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chapitre
Rseaux industriels
Prsentation : Besoins et offre existante Technologies Politique Schneider Electric

9. Rseaux industriels

Sommaire

1 2
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 Introduction Historique Les besoins et les rponses du march Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I) Conclusion
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9. Rseaux industriels

9.1 9.2

Introduction Historique

Nous abordons ici les liaisons lectriques ncessaires au fonctionnement dun quipement dautomatisme. Lhabitude est de considrer deux catgories : - Les liaisons courants forts destines assurer la connexion des constituants de puissance depuis le rseau dalimentation jusqu la charge. Ce sujet ne sera pas trait dans ce chapitre, nous renvoyons le lecteur ceux traitant de lalimentation et de la mise en uvre. - Les liaisons courants faibles connectant lensemble des constituants dacquisition, de dialogue, de traitement et de commande de puissance avec lenvironnement de la machine et du processus.

9.1

Introduction
Traditionnellement le cblage des quipements lectriques est assur par des liaisons fils fils. La norme internationale machines IEC 60 204-1 et celle dinstallations - propres chaque pays - dfinissent des rgles prcises sur les sections, la qualit de lisolant et le reprage par des couleurs normalises. La plupart de ces liaisons sont ralises par des cbles unitaires souples de section comprises entre 1.5 et 2.5mm2 (AWG 16 et 14) protgs aux extrmits par des embouts. Ces solutions ont couvert, jusqu la prcdente dcennie, lensemble des besoins, que ce soit pour les signaux en tout ou rien ou les signaux analogiques ncessaires aux asservissements, ces derniers exigeants parfois des cblages blinds pour viter les perturbations lectromagntiques. Larrive des technologies numriques dans lindustrie a eu un impact considrable sur la conception et la ralisation des quipements lectriques. Elle sest faite sous linfluence des standards issus de linformatique et de lautomobile. Lchange dinformations numriques a impos des liaisons par rseaux de communication entranant lusage de connecteurs et de connections prfabriques. Le travail de ralisation dun quipement lectrique devient alors beaucoup plus simple, les erreurs de cblage sont rduites et la maintenance simplifie. Les technologies de liaisons conventionnelles tant bien connues, nous consacrerons ce chapitre aux rseaux de communications utiliss dans lindustrie.

9.2

Historique
En 1968, la socit Modicon invente le concept dautomate programmable. Un matriel unique rpond une grande multiplicit de besoins et apporte une conomie dchelle. De sa grande souplesse dutilisation dcoule de nombreux gains dans toutes les phases de vie de linstallation. Les rseaux apparaissent galement peu peu, dabord sous forme de liaisons sries. Des protocoles viennent formaliser les changes. Ainsi Modbus (1979), contraction de MODicon BUS, devenu depuis un standard de fait. Depuis quelques annes, de nombreuses applications ont adopt le bus de terrain. Cette pine dorsale de larchitecture dautomatisme apparat comme un moyen extrmement puissant dchanges, de visibilit et de souplesse pour les quipements qui y sont raccords. Le bus de terrain conduit un bouleversement progressif des architectures : - suppression des cbles dentres/sorties, - disparition ou dcentralisation des interfaces dentres/sorties, - dcentralisation et la rpartition de lintelligence, - interconnexion avec Internet.

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9. Rseaux industriels

9.2 9.3

Historique Les besoins et les rponses du march

Les annes 70 voient natre dans Xerox PARC le rseau Ethernet (contraction dther et de net). 10 ans plus tard, il devient le standard international que nous connaissons et quipe en natif pratiquement tous les ordinateurs. Les premires applications ont t de transfrer des fichiers, des messages et de transmettre des pages WEB. La gnralisation de linformatique dans tous les mtiers de lentreprise a fait merger le besoin de connecter lensemble des domaines industriels dans les annes 90. Le World Wilde Web invent par le CERN en 1989 - a t dvelopp lorigine pour permettre le partage dinformations entre les diffrentes quipes de travail implantes internationalement. Le monde du WWW consiste partager des documents et des liens. Un protocole simple : HTTP est utilis par un navigateur (browser) pour accder aux pages web stockes sur un serveur. Ces pages sont programmes laide de langages, tels que HTML ou XML. Le consortium World Wilde Web Consortium (W3C), cr en 1994 gre lvolution technique du web (voir le site http://www.w3.org/) En 1996, Schneider Electric fait la promotion du rseau Ethernet industriel pour connecter les niveaux entreprise et atelier avec les automates puis dveloppe le concept de Transparent Ready. Ce concept est bas sur lajout doutils et de protocoles industriels -dont Modbus- aux lments standards existants dEthernet.

9.3

Les besoins et les rponses du march


Sous leffet conjugu des contraintes des utilisateurs, des technologies et des standards, les architectures actuelles se structurent en quatre niveaux distincts et interconnects par des rseaux (C Fig. 1).

A Fig. 1

Exemple de niveaux darchitecture

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9. Rseaux industriels

9.3

Les besoins et les rponses du march

Avant danalyser les technologies des rseaux de communication, il est ncessaire de prsenter une synthse des principaux besoins auxquels ces niveaux apportent une rponse pertinente. Les caractristiques cites dans le tableau de la figure 2 seront dtailles dans les paragraphes suivants.
Niveau Besoin Volume Temps dinformations de rponse transmettre Fichiers Mbits Donnes Kbits 1mn Distance Topologie rseau Bus, toile Nombre dadresses Non limite Mdium

Entreprise

Echange de donnes. Scurit informatique. Standards entre progiciels. Synchronisation des API1 dun mme lot dautomatisme changes dinformation en mode client/serveur avec les outils de conduite (HMI, supervision). Performances Temps rel.

Monde

Electrique, optique, radio Electrique, optique, radio

Atelier

50 500 ms

2 40 Km

Bus, toile

10 100

Machine

Architecture distribue. Donnes Intgration fonctionnelle Kbits et transparence des changes. Topologie et cot de connexion. Simplification du cblage distribution des alimentations des capteurs et actionneurs. Optimiser les cots de cblage. Donnes bits

5 100 ms 10 m 1 Km (cycle de lAPI)

Bus, toile

10 100

Electrique, optique, radio

Capteur

1 100 m

Sans contrainte

10 50

Electrique radio

A Fig. 2

Les besoins et les contraintes de communication

Nous pouvons, en premire approche, retenir les deux principaux axes de ce tableau de besoins : - le nombre dinformations transmettre, - le temps de rponse ncessaire. Ceci nous permet de positionner les principaux rseaux commercialiss (C Fig.3).

A Fig. 3 206

Principaux rseaux industriels

9. Rseaux industriels

9.4

Technologies des rseaux

9.4

Technologies des rseaux


Nous prsentons succinctement les diffrents concepts, le lecteur intress par un approfondissement se reportera vers les nombreux ouvrages qui ont t dits sur ce sujet.

b Topologie des rseaux


Un rseau industriel est constitu dautomates programmables, des interfaces hommes/machines, dordinateurs, des quipements dentres/sorties, relis entre eux grce des lignes de communication, telles que des cbles lectriques, des fibres optiques, des liaisons radio et des lments dinterface, tels que des cartes rseaux, des gateways. Larrangement physique du rseau est appel topologie physique ou architecture du rseau. Lorsque lon considre la circulation des informations, on utilise la terminologie de topologie logique.
A Fig. 4 Topologie des rseaux

On distingue gnralement les topologies suivantes : - en bus (C Fig.4), - en toile (C Fig.5), - en arbre, - en anneau, - mailles. Topologie en bus Cette organisation est une des plus simples. Tous les lments sont relis une mme ligne de transmission par lintermdiaire de cbles. Le mot bus dsigne la ligne physique. Cette topologie est facile mettre en uvre, la dfaillance dun nud ou dun lment ne perturbe pas le fonctionnement des autres organes. Les rseaux du niveau machine et capteurs, appels dailleurs bus de terrain, utilisent cette mthode. La typologie bus se met en uvre soit par chanage des quipements les uns avec les autres, soit par connexion via un botier de raccordement (TAP) au cble principal (C Fig.4).

A Fig. 5

Topologie des rseaux en toile

Topologie en toile Cette typologie est la plus courante au niveau de lentreprise et de latelier. Elle est celle du rseau Ethernet. Elle prsente lavantage dtre trs souple en matire de gestion et de dpannage. Les stations finales sont relies ensemble travers un quipement intermdiaire (rpteur, commutateur). La dfaillance dun nud ne perturbe pas le fonctionnement global du rseau, en revanche, lquipement intermdiaire qui relie tous les nuds constitue un point unique de dfaillance. Autre topologies (C Fig.6) - La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. - La topologie en rseau maill est assez peu utilises dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.
En anneau Maille

La typologie en anneaux reprend la topologie physique de ltoile en apportant une meilleure disponibilit du rseau. A Fig. 6

La topologie en rseau maill est assez peu utilise dans lindustrie et prsente linconvnient dun nombre important de liaisons.

