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Agosto de 2012

MIMOSA Anlise de Sistemas de Ancoragem


Bruna Nabuco
Engenheira Naval
Engineer, DNV Advisory Offshore and Ships
Joo Henrique Volpini Mattos
Engenheiro Naval
Regional Sales Manager (Maritime & Offshore Solutions South America), DNV Software
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. 2
Anlise dos moviment os de embarcaes ancoradas e
das t enses na amarrao no domnio da frequncia.
I nt egrado famlia Sesam para import ao das
funes de t ransferncia e coeficient es de arrast o
Mimosa engloba :
- Anlise de sist emas de ancoragem est t icos e dinmicos.
Foras ambient ais est t icas e dinmicas devido a ondas,
vent o e corrent eza.
- Moviment os induzidos pelas ondas.
- Moviment os de deriva lent a.
- Posicionament o dinmico com impelidores.
- Moviment os t ransient es aps rupt ura da linha ou falha no
sist ema DP.
- Anlise de est abilidade de embarcaes com t urret s.
- Est at st icas no-Gaussianas.
- Simulaes de longo prazo.

Desenvolvido e mantido pela Marintek.
Comercializado pela DNV.
MIMOSA
(1)
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MIMOSA
(2)

3
Out ros recursos do MI MOSA :
- Amort eciment o em baixa frequncia do arrast o em
ondas da embarcao
- Amort eciment o em baixa frequncia das linhas de
ancoragem
- Excit ao e amort eciment o viscoso
- Asist ncia aut omt ica dos impelidores
- Elongament o elst ico no linear
- Aj ust e do calado, banda e t rim
- Ot imizao das t enses nas linhas
- Clculo da folga do convs a gua ou ent re linhas

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MIMOSA
(3)
Escopo :
- Excelent e nas fase conceit ual de proj et o, est udos iniciais
ou anlises paramt ricas.
- Para anlises no lineares mais complexas no domnio do
t empo, ut ilize o DeepC + Simo + Riflex.
Uma ferrament a reconhecida
- Sat isfaz os requisit os do NMD e API .
- Ut ilizada para verificao de result ados de out ros
programas.
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Histrico
1975 : ANKAN
- FORTRAN
- Processament o em lot e
- Sperry Univac 1100
- Anlise est t ica e quase-est t ica de sist ema de
ancoragem com linhas simples
1982 : MI MOSA
- Moviment o t ransient e
- Microcomput ador de mesa HP-85
- BASI C
- I nt erat ivo
1985 :
- Moviment o e t enses na frequncia de onda
- Dinmica simplificada do cabo
- Vrios comput adores e SOs
- Foras e respost as ambient ais est t icas
- FORTRAN
1993 : Cargas e respost as de baixa frequncia.
1994 : Acordo de comercializao e suport e ent re
DNV e MARI NTEK.

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1995 : Posicionament o dinmico simplificado
1997 : Elast cidade no linear nas linhas de
ancoragem
2001 : Observncia parcial das normas API
2003 : Espect ro Ochi-Hubble, espalhament o deo
onda aperfeioado
2006 :
- Respost a de baixa frequncia com 6 graus de
liberdade
- Dinmica dos cabos aperfeioada
- Amort eciment o de deriva das ondas
- Est t ica da linha por element os finit os
- Foras de corrent eza nas linhas
2007 :
- I mport ao de dados do Wamit
- Espect ro da onda numrico
2010:
- Est imat iva ext endida de ext remos
- Guincho aperfeioado
- Folgas
- Amort eciment o e excit ao de baixa frequncia

