Vous êtes sur la page 1sur 13

UNIVERSITATEA PETROL-GAZE PLOIETI

PROIECT DE CERCETARE STUDIUL ACIONRII MOTOARELOR ELECTRICE ASINCRONE UTILIZND SIMULINK

Coordonator: Conf. Dr. Ing. Cornel Ianache

Student MSEE: Georgiana Prun

2011

CUPRINS 1. INTRODUCERE .............................................................................................................3 1.1. Ce este SIMULINK? ..............................................................................................3 1.2. Ce este SimPowerSystems? ....................................................................................5 2. MODELAREA UNUI SAE N SIMULINK ....................................................................6 2.1. Etapele procesului de modelare a SAE ..................................................................6 2.2. Definirea sistemului ................................................................................................6 2.3. Identificarea componentelor sistemului ................................................................6 2.4. Modelarea SAE utiliznd ecuaiile i sistemele de ecuaii.....................................6 2.5. Construirea schemei-bloc n Simulink ...................................................................7 2.6. Realizarea simulrii ...............................................................................................7 2.7. Validarea rezultatelor ............................................................................................7 3. MODELUL MATEMATIC AL MAINII ASINCRONE ................................................7 3.1. Ipoteze de lucru ......................................................................................................7 3.2. Ecuaiile mainii asincrone ....................................................................................7 4. PREZENTAREA MAINII ASINCRONE LA NIVEL MATLAB 7.0 ............................8 5. CONCLUZII .................................................................................................................13 6. BIBLIOGRAFIE ...........................................................................................................13

1. INTRODUCERE 1.1. Ce este SIMULINK? Simulink este un pachet de soft-uri pentru modelarea, simularea i analiza n general a sistemelor dinamice. El poate lua n considerare sisteme liniare i neliniare, modelate n timp continuu, discret sau n variant hibrid, avnd aplicabilitate n numeroase domenii, cum ar fi: industria aerospaial i de aprare, industria auto, comunicaii, electronic i prelucrarea semnalelor, instrumente medicale etc. Pentru modelare, Simulink-ul este dotat cu interfee grafice (GUI Graphical User Interface), pentru realizarea modelelor cu diagrame de blocuri, folosind operaiile drag and drop ale mouse-ului. Simulink-ul conine mai multe biblioteci de blocuri, cum ar fi: surse, instrumente de vizualizare (osciloscoape), componente liniare i neliniare sau conectori (vezi figura 1).

Figura 1 Bibliotecile Simulink Alte produse din familia Simulink sunt prezentate n tabelul 1.

Produs SimPowerSystems SimMechanics SimHydraulics Simulink Response Optimization Simulink Control Design Stateflow Signal Processing Blockset

Tabelul 1 Produse din familia Simulink Funcie Modeleaz i simuleaz sisteme electrice de putere Modeleaz i simuleaz procese mecanice Modeleaz i simuleaz sisteme hidraulice Optimizarea parametrilor n cadrul modelelor Simulink Proiectarea i analiza sistemelor de control n Simulink Proiectarea i simularea mainilor i logica controlului Proiectarea i simularea prelucrrii semnalelor i dispozitivelor