Autres topologies des rseaux

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9. Rseaux industriels

9.4

Technologies des rseaux

b Protocole
Un protocole de communication est une spcification de plusieurs rgles pour un type de communication particulier. Initialement, on nommait protocole, ce qui est utilis pour communiquer sur une mme couche dabstraction entre deux quipements diffrents. Par extension de langage, on utilise parfois ce mot aussi aujourdhui pour dsigner les rgles de communication entre deux couches sur un mme quipement. Le modle OSI (Open System Interconnexion) a t cr par lISO (Organisation internationale de normalisation) qui a dit la norme ISO 7498 dans le but doffrir une base commune la description de tout rseau informatique. Dans ce modle, lensemble des protocoles dun rseau est dcompos en 7 parties appeles couches OSI, numrotes de 1 7. Les couches OSI respectent les principes suivants : - chaque couche supporte un protocole indpendamment des autres couches, - chaque couche procure des services la couche immdiatement suprieure, - chaque couche requiert les services de la couche immdiatement infrieure, - la couche 1 dcrit le mdium (le support de communication), - la couche 7 procure des services lutilisateur ou une application. Lors dune communication, lutilisateur dun rseau utilise les services de la couche 7 via un programme. Cette couche met en forme et enrichit linformation quelle reoit du programme en respectant son protocole. Puis, elle lenvoie la couche infrieure lors dune demande de service. chaque couche, linformation subit des mises en forme et des ajouts en fonction des protocoles utiliss. Enfin, elle est envoye sur le mdium et reue par un autre nud du rseau. Elle parcourt toutes les couches de ce nud dans lautre sens pour finir au programme du correspondant, dpouille des diffrents ajouts lis aux protocoles. Le modle 7 couches propos par lOSI (C Fig.7) a fait lobjet dimplmentations chez divers constructeurs, mais sans succs commercial. Le march stant largement orient vers le modle 4 couches TCP/IP plus facile comprendre et utiliser et pour lequel des implmentations portables existaient dj. Le modle garde toutefois un intrt thorique, bien que les frontires des 4 couches TCP/IP ne correspondent pas dexacts quivalents en OSI. Nous dcrirons ces diffrentes couches dans le paragraphe ddi Ethernet.
N 7 6 5 4 Couche ISO Application Prsentation Session Transport Fonction de la couche Exemples

Elle est linterface avec lutilisateur, et fait parvenir les requtes la couche de prsentation. HTTP, SMTP, POP3, FTP, Modbus Elle dfinit la manire dont les donnes vont tre reprsentes. Elle converti les donnes pour assurer leur interprtation par tous les systmes. Elle assure les communications et les liaisons correctes entre les systmes. Elle dfinit louverture des sessions sur les quipements du rseau. Elle permet dtablir une communication de bout en bout. Elle gre la segmentation et le r-assemblage des donnes, le contrle du flux ainsi que la dtection derreur et la reprise sur erreur. Elle soccupe de lacheminement de paquets (datagrammes) travers le rseau. Elle permet dtablir, partir du support physique, une liaison exempte derreurs. Elle dfinit les protocoles dchange de bits et les aspects lectriques, mcaniques et fonctionnels de laccs au rseau. HTML, XML ISO8327, RPC, Netbios TCP, UDP, RTP, SPX, ATP IP, ICMP, IPX, WDS ARCnet , PPP, Ethernet, Token ring CSMA, RS-232, 10Base-T, ADSL

3 2 1

Rseau Liaison Physique

A Fig. 7

Les couches ISO

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9. Rseaux industriels

9.4 9.5

Technologies des rseaux Les rseaux prconiss par Schneider Electric

b Trame
La trame (C Fig.8) est lensemble des informations transmises en un seul bloc via un rseau. Elle est galement appel paquet. Chaque trame respecte la mme organisation de base et contient des informations de contrle, telles que les caractres de synchronisation, les adresses de station, une valeur de contrle derreur, ainsi quune quantit variable de donnes.

A Fig. 8

Constitution dune trame

9.5

Les rseaux prconiss par Schneider Electric


Dans le but de rpondre lensemble des besoins tout en rationalisant son offre, lentreprise a slectionn trois des rseaux de communications (C Fig.9) pour raliser les implmentations prfres qui ont t prsentes dans lintroduction de cet ouvrage.

A Fig. 9

Les niveaux de communication retenus par Schneider Electric

b Ethernet Modbus TCP


La gnralisation dEthernet dans les entreprises et sur Internet en a fait un standard de communication incontournable. Son usage gnralis a permis de rduire les cots de connexion, daugmenter les performances, la fiabilit et les fonctionnalits. Sa rapidit ne limite pas les applications, son architecture permet facilement les volutions. Les produits et les logiciels demeurent compatibles, ce qui assure la prennit des systmes. Le protocole Modbus, standard de fait dans lindustrie, fournit une couche application simple et peu onreuse mettre en uvre.
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9. Rseaux industriels

9.5 9.6

Les rseaux prconiss par Schneider Electric Ethernet TCP/IP

b Can Open
Can Open est la version industrielle du bus CAN. Cr pour lautomobile, ce rseau prouv sa souplesse et sa fiabilit depuis plus de 10 ans dans de multiples applications telles que les quipements mdicaux, les trains, les ascenseurs, ainsi que dans de multiples machines et installations. La forte diffusion de ce rseau a confirm Schneider Electric dans son choix.

b As-Interface
Les machines modernes ont une grande quantit dactionneurs et de capteurs et souvent des contraintes de scurit. AS-Interface est le rseau niveau capteur conforme aux exigences des automatismes industriels. Il prsente lavantage doffrir une connectique rapide et un seul cble pour vhiculer les informations et lalimentation.

9.6

Ethernet TCP/IP
b Description gnrale
LEthernet est bas sur le principe daccs au media rgit par un mcanisme de dtection de collision. Chaque station est identifie par une cl globalement unique, appele adresse MAC, afin de sassurer que tous les postes sur un rseau Ethernet aient des adresses distinctes. Cette technologie connue sous le nom de Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (Dtection de porteuse avec accs multiples et dtection de collision) ou CSMA/CD garantit quune seule station la fois transmet un message sur le media. Les volutions successives dEthernet ont donn naissance au standard IEEE 802.3 (voir le site www.ieee.org). Il dfinit seulement les caractristiques des couches physiques, la faon dont les informations accdent au rseau (ainsi que la trame de donne doivent tre dfinies par des couches complmentaires). Il y a souvent confusion entre ces diffrentes notions, la figure 10 les situe. Les protocoles mentionns sont explicits dans les paragraphes suivants.

A Fig. 10

Les diffrentes couches

Ethernet a t prsent dans lindustrie depuis de nombreuses annes sans grand succs. Il tait peru comme non dterministe par les fournisseurs et les clients. Les besoins temps rel les ont dtourns de ce standard au profit de rseaux propritaires. Finalement, la combinaison de protocoles, issus de lindustrie ceux dInternet a contribu son acceptation.

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9. Rseaux industriels

9.6

Ethernet TCP/IP

b La couche physique
La couche physique dcrit les caractristiques physiques de la communication, comme les conventions propos de la nature du mdium utilis pour les communications (les cbles, les liens par fibre optique ou par radio), et tous les dtails associs comme les connecteurs, les types de codage ou de modulation, le niveau des signaux, les longueurs dondes, la synchronisation et les distances maximales.

b La couche de liaison de donnes


La couche de liaison de donnes spcifie le contrle daccs au media et comment les paquets sont transports sur la couche physique, et en particulier le tramage (les squences de bits particulires qui marquent le dbut et la fin des paquets). Les en-ttes des trames Ethernet, par exemple, contiennent des champs qui indiquent quelle machine du rseau un paquet est destin.

b La couche rseau
Dans sa dfinition dorigine, la couche de rseau rsout le problme de lacheminement de paquets travers un seul rseau. Avec lavnement de la notion dinterconnexion de rseaux, des fonctions additionnelles ont t ajoutes cette couche, et plus spcialement lacheminement de donnes depuis un rseau source vers un rseau destinataire. Ceci implique gnralement le routage des paquets travers un rseau de rseaux, connu sous le nom dInternet. Dans la suite de protocoles Internet, IP assure lacheminement des paquets, depuis une source vers une destination quelque soit sa localisation dans le monde. Le routage IP est permis grce la dfiniton dun principe dadressage IP qui assure et oblige lunicit de toute adresse IP. En effet, chaque station est identifie par une adresse IP qui lui est propre. Le protocole IP inclut aussi dautres protocoles, comme ICMP (utilis pour transfrer des messages de diagnostic lis aux transmissions IP) et IGMP (utilis pour grer les donnes multicast). ICMP et IGMP sont situs au-dessus dIP, mais participent aux fonctions de la couche rseau, ce qui illustre lincompatibilit entre les modles Internet et OSI. La couche rseau IP peut transfrer des donnes pour de nombreux protocoles de plus haut niveau.

