RECOMENDAES PARA LEVANTAMENTOS RELATIVOS ESTTICOS GPS

abril de 2008

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS NDICE LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................................................... I LISTA DE TABELAS ........................................................................................................................................ II LISTA DE ABREVIAES .............................................................................................................................. III 1 2 INTRODUO ........................................................................................................................................... 1 SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL GPS ............................................................................... 2 2.1 2.2 MODERNIZAO DO GPS....................................................................................................................... 2 GNSS .................................................................................................................................................. 4 GLONASS.................................................................................................................................... 4 GALILEO...................................................................................................................................... 5 COMPASS ................................................................................................................................... 5

2.2.1 2.2.2 2.2.3 3

TCNICAS DE POSICIONAMENTO......................................................................................................... 6 3.1 POSICIONAMENTO POR PONTO .............................................................................................................. 6 Posicionamento por ponto a partir do cdigo C/A ....................................................................... 7 Posicionamento por ponto preciso............................................................................................... 8 Posicionamento relativo esttico ................................................................................................. 9 Posicionamento relativo esttico-rpido .................................................................................... 10 Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go) ............................................................ 10 Posicionamento relativo cinemtico........................................................................................... 10

3.1.1 3.1.2 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.3 3.4 4

POSICIONAMENTO RELATIVO .................................................................................................................. 8

RESUMO DAS TCNICAS DE POSICIONAMENTO ....................................................................................... 10 TEMPO DE OBSERVAO E PRECISO .................................................................................................. 11

PLANEJAMENTO PARA OS LEVANTAMENTOS................................................................................. 13 4.1 4.2 4.3 4.4 SELEO DO LOCAL PARA IMPLANTAO DOS MARCOS .......................................................................... 13 SELEO E PREPARAO DOS EQUIPAMENTOS ..................................................................................... 14 ESCOLHA DAS ESTAES DE REFERNCIA ............................................................................................ 15 OBSERVAES DE CAMPO ................................................................................................................... 15 Estacionamento da antena ........................................................................................................ 15 Durao da sesso de observao ........................................................................................... 15 Anotaes de campo ................................................................................................................. 15

4.4.1 4.4.2 4.4.3 5

PROCESSAMENTO DAS OBSERVAES E INTEGRAO AO REFERENCIAL GEODSICO...... 16 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 ESTAO DE REFERNCIA ................................................................................................................... 16 EFEMRIDES ....................................................................................................................................... 16 FORMATO DAS OBSERVAES .............................................................................................................. 17 ERROS NAS OBSERVVEIS GPS ........................................................................................................... 17 COORDENADAS DETERMINADAS ........................................................................................................... 19

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................... 21

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS LISTA DE FIGURAS

FIGURA 2.1 - EVOLUO DO WGS 84 E DO ITRF (FONTE: IBGE) ......................................................................... 4 FIGURA 2.2 - PREVISO DA CONSTELAO GLONASS......................................................................................... 5 FIGURA 3.1 - POSICIONAMENTO POR PONTO ......................................................................................................... 7 FIGURA 3.2 - PDOP ............................................................................................................................................ 7 FIGURA 3.3 - POSICIONAMENTO RELATIVO ............................................................................................................ 8 FIGURA 5.1 - SUPERFCIES GEIDE E ELIPSIDE E................................................................................................ 20

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS LISTA DE TABELAS

TABELA 2.1 - ERROS (A PARTIR DE MONICO, 2000A)........................................................................................... 2 TABELA 2.2 - PRECISO DO POSICIONAMENTO POR PONTO COM E SEM A SA (NVEL DE CONFIANA DE 95%) ........... 3 TABELA 3.1 - PRECISO DAS TCNICAS DE POSICIONAMENTO .............................................................................. 11 TABELA 5.1 - PRODUTOS IGS (VALORES REFERENTES S EFEMRIDES TRANSMITIDAS INCLUDOS PARA
COMPARAO) ADAPTADA DE HTTP://IGSCB.JPL.NASA.GOV/COMPONENTS/PRODS.HTML (07/04/2008). ...........

17

TABELA 5.2 - ERROS NAS OBSERVVEIS GPS ..................................................................................................... 19

ii

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS LISTA DE ABREVIAES

A AFF American Air Force AII - Accuracy Improvement Initiave AS Anti Spoofing B BDG Banco de Dados Geodsicos C C/A Course Aquisition CSIC Coordination Scientific Information Center CNSS Chinas Compass Navigation Satellite System CSNPC China Satellite Navigation Project Center D DD Dupla Diferena DGPS Differential GPS DoD Department of Defense DOP Dilution of Precision E ESA European Space Agency EGNOS European Geostationary Navigation Overlay System G GBAS Ground Based Augmentation System GLONASS GLObal NAvigation Satellite System GPS Global Positioning System GNSS Global Navigation Satellite System GIOVE-A - Galileo In-Orbit Validation Element H h altitude geomtrica H altitude ortomtrica I IBGE Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica IGS International GNSS Service IGR Efemrides IGS rpidas IGU Efemrides IGS ultra-rpidas ITRF International Terrestrial Reference Frame J JPO Joint Program Office L L-AII - Legacy Accuracy Improvement Initiave N N ondulao geoidal iii

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS NAVSTAR-GPS Navigation System with Timing And Ranging Global Positioning System NGA National Geospatial-Intelligence Agency NTRIP Networked Transport of RTCM via Internet Protocol O OCS Operational Control Segment P PDOP Positioning Dilution of Precision PEC Padro de Exatido Cartogrfico PNT Previso Numrica do Tempo PPP Precise Point Positioning PPS Precise Positioning Service PRN Pseudo Random Noise ppm partes por milho PZ90 sistema de referncia GLONASS R RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS RINEX Receiver INdependent EXchange format RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services RTK Real Time Kinematic S SA Selective Availability SAD 69 South American Datum 1969 SBAS Satellite Based Augmentation System SGB Sistema Geodsico Brasileiro SIRGAS SIstema de Referncia Geocntrico para as Amricas SPS Standard Positioning Service U UTC Tempo Universal Coordenado V VRS Virtual Reference Station W WAAS Wide Area Augmentation System WADGPS Wide Area Differential GPS WGS 84 World Geodetic System 1984 Z ZTD - Zenithal Troposferic Delay

iv

1. Introduo 1 INTRODUO O IBGE, como rgo gestor do Sistema Geodsico Brasileiro (SGB), tem como uma de suas atribuies a elaborao de normas e especificaes para levantamentos geodsicos, dentre outras. A modernizao do GPS e a criao de novos sistemas de posicionamento por satlites motivaram a reviso das Recomendaes para Levantamentos Relativos Estticos GPS, em substituio s antigas Especificaes e Normas para levantamentos GPS (Global Positioning System), elaboradas em 1992. Um outro fator importante foi a experincia adquirida por vrios anos de trabalho de implantao e manuteno do SGB, aliada ao dinamismo inerente cincia geodsica, que mostraram a necessidade da realizao de uma reviso do documento publicado em 1992.