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A Interface do MIMOSA
6
MODIFY SYSTEM ' SYSTEM
ENVIRONMENTAL CO ' MODIFY SYSTEM
Wind ' MODIFY ENVIRONMENT
25 ' Wind speed ( m/s )
190 ' Wind direction ( deg )
Current ' MODIFY ENVIRONMENT
.5 ' Current speed ( m/s )
200 ' Current direction ( deg )
/ ' Number of current layers, NLCUR:
Wave ' MODIFY ENVIRONMENT
jo ' Wave spectrum (PM-1, PM-2, or JO)
'
' When an asterisk is encountered,
' the user is prompted for input:
'
* ' Sign. height ( m )
* ' Peak period ( s )
/ ' Beta
/ ' Gamma
/ ' Sigma A
/ ' Sigma B
* ' Wave direction ( deg )
/ ' Short-crested representation
Return ' MODIFY ENVIRONMENT
y ' Print environmental data to file ? (N)
Return ' MODIFY SYSTEM
@ CLOSE
Janela de t ext o int erat iva Arquivos de macro
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Viso Geral de MIMOSA
Dados da embarcao
Modelagem das linhas de ancoragem
Cargas e foras ambient ais
Anlise est t ica
Anlise dinmica
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Dados da Embarcao
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Massa e massa adicional.
Coeficient es de amort eciment o (linear e quadrt ico).
Coeficient es de fora da corrent eza.
Coeficient es de fora do vent o.
Coeficient es de deriva de onda.
Coeficient es de amort eciment o de deriva de onda.
Funes de t ransferncia do moviment o da embarcao.
Rigidez hidrost t ica (para 6 graus de liberdade).

Dados hidrodinmicos podem ser import ados do WADAM ou WAMI T.
{x
1
, x
2
.... x
6
} = {x, y, z, , , }
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Dados do Sistema de Ancoragem
(1)
9
Plataforma ancorada
1
6
5
4
3
2
8
7
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
-400
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
0
Segment 3 (steel wire rope)
Segment 4 (chain)
Segment 2 (chain)
Segment 1 (steel wire rope)
Anchor
Composio das linhas de ancoragem
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Dados de Posio
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LINE CHARACTERISTICS DATA
'lichar
2
'linpty npocha npv
3 40 2
'nseg ibotco icurli
4 1 1
'anbot tpx3 x3ganc tmax fric
.00000E+00 12.5 250.00 8000.0 1.0000
'iseg ieltyp nel ibuoy sleng nea brkstr
1 0 30 0 1200.0 1 6000.
2 0 5 0 100.0 1 15000.
3 0 10 1 200.0 1 6000.
4 0 10 1 400.0 1 6000.
'iseg dia emod emfact uwiw watfac cdn cdl
1 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1
2 .1920 .4500E+08 2.0000 4.020 .8700 1.5000 .5
3 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1
4 .0920 .5600E+08 2.0000 1.613 .8700 1.5000 .1
Posio inicial da embarcao (x, y, z, ).
Dados da linha :
- Coordenadas da ext remidade superior (fairlead).
- Pr-t enso.
- Direo horizont al.
- Coordenadas ou dist ncia da ncora.
- Referncia aos dados das caract erst icas da linha.
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Dados da Linha
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Dados das caract erst icas da
linha :
- Pont os caract erst icos das
curvas da linha.
- Mt odo de clculo (CAT, FEM).
- Nmero de segment os.
- Compriment o dos segment os.
- Nmero de nveis vert icais.
- Cont at o com leit o mart imo ou
no.
- Fora de corrent eza ou no.
- Dados dos segment os.


As curvas so armazenadas no programa como tabelas de at 40 posies.
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Dados do Segmento
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Dados do segment o :
- Dimet ro.
- Peso linear.
- Razo de peso no ar/ gua.
- Propriedades de elast icidade.
- Trao de rupt ura.
- Coeficient es de arrast o.
- Coeficient es de frico com o leit o mart imo.
- Diviso em element os.
- Referncia bias.
Dados da bia :
- Profundidade/ fora
caract erst ica.
- Coeficient es de arrast o.
- Massa e massa adicional.

