CEP Centro de Educao profissional Tancredo Neves Diego Aparecido Lemes

CLP (Controlador Lgico programvel).

ndice
1. PLC-Funcionamento, programao e configurao. 1.1 Aplicaes Prticas em Ambientes Industriais 2. Estrutura Bsica de um CLP 2.1 Unidade Central de Processamento (UCP) 2.1.1 Processamento Cclico das Informaes 2.2 Estrutura da memria 2.2.1 Memria do Programa Monitor 2.2.2 Memria do Usurio 2.2.3 Memrias de Dados 2.2.4 Memria Imagem das entradas/sadas 2.2.5 Tabela Imagem das entradas TIE 2.2.6 Tabela Imagem das sadas TIS 2.3 Circuitos Auxiliares 2.4 Mdulos ou interfaces de entrada 2.5 Mdulos ou interface de sadas. 2.6 Mdulos de entradas/sadas remotos 2.7 Capacidade de um C.L.P. 3. Princpio de Funcionamento de um CLP 3.1 Estados de Operao 3.2 Funcionamento 4 Linguagem de Programao 4.1 Linguagem Baixo Nvel 4.2 Linguagem Alto Nvel 4.3 Programao de CLPs 4.3.1 Diagrama de Contatos 4.3.2 Diagrama de Blocos Lgicos FBD 4.3.3 Lista de Instrues - ST 5. Programao em Ladder 5.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER 5.2 Funes Lgicas em Ladder 5.3 Circuitos de Selo 5.4 Instrues de SET e RESET 5.5 Circuitos de Deteco de Borda 5.6 Funcionamento dos Principais Blocos em Ladder 5.6.1 Instruo Temporizao TIMER 5.6.2 Instruo Contagem COUNTER 5.6.3 Instruo Mover MOVE 5.6.4 Instruo Comparar COMPARE 5.6.5 Instruo Soma ADD 5.6.6 Instruo Subtrao SUB 5.6.7 Instrues Lgicas com Words: AND, OR e XOR

1. PLC-Funcionamento, programao e configurao.

Assim como o Personal Computer conhecido com PC, o Controlador Lgico Programvel conhecido com CLP. O CLP - Controlador Lgico Programvel a maior revoluo que ocorreu no mundo da eletrnica na rea de automao industrial. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos Industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim, o resultado era um volume considervel de dispositivos dispostos sobre painis com grande espao e pouca flexibilidade. Hoje na indstria possvel encontrar CLPs Stand-Alone ou como parte de um complexo sistema de produo integrado. O CLP pode prover um controle individual sobre uma mquina ou sobre um conjunto de mquinas, e podem tambm fazer uma interface entre mquinas e robs e entre mquinas e sistemas de gerncia provendo uma base de dados. O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes seqenciadas e repetitivas numa linha de montagem. As primeiras geraes de CLPs utilizaram componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes Industriais. Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association) Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. O CLP nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira. Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. No Brasil estimado em 50 milhes de dlares anuais. Desde o seu surgimento at hoje, os controladores lgicos evoluram bastante. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da eletrnica e informtica em suas caractersticas de software e de hardware. O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se utiliza microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao, fieldbus, etc. At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos ao nvel de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade.

Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores programveis o fieldbus (barramento de campo), que surge como uma proposta de padronizao de sinais ao nvel de cho de fbrica. Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia por todo o processo. Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes Industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao, comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem: - Menor Ocupao de espao; - Menor potncia eltrica requerida; - Reutilizao; - Maior confiabilidade; - Maior flexibilidade, satisfazendo um maior nmero de aplicaes; - Permitem a interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e microcomputadores; - Menor tempo de projeto do sistema. - Capacidade de operao em ambiente industrial. - Hardware e/ou dispositivo de fcil controle e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo. - Sinalizadores de estados. - Mdulos do tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. - Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. - Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. - Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. - Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. - Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. - Possibilidade de expanso da capacidade de memria. - Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de aplicao de controladores programveis quanto na sua programao.

1.1 Aplicaes Prticas em Ambientes Industriais

O controlador programvel existe para automatizar processos Industriais, sejam de seqenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da rea de manufatura, de processos, eltrica, predial, entre outras. Praticamente no existem ramos de aplicaes Industriais onde no se possam aplicar os CLPs, entre elas tem-se: - Mquinas Industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados); - Equipamentos Industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc); - Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); - Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID; - Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc; - Bancadas de teste automtico de componentes Industriais; Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser apenas nos processos, mas tambm nos produtos. Poderemos encontrar em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.

2. Estrutura Bsica de um CLP

O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico (mais robusto) para aplicaes Industriais. Temos tambm um terminal usado para programao do CLP. A figura 1, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:

Figura 1: Estrutura bsica de um CLP com interfaces de entrada e sada.