SimPowerSystems (SPS) extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea circuitelor electrice de baz i a sistemelor electrice de putere. Aceste instrumente permit modelarea generatoarelor, motoarelor, transmisiilor, distribuiilor i consumatorilor electrici de putere, ca i conversia n puterea mecanic. SPS se adapteaz foarte bine la sistemele de putere complexe separate, cum ar fi automobilele, avioanele, uzinele prelucrtoare i alte aplicaii ale puterii utile. SimMechanics extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea sistemelor mecanice. Acesta se integreaz cu controlul proiectrii MathWorks i genereaz codul produsului, permind controlul proiectrii i testarea n timp real cu modelul sistemului mecanic. SimHydraulics extinde Simscape-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea sistemelor hidraulice de putere i control, permind descrierea sistemelor multidomenii ce conin componente hidraulice, reunite cu cele mecanice, formnd o anumit reea fizic. Se asigur astfel o bibliotec reprezentativ de componente i blocuri standard, care permit implementarea i altor componente. Not: Simscape extinde Simulink-ul cu instrumente pentru modelarea i simularea sistemelor fizice multidomeniu, cum ar fi cele cu componente mecanice, hidraulice i electrice. Simscape poate fi folosit pentru o varietate foarte mare de aplicaii privind mijloacele auto, aerospaiale, de aprare i echipamente industriale. mpreun cu SimMechanics, SimDriveline, SimHydraulics i SimPowerSystems (toate accesibile separat), Simscape permite modelarea interaciunilor complexe din domeniul sistemelor fizice. Simulink Response Optimization permite optimizarea comportrii sistemelor modelate n cadrul Simulink, prin ajustarea parametrilor proiectului cu ajutorul optimizrii numerice. Se pot optimiza sistemele cu legtur invers, formate cu regulatoare tip PID ntr-o arhitectur multibucl. Simulink Response Optimization permite ajustarea coeficienilor prelucrrii semnalelor i algoritmilor de comunicaie, respectiv obinerea unor caracteristici de comportare, cum ar fi consumul de putere n oc, diapazonul micrii mecanice sau al pierderii pachetului de date. Simulink Control Design simplific proiectul i analiza sistemelor de control ale modelelor liniare construite n cadrul Simulink. Se pot extrage automat aproximrile liniare ale modelului dat, realizarea unei analize de frecven i ajustarea parametrilor sistemului de control direct n cadrul Simulink, folosind instrumente i metode corespunztoare. O interfa grafic extensiv i unele capaciti de programare reduc timpul necesar i complexitatea pentru liniarizarea i ajustarea regulatoarelor. Stateflow este un instrument de proiectare i simulare interactiv pentru sisteme eveniment reglabile, asigurnd elemente de limbaj, necesare pentru descrierea unei logici complexe ntr-o form natural i uor de neles. Este foarte bine integrat n Matlab i

Simulink, asigurnd un mediu efectiv pentru proiectarea sistemelor incluse, care conin regulatoare, supervizoare i modul logic. Signal Processing Blockset extinde Simulink-ul la prelucrare efectiv i cu blocuri pentru proiectarea, implementarea i verificarea sistemelor de prelucrare a semnalelor. Setul de blocuri permite modelarea datelor curente i sistemelor multirate din comunicaii, audio/video, reglarea digital, radar/sonar, electronica medical i alte domenii cu aplicaii numerice. 1.2. Ce este SimPowerSystems? Sim Power Systems (SPS) este un derivat al Simulink-ului, conlucrnd cu acesta, pentru modelarea sistemelor electromecanice (n special cele electrice) i de control. Deoarece SPS opereaz n cadrul mediului Simulink, este necesar cunoaterea Simulink, iar dac se opereaz i cu procesarea semnalelor, mai este necesar i cunoaterea Signal Processing Blockset. SPS i are propriile biblioteci de blocuri (vezi figura 2), dar nu are o suprafa de lucru proprie, aducerea blocurilor sale fcndu-se ntr-o fereastr de lucru Simulink. O diagram de blocuri SPS poate fi format att din blocuri SPS, ct i din blocuri Simulink.

