MP-Spé Résumé - Mécanique du point 2019-2020

Table des matières

1 1ere loi de Newton ou principe d’inertie 5

2 2eme loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique 5

3 3eme loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction 5

3.1 Énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Une conséquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Coordonnées cartésiennes 6
4.1 Repérage d’un point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2 Vecteur vitesse et vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

5 Coordonnées curvilignes - Base de Frénet 6

5.1 Repérage d’un point - Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2 Vecteur vitesse et vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6 Coordonnées polaires et cylindriques 7

6.1 Repérage d’un point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.2 Relations entre paramétrage cylindrique ou polaire et paramétrage cartésien . . . . . . . . 7
6.3 Vecteur vitesse et vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

7 Coordonnées sphériques 7
7.1 Repérage d’un point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7.2 Relation entre paramétrage sphérique et paramétrage cartésien . . . . . . . . . . . . . . . 8
7.3 Vecteur vitesse et vecteur accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

8 Référentiel 8

9 Vecteur rotation 8
9.1 Dérivée d’un vecteur par rapport au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
9.2 Composition des vecteurs rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

10 Composition des vitesses et des accélérations 9

10.1 Vitesse d’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.2 Accélérations d’entraînement et de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.3 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.3.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10.3.2 Rotation uniforme autour d’un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

11 Quantité de mouvement 9
11.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
11.2 Théorème de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
11.3 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

12 Puissance, travail et énergie cinétique 10

12.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12.2 Théorème de la puissance cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12.3 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12.4 L’énergie cinétique se conserve-t’elle ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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13 Moment cinétique 11
13.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13.2 Théorème du moment cinétique en un point fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13.3 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

14 Principe de relativité galiléenne 11

14.1 Référentiels galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
14.2 Relativité galiléenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

15 Lois de la dynamique en référentiel non galiléen 12

15.1 PFD (Forces d’inertie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
15.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
15.3 Théorème de la puissance cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

16 Caractère galiléen approché de quelques référentiels d’utilisation courante 13

16.1 Référentiel de Copernic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
16.2 Référentiel héliocentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
16.3 Référentiel géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
16.4 Référentiel terrestre - Poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

17 Énergie potentielle 14
17.1 Force conservative : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
17.2 Force dérivant d’une énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

18 Énergie mécanique 14
18.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
18.2 Conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

19 Problème à un degré de liberté 15

19.1 Positions d’équilibre :(Équilibre stable - Équilibre instable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
19.2 Portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
19.2.1 Déterminisme mécanique - État d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
19.2.2 Lecture et interprétation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

20 Forces centrales conservatives 16

21 Lois générales de conservation 16

21.1 Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.1.1 Planéité du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.1.2 Intégrale première du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.1.3 Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.2 Conservation de l’énergie (mécanique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.2.1 Intégrale première du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21.2.2 Énergie potentielle effective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
21.2.3 États de diffusion, états liés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

22 Mouvement dans un champ de force centrales newtonien 17

22.1 Équation générale de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
22.2 Interaction répulsive :k > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
22.3 Interaction attractive : k < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
22.3.1 État de diffusion : Em > 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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22.3.2 État lié : Ep ef f min < Em < 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

22.4 Mouvements des planètes - Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
22.4.1 Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
22.4.2 Vitesses cosmiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

23 Éléments cinétiques 19
23.1 Éléments cinétiques dans R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
23.2 Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
23.3 Référentiel barycentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
23.4 Éléments cinétiques dans R∗ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
23.4.1 Quantité de mouvement totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
23.4.2 Moment cinétique total en G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
23.4.3 Énergie cinétique totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

24 Dynamique du système 20
24.1 Forces intérieures et forces extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
24.2 Théorème de la quantité de mouvement :(ou théorème de la résultante cinétique) . . . . . . 20
24.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
24.4 Étude énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
24.4.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
24.4.2 Puissance des forces intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

25 Système isolé de deux points matériels 22

25.1 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.1.1 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.1.2 Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.1.3 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.2 Réduction du problème à deux corps à un problème à un corps . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.2.1 Mobile fictif - Masse réduite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
25.2.2 Éléments cinétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

26 Oscillateur harmonique 24

27 Oscillations libres 24
27.1 Pulsation propre - Isochronisme des oscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
27.2 Étude énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

28 Oscillations libres amorties 24

28.1 Temps de relaxation - Facteur de qualité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
28.2 Régime pseudo-périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
28.3 Régime apériodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
28.4 Régime critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
28.5 Étude énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

29 Oscillateur harmonique amorti par frottement visqueux et soumis à une excitation

sinusoïdale 27

30 Régime transitoire 27

31 Régime sinusoïdal forcé - Utilisation des complexes 27

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32 Résonance en élongation 27

33 Résonance en vitesse 28

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I- Introduction à la mécanique classique :

1 1ere loi de Newton ou principe d’inertie

Dans un référentiel galiléen, un point matériel isolé à un mouvement rectiligne uniforme.
• Qu’est-ce qu’un point matériel isolé ?
C’est un point affecté d’une masse qui n’est soumis à aucune force.
C’est une situation idéale car un objet est toujours soumis à des forces, ces forces pouvant éventuellement
être négligeables ou se compenser ; on parle alors d’objet pseudo-isolé.
• Qu’est-ce qu’un référentiel ?
Un référentiel va nous permettre de décrire un mouvement, il faut pouvoir préciser à la fois où se
trouve le point et à quel instant il s’y trouve. Pour préciser où se trouve le point, on utilisera un
repère et pour préciser à quel instant il s’y trouve, on utilisera une horloge :
référentiel = repère + horloge
• Qu’est-ce qu’un référentiel galiléen ?
Un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel un point matériel isolé à un mouvement rectiligne
uniforme.
Seule l’expérience pourra nous dire si un référentiel est galiléen ou pas.

2 2eme loi de Newton ou principe fondamental de la dynamique

La 2e loi de Newton est la relation entre la modification du mouvement (accélération) et sa cause
→
−
(force) : Dans un référentiel galiléen m→−
a =F . ext

3 3eme loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction

3.1 Énoncé
Les forces d’interaction réciproque qui s’exercent entre deux points matériels sont opposées
et ont pour support la droite joignant ces points.
3.2 Une conséquence
Le principe d’inertie ou la 2e loi de Newton s’applique à un point matériel. Pourquoi peut-on l’appliquer
à une planète par exemple ?
On découpe la planèteXen morceaux assez petits pour pouvoir les considérer comme des points matériels
de masse mi tels que mi = m masse de la planète. On peut alors appliquer la 2e loi à chaque point :
i
mi →
−
a i = forces exercées par les autres points (forces intérieures) + les autres forces (forces extérieures)
X→ − →
−
mi →
−
ai = f j→i + f ext→i
j6=i
XX→
− X→
− − →
→ −
mi →
−
X
ai = f j→i + f ext→i = 0 + F ext→planete
i i j6=i i
−−→
→
− d2 OM i d2 X −−→ d2 −→
mOG = m→
−
X X
mi a i = mi 2
= 2
m OM i = 2
a (G)
i i dt dt i dt
→
−
m→
−
a (G) = F ext→planete
Quand on assimile un système à un point matériel, on étudie en fait le mouvement d’un point particulier
appelé barycentre ou centre d’inertie ou centre de gravité et on ne tient compte que des forces
extérieures au système.

