Newtonian Dynamics

Richard Fitzpatrick
Professor of Physics
The University of Texas at Austin
Contents
1 Introduction
1.1 Intended Audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Scope of Book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Major Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Newtons Laws of Motion
2.1 Introduction . . . . . . . . . . .
2.2 Newtonian Dynamics . . . . . .
2.3 Newtons Laws of Motion . . . .
2.4 Newtons First Law of Motion .
2.5 Newtons Second Law of Motion
2.6 Newtons Third Law of Motion .
2.7 Non-Isolated Systems . . . . . .
2.8 Exercises . . . . . . . . . . . . .

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3 One-Dimensional Motion
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Motion in a General One-Dimensional Potential
3.3 Velocity Dependent Forces . . . . . . . . . . . .
3.4 Simple Harmonic Motion . . . . . . . . . . . . .
3.5 Damped Oscillatory Motion . . . . . . . . . . . .
3.6 Quality Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Periodic Driving Forces . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Transients . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Simple Pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4 Multi-Dimensional Motion
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4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

NEWTONIAN DYNAMICS
4.2
4.3
4.4
4.5

Motion in a Two-Dimensional Harmonic Potential . . .

Projectile Motion with Air Resistance . . . . . . . . . .
Charged Particle Motion in Electric and Magnetic Fields
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Planetary Motion
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Keplers Laws . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Newtonian Gravity . . . . . . . . . . .
5.4 Conservation Laws . . . . . . . . . . .
5.5 Polar Coordinates . . . . . . . . . . . .
5.6 Conic Sections . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Keplers Second Law . . . . . . . . . . .
5.8 Keplers First Law . . . . . . . . . . . .
5.9 Keplers Third Law . . . . . . . . . . . .
5.10 Orbital Energies . . . . . . . . . . . . .
5.11 Kepler Problem . . . . . . . . . . . . .
5.12 Motion in a General Central Force-Field
5.13 Motion in a Nearly Circular Orbit . . .
5.14 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Two-Body Dynamics
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Reduced Mass . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Binary Star Systems . . . . . . . . . . .
6.4 Scattering in the Center of Mass Frame
6.5 Scattering in the Laboratory Frame . .
6.6 Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7 Rotating Reference Frames

7.1 Introduction . . . . . . . .
7.2 Rotating Reference Frames
7.3 Centrifugal Acceleration .
7.4 Coriolis Force . . . . . . .
7.5 Foucault Pendulum . . . .
7.6 Exercises . . . . . . . . . .

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8 Rigid Body Rotation

8.1 Introduction . . . . . . . .
8.2 Fundamental Equations . .
8.3 Moment of Inertia Tensor .
8.4 Rotational Kinetic Energy .
8.5 Matrix Eigenvalue Theory

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CONTENTS
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11

Principal Axes of Rotation

Eulers Equations . . . . .
Eulerian Angles . . . . . .
Gyroscopic Precession . . .
Rotational Stability . . . .
Exercises . . . . . . . . . .

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9 Lagrangian Dynamics
9.1 Introduction . . . . . . . . .
9.2 Generalized Coordinates . .
9.3 Generalized Forces . . . . .
9.4 Lagranges Equation . . . . .
9.5 Motion in a Central Potential
9.6 Atwood Machines . . . . . .
9.7 Sliding down a Sliding Plane
9.8 Generalized Momenta . . . .
9.9 Spherical Pendulum . . . . .
9.10 Exercises . . . . . . . . . . .

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10 Hamiltonian Dynamics
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . .
10.2 Calculus of Variations . . . . . . .
10.3 Conditional Variation . . . . . . .
10.4 Multi-Function Variation . . . . .
10.5 Hamiltons Principle . . . . . . . .
10.6 Constrained Lagrangian Dynamics
10.7 Hamiltons Equations . . . . . . .
10.8 Exercises . . . . . . . . . . . . . .
11 Coupled Oscillations
11.1 Introduction . . . . . . . . . . .
11.2 Equilibrium State . . . . . . . .
11.3 Stability Equations . . . . . . .
11.4 More Matrix Eigenvalue Theory
11.5 Normal Modes . . . . . . . . . .
11.6 Normal Coordinates . . . . . . .
11.7 Spring-Coupled Masses . . . . .
11.8 Triatomic Molecule . . . . . . .
11.9 Exercises . . . . . . . . . . . . .

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12 Gravitational Potential Theory

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12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.2 Gravitational Potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

NEWTONIAN DYNAMICS
12.3
12.4
12.5
12.6
12.7
12.8
12.9
12.10
12.11
12.12
12.13
12.14

Axially Symmetric Mass Distributions . . . .

Potential Due to a Uniform Sphere . . . . . .
Potential Outside a Uniform Spheroid . . . .
Rotational Flattening . . . . . . . . . . . . .
McCulloughs Formula . . . . . . . . . . . .
Tidal Elongation . . . . . . . . . . . . . . . .
Roche Radius . . . . . . . . . . . . . . . . .
Precession and Forced Nutation of the Earth
Potential Due to a Uniform Ring . . . . . . .
Perihelion Precession of the Planets . . . . .
Perihelion Precession of Mercury . . . . . . .
Exercises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13 The Three-Body Problem

13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Circular Restricted Three-Body Problem
13.3 Jacobi Integral . . . . . . . . . . . . . .
13.4 Tisserand Criterion . . . . . . . . . . .
13.5 Co-Rotating Frame . . . . . . . . . . .
13.6 Lagrange Points . . . . . . . . . . . . .
13.7 Zero-Velocity Surfaces . . . . . . . . . .
13.8 Stability of Lagrange Points . . . . . . .
14 Lunar Motion
14.1 Historical Background . . . .
14.2 Preliminary Analysis . . . . .
14.3 Lunar Equations of Motion .
14.4 Unperturbed Lunar Motion .
14.5 Perturbed Lunar Motion . .
14.6 Description of Lunar Motion

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15 The Chaotic Pendulum

15.1 Introduction . . . . . . . . . .
15.2 Basic Problem . . . . . . . . .
15.3 Analytic Solution . . . . . . .
15.4 Numerical Solution . . . . . .
15.5 Poincare Section . . . . . . . .
15.6 Spatial Symmetry Breaking . .
15.7 Basins of Attraction . . . . . .
15.8 Period-Doubling Bifurcations .
15.9 Route to Chaos . . . . . . . .
15.10 Sensitivity to Initial Conditions
15.11 Definition of Chaos . . . . . .

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CONTENTS

15.12 Periodic Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

15.13 Further Investigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
A Vector Algebra and Vector Calculus
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . .
A.2 Scalars and Vectors . . . . . . . .
A.3 Vector Algebra . . . . . . . . . . .
A.4 Cartesian Components of a Vector
A.5 Coordinate Transformations . . .
A.6 Scalar Product . . . . . . . . . . .
A.7 Vector Product . . . . . . . . . . .
A.8 Rotation . . . . . . . . . . . . . .
A.9 Scalar Triple Product . . . . . . .
A.10 Vector Triple Product . . . . . . .
A.11 Vector Calculus . . . . . . . . . .
A.12 Line Integrals . . . . . . . . . . .
A.13 Vector Line Integrals . . . . . . .
A.14 Volume Integrals . . . . . . . . .
A.15 Gradient . . . . . . . . . . . . . .
A.16 Grad Operator . . . . . . . . . . .
A.17 Curvilinear Coordinates . . . . . .
A.18 Exercises . . . . . . . . . . . . . .

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