ROBOT MOBILNY TYPU LINE FOLLOWER JACK

Micha Rybczyski

Koo Naukowe Robotykw KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocaw 2011

Spis treci
1. Wstp...................................................................................................................................... 3 2. Konstrukcja mechaniczna ...................................................................................................... 4 3. Zasilanie ................................................................................................................................. 5 4. Napd ..................................................................................................................................... 6 5. Elektronika ............................................................................................................................. 7 6. Program .................................................................................................................................. 9 7. Testy i modyfikacje.............................................................................................................. 10 8. Wnioski ................................................................................................................................ 11 9. Podsumowanie ..................................................................................................................... 12

1. Wstp
Niniejsza publikacja ma na celu przedstawienie konstrukcji robota typu Line Follower Jack (fot. 1) stworzonego w ramach rekrutacji do Koa Naukowego Robotykw KoNaR. Zostan zaprezentowane gwne zaoenia, schematy ideowe, zastosowane rozwizania oraz problemy napotkane w trakcie budowy. W przypadku jakichkolwiek pyta, komentarzy, wtpliwoci prosz kierowa je na adres mailowy losowe.znaki@gmail.com. Robot wzi udzia w zawodach Robomaticon 2011 w Warszawie zajmujc 10. miejsce spord 31 startujcych.

Fotografia 1: Robot Jack

2. Konstrukcja mechaniczna
Podczas projektowania przyjte zostay nastpujce zaoenia: moliwie niewielka masa, moliwie niskie pooenie rodka masy, zgodno z regulaminem zawodw.

Konstrukcj oparto na dwch pytach laminatu pycie gwnej oraz pycie z czujnikami, poczonych ze sob rubami M3. Wymiary robota to 170x200 mm. W celu obnienia rodka cikoci wykonano kiesze na akumulator, bdcy najciszym pojedynczym elementem, umiejscowion kilka milimetrw przed osi k w kierunku czujnikw pod pyt gwn. Kiesze zrealizowano przy uyciu pyty laminatu docitej na wymiar akumulatora, poczonej z pyt gwn supkami dystansowymi o dugoci 10 mm (fot 2.)

Fotografia 2: Kiesze z zamontowanym akumulatorem Tak utworzona kiesze umoliwia sztywne zamontowanie akumulatora pod pyt gwn.

3. Zasilanie
Robot zasilany jest akumulatorem litowo polimerowym KOKAM o napiciu znamionowym 7,4V, pojemnoci 620mAh i prdzie rozadowania 15C. Jest on idealny do wymaga i potrzeb robota tej klasy jego maa waga i wymiary umoliwiaj korzystne zamontowanie na pycie gwnej, a pojemno jest wystarczajca do przeprowadzenia serii testw, cho mniejsze pojemnoci rwnie bd odpowiednie. Maksymalna warto napicia wynosi 8,4V i jest optymalna dla zastosowanych silnikw, ktre s zasilane bezporednio z akumulatora (uwzgldniajc spadek napicia na uytym mostku H). Bateria posiada wtyczk BEC, uniemoliwiajc odwrotne podczenie do ukadu. W robocie zastosowano ukad stabilizatora napicia L4940-V5 LDO w typowej aplikacji (rys. 1). Suy on do zasilania ukadw scalonych, wymagajcych napicia zasilajcego 5V, a take pyty z czujnikami.

Rysunek 1: Ukad stabilizatora

4. Napd
Ukad napdowy z zaoenia tworz dwa silniki Pololu HP z przekadni 30:1 i obrotami biegu jaowego przy napiciu 6V 1000 obr/min, poczone z koami Pololu 60x8 mm. Jako trzeci punkt podparcia uyto plastikow kulk podporow Pololu Ball Caster o rednicy 3/8, zamontowan w miejscu czenia pyty gwnej i pyty z czujnikami (fot.3). Silniki pozwalaj na uzyskanie bardzo duych prdkoci (ponad 1m/s), s bardzo popularne w najszybszych konstrukcjach w Polsce i Europie.

Fotografia 3: Widok od spodu

5. Elektronika
Robot sterowany jest mikrokontrolerem AVR ATmega88 firmy Atmel, taktowanym wewntrznym generatorem o czstotliwoci 8MHz. Schemat ideowy (rys. 2 i rys. 3) oraz projekt pyt PCB wykonano przy uyciu programu EAGLE.

Rysunek 2: Schemat ideowy pyty gwnej (bez mostka H)

Rysunek 3: Schemat ideowy pyty z czujnikami

Obie pyty poczone s tam ze zczami typu goldpin. Wyjcia z czujnikw podpite s bezporednio pod port obsugujcy przetwornik analogowo cyfrowy. Ostatnia linia przetwornika ADC wykorzystywana jest do pomiaru napicia na akumulatorze. Dzielnik napiciowy zbudowany z dwch rezystorw 47k powoduje, e maksymalne napicie podawane na pin mikrokontrolera nie przekracza wartoci dozwolonej 5V. Przetwornik jako napicie referencyjne wykorzystuje AVCC filtrowane zgodnie z not katalogow (filtr LC dla AVCC oraz pin AREF poczony przez kondensator 100n do masy). Na pycie gwnej znajduj si dwie diody elektroluminescencyjne umoliwiajce sygnalizowanie poprawnego dziaania ukadu, a take niski poziom baterii. Ponadto wystpuj dwa przyciski, suce do wczania i wyczania programu gwnego. Pyta z czujnikami posiada 5 czujnikw koloru CNY70 uoonych w linii a take rezystory ograniczajce prd diody podczerwonej oraz rezystory podcigajce kolektor fototranzystora do VCC o wartoci 47k, dobranej na podstawie publikacji Roberta Budziskiego o robocie Bizonek. Odlego midzy czujnikami wynosi 15 mm, co przy standardowej szerokoci linii (19 mm) umoliwia dokadniejsze ustalenie pooenia robota wzgldem linii. Do sterowania silnikami wykorzystano popularny mostek H L298, umoliwiajcy sterowanie sygnaem PWM. Schemat ideowy wraz z aplikacj zgodn z not katalogow mostka przedstawia rys. 4:

Rysunek 4: Schemat ideowy mostka H

6. Program
Kod programu sterujcego robotem zosta napisany w jzyku C z wykorzystaniem darmowego rodowiska AVR Studio 4, moliwym do cignicia ze strony producenta. Robot po wczeniu zasilania oczekuje na wcinicie przycisku uruchamiajcego ptl gwn. Po wciniciu nastpuje proces autokalibracji robot odczytuje napicie na czujniku rodkowym oraz skrajnie lewym a nastpnie oblicza warto redni, ktra ustala granic pomidzy stanem wysokim i niskim, czyli wykryciem linii lub jego brakiem. Po zakoczeniu kalibracji robot rozpoczyna przejazd, ktry trwa do chwili wcinicia drugiego przycisku. Oba przyciski zostay zaprogramowane z wykorzystaniem przerwa zewntrznych. Ptla gwna rozpoczyna si odczytem stanu caej linii czujnikw i przypisaniu konkretnej wartoci liczbowej odwzorowujcej pooenie robota. Na podstawie tej wartoci zaimplementowany algorytm regulatora PD oblicza warto bdu, bdc rnic pomidzy aktualnym pooeniem robota i pooeniem docelowym, a nastpnie uwzgldniajc nastawy regulatora oblicza sterowanie zadawane silnikom w sposb rnicowy. Wartoci nastaw naley dobiera eksperymentalnie, rozpoczynajc od zwikszania wzmocnienia czonu P a do uzyskania nierosncych oscylacji, nastpnie naley zmniejszy t warto do ok. 70% i stopniowo zwiksza wzmocnienie czonu D.

7. Testy i modyfikacje
Prby prototypu (fot. 3) przy maej prdkoci na kartonowej trasie wypady pomylnie. Problemy pojawiy si przy testach na podou konkursowym (pycie meblowej) oraz przy zwikszaniu prdkoci robot wpada w zbyt due polizgi powodujce wypadanie z trasy. Gwn przyczyn okazay si koa o sabej przyczepnoci oraz le rozoona masa konstrukcja bya lekko nachylona w kierunku czujnikw, natomiast rodek masy by zbyt oddalony od osi k.

Fotografia 4: Prototyp robota Pierwsza modyfikacja polegaa na docieniu robota tu przed osi, co znacznie poprawio osigi, ktre niestety wci byy dalekie od podanych. Nastpnie odwrcono kiesze z akumulatorem montujc j na pycie gwnej, co umoliwio nieznaczne obnienie tylnej czci i wypoziomowanie konstrukcji. Niestety, nie zauwaono wikszego wpywu tej modyfikacji na czas przejazdu oraz utrzymywanie si na torze. W dalszej kolejnoci podjto decyzj o wymianie k na mniejsze 32x7mm firmy Pololu, co dao wymierny efekt w poczeniu z poprzednimi modyfikacjami.

10

8. Wnioski
Brak wcznika zasilania zaczanie poprzez poczenie wtyczki akumulatora z gniazdem wyprowadzonym z pytki na przewodzie na dusz met jest niewygodne i moe prowadzi do uszkodzenia wtyczki lub wyrwania przewodu z gniazda na pycie. Prawidowe rozoenie masy ma ogromny wpyw na zachowanie robota wikszy nacisk na o umoliwia wiksz dynamik skrtw a co za tym idzie lepsze pokonywanie ostrych zakrtw. Ukad sygnalizujcy rozadowanie akumulatora spenia swoj funkcj, jednak jest niedokadny napicie podawane na wejcie przetwornika ADC rni si od napicia baterii o niewielk warto. Duo lepszym rozwizaniem jest zastosowanie zewntrznego ukadu odcinajcego zasilanie. Ukad L298 jest niezbyt trafnym wyborem to do przestarzaa konstrukcja w niewygodnej obudowie, ktra przysparza problemw przy projektowaniu cieek na PCB, a take charakteryzujca si wysokim spadkiem napicia ok. 2V, co przy zasilaniu w zakresie 6-8V czyni istotn rnic. Zasilanie silnikw bezporednio z akumulatora przy zastosowaniu algorytmu PD wymusza cige adowanie baterii do okrelonej wartoci, poniewa nastawy regulatora staj si nieaktualne wraz z rozadowaniem. Lepszym pomysem jest zastosowanie przetwornicy impulsowej ktra gwarantuje stae napicie zasilajce silniki.

11

9. Podsumowanie
Gwnym celem projektu byo zdobycie podstawowej wiedzy teoretycznej i umiejtnoci praktycznych niezbdnych przy tworzeniu robotw. Wycignite wnioski oraz dowiadczenie uzyskane podczas pracy umoliwi zbudowanie doskonalszej konstrukcji. Chciabym podzikowa wszystkim osobom ktre przyczyniy si do powstania Jacka, w szczeglnoci Karolowi Sydorowi za nieocenion pomoc w fazie projektu pytki oraz Adamowi Bkowskiemu za wsparcie techniczne.

12