Dentre as partes integrantes desta estrutura temos: - CPU; - Mdulo de Entrada e Sada; - Fonte de Alimentao; - Memrias; - Mdulo Fieldbus (Opcional para estrutura modular); - Terminal de Programao.

2.1 Unidade Central de Processamento (UCP)

A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada e/ou mdulo Fieldbus, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada e/ou mdulo Fieldbus como resposta ao processamento. A UCP pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas) fisicamente compactadas a esta unidade ( a filosofia compacta de fabricao de CLPs), ou constituir uma unidade separada, conectadas a mdulos onde se situam cartes de entrada, sada, fieldbus, etc, (esta a filosofia modular de fabricao de CLPs). Este processamento para a execuo de um programa chama-se Processamento cclico.

2.1.1 Processamento Cclico das Informaes

a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.

Figura 2: Ciclo Varredura

Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues).

2.2 Estrutura da memria

A memria do controlador lgico programvel pode ser visualizada como um grande conjunto bidimensional de clulas unitrias de armazenamento, onde cada uma armazena uma nica informao na forma de 1 ou 0. , por isso, que o sistema de numerao binrio usado para representar a informao armazenada na memria, cada clula chamada de bit. Um bit ento a menor unidade de estrutura de memria e armazena informaes na forma de 1 e 0. O bit considerado ON se a informao armazenada 1 e OFF se a informao armazenada zero. Portanto, um bit suficiente para armazenar o estado de chaves, botoeiras, fim de cursos, motores e outros dispositivos externos que podem ser conectados ao CLP.

Freqentemente necessrio que o CLP manipule mais do que um bit. Por exemplo, muito mais eficiente manipular um grupo de bits quando se deseja transferir dados para/da memria. Um grupo de 8 bits manipulado simultaneamente chamado de byte e um grupo de 16 bits chamado de palavra(Registro). A Figura 3 abaixo ilustra os conceitos definidos acima

Figura 3: Estrutura da memria

2.2.1 Memria do Programa Monitor

O programa monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Responsvel por todo gerenciamento das atividades. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM. Ele funciona de maneira similar ao sistema Operacional dos microcomputadores. o programa monitor que permite a transferncia de programas entre um microcomputador ou terminal de programao e o CLP, gerencia o estado da bateria do sistema, e controla os diversos opcionais etc.

2.2.2 Memria do Usurio

onde armazena o programa de aplicao desenvolvido pelo usurio, como ilustra a (Figura 4) abaixo. J que uma das vantagens do uso dos CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM (cujo programa mantido pelo uso da bateria), EEPROM e FLASH - EPROM, sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permitem a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com a marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionado em passos de programa.

Figura 4: Programa de aplicao

2.2.3 Memrias de Dados

a regio da memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, contadores, cdigos de erro, senha de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados ou alterados durante a execuo do programa usurio. Em alguns CLPs, utiliza-se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.

2.2.4 Memria Imagem das entradas/sadas

Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do programa usurio.

2.2.5 Tabela Imagem das entradas TIE

A tabela imagem das entradas armazena o estado das entradas digitais conectadas ao CLP. Isto significa que para cada entrada digital tem um bit correspondente na tabela imagem das entradas. Se a entrada estiver energizada (ON), o bit correspondente na tabela imagem 1. Se a entrada estiver desenergizada (OFF), o bit correspondente na tabela imagem 0. Veja a Figura 5. Durante o incio do ciclo de varredura a tabela imagem das entradas atualizada para refletir o estado corrente do dispositivo.

Figura 5: Tabela imagem das entrada

2.2.6 Tabela Imagem das sadas TIS

A tabela imagem das sadas armazena o estado das sadas externas conectadas ao CLP. Durante a execuo do programa do usurio, quando o processador interpreta e executa a lgica programada, esta tabela imagem atualizada. De forma similar, para cada ponto de sada externo ao CLP deve existir um ponto correspondente nesta tabela imagem (Figura 6)

Figura 6: Tabela imagem das sadas

2.3 Circuitos Auxiliares

So circuitos responsveis para atuar em caso de falha do CLP. Alguns deles so: Power on Reset: Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada, que pode causar um acidente, existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado. Power Down: Quando um equipamento subitamente desenergizado. O contedo da memria pode ser perdido. Existe um circuito responsvel para monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr-determinado, o circuito acionado, interrompendo o processamento. Ao mesmo tempo, o microprocessador avisado e envia uma ordem para a memria em tempo hbil. Watch-Dog-Timer: Para garantir que o programa no entre em loop no caso de falha do microprocessador, o que seria um desastre, existe um circuito denominado co de guarda que deve ser acionado em intervalos de tempo pr-determinados. Caso no seja acionado, ele assume o controle do circuito sinalizando uma falha geral.

