocorrncias no cabo eltrico, principalmente nas operaes de partida e de parada
de equipamento, quando a corrente no motor pode atingir valores de 5 a 7 vezes maio-
res do que a corrente normal de operao. Com o intuito de amenizar os problemas de
partida, usa-se, ento, um variador de frequncia (VFD) que possibilita que se obtenha
inicialmente uma partida lenta e um aumento gradual da frequncia at a frequncia da
rede. O uso de VFDs possibilita tambm um maior controle da velocidade do motor e,
consequentemente, da vazo do poo.
A relao entre velocidade n (rpm), frequncia f (Hz), nmero de polos p e escorre-
gamento s em uma mquina de induo expressa por:
n =
120 f (1s)
2 p
(3.1)
Analisando a equao 3.1, pode-se perceber que para modicar a velocidade de uma
mquina de induo, poder-se-ia atuar variando-se o nmero de plos da mquina ou o
escorregamento ou a frequncia. Mesmo que existam projetos que permitam a variao
dinmica do nmero de plos ou do escorregamento, os mesmos ou permitem apenas uma
variao discreta, comumente entre dois valores, ou acarretan um aumento das perdas do
sistema, o que limitam seu uso. Variar a frequncia tem sido a forma mais eciente de se
obter uma variao da velocidade.
interessante, para uma melhor ecincia, que ao se variar a frequncia seja mantida
a caracterstica da curva conjugado x velocidade do motor, isso evita a perda de torque do
U
L
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 19
motor, principalmente em baixas velocidades. O conjugado de uma mquina de induo
varia obedecendo a equao 3.2:
C =
m
i
r
(3.2)
em que C,
m
e i
r
so respectivamente o conjugado, o uxo magntico e a corrente rot-
rica.
Considerando que a corrente se manter praticamente constante, a variao do con-
jugado se dar com a variao do uxo magntico. O uxo magntico est relacionado a
frequncia e tenso nos terminais da mquina, conforme a equao 3.3:

m
= k
U
f
(3.3)
em que U e f so respectivamente a tenso nos terminais do motor e a frequncia de
trabalho, sendo k uma constante que depende das caractersticas construtivas do motor.
Da equao 3.3 podemos concluir que para variar a frequncia, mantendo a caracteris-
tica da curva velocidade x conjugado do motor, precisamos manter a relao U/ f = cte.
Essa a estratgia utilizada pelos VFDs (inversores) escalares para controlar a veloci-
dade de rotao do motor atravs da variao da frequncia. Seguindo essa estratgia a
curva de acionamento de um motor seria como a apresentada na Figura 3.2. A variao
U/ f feita linearmente at a frequncia nominal do motor e acima desta a tenso, que
j a nominal, permanece constante ocorrendo apenas a variao da frequncia que
aplicada ao enrolamento do estator.
Figura 3.2: Curva de acionamento do motor com inversor escalar
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 20
3.3 Um modelo para o transformador eltrico
Comumente, a energia proveniente da linha de transmisso ou do sistema de aciona-
mento (VFD) necessita de algum ajuste para a adequada alimentao do motor, para isso
ento utilizado um transformador que adequa a tenso de sada do VFD, ou da linha de
transmisso, tenso exigida pelo motor para o seu acionamento normal.
Um transformador ideal pode ser representado pelo arranjo da Figura 3.3: duas bo-
binas, com N
1
e N
2
espiras de o condutor de resistncia eltrica desprezvel, enroladas
em um ncleo fechado de material magntico, de forma que o mesmo uxo magntico
atravessa ambos os enrolamentos. Segundo a lei de Faraday, a relao entre as tenses
Figura 3.3: Transformador ideal
nos terminais do transformador so dadas pela equao 3.4 e a equao 3.5:
U
1
= N
1

d
dt
(3.4)
U
2
= N
2

d
dt
(3.5)
em que U
1
e U
2
so respectivamente as tenses no primrio e secundrio do transfor-
mador, N
1
e N
2
so respectivamente o nmero de espiras no primrio e secundrio do
transformador e d/dt a variao do uxo magntico.
Como a variao do uxo magntico a mesma tanto no primrio como no secund-
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 21
rio, podemos combinar as equaes e obter a equao 3.6:
U
1
U
2
=
N
1
N
2
(3.6)
A relao entre as correntes do primrio e secundrio do transformador pode ser obtida a
partir do princpio de que em um transformador ideal no h perdas e a potncia fornecida
ao primrio igual fornecida pelo secundrio, o que pode ser expresso nas equaes 3.7
e 3.8:
P
1
= P
2
(3.7)
U
1
i
1
=U
2
i
2
(3.8)
em que P
1
e i
1
so respectivamente potncia e corrente no primrio do transformador e P
2
e i
2
so respectivamente potncia e corrente no secundrio do transformador.
Combinando as equaes 3.6 e 3.8 obtemos a equao 3.9, que nos fornece a relao
entre as correntes, tenses e nmero de espiras no primrio e secundrio do transformador.
i
1
i
2
=
U
2
U
1
=
N
2
N
1
(3.9)
3.4 Um modelo para o cabo eltrico
A energia eltrica transmitida at o motor de induo atravs de um cabo el-
trico, como o comprimento deste pode alcanar alguns quilmetros, a queda de tenso
no mesmo pode alcanar valores considerveis e inuenciar na ecincia do sistema.
O cabo eltrico pode ser modelado simplicadamente por uma resistncia concen-
trada. A queda de tenso em um resistor dada pela lei de Ohm, equao 3.10 :
U
c
= R
c
i (3.10)
em que U
c
, R
c
e i so respectivamente a queda de tenso no condutor (V), a resistncia do
condutor () e a corrente que percorre o condutor (A).
A resistncia uma caracterstica do prprio cabo e pode ser obtida da especicao
do mesmo, mas preciso considerar o efeito da temperatura, porque a resistncia da
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 22
maioria dos metais aumenta com o aumento da temperatura. A equao 3.11 proposta
por Takcs (2009) para o clculo da resistncia do cabo em qualquer temperatura, dada a
resistncia em uma determinada temperatura de referncia:
R
2
= R
1
(1+0.00214 (T
2
T
1
)) (3.11)
em que R
1
, R
2
, T
1
e T
2
so respectivamente a resistncia na temperatura de referncia (),
a resistncia na temperatura desejada (), a temperatura de referncia (
o
F) e a temperatura
desejada (
o
F).
Comumente os fabricantes, ao descrever as caractersticas dos cabos que fornecem,
no fornecem valores absolutos para a resistncia dos mesmos, mas valores relativos ao
seus comprimentos, dessa maneira, ao invs de fornecerem o valor da resistncia de um
cabo diretamente, eles fornecem o valor da resistncia de cada 1000 ft de comprimento
desse cabo a uma temperatura de 77
o
F. A partir deste dado, o valor absoluto da resistncia
do cabo pode ser obtido usando-se a equao 3.12, tambm proposta por Takcs (2009):
R
T
=
L
c
r
c
1000
(1+0.00214 (T 77)) (3.12)
em que R
T
, L
c
, r
c
e T so respectivamente a resistncia real do cabo (), o comprimento
do cabo (ft), a resistncia do cabo a cada 1000ft e a 77
o
F (/1000f t), e a temperatura do
cabo (
o
F).
3.5 Desenvolvimento do modelo simplicado para o mo-
tor
O modelo matemtico do motor de induo trifsico, como proposto por Batista
(2009), fornece uma aproximao da mquina real, mas exige que se tenha conhecimento
de caractersticas do motor que nem sempre so disponibilizadas pelos fabricantes do
equipamento (resistncias e reatncias rotricas e estatricas etc.). Por isso, prope-se
como alternativa um modelo simplicado do motor que, mesmo no tendo a mesma apro-
ximao que o modelo matemtico, conduz a resultados considerados satisfatrios, mas
exigindo apenas conhecimento das caractersticas tcnicas usuais da mquina de induo
(potncia, corrente e tenso nominais).
Comumente, os fabricantes de motores publicam em seus catlogos as curvas de per-


M il
il
gm
' Nob

4

woo
8
8
8
8
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 23
formance para cada srie de motores que produzem. As curvas so fornecidas para uma
determinada srie de motores, trabalhando em uma determinada frequncia (normalmente
60 ou 50 Hz). Elas mostram como variam a rotao, corrente, ecincia e fator de po-
tncia quando um motor daquela srie submetido a determinada carga. A Figura 3.4
exemplica curvas de performance de determinada srie de motor. Como as curvas de
Figura 3.4: Curva de performance da serie 456 de motores Weatherford
perfomance so fornecidas para uma frequncia determinada, precisaro de ajustes para
o uso em outras frequncias. WEG (2000) prope as seguintes equaes para modelar o
comportamento do motor ao se variar a frequncia, baseando-se em dois casos:
Variando-se tenso e frequncia, mantendo-se constante a relao entre elas (U/ f =
cte):
P
n2
= P
n1

f
2
f
1
(3.13)
n
n2
= n
n1

f
2
f
1
(3.14)
i
n2
= i
n1
(3.15)
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 24
Variando-se a frequncia, mantendo-se constante a tenso nos terminais da m-
quina:
P
n2
= P
n1
(3.16)
n
n2
= n
n1

f
2
f
1
(3.17)
i
n2
= i
n1
(3.18)
em que P
n1
, n
n1
e i
n1
so respectivamente a potncia (HP), rotao (rpm) e corrente nomi-
nais do motor (A) trabalhando na frequncia f
1
(Hz), e P
n2
, n
n2
e i
n2
so, respectivamente,
a potncia (HP), rotao (rpm) e corrente nominais do motor (A) trabalhando na frequn-
cia f
2
(Hz).
3.6 Transmisso de calor entre motor e uidos de produ-
o
Sendo o motor de induo uma mquina robusta, sua vida til depende quase que ex-
clusivamente da vida til da isolao dos enrolamentos. Esta afetada por muitos fatores,
dentre os quais, o mais importante , sem dvida, a temperatura de trabalho da mquina.
Um aumento de 10 graus Celsius na temperatura da isolao pode reduzir a sua vida til
pela metade (Takcs (2009)). Alm do mais, elevadas temperaturas podem provocar a
queima e destruio dos enrolamentos. Assim, todos esses fatores fazem o conhecimento
do valor da temperatura do motor ser bastante relevante ao sistema. Portanto, neces-
srio que o simulador seja capaz de modelar o fenmeno de transmisso de calor entre
motor e uidos de produo e estimar o valor da temperatura de operao do motor a cada
instante.
Durante o funcionamento do sistema BCS, a transmisso de calor entre motor e ui-
dos de produo acontece quase que totalmente por conveco forada, devido s altas
vazes disponibilizadas por esse mtodo de elevao.
Conhecer a temperatura do motor importante, tambm, nos casos de paradas e novas
partidas do sistema, pois nessas ocasies h a ocorrncia de altas correntes, que ocasionam












CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 25
aumento da temperatura do motor, sem que exista uma vazo considervel para resfriar o
sistema por conveco forada.
Nos casos de parada do sistema, a transmisso de calor no pode ser modelada pela
conveco forada, pois no h movimentao de uidos ocasionada por fatores externos,
mas por um processo conhecido por conveco natural.
Batista (2009) e Takcs (2009) apresentam, em seus trabalhos, os modelos para a
conveco forada. Apresentamos a seguir um modelo para a conveco natural.
3.6.1 Conveco Natural
Conveco natural um mecanismo, ou tipo de transporte de calor, no qual o movi-
mento do uido no gerado por qualquer fonte externa (tal como uma bomba, ventilador,
dispositivo de suco etc.) mas por diferenas de densidade no uido que ocorrem devido
ao gradiente de temperatura. Em conveco natural, o uido circundante a uma fonte de
calor recebe calor, tornando-se menos denso e subindo. O uido resfriante e circundante
ento move-se em sentido contrrio e o substitui. O uido resfriante ento aquecido e o
processo continua, formando uma corrente de conveco; este processo transfere energia
trmica do fundo para o topo da clula de conveco. A fora condutora para a conveco
natural a utuabilidade (relacionada ao empuxo), um resultado de diferenas em densi-
dades de uidos. A Figura 3.5 procura ilustrar o uxo gerado pelo aquecimento do uido
ao redor de uma fonte de calor cilndrica.
Figura 3.5: Conveco Natural
A lei que rege a conveco, tanto a forada quanto a natural, a conhecida lei de
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 26
resfriamento de Newton, dada pela equao 3.19:
Q
c
A
c
= h
c
(T
s
T
f
) (3.19)
em que Q
c
, A
c
, h
c
, T
s
e T
f
so respectivamente o calor transferido (kcal), a rea de contato
entre a superfcie e o uido (m
2
), o coeciente mdio de transmisso de calor por convec-
o (kcal/h m
2

o
C), a temperatura da superfcie da fonte de calor (
o
C) e a temperatura
mdia do uido ao redor da fonte de calor(
o
C).
Segundo Kreith (1997), o coeciente mdio de transmisso de calor h
c
uma funo
complexa do escoamento do uido, das propriedades trmicas do uido e da geometria do
sistema, sendo seu valor estimado atravs de equaes empricas. Ele pode ser calculado
pela seguinte relao emprica, apresentada na equao 3.20:
h
c
= N
u

k
f
L
(3.20)
em que N
u
, k
f
e L so respectivamente o nmero de Nusselt (adimensional), a condu-
tibilidade trmica do uido (kcal/h m
o
C) e o comprimento caracterstico do sistema
relacionado a conveco (m).
Na conveco natural, o nmero de Nusselt ( N
u
) proporcional a dois outros nme-
ros adimensionais conhecidos como nmero de Grashof ( G
r
) e nmero de Prandtl ( P
r
),
que so dados pelas equaes 3.21 e 3.22:
G
r
=

2
g (T
s
T
f
) L
3

2
(3.21)
P
r
=
c
p

k
f
(3.22)
em que , g, , , c
p
so respectivamente a massa especca do uido (kg/m
3
), a ace-
lerao gravitacional local (m/s
2
), o coeciente de expanso trmica do uido (C
1
), a
viscosidade dinmica do uido (N s/m
2
) e o calor especco do uido (kcal/kg
o
C).
O coeciente de expanso trmica permite medir como varia a densidade do uido
em resposta a variaes de temperatura a presso constante. Dadas duas temperaturas T
1
e T
2
e as respectivas densidades do uido nessas temperaturas, o coeciente de expanso
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 27
trmica do uido pode ser calculado de maneira aproximada utilizando-se a equao 3.23.

