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APUNTE 3
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1.TRANSFORMADA DE LAPLACE
1.1 Introduccin.
Muchos tipos de problemas que surgen en el campo de las ciencias exigen un clculo complicado. Algunos de estos problemas se pueden hacer ms operativos mediante las transformadas de Laplace. Con el mtodo de la transformada de Laplace se resuelven ecuaciones diferenciales y problemas con valor inicial. La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver.
Transformacin de Laplace
El matemtico francs Pierre Simn Laplace (1749-1827) descubri una forma de resolver ecuaciones diferenciales, multiplicando cada trmino de la ecuacin por e st y, as, integrando cada uno de los trminos respecto al tiempo desde cero hasta infinito; donde s es una constante con unidades de 1/ tiempo. Este resultado es lo que se conoce como la transformada de Laplace.
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Se dice que la transformada de Laplace existe cuando la integral converge para algn valor de s; de otra manera, se dice que no existe. Ejemplo 1: Obtener la transformada para la funcin escaln unitario. Esta funcin se describe como un cambio abrupto en alguna cantidad, y con frecuencia se emplea para describir el cambio en la entrada al sistema cuando se hace un cambio sbito en su valor; por ejemplo, el cambio de voltaje aplicado a un circuito cuando este se enciende de manera sbita. El grfico muestra la forma que toma una entrada escaln cuando tiene lugar un cambio abrupto en la entrada en el tiempo t = 0 y la
1 magnitud del escaln es la unidad. La funcin es f(t) = 0
f(t)
t>0 t<0
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La transformada de Laplace de esta funcin escaln, para los valores mayores que 0, es Solucin :
L {1} = 1 e s t dt
0
= lim
e
0
s t
dt
es t = lim b s
= lim
esb e0 s
) )
1 lim e0 s b
1 para s > 0 s
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Ejemplo 2: Supongamos ahora que en lugar de una seal de entrada escaln de altura una unidad se tiene uno de altura c unidades. Entonces, para todos los valores de t mayores que 0 se tiene, f(t) = c. Obtener la transformada de esta funcin. Es decir calcular L { c } nmero real.
c es un
Solucin :
L {c} = e s t c dt
0
= lim c
b
e
0
s t
dt
es t = lim c b s
= lim c
b
e sb + 1 s
c s
para s > 0
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Ejemplo 3:
Solucin :
L {t} = e s t t dt
0
= lim
te
0
s t
dt
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t = lim e s t b s t = lim e s t b s
+
0
b 1 e s t dt s 0
1 s2
s t
b 0
1 t = lim e s t 2 e s t b s s
b 0
b 1 1 0 = lim e sb 2 e sb e s 0 2 e s 0 b s s s s b 1 1 = lim sb sb + 2 b s e se s b se
sb 0
= lim
b
lim
1 se
sb
lim
1 s2
L {t} =
1 s2
{ }
L {t } = e s t t 2 dt
2 0
= lim
t
0
e s t dt
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+
0 b
2 s
t e s t dt 0
b
0 b
2 t + es t s s 2t s
2
1 s2
s t
es t
2 s
3
e s t
t2 2t 2 = lim e s t 2 e s t 3 e s t b s s s
b2 sb 2b sb 2 sb 02 s 0 2 0 s 0 2 s 0 e e 3 e 2 e 3 e = lim 2 e s b s s s s s b2 2b 2 2 = lim sb 2 sb 3 sb + 3 b s e s e s e s b2 se
sb 0
= lim
b
lim
2b s e
2 sb
lim
2 s e
3 sb
+ lim
2 s3
L {t 2 } =
2 s3
para n = 1, 2, 3,........