b La couche transport
Les protocoles de la couche de transport peuvent rsoudre des problmes comme la fiabilit des changes ( Les donnes sont-elles arrives destination ? ), ladaptation automatique la capacit des rseaux utiliss, et le contrle de flux. Il assure galement que les donnes arrivent dans lordre correct. Dans la suite de protocoles TCP/IP, les protocoles de transport dterminent aussi quelle application chaque paquet de donnes doit tre dlivr. TCP est un protocole de transport, orient connexion. Il fournit un flux doctets fiable assurant larrive des donnes sans altration et dans lordre, avec retransmission en cas de perte, et limination des donnes dupliques. Il gre aussi les donnes urgentes qui doivent tre traites dans le dsordre (mme si techniquement, elles ne sont pas mises hors bande). TCP essaie de dlivrer toutes les donnes correctement et en squence, cest son but et son principal avantage sur UDP, mme si cela peut tre un dsavantage pour des applications de transfert en temps rel, avec des taux de perte leves au niveau de la couche rseau. UDP est un protocole simple, sans connexion, non fiable . Ceci ne signifie pas quil est particulirement peu fiable, mais quil ne vrifie pas que les paquets sont arrivs destination, et ne garantit pas leur arrive dans

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9. Rseaux industriels

9.6

Ethernet TCP/IP

lordre. Si une application a besoin de ces garanties, elle doit les assurer elle-mme, ou bien utiliser TCP. UDP est gnralement utilis par des applications de diffusion, tel que les Global Data ou les applications multimdia (audio et vido, etc.) pour lesquelles le temps requis par TCP pour grer les retransmissions et lordonnancement des paquets nest pas disponible, ou pour des applications bases sur des mcanismes simples de question/rponse comme les requtes SNMP, pour lesquelles le surcot li ltablissement dune connexion fiable serait disproportionn au besoin. Aussi bien TCP quUDP sont utiliss par de nombreuses applications. Les applications utilisant les services TCP ou UDP se distinguent par leur numro de port. Modbus TCP utilise les services TCP. Le coupleur Factorycast permet dutiliser UDP.

b La couche application
Cest dans la couche application que se situent la plupart des fonctions applications du rseau. Elles incluent HTTP (World Wilde Web), FTP (transfert de fichiers), SMTP (messagerie), SSH (connexion distance scurise), DNS (recherche de correspondance entre noms et adresses IP) et beaucoup dautres. Les applications fonctionnent gnralement au-dessus de TCP ou dUDP, et elles sont souvent associes un port bien connu. Exemples : - HTTP port TCP 80 ou 8080, - Modbus port 502, - SMTP port 25, - FTP port 20/21. Ces ports ont t assigns par lInternet Assigned Numbers Authority.

v Le protocole HTTP (HyperText Transfer Protocol)


Cest un protocole utilis pour transmettre des pages Web entre un serveur et un navigateur (browser). HTTP est utilis sur le Web depuis 1990. Les serveurs Web embarqus dans les produits dautomatisme Transparent Ready permettent un accs ais aux produits localiss nimporte o dans le monde depuis un navigateur Internet comme Internet Explorer, Netscape Navigator ou tout autre.

v BOOTP/DHCP
Il est utilis pour fournir automatiquement les paramtres dadressage IP aux produits. Ceci vite davoir grer individuellement les adresses de chaque produit en reportant cette gestion dans un serveur dadresses IP ddi. Le protocole DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) permet dattribuer automatiquement les paramtres de configuration aux produits. DHCP est une extension de BOOTP. Le protocole BOOTP/DHCP comprend 2 composants : - le serveur pour fournir ladresse rseau IP, - le client qui demande ladresse IP. Les produits Schneider Electric peuvent tre : - clients BOOTP/DHCP permettant de rcuprer automatiquement ladresse IP en provenance dun serveur, - serveurs BOOTP/DHCP permettant au produit de distribuer les adresses IP aux stations du rseau. Ces protocoles standards BOOTP/DHCP sont utiliss pour offrir le service de remplacement de produits dfaillants (FDR, Faulty Device Replacement).

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9. Rseaux industriels

9.6 9.7

Ethernet TCP/IP Services Web et Transparent Ready

v File Transfer Protocol (FTP)


Il fournit les lments de base de transfert de fichiers. Le protocole FTP est utilis par de nombreux systmes pour changer des fichiers entre produits.

v TFTP : Trivial File Transfer Protocol


Cest un protocole simplifi de transfert de fichier, permettant galement de tlcharger du code un produit. Il peut, par exemple, tre utilis pour transfrer le code de dmarrage (boot code) dans une station de travail non quipe dunit de disque ou pour se connecter et tlcharger des mises jour de firmware de produits du rseau. Les produits Transparent Ready implmentent FTP et TFTP pour transfrer certaines informations entre les produits.

v NTP (Network Time Protocol)


Ce protocole est utilis pour synchroniser lheure dun produit (client ou serveur) depuis un serveur fournisseur. Selon le rseau utilis, il fournit partir de lheure universelle (UTC), une prcision de quelques millisecondes sur un rseau local (LAN) plusieurs dizaines de millisecondes sur un rseau tendu (WAN).

v SMTP (Simple Mail Transfert Protocol)


Il fournit un service de transmission dE-mail. Il permet lenvoi dE-mail entre un metteur et un destinataire par lintermdiaire dun serveur SMTP.

v SNMP (Simple network management protocol)


La communaut Internet a dvelopp ce standard pour permettre la gestion des diffrents composants dun rseau via un systme unique. Le systme de gestion du rseau peut changer des informations avec les produits agents SNMP. Cette fonction permet au gestionnaire de visualiser ltat du rseau et des produits, de modifier leur configuration et de remonter les alarmes en cas de dfaut. Les produits Transparent Ready sont compatibles SNMP et peuvent tre intgrs naturellement dans un rseau administr via SNMP.

v COM/DCOM (Distributed Component Object Model) ou OLE (Object Linking and Embedding).
Il sagit du nom de la technologie composant objet de Windows qui permet une communication transparente entre les applications Windows. Ces technologies sont utilises dans le logiciel serveur de donnes OFS (OLE for Process Control Factory Server).

9.7

Services Web et Transparent Ready


Comme nous lavons mentionn prcdemment, les services universels ne permettant pas un usage industriel. Les fabricants de constituant ont donc complt les services universels dInternet par des fonctions spcifiques aux automatismes. Schneider Electric a dvelopp une offre qui permet une communication transparente entre tous les niveaux que nous avons prsents ci-dessus et le WEB, il le dfinit comme tant lintgration des technologies web2 dans ses produits et services. Cette offre sappuie sur deux piliers : - Le rseau Ethernet industriel. - Les composants WEB. Dans le but doffrir des Services qui sont des fonctions permettant au client dexcuter des tches particulires, comme envoyer une information dun automate un autre ou dclencher une alarme.
2 Le terme "web technologie" est synonyme de "Internet technologie" et couvre : les protocoles internet, les langages de programmation tel que Java, html, xml, etc. ainsi que les outils qui ont rvolutionn la faon de partager les informations.

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9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

b Services Ethernet industriel


En complment des services universels Ethernet (HTTP, BOOTP/DHCP, FTP, etc.), huit types de services de communication Ethernet peuvent tre fournis par les produits : - Service de messagerie Modbus TCP. - Service dchange dentres/sorties distantes : I/O Scanning. - Service de remplacement dquipement dfaillant : FDR (Faulty Device Replacement). - Service dadministration de rseau : SNMP. - Service de distribution de donnes Globale : Global Data. - Service de gestion de la bande passante. - Service de synchronisation de lheure : NTP. - Service de notification dvnement : SMTP (E-mail). Le tableau 11 positionne ces services par rapport aux diffrentes couches des rseaux.

A Fig. 11

Services et rseaux

Ces services de communication sont regroups en trois classes : - Classe 10 : services de base de communication Ethernet. - Classe 20 : services de gestion de communication Ethernet (niveau rseau et niveau produit). - Classe 30 : services avancs de communication Ethernet. Le tableau 12 dcrit succinctement ces services :

A Fig. 12

Les diffrents services

b Service de messagerie : Ethernet Modbus TCP


Modbus, le standard de communication de lindustrie depuis 1979 a t port sur Ethernet TCP/IP, pour constituer Ethernet Modbus TCP, protocole totalement ouvert sur Ethernet. Le dveloppement dune connexion Ethernet Modbus TCP ne ncessite aucun composant propritaire, ni achat de licence. Ce protocole peut tre port facilement sur nimporte quel produit supportant un stock de communication TCP/IP standard. Les spcifications peuvent tre obtenues gratuitement depuis le site Web : www.modbus-ida.org.
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9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

Sa simplicit permet nimporte quel produit de terrain, tel quun module dentres/sorties, de communiquer sur Ethernet sans avoir besoin dun puissant microprocesseur ou de beaucoup de mmoire interne. Dues la simplicit de son protocole et au dbit important dEthernet 100 Mbit/s, les performances de Ethernet Modbus TCP sont excellentes. Ceci permet dutiliser ce type de rseau dans des applications temps rel, telle que la scrutation dentres/sorties. Comme le protocole application est identique sur Modbus liaison srie, Modbus Plus ou Ethernet Modbus TCP, il est permis de router les messages dun rseau sur lautre sans faire de conversion de protocole. Modbus tant implment au-dessus de la couche TCP/IP, les utilisateurs peuvent en plus bnficier du routage IP permettant des produits situs nimporte o dans le monde de communiquer sans se soucier de la distance qui les spare. Lorganisation IANA (Internet Assigned Numbers Authority) a attribu Ethernet Modbus TCP, le port fixe TCP 502. Ainsi Modbus devient un standard du groupement Internet. La taille maximale des donnes est de 125 mots ou registres en lecture et de 100 mots ou registres, en criture.

b Service dchange dentres/sorties distantes : I/O Scanning


Ce service permet de grer lchange dtats entre des entres/sorties distantes travers le rseau Ethernet. Aprs une simple configuration et sans besoin de programmation spcifique, la scrutation des entres/sorties est effectue dune manire transparente laide de requtes de lecture/criture selon le protocole client/serveur Ethernet Modbus TCP. Ce principe de scrutation, via un protocole standard, permet de communiquer avec nimporte quel produit supportant un Ethernet Modbus TCP. Ce service permet de dfinir deux zones de mots, lune rserve la lecture des entres, lautre lcriture des sorties (C Fig.13). Les priodes de rafrachissement sont indpendantes du cycle automate.