No mbito da evoluo da cincia geodsica, pode-se citar tambm a adoo do SIRGAS2000 (Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas, realizao de 2000), como novo referencial oficial para o Brasil, reformulando, assim, os procedimentos adotados para o posicionamento e

georreferenciamento de um modo geral. Este documento consolida os esforos no sentido de orientar os usurios GPS, fornecendo os elementos bsicos norteadores das atividades de posicionamento geodsico atravs da tcnica de posicionamento relativo esttico. Entretanto, este documento no tem por objetivo descrever em detalhes as caractersticas e aplicaes do GPS. Para este fim, mais informaes podem ser encontradas em: WELLS et al., 1986; PARKINSON e SPILKER, 1996a; PARKINSON e SPILKER, 1996b; HOFMANN-WELLENHOF et al., 1997; MONICO, 2000a; SEEBER, 2003; LEICK, 2004.

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2. Sistema de Posicionamento Global - GPS 2 SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL GPS Desenvolvido e mantido pelo departamento de defesa dos Estados Unidos (DoD - Department of Defence), o NAVSTAR-GPS (NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System), mais conhecido como GPS, um sistema de posicionamento por satlites artificiais que proporciona informaes de tempo e posio tridimensional em qualquer instante e lugar do planeta. Embora o sistema tenha sido concebido para fins militares, atualmente o Departamento de Transportes (Department of Transportation) mantm o servio para os usurios civis.

Atualmente os satlites transmitem os sinais continuamente em duas freqncias da banda L, denominadas de L1 (1575,42 MHz) e L2 (1227,60 MHz). Sobre as freqncias so modulados a mensagem de navegao e os cdigos pseudoaleatrios (PRN Pseudo Randon Noise).

Na sua concepo original dois tipos de cdigos foram implementados no sistema, sendo eles: P (Precise ou Protected) e C/A (Course/Acquisition). O primeiro modulado sobre as duas portadoras, enquanto que o cdigo C/A modulado somente sobre a portadora L1.

oportuno salientar que o posicionamento com GPS est sujeito a degradaes provocadas por algumas fontes de erros. Tais erros podem ser reunidos em quatro grupos: satlites, propagao do sinal, receptor/antena e estao. A Tabela 2.1 mostra a maioria dos erros que degradam o posicionamento com GPS (MONICO, 2000a). Para obter mais informaes sobre esses erros, consulte tpico 5.4, pgina 17.

Tabela 2.1 - Erros (a partir de MONICO, 2000a) Fonte Satlite Erro Atraso entre as duas portadoras no hardware do satlite Erro de rbita Erro do relgio Refrao troposfrica Refrao ionosfrica Perdas de ciclos Multicaminho Erro do relgio Erro entre os canais Variao do centro de fase da antena Erro nas coordenadas Multicaminho

Propagao do sinal

Receptor/antena

Estao

2.1

Modernizao do GPS Visando melhorias tanto para usurios civis como militares, o GPS est passando por um processo

de modernizao. Desta forma, aes realizadas visando o usurio civil, como a desativao da disponibilidade seletiva (SA - Selective Availability) e a adio de novas observaes nos satlites das novas geraes, esto em andamento ou j foram implementadas. Tambm merece destaque a incluso de novas estaes ao segmento de controle, bem como o refinamento do WGS 84.

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2. Sistema de Posicionamento Global - GPS a) Desativao da SA

At maio de 2000, a maioria dos usurios civis tinha a qualidade do seu posicionamento degradada intencionalmente atravs da SA, que foi implementada atravs da manipulao dos elementos contidos nas efemrides transmitidas. A Tabela 2.2 mostra a preciso proporcionada pelo posicionamento por ponto com e sem a influncia da SA (MNICO, 2000). Tabela 2.2 - Preciso do posicionamento por ponto com e sem a SA (nvel de confiana de 95%) Posio Horizontal Vertical b) Novas observveis nos satlites Preciso com SA (m) Preciso sem SA (m) 100 20 140 30

Esta etapa da modernizao do GPS contempla a introduo de mais um cdigo civil na portadora L1, um cdigo civil na portadora L2 e uma terceira freqncia civil denominada L5. As principais vantagens que estas novas observaes traro aos usurios civis esto relacionadas com a qualidade dos novos cdigos, reduo dos efeitos da ionosfera e melhoria na soluo das ambigidades.

Dentre as novas observaes civis previstas na modernizao do GPS, a primeira a ser implementada o cdigo civil na portadora L2, denominado de L2C. Comparado com o cdigo C/A, o L2C menos suscetvel a interferncias e a multicaminho.

A estrutura do outro cdigo civil na portadora L1, a L1C, foi definida para ser similar ou idntica ao cdigo aberto do Galileo, sistema de navegao europeu em desenvolvimento. Isto facilitar a integrao entre estes sistemas (HUDNUK e TITUS, 2004).

As principais vantagens da incluso da terceira freqncia L5 esto relacionadas com a reduo dos efeitos da ionosfera e a soluo da ambigidade (SANTOS, 2000; JPO, 2002). c) Refinamento do WGS 84

Aps trs refinamentos o WGS 84 (World Geodetic System - 1984), sistema de referncia do GPS, tornou-se compatvel com o ITRF2000 ao nvel centimtrico. Sua ltima realizao est sendo denominada de WGS 84 (G1150), onde G est associado ao sistema de posicionamento utilizado nessa nova realizao (GPS) e o nmero 1150 indica a semana GPS em que ela foi efetuada. A Figura 2.1 mostra a evoluo do WGS 84 quando comparado s diversas verses do ITRF. Para cada ano de realizao do ITRF a figura mostra a diferena entre a posio do centro do sistema na realizao correspondente (ITRF ou WGS) e a posio do centro do ITRF2000, tomado como referncia (i. e., ordenada zero do eixo vertical).

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2. Sistema de Posicionamento Global - GPS

Figura 2.1 - Evoluo do WGS 84 e do ITRF (Fonte: IBGE) 2.2 GNSS O desenvolvimento das tcnicas de posicionamento aliado ao avano do conhecimento cientfico e tecnolgico mostraram que o GPS associado a infra-estruturas espacial (SBAS Satellite Based Augmentation System) e terrestre (GBAS Ground Based Augmentatin System) poderia ampliar a sua utilizao do sistema. Esta arquitetura foi denominada de sistema de navegao global por satlites (GNSS Global Navigation Satellite System). Exemplos de SBAS so o norte americano WAAS (Wide Area Augmentation System) e o europeu EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay System).