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II- Repérage d’un point - Vitesse et accélération :

4 Coordonnées cartésiennes
4.1 Repérage d’un point - Vecteur position
Soit la base cartésienne (→−
e x, →
−
e y, →
−
ez ) , le vecteur
position est définit par :
−−→
OM = x→
−
e x + y→
−
e y + z→
−
ez

Lorsque M se déplace, x, y et z varient (peuvent varier de

−∞ à +∞) ; x, y et z sont des fonctions du temps et on
devrait écrire x(t), y(t) et z(t).

4.2 Vecteur vitesse et vecteur accélération

−−→
→
− dOM →
−
Lorsque M se déplace, le vecteur vitesse s’écrit : v = v = vx →
−
e x + vy →
−
e y + vz →
−
ez
dt
dx →
−
On utilise aussi la notation = ẋ : v = ẋ→−e x + ẏ →
−
e y + ż →
−
ez.
dt
−−→ −
le vecteur déplacement élémentaire (pendant dt) est : dOM = → v dt = dx→ −
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez.
2
dvx dx
On peut aussi associer au déplacement de M une accélération ax = = 2 = ẍ en m.s−2 et construire
dt dt
le vecteur accélération : →
−
a = ax →
−e x + ay →
−
e y + az →
−
e z = ẍ→−e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez

5 Coordonnées curvilignes - Base de Frénet

5.1 Repérage d’un point - Abscisse curviligne
On repère le point sur sa trajectoire (courbe orientée) par
son abscisse curviligne :

s = SM
→
−e T et →−
e N forment la base de Frénet.
→
−e T est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire orienté
selon le sens positif ; →
−
e N s’obtient en tournant de π/2 vers
l’intérieur de la concavité.

5.2 Vecteur vitesse et vecteur accélération

→
− ds dv − v2 →
v = v→
−
eT avec v = et a = →
→
− eT + −
eN
dt dt Rc
dv
aT = est la composante tangentielle de l’accélération.
dt
2
v
aN = est la composante normale de l’accélération.
Rc

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6 Coordonnées polaires et cylindriques

6.1 Repérage d’un point - Vecteur position
De la même manière , les coordonnées cylindriques
définissent aussi de façon unique la position de M.
Si le mouvement est plan, on utilise les coordonnées
polaires (r, θ).
→
−e r, →
−
e θ et →
−
e z forment la base cylindrique (→ −
e r et →
−
eθ
la base polaire) :
Le vecteur position s’écrit dans la base cylindrique :
−−→
OM = r →
−
er +z→
−
ez

−−→
et dans la base polaire OM = r →
−
er

6.2 Relations entre paramétrage cylindrique ou polaire et paramétrage cartésien

q
r= x2 + y 2 x = r cos θ
y
tan θ = y = r sin θ
→
− x −
e r = cos θ →
e x + sin θ →
−
ey →
−e x = cos θ →
−
e r − sin θ →
−
eθ
→
−e θ = − sin θ e x + cos θ →
→
− −
ey →
− →
−
e = sin θ e + cos θ e →
−
y r θ

d→
−er d→
−er d→
−e r dθ
On remarque en particulier que →
−
eθ= ou encore = = θ̇ →
−
eθ
dθ dt dθ dt
d→
−eθ
On pourra vérifier que = −θ̇ →
−
er
dt
6.3 Vecteur vitesse et vecteur accélération
r, θ, z, mais aussi →−e r et →
−
e θ dépendent du temps. →
−v = ṙ →
−e r + rθ̇ →
−e θ + ż →
−
ez
→
− →
− →
−
v = ṙ e r + rθ̇ e θ en polaire.
Calculons le vecteur accélération : →
−a = (r̈ − rθ̇2 ) →
−
e r + (2ṙθ̇ + rθ̈) →
−
e θ + z̈ →
−ez
• ar = r̈ − rθ̇2 est la composante radiale de l’accélération.
• aθ = 2ṙθ̇ + rθ̈ est la composante orthoradiale de l’accélération.
• az = z̈ est la composante axiale.
−−→ −
Calculons le vecteur déplacement élémentaire : dOM = → v dt = dr →
−e r + rdθ →
−
e θ + dz →
−
ez

7 Coordonnées sphériques
7.1 Repérage d’un point - Vecteur position
Les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) définissent de
manière unique la position du point M : Les vecteurs →
−
e r,
→
− →
−
e θ et e ϕ constitue la base sphérique
Le vecteur position s’écrit dans la base sphérique :
−−→
OM = r →
−
er

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7.2 Relation entre paramétrage

sphérique et paramétrage
cartésien 7.3 Vecteur vitesse et vecteur
accélération

III- Changements de référentiel :

8 Référentiel
La description d’un mouvement est relative : elle dépend de celui qui observe le mouvement.
Pour décrire un mouvement, il faut donc préciser l’observateur ou encore le référentiel.
Un référentiel est l’ensemble d’un repère (spatial) lié à un solide de référence et d’une
chronologie dans ce repère.

9 Vecteur rotation
Soit R1 un référentiel de base (→
−
e x1 ,→
−
e y1 ,→
−
e z1 ) et R2 un référentiel de base (→
−
e x2 ,→
−
e y2 ,→
−
e z2 ) en mouvement
quelconque par rapport à R1 .
9.1 Dérivée d’un vecteur par rapport au temps
→
−
Soit A (t) un vecteur quelconque :
 →
−  →
−
d A d A →
−
 = +→
−
ω R2 /R1 ∧ A
dt dt
R1 R2

9.2 Composition des vecteurs rotation

Soient R1 , R2 et R3
 →
−  →
−  → −
d A d A →
− d A →
− − →
−
 = +→
−
ω R2 /R1 ∧A = +→
−
ω R3 /R2 ∧ A + →
ω R2 /R1 ∧ A
dt dt dt
R1 R2 R3
 →
−
dA →
−
= + (→
−
ω R3 /R2 + →
−
ω R2 /R1 ) ∧ A
dt
R3

→
−
ω R3 /R1 = →
−
ω R3 /R2 + →
−
ω R2 /R1
 →
−  →
−
d A d A →
−
remarque :  = −→
−
ω R2 /R1 ∧ A ⇒ →
−
ω R1 /R2 = −→
−
ω R2 /R1
dt dt
R2 R1

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10 Composition des vitesses et des accélérations

10.1 Vitesse d’entraînement
→
−
v (M )R1 = →
−
v (M )R2 + →
−
ve
−−−→
avec ve appelé vitesse d’entraînement : → −ve=→ −
v (O2 )R1 + →
−
ω R2 /R1 ∧ O2 M .
Pour calculer →
−v e on peut aussi « immobiliser » M dans R2 en notant M ∗ = M ∈ R2 la position
correspondante
→
−
v (M ∈ R2 )R1 = →−
v (M ∈ R2 )R2 + →−
ve=→ −
ve
La vitesse d’entraînement peut aussi se calculer comme la vitesse par rapport à R1 de M ∗
appelé point coïncident
10.2 Accélérations d’entraînement et de Coriolis
L’accélération d’entraînement est définie par :

→
− →
− d→
−
ω R2 /R1 −−−→ → −−−→
a e = a (O2 )R1 + ∧ O2 M + −
ω R2 /R1 ∧ (→
−
ω R2 /R1 ∧ O2 M )
dt
L’accélération d’entraînement est définie comme l’accélération par rapport à R1 du point coïncident
∗
M
d→
− !
→
− ve
ae =→
−
a (M ∈ R2 )−
→ =
R1 dt R1 ,M ∈R2
L’accélération absolue dans le repère R1 s’écrit alors :