Figura 2 Bibliotecile SPS

2. MODELAREA UNUI SAE N SIMULINK 2.1. Etapele procesului de modelare a SAE Pentru a modela un sistem de acionare electromecanic (SAE), este necesar parcurgerea urmtoarelor etape ([1]): Definirea sistemului. Identificarea componentelor sistemului. Modelarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor i a sistemelor de ecuaii. Construirea schemei-bloc n Simulink. Realizarea simulrii. Validarea rezultatelor. Primele trei etape sunt realizate n afara mediului Simulink. 2.2. Definirea sistemului Primul pas ce trebuie realizat pentru modelarea unui sistem dinamic este acela de a defini ntregul sistem. Dac este modelat un sistem complex care poate fi divizat n subsisteme, atunci fiecare subsistem va fi modelat separat. Dup modelare, toate subsistemele vor fi integrate n modelul complet al sistemului. 2.3. Identificarea componentelor sistemului A doua etap ce trebuie realizat pentru procesul de modelare const n identificarea componentelor sistemului. Exist trei tipuri de componente care definesc un sistem: Parametrii acetia sunt valori ale sistemului care rmn constani n timp, dac nu sunt schimbai pe parcursul modelrii. Strile sunt variabile ale sistemului care i modific valorile n timp. Semnalele acestea sunt valori de intrare, respectiv ieire, care se modific n mod dinamic pe durata simulrii. n cadrul Simulink, parametrii i strile sunt reprezentate prin blocuri, n timp ce semnalele sunt reprezentate prin linii de conexiune ntre blocuri. Pentru fiecare subsistem identificat, n vederea modelrii, este necesar s se cunoasc rspunsul la urmtoarele ntrebri: Cte semnale de intrare are subsistemul? Cte semnale de ieire are subsistemul? Cte stri (variabile) are subsistemul? Care sunt parametrii (constantele) subsistemului? Exist semnale intermediare (interne) ale subsistemului? Cunoaterea rspunsurilor la aceste ntrebri permite realizarea unei liste complete a componentelor fiecrui subsistem i se poate trece la modelarea propriu-zis a acestuia. 2.4. Modelarea SAE utiliznd ecuaiile i sistemele de ecuaii A treia etap necesar modelrii sistemului const n formularea ecuaiilor matematice care l descriu. Pentru fiecare subsistem identificat, se va utiliza lista obinut la etapa anterioar, n vederea obinerii modelului matematic. Acesta poate conine: Ecuaii algebrice.

Ecuaii logice. Ecuaii difereniale, pentru sisteme continue. Ecuaii cu diferene, pentru sisteme discrete. Ecuaiile obinute vor fi utilizate n etapa urmtoare, pentru construirea schemei-bloc n Simulink. 2.5. Construirea schemei-bloc n Simulink Schema-bloc n Simulink va fi construit separat pentru fiecare subsistem, apoi toate schemele vor fi integrate n schema-bloc complet a sistemului. 2.6. Realizarea simulrii Dup obinerea schemei-bloc n Simulink, se poate trece la simularea modelului i analiza rezultatelor. Simulink permite definirea intrrilor sistemului, simularea modelului i analiza schimbrilor de comportament ale sistemului ntr-un mod interactiv, ceea ce permite o evaluare rapid a modelului. 2.7. Validarea rezultatelor n final, trebuie verificat dac modelul reprezint fidel caracteristicile sistemului. Pentru validarea rezultatelor (i implicit a modelului), pot fi utilizate instrumentele MATLAB de liniarizare i ajustare, utiliznd fereastra de comenzi a MATLAB-ului, dar i alte seturi de instrumente i aplicaii MATLAB. 3. MODELUL MATEMATIC AL MAINII ASINCRONE 3.1. Ipoteze de lucru Pentru efectuarea unui studiu al mainii asincrone, n regim static sau dinamic, se admit, n general, urmtoarele ipoteze simplificatoare ([4]): n ntrefierul mainii nu apare saturaia magnetic (=constant), iar ntrefierul se consider constant (dei avem crestturi statorice i rotorice). nfurrile statorice/rotorice sunt distribuite sinusoidal pe periferia interioar a statorului/periferia exterioar a rotorului (se neglijeaz armonicile spaiale). Seciunea transversal a conductoarelor nfurrilor este neglijabil (se neglijeaz efectul pelicular). Se neglijeaz faptul c rezistenele nfurrilor se modific cu temperatura mainii (rezistenele i reactanele nfurrilor sunt constante i independente de temperatur). Sensurile pozitive asociate mrimilor electrice sunt cele asociate regimului de motor al mainii asincrone. 3.2. Ecuaiile mainii asincrone Sistemul de ecuaii fazoriale ce caracterizeaz maina asincron este urmtorul ([5]): d sk k k U s = Rs I s + + j k sk (1) dt