2.4 Mdulos ou interfaces de entrada

So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela CPU (ou microprocessador) do CLP. Temos dois tipos bsicos de entrada: os digitais e os analgicos. Entradas digitais: So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado, e alguns exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so: botoeiras, chaves, micros fim de curso, sensores de proximidade, indutivos ou capacitivos, chaves comutadoras, pressostatos, controle de nvel (bia), etc. As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente continua (24Vcc) ou alternada (110/220Vca). Em corrente continua elas podem ser do tipo N (NPN) ou do tipo P(PNP). No tipo N, necessrio fornecer o potencial negativo (-) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja atuada, como mostra a (Figura 7). No tipo P necessrio fornecer um potencial positivo (+) no borne de entrada como mostra a (Figura 8).

Figura 7: Entrada lgica positiva (tipo PNP)

Figura 8: Entrada lgica negativa (tipo NPN)

Entradas analgicas: Permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so: 0 10Vcc, 0 5Vcc, 1 5Vcc, -10 10Vcc, no caso de entradas que permitem positivas e negativas so chamadas de entradas diferenciais. E no caso de corrente so utilizados: 0 20mA, 4 20mA. Os principais dispositivos utilizados como entrada so sensores de presso manomtrica, sensores e presso mecnica, encoder, transdutores (temperatura, presso, vazo), transmissores de umidade relativa entre, etc. A respeito das entradas analgicas e sua resoluo. Esta normalmente medida em bits. Uma entrada analgica com maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica, por exemplo: uma entrada analgica de 0 10Vcc com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2mV, enquanto que a mesma faixa de entrada em 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. Mdulos especiais de entrada: Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Exemplos: Mdulos contadores de fase nica. Mdulos contadores de dupla fase. Mdulos para encoder incremental. Mdulos para encoder absoluto. Mdulos para termopares do tipo (J, K, L, S, etc). Mdulos para termoresistncia (Pt100, Ni100, Cu-25, etc). Mdulos para sensores de ponte balanceada do tipo Strain-Gauges. Mdulos para leitura de grandezas eltricas (Kw, Kwh, Cs Fi, I, V, etc).

2.5 Mdulos ou interface de sadas.

Estes se adquam eletricamente aos sinais vindos do microprocessador para que se possa atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada: as digitais e as analgicas. Sadas digitais: As sadas digitais admitem apenas dois estados ligado ou desligado. Podemos com elas controlar dispositivos do tipo: Rels, Contatores, Rels de estado-slido, bobinas solenides, vlvulas, etc. As sadas digitais podem ser constitudas de trs formas bsicas: sada digital Rel, Transistor e Triac.

Sadas Analgicas: As sadas analgicas convertem valores numricos em sinais de sada de tenso ou correntes. No caso de tenso normalmente 0 10Vcc ou 0 5Vcc, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20mA.Estes dispositivos so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:

 Vlvulas proporcionais Motores CC Servo-motores CC Inversores de Freqncia Posicionadores Rotativo, etc. Mdulos de Sadas Especiais: Existem mdulos especiais de sada com funes especificas. Exemplos:

Mdulos P.W.M para controle de motores CC Mdulos para controle de servomotores Mdulos para controle de motores de passo (step motor) Mdulos para I.H.M (Interface Homem maquina) Etc.

2.6 Mdulos de entradas/sadas remotos

Em sistemas de maior porte usual a instalao de mdulos de entradas/sadas distante do controlador programvel. Um subsistema de entradas/sadas remoto composto por fontes de alimentao, mdulos I/O e adaptadores de comunicao. Existem duas formas de conexo dos racks remotos ao processador: configurao em barramento ou em estrela. A Figura 12 ilustra a configurao em barramento. distncia que o rack remoto pode ser colocado em relao ao processador depende do fabricante e da configurao.

Figura 12: Sistema de E/S remoto

As entradas/sadas remotas oferecem vantagens em termos de fiao de campo e custos de manuteno em grandes sistemas. O controlador pode ficar instalado em uma sala de controle ou em um ponto estratgico da planta conectado aos racks remotos atravs de um link de comunicao (cabo coaxial ou par de fios tranados). A distribuio de entradas/sadas ainda permite a instalao e o startup de uma forma modular e independente, facilitando o entendimento e a soluo dos problemas iniciais bem como as manutenes futuras

2.7 Capacidade de um C.L.P.

Micro-CLPs: so de pouca capacidade de E/S (Maximo 16 entrada e 16 sadas), normalmente s digitais composto de um s modulo (ou placa), baixo custo e reduzida capacidade de memria (Maximo 512 passos). CLPs de Mdio Porte: Com uma capacidade de entrada e sada de at 256 pontos, digitais e analgicas, podendo ser formado por um modulo bsico, que pode ser expandido. Permitem at 2048 passos de memria, que podem ser interna ou externa (mdulos em cassetes de estado slido, soquetes de memria, etc.) ou podem ser totalmente modulares. CLPs de Grande Porte: Os de grande porte se caracterizam por uma constituio modular, constituda por uma fonte de alimentao, CPU principal, CPUs auxiliares, CPUs dedicadas, mdulos de E/S digitais e analgicas, mdulos de E/S especializados, mdulos de redes locais ou remotas, etc, que so agrupadas de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So montados em Bastidor (ou Rack) que permite um cabeamento estruturado.