→
− d→−
ω R2 /R1 −−−→ → −−−→
a (M )R1 = →
−
a (M )R2 + a(O2 )R1 + ∧ O2 M + −
ω R2 /R1 ∧ (→
−
ω R2 /R1 ∧ O2 M )
dt
+2→ −
ω ∧→
R2 /R1
−
v (M ) R2

→
−
a (M )R1 = →
−
a (M )R2 + →
−
ae+→
−
ac

Le troisième terme appelé accélération de Coriolis : →

−
a c = 2→
−
ω R2 /R1 ∧ →
−
v (M )R2
10.3 Cas particuliers
10.3.1 Translation
Si R2 est en translation par rapport à R1 , les axes de R2 gardent une direction fixe par rapport à ceux
→
−
de R1 et →
−
ω R2 /R1 = 0
→
− →
−
ve=→ −
v (O2 )R1 → −ae =→−a (O2 )R1 →
−
ac = 0

10.3.2 Rotation uniforme autour d’un axe fixe

Si R2 est en rotation uniforme à la vitesse angulaire ω autour d’un axe fixe de R1 par exemple
→
− −−→ −−→ −−→
e z1 = →
−
e z2 = →
−
e z (O1 = O2 = O) : →
−ω = ω→ −
e z et OM = OH + HM
→
− −−→ − −−→
ve = →
−
ω R2 /R1 ∧ OM = →

 ω R2 /R1 ∧ HM
 →
− −−→ −−→
ae = →
−
ω R2 /R1 ∧ (→
−
ω R2 /R1 ∧ OM ) = −ω 2 HM

IV- Dynamique du point en référentiel galiléen :

11 Quantité de mouvement
11.1 Définition
La grandeur → −p = m→−
v est appelée quantité de mouvement du point M où m est la masse de M et
→
−v son vecteur vitesse.
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11.2 Théorème de la quantité de mouvement

d→
−p →
−
La 2e loi peut alors s’écrire en faisant apparaître la quantité de mouvement : = F ext .
dt
e
Comme la 2 loi, le théorème de la quantité de mouvement s’applique dans un référentiel galiléen.
11.3 Conservation de la quantité de mouvement
Si F = 0 (point isolé ou pseudo-isolé) alors p = cte ou encore v = cte et l’on retrouve la 1reloi de
Newton.

12 Puissance, travail et énergie cinétique

12.1 Définitions
→
− →
− −
• La puissance de la résultante des forces F qui s’exercent sur M : P = F .→
v
→
−
• Le travail élémentaire de la résultante des forces F qui s’exercent sur M :
→
− −−→ → − −
δW = F .dOM = F .→
v dt = P(t)dt

1
• L’énergie cinétique de M : Ec = mv 2
2
12.2 Théorème de la puissance cinétique
→
− − d 1 2 →
− −
 
Multiplions scalairement la 2e loi de Newton par →
−
v : m→
−
a .→
−
v = F .→
v ⇒ mv = F .→
v
dt 2
dEc
=P
dt
Dans un référentiel galiléen, la puissance de la résultante des forces exercées sur M est égale à la dérivée
par rapport au temps de son énergie cinétique.
12.3 Théorème de l’énergie cinétique
−−→ 1 →
− − →
− −−→

dOM est le déplacement élémentaire de M : d mv 2 = F .→
v dt = F .dOM
2
dEc = δW
qui constitue la forme différentielle du théorème de l’énergie cinétique. En intégrant entre deux instants t1
et t2
Z t2 Z M2
→
− −−→
∆Ec = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = W = P(t)dt = F .dOM
t1 M1

Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie cinétique de M entre deux instants t1 et t2 est égale au
travail de la résultante des forces qui s’exercent sur M entre ces deux instants.
12.4 L’énergie cinétique se conserve-t’elle ?
→
−
Si F = 0 (point isolé ou pseudo-isolé) alors P = 0 et Ec = cte.

Contrairement à la conservation de la quantité de mouvement qui reste valable pour les systèmes, la
conservation de l’énergie cinétique n’est valable que pour le point.
Nous verrons que pour un système, le théorème de la puissance cinétique s’écrit :
dEc
= Pint + Pext
dt
où Ec est l’énergie cinétique totale du système, Pext la puissance des forces extérieures qui s’exercent sur le
système et Pint la puissance des forces intérieures qui s’exercent sur le système. C’est justement la présence
de Pint qui est à l’origine de la non conservation de l’énergie cinétique.
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13 Moment cinétique
→
−
Soit, dans un référentiel R, un point matériel M de masse m, de vecteur vitesse →
−
v et F la résultante
des forces appliquées en M. Soit O un autre point de R.
13.1 Définitions
→
− −−→
• Moment cinétique en O du point M : L O = OM ∧ m→ −v
→
− −
→ −−→ →−
• Moment en O de la résultante des forces F appliquée au point M : MO = OM ∧ F

13.2 Théorème du moment cinétique en un point fixe

Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen R :
→
− −−→
dLO dOM →
− −−→ d→
−v − −−→
→
= ∧ m v + OM ∧ m = 0 + OM ∧ m→
−
a
dt dt dt
la 2e loi de Newton donne : →
−
d L O −−→ → −
= OM ∧ F
dt
d’où le théorème du moment cinétique :
→
−
dLO − →
= MO
dt
Dans un référentiel galiléen, la dérivée du moment cinétique en un point fixe O par rapport
au temps est égale au moment en O de la résultante des forces qui s’appliquent au point M.

13.3 Théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe

Soit ∆ un axe passant par O, de vecteur directeur →
−
u.
→
− −
→ −
• Moment par rapport à ∆ de la résultante des forces F appliquée au point M : M∆ = MO .→ u
→
− −
• Moment cinétique par rapport à ∆ du point M : L∆ = L O .→ u
• Théorème du moment cinétique par rapport à un axe :
Soit ∆ un axe fixe passant par O, de vecteur directeur →
−
u . En projetant le théorème du moment
→
−
cinétique suivant u :
dL∆
= M∆
dt
Dans un référentiel galiléen, la dérivée du moment cinétique par rapport à ∆ par
rapport au temps est égale au moment par rapport à ∆ de la résultante des forces
qui s’appliquent au point M.

V- Dynamique en référentiel non galiléen :

14 Principe de relativité galiléenne
14.1 Référentiels galiléens
Rappel : un référentiel est galiléen si, dans ce référentiel, un point matériel isolé à un
→
−
mouvement rectiligne uniforme Soit M un point matériel isolé dans R galiléen alors → −a (M )R = 0
Soit R0 un autre référentiel ; la composition des accélérations donne : →
−
a (M )R = →
−
a (M )R0 + →
−
ae+→ −
a c.
0 →
− →
− →
− →
− →
−
R est galiléen si a (M )R = 0 c’est à dire si
0 ae = ac = 0
→
− →
− →
− →
−
ac = 0 ⇒→
−
ω = 0 ⇒→
−
ae =→
−
a (O0 )R = 0

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R0 est donc en translation rectiligne uniforme par rapport à R

L’ensemble des référentiels galiléens est constitué par tous les référentiels en translation
rectiligne uniforme par rapport à l’un d’entre eux
14.2 Relativité galiléenne
Soit R0 en translation rectiligne uniforme par rapport à R galiléen
De même que pour le temps, la mécanique newtonienne postule également (implicitement) l’invariance de
→
−0 → −
la masse et de la force : t0 = t m0 = m F = F.
−→
En notant →−
u =→ −
v (O0 )R = cte la vitesse de R0 par rapport à R, la composition des vitesses donne
→
−
v0=→
−
v −→
−
u