Atualmente, o conceito de GNSS vem sendo empregado para designar o posicionamento por satlites utilizando toda infra-estrutura citada anteriormente somando-a a outros sistemas de

posicionamento por satlite, tais como o GLONASS, Galileo, Compass (China), etc. Trata-se de um futuro promissor para usurios de posicionamento por satlites artificiais, sendo necessria uma breve apresentao destes trs ltimos sistemas.

2.2.1

GLONASS O sistema de posicionamento por satlites artificiais russo, denominado GLONASS, tem sua

concepo muito parecida com a do GPS. No entanto a integrao entre estes dois sistemas requer a considerao de algumas diferenas, tais como: sistema de referncia, sistema de tempo e a forma de emisso dos dados.

Similarmente ao que ocorreu com o GPS, o governo russo estabeleceu, em 1999, que o GLONASS passaria a ter participao civil. Alm disso, importante salientar que, embora este sistema no se encontre totalmente operacional em 2006, a Rssia deu incio a um programa de modernizao tanto dos satlites quanto da infra-estrutura terrestre (GIBBONS, 2006), conforme figura abaixo.

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2. Sistema de Posicionamento Global - GPS

30 27 24 Programa adotado em 2001 21 18 16 13 13 14 14 15 10 11 12 9 8 8 8 9 9 6 6 3 0 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007

24 24 24 24 24 24 24 18 18 20 20

Satlites

Programa atualizado em 2006

2008

2009

2010

2011

2012

2013

Figura 2.2 - Previso da Constelao GLONASS (Fonte: Inside GNSS, March/April 2007) 2.2.2 GALILEO O Galileo um sistema de posicionamento por satlites artificiais criado atravs do esforo de alguns pases europeus e de seus colaboradores, como, por exemplo, Canad e Japo. Est prevista a sua utilizao em conjunto com o GPS e o GLONASS. Ao contrrio destes dois ltimos, o controle do Galileo est sob responsabilidade civil, sendo a ESA (European Space Agency) uma das instituies responsveis pelo seu desenvolvimento.

Foi lanado em 28 de dezembro de 2005, pela Agncia Espacial Europia, o primeiro satlite teste GIOVE-A (Galileo In-Orbit Validation Element). Alm dele, est previsto para abril de 2008 o lanamento do segundo satlite teste GIOVE-B.

2.2.3

COMPASS Assim como os Estados Unidos, Rssia e Unio Europia, a China est lanando seu prprio

sistema GNSS, o Compass/Beidou (Chinas Compass Navigation Satellite System CNSS). Embora iniciado pelas Foras Militares da China, o recente estabelecimento do CSNPC (China Satellite Navigation Project Center) intensificar as pesquisas, construo e administrao do CNSS. Para obter mais informaes sobre esse novo sistema, acesse www.insidegnss.com/compass.

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3. Tcnicas de Posicionamento 3 TCNICAS DE POSICIONAMENTO O posicionamento atravs do GPS pode ser realizado a partir de diferentes tcnicas e observveis, as quais fornecem nveis de preciso que variam desde algumas dezenas de metros at poucos milmetros. Ressalta-se que a observvel utilizada no processo de estimao das coordenadas um dos principais fatores que influenciam os nveis de preciso alcanados.

Normalmente, o posicionamento com GPS efetuado a partir da fase de batimento da onda portadora e/ou da pseudodistncia. Devido preciso da medida da fase da onda portadora ser da ordem de milmetros, ela a observvel indispensvel na obteno de posicionamentos que requeiram melhor preciso. A pseudodistncia mais utilizada em posicionamentos com preciso de ordem mtrica.

Embora os satlites transmitam todos os sinais continuamente, nem todos os receptores so desenvolvidos para rastre-los. Os receptores podem ser classificados, segundo sua utilizao, como:

Navegao destinado navegao terrestre, martima e area, bem como a levantamentos com preciso de ordem mtrica. Na maioria dos casos, as observaes utilizadas so as pseudodistncias derivadas do cdigo C/A, embora alguns programas permitam extrair as observaes de pseudodistncia e da fase da onda portadora para posterior processamento;

Topogrfico podem proporcionar posicionamento preciso quando utilizados em conjunto com um ou mais receptores localizados em estaes de referncia, mas sua utilizao fica restrita a uma rea compreendida dentro de um crculo de raio de aproximadamente 10 km conforme descrito na Tabela 3.2, sendo normalmente utilizado na topografia. Estes receptores so capazes de rastrear a fase da onda portadora L1 e o cdigo C/A;

Geodsico receptores capazes de rastrear a fase da onda portadora nas duas freqncias. Isso possibilita a sua utilizao em linhas de base maiores que 10 km, pois possvel modelar a maior parte da refrao ionosfrica a partir do uso da combinao linear livre da ionosfera (ion free) durante o processamento dos dados. Normalmente estes receptores so utilizados na geodsia.

As tcnicas de posicionamento podem ser classificadas como estticos e cinemticos, dependendo do movimento da antena, bem como em tempo real e ps-processado, que est relacionado com a disponibilidade das coordenadas. Alm destas duas categorias, as tcnicas podem ser divididas quanto metodologia adotada, ou seja, utilizando ou no uma estao de referncia, sendo denominadas de posicionamento relativo e posicionamento por ponto, respectivamente. A seguir sero apresentados os conceitos bsicos das diversas tcnicas de posicionamento.

3.1

Posicionamento Por Ponto O posicionamento por ponto, tambm conhecido como posicionamento absoluto ou isolado, requer

a utilizao de apenas um receptor. Neste caso, o referencial geodsico das coordenadas determinadas definido a partir das efemrides dos satlites. No caso das efemrides transmitidas, o referencial o WGS Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 6

3. Tcnicas de Posicionamento 84, enquanto que o das efemrides produzidas pelo IGS o ITRF. Este tipo de posicionamento pode ser subdivido em dois: posicionamento por ponto e posicionamento por ponto preciso (PPP).

3.1.1

Posicionamento por ponto a partir do cdigo C/A Este tipo de posicionamento proporciona preciso inferior quelas fornecidas por outras tcnicas,

pois apenas os erros do relgio do satlite e do receptor so modelados na soluo. Nenhuma estrutura adicional necessria para sua realizao, bastando o usurio dispor de apenas um receptor.