1

2
T
1
T
2
(3.23)
As correlaes empricas que relacionam o nmero de Nusselt (N
u
), o nmero de
Grashof (G
r
) e o nmero de Prandtl (P
r
) de uma maneira geral tem a forma da equao
3.24.
N
u

= k (G
r
P
r
)
n
(3.24)
em que as constantes k e n so denidas para cada geometria especca e padro de uxo
(laminar ou turbulento). O produto G
r
P
r
tambm conhecido na literatura como nmero
de Rayleigh (R
a
). Na conveco natural, utiliza-se o nmero de Rayleigh (R
a
) para denir
o padro de uxo, considerando o regime como laminar se R
a
10
9
e turbulento para
valores de R
a
> 10
9
.
Para obter correlaes empricas que relacionam N
u
, G
r
e P
r
que melhor se adequem
a realidade em questo, transmisso de calor entre motor e uidos de produo. Podemos
assumir que as condies de escoamento dos uidos ao redor do motor se aproximam
daquelas do escoamento de uidos ao longo de placas verticais. Para placas verticais,
Kreith (1997) apresenta o uso da equao 3.25 para o regime laminar e da equao 3.26
para o regime turbulento.
N
u
= 0.555 (R
a
)
1/4
(3.25)
N
u
= 0.13 (R
a
)
1/3
(3.26)
Uma correlao que pode ser aplicada ao longo de todo intervalo de R
a
foi recomen-
dada por Churchill e Chu (1975) e dada pela equao 3.27.
N
u
=

0, 825+
0, 387 R
1/6
a

1+(0, 492/P
r
)
9/16

8/27

2
(3.27)
Segundo Incropera et al. (2008), uma preciso ligeiramente superior pode ser obtida,
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 28
no escoamento laminar, com o uso da equao 3.28.
N
u
= 0, 68+
0, 670 R
1/4
a

1+(0, 492/P
r
)
9/16

4/9
(3.28)
Incropera et al. (2008) arma tambm que as correlaoes para placas verticais podem
ser aplicadas satisfatoriamente para cilindros verticais desde que a condio dada pela
equao 3.29 seja satisfeita.
D
L
>

35
G
1/4
r
(3.29)
em que D e L so respectivamente o dimetro e o comprimento do cilindro.
3.7 Efeitos da presena de gs na bomba centrfuga
A bomba centrfuga um dispositivo dinmico que transmite uma alta velocidade
de rotao ao uido em seu interior, sendo a quantidade de energia cintica transmitida
proporcional densidade do uido bombeado. Devido sua grande densidade, partculas
lquidas recebem uma grande quantidade de energia cintica e o consequente incremento
de presso. Por outro lado, apesar de ter sido submetida mesma rotao, o gs, pela
sua baixa densidade, no recebe o mesmo incremento de presso. Devido a estas razes,
o desempenho de bombas centrfugas sempre se deteriora na presena de quantidades
signicativas de gs livre.
Almde reduzir a capacidade de elevao da bomba, a presena de gs pode ocasionar
os fenmenos de interferncia (Surging) e bloqueio de gs (Gas Lock), como tambm
contribuir para uma maior ocorrncia da cavitao.
O fenmeno de interferncia de gs provoca utuaes cclicas na vazo de sada
da bomba e na carga imposta ao motor, provocando oscilaes da corrente do motor e
forando o sistema de proteo do equipamento a desligar todo o sistema. Paradas e
reinicializaes frequentes do sistema podem danicar seus equipamentos e reduzir sua
vida til. O fenmeno de bloqueio de gs ocorre quando a quantidade de gs torna-se
elevada e a bomba no consegue bombear o uido em seu interior.
Como a maioria dos problemas operacionais de umsistema BCS resulta emfalhas el-
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 29
tricas, o monitoramento contnuo da corrente eltrica do motor tem sido uma ferramenta
valiosa para preveno e anlise de falhas do sistema. A corrente comumente registrada
em funo do tempo em um grco circular com a escala mais adequada. A interferncia
de gs provoca utuaes na carga imposta ao motor e esse efeito pode ser percebido nos
grcos gerados. A Figura 3.6 apresenta o grco de ampermetro gerado por um poo
com funcionamento normal. O grco mostra que temos um pico de corrente na partida
do sistema e logo depois a corrente se estabiliza, mantendo-se praticamente constante. A
Figura 3.7 apresenta o grco de ampermetro gerado por um poo com interferncia de
gs. Nele, depois do pico de corrente de partida, o sistema passa a trabalhar numa regio
instvel e a corrente varia dentro de uma faixa, sem, no entanto, acionar o sistema de
proteo. J a Figura 3.8 apresenta o grco gerado por um poo onde ocorreu o bloqueio
de gs.O grco mostra que o sistema inicia seu funcionamento normalmente, com um
pico de corrente de partida e posterior estabilizao, mas com o tempo os efeito de in-
terferncia de gs torna-se cada vez maior, provavelmente pela reduo da submergncia
da bomba, at atingir intensidade tal que aciona o sistema de proteo, que desliga o sis-
tema. O grco mostra tambm que ocorreram outras tentativas de repartidas, mas com a
repetio do fenmeno de bloqueio de gs.
A soluo tpica adotada para reduzir os efeitos da presena de gs na bomba centr-
fuga o uso de separadores de gs.
Figura 3.6: Grco do ampermetro para um poo com funcionamento normal












i
j
i
i


CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 30
Figura 3.7: Grco do ampermetro para um poo com interferncia de gs
Figura 3.8: Grco do ampermetro para um poo com bloqueio de gs

CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 31


3.7.1 Um modelo para a separao natural de gs
A perda de desempenho da bomba devido presena de gs est diretamente relaci-
onada com a quantidade de gs livre que entra pela suco da bomba. Nem todo o gs
produzido pelo reservatrio entra pela suco da bomba. Parte dele, devido separao
natural ou ao uso de separadores, ui pelo anular.
A separao natural aquela que ocorre espontaneamente devido densidade do
gs e geometria do conjunto anular/suco da bomba. A separao natural de gs
representada na Figura 3.9, nela pode-se observar que dada uma vazo de lquido q
l
e
uma vazo de gs q
g
produzida pelo reservatrio, uma vazo de gs q
p
g
entrar na suco
da bomba e o restante q
v
g
sair pelo anular. A ecincia de separao natural dada pela
Figura 3.9: Separao Natural de Gs
equao 3.30:

sn
=
q
v
g
q
g
(3.30)
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 32
em que
sn
, q
v
g
e q
g
so respectivamente a ecincia de separao natural do gs, a vazo
de gs do reservatrio e a vazo de gs que sai pelo anular.
Alhanati (1993) prope ummodelo simplicado para a ecincia de separao natural
de gs. Ele baseado nas equaes de balano de massa do lquido e gs e das equaes
de momento para a mistura nas direes vertical e radial com um apropriado volume de
controle aplicado na admisso da bomba.
A equao 3.31 foi proposta por Alhanati (1993) para o clculo da ecincia de se-
parao natural de gs:

sn
=
V

+q
l
/A
an
(3.31)
em que V

, q
l
e A
an
so respectivamente a velocidade terminal de bolha (m/s), a vazo de
lquido (m
3
/s) e a rea transversal do anular (m
2
).
Para o clculo da velocidade terminal de bolha faz-se uso da equao 3.32, proposta
por Ishii e Zuber (1979).
V

2 (
(
l

g
) |g|

2
l
)
1/4
(3.32)
em que ,
l
,
g
, g so respectivamente a tenso supercial do leo (N/m), a massa espe-
cca do lquido (kg/m
3
), a massa especca do gs (kg/m
3
) e a acelerao gravitacional
local (m/s
2
).
3.7.2 Modelo de reduo da capacidade de elevao da BCS devido
a presena de gs
O gs livre que entra na suco da bomba afeta o seu desempenho de vrias maneiras,
provocando uma reduo de sua capacidade de elevao (head). Segundo Takcs (2009),
tanto os estudos tericos como os experimentais nos levam a armar que essa reduo da
capacidade de elevao da bomba segue tendncias diferentes, dependendo da quantidade
de gs livre presente e de seu ponto de operao, se antes ou depois do ponto de melhor
ecincia energtica da bomba (BEP). A Figura 3.10 busca representar as tendncias de
perda do desempenho da bomba, destacando duas regies onde a reduo acontece de
formas bem diferentes.
Na regio B, acima do ponto de melhor ecincia energtica da bomba, o escoamento
ito
a)
a

a)

a)
a
a)
a)
2
B E P

c
Surging
E _ _ - . _ A y. : ,/ ,,. ,1 . . .

Pumping Rate
Regiao A Regiao B
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 33
Figura 3.10: Tendncias de perda de desempenho da bomba centrfuga
se d com a fase gs uniformemente dispersa no lquido. O efeito sobre o desempenho
da bomba deve-se ao fato de que a quantidade de gs livre que entra na suco aumenta
o volume total de uidos que a bomba deve tratar. Dessa forma, comparando-se com o
desempenho da bomba para o escoamento monofsico lquido, h uma reduo da capa-
cidade de elevao de lquidos. Mesmo com perda de desempenho, o funcionamento da
bomba nesta regio ainda estvel.
Prado (2007) arma que para essa regio estvel, pode-se usar o modelo homogneo
como uma boa aproximao. O modelo homogneo aquele que considera que as fases se
comportam como uma mistura homognea durante o escoamento. Segundo Prado (2007),
para o modelo homogneo, a capacidade de elevao de lquidos quando h presena de
gs livre dada pela equao 3.33.
H
h
= H
l
(

l
) (3.33)
em que H
h
, H
l
,
m
e
l
so respectivamente a capacidade de elevao de lquido pela
bomba para escoamento multifsico no modelo homogneo, a capacidade de elevao de
lquido pela bomba para escoamento monofsico lquido, a massa especca da mistura
gs-lquido e a massa especca da fase lquida.
CAPTULO 3. MODELOS PARA O SIMULADOR BCS 34
A equao 3.33 deve ser aplicada a cada estgio da bomba centrfuga, pois a cada
estgio h variaes de presso e temperatura. Nos estgios mais prximos da suco,
a presso menor e por isso maior a frao de gs livre, e consequentemente menor a
densidade da mistura, o que ocasiona uma menor capacidade de elevao e uma menor
ecincia para o estgio. Nos estgios mais prximos descarga da bomba, as presses
so mais elevadas e suas capacidades de elevao so maiores.
A outra regio destacada na Figura 3.10, a regio A, uma regio instvel onde o
uxo heterogneo. Nessa regio, a gravidade e a fora centrfuga separam o gs e o
lquido mais rapidamente que a turbulncia possa mistur-los. O gs, sendo mais leve,
acumula-se nas regies de menor presso das ps da bomba reduzindo a capacidade de
elevao do sistema. Se o acmulo de gs torna-se elevado, ele pode bloquear o uxo de
lquidos atravs da bomba, o que caracteriza o fenmeno do bloqueio de gs.
De acordo com Turpin, Lea e Bearden (1986), os limites de operao estveis da
bomba centrfuga esto relacionados com a presso na suco da bomba, a vazo de l-
quidos e de gs pela equao 3.34.
= 2000 (
q
g
/q
l
3 P
suc
) (3.34)
em que , q
g
, q
l
e P
suc
so respectivamente o ndice de interferncia de gs de Turpin, a
vazo de gs na suco da bomba (bpd), a vazo de lquido na suco da bomba (bpd) e
a presso na suco da bomba (psia).
Uma operao estvel da bomba esperada para < 1.0, enquanto que interferncia
de gs e perda da capacidade de elevao da bomba so esperadas se > 1.0.
Buscando-se simular a perda de desempenho da bomba ocasionada pela presena de
gs, podemos utilizar o modelo homogneo, quando a bomba operar acima de seu ponto
de melhor ecincia ou < 1.0 ou gerar aleatoriamente uma vazo entre zero e a vazo
desenvolvida pelo modelo homogneo, quando > 1.0.
Captulo 4
O Software Simulador BCS
O simulador desenvolvido pela equipe do projeto Automao de Poos (AUTOPOC)
da UFRN uma ferramenta capaz de representar o comportamento dinmico de sistemas
BCS e avaliar numericamente diversos parmetros relevantes ao mesmo, permitindo a
fcil visualizao de diversos fenmenos pertinentes ao processo, tudo isso de forma con-
veniente e a custos e tempos menores do que experimentos com poos reais. Atravs dele,
podem ser realizadas simulaes baseadas em dados reais para prever o comportamento
do poo sob condies especcas, permitindo o clculo de variveis de interesse como
o nvel dinmico, vazo, temperatura do motor, tempo at a estabilizao, a frequncia
de operao, submergncia do canhoneado, rotao do motor, entre outras variveis. O
conhecimento dessas podem evitar falhas, facilitando tomadas de deciso em uma parcela
menor de tempo e permitindo tambm controlar o aumento da produo de petrleo atra-
vs de ajustes das condies de funcionamento (frequncia, presso na cabea, pontos de
operao etc.)
O software tambm nos fornece a possibilidade de comunicao com outros progra-
mas e equipamentos, permitindo assim a implementao e teste de algoritmos de controle
para este mtodo de elevao articial.
A implementao do simulador BCS foi realizada com o ambiente de desenvolvi-
mento integrado C++ Builder 6. Foram aplicados estrutura do simulador conceitos de
programao orientada a objetos (POO), como por exemplo, a utilizao de padres de
projeto. Este tipo de abordagem proporciona um desenvolvimento mais exvel e seguro
na implementao dos componentes de software. O desenvolvimento da interface grca
com o usurio, das animaes tridimensionais e a arquitetura de software utilizada no
simulador so discutidos em Barbosa (2008).
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 36
4.1 Interface grca do Simulador
O software simulador permite aos usurios congurar as caractersticas do poo, rea-
lizar a simulao computacional e visualizar os resultados da simulao.
A tela principal do simulador est representada na Figura 4.1. Na parte superior da
tela, temos o menu principal e a barra de ferramentas que permitem o acesso aos pai-
nis de conguraes do poo, de conguraes dos grcos de resultados, das anima-
es tridimensionais e de controle das simulaes, como tambm possibilitam a execuo
dos comandos de simulao (incio, renicio, pausa e parada de simulao). A esquerda,
observa-se a animao tridimensional do conjunto BCS, assim como, cada componente
(motor, bomba, separador centrfugo e slo protetor). No lado direito da tela, apresenta-
se os grcos de resultados de simulao com as curvas da bomba (head, potncia e
ecincia), curvas pertinentes ao motor (rotao, torque, corrente, tenso) e as curvas do
comportamento dinmico de todo o processo (nvel dinmico, submergncia, diferena
de presso etc).
4.1.1 Painis de conguraes do poo
O painel de conguraes do poo permite ao usurio denir as caractersticas ope-
racionais do sistema a ser simulado. As caractersticas so divididas em classes: esquema
mecnico, reservatrio, propriedades dos uidos, motor, transformador e VFD, bomba
centrfuga e correlaes de escoamento.
Esquema mecnico: permite a seleo do revestimento e coluna de produo e a
denio da profundidade do canhoneado, profundidade da bomba, rugosidade das
tubulaes, o cabo eltrico, o uso ou no de shroud e o seu respectivo dimetro e o
ngulo de inclinao do poo. Para poos direcionais, possvel a utilizao de um
arquivo texto com os valores de inclinao dos diversos trechos do poo. A Figura
4.2 apresenta a tela de congurao do esquema mecnico.
Reservatrio: permite o usurio denir o modelo de IPR utilizado (Vogel, Linear
etc.), a presso esttica, presso de teste e vazo de teste do poo, o nvel dinmico
inicial, a presso na cabea, a presso no revestimento, a temperatura na superfcie
e o gradiente geotrmico local. A tela de congurao do reservatrio apresentada
na Figura 4.3.
Propriedades dos uidos: permite denir o grau API, RGO, BSW, densidades da

5 . 4 1 ,3 o eme0 A oll


E spume blecenoce
w as rA O . 3 . 4 1 P1 1 0 B M
O meelle Inteme 1 in II
D iamelle 6 . Pas. . . pee 1 4 , I:
[ dune 2 . 1 ,4 1 4 . 5 4 -
M odel 2 ] 7 r E U E l 4 3 4 ,1 1 9 4 1 1 4 4 4 0
D ieseetio W ein , nl M ambo M iler 1 0
O urello de Pessege . n
Prelaelade de Cairene* 2 : 2 4 4 Prelundelede de aa. . . ,so de flambe) 2 1 9 6 0 0 0 0 1 4 0 . 1 T elida0 3 0 : 9 1 1 . 0 0 0 $
1 0 * 4 . 3 e de Peee
r . . . ye
1 7 U m & wed
4 . 1 0 6 1 0 0 1 . 0 0 6 0 Is9 0 9 . 1 1 9 0
Omeelle de Sh wa 1 in / I 4 . 9 2 1
Cal. 0 3 ebelle 1 in
T em,D Snar5 do lin
Impedencla elm 1 0 0 0 1 1 7 7 ' E l
Dedes Valet* . ca Sucesse
5 . 9 4 4 4 . 6 Ceregede 1 eesso Desc ye, ram 0 Y emes
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 37
Figura 4.1: Tela principal do simulador
Figura 4.2: Tela de congurao do esquema mecnico
S& * * . 1 1 1 6 Ceeldlipfaress
Vv. , E A . * IK E . / E nv* . 0 G E IL

VOG E L
1 0 2 . 1
1 1 0
0 1 0 2 0 9 3 4 0 5 0 9 3 7 0 7 1 3 9 3 1 9 3 1 1 0 1 2 0 1 9 3 1 4 0 1 5 0
9 4 1 5 1
E A * 5 t 5 9 9 ,4 1 4 9 9 0 4 5 7 7 5 4 5 1 4 4 1 3 . 5 9 9 7
Ppm*
U ser Cerrelmbes pass Visceselede
Vie* . d. E . . tlp 1 cp I: e
Semulader d B omber. , ( entedueo Submerse
5 . 4 1 ,3 o erremeOes

h opuetledes 4 , M aas
I.
FIG 0 1 . 3 / m0 1 :
esw,
D enselede ee 6 1 1 . : 0 1 . 7
D enselede Pe A pper: 1 1 . 1 / 7
M aple tle IM S 1 1 . 1 1 ' b
Pracie b NE , 0 1 1 0
RSbaC0 E l0 e1 1 .
Reggio de Semmes. , p. w I 1 0 0
Sempereluse de SepepesSe1 7 I 6 0
T erms Pe Smart& r
Dears Veiderdes cop Sucesso
Sessres1 ,seremde cr. Sperm E we. ,1 verlseu Desc yea. , 0 Y emes
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 38
Figura 4.3: Tela de congurao do reservatrio
gua e do gs, presso e temperatura de separao, viscosidade da emulso leo-
gua ou optar pelo uso de correlaes para o clculo das viscosidades. A tela de
congurao das propriedades dos uidos apresentada na Figura 4.4.
Figura 4.4: Tela de congurao das propriedades dos uidos
Motor: permite denir o modelo a ser usado para o motor ( o completo, proposto
em Batista (2009), ou o simplicado, j apresentado no item 3.5 do captulo 3 ),