Soit →
−
p 0 la quantité de mouvement dans R0 : →−p 0 = m0 →
−
v 0 = m(→
−
v −→
−
u ).
R étant galiléen
d→
−p0 d→−p →
− →
−
0
= = F = F0
dt dt
Dans des référentiels en translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres,
appelés référentiels galiléens, les lois de la physique sont invariantes. Ou encore : les lois
de la physique restent les mêmes dans n’importe quel référentiel galiléen

15 Lois de la dynamique en référentiel non galiléen

→
−
Soient R0 en mouvement quelconque par rapport à R galiléen et F la résultante des forces s’exerçant
sur un point matériel M
15.1 PFD (Forces d’inertie)
→
− →
− →
−
Dans R galiléen :m→
−
a (M )R = F ⇒ m(→ −a (M )R0 +→
−
a e +→
−a c) = F ⇒ m→ −a (M )R0 = F − m→ −
a e − m→−ac
0
Dans R non galiléen, on peut appliquer le PFD en rajoutant les forces d’inertie d’entraînement et de
Coriolis
→
− →
−
F ie = −m→ −ae F ic = −m→ −
ac
Ces forces n’étant pas liées à la présence d’un autre corps (masse, charge) mais seulement au caractère
non galiléen du référentiel sont plutôt appelées pseudo-forces
15.2 Théorème du moment cinétique
→
−
Soit O un point fixe de R0 en mouvement quelconque par rapport à R galiléen et F la résultante des
0

forces s’exerçant sur un point matériel M

→
− −−→
Dérivons le moment cinétique en O0 du point M dans R0 : L O0 (M )R0 = O0 M ∧ m→
−
v (M )R0 .
 →
− 
d L (M ) −−→
=→
−
v (M )R0 ∧ m→
−
v (M )R0 + O0 M ∧ m→
−
O 0 0
R 
 a (M )R0
dt
R0

Le PFD dans R0 donne  →− 

d L O 0 (M ) 0
R  −−→ → − → − →
−
 = O0 M ∧ ( F + F ie + F ic )
dt
R0

Dans R0 non galiléen, on peut donc appliquer le théorème du moment cinétique en rajoutant les moments
des forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis

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15.3 Théorème de la puissance cinétique

→
−
Soit R0 en mouvement quelconque par rapport à R galiléen et F la résultante des forces s’exerçant
sur un point matériel M
Multiplions scalairement par →
−
v (M )R0 le PFD dans R0
d→
− !
v (M )R0 →
− → − →
− −
m .→
−
v (M )R0 = ( F + F ie + F ic ).→
v (M )R0
dt R0

on obtient !
dEc (M )R0 →
− − →
− − →
− −
= F .→
v (M )R0 + F ie .→
v (M )R0 + F ic .→
v (M )R0
dt R0
→
− →
− −
comme F ic = −m→ −
a c = −2m→ −ω ∧→−v (M )R0 ⇒ F ic .→ v (M )R0 = 0
0
Finalement, dans R non galiléen, on peut appliquer le théorème de la puissance cinétique en rajoutant
seulement la puissance de la force d’inertie d’entraînement, la puissance de la force d’inertie de Coriolis
étant nulle

16 Caractère galiléen approché de quelques référentiels d’utilisation

courante
16.1 Référentiel de Copernic
Le référentiel de Copernic a pour origine le centre de masse du système solaire (presque confondu
avec le centre du Soleil) et ses axes sont dirigés vers trois étoiles suffisamment éloignées pour pouvoir être
considérées comme fixes
Il est galiléen avec une excellente approximation

16.2 Référentiel héliocentrique

Idem avec comme origine le centre du Soleil
Il est galiléen avec une excellente approximation

16.3 Référentiel géocentrique

Le référentiel géocentrique a pour origine le centre de la Terre et ses axes gardent une direction fixe par
rapport à ceux du référentiel de Copernic ; le référentiel géocentrique est donc en translation elliptique
par rapport au référentiel de Copernic
L’accélération de la Terre dû à sa trajectoire elliptique autour du Soleil est faible, si on la néglige, on
peut alors considérer que le référentiel géocentrique est en translation rectiligne uniforme par
rapport au référentiel de Copernic et qu’il est donc lui-même galiléen

16.4 Référentiel terrestre - Poids

Le référentiel terrestre a pour origine un point A à la
surface de la Terre et ses axes
Ox suivant un méridien dans la direction Nord-Sud
Oy suivant un parallèle dans la direction Ouest-Est
Oz suivant la verticale ascendante du lieu
tournent autour de l’axe pôle Sud-pôle Nord. On supposera
→
− −→
ω Rterrestre /Rgéocentrique = cte

ce qui revient à considérer que le référentiel terrestre est

en rotation uniforme autour d’un axe fixe du référentiel
géocentrique que l’on considérera galiléen ; le référentiel
terrestre n’est donc pas galiléen.

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Appliquons le PFD dans le référentiel terrestre à un point matériel M de masse m soumis en plus de
→
−
l’attraction terrestre à une résultante des forces f
− →
→ − → − →
−
m→−a (M ) = m G + f + F ie + F ic
− →
→ − −−→
m→−a (M ) = m G + f + mω 2 HM − 2m→ −
ω ∧→ −
v (M )
→
− →
− −−→
m→−a (M ) = f + m( G + ω 2 HM ) − 2m→−
ω ∧→ −v (M )
(H est le projeté orthogonal de M sur l’axe de rotation)
Soit un fil à plomb, le poids est défini comme la force opposée à la tension du fil à l’équilibre (relatif dans
le référentiel terrestre)
→
− →
− −−→ →
− → −
0 = T + m( G + ω 2 HM ) = T + P
Le poids prend donc en compte une partie du caractère non galiléen du référentiel terrestre
→
− →
− −−→
P = m( G + ω 2 HM )
→
− → −
En tenant compte du poids, le PFD dans le référentiel terrestre s’écrit : m→ −
a (M ) = f + P − 2m→ −ω ∧→−
v (M )
Lorsque l’on considérait le référentiel terrestre galiléen, on négligeait la force d’inertie de Coriolis mais on
prenait quand même en compte le force d’inertie d’entraînement par l’intermédiaire du poids

VI- Énergie potentielle - Énergie mécanique - Problèmes à un degré de liberté :

17 Énergie potentielle
17.1 Force conservative :
Une force est conservative (ou encore dérive d’une énergie potentielle) s’il existe une
fonction Ep (x, y, z, (t)) appelée énergie potentielle telle que δW = −dEp . L’énergie potentielle est
définie à une constante près. Z Z
Le travail ne dépend plus du chemin suivi : W = δW = − dEp = Ep1 − Ep2 = −∆Ep
17.2 Force dérivant d’une énergie potentielle
→
− −−→
dEp = −δW = − F .dOM = −(Fx dx + Fy dy + Fz dz)
∂Ep


 Fx = −
∂x



∂Ep ∂Ep ∂Ep ∂Ep →
− −−→


Ep (x, y, z) ⇒ dEp = dx + dy + dz ⇒ Fy = − ⇒ F = −grad(Ep ) .
∂x ∂y ∂z 
 ∂y
∂E



 Fz = −
 p

18 Énergie mécanique ∂z

18.1 Définition
→
− →
− −−→
dEc = ( F c + F nc ).dOM ⇒ dEc = δW c + δW nc = −dEp + δW nc ⇒ d(Ec + Ep ) = δW nc
Ec + Ep = Em appelé énergie mécaniqueDans un référentiel galiléen, la variation d’énergie
mécanique est égale au travail des forces non conservatives :
∆Em = W nc
ou encore dans un référentiel galiléen, la dérivée de l’énergie mécanique par rapport au temps
est égale à la puissance des forces non conservatives :
dEm
= P nc
dt
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18.2 Conservation
Si la puissance dissipée par les forces non conservatives est nulle à tout instant alors
Em = cte (équation appelée intégrale première de l’énergie).

