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Lgica Difusa Utilizando Matlab para un control de voltajes de un motor

Carlos Ocaa Merino - car_ocana@hotmail.com Se tiene un controlador difuso de velocidad angular (rad/seg) para un servomotor DC, cuyas entradas son error y derror (error de velocidad y derivada del error de velocidad), y su salida es voltaje (voltaje de alimentacin al servomotor DC).

(-12,0)

Considerando la siguiente Base de Reglas:

Determinar la salida de voltaje para las siguientes combinaciones de entrada (error y derror) ITEM 1 2 3 4 5 ERROR -50.00 -15.40 13.00 45.00 40.00 DERROR 0 -0.8x106 0.5x106 0.1x106 0.5x106

SOLUCIN

FIS EDITOR MATLAB Para insertar otra entradas vamos al men EDIT y escogemos ADD INPUT, entonces aparece otra entrada (input2)

Para cambiar el nombre tanto a las entradas como a las salidas solo basta seleccionar le entrada o salida; y en el recuadro NAME cambiamos por el nombre que deseamos. En nuestro caso ser Input1 por Error, Input2 por Derror y como salida Outup1 pr Voltaje. Para ingresar las variables a las entradas, ingresamos a la pantalla Membership Function Editor, haciendo doble clic sobre una de las entradas.

El marco rojo nos indica en que entrada estamos. Como nos podemos dar cuenta en la pantalla Membership Function Plots no hay ningn grafico, para ingresar las variables nos vamos a Edit :

En la caja de dialogo y en el men desplegable indicamos cuantas variables va ha tener la entrada correspondiente e indicamos el rango en el eje x, es muy importante, tambin indicamos el nombre que va ha tener cada variable y el tipo de variable que es(triangular, trapezoidal, etc.). Una vez insertado el tipo de grficos procedemos a darle los parmetros y quedando de la siguiente manera: VARIABLE ENTRADA: ERROR

VARIABLE ENTRADA: DERROR

VARIABLE SALIDA: VOLTAJE

Una vez que ya tenemos nuestras entradas y salida con todos los datos ingresados, tenemos ahora que poner la Base de Reglas. Para eso ingresamos a Edit Rules y aparecer la siguiente pantalla:

Editamos las siguientes reglas.

En sta pantalla vamos indicando la base de reglas, haciendo click sobre las variables y sumndolas a la lista con Add rule, una vez terminada la lista cerramos la ventana con Close. Podemos tener una vista en 3D de lo que sale yndonos al men View - Surface.

Este grfico nos indica en tres dimensiones las entradas y salidas. Tambin podemos cambiar los valores de las entradas para saber cual ser nuestra respuesta ingresando a View Rules, para el caso prctico de nuestro ejercicio stos son los resultados: ITEM 1 2 3 4 5 ERROR -50.00 -15.40 13.00 45.00 40.00 DERROR 0 -0.8x106 0.5x106 0.1x106 0.5x106 VOLTAJE -5.87 -5.81 0 0 0

ITEM 1

ITEM 2

ITEM 4

ITEM 3 Carlos Ocaa Merino car_ocana@hotmail.com Piura, diciembre de 2006

ITEM 5