T ad. . . , I. dd. ^
1 9 0 5 9 5 9 9


Cd9 9 E . 1 . 1 . 1 1 0 1 1 9 . ( . . 9 9 9 . , 9 . 9 1 9 0 9 5 9 9 Ob. 9 1 . 9 9 . 9 / 9


5 1 0 1 5 3 0 9 3 0 5 4 0 4 5 5 0 5 5 6 0 6 5 7 0 7 5 9 3 9 5 5 0 9 5 1 0 5 1 1 0 1 1 '
W 9 9 9 9 . 9 0 1 . 5 1 _ 5 9 0 1 9 9 1 9 . 9 9 ,


CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 39
o fabricante e um de seus motores, quando da seleo do motor completo, ou a
potncia, tenso de alimentao, corrente nominal e srie, quando usado o modelo
simplicado. Permite denir, tambm, as propriedades utilizadas para estimar
a temperatura de funcionamento do motor: o dimetro, o comprimento e peso do
motor, o volume de leo mineral utilizado, calor especco do cobre, do ao e do
leo mineral, densidade do leo e percentual de cobre no motor. A Figura 4.5
apresenta a tela de congurao do motor.
Figura 4.5: Tela de congurao do motor
Transformador e VFD: permite denir a relao entre o nmero de espiras do trans-
formador (primrio/secundrio), a frequncia e tenso nal da curva de aciona-
mento desenvolvido pelo VFD, a frequncia de partida e o passo de variao de
frequncia utilizado pelo VFD. A tela de conguraes do transformador e VFD
apresentada na Figura 4.6.
Bomba centrfuga: fornece ao usurio a opo de escolher o fabricante e um dos
seus modelos de bomba centrfuga, e de denir o nmero de estgios para a bomba e
se ser considerado ou no os efeitos da presena de gs no desempenho da mesma.
A Figura 4.7 apresenta a tela de congurao da bomba centrfuga.
Correlaes de escoamento: permite ao usurio a escolha das correlaes multif-
sicas. Estas correlaes calculam os valores de presso, temperatura e regime de
uxo em tubulaes verticais, horizontais e inclinadas. A tela de congurao das
correlaes de escoamento pode ser visualizada na Figura 4.8.
Slmulader de B on ( entrduq o Sutimerso
0 . 3 3 3 . 3 . 0 5 0 3 / . 3 ,3 3 e3 ,3 0 ,3 3 3 3 ,1 3
ti)
D ade. de 1 3 3 1 4 4 1 4 . 1 4 4
Pe1 4 6 3 4 3 de 3 ,3 4 4 . m 1 3 . 6 . 1 4 . 4 3 4 de I PIM * / Secundlue
D ados do Vanedw de nepu6 cla
6 0
4 4 0
3 0
0 . n3 3 3 3

B . J . Y . W . J . cc. Sucesse
oktly Descvect. , 0 Y emes










CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 40
Figura 4.6: Tela de congurao de transformador e VFD
Figura 4.7: Tela de congurao da Bomba Centrfuga
aside,
r5 0 Staub. do B omb. Cad. , Submeiso
A rgun U be Sm. & Fenamentas A luda
0 tb U - 4
g
Conelecbes M oIddsrcas
M etodo de Calculo pa. E sc. . . ed. M uldintsco H A G E DORN- B ROW ORIG INA L
ConelecSo pa. Calculo do Fat. Volsaoo de FamecE o do Oleo I B o )
ConclecSo pa. Cakulo da Compoesseidade do Oleo
Conelaybo pa. Cakulo da Raz. . de So. . . W e de ( W s on Oleo 1 Ils
Cawley. pa. Calculo da Vtscondade de Oleo M otto
ConelacIto pa. Calculo dos E lm. ; do G as eat Solucbo
M etodo de CSkub de Vtscondede da Ntstusa Oleo/ A gue
M etodo de Calcub des I empetetutes
Calculo do Req uite de Fluso pee M odel de lade) el A l
ConelacE o pea Cakuk do Peso I spec its. do I sue. .
Ilse Casecbo de Flentgan pa,. I ubulacbes H onzonlais :
H ume. de Segment . used. . no Celculo do G tediefee de Pies . p
I
Vazq uez
B eal
Ch ow- Conn* / B ed
Canddem emdeio
Considela igudi a lespawatusa ex terns
I Nip ca. .
IM diode T oadmonal
1 oleencus 1 Plestbol I Z 0 e 1 0 0 1
Nummo de Pontos U sados pea Celculo de 0 P1 1
1 6 .
T empo de E enuk,So ( IM ) :
Dedos Veh dados cam Sucesw I
E enuk,So Canegada can Sucesso E stado do Contras. , : Desconectado Names :
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 41
Figura 4.8: Tela de congurao das correlaes de escoamento
4.1.2 Painel de conguraes dos grcos de resultados
Uma das funcionalidades do software desenvolvido est relacionada a visualizao
grca do comportamento das principais variveis pertinentes ao sistema BCS, o painel de
conguraes dos grcos de resultados, apresentado na Figura 4.9. Nele, o usurio tem
a possibilidade de selecionar quais variveis sero exibidas e em que cor elas aparecero
nos grcos. As variveis de possvel visualizao esto agrupadas da seguinte forma:
Curvas de desempenho da bomba: vazo, head, potncia e ecincia.
Variveis eltricas: torque mecnico, potncia mecnica, potncia eltrica, rota-
o, escorregamento, corrente eltrica, ecincia e tenso nos terminais do motor,
queda de tenso no cabo, tenses e correntes no transformador e VFD, frequncia
de trabalho.
Variveis gerais de poo: submergncia da bomba e do canhoneado, nvel dinmico,
presses na suco e descarga da bomba, diferencial de presso (P), vazo, BHP,
velocidade do uido ao redor do motor, temperatura geotrmica, temperatura do
uido, temperatura do motor e ndice de interferncia de gs.

L ,


L IL L I1 L L
4
L L L L L L
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 42
Figura 4.9: Tela com o painel de congurao dos grcos de resultados
4.1.3 Formulrio de cadastro de componentes
O simulador utiliza muitas informaes armazenadas em sua base de dados (lista de
revestimentos, de colunas de produo, de fabricantes e modelos de bombas etc.) e dis-
ponibiliza um formulrio para cadastro dessas informaes. Na Figura 4.10 podemos
visualizar a tela de cadastro de componentes, na qual se pode cadastrar informaes de
revestimentos, colunas de produo, cabos eltricos, shrouds, motores e bombas centrfu-
gas.
4.2 Mdulos de comunicao
Para que o software possa desempenhar a funo de ambiente para teste e avaliao de
controladores, necessrio que o mesmo disponha de meios de comunicao com outros
softwares ou equipamentos. Buscando suprir essa necessidade so implementados, ento,
alguns mdulos de comunicao.
E SP Simulator Cadastro do ComporsoM es
Revesementor I Column de % dor,* I Cabo: I Sh rouds I H od* * de M orn Cowie H odelos de ' M otor E sceirel Sines de 1 A otor E scoriae M odem de B ombes
Fabsicareles :
CE NT RIU FT _ NM
M odeles de B ombes
5 3 8 P1 0 0
4 0 0 FC1 2 0 0
4 0 0 FC3 0 0
4 0 0 FC4 3 0 0
4 0 0 FC4 5 0
4 0 0 FC6 5 0
4 0 0 FC9 2 5
4 0 0 6 1 2
5 1 3 6 C1 2 0 0
5 1 3 6 C1 6 0 0
4 0 0 P4 3
4 0 0 1 . 3 0
4 0 0 P3 5
4 0 0 1 . 6 0
5 3 8 P2 1
5 3 8 P7 5
4 0 0 FC2 2 0 0
: 4 0 0 FC2 T 0 0
4 0 0 P4
4 0 0 1 . 6
4 0 0 P8
4 0 0 P1 0
4 0 0 P1 2
4 0 0 P1 6
4 0 0 P1 8

3 0
2 ' 2 5

; 5 ' 1 5
1 0
5 0 0 1 . 0 0 0 1 5 0 0 2 0 0 0 2 5 0 0
Veu6 o I bpd
3 0 0 0 3 5 0 0
Range - E toikvoie - Poland*
4 0 0 0 4 5 0 0
5 5
5 0
4 5


2 5 -

1 5
1 0
5
0
Fabric/ write :
' C' E NT RIL IFT
Range M inima II bpi ) :
Vaz3 o M inium II bpd ) :
Crava da Road ( bpd vs It ) :

[ 4 6 7 1 3 ,0 0 1 8
Curve de Poldncia ( bpd -
N om. ItOOFC2 7 0 0
Rano M . ( bpd ) : 1 3 0 0 0 . 0 0 0 0
D E P ( bpd ) : 1 2 6 6 0 / 0 0 0 0
a4
[ 4 . 6 5 8 4 2 5 E 0 1 1 . 9 5 5 4 3 9 1 E 1 [ 1 ,4 4 4 6 2 1 E 1 4 ] F3 ,4 2 6 7 9 5 4 I
8 . 4 6 7 1 3 4 & 2 0 ] 1 4 ,3 7 5 4 6 7 E . 1 [ . 7 ,7 2 9 2 0 2 E . I I
1 2 . 5 2 6 5 3 7 E 4
[ 5 ,9 6 9 5 1 3 E 5


[ 0 5 9 9 8 3 9 5
Cows Cariaspdar
A d. onar A twater Remover
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 43
Figura 4.10: Tela de cadastro de componentes
4.2.1 Mdulo de comunicao via TCP/IP
O protocolo TCP/IP um dos mais utilizados atualmente para comunicar duas apli-
caes, estando elas na mesma mquina ou em mquinas diferentes.
No simulador, implementou-se um mdulo de comunicao via TCP/IP, permitindo
assim que outras aplicaes possam se comunicar com o mesmo, desde que se utilizem
de um protocolo interno.
Esse mdulo de comunicao pode ser habilitado/desabilitado pelo usurio atravs
da tela de congurao do mdulo, mostrada na Figura 4.11. Para habilitar o mdulo de
comunicao basta denir a porta (TCP) por onde dar-se- a comunicao com as outras
aplicaes. Omdulo tambm fornece meios de monitorar as comunicaes estabelecidas
atravs da tela de inspeo apresentada na Figura 4.12.
E SPSimulator Cont. lador T CP
1 0 X 1 9 ,1 4 6 et Inspec So de Venevei:
Catgut ecoet T CP/ IP
Poste de E scut/ A
E ttedo de Ccetex bo
A t Nei
Detatnedo
OK
E SPSirnulator r. Controlador T CP
Ccricurecaes
I de % wives
U trna Req urtscbo Recebde
T o de Req . / PG &
Dex cnh ecida
Viriivel :
V1 1 1 0 1 :
E stado de Conga -
Desccrivectla

Sanida W estin&
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 44
Figura 4.11: Tela de congurao do mdulo de comunicao via TCP/IP
Figura 4.12: Tela de inspeo do mdulo de comunicao via TCP/IP
M iContiolletiestel
k Veneven do Ccekdo6 : .
- T pos de Vmsaven - Nu) de Vanovel Vela de V Nerve( - Cornardot de keno
Condo: A u/ bares R
M enones loofas I M I
M emones Rees ( D I
E x ley' s
L er E screver
L e, E screw,
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 45
4.2.2 Mdulo de comunicao com o CLP HI ZAP900
O mdulo de comunicao com o CLP HI ZAP 900 funciona via porta serial. Ela
permite o simulador ler e escrever dados no CLP, permitindo que algoritmos de controle
possam ser implementados e testados neste controlador.
No simulador so disponibilizados comandos para a habilitao ou desabilitao deste
mdulo de comunicao, atravs do menu principal. A congurao do mdulo deve ser
feita atravs de arquivos de congurao, em que podemos denir em que posies de
memria no CLP sero armazenadas as variveis calculadas pelo simulador e de que
posio de memria ser lida a frequncia de trabalho, que a entrada do simulador.
O mdulo tambm dispe de uma tela de leitura e insero de dados, apresentada na
Figura 4.13, que permite ao usurio a leitura ou escrita em qualquer posio de memria
do CLP.
Figura 4.13: Tela de leitura e insero de dados no CLP
4.3 Estudo de caso
Neste estudo de caso, utilizou-se para o esquema mecnico os parmetros apresenta-
dos na Tabela 4.1. Para o reservatrio, utilizou-se os dados apresentados na Tabela 4.2.
As propriedades de uidos utilizadas so apresentadas na Tabela 4.3. O dados do motor
so os apresentados na Tabela 4.4. Transformador e VFD so congurados conforme a
Tabela 4.5. A bomba utilizada est especicada na Tabela 4.6.
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 46
Tabela 4.1: Parmetros de entrada do esquema mecnico
Parmetro Valor
Revestimento 7"29,0 lb/ft P110 Butt
Coluna de Produo 2 7/8"EU 6,5 lb/ft N80 Luva reg
Profundidade do canhoneado 2200 m
Profundidade da bomba 2196 m
Rugosidade da tubulao 0,0006 f t
ngulo de inclinao 90

C
Usar shroud sim
Dimetro do shroud 4,95 in
Cabo 4 AWG Coated
Tabela 4.2: Parmetros de entrada do reservatrio
Parmetro Valor
Modelo de reservatrio linear
Presso esttica 200 kgf /cm
2
Presso de teste 110 kgf /cm
2
Vazo de teste 102,1 m
3
/d
Nvel dinmico do poo 100 m
Presso na cabea 8 kgf /cm
2
Presso no revestimento 5,5 kgf /cm
2
Temperatura na superfcie 30

C
Gradiente geotrmico 0,0274

C/m
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 47
Tabela 4.3: Parmetros de entrada das propriedades de uidos
Parmetro Valor
Grau API 38
RGO 47 m
3
/m
3
BSW 85,9
Densidade do gs 0,7
Densidade da gua 1,07
Presso de Separao 100 psig
Temperatura de Separao 60

F
Usar correlaes para Viscosidade sim
Tabela 4.4: Parmetros de congurao do motor
Parmetro Valor
Modelo simplicado
Potncia 84 HP
Tenso nominal 1082 V
Corrente nominal 49 A
Srie Centrilift-450
Dimetro do motor 4,5 in
Comprimento do motor 5,21 m
Peso do motor 405 kg
Volume de leo mineral 5,6 l
Temperatura de mxima 176

C
Tabela 4.5: Parmetros de entrada do transformador e VFD
Parmetro Valor
Relao de espiras (primrio/secundrio) 0,334
Frequncia nal da rampa de acionamento 60 Hz
Tenso nal da rampa de acionamento 440 V
Frequncia de partida 20 Hz
Passo de variao de frequncia 1 Hz






. 0 ,4 6 . . ans












ooz
oot

oos






CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 48
Tabela 4.6: Parmetros de congurao da bomba centrfuga
Parmetro Valor
Fabricante Centrilift
Modelo 400P6
Nmero de estgios 250
Considerar efeito de gs sim
Iniciando a simulao, com as conguraes de entrada do simulador especicadas
anteriormente, podemos observar os resultados alcanados.
O grco da Figura 4.14 apresenta o comportamento do nvel dinmico (m) e sub-
mergncia (m) e o grco da Figura 4.15 apresenta o comportamento da vazo do poo
(m
3
/d), todos eles em funo do tempo (s) e at o sistema entrar em equilbrio (regime
permanente). Nota-se que o sistema apresenta o equilbrio com um nvel dinmico apro-
ximado de 1420 m, submergncia aproximada de 779 m e uma vazo aproximada de 128
m
3
/d com um tempo aproximado de 50.000 s (13 h e 53 min).
Figura 4.14: Nvel dinmico e submergncia com a bomba 400P6 a 60 Hz.
A Figura 4.16 apresenta as curvas de desempenho da bomba (head (m), potncia (HP)
e ecincia (%)), com o respectivo ponto de operao do poo. As curvas em cores mais