'iseg dia emod emfact uwiw watfac cdn cdl
1 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1
2 .1920 .4500E+08 2.0000 4.020 .8700 1.5000 .5
3 .0920 .4500E+08 2.0000 1.473 .8700 1.5000 .1
4 .0920 .5600E+08 2.0000 1.613 .8700 1.5000 .1

BUOY DATA
'ibuoy nfz ibdtyp
1 4 1
'zbuoy fbuoy
-1. 0.
0. 0.
2. -1000.
3. -1000.
'cdh cdv bmass cmh cmv
20.0 15.0 10. .5 .5
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Elongao Elstica No Linear da Linha
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Cabo de fibra sinttica
Na anlise est t ica ou de baixa frequncia ut ilizada a curva t enso-deformao.

Na anlise na frequncia de ondas podemos ut ilizar a t angent e E no pont o mdio
do moviment o, ou uma t angent e E especificada.
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Carregamento Ambiental
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Ondas :
- Espect ro de ondas de vrios t ipos ou
numricament e definido.
- Swell.
- Espalhament o.

Vent o :
- Velocidade const ant e mais raj adas.
- Raj adas de acordo com vrios espect ros.

Corrent eza :
- Vet or de velocidade horizont al const ant e no t empo.
- Perfil dependent e da profundidade.
- As direes podem variar.
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0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Frequency (rad/s)
S
p
e
c
t
r
a
l

d
e
n
s
i
t
y

(
m
2
/
(
r
a
d
/
s
)
p
Espectros de Onda
15
Ochi-Hubble
Pierson-Moskowitz
Jonswap
Pico duplo
As duas partes do espectro podem
ter direes de propagao diferentes
E ainda :
Espect ro numrico
Espalhament o
Swell
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Espectro Numrico de Onda
16
fr / dir 190.0 205.0 220.0 235.0 250.0 265.0 280.0 295.0 310.0 325.0 340.0 355.0 10.0 25.0 40.0
0.0420 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0003 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0462 0.0000 0.0000 0.0000 0.0005 0.0005 0.0010 0.0196 0.0238 0.0050 0.0003 0.0000 0.0000 0.0003 0.0000 0.0000
0.0508 0.0000 0.0000 0.0003 0.0016 0.0026 0.0330 0.2066 0.1131 0.0225 0.0045 0.0029 0.0063 0.0081 0.0021 0.0003
0.0559 0.0000 0.0000 0.0005 0.0034 0.0157 0.3364 0.9270 0.2814 0.0484 0.0348 0.0406 0.0804 0.0615 0.0097 0.0010
0.0615 0.0003 0.0005 0.0021 0.0105 0.1652 2.0800 4.0644 0.6679 0.0997 0.2340 0.4752 0.7469 0.2427 0.0188 0.0010
0.0676 0.0086 0.0089 0.0128 0.0419 0.3757 2.8122 5.8010 0.7432 0.1029 0.5956 3.0096 3.1539 0.4760 0.0157 0.0003
0.0744 0.0901 0.0741 0.0453 0.1382 0.6333 3.1133 5.8934 0.8739 0.0984 0.6783 4.8744 5.4967 0.6956 0.0243 0.0003
0.0818 0.7817 0.6864 0.2571 0.7150 2.4298 5.1014 6.0489 1.0100 0.1267 0.9380 4.8679 4.3969 0.4760 0.0259 0.0003
0.0900 1.7436 2.7992 1.8347 2.7188 3.8118 4.9059 4.3676 0.7487 0.1419 0.5846 2.1135 1.5014 0.2238 0.0183 0.0003
0.0990 1.4221 3.7710 4.2830 4.5297 4.3626 4.2563 2.6007 0.4359 0.1086 0.2783 0.9061 0.6584 0.1372 0.0089 0.0003
0.1089 1.1700 4.0108 4.5514 4.0799 3.8299 3.5573 1.4370 0.2888 0.0893 0.1584 0.3697 0.2867 0.1037 0.0058 0.0003
0.1198 0.9011 1.9530 1.9020 1.9247 2.1753 2.1695 0.9865 0.2877 0.0861 0.0995 0.1576 0.1534 0.0814 0.0058 0.0000
0.1318 0.5982 1.0496 1.3258 1.3048 1.2197 1.0841 0.7364 0.3019 0.0827 0.0552 0.0631 0.0757 0.0531 0.0065 0.0000
0.1450 0.4105 0.6283 0.7969 0.7933 0.7673 0.7158 0.5904 0.3066 0.0853 0.0319 0.0230 0.0296 0.0270 0.0060 0.0000
0.1595 0.3636 0.4849 0.5220 0.5304 0.6231 0.6341 0.5118 0.3016 0.0898 0.0199 0.0076 0.0089 0.0102 0.0037 0.0000
0.1754 0.2537 0.3338 0.3558 0.3647 0.4301 0.4500 0.4045 0.2924 0.0974 0.0147 0.0026 0.0021 0.0029 0.0013 0.0000
0.1930 0.1757 0.2160 0.2286 0.2419 0.2851 0.3173 0.3084 0.2422 0.1021 0.0128 0.0013 0.0003 0.0005 0.0003 0.0000
0.2123 0.1160 0.1296 0.1312 0.1456 0.1767 0.2087 0.2045 0.1621 0.0924 0.0126 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.2335 0.0715 0.0775 0.0809 0.0932 0.1100 0.1301 0.1361 0.1136 0.0728 0.0128 0.0008 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.2569 0.0424 0.0466 0.0508 0.0597 0.0689 0.0793 0.0880 0.0775 0.0524 0.0144 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.2826 0.0257 0.0288 0.0322 0.0387 0.0456 0.0511 0.0565 0.0524 0.0374 0.0147 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.3108 0.0147 0.0175 0.0207 0.0254 0.0293 0.0319 0.0353 0.0348 0.0259 0.0123 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.3419 0.0092 0.0110 0.0128 0.0157 0.0183 0.0196 0.0220 0.0217 0.0160 0.0076 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.3761 0.0058 0.0068 0.0079 0.0097 0.0113 0.0123 0.0136 0.0134 0.0099 0.0047 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.4137 0.0034 0.0042 0.0050 0.0060 0.0071 0.0076 0.0084 0.0084 0.0063 0.0029 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
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Efeito de Espalhamento da Onda
Funo