U rk = Rr I rk +

d rk

dt sk = X s I sk + X m I rk
*

+ j ( k r )rk

(2) (3) (4)

rk = X r I rk + X m I sk
k k M e = {sk I sk } = {rk I rk } = {m I sk } = {m I rk }
* * *

(5)

unde: k indice care se refer la un sistem de coordonate oarecare (ce se rotete cu viteza k); Usk,Urk tensiunea statoric, respectiv rotoric corespunztoare sistemului cu indicele k; Rs,Rr rezistena nfurrii statorice, respectiv rotorice; Isk,Irk curentul statoric, respectiv rotoric corespunztor sistemului k; sk,rk fluxul magnetic statoric, respectiv rotoric corespunztor sistemului k; r viteza unghiular rotoric; Xs,Xr,Xm reactana statorului, rotorului, respectiv mutual dintre stator i rotor; Me momentul cuplului electromagnetic, exprimat n mai multe variante ca fiind produsul dintre fluxurile magnetice i curenii (* se refer la mrimi raportate). Viteza unghiular k a sistemului de coordonate oarecare poate avea, n general, o valoare oarecare, dar la studiul mainii asincrone se particularizeaz pe anumite valori particulare, dup cum se prezint n tabelul 2. Tabelul 2 Valorile lui k Folosirea specific Cazul mainii asincrone cu o singur alimentare (statoric) Studiul clasic al regimului staionar: reglarea vectorial Studiul mainii asincrone cu scheme n cascade sau arbori electrici

Valoarea lui k 0 s (viteza de sincronism) (vitez oarecare)

Sistemul de coordonate Sistemul de coordonate solidar cu axa statoric (-) Sistemul de coordonate (d-q)
Sistemul de coordonate solidar cu axa rotoric (u-v)

Pentru cazul mainii asincrone cu rotorul n scurtcircuit, se va considera Urk = 0, nefiind vorba de dubla alimentare a mainii. De asemenea, mai trebuie inut cont de urmtoarele: Primele dou ecuaii ale sistemului trebuie s fie exprimate fie numai n cureni, fie numai n fluxuri. Se poate ine seama aici de faptul c, fluxul de magnetizare i curentul de magnetizare reprezint suma vectorial a fluxului statoric i rotoric, respectiv curentul statoric i rotoric: m = s + r , pentru =constant

Im = Is + Ir
Ecuaiile vor fi scrise sub forma ecuaiilor Cauchy i rezolvarea lor se va face prin liniarizare. Cel mai utilizat sistem de coordonate pentru comanda acionrilor electrice cu motoare asincrone este sistemul (d-q). 4. PREZENTAREA MAINII ASINCRONE LA NIVEL MATLAB 7.0 Pentru a modela un SAE cu motor asincron, trebuie s se in cont de principalele componente ale acestuia, i anume: motorul electric, convertorul electronic de putere i controllerul motorului. Figura 3 prezint topologia unei acionri electrice.

Rolul convertorului electronic de putere este acela de a realiza surse de curent alternativ cu tensiune reglabil i frecven reglabil pe un domeniu larg. Regulatorul (controllerul) este esenial deoarece este necesar obinerea unui anumit cuplu la motor.

Figura 3 Topologia unei acionri electrice n MATLAB 7.0, blocul mainii asincrone poate fi gsit n biblioteca Machines a SPS. Cele dou variante de icon pentru maina asincron sunt date n figura 4.

Figura 4 Variante de icon pentru maina asincron n Simulink 7.0 Blocul Asynchronous Machine poate lucra att n regim de generator, ct i n regim de motor, modul de funcionare fiind dictat de semnul cuplului mecanic (rezistent) Tm: Dac Tm este pozitiv, maina lucreaz n regim de motor. Dac Tm este negativ, maina lucreaz n regim de generator. Partea electric a mainii este reprezentat prin patru mrimi din mulimea modelului, iar partea mecanic prin dou mrimi. De asemenea, vom considera toate variabilele electrice i parametrii raportai la stator, lucru indicat de semnul () din ecuaiile mainii de mai jos. n plus, toate mrimile statorice i rotorice au ca axe de referin sistemul de axe (d-q), indicii fiind prezentai n tabelul 3.