3. Princpio de Funcionamento de um CLP

Um CLP tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura.

3.1 Estados de Operao

Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao: Programao - Neste estado a UCP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados. Este tipo de programao chamado off-line (fora de linha). Execuo - Estado em que a UCP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo de programao chamado online (em linha). A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falha de operao e execuo do Programa.

3.2 Funcionamento
Ao ser energizado, estando a UCP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; Teste de memria RAM; Teste de executabilidade do programa. Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura seqencial das instrues em loop (lao). Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas. Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, o valor obtido neste processamento, ser transferido para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada. PC. Ao trmino deste a UCP inicia um processo de comunicao com outros dispositivos tais como

E por fim a UCP executa algumas tarefas internas, tais como gerenciamento de memria, registradores internos etc, fechando o loop.

Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan usado para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.

4 Linguagem de Programao
Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se comunica com a mquina. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai coordenar e seqenciar as operaes que o microprocessador deve executar. Classificao: Linguagem de baixo nvel Linguagem de alto nvel

4.1 Linguagem Baixo Nvel

A linguagem de Baixo Nvel a que mais se aproxima da linguagem de mquina ou linguagem corrente de um microprocessador ou micro controlador, onde as instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as dificuldades de programao usando este cdigo, pode-se utilizar tambm o cdigo hexadecimal. Cada item do programa chamado de linha ou passo e representa uma instruo ou dado a ser operacionalizado. Na linguagem Assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas de mnemnicos. Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes.

4.2 Linguagem Alto Nvel

uma linguagem prxima da linguagem utilizada na comunicao de pessoas.

4.3 Programao de CLPs

Normalmente pode-se programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em cinco formas diferentes (conforme norma IEC61131-3): Diagrama de contatos LADDER; Diagrama de blocos lgicos (lgica Booleana) FBD; Lista de instrues ST; Linguagem corrente C++; Diagrama de estados SFC. Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas. As mais comuns so: Ladder, FBD e ST.

4.3.1 Diagrama de Contatos

Tambm conhecida como: Diagrama de rels; Diagrama escada; Diagrama Ladder. Esta forma grfica de apresentao est muito prxima normalmente usada em diagramas Eltricos.

4.3.2 Diagrama de Blocos Lgicos FBD

Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas.

4.3.3 Lista de Instrues - ST

Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores.

A grande vantagem de se ter o software normalizado que conhecendo um, conhece-se todos economizando em treinamento e garantindo que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficar sem condies de crescer ou repor equipamentos.

5. Programao em Ladder
O diagrama Ladder utiliza lgica de rel, com contatos (ou chaves) e bobinas, e por isso a linguagem de programao de CLP mais simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de circuitos de comando eltrico. Compe-se de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras verticais laterais. Por esse formato que recebe o nome de Ladder que significa escada, em ingls. Cada uma das linhas horizontais uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das sentenas, as bobinas so as sadas e a associao dos contatos a lgica. So os seguintes os smbolos:

No Ladder cada operando (nome genrico dos contatos e bobinas no Ladder) identificado com um endereo da memria qual se associa no CLP. O estado de cada operando representado em um bit correspondente na memria imagem: este bit assume nvel 1 se o operando estiver acionado e 0 quando desacionado.Enquanto uma bobina estiver com endereo de sada acionado, um par de terminais no mdulo de sada ser mantido em condio de conduo eltrica. Os contatos endereados como entradas acionam enquanto seu respectivo par de terminais no mdulo de entrada acionado: fecha-se se forem NA e abre-se se forem NF.Com relao ao que foi exposto acima sobre os contatos endereados como entrada, os que tiverem por finalidade acionar ou energizar uma bobina devero ser do mesmo tipo do contato externo que aciona seu respectivo ponto no mdulo de entrada. J os que forem usados para desacionar ou desenergizar uma bobina devem ser de tipo contrrio do contato externo que os aciona. Abaixo v-se um quadro elucidativo a esse respeito.

Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questo de segurana, no se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para desligar. Outra forma para definir se o contato no Ladder ser NA ou NF entender que o contato NF tambm conhecido como negao, ou seja, campo fechado Ladder NF o resultado aberto e campo aberto Ladder NF o resultato fachado.