( )
Disponvel para moviment os na frequncia da onda e no clculo do arrast o
mdio e nas cargas e respost as de baixa frequncia.
17
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Espectros de Vento
18
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
50
100
150
200
250
300
350
400
S
p
e
c
t
r
a
l

d
e
n
s
i
t
y

[
(
m
/
s
)
2
/
H
z
]
Frequency [Hz]
Wind spectra (U=20 m/s)


Davenport
Harris
API
ISO
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Foras de Correnteza
Foras de corrent eza nas linhas so levadas em considerao :
- Fora 3D.
- Deflexo 2D ou 3D.
- Efeit o da fora na embarcao.
- Cont ribue para o amort eciment o de baixa frequncia.
19
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Respostas Calculadas Devido s Cargas Ambientais
20
Posio est t ica
- X, Y, (Z, banda, t rim), aproament o
Perodos nat urais.
Moviment os de baixa frequncia (LF)
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Desvios padres, valores ext remos, perodos
mdios
Moviment o na frequncia da onda (WF)
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Desvios padres, valores ext remos, perodos
mdios
Moviment o WF+ LF
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Valores ext remos


vento
ondas
correnteza
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Anlise Esttica
Posio de equilbrio e aproament o.
Moviment o t ransient e.
Foras de rest aurao.
Clculo da folga ent re as linhas.
Clculo de dist ncia ent re a gua e
convs.
Deslocament o da posio.
Tenso nas linhas.
Ot imizao da dist ribuio de t enses (com a ut ilizao dos guinchos de
ancoragem).

21
FPSO com spread mooring
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Metodologia para Anlise Esttica
Mt odo CAT
- Equaes diferenciais da cat enria.
- Soluo rpida.
- Permit e modelagem da frico com o solo.
- A linha est t oda em um mesmo plano vert ical.

Mt odo FEM
- Cada element o finit o t rat ado como
cat enria.
- Permit e vrios cont at os com o solo.
- Efeit os de corrent eza incluidos.
- Linha 3D fora do plano.
- Bias sem limit ao.