Indice d q r s l m

Tabelul 3 Indicii mrimilor statorice i rotorice Definiie Indicele mrimii dup axa d Indicele mrimii dup axa q Indicele mrimii rotorice Indicele mrimii statorice Inductivitatea de dispersie Inductivitatea de magnetizare

Sistemul electric al mainii este definit de schemele din figura 5 i de ecuaiile (6)(16) ([4]).

Figura 5 Schemele sistemului electric al mainii asincrone

d qs + ds dt d Vds = Rsids + ds qs dt ' d qr ' ' ' ' Vqr = Rr iqr + + ( r ) dr dt d ' ' ' r Vdr = Rr' idr + dr ( r ) qr dt Te = 1,5 p ( dsiqs qsids ) Vqs = Rsiqs +
' qs = Lsiqs + Lmiqr

(6) (7) (8)


(9) (10) (11) (12) (13) (14) (15)

ds = Lsids + L i
' qr ' ' r qr

' m dr

= L i + Lmiqs
= L i + Lmids
' dr ' ' r dr

Ls = Lls + Lm
' r ' lr

L = L + Lm (16) Sistemul mecanic al mainii este descris de ecuaiile (17) i (18): d m 1 = (Te Fm Tm ) (17) dt 2H d m = m (18) dt Parametrii din ecuaiile de mai sus sunt descrii n tabelul 4, mrimile rotorice fiind considerate ca raportate la stator.

10

Parametru Rs, Lls Rr, Lir Lm Ls, Lr Vqs, iqs Vqr, iqr Vds, ids Vdr, idr qs, ds qr, dr m m p r r Te Tm J
H F

Tabelul 4 Parametrii mainii asincrone la nivel Simulink 7.0 Definire Rezistena statoric i inductana de dispersie statoric Rezistena i inductana rotoric Inductana de magnetizare Inductanele totale (statoric i rotoric) Tensiunea i curentul statoric raportate la axa q Tensiunea i curentul rotoric raportate la axa q Tensiunea i curentul statoric raportate la axa d Tensiunea i curentul rotoric raportate la axa d Fluxurile statorice dup axele q i d Fluxurile rotorice dup axele q i d Viteza unghiular a rotorului Poziia unghiular a rotorului Numrul perechilor de poli Viteza unghiular (electric) a rotorului r=mp Poziia unghiular (n grade electrice) a rotorului r=mp Momentul cuplului electromagnetic Momentul cuplului la arborele mecanic Momentul axial de inerie total (al rotorului i al sarcinii); setat pe valoare infinit nseamn rotor calat Constanta de inerie total (a rotorului i sarcinii); setat la infinit reprezint rotor calat Coeficientul total de frecare vscoas (al rotorului i sarcinii)

Exist dou variante pentru blocul Asynchronous Machine: varianta n uniti de msur SI i varianta n sistemul p.u. (p.u. per unit). n figura 5 este prezentat fereastra de dialog cu parametrii blocului Asynchronous Machine n uniti SI la nivel Simulink 7.0.

Figura 5 Parametrii blocului Asynchronous Machine (uniti SI) la nivel Simulink 7.0