5.1 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA LADDER

No desenvolvimento de um sistema independentemente do mtodo ou da tcnica, deve-se ter um conhecimento fundamentado da tecnologia considerada, das possibilidades de ligao, e das caractersticas dos elementos utilizados. Deve ser muito bem lembrado que os equipamentos podem causar danos as mquinas ou processos por eles controlados, no caso de defeito de sua partes e peas, erros de programao ou instalao, podendo inclusive colocar em risco vidas humanas. Deve-se analisar as possveis conseqncias destes defeitos e providenciar instalaes adicionais externas de segurana do sistema, principalmente nos casos de instalao inicial e testes. Portanto todo o projeto deve ser executado de maneira a se obter os seguintes requisitos: _ Segurana de pessoas; _ Segurana da instalao; _ Garantia de funcionamento; _ Facilidade de manuteno; _ Facilidade de operao; _ Custo. Outro aspecto a ser considerado so as condies marginais de funcionamento e segurana, como: _ Ciclo nico / Ciclo contnuo; _ Partida / Parada; _ Manual / Automtico; _ Parada de emergncia / Desbloqueio. Estas condies devem ser introduzidas no sistema, somente depois de esquematizado o ciclo bsico. Aps a definio da operao de um processo onde so geradas as necessidades de seqenciamento e/ou intertravamento, esses dados e informaes so passados sob forma de diagrama lgico, diagrama funcional ou matriz de causas e efeitos e a partir da o programa estruturado. A seguir vem-se os passos para elaborao do programa que ir controlar um processo ou equipamento.

5.2 Funes Lgicas em Ladder

As funes lgicas so estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinao entre os contatos NA e NF servem de importante orientao para o projetista e programador de circuitos lgicos. A) Funo E (AND)

B) Funo OU (OR)

C) Funo No E (NAND) Segundo a lgebra de Boole: A.B = A + B Assim a funo NAND consiste em dois contatos NF em paralelo.

D) Funo No OU (NOR) Segundo a lgebra de Boole: A + B = A.B Assim a funo NOR consiste em dois contatos NF em srie.

5.3 Circuitos de Selo

Os selos so as combinaes mais bsicas entre elementos, destinados a manter uma sada ligada, quando se utilizam botoeiras. A) Selo com prioridade no ligamento Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar ligado.

Figura 2.6 Selo com prioridade no ligamento

B) Selo com prioridade no desligamento Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar desligado. o mais utilizado por questes de segurana.

Figura 2.7 Selo com prioridade no desligamento

5.4 Instrues de SET e RESET

A instruo de SET liga uma sada e mantm a mesma ligada mesmo que a alimentao da entrada seja retirada. Para se desligar a sada utiliza a instruo RESET.

Figura 2.8 Utilizao das Instrues de SET e RESET

5.5 Circuitos de Deteco de Borda

Existem situaes em que necessrio registrar no o estado da entrada, mas sim o instante em que essa entrada comuta. Isso realizado pelos circuitos de deteco de borda, que podem detectar o flanco ascendente (instante de ativao da entrada) quanto o flanco descendente (instante de desativao da entrada). Estes circuitos se aproveitam do modo de operao do CLP onde a varredura feita atravs de uma linha de cada vez. A figura 2.9 mostra o exemplo de deteco de borda durante a subida.

Figura 2.9 Circuito de deteco de borda

Uma aplicao prtica deste circuito quando se deseja ativar e desativar uma sada com um nico pulsador (ou botoeira). O circuito completo para este tipo de operao de operao mostrado na figura 2.10. importante notar que no programa da figura 2.10 nota-se que utilizou-se a letra R na sada e no O. A diferena que R significa Rel de contato auxiliar, ou seja quando se aciona R nenhuma sada externa ao CLP ligada. Este rel representa uma memria interna do CLP e como o prprio nome j diz, serve somente para auxiliar na lgica do programa. Este elemento muito utilizado em programao com diagramas de contato.

Figura 2.10 Circuito de deteco de borda

Para facilitar a programao, o CLP apresenta as funes de deteco de borda e acionamento com um nico pulsador. A tabela 2.2 apresenta os smbolos destas funes.

5.6 Funcionamento dos Principais Blocos em Ladder

O bloco funcional possui pontos de entrada (localizados esquerda) e pontos de sada (localizados direita do bloco), tambm possui campos de entrada de informaes como; nmero do registro, memria, ponto de entrada analgico, bit de sada, bit de entrada, ponto de sada analgico, constante, etc. As instrues seguintes sero explicadas supondo o byte de oito bits. A anlise para o byte de dezesseis bits exatamente a mesma.

5.6.1 Instruo Temporizao TIMER

O temporizador conta o intervalo de tempo transcorrido a partir da sua habilitao at este se igualar ao tempo preestabelecido. Quando a temporizao estiver completa esta instruo eleva ao nvel 1 um bit prprio na memria de dados e aciona o operando a ela associado.