19 Problème à un degré de liberté

19.1 Positions d’équilibre :(Équilibre stable - Équilibre instable)
Un minimum d’énergie potentielle x1 correspond à une
position d’équilibre stable :(Si on perturbe le système
, ce dernier revient à sa position d’équilibre.)
! !
dEp d2 Ep
= 0 et >0
dx x1
dx2 x1

Un maximum d’énergie potentielle x2 correspond à une

position d’équilibre instable :(Si on perturbe le système
, ce dernier ne revient pas à sa position d’équilibre.)
! !
dEp d2 Ep
= 0 et <0
dx x2
dx2 x2

• Si Em < Ep (x1 ), le système peut s’échapper vers les x > 0, on a un état de diffusion.
• Si Ep (x1 ) < Em < Ep (x2 ), le système est confiné entre xa et xb , on a un état lié.
• Si Em > Ep (x2 ), on a encore un état de diffusion.

19.2 Portrait de phase

19.2.1 Déterminisme mécanique - État d’un système
Pour un problème à un degré de liberté x, la 2e loi de
Newton donne
!
d2 x dx
m 2 = F x, , t
dt dt

équation différentielle du 2e ordre équivalent à

dx

=v



dt
dv
 m = F (x, v, t)


dt
L’état d’un système à un degré de liberté est représenté à tout instant, par un point P (t) de coordonnées
(x,v) dans un plan appelé plan de [Link] le temps s’écoule, le point P (t) décrit une courbe appelée
trajectoire de phase. Toute trajectoire de phase débute en P (0) de coordonnées (x(0),v(0)).
Le portrait de phase d’un système est l’ensemble des trajectoires de phase du système obtenues en
considérant l’ensemble des conditions initiales réalisables.

19.2.2 Lecture et interprétation

Si la trajectoire est fermée, le mouvement est périodique ; si la trajectoire est en plus
elliptique, le mouvement est sinusoïdal ; une bosse (vitesse maximale) sur la trajectoire de
phase correspond à une position d’équilibre stable ; un creux (vitesse minimale) correspond
à une position d’équilibre instable.

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VII- Mouvement dans un champ de forces centrales conservatives :

20 Forces centrales conservatives

→
−
Force centrale si F = F (r) → −
e r conservative si δW = −dEp .
Pour les forces de gravitation et électrostatique que l’on appelle interactions newtoniennes
k k
F (r) = et Ep = avec Ep (∞) = 0
r2 r
k = −Gm0 m < 0 pour l’interaction gravitationnelle ;
1 0
k = q q, pour l’interaction électrostatique, négatif si q 0 et q de signe différent, positif si q 0 et q de
4π0
même signe.

21 Lois générales de conservation

→
−
Soit M de masse m et de vitesse →
−
v soumis à un champ de force centrale conservative F = F (r) →
−
er
créé par un centre de force O.
21.1 Conservation du moment cinétique
21.1.1 Planéité du mouvement
→
−
dLO − → −−→ → − →
− −→
= MO = OM ∧ F = r → −e r ∧ F (r) →
−
e r = 0 ⇒ L O = cte
dt
→
− −−→ −−→ − →
− −→ −−→ −
Comme L O = OM ∧ m→ −v , OM et →v restent perpendiculaires à L O = cte, OM et → v sont donc contenus
→
− −→
dans le plan perpendiculaire à L O = cte : le mouvement est plan.
21.1.2 Intégrale première du mouvement
−−→
Dans ce plan, choisissons les coordonnées polaires (r, θ) : OM = r →
−
er et →
−
v = ṙ →
−
e r + rθ̇ →
−
eθ
−−→
LO = OM ∧ m→
−
v = mr2 θ̇ →
−
ez
→
− −→
comme L O = cte
r2 θ̇ = cte = C
appelé intégrale première du mouvement, C constante des aires
21.1.3 Loi des aires
1 1
L’aire balayée pendant dt : dA = × r × rdθ = r2 dθ.
2 2
dA 1 2 1
La vitesse aérolaire : = r θ̇ = C = cte.
dt 2 2
Les aires balayées pendant des durées égales sont égales ce qui explique l’accélération de M
lorsqu’il se rapproche du centre de force et son ralentissement lorsqu’il s’en éloigne.
21.2 Conservation de l’énergie (mécanique)
21.2.1 Intégrale première du mouvement
F = F (r) er dérivant d’une énergie potentielle Ep (r), l’énergie mécanique se conserve

1
Em = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + Ep (r) = cte
2

appelé intégrale première du mouvement

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21.2.2 Énergie potentielle effective

1 1 1 2 2 m m
Em = mṙ2 + mr2 θ̇2 + Ep (r) ⇒ mr θ̇ = 2 (r2 θ̇)2 = 2 C 2
2 2 2 2r 2r
1 mC 2
Em = mṙ2 + + Ep (r)
2 2r2
L’énergie mécanique ne dépend plus que de ṙ et r :
1 mC 2
le terme mṙ2 est appelé énergie cinétique radiale et le terme + Ep (r) = Ep,ef f est appelé énergie
2 2r2
potentielle effective
1
Em = mṙ2 + Ep ef f (r) = cte
2

21.2.3 États de diffusion, états liés

1
Le terme cinétique mṙ2 étant positif, Em = cte est la plus grande valeur que puisse prendre Ep ef f (r) ;
2
les valeurs de r pour lesquelles Ep,ef f > Em sont donc inaccessibles.

• Si r > rmin , on parle d’état de diffusion

• Si rmin ≤ r ≤ rmax , on parle d’état lié

22 Mouvement dans un champ de force centrales newtonien

Le mouvement vérifie les propriétés générales du mouvement dans un champ de forces centrales
k k
conservatives (planéité du mouvement, loi des aires, énergie potentielle effective) avec F (r) = 2 et Ep =
r r
22.1 Équation générale de la trajectoire
On peut alors montrer que la trajectoire du point M, repéré par ses coordonnées polaires a pour
équation conique (en choisissant Ox axe de symétrie de la trajectoire)
p
r(θ) =
1 + e cos θ
• si e > 1, M décrit une hyperbole
• si e = 1, M décrit une parabole
• si 0 < e < 1, M décrit une ellipse
• si e = 0, M décrit un cercle

22.2 Interaction répulsive :k > 0

r > rmin , état de diffusion, M ne peut pas s’approcher
du centre de force à une distance inférieure à rmin , cette
position extrême s’appelle le péricentre.
La trajectoire correspondante correspond à une branche
d’hyperbole.

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22.3 Interaction attractive : k < 0

22.3.1 État de diffusion : Em > 0

r > rmin , on observe encore un état de diffusion.
La trajectoire est encore une branche d’hyperbole.
Le cas particulier Em = 0 correspond à une trajectoire
parabolique.

22.3.2 État lié : Ep ef f min < Em < 0

rmin ≤ r ≤ rmax , état lié, la position de M correspondant
à rmin est appelée péricentre, celle correspondant à rmax
apocentre.
La trajectoire est elliptique.
Le cas particulier rmin = rmax = R correspond à une
trajectoire circulaire.