A Fig. 13

Service dchange dentres/sorties distantes

En fonctionnement, le module assure : - La gestion des connexions TCP/IP avec chacun des produits distants. - La scrutation des produits et la recopie des entres/sorties dans la zone de mots configure. - La remonte de mots dtat permettant de contrler le bon fonctionnement du service depuis lapplication automate. - Lapplication de valeurs de repli pr configures en cas de problme de communication.
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9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

Une offre des produits matriels et logiciels permettant dimplmenter le protocole I/O Scanning sur tout type de produit connectable au rseau Ethernet Modbus TCP peut tre consulte sur le site Web Modbus-IDA (www.modbus-ida.org).

b Service de remplacement dquipement dfaillant : FDR (Faulty Device Replacement


Le service de remplacement dun produit dfaillant utilise la technologie standard de gestion dadresse (BOOTP, DHCP) et le service de gestion de fichiers FTP ou TFTP (Trivial File Transfer Protocol), ceci dans le but de faciliter la maintenance des quipements connects sur Ethernet Modbus TCP. Il permet de remplacer un produit en dfaut par un produit neuf en garantissant sa dtection, sa reconfiguration et son redmarrage automatique par le systme. Les principales tapes pour le remplacement sont : - Un produit utilisant le service FDR tombe en dfaut. - Un autre produit similaire est sorti du parc de maintenance, prconfigur avec le nom didentification (Device name) du produit en panne, puis rinstall sur le rseau. Selon les produits, ladressage peut seffectuer laide de slecteurs rotatifs (par exemple, E/S distribues Advantys STB, ou Advantys OTB) ou par le clavier intgr au produit (par exemple, variateurs de vitesse Altivar 71). - Le serveur FDR dtecte le nouveau produit, lui attribue une adresse IP et lui transfert les paramtres de configuration. - Le produit substitu vrifie que tous ces paramtres sont bien compatibles avec ses propres caractristiques et commute en mode oprationnel.

b Service dadministration de rseau : SNMP


Le protocole SNMP (Simple Network Management Protocol) permet, depuis une station gestionnaire de rseau, de surveiller et de contrler tous les composants de larchitecture Ethernet et ainsi den assurer un diagnostic rapide en cas de problme. Il permet : - Dinterroger les composants du rseau, tels que les stations informatiques, les routeurs, les commutateurs, les bridges ou les produits terminaux pour visualiser leur tat. - Dobtenir des statistiques du rseau sur lequel les produits sont connects. Ce logiciel de gestion de rseau respecte le modle traditionnel client/serveur. Nanmoins, pour viter la confusion avec les autres protocoles de communication qui utilisent cette terminologie, on parle plutt de gestionnaire de rseau ou dagent SNMP. Les produits Transparent Ready peuvent tre grs par nimporte quel gestionnaire de rseau SNMP, parmi lesquels HP Openview ou IBM Netview et bien sur loutil de gestion de rseau Transparent Ready ConnexView. Le protocole standard SNMP (Simple Network Management Protocol) permet laccs aux objets de configuration et de gestion qui sont contenus dans les MIB (Management Information Base) des produits. Ces MIB doivent respecter certains standards pour tre accessibles par tous les outils gestionnaires du march, mais selon la complexit des produits, les constructeurs peuvent ajouter certains objets dans la base de donnes MIB prive. La MIB prive Transparent Ready prsente des objets de gestion spcifiques aux services de communication Transparent Ready tels que Modbus, Global data, FDR, etc. Ces objets facilitent linstallation, la mise en uvre et la maintenance des produits.

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9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

Les produits Transparent Ready supportent 2 niveaux de gestion de rseau SNMP : - Linterface MIB II Standard : un premier niveau de gestion de rseau est accessible via cette interface. Il permet au gestionnaire didentifier les produits composant larchitecture et de rcuprer des informations gnrales sur la configuration et le fonctionnement des interfaces Ethernet TCP/IP. - Linterface MIB Transparent Ready : la gestion des produits Transparent Ready est amliore via cette interface. Cette MIB prsente un ensemble dinformations permettant au systme de gestion de rseau de superviser tous les services Transparent Ready. Elle peut tre tlcharge depuis le serveur FTP de tout module Ethernet Transparent Ready dun automate programmable.

b Service de distribution de donnes Globales : Global Data (C Fig.14)


Le service Global Data assure la distribution en multicast de donnes en temps rel entre des stations appartenant un mme groupe de distribution. Il permet de synchroniser des applications distantes, ou bien de partager une base de donnes commune entre plusieurs applications distribues. Les changes sont bass sur un protocole standard de type Publication/souscription, garantissant des performances optimales avec un minimum de charge sur le rseau. Ce protocole RTPS (Real Time Publisher Subscriber) est promu par Modbus-IDA (Interface for Distributed Automation), et est dj un standard adopt par plusieurs constructeurs, 64 stations peuvent participer aux changes via Global Data au sein dun mme groupe de distribution. Chaque station peut : - publier une variable de 1024 octets. La priode de publication est configurable de 1 n priodes de la tche matre du processeur, - souscrire de 1 64 variables. La validit de chaque variable est contrle par des bits dtat (Health Status bits) lis un timeout de rafrachissement configurable entre 50 ms et 1 s. Laccs un lment de variable nest pas possible. La taille totale des variables souscrites atteint 4 K octets contigus. Afin doptimiser encore les performances du rseau Ethernet, les Global Data peuvent tre configures avec loption multicast filtering qui, en relation avec les switches de la gamme ConneXium assure la diffusion des donnes uniquement sur les ports Ethernet o existe une station abonne au service Global Data. Si ces switches ne sont pas utiliss, les Global Data sont mises en multicast sur tous les ports du switch.

A Fig. 14

Global Data

217

9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

b Service NTP de synchronisation de lheure


Le service de synchronisation de lheure est bas sur le protocole NTP (Network Time Protocol). Il permet de synchroniser lheure dun client ou dun serveur sur Ethernet TCP/IP depuis un serveur ou une autre source de temps de rfrence (radio, satellite, etc.). Les modules de communication Ethernet Modbus TCP : -140 NOE 771 11 de la plate-forme dautomatisme Modicon Quantum Unity V2.0 (ou plus) -TSX ETY 5103 de la plate-forme dautomatisme Modicon Premium Unity V2.0 (ou plus) disposent dun composant client NTP. Ces modules sont capables de se connecter un serveur NTP en utilisant une requte client (unicast), afin de mettre jour leur heure locale. Priodiquement (de 1 120 secondes), lhorloge du module est mise jour avec une erreur infrieure 10 ms pour les processeurs courants et infrieurs 5 ms pour les processeurs hautes performances. Si le serveur NTP nest pas joignable, le module Ethernet Modbus TCP se dirige vers un serveur NTP de secours (standby).

b Service SMTP de notification par E-mail


Ce service de notification, simple par E-mail, est programmable. Il permet lapplication automate de signaler un vnement sur conditions. Lautomate cre un E-mail automatiquement et de faon dynamique, pour alerter un destinataire dfini, connect localement au rseau ou distance. LE-mail peut contenir des variables, des alarmes et/ou des vnements. Il est noter que ce service est disponible avec les derniers modules de communication Ethernet pour automates Modicon Premium et Modicon Quantum, ainsi que les derniers processeurs avec connexion Ethernet des mmes automates, utiliss avec le logiciel Unity Pro. Un service plus complet et indpendant de lapplication automate, est galement disponible avec le module serveur Web actif FactoryCast HMI. Un mcanisme simple et efficace est utilis : des en-ttes de messages prdfinies sont lies avec le corps de lE-mail, lui-mme cr dynamiquement depuis les dernires informations de lapplication automate. Sur des conditions prdtermines, lapplication automate prpare le message. Par lutilisation dun bloc fonction, une des 3 enttes prdfinies est slectionne, un e-mail est cr, intgrant des variables et du texte (jusqu 240 octets) et envoy directement depuis lautomate. Chacune des trois en-ttes contient les lments suivants prdfinis : - La liste des destinataires de le-mail. - Le nom de lmetteur et sujet. Ces informations sont dfinies et mises jour par un administrateur autoris, utilisant les pages Web de configuration.

b Les services Web (C Fig.15)


Le niveau de service dun serveur Web est dfini par 4 classes de services identifies par une lettre :

v Classe A
Elle dfinit les quipements Transparent ready sans aucun services WEB.

v Classe B
Cest le niveau web de base. Il fournit la possibilit de grer des pages WEB statiques qui sont prconfigures dans un quipement Transparent ready. Il permet doffrir des services de diagnostic et de surveillance dquipement partir dun navigateur WEB standard.