As coordenadas e o erro do relgio dos satlites so determinadas atravs das efemrides transmitidas, enquanto que o erro do relgio e as coordenadas do receptor so calculados em um ajustamento onde as observaes so pseudodistncias derivadas do cdigo C/A de pelo menos quatro satlites. A Figura 3.1 ilustra a configurao mnima de satlites para que seja possvel obter coordenadas tridimensionais a partir desta tcnica.

Figura 3.1 - Posicionamento por ponto Um fator que exerce influncia importante na qualidade do posicionamento a geometria dos satlites, sendo comum a sua representao atravs do DOP (Dilution Of Precison diluio da preciso). Existem diversos tipos de DOP, porm o mais significativo para o posicionamento por ponto o PDOP.

O PDOP o DOP para o posicionamento tridimensional. Vale ressaltar que, quanto menor o seu valor, melhor a preciso esperada. Em termos prticos, o PDOP est relacionado com o inverso do volume do slido formado entre as antenas do receptor e dos satlites sendo rastreados, onde volumes maiores proporcionam PDOP menores. A Figura 3.2 ilustra duas situaes de PDOP.

Figura 3.2 - PDOP Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 7

3. Tcnicas de Posicionamento

Desenvolvido para ser executado em tempo real, o posicionamento por ponto extensivamente utilizado para navegao e levantamentos que requerem preciso mtrica. A preciso proporcionada por este tipo de posicionamento listada na Tabela 2.2.

3.1.2

Posicionamento por ponto preciso Embora algumas publicaes apresentem uma subdiviso entre PPP e posicionamento por ponto

de alta preciso, estas duas esto agrupadas neste documento apenas como PPP. Esta tcnica de posicionamento requer a utilizao da pseudodistncia e fase das ondas portadoras L1 e L2. Isto possibilita a reduo dos efeitos de primeira ordem da ionosfera. Alm disso, os efeitos da troposfera devem ser modelados. Os erros de rbita e relgio dos satlites, bem como parmetros de rotao da Terra, normalmente so adquiridos de fonte externa como, por exemplo, do IGS (International GNSS Service).

Fica evidente que os receptores de navegao no esto preparados para executar este tipo de posicionamento, pois necessrio copiar os arquivos de dados do receptor para posterior processamento em software apropriado. Alm disso, devido ao alto grau de preciso proporcionado por esta tcnica de posicionamento, deve-se empregar antenas geodsicas.

Experimentos conduzidos com dados da Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) mostraram que este tipo de posicionamento pode proporcionar preciso melhor que 2 cm (MONICO, 2000b).

3.2

Posicionamento relativo No posicionamento relativo, as coordenadas so determinadas em relao a um referencial

materializado atravs de uma ou mais estaes com coordenadas conhecidas. Neste caso, necessrio que pelo menos dois receptores coletem dados de, no mnimo, dois satlites simultaneamente, onde um dos receptores deve ocupar a estao com coordenadas conhecidas, denominada de estao de referncia ou estao base. A Figura 3.3 mostra o princpio do posicionamento relativo.

Figura 3.3 - Posicionamento relativo

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3. Tcnicas de Posicionamento A fase de batimento da onda portadora indispensvel para se conseguir resultados precisos com esta tcnica de posicionamento. No entanto, a pseudodistncia pode ser utilizada conjuntamente com a fase ou, at mesmo, isoladamente.

O princpio bsico desta tcnica de posicionamento minimizar as fontes de erro atravs da diferena entre observaes recebidas simultaneamente por receptores que ocupam duas estaes.

Em condies de ionosfera calma, os erros atmosfricos e de rbita dos satlites so praticamente eliminados em levantamentos envolvendo linhas de base com at 10 km, proporcionando inclusive a soluo das ambigidades.

O emprego de receptores de dupla freqncia uma soluo muito utilizada para reduzir os efeitos da ionosfera em linhas de base com comprimento superior a 10 km. Usurios que possuem receptores de simples freqncia tm a possibilidade de utilizar modelos regionais da ionosfera (CAMARGO, 1999). Os efeitos residuais da troposfera, aps a aplicao de um determinado modelo, podem ser estimados atravs de parmetros adicionais que alguns softwares calculam. Para posicionamentos onde se busca maior preciso, as efemrides e o erro do relgio dos satlites devem ser adquiridos de fontes externas, similarmente ao PPP. Caso os erros sejam adequadamente modelados, as coordenadas so determinadas com preciso de poucos milmetros, sendo esta a principal tcnica de posicionamento utilizada em aplicaes geodsicas. Para aplicaes geodsicas em territrio brasileiro necessrio que as estaes de referncia faam parte do Sistema Geodsico Brasileiro (SGB), cujas caractersticas so apresentadas em COSTA & FORTES, 2000. Destaque deve ser dado Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo do Sistema GPS (RBMC), que operada e mantida pelo IBGE. Trata-se de uma rede geodsica ativa que elimina a necessidade do usurio ocupar estaes passivas do SGB em alguns casos (PEREIRA et al, 2003). Caso no seja possvel utilizar dados da RBMC o usurio deve ocupar uma estao passiva pertencente ao SGB. Informaes sobre as estaes do SGB podem ser encontradas no Banco de Dados Geodsicos disponvel pela internet no portal do IBGE (SANTOS et al, 2005). Aps a adoo do SIRGAS 2000 como sistema de referncia geodsico oficial do Brasil em 25 de fevereiro de 2005, recomenda-se o uso das coordenadas das estaes de referncia associadas a este sistema.

O posicionamento relativo pode ser subdividido em quatro grupos: esttico, esttico-rpido, semicinemtico e cinemtico. A seguir, as caractersticas destas tcnicas de posicionamento so apresentadas.

3.2.1

Posicionamento relativo esttico No posicionamento relativo esttico, tanto o receptor da estao referncia, quanto o da estao

com coordenadas a determinar, permanecem estacionrios durante todo o levantamento. A durao do levantamento varia de 20 minutos at vrias horas.

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3. Tcnicas de Posicionamento Levantamentos realizados em linhas de base com comprimento inferior a 10 km, cujos receptores estejam estacionados em locais onde no haja ocorrncia de obstruo e sob condies ionosfricas favorveis, 20 minutos so suficientes para se conseguir soluo das ambigidades com receptores de simples freqncia. Esta situao se modifica conforme as condies de localizao das estaes e com o aumento do comprimento da linha de base. No caso de linhas de base maiores que 10 km recomenda-se a utilizao de receptores de dupla freqncia, bem como a utilizao de efemrides e do erro do relgio do IGS. A preciso conseguida com esta tcnica de posicionamento varia de 0,1 a 1 ppm (MONICO, 2000a).

