UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

INGENIERA EN MANTENIMIENTO INDUSTRIAL.

APLICACIN DE SERVO CONTROL.

PROFESOR: M.I. WILLIAM TORRES HERNNDEZ.

ASIGNATURA: SISTEMAS AUTOMATIZADOS Y REDES INDUSTRIALES.

ALUMNO: EZEQUIEL MENDEZ DE LA CRUZ.

GRADO: 9no CUATRIMESTRE.

GRUPO: C.

Carretera Federal 180 S/N San Antonio Crdenas, Carmen, Cam. C.P. 24381 Tels. (938) 381 6700 381 6701 381 6702 381 6703 381 6704
ISO 9001:2008 Cert. No. MQA 4000244

Sistema de control de posicin.

Un sistema de control de posicin consta de un servomotor, sensor de posicin y controles como se muestra en la figura 1.

Figura 1.- Sistema De Control De Posicin.

En la Figura 2 se muestra como el sistema de control de posicin es implementado sobre el CE300, todas las seales en la Figura 2 son seales digitales con slo dos niveles alto y bajo. El eje codificador entrega la posicin del eje en cdigo Gray, este es convertido a binario usando un decodificador, un sumador de cuatro bits es usado para comparar la medicin de la posicin del eje con la posicin de referencia. La entrada a l sumador son nmeros de cuatro bits en binario, el sumador est colocado en modo restador, por lo tanto, la salida del sumador es un nmero de cuatro bits representado la posicin de error, esto es usado para decidir cuando el motor debe ser encendido y en qu direccin debe ir. Cuando el error es cero, el motor se apaga, por lo tanto, la seal de control de motor esa tambin apagada: esto se llama control bang-bang.

Figura 2.- Sistema De Control De Posicin CE300

Codificador de eje ptico. Los codificadores son discos transparentes con la posicin angular digitalmente codificada, por lo que para ser ledo el sensor ptico puede determinar la posicin angular del eje. En este ejemplo usaremos un codificador ptico de cuatro bits como el que se muestra a continuacin en la Figura 3.

Figura 3.- Codificador Del Eje De Giro Gray CE300

Este tiene mucho menor precisin que el que ser usado en un servo digital industrial, pero es mucho ms fcil de explicar la operacin con slo cuatro bits. El disco mostrado en la Figura 3 es el tipo suministrado con el CE300. Esta hecho de plstico transparente con el cdigo Gray mostrado en negro. El cdigo Gray es usado porque es en el que hay un solo bits de cambio entre una y otra posicin adyacente del codificador, esto reduce la posibilidad de error siendo introducido como el codificador esta rotando. Con el codificador binario alternativo todos los

bits pueden cambiar simultneamente entre dos posiciones adyacentes del codificador. Como se muestra en la Tabla 1 ir del decimal 7 al decimal 8 cambian los cuatros bits en binario mientras slo uno cambia en el cdigo Gray. La posibilidad de la ocurrencia de errores esperados para ruido y diferencia de tiempo estn presente cuando se usan cdigo Gray, sin embargo, debido a que cambia slo bits por tiempo, la oportunidad de ocurrencia de un error se reduce significativamente. El codificador ptico CE300 usa cuatro bits para codificar la posicin del eje. Con slo cuatro bits podemos solamente codificar 16 posiciones, por lo que la resolucin del codificador es 369/16=22.5 deg. Para usar un controlador digital la salida del codificador se tiene que convertir a binario. Esto permite el clculo de error para ser hecho binario. Como se muestra en la tabla, la conversin de una posicin codificada en Gray a una en Binario.

Tabla 1.- sistema numrico que muestra como solamente un bit cambia a la vez.

Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Hex 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

Binario 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 1111

Gray 0000 0001 0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000