Segundo o exemplo, quando a entrada E1 for acionada, o temporizador ser habilitado e imediatamente aps 15 segundos a sada S1 ser acionada. Quando E1 for desacionada, o temporizador ser desabilitado, ou desenergizado, desacionando a sada S1. Em alguns casos, esta instruo apresenta duas entradas uma de habilitao da contagem e outra para zerar ou reset da sada. Para cada temporizador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado.

Na memria de dados do CLP, o temporizador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a temporizao e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo temporizador.

5.6.2 Instruo Contagem COUNTER

O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja, igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo contador utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando a contagem estiver completa.

Para cada contador destina-se um endereo de memria de dados onde o valor prefixado ser armazenado. Na memria de dados do CLP, o contador ocupa trs bytes para o controle. O primeiro byte reservado para o dado prefixado, o segundo byte reservado para a contagem e o terceiro byte reservado para os bits de controle da instruo contador.

5.6.3 Instruo Mover MOVE

A instruo mover transfere dados de um endereo de memria para outro endereo de memria, manipula dados de endereo para endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes com o mesmo dado.

D2.

Abaixo temos endereos da memria de dados do CLP. Observe que o dado de D1 distinto de

5.6.4 Instruo Comparar COMPARE

A instruo comparar verifica se o dado de um endereo igual, maior, menor, maior/igual ou menor/igual que o dado de um outro endereo, permitindo que o programa execute diferentes funes baseadas em um dado de referncia.

No exemplo, quando a entrada E1 for acionada as duas instrues de comparao sero acionadas, se D1 for maior que D2 o bit de sada S1 ser acionado, se D1 for menor que D2 o bit de sada S2 ser acionado. A comparao s existir se a entrada E1 estiver acionada, caso contrrio as duas sadas S1 e S2 sero desacionadas.

5.6.5 Instruo Soma ADD

Permite somar valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedos de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados.

Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a soma do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo. Enquanto E1 estiver acionado o dado D1 ser somado com D2 e depositado no dado D3 a cada ciclo de varredura, portanto E1 deve ser acionado e desacionado rapidamente.

5.6.6 Instruo Subtrao SUB

Permite subtrair valores na memria quando habilitado. Nesta instruo podem-se usar os contedo de um contador, temporizador, byte da memria imagem, byte da memria de dados. Nesta instruo de programa, quando E1 for acionada, a subtrao do dado 1 com o dado 2 ser depositado no dado 3, portanto o contedo do dado 3 no dever ter importncia. Caso o contedo do dado 3 seja importante, o mesmo deve ser movido para um outro endereo ou o resultado da soma depositado em outro endereo.

5.6.7 Instrues Lgicas com Words: AND, OR e XOR

Permite executar funo OU, E ou OU-EXCLUSIVO entre valores da memria interna do CLP quando sua entrada estiver habilitada

Exemplos de CLPs
Altus- Picollo - PL 104/R e PL105/R ABB- t200 CS31 / COMLI protocolo /modbus/ Indax /Triax/Pentax/Bivectur 300 Allen- Bradley- SLC500/PLC5/DH 485/Contro/logix5/micrologix COU 1000-1500IMCSCLASS Bosch- CL 150/200/400/500 Siemens- S5 AG90135/s7 200,300,400 PPI/MPI Simovert Vc Toshiba- EXT1/T2/T3/M20/M40 Onron- H/Host Link/CS1/CJ1 Sydrive 3G3EV Moeller- PS4 200/PS306/PS416/PS416-CPU400 Mitsubishi FXON - 24 MR-ES.

CRITRIOS PARA AQUISIO DE UM CLP CRITRIOS DE CLASSIFICAO

Existem vrios critrios de classificao de controladores programveis, quanto ao seu porte. A classificao adotada pelo mercado americano, em funo da quantidade de E/S e pelo porte fsico de cada equipamento. - Micro (at 64 E/S); - Pequeno (at 256 E/S); - Mdio (at 1.024 E/S); - Grande (at 4.096 E/S); - Muito Grande (acima de 4.096 E/S).