3.2.2

Posicionamento relativo esttico-rpido Tambm conhecido como pseudocinemtico, o posicionamento relativo esttico-rpido realizado

de forma similar ao esttico. A grande diferena entre estas tcnicas est no intervalo de tempo do rastreio, que no esttico-rpido inferior a 20 minutos. Este tipo de posicionamento adequado quando se deseja alta produtividade e como alternativa ao mtodo semicinemtico em locais onde h muitas obstrues, pois o receptor mvel desligado entre as sesses de coleta (MONICO, 2000a).

3.2.3

Posicionamento relativo semicinemtico (stop and go) O posicionamento relativo semicinemtico tambm conhecido como pseudoesttico. Como as

prprias denominaes sugerem, esta tcnica de posicionamento pode ser entendida como um estgio de desenvolvimento intermedirio entre o posicionamento relativo esttico e cinemtico. A tcnica conhecida como stop and go est inserida nesta categoria.

Esta tcnica de posicionamento similar ao esttico-rpido, onde o diferencial est no tempo de permanncia em cada estao e na necessidade do receptor permanecer ligado durante todo o perodo do levantamento.

3.2.4

Posicionamento relativo cinemtico Com preciso na ordem de 1 a 10 ppm, o posicionamento relativo cinemtico consiste em se

determinar um conjunto de coordenadas para cada poca de observao, onde um receptor ocupa a estao de referncia enquanto o outro permanece estacionado ou se deslocando sobre as feies de interesse. Portanto, no posicionamento cinemtico, embora a antena esteja em movimento, a trajetria descrita por uma srie de pontos. Isso tem como conseqncia a necessidade do usurio dispor de no mnimo cinco satlites para realizar o posicionamento.

3.3

Resumo das tcnicas de posicionamento A Tabela 3.1 traz um resumo das tcnicas de posicionamento mais utilizadas, bem como o tipo de

observao e preciso obtida em condies ideais.

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10

3. Tcnicas de Posicionamento Tabela 3.1 - Preciso das tcnicas de posicionamento Tcnica Por ponto Convencional Preciso Esttico Esttico-rpido Semicinemtico Cinemtico Observao Pseudodistncia Pseudodistncia e fase DD pseudodistncia e fase DD pseudodistncia e fase DD pseudodistncia e fase DD pseudodistncia e fase Preciso (nvel de confiana de 68,2 %) 15,3 m 0,02 m 0,01 a 1 ppm 1 a 10 ppm 1 a 10 ppm 1 a 10 ppm

Relativo

3.4

Tempo de Observao e Preciso Apesar de existirem vrios mtodos de posicionamento, este documento tem como objetivo

mostrar o mtodo mais apropriado para levantamento geodsico, isto , o posicionamento relativo (tpico 3.2.1).

H uma dificuldade muito grande em definir valores que representem a preciso do posicionamento geodsico com GPS, tendo em vista todas as variveis que influenciam essa preciso. Neste sentido vrios pesquisadores vm trabalhando para definir de forma mais confivel e realstica possvel os valores para a preciso posicional em funo do comprimento da linha de base, do tempo de observao e do tipo de equipamento utilizado (L1 e L1/L2). Entretanto, devido s dificuldades em determinar esses valores de forma homognea, ainda no h resultados definitivos que expressem as relaes entre essas variveis e a preciso.

De um modo geral, a Tabela 3.2 mostra a preciso aproximada do posicionamento relativo com GPS, em funo do tipo de equipamento utilizado, tempo de rastreio das observaes, e comprimento das linhas de base. Tabela 3.2 - Preciso do posicionamento relativo em funo do tempo de observao, equipamento utilizado e comprimento da linha de base Linha de Tempo de Equipamento Utilizado Preciso Base observao 00 05 Km 05 10 min L1 ou L1/L2 5 - 10 mm + 1 ppm 05 10 Km 10 15 min L1 ou L1/L2 5 - 10 mm + 1 ppm 10 20 Km 10 30 min L1 ou L1/L2 5 - 10 mm + 1 ppm 20 50 Km 02 03 hr L1/L2 5 mm + 1 ppm 50 100 Km mnimo. 03 hr L1/L2 5 mm + 1 ppm > 100 Km mnimo. 04 hr L1/L2 5 mm + 1 ppm Fonte: IGN Instituto Geogrfico Nacional (Espaa) Curso GPS en Geodesia y Cartografia Os valores descritos acima esto apresentados de forma que o usurio possa planejar seus levantamentos e obter a melhor preciso possvel, portanto o tempo de ocupao indicado o bastante para sua respectiva preciso em condies e localizaes favorveis, isto : Coletar os dados de forma contnua; Locais sem interferncias que possam acarretar em perdas de ciclo; Evitar superfcies ao redor da antena que possam provocar multicaminho; Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 11

3. Tcnicas de Posicionamento Evitar abalos na estrutura de suporte da antena; Seguir as instrues contidas no manual do equipamento; e Outros.

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS

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4. Planejamento para os Levantamentos 4 PLANEJAMENTO PARA OS LEVANTAMENTOS Muitas vezes, devido ao alto grau de automao envolvida com os receptores GPS, os usurios subestimam a necessidade de realizar um bom planejamento (GEMAEL, 2004). Mesmo levantamentos bem planejados podem ser afetados por algum fator que no foi considerado ou totalmente desconhecido. Entretanto, a realizao de um bom planejamento, conciliado com a experincia do profissional, minimiza a possibilidade de ocorrncia de problemas no levantamento e processamento.

O planejamento normalmente realizado em escritrio, mas, para que seja bem consistente, necessita de subsdios obtidos de visitas realizadas em campo, dos equipamentos envolvidos, estaes de referncia a serem utilizadas, entre outros. A qualidade posicional a ser alcanada o principal fator que direciona o planejamento. Definida a qualidade a ser alcanada, deve-se considerar os seguintes elementos:

obstrues prximas aos pontos a serem levantados; dimenso das reas a serem medidas; tipos de feies a serem levantadas; tipo de equipamento; satlites que efetivamente sero rastreados (acima da mscara de elevao); memria disponvel nos receptores; indicadores como DOP (grficos); e suprimento de energia disponvel e baterias de reserva.

Quanto maior e mais precisa a rede de pontos ou feies a determinar, maior a necessidade de planejamento. Projetos complexos necessitam considerar no planejamento fatores de geometria, logstica e execuo da misso (BUENO, 2006).

Apesar de encarecer o projeto, a realizao de reocupao recomendvel, pois permite a comparao dos resultados e a anlise da confiabilidade destes. Alm disso, detecta possveis problemas decorrentes do levantamento, como, por exemplo, erros cometidos na medida da altura e centragem da antena, entre outros. No caso de existir boa coerncia entre os resultados, possivelmente sua combinao tem grande chance de estar expressando a realidade.