218

9. Rseaux industriels

9.7

Services Web et Transparent Ready

v Classe C
Cest le niveau Web configurable. Il permet la personnalisation du site WEB dun quipement Transparent Ready avec des pages WEB dfinies par lutilisateur pour les besoins de son application. En consquence le diagnostic et le controle du procd client peut seffectuer partir dun navigateur WEB standard. Loffre Factory Cast fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils facilitant la gestion et la modification des sites WEB embarqus.

v Classe D
Cest le niveau Web actif. Il permet en plus de raliser du traitement spcifique directement dans lquipement Transparent Ready serveur WEB. Cette capacit de traitement permet de faire du pr-calcul, de la gestion dune base de donnes temps rel, de la communication avec des bases de donnes relationnelles et des envois de-mail. En consquence, la communication entre le navigateur et le serveur est rduite et optimise. Loffre Factory Cast HMI fournit ce niveau de fonctionnalit Web. Elle comprend galement les outils permettant la configuration des traitements effectuer dans lquipement Web serveur.

9
A Fig. 15

Les services web

v Les produits Transparent Ready


Ils sidentifient par une lettre dfinissant le niveau de services Web, suivie par un nombre dfinissant le niveau de service de communication Ethernet. Par exemple : - Le produit de classe A10 correspond un produit sans service Web et avec les services de base Ethernet. - Le produit de classe C30 correspond un produit disposant dun serveur Web configurable et des services avancs de communication Ethernet.

219

9. Rseaux industriels

9.7 9.8

Services Web et Transparent Ready Bus Can Open

Les services offerts par une classe suprieure incluent tous les services supports par une classe infrieure. Le choix des produits Transparent Ready se fait dans 4 grandes familles : - Produits de terrain (simples ou intelligents) du type capteurs et practionneurs. - Contrleurs et automates programmables. - Applications IHM (Interface Homme/Machine). - Passerelles et serveurs ddis. Le tableau de slection de la figure 16 permet le choix des produits Transparent Ready en fonction des classes de services souhaits.

A Fig. 16

Le choix des produits Transparent Ready

9.8

Bus Can Open


b Description gnrale
Le bus CAN (Controller Area Network) est un bus systme srie dvelopp par Bosch pour lautomobile. Il fut prsent avec Intel en 1985. Lobjectif tait de rduire la quantit de cbles dans les vhicules (il y a jusqu 2 Km de cbles par voiture) en faisant communiquer les diffrents organes de commande sur un bus unique et non plus sur des lignes ddies. Le but tant de rduire le poids des vhicules. La trs bonne immunit aux perturbations lectromcaniques associe la fiabilit de la transmission en temps rel a suscit lintrt des industriels. En 1991, nat le consortium CIA (= CAN in Automation). Son objectif est de promouvoir lapplication de CAN dans lindustrie (voir le site : http://www.can-cia.de/). En 1993, le CIA publie les spcifications CAL = CAN Application Layer qui dcrivent les mcanismes de transmission sans prciser quand et comment les utiliser. En 1995, le CiA dite le profil de communication DS-301 : CANopen. Plusieurs couches applications de niveau 7 sur la figure 17 ont t dfinies sur la norme CAN : - Can Open. - DeviceNet. - CAL. - SDS. - CAN Kingdom.

220

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

Enfin en 2001, la publication par le CIA de la DS-304 permis dintgrer des composants de scurit de niveau 4 sur un bus Can Open standard (CANsafe). Nous dveloppons la figure 17 les caractristiques techniques de Can Open.

A Fig. 17

Les couche du bus CAN

b Les avantages de Can Open


v Can Open utilise des trames courtes
Grce sa grande immunit aux perturbations lectromagntiques (EMI), Can Open, permet la machine ou linstallation deffectuer un travail prcis, mme dans un environnement de fortes interfrences. Les trames courtes Can Open et la connexion CANground fournissant les mmes possibilits pour chaque quipement connect au rseau, protgent contre les perturbations lectromagntiques (EMI).

v Can Open permet une transmission fiable


Lorsquun quipement Can Open transmet ses donnes, le systme gnre et prend en compte automatiquement la priorit du message. La perte dun tlgramme cause de problmes de collision est impossible, et la perte de temps en attendant le prochain tat inactif (idle) du rseau est vit. Can Open permet une transmission de donnes absolument fiable. Ceci constitue une des raisons pour lesquelles Can Open est utilis dans les quipements mdicaux ncessitant des rseaux fiables.

v Can Open supprime les pertes de temps


Les pertes de temps sont toujours consommatrices de temps et dargent. CANopen est conue afin de rduire ces pertes de temps autant que possible. Avec sa distance de Hamming de 6, Can Open possde une trs bonne dtection derreur, et un trs bon mcanisme de correction. Avec une probabilit de une erreur non dtecte en 1000 ans3, Can Open est le plus fiable des rseaux pour machines et installations.
3

1 bit derreur toutes les 0.7 s 500 Kbit/s, 8 h par jour, 365 jours par an

Dans le cas o le rseau dtecte une condition derreur, le chien de garde est la premire possibilit de surveillance de ltat de lquipement. Chaque message de diagnostic contient la source et la raison de lerreur, ce qui permet une raction rapide et une rduction des pertes de temps. Un diagnostic supplmentaire est dvelopp pour amliorer le diagnostic des quipements Can Open complexes, et pour maintenir le rseau. De plus, pour aider la dtection des erreurs alatoires, un historique des erreurs est disponible.
221

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

v Can Open : Performance et flexibilit


La raison principale pour utiliser un rseau est sa performance et sa flexibilit sadapter exactement au contraintes de lapplication. Can Open fournit un dispositif unique pour ladaptation de la transmission de donnes. Bas sur le modle producteur/consommateur, Can Open permet pour la transmission de donnes, des communications de type diffusion gnrale, point point, changement dtat et cyclique. Ce qui veut dire que les donnes sont transmises uniquement si ncessaire, ou suivant une base de temps spcifique. Les objets donnes process (PDO) peuvent tre configurs individuellement. Les paramtres peuvent tre changer tout moment. A propos des performances Bien que Can Open soit trs flexible, la rponse du rseau est rapide. En moins de 1 ms, 256 points dentres/sorties numriques peuvent tre traits 1 Mbit/s4. Typiquement, Profibus-DP a besoin de environ 2 ms 12Mbit/s pour le mme type dchange de donnes. En plus de la rponse rapide, le contrle de priorits des messages peut tre chang. Can Open fournit les possibilits dadapter la transmission de donnes aux contraintes de lapplication.
4

Source : Grid Control

v Can Open autorise une baisse des cots


Can Open combine facilit dinstallation avec quipements faible cot. Can Open na pas besoin dune liaison quipotentielle entre les quipements comme beaucoup de bus de terrain. Une mauvaise connexion entrane non seulement des erreurs de communication, mais peut aussi causer des dommages sur les quipements du bus de terrain. En outre, les composants pour Can Open sont produits en grande quantit, ce qui diminue leur prix. Schneider Electric fournit cet avantage de cot ses clients. Un prix de 10 20 % moindre par rapport dautres bus de terrain peut tre attendu.

b Prsentation du fonctionnement de CAN


CAN est un bus srie bas sur un modle publication-souscription. Dans ce modle, un diteur envoi un message aux souscrivants. CAN a t dvelopp en utilisant une architecture de type broadcast.
A Fig. 18 Le fonctionnement de CAN

Lexpditeur (diteur) met le message accompagn dun identifiant. Les destinataires (souscrivants) filtrent les messages du bus suivant leurs critres denvoi. Si ce message leur est destin, ils vont alors le lire et le traiter. Le destinataire devient alors un expditeur (C Fig.18). Le schma de la figure 18 nous montre le mode push (envoi) du modle publication-souscription. CAN peut aussi supporter le mode pull (rception) du modle publication-souscription. Un client peut dclencher lenvoi dun message partir dune demande de transmission distante. La demande de transmission distante (RTR Remote Transmission Requesf) est une trame CAN qui comporte les flags (bits dtat) RTR. Lorsque le producteur reoit une telle demande, il transmet la rponse associe (C Fig.19). Dans une architecture broadcast, les diffrents nuds du rseau peuvent mettre en mme temps. CAN rsout ce problme grce 2 mcanismes. Premirement, un expditeur surveille lartre de communication pour vrifier si un autre nud met dj. Si lartre de communication est libre, le nud commence mettre. Plusieurs nuds peuvent commencer mettre, mais jamais en mme temps. Ce problme est rsolu par un schma de priorit.