CRITRIOS DE AVALIAO PARA ESPECIFICAO E COMPRA DE UM CLP

Procedimentos para especificao _ Definir uma configurao mnima do CLP, que atenda a todas as necessidades de operao e de processo. Exemplo: Se uma UCP simples basta ou necessria uma configurao redudante. Mesmo tendo absoluta certeza do nmero de E/S necessrios, deve-se acrescentar pelo menos uma folga de 10% com relao a configurao prevista. _ Analisar alternativas: Caso o CLP se enquadre na classificao de grande porte, optar por uma arquitetuta distribuda, isto , analisar se a utilizao de um sistema de CLPs de menor porte em rede no resolveriam melhor esta aplicao. A existncia de alternativas viveis tecnicamente pode levar a uma soluo econmica mais interessante. _ Definir quais os ndices mnimos de desempenho que se deseja do sistema. Levar em conta o scan total do CLP (processamento + atualizao de E/S), mais os retardos entre os sinais lgicos de E/S e os sinais fsicos,isto , o tempo entre o CLP compreender um sinal fsico de entrada e o sinal lgico de sada ser convertido em uma ao de campo. _ Dimensionar a memria necessria para a execuo adequada da tarefa a qual o CLP se destina. A memria deve ser suficiente para armazenar o programa do usurio, os dados, operandos auxiliares, valores de contagem, temporizao, etc. _ Verificar a necessidade de o processo exigir funes especiais na programao: _ Mdulos Inteligentes (PID, etc); _ Comunicao via rede; _ Rotinas com execuo peridicas; _ Rotinas com freqncia de execuo diferente do ciclo normal do CLP; _ Procedimentos de emergncia em caso de alarme; _ etc.

ANLISE DO FORNECEDOR
_ Verificar se o fornecedor possui CPs instalados em processos similares ao em estudo; _ Verificar se o fornecedor tem uma equipe capacitada para fornecer suporte pr e ps venda; _Verificar se o fornecedor tem condies de manter a continuidade do produto;

ASPECTOS TCNICOS DO PRODUTO

_ Evitar aceitar equipamentos com menos de um ano no mercado e com pelo menos uma instalao industrial operando por este perodo; _ O equipamento deve ter modular idade, isto , capacidade de ampliao; _ Deve suportar rede de comunicao, mesmo que no se utilize de imediato, prevendo integrao com outras reas da empresa; _ Deve empregar tecnologia mais avanada disponvel no momento da compra;

ASPECTOS CONTRATUAIS
_ Devem ser acordadas visitas de inspeo e procedimentos de teste eltrico e funcional do equipamento fornecido; _ Exigir suporte ao equipamento por pelo menos a vida til da instalao; _ Caso a data de entrega seja um ponto crtico no cronograma da obra, defini-la e inserir uma clusula de multa por atraso; _ Cuidado na alterao da arquitetura aps a colocao do pedido, pois alguns adendos podem custar mais caros que o equipamento que originalmente seria comprado. Aps toda a anlise de mercado dois ou mais fornecedores atenderem s especificaes em todos os aspectos, o ltimo critrio a ser empregado deve ser o preo.

ANEXOS

TUTORIAL DO SOFTWARE MASTERTOOL DA ALTUS

1 - Considerao Inicial O primeiro passo antes de comear um projeto no Mastertool ter em mente quantas e quais sero as entradas e sadas utilizadas. Conforme o tamanho e a complexidade do projeto importante confeccionar o programa no papel antes de tentar sua implementao no software. Deve-se criar uma pasta no diretrio D:\Arquivos\ dando o nome do projeto (exemplo: aula01), nesta pasta ser salva todo o projeto. 2 - Abrindo o Programa Basta fazer um duplo-clique no cone do programa.

Outra opo o seguindo o caminho atravs dos menus do Windows: Iniciar > Programas > Mastertool Programing > Mastertool Programing

Obs.: Este caminho pode sofrer pequenas variaes conforme a maneira que foi instalado o Mastertool.

3 - Iniciando um Projeto A partir do menu Projeto do MasterTool selecione a opo Novo.

Aps aparecer uma caixa de dilogo Como Ser Criado o Novo Projeto, Usar Wizard ? No basta clicar no OK.

A partir da surgir uma caixa onde deve ser preenchido o nome do novo projeto (por exemplo suas iniciais e a data), o tipo de projeto Programao e o diretrio onde ele vai ser salvo (preferencialmente a pasta D:\Arquivos\CLP\Aula01).

A localizao da pasta conseguida pressionando o boto ...

Clica-se em Selecionar

E, aps, basta confirmar no boto OK. 4 - Tela de Configurao Esta tela possui as informaes do CLP utilizado: modelo, nmero de variveis, mdulos adicionais, etc.

Selecione o modelo do CLP correspondente ao Piccolo 104 e clique no Sim na caixa de dilogo que pede a confirmao.

4.1 - Criao dos Mdulos A criao dos mdulos pode ser feita a partir do menu Mdulo > Novo ou utilizando CTRL+N.

Este procedimento pode ser feito, ainda, atravs do boto de atalho

Deve-se selecionar o mdulo principal e clicar na tecla OK, a utilidade dos demais mdulos ser estudada mais adiante.