22.4 Mouvements des planètes - Lois de Kepler

22.4.1 Lois de Kepler
Ces lois historiques concernent les mouvements des planètes autour du Soleil, elles se généralisent à
tous les mouvements à force gravitationnelle centrale.
• 1reloi : les planètes autour du Soleil décrivent des ellipses dont l’un des foyers est occupé par le Soleil.
• 2eloi : le mouvement d’une planète obéit à la loi des aires ; pendant des durées égales ∆t, le rayon
−−→ C
vecteur OM balaye des aires égales S = ∆t où C est la constante des aires liée à la planète
2
considérée.
• 3eloi : T est la période de révolution elliptique de la planète autour du Soleil, a le demi grand-axe de
la trajectoire elliptique et m0 = mS la masse du Soleil ; la masse de la planète n’intervient pas.
T2 4π 2
=
a3 Gm0

22.4.2 Vitesses cosmiques

• La vitesse circulaire est la vitesse à communiquer initialement à un corps pour qu’il décrive une
orbite circulaire de rayon a autour d’un gros astre de masse m0 :
s
|k| 1 2 |k| |k| Gm0
Em = − ⇒ mvc − =− ⇒ vc =
2a 2 a 2a a
• La vitesse de libération est la vitesse à communiquer initialement à un corps pour qu’il échappe
à l’attraction d’un gros astre de masse m0 :
s
1 2 |k| 2Gm0
mv − = 0 ⇒ vl =
2 l r0 r0

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VIII- Système formé de deux points matériels :

Soit le système formé par deux points matériels M1 de masse m1 , de vitesse → −v 1 , soumis à des forces de
→
− →
− →
−
résultante F 1 et M2 de masse m2 , de vitesse v 2 , soumis à des forces de résultante F 2 . On notera m la
somme m1 + m2
Par défaut, les vitesses et les accélérations sont calculées par rapport à un référentiel R galiléen

23 Éléments cinétiques
23.1 Éléments cinétiques dans R
• La quantité de mouvement totale ou résultante cinétique du système dans R :
→
−
p =
X→
−
pi=
X
mi →
−
v i = m1 →
−
v 1 + m2 →
−
v2
i i

• Le moment cinétique total du système en O dans R :

→
− X→
− X −−→ −−→ −−→
LO = L Oi = OM i ∧ mi →
−
v i = OM 1 ∧ m1 →
−
v 1 + OM 2 ∧ m2 →
−
v2
i i

1 1 1
mi vi2 = m1 v12 + m2 v22
X X
• L’énergie cinétique totale du système dans R : Ec = Eci =
i i 2 2 2
23.2 Centre de masse
Le centre de masse du système (ou encore centre d’inertie, centre de gravité, barycentre) est le point G
défini par
−→ −−→ −−→
(m1 + m2 )OG = m1 OM 1 + m2 OM 2
−−→ −−→ →
−
O étant un point quelconque de R ; si O = G : m1 GM 1 + m2 GM 2 = 0 .
Choisissons un point O fixe dans R
−→
→
− dOG m1 →
−
v 1 + m2 →
−
v2
vG= =
dt m1 + m2

est la vitesse du centre de masse G par rapport à R

23.3 Référentiel barycentrique
Le référentiel barycentrique ou référentiel du centre de masse, noté R∗ , est le référentiel
en translation par rapport à R dans lequel le centre de masse G est fixe (souvent pris comme
origine de R∗ )
−→
Attention : pour que R∗ soit galiléen, il faut bien sûr que R soit galiléen mais aussi que →
−
v G = cte
• La composition des vitesses s’écrit : → −v =→ −
v∗+→ −
v =→ −v∗+→
e
−v G

• La composition des accélérations : →

−
a =→
−
a∗+→
−
ae =→
−
a∗+→
−
aG

23.4 Éléments cinétiques dans R∗

23.4.1 Quantité de mouvement totale
La quantité de mouvement totale du système dans R∗ est nulle →
−
p∗=0
→
− X→
− →
−
p∗= pi ∗ = mi →
−
v ∗i = m1 →
−
v ∗1 + m2 →
−
v ∗2 = 0
X

i i

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23.4.2 Moment cinétique total en G

→
−∗ X→
− ∗ X −−→ −−→ −−→
LG = L Gi = GM i ∧ mi →
−
v ∗i = GM 1 ∧ m1 →
−
v ∗1 + GM 2 ∧ m2 →
−
v ∗2
i i
→
−∗ −→ −−→ −→ −−→
L G = (GO + OM 1 ) ∧ m1 → −
v ∗1 + (GO + OM 2 ) ∧ m2 v2∗
−→ −−→ −−→
= GO ∧ (m1 →
−v ∗1 + m2 →
−v ∗2 ) + OM 1 ∧ m1 →−v ∗1 + OM 2 ∧ m2 →
−
v ∗2
−−→ −−→
= 0 + OM 1 ∧ m1 (→−v1−→ − v G ) + OM 2 ∧ m2 (→ −
v2−→ −v G)
−−→ −−→ −−→ −−→
= OM 1 ∧ m1 →
−v 1 + OM 2 ∧ m2 → −
v 2 − (m1 OM 1 + m2 OM 2 ) ∧ → −
vG
→
− −→
= L − OG ∧ m→
O
−
v G

Cette relation est appelée théorème de Koenig relatif au moment cinétique

→
− →
− −→
L O = L ∗G + OG ∧ m→
−
vG

23.4.3 Énergie cinétique totale

1 1 1
Ec∗ = Ec ∗i = mi vi∗ 2 = m1 v1∗ 2 + m2 v2∗ 2
X X

i i 2 2 2

1 1
Ec∗ = m1 v1∗ 2 + m2 v2∗ 2
2 2
1 1
= m1 (v1 − vG )2 + m2 (v2 − vG )2
2 2
1 2 1 2 1 2
= m1 v1 + m2 v2 − (m1 v1 + m2 v2 ).vG + (m1 + m2 )vG
2 2 2
2 1 2
= Ec − mvG + mvG
2
1 2
= Ec − mvG
2
Cette relation est appelée théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique

1
Ec = Ec∗ + mvG
2
2

24 Dynamique du système
24.1 Forces intérieures et forces extérieures
→
− →
− →
− →
− →
−
Décomposons F 1 en F ext→1 + F 2→1 où F ext→1 est la force exercée par l’extérieur sur M1 et F 2→1 la
→
− →
− →
−
force exercée par M2 sur M1 . De même F 2 = F ext→2 + F 1→2
→
− →
−
Les forces F 2→1 et F 1→2 s’exerçant entre M1 et M2 sont appelées forces intérieures au système, les
autres forces étant les forces extérieures au système
24.2 Théorème de la quantité de mouvement :(ou théorème de la résultante
cinétique)
R étant galiléen, on peut appliquer le principe fondamental de la dynamique

d→
−
p1 → − →
− →
− d→
−
p2 → − →
− →
−
à M1 , = F 1 = F ext→1 + F 2→1 et à M2 , = F 2 = F ext→2 + F 1→2
dt dt