22
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Posio de Equilbrio
23
F
mo
: fora nas linhas
F
th
: fora nos impelidores
F
cu
: fora da corrent eza
F
wi
: fora do vent o
F
wa
: fora de arrast o de onda
F
fi
: fora fixa
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Ajuste do Calado, Banda e Trim
24
1. Aceit e as mudanas.
2. Permit a que o usurio aplique fora e moment o
para corrigir a sit uao.
3. Permit a que o MI MOSA faa a correo
aut omat icament e :
I . Aplicando fora e moment o
I I . Alt erando a massa da embarcao e
posio do cent ro de gravidade (last ro)
A fora vert ical da ancoragem ir causar um
reassent ament o da embarcao, com mudanas
no calado, t rim e banda.

Possibilidades :
Fora e
momento
corretivos
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Movimento Transiente
Calcula se a embarcao ir se chocar com out ros obj et os vizinhos durant e o
t ransient e.
25
Movimento transiente aps
ruptura da linha
Histrico da tenso na linha
durante o movimento transiente
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Clculo de Folga Entre as Linhas
26
Folga
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
Clculo da Distncia at a gua
O clculo do air-gap inclue o moviment o de baixa frequncia em adio
ao moviment o na frequncia de ondas, com 6 graus de liberdade.
27
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Otimizao da Distribuio de Tenses
(1)
Dois mt odos disponveis :
Programao linear modificada :
- Minimiza a t enso mxima em qualquer das linhas do
sist ema.
- Alguma t olerncia para o moviment o da embarcao.
- Todas as linhas t em a mesma import ncia.
- Princpio rgido.


Mnimos quadrados :
- Minimiza a mdia quadrt ica das t enses.
- Cada linha pode t er uma import ncia (peso) diferent e.
- I mpelidores podem ser adicionados.
- Soment e t enses est t icas.

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Otimizao da Distribuio de Tenses
(2)

Ut ilizao de guinchos :
Para aj ust ar o compriment o das linhas de ancoragem.
Clculo exat o soment e se o cabo for :
(i) homogneo (segment o simples).
(ii) o leit o mart imo horizont al e no t em frico.
(iii) A part e do cabo prxima da ncora repousa sobre o leit o mart imo, nenhuma
fora de iament o at ua sobre a ncora.

29
No otimizado Otimizado
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Anlise Dinmica
(1)
Tenso na frequncia de ondas WF
- Quase-est t ico (dependent e apenas da posio do fairlead).
- Dinmico, com eficient e modelo analt ico simplificado SAM .
- Dinmico, usando modelo de element os finit os.
- Dinmico, usando funes de t ransferncia RAO de moviment o-t enso.

Tenso em baixa frequncia LF
- Quase-est t ico.


30
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Anlise Dinmica
(2)

Quase-Est t ico
- A inrcia da linha e foras de amort eciment o at uant es na linha no so levadas
em considerao.
- A geomet ria da linha e a dist ribuio de t enses ao longo da mesma so funes
apenas da posio de sua ext remidade superior.

Dinmico
- A t enso na linha de ancoragem depende t ambm da velocidade e acelerao na
part e superior da linha.
31
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Anlise Dinmica
(3)

Dinmica da linha modelo analt ico simplificado SAM
- Grau de liberdade simples (soment e a direo mais import ant e considerada).
- Funo de t ransferncia de 2 ordem.
32
Fora de arrasto
Configurao quase-esttica
Movimento
Configurao dinmica
Configurao inicial
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Anlise Dinmica
(4)

Dinmica da linha por modelo FEM
- Bias includas.
- Tenso dinmica.
- Forma dinmica.
- Foras de onda e corrent eza na linha includas.
- Maior preciso em guas profundas.
33
Vrios graus de liberdade
n element os 3 n graus
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Metodologia Para Resposta WF
34
Clculo no domnio da frequncia usando as funes de t ransferncia para
a embarcao e o espect ro de ondas.
- 6 graus de liberdade
Tenses nas linhas :
- Quase-est t ico ou
- Dinmico ut ilizando um modelo analt ico
simplificado - SAM - para a dinmica dos cabos
(bias no permit idas)
- Dinmico ut ilizando mt odo dos element os
finit os - FEM - (bias permit idas)
- Dinmico ut ilizando RAO de ensaios ou
out ros programas (RI FLEX)
Clculo de valores ext remos :
- assumida uma respost a gaussiana
- Mximo pela dist ribuio de Rayleigh
( ) ( )

WF WF
i
WF
x
S H S
i
2
) ( =
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
(m)
(
m
)
Configuration of line with a buoyant segment
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Metodologia Para Resposta LF
(1)
35
Clculo no domnio da frequncia usando funes de
t ransferncia derivadas de modelo linearizado e
espect ro de vent os e de fora de baixa frequncia de
ondas.
Mt odo quase-est t ico.
Clculo de valores ext remos gaussianos ou no.
Mximo esperado e mais provvel.
3 or 6 graus de liberdade.
Permit e a modelagem de est rut uras esbelt as e alt as
(SPARs)
I nclue o efeit o dos moviment os de balano e cat urro nas
t enses nas linhas e vice-versa


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Metodologia Para Resposta LF
(2)

36
A mat riz de amort eciment o C e a mat riz
de rigidez K so calculadas ut ilizando uma
linearizao est ocst ica.
O moviment o de baixa frequncia
calculado ut ilizando t cnicas do domnio
da frequncia
A excurso mxima e t enso de baixa
frequncia so est imadas ut ilizando
est at st icas de Rayleigh ou no-Rayleigh
LF LF LF LF
F Kx x C x M = + +

(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

=
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
y
x

z
y
x

x x ou
2s1
x
F(x)
2s2
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Metodologia Para Resposta WF+LF
37
Baseado em t est es com modelos e est udos de simulao.


Valor significat ivo = 2 vezes o desvio padro.

+
+
=
LF
ext
WF
sign
WF
ext
LF
sign tot
ext
x x
x x
x max
Movimento de excurso de baixa frequncia e
grande amplitude associado com efeitos de
segunda ordem no lineares
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Amortecimento do Arrasto em Ondas
38
A fora mdia das ondas aument a com a velocidade da embarcao.
Para moviment o oscilat rio de baixa frequncia ist o acarret a um efeit o
de amort eciment o.

Dois mt odos :
O usurio fornece os coeficient es de amort eciment o de arrast o em ondas
O clculo dos coeficient es feit o aut omat icament e pelo mt odo de Aranha
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Amortecimento de Baixa Frequncia na Linha
39
Amort eciment o LF na embarcao como consequncia da fora de arrast o
no cabo.
Amort eciment o dependent e do moviment o da embarcao na frequncia
de ondas (WF).
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Excitao e Amortecimento Viscoso
40
Efeit os viscosos nos modelos de moviment o WF e LF.
Efeit o da int erao corrent eza/ onda.
Mt odo limit ado est rut uras que permit am o uso da equao de Morison (semis e
spars).
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Acionamento Automtico dos Impelidores (ATA)
41
Controlador
Embarcao
+
Ancoragem
Sistema de
impelidores
posio de
referncia
posio medida
cargas ambientais
fora
comando para impelidor
0
F G x G F
P
+ =

F : Vetor de foras do sistema ATA


G
p
: Matriz de realimentao da posio (rigidez)
G
v
: Matriz de realimentao da velocidade
(amortecimento)

x
: Vetor de erro de posio
v : Vetor de velocidade
F
0
: Vetor de fora constante
O modelo ATA funciona no clculo do equilbrio est t ico, na respost a de baixa
frequncia e no moviment o t ransient e.
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O Futuro de MIMOSA
A verso at ual permit e a modelagem de amarrao t ensionada (t aut
mooring).
As prximas verses cobriro :
- TLPs
- Modelagem de linhas de ancoragem muit o complexas
- Topografia do leit o mart imo
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Alguns Usurios Mimosa
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Safeguarding life, property
and the environment



www.dnv.com
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