11

Preset model se refer la o serie de parametri electrici i mecanici predeterminai pentru diferite variante de maini asincrone: puterea nominal (HP), tensiunea de linie (V), frecvena (Hz) i turaia nominal (ture/min). Se selecteaz unul dintre modelele prestabilite pentru a ncrca parametrii electrici i mecanici n cadrul cmpurilor boxei de dialog. Se selecteaz No, dac nu se dorete alegerea vreunui model prestabilit. Nici un model predeterminat nu include aspectele legate de saturaia parametrilor. Dac se dorete o main asincron predeterminat, se bifeaz boxa de control Show detailed parameters, pentru a vedea i a edita parametrii detaliai asociai cu modelul predeterminat. Rotor type permite alegerea tipului rotorului: bobinat sau n scurtcircuit. Cu ajutorul reference frame se specific sistemul de coordonate folosite pentru convertirea input-urilor tensiunilor (abc - coordonatele de referin) la sistemul d-q i output-urile curenilor (d-q - coordonate de referin) la sistemul abc de coordonate. Se pot alege urmtoarele variante de transformri : Rotor - dac tensiunile rotorice sunt instabile sau discontinue i tensiunile statorice sunt stabile. Stationary - dac tensiunile statorice au o instabilitate sau dicontinuiti i tensiunile rotorice sunt stabile (sau 0). Synchronous - dac toate tensiunile sunt stabile i continui. Mai departe sunt menionai urmtorii parametri: Puterea aparent nominal Pn (VA), RMS-ul tensiunii de linie Vn (V), frecvena fn (Hz). Rezistena statoric Rs () i inductivitatea de dispersie Lls (H). Rezistena rotoric Rr () i inductivitatea de dispersie Llr (H), ambele raportate la stator. Inductivitatea de magnetizare Lm (H). Suma dintre momentul axial de inerie al mainii i al sarcinii J (kgm2), combinaia coeficienilor de frecare vscoas F (Nms), numrul perechilor de poli p; cuplul pentru frecare vscoas Tf este proporional cu viteza rotoric (Tf = Fw). Deasemenea, se specific i condiiile iniiale: alunecarea iniial s, unghiul electric e (grade), amplitudinea curentului statoric (A) i unghiul de faz (grade). Pentru maina cu rotor bobinat se specific opional valoarea amplitudinii curentului rotoric (A) i unghiurile de faz (grade). Terminalele statorice ale blocului Asynchronous Machine se identific cu literele A, B, C, iar terminalele rotorice se identific cu literele a, b, c. Punctele neutre ale statorului i rotorului nu sunt accesibile, conexiunile n ambele cazuri considerndu-se Y (stea). Blocul Asynchronous Machine are i limitri, cum sunt : Blocul Asynchronous Machine nu include o reprezentare a saturaiei cmpului de dispersie (adic saturaia transversal). Trebuie s se acorde o atenie deosebit cnd se racordeaz surse ideale la statorul mainii. Dac se dorete conectarea statorului la o surs de tensiune infinit, trifazat i conectat n Y, trebuie, de fapt, folosite 3 surse conectate n Y. Altfel, dac se dorete simularea cu o surs conectat n D (triunghi), trebuie s se foloseasc, de fapt, 2 surse conectate n serie, aa cum se arat n figura 6.

12

Dac se folosete blocul Asynchronous Machine n sistemul discret, este posibil s fie nevoie s se foloseasc o mic sarcin parazit de tip rezistiv, racordat la terminalele mainii, pentru a evita unele oscilaii numerice. Sarcina rezistiv minim este proporional cu sample time-ul. Ca o regul empiric, pentru un pas de timp de 25ms la 60 Hz, sarcina minim este circa 2,5% din puterea mainii ([4]).

Figura 6 Racordarea surselor ideale la statorul mainii asincrone (Y i D)

5. CONCLUZII Avantajele simulrii acionrilor electrice n cadrul Simulink sunt date de faptul ca flexibilitatea acestuia permite att realizarea sistemelor liniare idealizate, ct i realizarea sistemelor neliniare (mult mai apropiate de situaiile reale), permind optimizarea sistemelor electrice fr costuri prea mari. 6. BIBLIOGRAFIE *** - Simulink 7. Getting started guide (2010) *** - SimPowerSystems. Users guide (2004) B. Siro, C. Ianache SPS tutor B.Siro Introducere n simularea acionrilor electrice cu motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit 5. B.Siro Maini electrice, vol. II (2004) 1. 2. 3. 4.

13