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en ajoutant membre à membre on fait apparaître la quantité de mouvement totale

d(→
−
p1+→ −
p 2) → − →
− →
− →
− →
− →
−
= F 1 + F 2 = F ext→1 + F ext→2 + F 2→1 + F 1→2
dt
e
en utilisant la 3 loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction

d→
−p d→
−
vG →
−
=m = m→
−
a G = F ext
dt dt
→
−
où F ext la résultante des forces extérieures qui s’exercent sur le système.
Le mouvement de G est identique à celui d’un point matériel de masse m = m1 + m2 soumis
à une force égale à la résultante des forces extérieures
24.3 Théorème du moment cinétique
Soit O un point fixe de R galiléen. Appliquons le théorème du moment cinétique en O à M1
→
−
d L O1 −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
−
= OM 1 ∧ F 1 = OM 1 ∧ F ext→1 + OM 1 ∧ F 2→1
dt
et à M2
→
−
d L O2 −−→ →
− −−→ →
− −−→ →
−
= OM 2 ∧ F 2 = OM 2 ∧ F ext→2 + OM 2 ∧ F 1→2
dt
en ajoutant membre à membre on fait apparaître le moment cinétique total
→
− →
−
d( L O1 + L O2 ) −−→ →
− −−→ →
− −
→− → →
− −
→ → −
= OM 1 ∧ F ext→1 + OM 2 ∧ F ext→2 + M 1 M 2 ∧ F 1→2 (M 2 k F 1→2 )
dt
→
−
dLO − →
= MOext
dt
−
→
où MOext le moment résultant en O des forces extérieures qui s’exercent sur le système

24.4 Étude énergétique

24.4.1 Théorème de l’énergie cinétique
R étant galiléen, on peut appliquer le théorème de l’énergie cinétique à M1
dEc1 →− − →
− →
−
= F 1 .→
v 1 = F ext→1 .→
−
v 1 + F 2→1 .v1
dt
et à M2
dEc2 → − − →
− →
−
= F 2 .→
v 2 = F ext→2 .→
−
v 2 + F 1→2 .→
−
v2
dt
en ajoutant membre à membre on fait apparaître l’énergie cinétique totale
d(Ec1 + Ec2 ) → − →
− →
− →
−
= F ext→1 .→
−
v 1 + F ext→2 .→
−
v 2 + F 2→1 .→
−
v 1 + F 1→2 .→
−
v2
dt
Contrairement aux deux cas précédents, il n’y a, a priori, aucune raison que les termes faisant apparaître
les forces intérieures disparaissent
dEc
= Pext + Pint
dt
où Ec est l’énergie cinétique totale, Pext la puissance des forces extérieures et Pint la puissance des forces
intérieures

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24.4.2 Puissance des forces intérieures

Remarquons que la puissance des forces intérieures est indépendante du référentiel
→
− →
− →
− →
−
Pint = F 2→1 .→
−
v 1 + F 1→2 .→
−
v 2 = F 1→2 .(→
−
v2−→ − v ∗2 − →
v 1 ) = F 1→2 .(→
− −
v ∗1 )
−−−−→ −−→ −−−−→ → − −−−→ −−−→
En particulier, pour un système rigide (M1 M2 = Cste ⇒ dM1 M2 = 0 ⇒ dOM1 = dOM2 ⇒ → −
v2=→
−
v 1 ),
Pint = 0

25 Système isolé de deux points matériels

→
− →
− →
− →
− →
− −
→ →
−
Si le système est isolé, F ext→1 = 0 et F ext→2 = 0 , alors F ext = 0, MOext = 0 et Pext = 0
25.1 Lois de conservation
25.1.1 Conservation de la quantité de mouvement

d→
−p −→
=0⇒→−
p = m→−v G = cte ⇒ Le référentiel barycentrique est donc galiléen
dt
25.1.2 Conservation du moment cinétique

→
−
dLO → − →
− −→
= 0 ⇒ L O = cte
dt
→
−∗ →
− →
−
→
− →
− −→ dLG dLO → −→ d→
−
vG dLO
Comme L ∗G = L O − OG ∧ m→
−
vG : = − →
−
− v G ∧ m v G − OG ∧ m =
dt dt dt dt
→
−
d L ∗G →− →
− −→
= 0 ⇒ L ∗G = cte
dt
On aurait pu aussi appliquer le théorème du moment cinétique en G (fixe dans R∗ ) dans R∗ galiléen
25.1.3 Conservation de l’énergie mécanique

dEc dE
= Pint ⇒ = 0 ⇒ E = cte
dt dt
Dans le cadre du programme les forces intérieures qui s’exercent entre M1 et M2 sont conservatives (par
exemple interaction gravitationnelle ou électrostatique)
1 −2 dEc∗ dEc d→
−
vG dEc dE ∗
Comme Ec∗ = Ec − m→ vG : = − m→ −
v G. = ∗
= Pint = Pint =− p
2 dt dt dt dt dt
dE ∗
= 0 ⇒ E ∗ = cte
dt

25.2 Réduction du problème à deux corps à un problème à un corps

25.2.1 Mobile fictif - Masse réduite
→
− →
−
Reprenons : m1 →−
a 1 = F 2→1 m2 →
−a 2 = F 1→2
→
− →
− →
− →
− →
−
→
− →
− →
− F 1→2 F 2→1 F 1→2 F 1→2 F 1→2 1 1 1
a = a 2− a 1 = − = + = avec = + , µ appelé masse réduite
m2 m1 m2 m1 µ µ m1 m2
−−→ −−→ −−−−→
→
− →
− →
− d2 OM 2 d2 OM 1 d2 M1 M2
a = a2− a1 = − =
dt2 dt2 dt2
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−→ −−−−→
Soit P appelé mobile fictif et défini par : GP = M1 M2 = r→ −
er
→
− →
−
La relation µ a = F 1→2 peut donc être considérée comme le PFD appliqué dans le référentiel barycentrique
→
−
(→
−
a =→ −
a ∗ et dérivation indifférente) à un mobile équivalent P de masse µ et soumis à une force F 1→2
→
− −−−−→
En général, La force F 1→2 est conservative, portée par M1 M2 et ne dépend que de la distance relative
entre M1 et M2
→
−
F 1→2 = F (r)→−
er
Tout se passe donc comme si le mobile équivalent P ressentait la force centrale conservative créée par le
centre de force fixe G

25.2.2 Éléments cinétiques

−→ −−−−→ −−→ −−→
→
− dGP dM1 M2 dOM 2 dOM 1 →
La vitesse du mobile fictif : v = = = − =−
v2−→− v ∗2 − →
v1=→
− −
v ∗1
dt dt dt dt
d’où
→
− m2 → − →
− m1 → −
v ∗1 = − v v ∗2 = + v
m1 + m2 m1 + m2
−−→ −−→ →
− −→ −−−−→ −−→ −−→
d’autre part, les relations m1 GM 1 + m2 GM 2 = 0 et GP = M1 M2 = GM 2 − GM 1 conduisent à
−−→ m2 −→ −−→ m1 −→
GM 1 = − GP GM 2 = + GP
m1 + m2 m1 + m2
calculons alors l’énergie cinétique et le moment cinétique
2 2
1 m2 → 1 m1 → 1 −2 1 −2
 
Ec∗ = m1 − −
v + m2 + −
v = µ→
v ⇒ Ec∗ = µ→
v
2 m1 + m2 2 m1 + m2 2 2

→
−∗ −−→ −−→
L G = GM 1 ∧ m1 →
−
v ∗1 + GM 2 ∧ m2 →
−
v ∗2
m2 −→ m2 → m1 −→ m1 →
 
= − GP ∧ m1 − −
v + GP ∧ m2 −
v
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2
→
−∗ −→
L G = GP ∧ µ→
−
v