Ao final deste procedimento a tela que dever aparecer esta

4.2 - Edio dos Mdulos A partir da criao do novo mdulo principal ele estar disponvel para edio o que pode ser feito pelos comandos do menu, atravs dos botes (NA, NF, BOB, etc.) ou pelos respectivos atalhos no teclado. As conexes horizontais (-) ou verticais (+) podem ser removidas pela sobreposio de uma nova conexo idntica. Os comandos possuem operandos (entradas, sadas, memrias, etc.) e sua sintaxe pode variar, recomenda-se o uso do Help em caso de dvida que tipo de operando deve ser utilizado. Em um comando NA, por exemplo, o operando a ser informado poder ser o endereo de entrada (ou o TAG) que ele est associado.

Ao final da edio de uma lgica de um mdulo esta tela apresentada, havendo necessidade de continuar editando o programa deve-se criar uma nova lgica (cada uma tem 4 linhas e 8 colunas) atravs do menu Edio > Nova Lgica ou pelo boto

4.3 - Relatrio de Operandos A partir do menu Relatrio > Operandos > E_S possvel nominar os TAGs relativos a cada endereo. A partir do preenchimento da tabela que ir surgir no mais necessrio utilizar os endereos podendo referenci-los diretamente por seus TAGs.

Outra opo de acessar os TAGs atravs dos botes

Deve-se clicar duas vezes sobre o octeto da entrada (E0000) ou sada (S0002) que se deseja atribuir os TAGs, desta forma, aparecero todos os endereos de cada octeto (E0000.0, E0000.1, etc.) aos quais sero definidos os TAGs nomes curtos e de fcil memorizao (liga, motor, bomba, etc.).

Aps a incluso de todos os TAGs a tela do mdulo principal apresentar a seguinte aparncia:

Aps esta etapa e sempre que o programa sofrer alguma alterao ele deve ser salvo. Isto feito atravs do menu Mdulo > Salvar, atravs do CTRL+S ou ainda pelo boto

5 - Executando um Programa no CLP At este momento o programa desenvolvido est na memria do PC, para poder test-lo necessrio o seu envio para o CLP. 5.1 - Enviando um Projeto para o CLP Primeiro necessrio passar o CLP para o modo de programao, isto pode ser feito atravs do menu Comunicao > Estado e, aps selecionar o Modo de Programao. Aps a confirmao o estado do CLP dever estar indicado pelo led PG aceso. Outra opo passar o CLP para o modo de programao utilizando o boto do menu.

Outra opo de acessar atravs do boto.

O prximo passo enviar o programa para o CLP. A partir do menu Comunicao, selecione Ler/Enviar Mdulo e, ao ser exibida a caixa de dilogo Ler ou Enviar Mdulos, selecionar o boto Enviar Todos. Aps a transferncia dos mdulos basta fechar esta caixa de dilogo.

Outra opo de acessar atravs do boto.

Por ultimo devemos passar o CLP para o modo de execuo via menu Comunicao > Estado ou atravs do boto. Agora o led que dever estar aceso o EX

Outra opo de acessar atravs do boto.

6 - Mensagens de Erros O Canal de Comunicao com CP no foi aberto ou Timeout ambos so erros de comunicao para corrig-los verifique se o CLP est ligado e se o cabo serial est conectado entre o PC e o CLP. Eventualmente um erro de comunicao pode ser solucionado reiniciando o CLP (desligue sua alimentao, aguarde alguns segundo e volte a energiz-lo). Led ER do CLP piscando significa que o CLP est em modo de erro. Desligue o CLP e volte a energiz-lo passando-o para o modo de programao (procure realizar esta operao rapidamente).

7 - Consideraes Finais Salvamento Sempre que for feita qualquer alterao no programa procure salv-lo, quando um programa no responde adequadamente: opo 1: procure fechar o MasterTool e abrindo novamente verifique se as alteraes foram realmente salvas; opo 2: verifique se o programa foi realmente enviado ao CLP, se necessrio, repita a operao de envio. Help O MasterTool tem a funo de Help Sensvel, ao ficar com dvida em relao sintaxe de algum comando basta pressionar a tecla F1. Backup Com o objetivo de criar uma cpia de segurana de seus projetos conveniente localiza a pasta onde ele foi salvo (D:\Arquivos\CLP), compact-la (formato ZIP ou RAR) e envi-la por e-mail ou mesmo copi-la para um disquete, pen-drive ou para outro PC. Sadas Nunca utilize o mesmo endereo de sada mais de uma vez mesmo que seja em lgicas diferente, o CLP ir considerar apenas a ltima como vlida ignorando as demais (exceo: uso da bobina liga e bobina desliga, embora utilize o mesmo endereo so comandos diferentes). Uma soluo utilizar variveis auxiliares em paralelo para suprir a necessidade de utilizar vrias vezes a mesma sada. Entradas Ao contrrio das sadas, no possuem restries no uso repetido. A partir de uma nica entrada fsica podem-se utilizar vrios comandos NA e NF relacionados a este m