A Fig. 19

Les modes push et pull du modle publication-souscription

222

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

Une trame CAN (C Fig.20) dbute avec un bit dbut de trame (SOT Start Of Trame). Onze bits didentification suivent, du plus significatif au moins significatif. Le bit suivant est le bit de demande dmission distance, qui est suivi de 5 bits de contrle et jusqu 8 octets de donnes utiles. Les bits de contrle sont : lID tendu (IDE), un bit rserv, et 3 bits codant la longueur en octet des donnes utiles dans la partie donne (DLC). Une squence de vrification de la trame (FCS Frame Check Sequence) jusqu 8 octets, suit les donnes utiles. Lmetteur transmet un bit rcessif dacquittement (ACK), qui est remplac par un bit dominant par les destinataires qui auront reu la trame sans erreur.

A Fig. 20

Trame CAN

Le bit fin de trame (EOF End Of Frame) indique la fin de la trame. Le bit IFS (Intermission Frame Space) du bus doit rester en position rcessive avant le dpart de la prochaine trame. Si aucun nud nest prt mettre, le bus restera en ltat. Le codage des bits possde 2 valeurs, dominante et rcessive. Si 2 nuds mettent en mme temps, le rcepteur ne verra que la valeur dominante. En codage binaire, la valeur 0 est dominante et la valeur 1 est rcessive. Lorsquun nud met, il est toujours entendu sur le bus. Sil met une valeur rcessive, et quil reoit un bit dominant, il sarrte dmettre et continue de recevoir le bit dominant. Ce mcanisme simple vite les collisions sur le bus CAN. Le message possdant lidentifiant le plus petit est prioritaire sur le bus. CAN est un bus systme accs multiple, avec coute de porteuse, dtection de collision et arbitrage des priorits des messages (CSMA/CD+AMP). Les collisions ne se produisant jamais, le bus CAN est souvent dcrit comme un CSMA/CA (accs multiple avec coute de porteuse et vitement de collision). La trame du message dcrite sur la figure 21 est une trame de base.

A Fig. 21

Trame de base de message sous CAN

Pour des applications qui ncessitent un plus grand nombre didentifiants, la trame CAN tendue de message a t dfinie. La trame tendue possde 18 bits identifiants supplmentaires situs dans len-tte, aprs les bits de contrle. Ce qui tend la gamme de 211 229 identifiants diffrents. Les deux types de trames peuvent coexister dans un seul bus.

223

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

CAN possde plusieurs mcanismes diffrents pour dtecter des messages incorrects : - La squence de vrification de la trame (FCS) contient le contrle par redondance cyclique (CRC) de la trame. Le rcepteur vrifie le CRC de la trame et compare le rsultat la FCS. Sils ne sont pas gaux, cela signifie que la trame comporte une erreur CRC. - Le rcepteur dtecte les erreurs dans la structure de la trame. Si la trame a une structure dfectueuse, la trame comporte une erreur de format. - Le rcepteur dune trame publie un bit dacquittement (ACK) dominant si il a reu une trame sans erreur. Si lmetteur ne reoit pas ce bit dacquittement dominant, il met une erreur dacquittement. - CAN utilise le codage non retour zro (NRZ) avec bourrage de bits. Si lmetteur doit transmettre 5 bits gaux dans une ligne, il introduit un bit invers additionnel. Ce bourrage de bit permet au rcepteur de se synchroniser sur le train de bits. Les rcepteurs suppriment les bits de bourrages de la trame transmise. Si plus de 5 bits ont la mme valeur, le rcepteur dtecte une erreur de bourrage de bits. Il existe plusieurs niveaux dapplication des protocoles possible sur CAN, comme DeviceNet et Can Open, tant donn que CAN ne dfinit pas un niveau dapplication de protocole par lui-mme.

b Prsentation de Can Open


Can Open dfinit une couche dapplication et un profil de communication bas sur CAN.

v Can Open dfini les objets de communication (messages) suivants


Objet Objet Objet Objet donnes processus (PDO). donnes service (S00). gestion rseau (NMT). fonction spciale (SYNC, EMCY, TIME).

v Proprits
Transmission des donnes sries, base sur le CAN. Jusqu 1 Mbit/s. Efficacit denviron 57 %. Jusqu 127 nuds (quipements). Possibilit de plusieurs matres. Interoprabilits de diffrents quipements provenant de diffrents fabricants.

v Dictionnaire dobjet
Le dictionnaire dobjet (C Fig.22) est une interface entre le programme dapplication et linterface de communication.

A Fig. 22

Le dictionnaire dobjet Can Open

224

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

Objets donnes process (PDO) Les objets donnes process (PDO) sont utiliss pour leur rapidit de transmission des donnes process. Un PDO peut transporter des donnes utiles jusqu 8 octets, ce qui est le maximum pour une trame CAN. La transmission dun PDO utilise le modle producteur consommateur de CAN tendu par transferts synchroniss. Le transfert synchronis des PDOs sappuie sur le transfert des messages SYNC sur le bus CAN. Un PDO est envoy en mode cyclique aprs un nombre configurable (de 1 240) de messages SYNC reus. Il est aussi possible dattendre la disponibilit des variables du processus dapplication et denvoyer un PDO aprs la prochaine rception dun message SYNC. Ceci est appel le transfert synchronis acyclique. Objets donnes service (SDO) Les objets donnes services (SDO) sont prvus pour la transmission des paramtres. Les SDOs fournissent un accs au dictionnaire dobjet des quipements distants. Un SDO na pas de restriction de longueur. Si les donnes utiles ne sadaptent pas la trame CAN, elles seront divises en plusieurs trames CAN. Chaque SDO est acquitt. La communication SDO utilise la communication point point, avec un point agissant en tant que serveur et les autres en tant que clients. Objets gestion rseau (NMT) Les objets gestion rseau (NMT) changent les tats, ou contrlent les tats dun quipement Can Open (C Fig.23). Un message NMT est un message avec lidentifiant CAN 0. Ce qui fournit aux messages NMT le plus haut niveau de priorit. Le message NMT consiste toujours en 2 octets de donnes utiles dans la trame CAN. Le premier octet contient la commande NMT encode. Le second octet contient lID du nud adress. Un quipement CANopen dmarre dans ltat initialisation une fois le bouton de mise en service appuy. Lquipement effectue ensuite son initialisation. Lorsque lquipement a termin son initialisation, il fournit un objet NMP de dmarrage afin de prvenir le matre. Le protocole de dtection de collision pour la surveillance de ltat de lquipement est implment avec les objets NMT. Objets fonctions spciales (SYNC, EMCY, TIME) Can Open doit avoir un producteur SYNC pour synchroniser les actions des nuds Can Open. Un producteur SYNC met (priodiquement) lobjet SYNC. Lobjet SYNC possde lidentifiant 128. Ceci peut entraner lapparition dun retard (Pte) due la priorit de ce message. Lerreur interne dun quipement peut dclencher un objet urgence (EMCY). La raction des clients EMCY dpend des applications. Le standard Can Open dfinit plusieurs codes durgence. Lobjet urgence est transmis dans une trame CAN unique de 8 octets. Une trame CAN avec lID CAN 256 et 6 octets de donnes utiles peut tre utilise pour transmettre lheure du jour plusieurs noeuds Can Open. Cet objet temps (TIME) contient la valeur de la date et de lheure dans lobjet de type Time-Of-Day. Mcanismes de surveillance (Watchdog) Can Open possde 2 mthodes de surveillance de ltat des quipements. Un gestionnaire rseau peut scruter rgulirement chaque quipement des intervalles de temps configurables. Cette mthode est appele Node guarding. Cette technique est cependant consommatrice de bande passante.

A Fig. 23

Les objets gestion rseau (NMT) sous Can Open

225

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

Un autre mcanisme est lenvoi rgulier dun message de la part de chaque quipement. Cette mthode permet dconomiser la bande passante par rapport la mthode dite Node guarding. Longueur du rseau et dbit La longueur est restreinte par le dbit d au procd de priorit par bit (C Fig.24).
Dbit (Kbit/s) Longueur maxi (m) A Fig. 24 1000 20 800 25 500 100 250 250 125 500 50 1000 20 2500 10 5000

Le procd de priorit par bit

Dans les documents concernant Can Open, la longueur maximale la plus souvent rencontre pour un dbit de 1 Mbit/s est de 40 m. Cette longueur est calcule sans isolation lectrique comme utilise dans les quipements Can Open de Schneider Electric. En tenant compte de lisolation lectrique, la longueur minimum calcule du bus est de 4 m 1 Mbit/s. Cependant, lexprience a montr quen pratique, la longueur maximum est de 20m.