{ e at }
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L e
{ }= e
at 0
s t
at
dt = lim
e
0
s t
e a t dt
= lim
e s t e a t dt = lim
e
0
(s a) t
dt
Integrando : 1 sa t = lim e ( ) b sa
b b
= lim
0 b
( s a ) e (s a) t
= lim b
1 1 ( s a ) e ( s a ) b ( s a ) e ( s a ) 0
0
1 = lim (s a) b b (s a ) e L e at =
1 lim b s a
{ }
1 , sa
s >a
0t< t t 1
Solucin :
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L e a t = 0 e s t dt +
0
{ }
3e
b
s t
dt
= lim
b
3 st e s
=
1
3 s e s
La transformada de Laplace es un operador lineal. Si c1 y c2 son constantes y f1(t) y f2(t) son funciones cuyas transformadas de Laplace son, respectivamente, F1(s) y F2(s), entonces:
L { c1 f1(t) + c 2 f2 (t) } = c1 L { f1(t) } + c 2 L { f2 (t) } = c1 F1(s) + c 2 F2 (s)
e
0
(s a) t
f(t) dt
= F( s a)
Si L {f(t) } = F(s)
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L {g(t) } = e a s F(s)
1 s
u = e s t du = se s t dt
dv = f (t) dt v = f (t)
s t
f (t) dt =
f (t) es t
+ s e s t f(t) dt
0 0
{f(t)}
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n 1
(0)
Esta igualdad se cumple siempre que f ,f ,f ,......f (n ) sean continuas en t 0 y de orden exponencial y, adems, f (n) sea seccionalmente continua en t >0.
1 1 L {f (t)} = F(s) s s
dn ds
n
f (t) = f (u) du t s
t 0
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Entonces L { f (t) } =
e
0
st
f (t) dt
1 e sT
1.4 Mtodos para calcular transformadas de Laplace 1.- Mtodo directo. Haciendo uso directo de la definicin. 2.- Diversos mtodos. Comprenden diferentes artificios como los indicados en los
teoremas anteriores.
3.- Mediante el uso de tablas. Vase la tabla siguiente.
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f ( t)
1 2
tn
1
t
3
n = 0,1,2,......
e at
n!=1 2 3 L n, 1 , sa s2 + 2 s s + 2 s 2 s s 2
2 2 2
0! =1
4 5 6 7 8
tn e a t
n!
( s a) n +1
10
e a t sen t
( s a ) 2 + 2
sa
11
e a t cos t
( s a ) 2 + 2
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12
t sen t
2s
(s (s (s (s
+ 2
) ) ) )
13
t cos t
s2 2
2
+ 2
14
sen t t cos t
2 3
2
+ 2
15
sen t + t cos t
2 s2
2
+ 2
16 17
2 a s2 s 4 + 4 a4 F( s a )
18
n = 1,2,3........
F n (s)
19
f n (t)
n = 1,2,3.......
n 1
(0)
20 21 22
f (u) du
0
f (u) g(t u) du
0
F(s) G(s)
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se llama transformada
La transformada inversa de Laplace es lineal. Si c1 y c2 son constantes y F1(s) y F2(s) son las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t), respectivamente, entonces:
L 1{ c1 F1(s) + c 2 F2 (s) } = c1 L 1{ F1(s) } + c 2 L
1
{ F2 (s) }
= c1 f1(t) + c 2 f2 (t)
Si L 1 { F(s) } = f(t)
entonces L1 { F( s a ) } = ea t f(t)
Si L 1 { F(s) } = f(t)
L
1
entonces
{e
as
F(s)
f (t a) t >0 = t <0 0
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Si L 1 { F(s) } = f(t)
entonces L 1{ F(ks) } = f k k
1 t
Si L 1 { F(s) } = f(t)
entonces L
{ F( ) (s)} = ( 1) t s f ( t )
n n n
Si L
f(t) f (u) du = t 0
Si L
{F(s) } = f(t)
y f(0) = 0, entonces L
{ s F(s) } = f (t)
n
Si L
{F(s) } = f(t)
f (t) t 0 t
Si L 1 {F(s) } = f(t)
L 1 {F(s) G(s)} =
f(u) g( t u) du
0
= f g
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cuales el grado de P(s) es menor que el de Q(s), puede escribirse como una suma de fracciones parciales.
P(s) A1 A2 A3 An
( as + b )n ( as + b )1 ( as + b )2
P(s)
( as + b )3
+
+ LL
( as + b )n
+ LL
(as2 + bs + c )
P(s)
P(s)
(as2 + bs + c ) (as2 + bs + c )
1
A1s + B1
A 2 s + B2
(as2 + bs + c )
A n s + Bn
( s + 2 )( s 1)3 ( s + 2 )
( s 1)1 ( s 1)2
+ Cs + D
( s 1)3
( s2 + s + 1)
As + B
( s2 + s + 1)
2
( s2 + s + 1)
P(s)
( 2 s 3 ) ( s2 + s + 1)
A + 2s 3
Bs + C
( s2 + s + 1)
Ds + E
( s2 + s + 1)
2.- Diversos mtodos. Comprenden diferentes artificios como los indicados en los
teoremas anteriores.