T empo isi. q )
Vex & Irn' / cit 1 2 8
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
Vazh o ( m. / d)
Potenc. da B ornba NO 6 2 8 0 9 7 6 1 . 4 0 c. 1 % 1 4 6 3 8 %
H ead Imj 1 4 5 6 . 7 7 9 9
6 5
6 0
5 5
5 0
4 5
4 0
3 5
3 0 I
2 5
2 0 -
1 5
1 0
5
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 49
Figura 4.15: Vazo do poo com a bomba 400P6 a 60 Hz.
escuras so curvas propostas pelo fabricante para gua, as curvas em cores mais claras
so as curvas j ajustadas com o efeito da viscosidade e presena de gs. A reduo do
desempenho da bomba, neste caso, em sua maior parte devido a viscosidade dos uidos,
pois para a submergncia calculada o gs est quase que totalmente em soluo.
Figura 4.16: Ponto de operao da bomba centrfuga 400P6 a 60 Hz
7
7
6
6
6
6 5
6
6
6
6
6
5
5
5
5 6
5
5 4
5 2
5 1
Sc
4 9
4 7
2 0 0 0 0 4 0 C: ' 6 0 0 0 0

Potency M eclince IH pl 6 2 8 0 9 7
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 50
O modelo simplicado do motor abrange apenas o seu desempenho em regime per-
manente, no podendo representar transientes de partida etc. A Figura 4.17 e a Figura
4.18 apresentam respectivamente os grcos de comportamento da potncia (HP) e da
corrente (A) do motor com o tempo. Na partida, a submergncia do poo alta e a bomba
trabalha fora de sua faixa de operao recomendada, tendo uma baixa ecincia energ-
tica e exigindo uma maior potncia do motor, consequentemente o motor desenvolve uma
maior corrente. Com o tempo, a submergncia reduz e a bomba passa a trabalhar dentro
da faixa de operao recomendada, tendo uma maior ecincia energtica e exigindo uma
menor potncia do motor. O motor passa a desenvolver uma corrente menor.
Figura 4.17: Potncia do motor a 60 Hz.
A Figura 4.19 apresenta o comportamento da queda de tenso no cabo eltrico. O
cabo representado por uma resistncia e a queda de tenso provocada por ele passa a ser
diretamente proporcional a corrente que o percorre, por isso a semelhana nos grcos
gerados para corrente e queda de tenso no cabo.
Nas condies de equilbrio do poo, a simulao apresentou uma tenso na sada do
VFD de 440 V, que na sada do transformador elevada para 1320 V, o cabo eltrico
oferece uma queda de tenso de 126 V, e, por m, uma tenso de 1194 V apresentada
nos terminais do motor (a tenso nominal do motor de 1081 V).
M
no.
p
3 4
3 3
5 0 . 0 0 0
3 6 ,7 7 6 4
lot0 0 0

1 5 0 . 0 0 0
1 4 0
1 3 6
1 3 6
1 3 4
1 3 2
1 3 0
1 2 6
1 2 6
1 2 4
1 2 2
1 2 0
1 1 6
1 1 6
1 1 4
1 1 2
5 0 . 0 0 0
Ow& de T ondo no Cabo M 1 2 6 ,0 4 9 6
1 0 0 . 0 0 0 1 8 0 . 0 0 0
T empo ( mg)
2 0 0 . 0 0 0
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 51
Figura 4.18: Corrente do motor a 60 Hz.
Figura 4.19: Queda de tenso no cabo eltrico.
OSL
0 0 9
0 S9
0 0 6
0 S6
0 0 0 1
0 9 0 I
0 0 1 1
OS1 I
0 0 0 1
OSZ
0 0 0 1
Oct I
0 0 t
I
OSt 1
_ J
tZ It6 1 0 1
ox uq uo sonm
9 . 1 8 9 ' 0 5
( w)
votp6 awcins
1 1 1
0 0 0 1 2 6 I 0 0 0 0 0 6 C
( 6 os) * duo'
0 0 0 0 9 6 1 0 0 0 ' 0 0 0 ' t
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 52
Variando-se a frequncia de trabalho do sistema para 45 Hz, o sistema entrar em
equilbrio em um novo ponto de operao. A Figura 4.20 apresenta o novo comporta-
mento do nvel dinmico e submergncia do poo para uma frequncia de trabalho de 45
Hz. Quando se reduz a frequncia, a vazo do poo diminui e consequentemente a sub-
mergncia comea aumentar. A Figura 4.21 apresenta o novo comportamento da vazo
para a mesma frequncia de trabalho. Logo que a frequncia reduzida, a vazo diminui
rapidamente, mas a medida que a submergncia vai aumentando, a vazo volta a aumen-
tar at que o poo entre em equilbrio novamente. O sistema entra em equilbrio com um
nvel dinmico aproximado de 1050 m, submergncia de 1150 m e vazo de 85 m
3
/d.
Figura 4.20: Nvel dinmico e submergncia do poo com a bomba 400P6 a 45 Hz
Com a variao da frequncia, novas exigncias de potncia e torque so exigidas
do motor. Como a potncia da bomba varia com o cubo da frequncia e a potncia do
motor varia linearmente com essa, o motor passa a funcionar como se estivesse superdi-
mensionado, desenvolvendo uma menor corrente, quando da reduo de frequncia. Se a
carga do motor tambm possuisse uma potncia variando linearmente com a frequncia a
corrente desenvolvida seria a mesma em qualquer frequncia de trabalho. A Figura 4.22
apresenta o comportamento da potncia e corrente ao se reduzir a frequncia para 45 Hz.
Para o novo ponto de operao, o motor passou a desenvolver uma potncia de 26 HP,
uma corrente de 25 A.
1 3 5
1 3 0
1 2
1 2
1 0
1 0
9
9
8
8
7 5
7 0
6 5
6 0
3 7 0 0 0 0 0 3 8 0 0 0 0 0 3 9 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 4 1 0 0 0 0 0 4 2 0 0 0 0 0
T empo ( seg)
Vtaloo 8 5 3 0 1 5
6
4
6
2
6
0
S
E
5
4
5
2
S
c
4
8
4
4
4
2
4
C
3
4
3
2
3
C
2
8
2
E
2
4
2
2
2
0
L

3

0
0
0

0
0
0
3
.
5
0
0
.
0
0
0
4

0
0
0

0
0
0
4

5
0
0

0
0
0
5

0
0
0

0
0
0

5

5
0
0

0
0
0
P
o
l
e
r
c
u

M
e
c
h
n
i
c
a

H
a

2
6
.
7
6
8
2
C
o
r
e
a


E

1
6
0
1
.
5

(
A
)
:

6

0
0
0

0
0
0
6

5
0
0

0
0
0
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 53
Figura 4.21: Vazo do poo com a bomba 400P6 a 45 Hz
Figura 4.22: Corrente e potncia do motor a 45 Hz.


















CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 54
O VFD trabalha sempre mantendo a razo entre tenso e frequncia constante, por
isso, ao se reduzir a frequncia, a tenso tambm ser reduzida proporcionalmente. A
Figura 4.23 apresenta os grcos de tenso nos terminais do VFD, tenso no secundrio
do transformador, queda de tenso no cabo eltrico e tenso nos terminais do motor ao se
reduzir a frequncia. A tenso de sada do VFD passou a ser de 330 V, que no transfor-
mador foi elevada para 990 V. A queda de tenso no cabo passou a ser de 86 V e a tenso
nos terminais de motor de 904 V (tenso desejvel seria de 810 V).
Figura 4.23: Tenso no VFD, transformador, cabo eltrico e motor a 45 Hz
Com o objetivo de vericar o funcionamento do modelo de resfriamento do motor
(conveco natural), reiniciamos a simulao denindo uma viscosidade de 4 cP para a
emulso gua-leo (anteriormente utilizamos as correlaes implementadas no simulador
para estimar as viscosidades de gua, leo e gs) e passando a no utilizar o shroud. Com
o motor em funcionamento, o estimador de temperatura (conveco forada discutida em
Batista (2009)) deu como resultado uma temperatura de 100, 7

C para o motor. Com o
motor desligado, inicia-se o processo de resfriamento. O comportamento da temperatura
do motor durante esse processo apresentado na Figura 4.24. O motor resfria-se a 91

C
em 900 s (17 min).

CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 55
Figura 4.24: Comportamento da temperatura do motor em resfriamento
Com o intuito de observar-se os efeitos da presena de gs no desempenho da bomba
centrfuga e no sistema como um todo, a simulao foi reiniciada com uma nova congu-
rao. Nessa nova congurao aumentou-se a RGO para 150 m
3
/m
3
e utilizou-se uma
bomba de maior vazo com o objetivo de produzir uma reduo na submergncia do poo.
Como a bomba escolhida requer uma maior potncia, o motor e transformador tambm
foram modicados. As modicaes da congurao inicial so apresentadas na Tabela
4.7.
Tabela 4.7: Modicaes necessrias a observao dos efeitos da presena de gs
Parmetro Valor
RGO 150 m
3
/m
3
Fabricante da bomba Centrilift
Modelo da bomba 400FC1200
Nmero de estgios 300
Considerar efeito de gs sim
Potncia do motor 200 HP
Tenso nominal do motor 1400 V
Corrente nominal do motor 90 A
Relao de espiras do transformador (primrio/secundrio) 0,29
2 . 1 0 0
2 . 0 0 0
1 . 9 0 0
1 B OO
1 . 7 0 0
1 . 9 0 0
1 . 9 0 0
1 . 4 0 0
1 . 0 0
1 2 0 0
1 . 1 0 0
1 . 0 0 0
9 0 1 : 1
9 0 0
7 0 0
0 0 0
SOO
4 0 0
3 0 0
2 0 0
1 0 0
= kiwi;
O 2 COO 4 0 0 0 8 0 0 0 8 0 0 0 1 0 0 0 0
T empo Isog)


1 2 0 0 0 0 0 0
N ivel Dnbnco Imi 1 7 E 7 ,3 3 4 3
T urn I Interferbncse de G as I 1 ,1 0 3 5
1 8 CCO
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 56
Com as modicaes anteriormente citadas, iniciou-se a simulao. A Figura 4.25
apresenta novamente o comportamento do nvel dinmico, submergncia e vazo em fun-
o do tempo. Ao iniciar a simulao, a submergncia alta, o gs est em soluo e
mnimo os seus efeitos na bomba centrfuga. Com a reduo da submergncia do poo,
aumenta-se a frao de gs livre e seus efeitos no desempenho da bomba.
Figura 4.25: Nvel dinmico, submergncia e vazo com sistema a 60 Hz.
O desempenho da bomba no afetado igualmente em todos os seus estgios. Os
estgios mais prximos a suco so mais afetados, pois possuem menor presso. Como
a cada estgio h um acrscimo de presso, os efeitos do gs livre diminuem nos estgios
mais prximos a descarga da bomba. Se o acrscimo de presso for o suciente, em
alguns estgios prximos a descarga, o gs estar completamente em soluo e a reduo
de desempenho ser mnima. A Tabela 4.8 apresenta os valores de ecincia de alguns
estgios da bomba, em seu ponto de melhor ecincia, para uma submergncia de 660 m.
Nota-se que a degradao do desempenho alta nos primeiros estgios (50% de reduo),
mas vai reduzindo e no 55

estgio todo gs est dissolvido e a degradao mnima.


Quando se alcana uma submergncia prxima de 450 m, a presena de gs tal que
o ndice de Turpin aproxima-se de 1.0 e a bomba comea a trabalhar de maneira instvel.
Nessa regio de instabilidade, h uma variao aleatria da vazo desenvolvida pela
bomba.
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 57
Tabela 4.8: Desempenho de alguns estgios da bomba com a presena de gs
Estgio Head (m) Ecincia (%)
1

estgio 12,9419 23,6382


5

estgio 13,6747 24,9766


10

estgio 14,6068 26,6790


15

estgio 15,5509 28,4035


20

estgio 16,5008 30,1384


25

estgio 17,4500 31,8721


30

estgio 18,3927 33,5939


35

estgio 19,3240 35,2950


40

estgio 20,2404 36,9688


45

estgio 21,1399 38,6117


50

estgio 22,0223 40,2234


55

estgio 22,3209 40,7688


60

estgio 22,3209 40,7688


Obs.: Para monofsico lquido o head de 22, 3209 m
e a ecincia de 40, 7688 %
A variao na vazo da bomba provoca uma variao na potncia requerida ao motor
e consequente variao de corrente. Com a variao da corrente, modica-se tambm a
queda de tenso no cabo e a tenso nos terminais do motor. A Figura 4.26 apresenta o
comportamento da corrente (A) em funo do tempo (s), onde pode-se notar a variao de
corrente causada pela instabilidade de operao da bomba.
Buscando-se combater os efeitos da interferncia de gs, comumente usa-se a es-
tratgia de reduzir-se a frequncia de trabalho do sistema. A Figura 4.27 apresenta o
comportamento do sistema ao se reduzir a frequncia de trabalho para 45 Hz. Ao reduzir
a frequncia, reduzimos a velocidade de rotao da bomba e sua vazo, o que provoca
uma aumento da submergncia do poo. Uma maior submergncia ocasiona uma maior
presso na suco da bomba e consequente reduo dos efeitos da presena do gs. O
ndice de Turpin reduz e a bomba volta a trabalhar na regio estvel.

6 0
1 0
4 & .
4 0
3 S
3 r i
2 ' 0
1 S
1 0

2 0 0 0 4 0 0 0 6 0 0 0 6 0 0 0 1 0 COO 1 1 0 0 0 1 4 0 0 0 1 6 0 0 0 1 8 0 0 0 2 0 0 0 0
T empo 1 8 4 8 1

2 . 1 0 0
2 0 0 0
1 . 0 0 0
1 1 0 0
1 7 0 0
1 6 0 0
1 SOO
1 4 0 0
1 7 0 0
1 2 0 0
1 1 0 0
CO3
SOO
8 0 0
7 0 0
6 0 0
5 0 0
4 0 0
7 0 0
2 0 0
1 0 0
T raba; h aacia a 0 0 It:

0 5 0 0 0 1 0 0 0 0 1 5 OCO 2 0 0 0 0 2 5 0 0 0 3 0 0 0 0 1 5 0 0 0
T empo 1 0 4 0
L terorgenah s 0 1 1 1 4 9 1 5 2 4 2
Vezbo Ini/ d1 1 9 9 ,6 7 0 2
N ivel Dniftwo
1 7 0 3 4 7 5 8
L aw I Irtertednoa de G in I 0 ,7 7 3 5
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 58
Figura 4.26: Corrente com a bomba trabalhando na regio instvel
Figura 4.27: Nvel dinmico, submergncia e vazo com o sistema a 45 Hz
CAPTULO 4. O SOFTWARE SIMULADOR BCS 59
4.4 Validando o Simulador
To importante quanto desenvolver um software assegurar que o mesmo atenda aos
requisitos para o qual foi projetado, o que chamamos de validao de software. Para
o caso de simuladores, esse processo consiste em vericar se o software desenvolvido
realmente traduz a realidade com a preciso necessria.
Considera-se que a forma mais adequada de validar um simulador seja a compara-
o direta dos resultados obtidos no simulador com dados experimentais, mas diante das
diversas diculdades de obteno de dados experimentais (o tempo necessrio a coleta
dos dados pode ser longo ou os custos com instalao de sensores pode ser considervel),
pode-se optar, inicialmente, pela investigao indireta da correspondncia entre simula-
o e realidade atravs da comparao com outros simuladores j desenvolvidos e em uso
atualmente.
Com o objetivo de obter uma validao inicial do simulador desenvolvido, o caso de
uso descrito na seo 4.3 foi simulado na ferramenta de simulao do software Autograph
da Centrilift, na verso 7.7, e a comparao dos resultados obtidos nos dois simuladores
pode ser observada na Tabela 4.9.
Tabela 4.9: Comparativo dos resultados obtidos nos dois simuladores
Varivel Observada Simulador
desenvolvido
Autograph
Presso na suco da bomba (kgf /cm
2
) 85,95 82,73
Presso na descarga da bomba (kgf /cm
2
) 237,00 224
Head desenvolvido pela bomba (m) 1456,77 1422
Vazo da bomba (m
3
/d) 128,90 128
Dados observados quando o poo est em estado permanente.
O simulador desenvolvido apresentou bons resultados tanto para o comportamento
geral das sadas, quando observado por prossionais da rea do petrleo, quanto para os
valores das sadas, quando comparado a outro simulador.
Captulo 5
Lgica Fuzzy
Segundo Gomide e Gudwin (1994), nas teorias de controle clssica e moderna, o pri-
meiro passo para implementar o controle de um processo obter um modelo matemtico
que descreva o processo. O procedimento requer que se conhea detalhadamente o pro-
cesso a ser controlado, o que nem sempre factvel. As j citadas teorias se aplicam a uma
grande variedade de sistemas, onde o processo bem denido, entretanto, possuem srias
decincias em resolver problemas cuja modelagem matemtica impraticvel, devido
no-linearidades, incertezas, inexatido, variaes do processo ao longo do tempo ou
prpria impercia humana em se obter um modelo que represente o sistema.
Souza et al. (2008) arma que lidar com a ambigidade, incerteza e inexatido na
resoluo de problemas uma caracterstica do pensamento humano, que usa o conheci-
mento adquirido e experincias para tal. Nos problemas de difcil soluo, em que se faz
necessrio o auxlio matemtico/computacional, modelar tais fatores difcil. A modela-
gem computacional convencional no trabalha com ambigidades, pois utiliza o conceito
de verdadeiro ou falso. A vagueza de informaes advinda da linguagem natural agrava
ainda mais os fatores citados. Para lidar com isso de forma matemtica, foi desenvolvida
a Teoria dos Conjuntos fuzzy (nebulosos), teoria que permite o tratamento de nveis de
incerteza e ambigidade.
Para Gomide e Gudwin (1994), a modelagem e o controle fuzzy nos fornecem tc-
nicas para manusear informaes qualitativas de uma maneira sistemtica. Tais tcnicas
consideram o modo como a falta de exatido e a incerteza so descritas e, fazendo isso,
tornam-se sucientemente poderosas para manipular de maneira conveniente o conheci-
mento. A sua utilizao em sistemas de controle de processos das mais convenientes,
dado que, geralmente, no envolvem nenhum problema computacional srio em compa-
rao a outras tcnicas de controle como controle preditivo, controle timo etc. A grande
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 61
simplicidade de implementao de sistemas de controle fuzzy pode reduzir a complexida-
de de um projeto a um ponto em que problemas anteriormente intratveis passam a ser
solveis.
Segundo Mesquita, Junior e Rocha (2006), a primeira aplicao da lgica fuzzy em
um sistema de controle foi realizada por Mandami. A partir deste trabalho pioneiro, ou-
tras aplicaes surgiram mostrando a ecincia desta metodologia e, como conseqncia,
vrios produtos de consumo acabaram por incorporar tais sistemas de controle. A tec-
nologia decorrente da lgica fuzzy tem gerado aplicaes e produtos em diversas reas.
Presentemente, uma variedade de aplicaes comerciais e industriais esto disponveis,
destacando-se neste cenrio o Japo e mais recentemente, os EUA e a Alemanha.
5.1 Teoria dos conjuntos fuzzy
Conforme Bernardeli (2005), a lgica fuzzy foi desenvolvida com base na teoria de
conjuntos fuzzy, proposta em meados da dcada de 60 pelo professor de Cincias da
Computao Lot A. Zadeh, da Universidade de Berkeley. A elaborao dessa teoria
foi motivada, em grande parte, pela convico de que a teoria dos conjuntos clssica era
inadequada para modelar conjuntos cujo critrio de pertinncia no era determinstico,
possuindo fronteiras imprecisas.
Alm disso, Zadeh (1965) observou que muitas vezes a razo humana trabalha com
o uso de variveis cujos valores so imprecisos. Essa observao o levou a introduzir o
conceito de varivel lingstica, isto , uma varivel expressa em termos de palavras ou
expresses do idioma em lugar de nmeros.
Zadeh (1965) arma que a base da teoria dos conjuntos fuzzy reside na possibilidade
de exibilizar os critrios que denem a pertinncia de dado elemento em relao a certo
conjunto. A teoria dos conjuntos fuzzy o fundamento de toda teoria de sistemas fuzzy
e consiste numa extenso da teoria clssica de conjuntos. Ela est relacionada aos casos
nos quais a participao de dado elemento em relao ao conjunto uma questo apenas
de nvel ou grau de pertinncia.
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 62
5.1.1 Denio de conjunto fuzzy
Seja U um espao de pontos (objetos) e seja um elemento genrico de U denotado
por x. Um conjunto nebuloso A em U caracterizado por uma funo
A
(x) que associa
para cada ponto em U um nmero no intervalo [0,1], onde
A
(x) representa o grau de
pertinncia do elemento x no conjunto. Assim:
A ={ (x,
A
(x))/ x A,
A
(x) [0, 1] } (5.1)
5.1.2 Funes de pertinncia
Segundo Simes e Shaw (2007), as funes de pertinncia fuzzy representam os as-
pectos fundamentais de todas as aes tcnicas e prticas de sistemas fuzzy.
Bezerra (2002) arma que, por denio, os valores da funo de pertinncia esto
no intervalo [0,1]. Se a funo assumisse apenas os valores extremos 0 e 1, ela ca-
ria equivalente a uma funo caracterstica de um conjunto em seu sentido clssico ou
binrio. Desta maneira, ca claro que a funo de pertinncia uma generalizao da
funo caracterstica dos conjuntos clssicos e que o conjunto fuzzy uma generalizao
do conjunto binrio.
Vale salientar que as funes de pertinncia podem assumir vrias formas, cando
a cargo do projetista a escolha da forma mais conveniente para sua aplicao, as mais
utilizadas so:
Triangular: A funo triangular tm trs parmetros de ajuste (a,b,c), apresentada
na Figura 5.1 e denida pela equao 5.2.

A
(x) =

0 se x a
(x a)/(ba) se a < x b
1(x b)/(c b) se b < x < c
0 se x c
(5.2)
Trapezoidal: A funo trapezoidal, apresentada na Figura 5.2, tm quatro parme-
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 63
Figura 5.1: Funo de pertinncia triangular
tros de ajuste (a,b,c,d) e denida pela equao 5.3;

A
(x) =

0 se x a
(x a)/(ba) se a < x b
1 se b < x c
1(x c)/(d c) se c < x < d
0 se x d
(5.3)
Figura 5.2: Funo de pertinncia trapezoidal
Trapezoidal aberta a esquerda: tem dois parmetros (a e b) e denida pela equao
5.4. Ela apresentada na Figura 5.3.
f (x) =

1 se x a
1(x a)/(ba) se a < x < b
0 se x b
(5.4)
Trapezoidal aberta a direita: tem dois parmetros (a e b) e denida pela equao

CAPTULO 5. LGICA FUZZY 64
Figura 5.3: Funo de pertinncia trapzio aberto a esquerda
5.5. Ela apresentada na Figura 5.4.
f (x) =

0 se x a
(x a)/(ba) se a < x < b
1 se x b
(5.5)
Figura 5.4: Funo de pertinncia trapzio aberto a direita
Gaussiana: Pode-se observar que uma funo Gaussiana tem dois parmetros de
ajuste (a mdia b e o desvio padro a). Ela apresentada na Figura 5.5 e denida
pela equao 5.6.

A
(x) = e
(xb)
2
2a
2
(5.6)
As funes triangulares e trapezoidais so as mais populares devido a simplicidade
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 65
Figura 5.5: Funo de pertinncia gaussiana
dessas funes e ao fato de que o custo computacional adicional exigido pelos outros tipos
de funo no reetem, em geral, em uma melhoria signicativa na qualidade dos valores
de sada dos sistemas.
5.1.3 Variveis lingusticas
Variveis lingsticas so os elementos simblicos utilizados para descrever o conhe-
cimento. Uma varivel lingustica tem por caracterstica assumir valores dentro de um
conjunto de termos lingusticos, ou seja, palavras ou frases. Assim, ao invs de assumir
instncias numricas, uma varivel lingustica assume instncias lingusticas. Por exem-
plo, a varivel lingustica temperatura poder assumir como valor um dos membros do
conjunto {baixa, mdia, alta}. Para se atribuir um signicado aos termos lingusticos,
associa-se cada um destes a um conjunto fuzzy denido sobre um universo de discurso
comum.
Uma varivel lingustica sempre possui um nome (ex. temperatura), predicados (ex.
baixa, mdia, alta) e funes de pertinncias para cada um dos predicados associados.
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 66
5.1.4 Operaes bsicas em conjuntos fuzzy
A semelhana dos conjuntos clssicos, Zadeh (1965) deniu em seu trabalho algu-
mas propriedades e operaes com conjuntos fuzzy. Tais operaes buscam estender os
conceitos da teoria clssica dos conjuntos, incluindo-a como caso particular.
Igualdade: A e B so iguais se para todo x pertecente ao universo de discurso:

A
(x) =
B
(x) (5.7)
Unio: um conjunto C a unio de dois conjuntos A e B caso:

C
(x) = max(
A
(x),
B
(x)) (5.8)
O conjunto C representa o menor conjunto fuzzy que contm A e B.
Interseo: um conjunto C a interseco de dois conjuntos A e B caso:

C
(x) = min(
A
(x),
B
(x)) (5.9)
O conjunto C representa o maior conjunto fuzzy que est contido em A e em B.
Complemento: o complemento de um conjunto A, denotado por , denido por :

A
(x) = 1
A
(x) (5.10)
interessante ressaltar que as propriedades dos conjuntos clssicos como distributi-
vidade, associatividade, comutatividade, involio, leis transitiva e De Morgan tambm
valem para as operaes com conjunto fuzzy .
A Figura 5.6 apresenta dois conjuntos fuzzy A e B. O complemento de A, a unio e
a interseco entre A e B so apresentados respectivamente pelas Figura 5.7, Figura 5.8 e
Figura 5.9.
I
i
P
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 67
Figura 5.6: Conjuntos fuzzy A e B
Figura 5.7: Complemento fuzzy do conjunto A
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 68
Figura 5.8: Resultado da unio de A e B
Figura 5.9: Resultado da interseo entre A e B
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 69
5.1.5 Lgica fuzzy
A lgica fuzzy est focada no estudo das variveis lingusticas e seu objetivo de-
senvolver uma abordagem para a simulao do raciocnio, baseando-se em proposies
imprecisas. A maior parte da lgica fuzzy trata de variveis lingusticas, modicadores,
regras de inferncia e raciocnio aproximado. A deduo lgica que envolve uma propo-
sio fuzzy chamada de inferncia fuzzy ou inferncia aproximada.
5.1.6 Proposies fuzzy
Em lgica binria uma dada proposio p verdadeira ou f alsa. Em lgica fuzzy
uma proposio verdadeira em certo grau. A verdade de uma proposio p em lgica
fuzzy expressa por um conjunto fuzzy, ou mais propriamente por sua funo de perti-
nncia. As proposies fuzzy so sempre descritas por variveis lingusticas (exemplo: a
temperatura est alta).
Proposies fuzzy podem ser combinadas utilizando-se diferentes operadores, ge-
rando novas proposies. Os operadores mais utilizados so os conectivos E e OU, bem
como o operador implicao SE ... ENTO. Comumente o conectivo E para proposies
tomado como equivalente do operador interseo para conjuntos (utiliza-se a funo
min() ) e OU tomado como o equivalente da unio (utiliza-se a funo max() ).
5.1.7 Inferncia fuzzy
A deduo lgica que envolve proposies ou conjuntos fuzzy chamada de racio-
cnio fuzzy ou raciocnio aproximado. uma combinao entre informaes fuzzy que,
apesar das informaes serem vagas, permite derivar concluses adequadas.
Uma deduo lgica ou inferncia fuzzy composta por duas partes: um antecedente
e um consequente. No antecedente aparecem as possveis combinaes das entradas em
forma de premissas cujos elementos so proposies fuzzy. No lado consequente, tem-se
a concluso da sentena tambm na forma de proposies. Avalia-se o valor verdade do
antecedente e a partir desse infere-se um valor para o consequente. A inferncia fuzzy
mais comumente citada como regras fuzzy e apresentada sob a forma de SE antecedente
ENTO consequente.
Usualmente regras de inferncia na forma de SE antecedente ENTO consequente


y4 C



CAPTULO 5. LGICA FUZZY 70


so interpretadas pela lei de inferncia composicional max-min, sugerida por Zadeh (1973),
onde o operador implicao (SE ... ENTO) implementado pela funo min() e a agre-
gao de vrias regras com a mesma sada implementada pela funo max().
A Figura 5.10 apresenta o resultado da deduo lgica para duas regras: a regra R
1
dada por SE v A E x B ENTO z S e a regra R
2
dada por SE y C E w D
ENTO z S, com v A tendo valor verdade de 0.3, x B tendo valor verdade de 0.8,
y C tendo valor verdade de 0.7 e w D tendo valor verdade de 0.6. Da aplicao da
inferncia composicional temos que
S
(w) = max(min(
A
(v),
B
(x)), min(
D
(y),
E
(w)))
= max(min(0.3, 0.8), min(0.7, 0.6)) = 0.6.
Figura 5.10: Inferncia Composicional de Zadeh
5.2 Controladores fuzzy
Segundo Gomide e Gudwin (1994), a idia bsica em controle fuzzy modelar as
aes a partir de conhecimento especialista, ao invs de, necessariamente, modelar o
processo em si. Isso nos leva a uma abordagem diferente dos mtodos convencionais
de controle de processos, onde os mesmos so desenvolvidos via modelagem matem-
tica dos processos, de modo a derivar as aes de controle como funo do estado do
processo. A motivao para esta nova abordagem veio de casos onde o conhecimento
especialista de controle era disponvel, seja por meio de operadores ou de projetistas, e os
modelos matemticos envolvidos eram muito custosos ou muito complicados para serem
desenvolvidos.










CAPTULO 5. LGICA FUZZY 71
Como representado na Figura 5.11, o controlador fuzzy comunica-se com o processo
a ser controlado da mesma maneira que os controladores convencionais e de uma maneira
geral seus principais blocos funcionais so: interface de fuzicao, base de conheci-
mento, procedimento de inferncia e interface de defuzicao.
Figura 5.11: Blocos funcionais de um controlador fuzzy
5.2.1 Interface de fuzicao
Simes e Shaw (2007) arma que a fuzicao um mapeamento do domnio de
nmeros reais para o domnio fuzzy. Ela tambm representa a atribuio de valores lin-
gusticos, descries vagas ou qualitativas s variveis numrica de entrada. Comumente,
a interface de fuzicao toma os valores das variveis de entrada, faz um escalonamento
para condicionar os valores a universos de discurso normalizados e fuzica os valores,
utilizando-se das funes de pertinncia, transformando nmeros em conjuntos fuzzy, de
modo que possam se tornar instncias de variveis lingusticas.
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 72
5.2.2 Base de conhecimento
Para Silva (2009), a base de conhecimento representa o modelo do sistema a ser
controlado. Consistindo de uma base de dados e uma base de regras fuzzy, de maneira a
caracterizar a estratgia de controle e as suas metas.
A base de dados armazena as denies necessrias sobre discretizaes e normali-
zaes dos universos de discurso, as parties fuzzy dos espaos de entrada e sada e as
denies das funes de pertinncia.
A base de regras caracteriza os objetivos e a estratgias de controle utilizadas por
especialistas na rea, capturados em um conjunto de regras de inferncia fuzzy.
5.2.3 Procedimento de inferncia
A inferncia a etapa mais importante de um sistema fuzzy, por meio dela que
feita a tomada de deciso. A lgica de tomada de decises, incorporada na estrutura
de inferncia da base de regras, usa implicaes fuzzy para simular tomadas de deciso
humanas. Ela gera aes de controle (consequentes) inferidas a partir de um conjunto de
condies de entrada (antecedentes).
5.2.4 Interface de defuzicao
Na defuzicao, o valor da varivel lingustica de sada inferida pelas regras fuzzy
ser traduzido num valor numrico. O objetivo obter-se um nico valor numrico que
melhor represente os valores fuzzy inferidos da varivel lingustica de sada. Assim, a de-
fuzicao a transformao inversa que traduz a sada do domnio fuzzy para o domnio
numrico da aplicao.
O mtodos mais utilizados para a defuzicao so os mtodos do centro de rea, do
centro dos mximos e da mdia dos mximos.
O mtodo de centro de rea, tambm chamado de mtodo de centro de gravidade,
clcula o centride da rea composta que representa o termo de sada fuzzy. O centride
o ponto (ou linha) que divide determinada rea em duas partes iguais. A defuzicao
CAPTULO 5. LGICA FUZZY 73
pelo mtodo do centro de rea dada pela equao 5.11.
de f uzz =