A Fig. 25

Tableau des limites de longueur concernant les drivations

Limitation de longueur concernant les drivations. Les limitations concernant les drivations doivent tre prises en compte et sont fixes par les paramtres donns en figure 25. (1) L maxi : longueur maximum dune drivation. (2) EL maxi toile locale : valeur maximale de la longueur cumule des drivations un mme point lorsquun botier de drivation multiport est utilis pour crer une topologie toile locale. (3) Intervalle mini : Distance minimum entre 2 botiers de drivation. Longueur maximum des drivations en un mme point. Cette valeur peut tre calcule cas par cas pour chaque drivation : lintervalle minimum entre deux drivations est gale 60% de la longueur cumule des drivations au mme point. (4) EL maxi (m) de tous les bus : valeur maximale de la longueur cumule de lensemble des intervalles et des drivations sur le bus.

226

9. Rseaux industriels

9.8

Bus Can Open

b Association selon les classes de conformit


Schneider Electric a dfini les classes de conformits pour les quipements matres et esclaves Can Open de manire similaire la classification pour Ethernet Modbus TCP et les services Web. Les classes de conformits dfinissent quel dispositif un quipement peut supporter et assurent une compatibilit ascendante des fonctionnalits de chaque classe (C Fig.26).

A Fig. 26

Tableau de choix des classes de conformit

227

9. Rseaux industriels

9.8 9.9 9.10

Bus Can Open Synergie Ethernet et Can Open Bus AS-Interface (AS-I)

Le tableau 27 montre les meilleures associations de produits possibles selon les classes de conformit.
Classe de conformit M10 M20 M30 A Fig. 27 Classe de conformit et des meilleures associations de produit S10 Association possible S20 Restriction d'utilisation S30

Il est cependant possible dutiliser un quipement esclave avec un matre de classe de conformit infrieure (ex. S20 avec M10), ou un quipement matre avec un esclave de classe de conformit suprieure (ex. M10 avec S20), en utilisant uniquement les quipements supports par la classe de conformit de niveau infrieur.

9.9

Synergie Ethernet et Can Open


Un profil commun de communication (DS-301) dfinit entre autre lallocation des identifieurs COB-ID pour chaque type de message. Des profils propres chaque famille de produits, tels que les E/S tout ou rien (DS-401), E/S analogique, variateurs de vitesse (DS 402), encodeurs, dcrivent les diffrents objets associs. CAN in Automation et Modbus-IDA ont travaill ensemble pour crer une norme qui permette une transparence totale entre Can Open et Ethernet Modbus TCP. Cette collaboration a donn comme rsultat la spcification CiA DSP309-2, dfinissant les standards des communications entre un rseau Ethernet Modbus TCP et un bus Can Open. La spcification dfinit les services de "mapping" permettant des quipements Can Open de communiquer dans un rseau Ethernet Modbus TCP travers une passerelle (C Fig.28).

A Fig. 28

Communication de Can Open dans un rseau Eternet Modbus TCP

Laccs aux informations dun quipement Can Open est possible en lecture et en criture par un grand nombre de fonctions de contrle dquipement.

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)


b Description gnrale
De nos jours les machines disposent de nombreux capteurs et actionneurs avec trs souvent la ncessit d'extension et d'intgration de la scurit. AS-Interface est le rseau niveau capteurs / actionneurs qui correspond aux besoins des systmes d'automatismes industriels. Le rseau AS-Interface vhicule la puissance et les donnes ncessaires sur un seul cble compos de deux fils. Les constituants utiliss sur ASInterface peuvent tre facilement remplacs l'identique lors de la maintenance, le nouvel esclave reoit automatiquement l'adresse du produit remplac. AS-Interface est une alternative conomique au cblage parallle entre les automates et les capteurs / actionneurs. L'ensemble de l'offre Schneider Electric est conforme au standard dfini par l'organisme AS-international association. AS-Interface est un systme ouvert qui garantie l'interchangeabilit et l'interoprabilit entre les diffrents produits du march.

228

9. Rseaux industriels

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)

AS-Interface est un protocole mature qui a prouv depuis plus de 10 ans sa facilit d'usage et sa fiabilit dans diffrents domaines tel que le convoyage, la manutention, l'assemblage, illustrs sur la figure 29.

A Fig. 29

AS-Interface

1 2 1 2

Interface IP20 Interface IP67 Constituant de contrle Constituant de dialogue

1 2 1 2

Moniteur de scurit Interface de scurit Alimentation puissance Maitre AS-I

AS-Interface est caractris par un cble jaune (C Fig.30) et une forme particulire, qui permet d'viter les inversions entre les deux fils. Ce cble auto-cicatrisant utilise une prise vampire qui autorise le raccordement et le dplacement dun capteur/actionneur sans laide doutil. AS-Interface est exclusivement un bus de terrain de type matre/esclave qui comprend un "matre" (PC, API, Contrleur ) charg d'assurer la gestion des tats des capteurs/actionneurs et de les transmettre lautomatisme. D'autres atouts sont mettre l'actif d'AS-Interface comme une topologie libre, que ce soit en toile ou en ligne le rseau fonctionne.

9
A Fig. 30 Constituants de lAS-Interface

Pendant dix ans, AS-Interface ne sut grer que des capteurs/actionneurs tout ou rien. Certains fournisseurs proposaient des versions analogiques lentes comme la mesure de temprature ou de niveau, mais chaque fois les produits taient propritaires, et le nombre d'adresses limit 31 rendait l'utilisation de l'analogique marginale. Le consortium a lanc une nouvelle version, la V2. Avec elle, le nombre d'adresses double avec un total de 62 esclaves tout ou rien possibles par matre. Mais la grande volution est sa capacit recevoir des capteurs/actionneurs de type analogique. Un panachage est possible entre les capteurs analogiques et ToR. Dans ce dernier cas le nombre d'esclaves connectables va diminuer, mais il restera dans le domaine du possible. Avec ce profil analogique, il est possible de relier n'importe quel capteur/actionneur analogique sur n'importe quel matre AS-Interface.

229

9. Rseaux industriels

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)

Cette nouvelle version amne aussi des changements au niveau du diagnostic du rseau. Dans la version premire, seuls les dfauts du rseau taient dtects La V2 prend en compte, tous les dfauts internes des modules. Bien entendu, la comptabilit -sur un mme rseau- de la V2 et la V1 est assure.

b Les avantages dAS-Interface (C Fig.31)


La simplicit La simplicit du systme de cblage est due : Lusage dun cble unique pour raccorder tous les actionneurs et capteurs dans un systme dautomatisme. La gestion des communications intgre aux produits. Les cots peuvent tre rduits jusqu 40 % par : Rduction des temps de conception, installation, mise en service et volutions. Espace gagn dans les enveloppes, grce des produits plus compacts et llimination des enveloppes intermdiaires depuis que la majorit des fonctions peuvent tre dlocalises sur la machine. Elimination des canalisations des cbles de contrle. AS-Interface permet damliorer la fiabilit, la disponibilit oprationnelle et la scurit : Les erreurs de cblage ne sont plus possibles. Pas de risque de mauvaise connexion. Haute immunit aux interfrences lectromagntiques (EMC). Les fonctions de scurit de la machine peuvent tre totalement intgres dans AS-Interface. Les avantages de lAS-Interface

La rduction des cots

La scurit

A Fig. 31

230

9. Rseaux industriels

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)

b Les composants dAS-Interface


Ils sont regroups en familles (C Fig.32), nous invitons le lecteur se reporter aux catalogues de produits de Schneider Electric pour plus d'informations.
Les interfaces pour produits gnriques Ils permettent nimporte quel produit standard (capteur, actionneur, dmarreur, etc.) d'tre connect sur un rseau AS-Interface. Ils permettent une grande libert dans le choix et sont particulirement adapts aux modifications et amliorations des machines qui taient prcdemment ralises en cblage conventionnel. Ces interfaces sont disponibles pour montage en en enveloppes (IP20) ou en montage direct sur la machine (IP67). Les interfaces ddis (modules de communication...) permettent la communication avec le cble AS-Interface. Les composants ddis intgrent une interface et peuvent donc tre connects directement sur le cble ASInterface. Ils autorisent un cblage trs rapide, mais offre un choix moins large que les composants gnriques. C'est le composant central du systme, sa fonction est de grer les changes de donnes avec les interfaces et composants (appels aussi esclaves) rpartis dans l'installation. Il peut recevoir : 31 interfaces ou composants en version V1 (temps cycle 5ms) 62 interfaces ou composants en version V2 (temps de cycle 10ms Le matre est : Soit intgr dans un contrleur programmable, sous la forme d'une extension par exemple, Soit connect au bus de terrain, il s'agit alors d'une passerelle. Cest une source trs basse tension de 29.5 31.6V pour les interfaces, et composants aliments travers le cble AS-Interface. elle est protge contre les surtensions et les court-circuits. Seul ce type d'alimentation peut tre utilis sur une ligne AS-Interface. Comme le cble AS-Interface est limit en courant, il est parfois ncessaire d'adjoindre une source supplmentaire pour certains circuits, en particulier pour les actionneurs. Le cble jaune, connect lalimentation de puissance, assure les deux fonctions suivantes : - Transmettre les donnes entre le matre et les esclaves. - Alimenter les capteurs et actionneurs. Le cble noir, connect la source auxiliaire 24V fourni la puissance aux actionneurs mais aussi aux capteurs qui possdent des entres isoles. Le profile mcanique de ces cbles rend impossible tout inversion de polarit, le matriau utilis permet une connexion rapide et fiable des diffrents composants. La dconnection d'un produit, pour modification de l'quipement par exemple, le cble retrouve sa forme d'origine par auto-cicatrisation Ces cbles supportent 8A maximum et sont disponibles en deux versions : - En caoutchouc pour les applications standards. - En TPE pour les applications ou le cble est soumis aux projections d'huile. Les informations standard du processus peuvent tre transmises en mme temps et sur le mme mdia que les informations relatives la scurit jusquau niveau 4 du standard EN 60954-1. L'intgration dans AS-Interface se fait par l'adjonction d'un moniteur et de composants de scurit connects sur le cble jaune AS-Interface. Les informations de scurit sont changes seulement entre le moniteur de scurit et ses composants, ceci est transparent pour les autres fonctions standards. De ce fait, un systme de scurit peu tre ajout sur une installation AS-i existante.