3.- Mediante el uso de tablas. Vase la tabla siguiente.
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f ( t)
1 2 3 4 5 6 7 8
1 s n +1
1 s
1
t tn n! e at sen t cos t
senh t
1 s2 n = 0,1,2,3 L 1 sa 1 s + 2 s s + 2 1 s s s2 2
2 2 2 2
cosh t
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Solucin:
2 A B = + s + 3 )( s 3 ) s + 3 s3 (
( s + 3 )( s 3 )
2 = A (s 3) + B (s + 3) 2 = As 3A + Bs + 3B 2 = ( A + B ) s + ( 3A + 3B ) A + B = 0 3A + 3B = 2
Resolviendo el sistema: A = , B =
1 3
1 por lo tanto, 3
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2 2 1 L 1 =L 2 ( s + 3 )( s 3 ) s 9 1 1 1 = L 1 + L 3 (s + 3) 3 (s 3)
1 1 1 1 1 1 L + L 3 (s + 3) 3 (s 3) 1 3t 1 3t e e + 3 3
1 1 = e3t e3t 3 3
Solucin:
2 s +1 A B C = + + s ( s 1)( s 2 ) s s 1 s 2
s ( s 1)( s 2 )
2s + 1 = A ( s 1)( s 2 ) + Bs ( s 2 ) + C s ( s 1)
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2s + 1 = A s2 3s + 2 + B s2 2s + C s2 s
= A s2 3s + 2 + B s2 2s + C s2 s
) (
) (
= ( A + B + C ) s2 + ( 3A 2B C ) s + 2A
A + B+C = 0 3A 2B C = 2 =1 2A
Resolviendo el sistema: A =
1 5 , B = 3, C = por lo tanto, 2 2
2s + 1 2 s +1 1 L 1 =L 3 2 s ( s 1)( s 2 ) s 3s + 2s = 1 5 1 1 1 1 1 L 3L 1 + L 2 s s 1 2 s 2
1 5 2t e 3et + 2 2
s2
( s + 1) ( s + 5 )
B
( s + 1) ( s + 5 )
s2 = A ( s + 1)
3
A s+5
( s + 1)
( s + 1)
D ( s + 1)
2
( s + 1)3 ( s + 5 ) (s + 5)
+ B ( s + 5 ) + C ( s + 1)( s + 5 ) + D ( s + 1)
Evaluando en s = - 5
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25 = A ( 4 )
despejando A =
1 4
25 64
Evaluando en s = - 1
1= B ( 4 ) despejando A =
Resolviendo el sistema: D =
s2 2 s +1 1 L 1 =L = 3 s ( s 1)( s 2 ) ( s + 1) ( s + 5 ) 25 1 1 1 1 L + L 1 3 64 s+5 4 ( s + 1) 25 1 9 1 1 L + L 1 2 64 1 16 ( s + 1) ( s + 1) 25 5t 1 1 2 t 9 t 25 t e e te + + t e 64 4 2! 16 64
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( s2 + 9 )
Solucin:
( s2 + 9 )
As + B
( s2 + 9 )
( s2 + 9 )
Cs + D
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s3
2
( s 2 + 9 ) ( s2 + 9 )
+ Cs
As
2
( s2 + 9 ) (
3D
( s2 + 9 ) (
3 s2 + 9
( s2 + 9 )
s3 = As + B + s2 + 9
) (Cs + D)
( )
s s 1 1 = 9L +L 2 2 s2 + 9 s +9
=9
1 1 cos 3t t sen 3t + 23 3
3 1 sen 3t t sen 3t + 2 3
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( s2 + 6s + 25)
Solucin:
6s + 7
( s2 + 6s + 25)
6 ( s + 3 ) 11 ( s + 3 )2 + 42 s+3 ( s + 3 )2 + 4 2
2 2
=6
11
1 ( s + 3 )2 + 4 2
2
6s + 7 L 1 = 2 s2 + 6s + 25
s+3 6 L 1 2 ( s + 3 )2 + 42 1 11 L 1 2 ( s + 3 )2 + 42
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{ }
; L e2t =
Paso 2.-
{ }
1 s2
Paso 3.-
Paso 4.-
Se factoriza la transformada :
s Y(s) 3Y(s) = s Y(s) 3Y(s) = 1 + 1 s2 1+ s 2 s2
( s 3 ) Y(s) =
Paso 5.Paso 6.-
s 1 s2 s 1 ( s 2 )( s 3 )
( s 2 )( s 3 )
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s 1 =
( A + B ) s ( 3 A + 2B )
Paso 7.-
Paso 8.-
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0 -1 0 1