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IX- Oscillateur harmonique - Régime libre :

26 Oscillateur harmonique
On appelle oscillateur harmonique tout système à un degré de liberté dont l’évolution
au cours du temps (en l’absence d’amortissement et d’excitation) est régi par l’équation
différentielle suivante :(quelle que soit la nature physique de la variable x.)
d2 x
2
+ ω02 x = 0
dt

27 Oscillations libres
27.1 Pulsation propre - Isochronisme des oscillations
x(t) = xm cos(ω0 t + ϕ)
ẋ(t) = −xm ω0 sin(ω0 t + ϕ) = v(t)
xm et ϕ sont déterminés par les conditions initiales.
Si x(0) = x0 et v(0) = v0 alors  s 2
v0
 
x20 +


 xm =
ω
v0 0
tan ϕ = −



ω0 x0


2π
La période T0 = est indépendante des conditions initiales ; c’est une propriété importante de l’oscillateur
ω0
harmonique appelée isochronisme des oscillations.
27.2 Étude énergétique
1 1 1
Em = Ec + Ep = mx2m ω02 sin2 (ω0 t + ϕ) + kx2m cos2 (ω0 t + ϕ) = kx2m
2 2 2
Pendant le mouvement, il y a équipartition, en moyenne, des formes cinétique et potentielle
de l’énergie.
Em
hEp i = hEc i =
2

28 Oscillations libres amorties

28.1 Temps de relaxation - Facteur de qualité
Avec amortissement, l’équation différentielle devient :mẍ = −kx − αẋ (avec α coefficient de frottement)
α k ẋ
que l’on met sous la forme : ẍ + 2λẋ + ω02 x = 0 avec 2λ = et ω02 = , ou encore ẍ + + ω02 x = 0
m m τ
• τ est appelée temps de relaxation de l’oscillateur
• ω0 étant sa pulsation propre.
• Pour décrire l’oscillateur amorti, on peut préférer au couple (ω0 ,τ ) le couple (ω0 ,Q), Q étant un
paramètre sans dimension appelé facteur de qualité défini par
ω0 mω0
Q = ω0 τ = =
2λ α

Une solution en exp(rt) existe si : r2 + 2λr + ω02 = 0

Suivant le signe du discriminant réduit, plusieurs régimes sont possibles ∆0 = λ2 − ω02
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28.2 Régime pseudo-périodique

1
Si les frottements sont faibles alors λ < ω0 , Q > et ∆0 < 0
2
x(t) = e−λt (A cos Ωt + B sin Ωt)

en introduisant la pseudo-pulsation Ω telle que Ω2 = ω02 − λ2

(∆0 = −Ω2 = (iΩ)2 et r = −λ ± iΩ).

ẋ = −λe−λt (A cos Ωt + B sin Ωt) + e−λt Ω(−A sin Ωt + B cos Ωt)

(
x(0) = A = x0
ẋ(0) = −λA + ΩB = v0
v0 + αx0
x(t) = e−λt (x0 cos Ωt + sin Ωt)
Ω

Une telle évolution de retour vers un état permanent est qualifiée de relaxation ; ce retour se fait au
bout de quelques τ .
2π T0 T0
T = =v =s est la pseudo-période.
Ω u
λ
!2 1
1−
u
t1 −
ω0 4Q2
!
x(t)
La détermination expérimentale de δ = ln appelé décrément logarithmique permet de
x(t + T )
calculer le facteur de qualité
ω0 T π
δ = λT = =s
2Q 1
Q2 −
4

28.3 Régime apériodique

1
Si les frottements sont importants alors α > ω0 , Q < et ∆0 > 0
2
x(t) = e−λt (A cosh Ω0 t + B sinh Ω0 t)

avec Ω02 = λ2 − ω02 (r = −λ ± Ω0 ).

ẋ = −λe−λt (A cosh Ω0 t + B sinh Ω0 t) + e−λt Ω0 (A sinh Ω0 t + B cosh Ω0 t)

(
x(0) = A = x0
ẋ(0) = −λA + Ω0 B = v0

v0 + λx0
x(t) = e−λt (x0 cosh Ω0 t + sinh Ω0 t)
Ω0

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28.4 Régime critique

1
Si λ = ω0 , Q = et ∆0 = 0
2
x(t) = e−λt (At + B)

(r = −λ).

ẋ = −λe−αt (At + B) + e−λt A

(
x(0) = B = x0
ẋ(0) = −λB + A = v0

x(t) = e−λt ((v0 + λx0 )t + x0 )

Le régime critique n’est jamais réalisé
physiquement exactement.

28.5 Étude énergétique

dEm
= P nc = −hv 2 < 0
dt

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X- Oscillateur harmonique - Régime forcé :

29 Oscillateur harmonique amorti par frottement visqueux et

soumis à une excitation sinusoïdale
Nous retrouvons les forces du régime libre (force de
rappel, amortissement) qui constituent la partie homogène
de l’équation différentielle plus la force excitatrice qui
constitue le second membre :

mẍ = −kx − hẋ + F0 cos ωt

F0
ẍ + 2αẋ + ω02 x = cos ωt
m
h k
avec 2α = et ω02 =
m m
30 Régime transitoire
• La solution est la somme : x = x(h) + x(p)
• x(h) , solution homogène, est solution de ẍ + 2αẋ + ω02 x = 0
1
La solution de cette équation différentielle tend vers 0 au bout de quelques τ = (voir cours «
2α
Oscillateur harmonique - Régime libre »).
• x(p) , solution particulière, est de la forme x(p) = Xm cos(ωt + ϕ)
La solution particulière oscille avec la même pulsation que l’excitation.

31 Régime sinusoïdal forcé - Utilisation des complexes

On parle de régime sinusoïdal forcé lorsque x(h) devient négligeable : x = x(h) + x(p) ' x(p)
On travaille alors avec les complexes x = Xm exp j(ωt + ϕ) = X m exp jωt avec X m = Xm exp jϕ
F0
F0 F0 m
ẍ + 2αẋ + ω02 x = exp jωt ⇒ (−ω 2 + 2αjω + ω02 )X m = ⇒ Xm = 2
m m ω0 − ω 2 + j2αω

32 Résonance en élongation
L’amplitude Xm est égale au module de X m
F0
Xm = |X m | = q m
2
(ω0 − ω 2 )2 + 4α2 ω 2
ω
que l’on peut aussi écrire en introduisant le facteur de qualité Q et le rapport =x
ω0
F0
Xm = s k
x2
(1 − x2 )2 +
Q2

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1
Il y a résonance en élongation seulement si Q > √ . Le déphasage ϕ est égale à l’argument de X m
2
2αω x
ϕ = arg X m = − arctan 2 = − arctan
ω0 − ω 2 Q(1 − x2 )

33 Résonance en vitesse

dx
v= = jωx = jωX m exp jωt = V m exp jωt
dt
F0
V m = jωX m = jω 2 m
ω0 − ω 2 + j2αω
L’amplitude Vm est égale au module de V m
F0
Vm = |V m | = ω q m
2
(ω0 − ω 2 )2 + 4α2 ω 2

que l’on peut aussi écrire en introduisant le facteur de

ω
qualité Q et le rapport =x
ω0
F0
Vm = s h
2
1

1+ Q2 x−
x
Il y a toujours résonance en vitesse. Le déphasage ϕv
est égale à l’argument de V m
π 2αω π
ϕv = arg V m = − arctan 2 = +ϕ
2 ω0 − ω 2 2

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