Les interfaces ddis et composants

Le matre

Lalimentation AS-Interface

Le cble plat

Solutions de scurit sur AS-Interface (Voir le chapitre 6 ddi la scurit)

Le terminal dadressage Puisque les composants sont connects en parallle sur le bus AS-Interface, il est ncessaire d'assigner une adresse diffrente chacun. Cette fonction est assure par un terminal qui se raccorde individuellement aux diffrents composants A Fig. 32 Les composants dAsi-Interface

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9. Rseaux industriels

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)

b Principe de fonctionnement du rseau AS-i


v Connectique
Le systme de raccordement utilis est appel communment prise vampire Le connecteur comporte deux aiguilles qui effectuent la liaison lectrique par percement de lisolant du cble. Les deux parties du connecteur sont ensuite vises lune sur lautre pour assurer la qualit de la connexion. Ce systme de connecteur (C principe figure 33) est normalis et permet de raliser facilement tout type dquipement jusqu des niveaux de protection IP67.
A Fig. 33

v Modulation des signaux


Principe du raccordement As-i

De part sa conception le rseau As-i fonctionne sans adjonction de bouchon de terminaison et ce quelque soit la topologie utilise. Le principe utilise la modulation du courant base sur un encodage Manchester, deux inductances situes dans lalimentation convertissent ce signal en tension sinusodale. La forme du signal gnr vite de blinder le cble (C Fig.34).

v Longueur du rseau
La longueur du rseau est conditionne par la dformation du signal et par la chute de tension en ligne. La distance maximale entre deux esclaves ne doit pas dpasser 100m (C Fig.35). Cette distance peut tre augmente par ladjonction de rpteurs avec les limites suivantes : - deux rpteurs au maximum par ligne, - la distance maximale avec le matre ne doit pas dpasser 300m, - lutilisation dune terminaison passive permet dtendre la distance de 100m 200m, - une terminaison active permet datteindre 300m.

A Fig. 34

Forme des signaux courant et tension

A Fig. 35

Longueurs limites du rseau As-i

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9. Rseaux industriels

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Bus AS-Interface (AS-I)

v Principe du protocole
Le principe de communication est bas sur un protocole un seul matre. Le matre systme interroge les esclaves tour de rle, ceux-ci rpondent en envoyant les donnes requises (C Fig.36). Quand tous les esclaves ont t interrogs, le cycle se rpte et continue indfiniment. Le temps de cycle dpend du nombre d'esclaves du systme et se dtermine facilement.

A Fig. 36

Trames matre et esclave

As-i utilise plusieurs mthodes pour garantir la suret du transfert de donnes. Le signal est vrifi par le rcepteur, sil na pas la forme requise il nest pas pris en compte. Lutilisation dun bit de parit associ un message court (7 et 14 bits) assure lintgrit logique de linformation. Le temps mort du matre provoque lacquittement (C fig.37).

A Fig. 37

Constitution du temps de rponse

La dure dun bit est de 6 s. A la vitesse de 166.67 Kbits/s -en ajoutant lensemble des bits de pause- le temps de cycle maximum ne dpassera pas 5082 s. Chaque cycle se dcompose en trois parties - change de donnes, - gestion du systme, - mise jour/insertion d'un esclave. Le profil AS-Interface du matre dtermine ses capacits exactes. En gnral, il possde les fonctions suivantes : - initialiser le systme, - identifier les esclaves connects, - transmettre les paramtres esclaves aux esclaves, - assurer l'intgrit des changes de donnes cycliques avec les esclaves, - grer les diagnostics du systme (tat de fonctionnement des esclaves, contrle du bloc d'alimentation, etc.), - communiquer toutes les erreurs dtectes au contrleur du systme (automate, etc.), - reconfigurer les adresses des esclaves si le systme subit une quelconque modification. Les esclaves dcodent les demandes provenant du matre et leur rpondent immdiatement. Toutefois, un esclave ne rpondra pas des commandes errones ou inappropries venant du matre. Les capacits fonctionnelles d'un esclave sont dfinies par son profil AS-Interface.

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9. Rseaux industriels

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Bus AS-Interface (AS-I)

b Topologie et cblage d'AS-Interface


L'absence de restrictions permet toute sorte de configurations du systme et de liaisons entre les capteurs et actionneurs, en voici quelques illustrations (C fig.38).

A Fig. 38

Types de rseaux possibles

b Les versions dAS-Interface


La premire version (V1) t suivi d'une nouvelle volution V2.1 qui intgre les amliorations suivantes : - possibilit de connecter un maximum de 62 esclaves, la V1 n'en acceptant que 31, - possibilit de transmettre un message "dfaut priphrique" au matre sans inhiber l'esclave qui conserve sa possibilit de fonctionner lorsque la continuit de service est critique, - prise en compte des esclaves analogiques.

b Profil
Le profil d'un quipement AS-Interface dtermine ses capacits. Deux produits AS-Interface ayant les mmes fonctions et le mme profil fonctionnent exactement de la mme manire, quels que soient les fabricants. Ils sont interchangeables l'intrieur d'un mme systme. Le profil est fix en usine au moyen de deux ou trois caractres figs dans l'lectronique interne de l'quipement. Il ne peut pas tre modifi. Jusqu' prsent, plus de 20 profils ont t dfinis par l'association AS-i. Ils sont dcrits dans la suite de ce sous-chapitre.

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9. Rseaux industriels

9.10

Bus AS-Interface (AS-I)

Le tableau 39 donne les compatibilits entre les diffrentes versions


Esclave V1 Esclave V2.1 avec adressage standard Compatible mais les dfaults de priphrique ne sont pas signals Compatible Esclave V2.1 avec adressage tendu Non compatible Compatible Esclave analogique

Maitre V1 Maitre V2 A Fig. 39

Compatible Compatible

Non compatible Compatible

Les versions dAs-Interface : les compatibilits

v Profils du matre
Les profils du matre dfinissent les capacits individuelles de chaque type de matre AS-Interface. Il existe quatre types de profils du matre : M1, M2, M3, M4, cette dernire est compatible avec les versions prcdentes.

v Profils d'esclave
Tous les esclaves disposent d'un profil, ce qui signifie qu'ils sont considrs comme des priphriques "asifis" comportant un circuit ASIC. Font partie de cette catgorie les composants ddis (tels que les actionneurs intelligents) et les interfaces (qui connectent des composants traditionnels au systme AS-Interface). Les profils, semblables des cartes d'identit, ont t dfinis afin de distinguer les actionneurs et les capteurs en les rpartissant dans de grandes familles. Le systme des profils est particulirement utile lorsqu'il s'agit de remplacer un esclave. Par exemple, deux actionneurs fabriqus par diffrents constructeurs mais ayant le mme profil sont fonctionnellement interchangeables sans programmation ni adressage.

9.11

Conclusion
Lemploi de rseaux de communication dans les architectures dautomatisme industriel permet daugmenter leur flexibilit et donc de rpondre aux besoins dadaptation des machines et des installations. Se faisant, ils obligent des choix qui ncessitent des connaissances particulires afin deffectuer les bonnes slections parmi la multitude de rseaux de communication existants. Des critres simples sont applicables : ouverture, standardisation et adquation : - Choisir un rseau ouvert, par opposition un rseau propritaire, permet de rester libre du choix de ses fournisseurs de produits dautomatisme. - Choisir un rseau standardis au niveau international permet de garantir sa prennit et son volution. - Choisir la bonne adquation entre le besoin de la machine ou de linstallation et les performances du rseau permet doptimiser son investissement. Ce dernier point est celui qui, vraisemblablement, ncessite une connaissance prcise de loffre des rseaux de communication qui longtemps ont t perus comme complexe, tant pour les slectionner, que pour les mettre en uvre ou les maintenir. Les fournisseurs ont tous travaill pallier cette difficult. Schneider Electric a pour sa part dcid de ne proposer que des rseaux de communication rellement ouverts, bass sur des standards internationaux et adapts aux besoins des diffrents niveaux dune architecture dautomatisme en dfinissant des classes dimplmentation qui permettent un choix simple et optimal.

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