y (0) =1
{ }
L{y}
Paso 2.-
s2 Y ( s ) s 1 2 {s Y ( s ) 1} + Y ( s ) =
3 s 1
Paso 3.-
Factorizando :
(
Paso 4.-
s2 2 s + 1 Y(s) =
3 s2 2 s + 4 +s1 = s 1 s1
Despejando la transformada:
Y(s) =
( s2 2 s + 1 ) ( s 1)
s2 2 s + 4
s2 2 s + 4
( s 1)3
Paso 5.-
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Y(s) =
s2 2 s + 4
( s 1)
3
A s 1
( s 1)
+
( s 1)3
( s 1)3
s2 2 s + 4
( s 1)
A s 1
( s 1)
2
( s 1)
s2 2s + 4 = A ( s 1) + B ( s 1) + C = A s2 2s + 1 + B ( s 1) + C
Reemplazando:
Y(s) = 1 3 + ( s 1) ( s 1)3
Paso 6.-
Paso 7.-
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y
3
0 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 -1 0 1
y (0) = 0
Se aplica la transformada de Laplace a toda la ecuacin trmino a trmino. L {y} + 3 L {y } = L {sen 5t}
Paso 2.-
5 + 3 Y (s) = 123 s2 + 25
L{y}
s2 Y ( s ) + 3 Y ( s ) =
5 s + 25
2
Paso 3.-
Factorizando :
5 ( s2 + 3 ) Y ( s) = s2 + 25
Paso 4.-
Despejando la transformada:
Y ( s) =
(s
5
2
+ 25 s2 + 3
)(
Paso 5.-
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Y (s) =
( s2 + 25)( s2 + 3 )
(s
5
2
As + B s +3 As + B s +3
2 2
Cs + D s2 + 25 Cs + D s + 25
2
Y (s) =
+ 25 s + 3
)(
( s2 + 25)( s2 + 3 )
5 = ( As + B ) s2 + 25 + ( Cs + D ) s2 + 3
Reemplazando:
5 5 22 Y ( s ) = 22 + 2 2 s + 3 s + 25
Paso 7.-
Como
3 L 1 = sen 3 t , 2 s + 3
1 5 2 22 s + 25
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y(t) = L 1 {Y(s) } =
3 1 1 5 L 1 L 2 2 22 22 3 s + 3 s + 25 5
Paso 8.-
0 -2 -1 0 1 2 3
4. APLICACIONES
Ejercicio 1.-
Se conectan en serie una resistencia de R ohmios y un condensador de C faradios con un generador de E voltios. En t = 0 q(t) = 0, I(t) =0. Obtener la carga y la corriente para cualquier tiempo t > 0.
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Paso 1.-
Paso 2.-
Vbobina = L
Paso 3.-
Sustituyendo: 2 simplificando: 2
dI q + 16 I + = 300 dt 0,02
dI + 16 I + 50 q = 300 dt
dI + 8 I + 25 q = 150 dt
Paso 4.-
dq sustituyendo: dt
Paso 5.-
dq d2 q +8 + 25 q = 150 dt dt
Paso 6.-
Paso 7.-
Paso 9.-
Factorizando la transformada:
( s2 + 8 s + 25) Q ( s)
150 s
150
2
)
2 s s + 8 s + 25
{Q ( s )}
=L
150
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q(t) =
s s2 + 8 s + 25
150
6s + 48 6 s s 2 + 8 s + 25 6 (s + 4) + 2 4 6 s ( s + 4 )2 + 9 6 (s + 4) + 2 4 24 6 s ( s + 4 )2 + 9 ( s + 4 ) 2 + 9
{Q ( s )}
=L
2 s s + 8 s + 25
150
6 6 (s + 4) + 2 4 24 = L 1 2 2 s (s + 4) + 9 (s + 4) + 9
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q (t)
0 0 1 2 3
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dq = 50 e 4 t sen 3t dt
I (t)
12 10 8 6 4 2 0 0 1 2 3
Para grandes valores de t, los trminos de q o de I en que aparece e 4 t son despreciables y se llaman los trminos transitorios o la parte transitoria de la solucin. Los otros trminos se llaman los trminos permanentes o la parte permanente de la solucin.