Tentar esgotar as possibilidades de planejamento para levantamento com GPS praticamente impossvel, pois a cada novo levantamento possivelmente surgiro fatores novos e diferentes a serem considerados. Logo ser necessrio desenvolver um planejamento especfico para cada levantamento. Contudo, este documento tem como finalidade apresentar uma metodologia com elementos que auxiliem o planejamento em geral. Considervel parte deste captulo est embasada no conhecimento e experincia do IBGE na execuo de levantamento e utilizao do GPS.

4.1

Seleo do local para implantao dos marcos A seleo do local para a implantao dos marcos deve seguir alguns critrios que minimizam a

degradao da preciso determinada pelo GPS: Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 13

4. Planejamento para os Levantamentos a rea ao redor da estao dever ser livre de obstruo que possa interferir na captao dos sinais dos satlites ou refleti-los; devero ser evitados locais prximos a estaes de transmisso de microondas, radares, antenas radiorrepetidoras e linhas de transmisso de alta voltagem por representarem possveis fontes de interferncia para os sinais GPS; o local escolhido deve ser de fcil acesso; o solo deve ser firme e estvel para devida estabilizao do marco; deve-se optar por locais onde a segurana e preservao do marco estejam garantidas; Caso uma estao seja determinada com a finalidade de suportar diversas tecnologias de levantamento, no somente as do GPS (por exemplo, estao total), os requisitos necessrios para atender as demais tecnologias devem ser observados no momento da escolha do local da estao (BUENO, 2006).

Para materializao de marcos devem ser seguidas as especificaes descritas na Norma de Servio do Diretor de Geocincias do IBGE n 001/2005 de janeiro de 2006, denominada Padronizao de Marcos Geodsicos, disponvel no portal do IBGE na Internet <www.ibge.gov.br>, na rea da Geocincias, pgina da Geodsia.

4.2

Seleo e preparao dos equipamentos Uma etapa importante na realizao de levantamentos utilizando o GPS a escolha dos

equipamentos a serem utilizados. Atualmente o nmero de marcas e modelos de receptores grande e cada um tem caractersticas, funes e preos especficos, que podem variar muito. Uma maneira de selecionar o equipamento necessrio pode ser utilizando o comprimento da linha de base a ser medida e/ou a preciso requerida. As Tabelas 3.1 e 3.2 apresentam informaes relevantes para a escolha do tipo de receptor em funo das observaes, comprimento da linha de base, tempo de rastreio e preciso requerida.

Na fase de planejamento tambm importante considerar alguns parmetros: mscara de elevao; valores de DOP mximos; observaes de satlites com problema; intervalo de coleta; bibliotecas de feies (importantes para aplicaes em SIG); autonomia da bateria; e memria do receptor.

Em muitos casos a pr-configurao dos receptores facilita a execuo dos levantamentos, alm de garantir, na maioria das vezes, a padronizao dos trabalhos e contribuir com a qualidade dos resultados.

Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS

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4. Planejamento para os Levantamentos 4.3 Escolha das estaes de referncia A escolha das estaes de referncia um item de fundamental importncia no planejamento dos levantamentos com GPS que utilizem as tcnicas de posicionamento relativo, pois os erros que afetam estas estaes sero propagados para as estaes a serem determinadas. Portanto, recomenda-se a utilizao de estaes pertencentes ao SGB materializadas pela tecnologia GPS (vide seo 5.1).

4.4

Observaes de campo Alm de um bom planejamento, alguns procedimentos adotados em campo so de grande

importncia para que se possa obter resultados coerentes com os padres de acurcia e preciso desejados. A seguir, alguns cuidados e medidas de segurana so apresentados, de forma a auxiliar na obteno de resultados confiveis.

4.4.1

Estacionamento da antena Consiste na identificao do marco, bem como na centragem da antena e medio da sua altura.

Esta atividade pode se constituir na maior fonte de erro das operaes de campo em levantamentos GPS. A maneira de detectar este tipo de erro realizar mltiplas sesses de rastreio fazendo com que cada ponto reocupado seja medido por um operador diferente.

O nivelamento e a centragem da antena devem ser verificados antes e depois de cada sesso de observao. A medio da altura da antena sobre o marco tambm deve ser realizada antes e depois de cada sesso. Cada modelo de antena possui instrues que devem ser obtidas em seu manual, tais como: forma de medio de altura, necessidade de orient-las para o norte, etc.

Para minimizar o erro de centragem recomenda-se a utilizao de marcos que possuam dispositivo de centragem forada.

4.4.2

Durao da sesso de observao A durao da sesso de observao depende de vrios fatores, tais como: preciso requerida,

geometria dos satlites, atividade ionosfrica, tipo de receptores, comprimento das linhas de base, probabilidade de ocorrncia de multicaminho nos locais das estaes, mtodo e software de processamento dos dados, etc. Considerando as dificuldades no estabelecimento de especificaes rgidas para este critrio face a estes inmeros fatores influenciadores, recomenda-se a adoo dos valores constantes da Tabela 3.2 como mnimos que proporcionam observaes de dados suficientes para a soluo das coordenadas de acordo com a preciso requerida.

4.4.3

Anotaes de campo O Anexo A deste documento contm os formulrios adotados pelo IBGE em levantamentos

geodsicos relativos com GPS, a ttulo de sugesto. Estes formulrios foram projetados de forma a atender s recomendaes constantes neste documento.

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5. Processamento das Observaes e Integrao no Referencial Geodsico 5 PROCESSAMENTO DAS OBSERVAES E INTEGRAO AO REFERENCIAL GEODSICO O processamento das observaes GPS consiste na utilizao de modelos matemticos capazes de relacionar a posio tridimensional de um determinado local com as observveis bsicas do sistema e as coordenadas tridimensionais dos satlites. Alm das coordenadas de interesse, esses modelos permitem que outros parmetros sejam determinados, como, por exemplo, os referentes atmosfera.

5.1

Estao de Referncia No posicionamento relativo, as coordenadas a serem determinadas estaro referenciadas ao

mesmo sistema da estao de referncia (seo 3.2). Por isso, de extrema importncia que tanto as coordenadas dos satlites quanto a(s) da(s) estao(es) de referncia estejam no mesmo sistema ou em sistemas compatveis. um erro muito comum no processamento relativo o usurio utilizar as coordenadas da estao de referncia em um sistema diferente do sistema das coordenadas dos satlites, principalmente quando se buscam resultados em um sistema de referncia regional, pois as coordenadas dos satlites esto em sistemas globais geocntricos.