n
i=1
c
i
A
i

n
i=1
A
i
(5.11)
em que n, c
i
e A
i
so respectivamente o nmero de nveis de quantizao da sada, o
centride e a rea da i-sima funo de pertinncia.
O mtodo de defuzicao pelo centro dos mximos calculado como uma mdia
ponderada dos mximos das funes de pertinncia da sada, cujos pesos so os resultados
da inferncia. A defuzicao pelo mtodo do centro dos mximos dada pela equao
5.12.
de f uzz =

n
i=1

i
Max
i

n
i=1

i
(5.12)
em que n,
i
e Max
i
so respectivamente o nmero de nveis de quantizao da sada, o
valor inferido para pertinncia da i-simo nvel (predicado) da varivel de sada e o ponto
de mximo da i-sima funo de pertinncia.
O mtodo de defuzicao pela mdia dos mximos calculado como uma mdia
dos mximos das funes de pertinncia da sada. A defuzicao pelo mtodo da mdia
dos mximos dada pela equao 5.13.
de f uzz =
n

i=1
Max
i
n
(5.13)
Captulo 6
Implementao por software
Como foi apresentado em captulos anteriores, os controladores fuzzy baseados em
regras so prticos e efetivamente aplicados em processos industriais. Tais controladores
podem ser implementados tanto em software como em hardware.
Mesmo que a denio das regras e funes de pertinncia sejam derivadas do co-
nhecimento de prossionais experientes na manipulao do sistema sendo controlado,
existe sempre a necessidade de alguns ajustes no controle projetado, buscando-se sempre
a otimizao do sistema. Muitos desses ajustes sero feitos na base de tentativa e erro,
executando-se testes com o controlador.
Segundo Simes e Shaw (2007), h diversos graus de liberdade em um projeto de
um sistema fuzzy que requerem muita exibilidade para facilitar o processo de tentativa
e erro, alm de diversas opes para se utilizar mtodos de fuzicao e defuzicao.
Assim, tal necessidade de exibilidade sugere o uso de um software que simplique tal
interface com o projetista, deixando a implementao em hardware para o nal do projeto.
Uma implementao completa em software tambm factvel para a maioria das plantas
industriais, que so em geral trmicas, mecnicas e qumicas, com constantes de tempo
lentas, quando comparadas com o processamento em computadores pessoais.
Neste captulo ser abordado o desenvolvimento de um software de auxlio a projeto
e desenvolvimento de controladores fuzzy para o mtodo BCS. Este software utiliza-se do
simulador BCS, discutido em captulos anteriores, como ambiente para teste e validao
dos algoritmos de controle projetados.
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 75
6.1 Requisitos de software de projeto de controladores
fuzzy
Conforme Simes e Shaw (2007), um controlador fuzzy poderia ser desenvolvido e
codicado em qualquer linguagem de programao de computadores, de alto ou de baixo
nvel, e ento posto para ser executado em um PC. Todavia programao exige tempo
e conhecimento da linguagem de programao sendo utilizada. Nesse caso, todas as
alteraes devem ser recompiladas, erros corrigidos etc. Dessa forma a sintonia de um
controlador fuzzy caria afetada pelo ciclo de desenvolvimento do software, tornando-
se difcil acessar os efeitos de alteraes de regras e funes de pertinncia na resposta
da planta. Portanto, desejvel que o sistema de desenvolvimento para o projeto de
controladores fuzzy atenda os seguintes requisitos:
eliminao ou reduo dos requisitos de programao;
possibilidade de se efetuar mudanas no algoritmo fuzzy de forma rpida;
disponibilidade de diversas opes correspondentes aos vrios graus de liberdade,
tpicos dos sistemas fuzzy;
realimentao visual ao projetista, de forma a auxili-lo a observar os efeitos das
modicaes do controlador fuzzy.
6.2 Manipulao grca em vez de programao
Controladores fuzzy requerem um tempo considervel para sintonia, necessitando di-
versos ajustes de regras e funes de pertinncia. Por essa razo, um sistema de desen-
volvimento deve oferecer ferramentas baseadas em grcos, que possibilitem alteraes
rpidas e acessos imediatos de efeitos na resposta da planta. Desta forma, o projetista de
sistemas fuzzy pode, na maioria das vezes, evitar escrever programa para o controlador
fuzzy e as atividades deste seriam a manipulao de padres visuais na tela do computa-
dor. Uma vez satisfeito com o desempenho do sistema fuzzy, o projetista poderia partir
para uma implementao em hardware, se assim necessitar.
Setpoint dennido pelo usuA rq
Setpoint
Controlador 1
- 7 :


Controlador 2
Selpoint
Controlador n
A cionarnento . plants
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 76
6.3 Arquitetura em cascata
Quando um sistema complexo e possui multiplas variveis, cresce a diculdade de
identicao das regras de controle, das funes de pertinncias e dos ajustes de sintonia.
O nmero de regras difusas a serem denidas torna-se tambm elevado, pois o mesmo
cresce com o aumento do nmero de entradas, do nmero de sadas e com as funes
de pertinncia. Para problemas de grande complexidade prefervel, ento, decompor o
sistema em subsistemas de controle para diminuir esta complexidade.
A arquitetura em cascata prope o uso de dois ou mais controladores em cascata,
buscando diminuir a complexidade de denio de cada um dos controladores envolvi-
dos. Essa arquitetura prope a gerao de estados intermedirios, onde os controladores
do primeiro nvel tem como entradas as variveis provenientes dos sensores da planta e
setpoints denidos pelo usurio e tem como sadas os setpoints dos controladores dos
prximos nveis, e assim por diante. As sadas dos controladores do ltimo nvel da cas-
cata so as variveis de atuao na planta sendo controlada. A Figura 6.2 apresenta um
esquema simples da arquitetura de controladores em cascata.
Figura 6.1: Esquema da arquitetura de controladores em cascata
6.4 O software de projeto de controladores fuzzy
O software foi desenvolvido com o objetivo de possibilitar o projeto e teste de contro-
ladores fuzzy para o mtodo BCS atravs da manipulao de padres visuais, eliminando
os requisitos de programao por parte do projetista, disponibilizando vrias opes de
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 77
congurao e de denio das funes de pertinncia, das regras e dos mtodos de defu-
zicao, possibilitando tambm alteraes rpidas e a realizao de testes dos controla-
dores propostos, fornecendo ferramentas para superviso e avaliao do desempenho do
controlador.
Visando auxiliar o usurio no uso da arquitetura em cascata, o software possibilita
tambm o projeto e implementao de dois controladores em cascata.
A semelhana do Simulador BCS, a implementao do software de projeto de con-
troladores fuzzy foi realizada com o ambiente de desenvolvimento integrado C++ Builder
6. Foram aplicados estrutura do software conceitos de programao orientada a objetos
e engenharia de software, visando obter um desenvolvimento de melhor qualidade.
6.4.1 Tela principal do software de projeto de controladores fuzzy
A Figura 6.2 apresenta a tela principal do software de projeto de controladores fuzzy,
a mesma tambm a ferramenta de superviso dos algoritmos de controle projetados. Na
parte superior da tela, so disponibilizados o menu principal e a barra de ferramentas que
possibilitam o acesso as telas de denio das funes de pertinncia, a tela de denio
das regras fuzzy, a tela de denio da base de dados do controlador e a tela de congura-
o da conexo com o simulador. A tela principal disponibiliza, a esquerda, comandos de
controle do estado do controlador que possibilitam ativar/desativar o controlador, mudar
o seu modo de funcionamento e denir o setpoint. A direita, disponibilizam-se os gr-
cos temporais das principais variveis do sistema BCS (vazo, submergncia do poo,
presso na suco e descarga da bomba, temperatura, tenso e corrente do motor etc.).
6.4.2 Tela de denio das funes de pertinncia fuzzy
A tela de denio das funes de pertinncia fuzzy apresentada na Figura 6.3. Ela
possibilita a denio das funes de pertinncia para as variveis de entrada (fuzicador)
e para as variveis de sada (defuzicador) dos controladores dos dois nveis da cascata.
S possvel a denio das funes de pertinncia para as variveis denidas pelo soft-
ware, que correspondem as variveis comumente monitoradas em sistemas BCS.
As variveis de entrada (ou intermedirias) do sistema BCS disponibilizadas para
manipulao pelo software so a presso na suco e descarga da bomba, temperatura de
motor, vazo, submergncia da bomba, ndice de interferncia de gs, potncia ativa do
esCodosloerupylK S
fzito M b.

IA
ver ins
M tm

1 1 . 1 ella
Roolneitlerwh is -
T enpode5 : . 0 0 1 1
oox a 0 0 3 0 0
bliele Con. a Owe* Fs* ao cortwaw. Desavwdra A bdo eo Controlaaor M an. .
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 78
Figura 6.2: Tela principal do software de projeto de controladores fuzzy
motor, variao da potncia ativa, frequncia, erro e variao do erro de setpoint do pri-
meiro controlador da cascata, erro de setpoint, variao do erro de setpoint e incremento
de setpoint do segundo controlador da cascata.
A varivel de sada do sistema controlador(sada do ultimo controlador da cascata)
o incremento de frequncia utilizado para denir a nova freqncia de trabalho do sistema.
Para a denio das funes de pertinncia, so disponibilizadas as opes de utilizao
de funes triangulares e trapezoidais. Os mtodos de defuzicao disponibilizados so
o do centro de gravidade, centro dos mximos e mdia dos mximos.
6.4.3 Tela de denio das regras de inferncia para controle fuzzy
A tela de denio das regras de inferncia para controle fuzzy, apresentada na Figura
6.4, possibilita a denio da lista de regras fuzzy a ser utilizada para execuo do controle
para os controladores dos dois nveis da cascata.
Para cada regra necessrio denir-se o nmero de entradas, as variveis de entrada
e respectivas classes de pertinncia (predicado) e a varivel de sada e respectiva classe
de pertinncia.
















A mu. . ft Nods
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SSE 1 1 . . innIsilfiatia J r umamb. .
bleb Came. Distsowirle ISM aranlidedm Dmiled. DA S do G OSS. 1 w.
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 79
Figura 6.3: Tela de denio das funes de pertinncia fuzzy
Figura 6.4: Tela de denio das regras de inferncia para controle fuzzy
= Cantreladar Fury K S=
E raladas de Cannelmler
Dade. da Plopte do P. 0 .
Pronlo E asca do R eut. 0 0 0 1 K 0 / . 3 I 2 0 0
Prokax idade da 5 0 0 2 4 1 0 I 2 1 % Ilet6 nato do M ao
0 0 1 0 0 do Past( a0 / an m I PoOras H ammel 6 , H owl I H P I 9 2 RercbT entocla B ombe
H ead M ania 4 . 2 0 0 Rocamondadolm I 3 3 0 0
inane,. M anna I 0 , I 1 0 M ao VazIo de Ppoplo 0 3 1 2 2 0 0
1 0 1 0 0 0 . 0 4 4 1 . 0 0 Noma I IC I
1 5 0 Valk de Repo I rdid I 1 0 0
Dallo do IE 0 0 1 . 1 do Vaal*
M ae* do Cabo M at 1 2 . 2 0 0 a Fabncena d B arba Canh pluo CE NIRIL IF M adeb ds B omba Cenb K C.
FlaL 0 la de E 6 a h anstomade 1 0 5 I 0 3 3 3 3 3 3 lensedua da Swab. I f I 3 0 G rodave G eortmco I Cint I 0 0 2 7 4
Nano de nacos da B ath . 3 0 2 Vutcoadade cla M alwa I . 1 I Densidgde Raletwa L oado 2 0 0
Oubas Oman de Calbaladox
P Oatabbla Core* am tact.
[ dada cla Centula once udo h ut do Centroloder feu Nada 2 4 0 1 0 do Controkdor M anual
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 80
6.4.4 Tela de denio da base de dados do controlador
A tela de denio da base de dados do controlador, apresentada na Figura 6.5, per-
mite ao usurio denir dados especicos do sistema BCS a ser controlado, para possi-
bilitar uma adequada normalizao das entradas e melhor ajuste do controlador, como
tambm disponibiliza ao usurio a opo de habilitar/desabilitar o controle em cascata.
Figura 6.5: Tela de denio da base de dados do controlador
Nem sempre sensores de vazo so instalados nos poos, e a vazo passa ento a ser
estimada a partir de dados de outros sensores. O software utiliza-se de um estimador de
vazo e os dados necessrios para estimao aproximada podem ser denidos tambm
nesta mesma tela.
6.4.5 Tela de congurao da conexo do software de projeto com
simulador BCS
A tela de congurao da conexo do software de projeto com simulador BCS
apresentada na Figura 6.6. Ela permite ao usurio denir os dados necessrios para a
conexo com o simulador BCS via TCP/IP. Os dados so o endereo IP ou nome de
1 1 6 Controladoe Fuzzy B CS =
A rgun. bib r A j uda

f. onex bo cos o Sunuladot
Nome do ServIdor
B uscu IP I
IP
1 2 7 0 0 1
Potte de E : cue
3 0 0 0
COnectu
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 81
domnio da mquina onde o simulador est sendo executado e a porta de comunicao
habilitada pelo mesmo.
Figura 6.6: Tela de congurao da conexo do software de projeto com simulador
6.5 Estudo de caso
Como estudo de caso, desenvolveu-se um controlador de vazo que tem como entra-
das o erro e variao do erro de vazo e como sada o incremento de frequncia neces-
srio para levar o sistema ao setpoint denido. Para que o controlador projetado tenha
um mesmo desempenho independente do setpoint escolhido, utilizou-se as entradas e sa-
das escaladas. Vale salientar tambm que a elaborao de algoritmos de controle no o
objetivo m deste trabalho e os algoritmos aqui apresentados tem apenas a funo de de-
monstrar o funcionamento do ambiente de teste e implementao de controladores fuzzy
proposto.
O erro escalado denido pela equao 6.1.
e =
q
sp
q
a
q
sp
(6.1)
em que e, q
a
e q
sp
so respectivamente o erro escalado, a vazo atual do sistema e o

0 . 2 - 0 . 1 - 0 . 0 5 0 . 0 5 0 . 1 0 . 2
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 82
setpoint de vazo.
A variao do erro escalado dada pela equao 6.2.
v
e
= e
atual
e
ant
(6.2)
em que v
e
, e
atual
e e
ant
so respectivamente a variao do erro escalado, erro escalado
atual e o erro escalado anterior.
As funes de pertinncia para o erro e variao do erro escalados so apresentadas
respectivamente nas Figura 6.7 e Figura 6.8 e a funo de pertinencia para incremento de
frequncia apresentada na Figura 6.9. Para as trs variveis so denidos trs predicados
(N, Z e P).
Figura 6.7: Funo de pertinncia para o erro de setpoint escalado
Figura 6.8: Funo de pertinncia para variao do erro de setpoint escalado
Da mesma maneira que as entradas foram escaladas para que o controlador tenha o
mesmo desempenho independente do setpoint de vazo escolhido, a sada tambm dever
ser escalada. Faz-se isso multiplicando-se o resultado da defuzicao da sada por um
fator k
c
dado pela equao 6.3.
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 83
Figura 6.9: Funo de pertinncia para o incremento de frequncia
k
c
= q
sp
/q
spa
(6.3)
em que k
c
, q
sp
e q
spa
so respectivamente o fator de compresso da funo de pertinncia
de sada do controlador, o setpoint de vazo atualmente utilizado e setpoint de vazo para
o qual a funo de pertinncia de sada foi ajustada.
O ajuste da sada do controlador para diferentes setpoints d-se da seguinte maneira:
A funo de pertinncia de sada sempre ajustada para determinado setpoint de vazo, a
utilizao da mesma para setpoints maiores resultaria em um controlador mais lento, en-
quanto que a utilizao para setpoints menores resultaria em um controlador mais agres-
sivo e at instvel. A multiplicao pelo fator k
c
provoca uma compresso, para setpoints
menores, ou um alogamento, para setpoints maiores, de maneira que a funo de perti-
nncia sofra um ajuste automtico e o desempenho do controlador seja o mesmo para
diferentes setpoints.
As regras fuzzy para o controlador so denidas conforme a Tabela 6.1.
Tabela 6.1: Regras fuzzy denidas para o controlador projetado
Se Variao do erro escalado E Erro escalado Ento Incremento de frequncia
N N N
N Z N
N P P
Z N N
Z Z Z
Z P P
P N N
P Z P
P P P
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 84
O mtodo de defuzicao escolhido para a sada (incremento de frequncia) foi o do
centro dos mximos. A denio da base de dados BCS foi realizada conforme a Tabela
6.2.
Para a congurao da conexo com o simulador utilizou-se um IP local (127.0.0.1)
e a porta de comunicao 3000. O simulador BCS foi congurado como descrito no
Captulo 4, com execuo local.
Tabela 6.2: Base de dados BCS denida para o controlador fuzzy projetado
Parmetro Valor
Presso esttica do reservatrio (kgf /cm
2
) 200
Profundidade da bomba (m) 2196
Gradiente do uido (kgf /cm m) 0,09
Head mximo da faixa recomendada (m) 3300
Temperatura mxima do motor (

C) 176
Frequncia mxima de trabalho (Hz) 90
Potncia nominal do motor (HP) 84
Rendimento do motor 0,80
Modelo do cabo eltrico 4 AWG Coated
Fabricante da bomba centrfuga Centrilift
Modelo da bomba centrfuga 400P6
Nmero de estgios da bomba centrfuga 250
Temperatura de superfcie (

C) 30
Gradiente geotrmico (

C/m) 0,0274
Viscosidade da mistura gua-leo (cP) 4
Densidade relativa do lquido 1,00
Desabilitar controle em cascata sim
Com as conguraes anteriormente citadas, na tela principal, ativa-se o controlador
e supervisiona-se o seu funcionamento atravs dos grcos gerados.
A Figura 6.10 apresenta o grco da variao da vazo (m
3
/d) e frequncia (Hz) com
o tempo (s) para um setpoint de 100 m
3
/d, onde podemos perceber que o funcionamento
do controlador adequado e possui um erro inferior a 10
4
em um tempo de estabilizao
menor que 10 s.
A Figura 6.11 apresenta o desempenho do controlador variando-se o setpoint para
100, 80, 120, 50 e 110 m
3
/d. Como previsto, o controlador apresentou um mesmo de-
sempenho para todos os setpoints testados.
Para demostrar o funcionamento da arquitetura em cascata, desenvolveu-se um sis-
tema controlador de nvel de poo. O sistema controlador composto por dois contro-

















3 1 0 3 1 2 3 1 3 1 6 3 1 8
T empo de S4 9 9 1 9 9 6 9 ( )

1 2 0
1 1 5
1 1 0
1 0 5
ICC
6 5
7 5
W O 4 0 0 4 1 0 0 2 0 6 . 6 4 0 6 5 0 Pal 6 7 0 6 9 3 M O 7 CIO 7 1 0 7 4 0 7 7 0 7 4 0 7 5 0 7 6 0 7 7 0 7 6 1 3 7 . POO 8 1 0 0 2 0
T empo* 4 / . . { . 1 . 1
4 0 4 4 4 . 4 6 1 1 4 0 1 K IM f : bowie
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 85
Figura 6.10: Desempenho do controlador com setpoint de 100 m
3
/d.
Figura 6.11: Desempenho do controlador com variao do setpoint.
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 86
ladores em cascata, onde o segundo controlador da cascata o controlador de vazo j
apresentado acima e o primeiro controlador da cascata tem como entradas a submergn-
cia da bomba e frequncia escaladas e como sada o setpoint do segundo controlador.
A submergncia escalada dada pela equao 6.4.
s
n
= s
b
/p
b
(6.4)
em que s
n
, s
b
e p
b
so respectivamente a submergncia da bomba escalada, a submergn-
cia da bomba atual (m) e a profundidade da bomba (m).
A frequncia de trabalho escalada dada pela equao 6.5.
f
n
= f
a
/ f
max
(6.5)
em que f
n
, f
a
e f
max
so respectivamente a frequncia de trabalho escalada, a frequncia
de trabalho atual (Hz) e a frequncia de trabalho mxima permitida (Hz).
As funes de pertinncia para a submergncia escalada, frequncia escalada e in-
cremento de setpoint do segundo controlador so apresentadas respectivamente na Figura
6.12, Figura 6.13 e Figura 6.14.
Figura 6.12: Funo de pertinncia para submergncia escalada
As regras fuzzy para o controlador so denidas conforme a Tabela 6.3.
Para a defuzicao utilizou-se novamente o mtodo do centro do mximo e as de-
mais conguraes do software de projeto foram mantidas. A opo Desabilitar controle
em cascata foi desativada para permitir o uso desta arquitetura.
O sistema controlador de nvel apresentado realiza o controle com um setpoint xo,
denido pelas funes de pertinncia da submergncia, monitorando tambm a frequncia
de trabalho. Das funes de pertinncia da submergncia pode-se observar que o objetivo
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 87
Figura 6.13: Funo de pertinncia para frequncia escalada
Figura 6.14: Funo de pertinncia para o incremento de setpoint do 2

controlador
Tabela 6.3: Regras fuzzy denidas para o primeiro controlador da cascata
Se Frequncia E Submergncia Ento Incremento de setpoint
L L N
L M Z
L H P
H L N
H M N
H H Z
1 8 0
1 7 0
1 6 0
1 5 0
1 4 0
1 3 0
1 2 0
1 1 0
1 0 0
9 0
8 0
7 0
6 0
5 0
4 0
3 0
2 0
1 0
2 9 2 0 2 9 4 0 2 9 6 0 2 9 6 0 3 0 0 0 3 0 2 0 3 0 4 0 3 0 6 0
T empo de Senuiscrio ( s 1
O Fteq uencts I H z I III Vezbo E Orris& I m3 . / d I

CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 88
deste sistema de controle manter o poo com 50 % de sua capacidade.
A Figura 6.15 apresenta os grcos de frequncia (Hz), setpoint do segundo contro-
lador (m
3
/d), e vazo estimada (m
3
/d) em funo do tempo (s) quando da partida do
sistema.
Figura 6.15: Frequncia, setpoint e vazo para controlador de nvel, na partida
Na partida do sistema, o poo est cheio e por isso o sistema controlador procura
esvazi-lo. Com o objetivo de desenvolver a maior vazo possvel, o primeiro controlador
vai aumentando o setpoint de vazo do segundo controlador. O segundo controlador, para
alcanar o seu novo setpoint de vazo, aumenta a frequncia de trabalho. Essa retroali-
mentao continua at que o limite de frequncia seja atingido e o primeiro controlador
j no mais aumente o setpoint de vazo do segundo controlador. Os grcos da Figura
6.15 mostram que quando esse limite foi atingido, foi alcanado o valor de 72 Hz para
frequncia de trabalho e 178 m
3
/d para o setpoint de vazo.
Os grcos apresentados na Figura 6.16 mostram que conforme a submergncia vai
diminuindo e o poo vai esvaziando, o controlador lentamente vai reduzindo a vazo, at
1 7 0
1 6 0
1 5 0
1 4 0
1 3 0
1 2 0
1 1 0
1 0 0
9 0
6 0
7 0
6 0
5 0

3 0
2 0
1 0
0
5 0 0 0
. Frecmerloa I H z I
1 0 0 0 0 1 5 0 0 0
T empo de Seruiscrie ( s
2 0 0 0 0
4 6 0 7 2 9 Vazbo E term& ( m3 / d ) 7 1 5 4 2 6
Setport do 2 ' Cortroisdor ( m3 A : 1 ) 7 1 5 4 2 6
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 89
que o sistema entre em equilbrio.
Figura 6.16: Frequncia, vazo e setpoint quando o sistema aproxima-se de seu objetivo
A Figura 6.17 apresenta os grcos de submergncia e nvel dinmico retirados do
simulador BCS. Nesses grcos podemos observar que, depois de algum tempo, o sistema
entra em equilbrio apresentando uma submergncia de 1130 m (valor desejado = 50 %
de 2200 = 1100), que corresponde a um erro inferior a 0,027.
2 1 0 0
2 0 0 0
1 9 0 0
1 8 0 0
1 7 0 0
1

1 6 0 0 I I
l5 0 0
1 4 0 0
1 3 0 0 1 i i i
1 2 0 0
1 1 0 0
1 0 0 0
9 0 0
8 0 0 i i . 1 . 1
7 0 0
5 0 0
4 0 0
3 0 0
2 0 0
1 0 0
0
0 5 0 0 0 1 0 0 0 0 : 0 0 0 0 2 5 0 0 0 3 0 0 0 0
T empo ( seg)
Stkenetgenoa Irn1 1 1 2 8 . 1 9 0 1
Novel Dram Iml 1 0 7 1 8 0 9 9
CAPTULO 6. IMPLEMENTAO POR SOFTWARE 90
Figura 6.17: Submergncia e nvel dinmico para poo com controlador de nvel
Captulo 7
Implementao fuzzy em CLP
A implementao de controladores em computadores de propsitos gerais utilizando
linguagem de programao de alto nvel apresenta diversas vantagens(exibilidade, agili-
dade na implementao, etc), mas sua utilizao em um ambiente industrial (cho de f-
brica) ou em campo (reas externas sujeitas a intemprie) sofre severas restries. Diante
desta realidade, quando se deseja implementar algoritmos para controlar plantas nesses
ambientes hostis, utilizam-se computadores e equipamentos especcos para o ambi-
ente onde sero inseridos.
Devido a simplicidade dos mecanismos que compe um controlador fuzzy, sua im-
plementao em hardware ou em computadores especcos para o ambiente industrial
totalmente factvel. O objetivo deste captulo apresentar um modo de implementar a
estrutura de um controlador fuzzy em um CLP comercial, descrevendo como os mecanis-
mos de fuzicao, inferncia, regras e defuzicao podem ser implementadas em um
linguagem especca para programao destes dispositivos (Ladder).
7.1 Controladores Lgicos Programveis
O Controlador Lgico Programvel (CLP) surgiu no nal da dcada de 1960, como
resposta s necessidades da indstria automobilstica americana, que naqueles anos en-
frentava problemas com a programao de sua linha de produo. At ento, tal progra-
mao era feita utilizando rels, o que levava a uma operacionalidade muito baixa, alto
consumo de energia, difcil manuteno, alm de diculdades em se manter a documen-
tao atualizada dos esquemas de comando modicados.
Silva Filho (1999) arma que foi diante das j citadas necessidades que, sob a lide-
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 92
rana de Richard Morley, engenheiro da Hydronic Division da General Motors (GM), foi
preparada uma especicao que reetia as necessidades de muitos usurios de circuitos e
rels, no s da indstria automobilstica como da indstria manufatureira. Nascia assim
um equipamento bastante verstil, desenvolvido para uso em ambiente industrial e de
fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente, diversicando cada vez mais os
setores industriais e suas aplicaes.
Segundo Antonelli (1998), desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu
nos controladores lgicos, como a variedade de tipos de entradas e sadas, o aumento da
velocidade de processamento, e a incluso de blocos lgicos complexos para tratamento
das entradas e sadas. Para Maitelli (2008), dentre esses novos recursos, principalmente
em nvel de comunicao que se observam as principais inovaes. Tanto na comunicao
entre os operadores e os sistemas (interfaces homem-mquina) como na comunicao
entre mquinas (redes de campo), as facilidades atuais so inmeras, com uma grande
diversidade de opes de mercado.
Atravs dos enormes avanos tecnolgicos, tanto de hardware como de software,
pode-se dizer que o CLP evoluiu para o conceito de controlador universal de processos,
pois pode congurar-se para todas as necessidades de controle de processos e com custos
extremamente atraentes.
As principais vantagens na utilizao de CLPs so seu fcil diagnstico de funciona-
mento ainda em fase de projeto do sistema, suas pequenas dimenses (bastante compacto
em relao aos painis de rels), sua praticidade de reprogramao sem a necessidade
de interromper o processo produtivo (programao online), sua maior conabilidade, sua
exibilidade da expanso do nmero de entradas e sadas a serem controladas e a capaci-
dade de se comunicar com diversos outros equipamentos.
7.1.1 Arquitetura de um CLP
A arquitetura bsica de um controlador lgico programvel apresentada na Figura
7.1 e consiste de uma fonte de alimentao, uma CPU, mdulos de entradas e sadas e
dispositivos de programao.
A fonte de alimentao fornece as tenses necessrias para a devida operao do CLP
e da interface dos mdulos de entrada e sada. Alguns CLPs possuem uma bateria interna
que mantm as informaes gravadas durante algum tempo, em caso de falta de energia.








CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 93
Figura 7.1: Arquitetura bsica de um CLP
A CPU composta por processador e memrias. O processador pode ser interpretado
como o crebro de controle de todas as operaes de um CLP. Independente de sua tec-
nologia, o processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os
barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa
de Execuo, interpreta e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a
comunicao com dispositivos externos e verica integridade de todo o sistema.
O Programa de Execuo de responsabilidade do fabricante do CLP, e contm as
instrues necessrias ao gerenciamento do sistema. O Programa de Aplicao de res-
ponsabilidade do usurio do CLP, e contm instrues especcas para o controle de de-
terminado processo.
Os mdulos de entradas e sadas realizam a conexo fsica entre a CPU e o mundo
externo atravs de circuitos de interfaceamento. Os mdulos de entrada tm que ser segu-
ros contra destruio das entradas por excesso ou alimentao de tenso indevida e devem
possuir ltros de supresso para impulsos parasitrios. Os mdulos de sadas devem ser
amplicados e possuir proteo contra curto-circuito.
Os mdulos vistos anteriormente so os mais encontrados nas aplicaes de controla-
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 94
dores programveis. Entretanto em algumas aplicaes so necessrios mdulos especi-
ais, tais como, interface para termopares, gerao de mensagens, execuo de algoritmos
PID, comunicao em rede, coprocessador fuzzy etc. Estes mdulos especiais, tambm
chamados de mdulos inteligentes, incorporam um microprocessador de forma que a ta-
refa a ser realizada pelo mdulo ca independente da varredura do processador.
Segundo Souza (2001), dependendo de como as partes do CLP esto sicamente
organizadas podemos ter dois tipos de estrutura. A primeira do tipo compacta, onde
todos os componentes so colocados em uma nica estrutura fsica, isto , o processador,
a memria, a fonte e o sistema de entrada/sada so colocados em um gabinete, cando
o usurio com acesso somente aos conectores do sistema de entrada/sada. Este tipo de
estrutura normalmente empregada para CLPs de pequeno porte. A Figura 7.2 apresenta
um CLP com estrutura compacta.
Figura 7.2: CLP com estrutura compacta
A segunda estrutura apresenta um abordagem modular onde cada componente ou um
conjunto deles colocado em um mdulo. Podemos ter processador e memria em um
nico mdulo com fonte separada ou ento estas trs partes juntas em um nico gabinete.
O sistema de entrada/sada decomposto em mdulos de acordo com suas caractersticas.
Estes mdulos so ento colocados em racks formando uma congurao de mdio e
grande porte. A Figura 7.3 ilustra as estrutura descrita.
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 95
Figura 7.3: CLP com estrutura modular
Outro componente de controlador programvel o dispositivo de programao. Em-
bora seja considerado como parte do controlador, o terminal de programao, como era
chamado antes, requerido apenas para entrar com o Programa de Aplicao na mem-
ria do controlador. Uma vez carregado o programa o terminal pode ser desconectado do
controlador. Atualmente, usa-se o microcomputador para programar o CLP e devido
elevada capacidade de processamento do mesmo, este tambm utilizado para monitora-
o e depurao do programa.
7.1.2 Princpio de funcionamento
O Controlador Programvel tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o
seu funcionamento, que pode ser descrito resumidamente pelo uxograma apresentado
na Figura 7.4. O controlador executa uma seqncia de atividades denidas e controladas
pelo Programa de Execuo. Este modo de operao ocorre em ciclo, chamado de Ciclo
de Varredura (scan), que consiste em: leitura das entradas externas, execuo da lgica
programada, atualizao das sadas externas e diagnsticos de funcionamento do CLP.
Ao ser ligado, um CLP cumpre uma rotina de inicializao. Ela consiste na lim-
peza das memrias, testes da memria RAM e teste de executabilidade do Programa de
Aplicao.
Quando da atualizao das entradas, a CPU realiza a leitura de todos os pontos de
entrada e armazena-os na tabela de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corres-
ponde a uma posio de memria especca. A tabela de imagem das entradas aces-





CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 96
Figura 7.4: Ciclo de varredura de um CLP
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 97
sada pela CPU durante a execuo do Programa de Aplicao. Aps a execuo deste
segmento em um determinado scan, a leitura das entradas ser realizada apenas no scan
seguinte, ou seja, se o status de um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das
entradas, ele s ter inuncia na execuo do Programa de Aplicao no scan seguinte,
quando ser percebida tal alterao.
Logo aps, passa-se a execuo das instrues do Programa de Aplicao, que de-
nem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja, denem a
lgica de controle a ser realizada.
Aps a execuo do Programa de Aplicao, o contedo da tabela de imagem das
sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de sada cor-
respondentes.
Antes de reinicializar o ciclo, a CPU realiza diagnsticos no sistema, para certica-se
do seu bom funcionamento, calculando o tempo de varredura e vericando se o tempo
mximo denido para um ciclo de varredura foi atingido (watch-dog timer). Se alguma
anormalidade for detectada no diagnstico ou o tempo de varredura mximo for atingido,
o CLP faz indicao ao usurio do sistema, muitas vezes mudando tambm seu modo de
operao.
7.1.3 Programao de um CLP
A programao de CLPs realizada atravs de dispositivos de programao separa-
dos que so compartilhados por vrios CLPs de uma instalao. Os controladores mais
simples so programados apenas em modo ofine (edio e posterior descarga). Os mais
sosticados tem capacidade de alterar o contedo da memria do controlador tanto em
modo ofine como no modo online (edio e descarga simultnea com o CLP em opera-
o).
Maitelli (2008) arma que o uso de PCs como ferramenta de programao tem grande
aceitao. Apesar deles no possurem as caractersticas de robustez necessrias para
aplicao contnua em ambiente industrial, custo e grande desempenho viabilizam a sua
aplicao. Alm disso, o uso de redes de CLPs permite que o terminal de programao
que afastado das hostilidades do processo a ser controlado.
A programao de um CLP pode ser elaborada em vrias linguagens de programao.
A organizao internacional IEC (International Electrotechnical Committee) a respon-














CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 98
svel pela padronizao das linguagens de programao para CLP, sendo a norma IEC
61131-3 Programing Languages a responsvel pela classicao dessas linguagens.
7.1.4 A linguagem LADDER
A linguagem de Diagramas Ladder, ou simplesmente Ladder, uma das cinco lin-
guagens denida pelo padro internacional IEC 61131-3, as quais so utilizadas para
construir aplicaes para CLPs. Ladder uma linguagem grca, oriunda dos Estados
Unidos, que se assemelha muito aos circuitos de rels.
Segundo Oliveira (2009), essa linguagem possui esse nome pelo fato da sua represen-
tao se parecer com uma escada, na qual duas barras verticais paralelas, uma esquerda
e uma direita, que representam respectivamente o barramento energizado e o barramento
terra, interligam a lgica de controle que forma os degraus. Cada degrau formado por
uma lgica de controle, que por sua vez constituda de linhas e colunas, onde esto lo-
calizados os elementos da linguagem, cuja quantidade denida pelo fabricante do CLP.
Estes detalhes podem ser visualizados na Figura 7.5.
Figura 7.5: Esquema grco da linguagem Ladder
Cada lgica de controle deve ser programada de forma que as instrues sejam ener-
gizadas no sentido da corrente eltrica entre as duas barras. A corrente ui da esquerda
para a direita em cada linha e energiza sequencialmente cada coluna da linha que est





H H
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 99
percorrendo. Dizemos que um degrau de um programa Ladder est habilitado (sada
energizada), segundo o estado atual de suas variveis de entrada, quando existe um cami-
nho que gera continuidade lgica entre as duas barras e que este degrau est desabilitado
quando no h continuidade lgica entre as mesmas. A Figura 7.6 ilustra um exemplo
de um degrau de um programa Ladder com os possveis caminhos que podem prover a
continuidade lgica e energizar a sada do degrau correspondente.
Figura 7.6: Caminhos de continuidade lgica de um programa Ladder
O CLP executa cada linha do programa de forma sequencial, no volta atrs para
executar a linha anterior, at que se faa a prxima varredura do programa. As linhas so
normalmente ordenadas de forma a congurar uma sequncia de eventos, ou seja, a linha
mais acima o primeiro evento e, assim, sucessivamente.
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 100
Costa (2005) arma que, apesar das tentativas de padronizao da norma IEC 61131-
3, ainda no existe uma padronizao rigorosa para programao em linguagem Ladder,
ou seja, a linguagem Ladder de um fabricante de CLP no funciona no CLP de outro fabri-
cante. O que existe uma semelhana na representao grca dos diversos fabricantes,
que representa esquematicamente o diagrama eltrico e de fcil entendimento, tendo
boa aceitao no mercado.
7.2 Controlador HI ZAP 900
A familia de controladores lgicos programveis ZAP900 da HI Tecnologia foi desen-
volvida para atender aplicaes de pequeno porte (aproximadamente 40 pontos de I/O).
Ela fornecida em sua congurao bsica com 2 canais de comunicao serial, 16 canais
de I/O digitais, suporte a mdulo de expanso, interfaces para enconder, contador rpido,
sadas geradoras de frequncia e ,como mdulo especial, um PID. A Figura 7.7 apresenta
o CLP HI ZAP900.
Figura 7.7: Controlador lgico programvel HI ZAP900
O kit ZTK900, apresentado na Figura 7.8, um mdulo didtico baseado no contro-
lador lgico programvel ZAP900 que tem por nalidade criar um ambiente onde apli-
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 101
caes desenvolvidas para o CLP possam ser testadas atravs da gerao de condies
de processo e observao do tratamento realizado pelo mesmo nessas condies. Atra-
vs de um painel de operao, podem-se denir condies de processo para as entradas
analgicas e digitais e visualizar os estados das sadas digitais geradas pelo programa de
controle carregado. Os sinais aplicados s entradas podem ser gerados pelo usurio do
sistema, bem como por sensores reais acoplados ao kit. As sadas digitais podem ser co-
nectadas atuadores reais e possuem seu estado lgico indicado por leds no painel. Dois
canais analgicos de entrada podem ser modicados por potencimetros ou conectados a
transmissores reais.
Figura 7.8: Kit didtico HI ZTK900
Com o ZTK900 pode-se desenvolver aplicaes utilizando entradas e sadas digi-
tais, entradas e sadas analgicas, encoders, integradas com recursos de interface homem-
mquina.
O painel do kit disponibiliza os seguintes recursos, apresentados na Figura 7.9, para
ass

1 - - - at _
M E NE M
B ornes da
Saida A nalogica
B ornes das
E ntradas Digitais
B ornes das
Saidas Digit
B ornes de
A limentacao
' ' . ' II. ' Ch aves e L ed s das
7 PA r- T . T . m. . . - - - mek
- . = 1
` - - 1 - 1 1 ,- ' E ntradas Digitais
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . - - _ ,,
_
V 9 E V
s- - - mis= 1 . . . -
L ed s das Saidas
3 S. 9 el. .
Digitais
,,= ,,. . . . . ,
B ornes das
E ntradas A nalogicas
Potenciornetros das
E ntradas A nalogicas
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 102
emular sinais de processo:
8 chaves de alavanca para emulao de sinais de entradas digitais, com cada uma
delas associadas com um led de superviso.
8 leds para superviso de acionamentos das sadas digitais.
2 potenciometros para emulao de sinais para as entradas analgicas.
4 entradas digitais opto-acopladas para sinais do tipo PNP de 12 a 30Vdc.
4 sadas digitais opto-acopladas a transistor para sinais de 24Vdc/500mA com pro-
teo contra curto.
4 entradas analgicas para operao de 4 a 20mA.
2 entradas analgicas congurveis para sinais de 4 a 20mA ou 0 a 10Vdc.
Figura 7.9: Recursos do kit HI ZTK900
7.3 Implementando controlador fuzzy em CLP
O controlador fuzzy clssico composto basicamente por um bloco fuzicador, as
regras de controle e um bloco defuzicador. O desao da implementao fuzzy em CLP
exatamente saber construir cada um desses blocos em Ladder.
CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 103
7.3.1 Fuzicador em Ladder
O bloco fuzicador consiste basicamente de um conjunto de funes de pertinncias.
As funes de pertinncias mais comumente utilizadas so as de formas mais simples,
tais como trapzios e tringulos, porm funes mais complexas tambm podem ser im-
plementadas.
As funes de pertinncia triangular, trapezoidal aberta a esquerda e trapezoidal
aberta a direita so descritas no Captulo 5 com suas respectivas equaes. As imple-
mentaes de cada uma destas funes em CLP so apresentadas na Figura 7.10, Figura
7.11 e Figura 7.12.
7.3.2 Denio das regras fuzzy em Ladder
Para controlarmos adequadamente um processo, precisamos codicar a base de co-
nhecimento do processo na forma de regras SE antecedentes ENTO consequente e os
mecanismos de inferncia que avaliem as regras para produzir uma sada.
A inferncia composicional, sugerida por Zadeh (1973), utiliza-se da estrutura max-
min para avaliar uma regra. A implementao em Ladder de um bloco que calcula o
mnimo das entradas de uma regra apresentada na Figura 7.13.
O bloco apresentado na Figura 7.13 faz o clculo do mnimo de quatro parmetros
(A, B, C e D). A execuo de uma regra fuzzy consistiria em uma chamada a esse bloco
e posterior chamada a um bloco que calcula o mximo. A Figura 7.14 apresenta um
Ladder para avaliao de um regra fuzzy. O cdigo Ladder primeiro cpia o valor das
entradas (A, B, C e D) da regra e faz uma chamada ao bloco T0003 que calcula o mnimo
dos quatro valores e retorna na posio de memria D0004. Em seguida, calcula-se o
mximo grau de pertinncia entre os resultados das regras de inferncia, para cada nvel
de quantizao da sada. O clculo desse mximo pode ser implementado utilizando-se
uma varivel S, a qual no incio do ciclo atribudo valor 0.0. A cada regra analisada, o
grau de pertinncia da regra comparado com o valor armazenado em S, se o mesmo for
maior que o valor em S, ele ser atribudo a S, de tal forma que, quando analizadas todas
as regras, o valor armazenado em S ser o mximo grau de pertinncia calculado para as
regras. Os dois blocos Ladder mais a direita na Figura 7.14 implementam o procedimento
acima descrito. O primeiro bloco compara o resultado da avaliao da regra que est
armazenado em D0004 com a varivel S, se D0004 for maior que S, o segundo bloco ser









CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 104
Figura 7.10: Ladder do fuzicador triangular








CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 105
Figura 7.11: Ladder para funo de pertinncia trapzio aberto a esquerda








CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 106
Figura 7.12: Ladder para funo de pertinncia trapzio aberto a direita


























CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 107
Figura 7.13: Ladder de um bloco que clcula o mnimo de quatro parmetros




CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 108
ativado e copiar o valor de D0004 para S.
Figura 7.14: Ladder que avalia uma regra fuzzy
7.3.3 Defuzicador em Ladder
No bloco defuzicador, a varivel fuzzy produzida pela inferncia fuzzy transfor-
mada em varivel numrica (determinstica) que atuar no processo de forma a regul-lo.
Para a defuzicao os mtodos mais utilizados so o mtodo do centro dos mximos
e o mtodo do centro de gravidade. O mtodo do centro dos mximos calcula a mdia
ponderada dos mximos de cada um dos nveis de quantizao da varivel de sada. Ele
denido pela equao 7.1. A Figura 7.15 apresenta o Ladder para o clculo de defuzi-
cao pelo mtodo do centro dos mximos para uma varivel (F) de sada com trs nveis
de quantizao (N, Z, P).
de f uzzy =

n
i=1

i
Max
i

n
i=1

i
(7.1)
7.3.4 Estudo de caso
Como estudo de caso implementou-se o controlador proposto no Captulo 6 com os
seus devidos ajustes (normalizao da sada) em um kit HI ZTK900. O simulador BCS
foi novamente congurado como descrito no Captulo 4, mas agora com o mdulo de
comunicao com CLP HI habilitado.
Com simulador e controlador em funcionamento, foi possvel supervisionar o de-
sempenho do controlador atravs dos grcos disponveis no simulador. A Figura 7.16






















CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 109
Figura 7.15: Ladder para a defuzicao pelo mtodo de centro dos mximos
1 0
5
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 6 2 0 2 2 2 4 2 6 2 6 3 0 3 2 3 4 3 6 3 0 4 0 4 2 4 4 4 6 4 6 5 0 0 2 S4 S6 SS


CAPTULO 7. IMPLEMENTAO FUZZY EM CLP 110
apresenta o grco de variao da vazo (m
3
/d) com o tempo (s). Pode-se observar que
o controlador tem desempenho semelhante a sua implementao via software, com erro
menor que 10
5
e tempo de estabilizao menor que 20 s.
Figura 7.16: Desempenho do controlador fuzzy implementado em CLP
Captulo 8
Concluses e Recomendaes
Neste trabalho foi proposto um ambiente para implementao, testes e avaliao de
controladores fuzzy para poos equipados com o mtodo BCS. O ambiente constitudo
por um simulador computacional e de software de projeto de controladores fuzzy.
O simulador computacional integra modelos dos diversos componentes do sistema
BCS (reservatrio, transmisso de energia, do motor eltrico, bomba centrfuga, etc.).
Sua capacidade de representar a dinmica do sistema e a possibilidade de mudanas nos
parmetros em tempo de simulao garantem a realizao de diversos testes, que reprodu-
zem para o usurio situaes vivenciadas em campo. Esta caracterstica torna o simulador
uma ferramenta capaz de prover solues na anlise e projeto de sistemas BCS.
Os mdulos de comunicao disponibilizados permitem a comunicao do simulador
com outros programas e equipamentos e viabiliza o uso desse como um ambiente para
teste e avaliao de controladores para o mtodo de elevao BCS, ferramenta ideal para
que ajustes sejam feitos nos controladores antes de serem instalados em um processo real,
evitando, assim, danos a equipamentos do poo que poderiam ser causados por falhas do
controlador.
Os controladores fuzzy so prticos e efetivamente aplicados emprocessos industriais.
Os mecanismos de fuzicao, inferncia, regras e defuzicao podem ser construdos
em software tanto em linguagens de programao de alto nvel como em linguagens es-
peccas para computadores de ns industriais, tambm podendo ser implementado em
hardware, como apresentado em Mesquita, Junior e Rocha (2006).
O software de projeto de controladores fuzzy desenvolvido simplica a implemen-
tao para um projetista de controle permitindo a manipulao de padres visuais e eli-
minando os requisitos de programao, disponibilizando vrias opes de congurao,
CAPTULO 8. CONCLUSES E RECOMENDAES 112
possibilitando alteraes rpidas, realizao de testes e fornecendo ferramentas para su-
perviso e avaliao do desempenho do controlador projetado.
A implementao do controlador fuzzy em CLP tambm factvel e mostrou de-
sempenho semelhante a implementao em software, s que com a vantagem de melhor
adequao ao uso em um ambiente industrial.
Como sugestes para futuros trabalhos, pode-se indicar um renamento dos modelos
de alguns subsistemas BCS, como o da transmisso de calor entre motor e uidos de
produo, a obteno de um modelo para o separador centrfugo, muito utilizado em
poos em que a separao natural no suciente, a ampliao de escopo do software de
projeto de controladores fuzzy para os outros mtodos de elevao articial e o estudo e
projeto de controladores para o mtodo BCS, utilizando-se da lgica fuzzy ou de outras
tcnicas de inteligncia articial.
8.1 Publicaes
Para consolidao da proposta sugerida neste trabalho, trs publicaes em confern-
cias foram realizadas.
1. Batista, Evellyne S.; Costa, Rutcio de O.; Barbosa, Tiago S.; Maitelli, Andr L..
Computer Simulation for Oil Wells with Articial Lift Method by Electrical Submer-
sible Pump. In: 10th International Symposium on Process Systems Engineering -
PSE09, 2009, Salvador, Bahia.
2. Batista, Evellyne S.; Costa, Rutcio de O.; Barbosa, Tiago S.; Maitelli, Andr L..
Simulao Computacional para Poos de Petrleo com Mtodo de Elevao Arti-
cial por Bombeio Centrfugo Submerso. In: 5
a
edio do Congresso Brasileiro de
P&D em Petrleo e Gs - PDPETRO, 2009, Fortaleza, Cear.
3. Costa, Rutcio de O.; Barbosa, Tiago S.; Batista, Evellyne S.; Reis, Aderson J.
S.; Maitelli, Andr L.; Salazar, Andres O. Automao do Bombeio Centrfugo Sub-
merso. In: Rio Oil & Gas Expo and Conference 2010, 2010, Rio de Janeiro, RJ.
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