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Ejercicio 2.-
Se conectan en serie una resistencia de R ohmios y un condensador de C faradios con un generador de E voltios. En t = 0 q(t) = 0, I(t) =0. Obtener la carga y la corriente para cualquier tiempo t > 0.
Paso 2.-
Vbobina = L
dI q ; Vresistencia = I R ; Vcapacitor = dt c
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Paso 3.-
Sustituyendo: 2 simplificando:
dI + 8 I + 25 q = 50 sen(3t) dt dq sustituyendo: dt
Paso 4.-
Paso 5.-
Paso 6.-
Paso 7.-
Paso 9.-
Factorizando la transformada:
( s2 + 8 s + 25) Q ( s)
(s
2
150 s2 + 9
)(
150
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{Q ( s )}
=L
2 2 s + 9 s + 8 s + 25
)(
150
(s
+ 9 s + 8 s + 25
)(
150
2
75 1 75 s 75 + 26 s2 + 9 52 s2 + 9 52
s+4
( s + 4 )2 + 9
{Q ( s )}
=L
2 2 s + 9 s + 8 s + 25
)(
150
75 1 75 s 75 = L 1 + 2 52 s2 + 9 52 26 s + 9
2 (s + 4) + 9 s+4
I(t) =
75 25 4t e ( 3 sen 3t + 2 cos 3t ) 52 52
Para grandes valores de t, los trminos de q o de I en que aparece e 4 t son despreciables y se llaman los trminos transitorios o la parte transitoria de la solucin. Los otros trminos se llaman los trminos permanentes o la parte permanente de la solucin.
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( 2 sen 3t + 3 cos 3t )
q (t)
2
0 0 -1
t
1 2 3 4 5
-2
75 25 4t e ( 3 sen 3t + 2 cos 3t ) 52 52
0 0 -2
t
1 2 3 4 5
-4
-6
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GUA DE EJERCICIOS
1-. Encontrar la transformada de Laplace de las siguientes funciones: Respuestas:
4 s+3
a) f(t) = 4 e3t
b) f(t) = et 2
1 e
2
( s 1)
c) f(t) = 6 t 2
6 s2 2 s3
d) f(t) = t 2 + 1
s4 + 4s2 + 24 s3
s2 2s + 4 s s2 + 4
1, b) f(t) = t,
0<t<3 t 3
1 s
2
1 1 3s e s s
3, c) f(t) = 0,
0 < t <1 t 1
1 1 s 1 + 3 es e 2 s s2 s
a) L t3 e3t
( s + 3 )4
8
2
b) L
{ 2 e3t sen 4t }
{ e2t (3 sen 4t 4 cos 4t ) }
(s
6s + 25
c) L
20 4s s2 4s + 20
d) L { t cos at }
s2 a 2
( s2 + a 2 )
e) L { t ( 3 sen 2t 2 cos 2t ) }
8 + 12s 2s2
( s2 + 4 )
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f) L
eat ebt t
s+b ln s+a
g) L
cos at cos bt t
1 s2 + b 2 ln 2 s2 + a 2
sen 3t 3
b) L 1
2 s 4s + 20 6s 4
2 e 2t ( 3 cos 4t + sen 4t )
c) L
1 2s + 3
1 2
1 2
3t 2
d) L 1
2 s
3
1 1 + s s 4
t 2 1 + e4t
e) L 1
2s 1 2 s (s +1 )
3 t 3 e3t
f) L
s+4 2 2 s s + 16
1 t ( 1 cos 4 t sen 4t ) + 16 4
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g) L 1
3 s (s + a ) s a
2 a2
e at
t2 2t 2 + 2 a a2
h) L
3 3 2 s s 9
1 1 senh 3t t 9 3
5-. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales con valor inicial, usando la transformada de Laplace. Respuestas: a) y + y = 0, y(0) = 1
y = e t
b) y + 4 y = 2, y(0) = 0,
y (0) = 0
y=
1 ( 1 cos 2t ) 2
c) y + 16y = 4, y(0) = 1,
y (0) = 0
y=
3 1 cos 4t + 4 4
d) y + y = t, y(0) = 1,
y (0) = 2
y = t + cos t 3 sen t
e) y 3 y + 3 y y = t 2 et ,
y(0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 2
y = et tet
t 2 et t5 et + 2 60
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