Devem ser utilizadas como referncia para os levantamentos as estaes da RBMC e/ou, quando possvel, estaes das Redes Estaduais GPS que se encontrem prximas rea do levantamento ou outra estao do SGB determinada por GPS. Em qualquer um dos casos recomendvel realizar uma consulta ao BDG para conseguir as informaes atualizadas das estaes do SGB envolvidas no planejamento. No devem ser utilizadas de forma alguma estaes consideradas clssicas, ou seja, estaes cujas coordenadas no foram determinadas com GPS, pois estas podem introduzir erros na determinao das linhas de base.

Atualmente, o SGB definido atravs de dois sistemas de referncia: SIRGAS2000 e SAD 69 (RPR 1/2005):

SIRGAS2000: sistema de carter global com origem geocntrica, o qual consistente com a alta preciso oferecida pelas novas tecnologias de posicionamento; e SAD 69: de carter regional e origem topocntrica. O SAD 69 ainda utilizado no SGB, entretanto sua utilizao se restringe s atividades de mapeamento terrestre sistemtico do pas.

Como hoje em dia no existe mais diferena significativa entre WGS 84 e ITRF2000 (Figura 2.1), da mesma forma que no h diferena significativa entre os sistemas SIRGAS2000 e ITRF2000, as coordenadas da estao de referncia utilizada no processamento devero estar referidas ao SIRGAS2000. Portanto, nunca se deve utilizar coordenadas da estao de referncia em SAD 69 no processamento, pois isso levar a um resultado incorreto para as coordenadas da estao determinada.

5.2

Efemrides As efemrides contm informaes referentes posio e ao erro do relgio dos satlites

necessrios no posicionamento. A preciso dessas informaes depende do tipo de efemride que est Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 16

5. Processamento das Observaes e Integrao no Referencial Geodsico sendo utilizado. H basicamente dois tipos de efemrides: precisas e transmitidas, sendo que estas ltimas so disponibilizadas diretamente para o receptor no momento do rastreio das observaes.

A Tabela 5.1, a seguir, mostra a relao entre acurcia, latncia, atualizao e intervalo de amostra para os diferentes tipos de efemrides disponibilizadas pelo IGS para o sistema GPS. Tabela 5.1 - Produtos IGS (Valores referentes s efemrides transmitidas includos para comparao) adaptada de http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html (07/04/2008). Efemrides de Satlites GPS Acurcia Latncia Atualizao Intervalo de Amostra Dirio 15 minutos 15 minutos 15 minutos 15 minutos

Transmitida ~160 cm Tempo real Ultra-Rpida (metade predita) ~10 cm Tempo real Quatro vezes por dia Ultra-Rpida (metade observada) <5 cm 3 horas Quatro vezes por dia Precisas Rpida <5 cm 17 horas Diria Final <5 cm ~13 dias Semanal 5.3 Formato das observaes

Diferentes marcas e modelos de receptores GPS fornecem arquivos de observao e navegao em diferentes formatos, dificultando o processamento das observaes e integrao de dados. Houve, ento, a necessidade de se desenvolver um formato de arquivo padro, no qual todos os dados possam ser disponibilizados e utilizados.

O formato mais utilizado para integrar dados de receptores de diferentes fabricantes o RINEX (Receiver Independent Exchange format). A verso mais recente deste formato a 3.00, que contempla cinco tipos de arquivos, sendo eles: observao, navegao GPS, meteorolgico, navegao GLONASS e navegao SBAS. Mais informaes acerca deste formato podem ser encontradas em Gurtner (2006).

5.4

Erros nas observveis GPS As observveis GPS assim como qualquer outra observvel envolvida em processos de medidas

esto sujeitas aos erros aleatrios, sistemticos e grosseiros (MONICO, 2000a). Os erros grosseiros devero ser detectados e eliminados antes dos dados serem utilizados no processamento final das observaes. Os erros sistemticos podem ser modelados atravs de modelos matemticos, ou eliminados por tcnicas apropriadas de observao. J os erros aleatrios no apresentam relao funcional com as medidas observadas, sendo considerados uma propriedade inerente da observao (MONICO, 2000a).

De acordo com Seeber (2003), erros so introduzidos no processo de estimao de parmetros se o modelo matemtico simples e no representa a realidade fsica perfeitamente. Alguns erros mesmo modelados no so eliminados. No posicionamento geodsico as correes a estes erros devero ser estimadas. Dentre os vrios erros envolvidos nas observveis GPS, alguns se destacam por terem maior influncia na preciso das coordenadas estimadas.

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5. Processamento das Observaes e Integrao no Referencial Geodsico a) Erro da rbita do satlite

No posicionamento por satlite, as coordenadas determinadas de um ponto esto relacionadas com as coordenadas dos satlites, atravs das observveis pseudodistncia e fase da onda portadora. Entretanto, se as coordenadas dos satlites estiverem eivadas de erros, eles sero propagados para as coordenadas estimadas.

b) Multicaminho

Como o prprio nome diz, o multicaminho o recebimento de sinal pelo receptor, vindo de vrios caminhos diferentes. O sinal transmitido pelo satlite pode ser refletido por superfcies refletoras fazendo com que o receptor colete tanto as observaes transmitidas diretamente dos satlites, quanto aquelas vindas indiretamente. Isso faz com que erros sejam introduzidos nas observveis GPS.

c) Perdas de Ciclo

Quando se trabalha com a observvel fase da onda portadora, um erro muito comum que afeta diretamente a qualidade do posicionamento GPS a perda de ciclo, que nada mais do que a perda de sinal entre o receptor e o satlite. As perdas de ciclo podem ocorrer em fraes de segundo ou durar at vrias horas. Quanto maior for o intervalo de tempo durante o qual houve perda de ciclo, mais difcil ser sua correo.

d) Centro de Fase da Antena

Diferentemente do que se imagina, as observaes GPS no so referenciadas ao centro geomtrico das antenas, mas sim ao centro de fase da antena. A diferena entre esses dois centros depende principalmente da elevao e do azimute dos satlites, assim como da intensidade do sinal transmitidos por estes, e diferente para as observveis L1 e L2 (HOFMANN-WELLENHOF et al., 1997).

Quando se trabalha com posicionamento de preciso, as correes do centro de fase devero ser consideradas. Uma das alternativas para esta correo utilizar as informaes do centro de fase disponveis pelo NGS (http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/) ou pelo IGS (http://igscb.jpl.nasa.gov) no processamento das observaes. Outra possibilidade utilizar o mesmo modelo de antena no posicionamento relativo. Neste caso deve-se assegurar que elas estejam posicionadas para a mesma direo (normalmente o norte) para que o erro seja eliminado atravs da diferenciao.

e) Refrao Troposfrica

A troposfera a camada mais baixa da atmosfera com aproximadamente 10 km de altitude para latitudes mdias (OLIVEIRA, 2003). Alm dela, existem mais duas camadas neutras que afetam a propagao do sinal GPS: a tropopausa e a estratosfera. Essas trs camadas formam a atmosfera neutra, e, por terem tomos neutros e molculas, afetam a propagao do sinal. A refrao troposfrica Recomendaes para Levantamentos Relativo Esttico - GPS 18

5. Processamento das Observaes e Integrao no Referencial Geodsico considerada para a atmosfera neutra (troposfera, tropopausa e estratosfera) abrangendo uma altitude de 50 km (TEUNISSEN & KLEUSBERG, 1998). Essa refrao independe da freqncia dos sinais, desde que a mesma seja inferior a 30 GHz (caso dos sinais GPS), afetando conseqentemente o cdigo e a fase da portadora. O atraso troposfrico depende da temperatura, umidade e presso atmosfrica, variando com a altitude do usurio (LEICK, 1994). Os efeitos desse tipo de erro so mostrados na Tabela 5.2.

f)

Refrao Ionosfrica

A ionosfera a camada da atmosfera formada por partculas livres carregadas, ou seja, por partculas ionizadas (OLIVEIRA, 2003), compreendida a uma altitude entre 50 e 1000 km acima da superfcie terrestre. Essas partculas ionizadas proporcionam um atraso na propagao do sinal. Ao contrrio da refrao troposfrica, a refrao ionosfrica depende da freqncia do sinal propagado, da localizao geogrfica do receptor, e da data e horrio em que essas observaes esto sendo realizadas (SEEBER, 2003).

A Tabela 5.2 resume alguns dos principais erros envolvidos nas observveis GPS, suas principais fontes causadoras, o efeito causado no posicionamento e as formas de correo que podem ser aplicadas para diminuir seus efeitos no resultado final. Tabela 5.2 - Erros nas observveis GPS Fontes Satlite Erros rbitas Multicaminhamento Correo/Atenuao - efemrides precisas ~ 0 a 20 m - posicionamento relativo - antenas especiais ~ 10 a 20 m - mscara de elevao - visadas livres - visadas livres de obstruo - tripla diferena de fase - receptores/antenas - modelos de troposfera ~ 2 a 2,5 m - posicionamento relativo - linhas de base curtas - modelos de ionosfera - posicionamento relativo ~ 18 m - dupla freqncia - linhas de base curtas - modelos iguais de antenas ~ 10 a 15 cm - arquivos de correo (IGS) Efeito

Perda de Ciclo Propagao e Estao

Refrao Troposfrica

Refrao Ionosfrica Receptor/Antena Centro de Fase

5.5

Coordenadas Determinadas O GPS determina a posio de um ponto em um sistema cartesiano tridimensional geocntrico

XYZ. Essa posio convertida atravs de um programa interno do prprio GPS ou de um programa de processamento, sendo normalmente mostrada em outros sistemas como de coordenadas geodsicas e UTM.

A localizao de um ponto no sistema de coordenadas geodsicas pelo GPS caracterizada por duas componentes: planimtrica e altimtrica. A componente planimtrica representada pela latitude e

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5. Processamento das Observaes e Integrao no Referencial Geodsico longitude, enquanto que a componente altimtrica representada pela altitude. Ambas so referidas ao elipside de revoluo adotado como referncia.

As estaes cujas coordenadas so determinadas com GPS possuem a altitude referida superfcie do elipside, denominada de altitude elipsoidal ou altitude geomtrica (h). Entretanto, a superfcie de referncia altimtrica adotada no Brasil o geide, que, em uma primeira aproximao, a superfcie eqipotencial que coincide com o nvel mdio dos mares no perturbados. A altitude referida ao geide denominada de altitude ortomtrica (H). As altitudes geomtrica e ortomtrica esto relacionadas atravs da ondulao geoidal ou altura geoidal (N). Portanto, para converter a altitude elipsoidal em altitude ortomtrica utiliza-se a equao: HhN (5.1)

A Figura 5.1 mostra o relacionamento entre as superfcies utilizadas na determinao da altitude.

Figura 5.1 - superfcies geide e elipside e seus relacionamentos. Fonte: IBGE (www.ibge.gov.br). Conforme visto na Figura 5.1, para converter a altitude geomtrica em altitude ortomtrica necessrio o conhecimento de N. Sendo assim, deve ser utilizado o modelo de ondulaes geoidais referidas ao SIRGAS2000 e SAD69 denominado MAPGEO2004, que pode ser obtido no portal do IBGE <www.ibge.gov.br>, na rea da Geocincias, pgina da Geodsia.

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ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/gps/data/daily/

http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods_cb.html

ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/product/

ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/glonass/products

http://www.ngs.noaa.gov/ANTCAL/

http://www.cx.unibe.ch/aiub/ionosphere.html

ftp://ftp.unibe.ch/aiub/CODE/

ANEXO A

Projeto: _________________________________________________________________ Localidade: _________________ Cdigo: |__|__|__|__|__|__| Data: ___ / ___ / ________ Municpio: _____________________ Estado: |__|__|

Inscrio na chapa: ______________________________ Dia do ano: |__|__|__| Dia Juliano : |__|__|__|__|__|

Latitude: Coordenadas aproximadas:

______ ____ ____

Longitude: ______ ____ ____

OBS.: Descrever os acessos e referncias que permitam uma boa caracterizao e identificao da localizao do ponto. Incluir os nomes das localidades, ruas, avenidas,. etc. Descrever tambm todas as referncias e a viso geral da rea.

Localizao:

Descrio:

Itinerrio:

Cdigo: |__|__|__|__|__|__| Inscrio na chapa: _______________________________

Croqui:

Grfico de visibilidade:
N

80 70 60 50 40 30 20 10

Cdigo: |__|__|__|__|__|__| Sesso: |__|__|__|__|

Inscrio na chapa: _______________________________ Nome do arquivo: ______________________________

EQUIPAMENTO:

HORRIO DE RASTREIO:

Marca

Modelo

LOCAL

TUC

Receptor: ____________ ________________

Incio:

____ : ____

____ : ____

Antena:

____________ ________________

Fim:

____ : ____

____ : ____

INTERVALO DE RASTREIO: _______ SEGUNDOS Medidas de altura da antena

INCIO 1 2 _______ m _______ m FIM _______ m _______ m

Esquema de medio da altura da antena

_______ m

_______ m

ALTURA FINAL

_______ m

OBSERVAES:

Equipe: