FORMAS NORMALES ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES

E. SAEZ

La idea general de la Teor de Formas Normales consiste en encontrar un sistema a de coordenadas donde una determinada expresin se reduce a una expresin equivao o lente que contiene slo los trminos ms relevantes, por ejemplo, es conocido en el o e a estudio de las cuadrticas reales en dos variables reales con coecientes constantes, a que existen traslaciones y rotaciones en el plano que permiten denir nuevas coordenadas donde la ecuacin de la cuadrtica no contiene el trmino mixto y no contiene o a e al menos un trmino lineal ya que son irrelevantes para la forma cualitativa de la e grca de la cuadrtica. Dichas ecuaciones son llamadas Cannicas. Otro ejemplo a a o conocido es en el estudio de las matrices cuadradas, donde se demuestra que existen bases adecuadas en los Espacios Vectoriales respectivos tales que mediante transformaciones lineales es posible representar la matriz en trminos de los valores propios e que son los nmeros realmente relevantes de la matriz. Dichas matrices se dicen de u Jordan. La expresin general de una Ecuacin Diferencial Parcial Lineal Real de Segundo o o Orden en dos variables, denida en un dominio del plano en coordenadas cartesianas es de la forma (1)
u a(x, y) u + 2b(x, y) xy + c(x, y) u + d(x, y) u + e(x, y) u + x2 y 2 x y f (x, y)u + g(x, y) = 0
2 2 2

donde los coecientes a, b, c : R son funciones en dos variables que admiten desarrollos de Taylor convergentes y no se anulan simultaneamente en . Los coecientes d, e, f, g : R son funciones en dos variables y continuas.

Como la ecuacin (1) es de segundo orden, veremos en lo que sigue que siempre es o posible reducir los coecientes de las derivadas de segundo orden a constantes muy simples mediante un cambio de coordenadas denidas por sistema de ecuaciones de la forma (2) = (x, y) = (x, y) con
(,) (x,y)

= 0 , (x, y)

tal que (1) en las nuevas coordenadas es equivalente a una de los siguientes tipos de ecuaciones ms sencillas, llamadas Formas Normales , o bien , formas Formas a
Departamento de Matemtica, UTFSM a email: eduardo.saez@usm.cl.
1

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Cannicas de (1). o 1.a) 1.b) 2.a) FormasNormales : 2.b) 3)

2u 2 2u 2 2u 2u 2 2u 2 2u 2u + 2 2

(3)

+ T.O.I. + T.O.I. + T.O.I. + T.O.I. + T.O.I.

=0 =0 =0 =0 =0

donde T.O.I., designa los trminos de orden inferior al efectuar el cambio de coordee nadas (2) a (1) para obtener (3). Denicin. Diremos que la ecuacin (1) es de tipo Hiperblica, Parablica, o o o o o o bien, El ptica, si y slo si existe un cambio de coordenadas tal que la ecuacin se o o puede escribir en la Forma Normal 1., 2., o bien 3., respectivamente. o Ntese de (3) que no existe unicidad de Formas Normales. Adems, las formas 1.), o a 2.) y 3.) son por denicin de tipo Hiperblicas, Parablicas y El o o o ptica, respectivamente. En F sica e Ingenier es a 2 u u 22 x2 t 2u u 2 t x 2 u 2u 2+ 2 x y frecuente encontrar las E.D.P. = 0 Ecuacin de Onda Unidimensional o = 0 Ecuacin de Calor Unidimensional o = 0 Ecuacin de Laplace Bidimensional o

Estas ecuaciones son ejemplos inmediatos de Ecuaciones de tipo Hiperblica, Parablica o o y El ptica, respectivamente. Teorema La E.D.P. (1) es reducible en a la forma: 1) Hiperblica si y slo si b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) > 0 , (x, y) o o 2) Parablica si y slo si b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) = 0 , (x, y) o o 3) El ptica si y slo si b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) < 0 , (x, y) o Demostracin o Sea : R tal que (x, y) = b2 (x, y) a(x, y)c(x, y). Demostraremos en primer lugar que en , el signo del discriminante (x, y) es invariante bajo un cambio de coordenadas del tipo (2). Por (2) es inmediato que existe una cadena de dependencia de las variables del tipo:

x y

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

Usando la Regla de la Cadena y cambiando de notacin se obtiene que las derivadas o parciales respecto de x e y, estan dadas por las expresiones: ux = u x + u x uy = u y + u y 2 2 uxx = u x + 2u x x + u x + T.O.I. u xy = u y x + u y x + u y x + u x y + T.O.I. u 2 2 yy = u y + 2u y y + u y + T.O.I. (4) Au + 2Bu + Cu + T.O.I. = 0

Reemplazando las derivadas parciales anteriores en (1) se obtiene que la forma general de la Ecuacin Parcial en las cordenadas (, ) es del tipo o donde los coecientes de las derivadas de segundo orden estn dadas por: a 2 2 A = ax + 2bx y + cy B = ax x + b(x y + y x ) + cy y (5) C = a 2 + 2b + c 2 x y x y Con un clculo operatorio simple se verica la identidad: a
2 2 2 2

(, ) B AC (b ac)(x y y x ) (b ac) (x, y)

La identidad anterior, demuestra que el signo de la expresin = b2 ac es invariante o bajo cambio de coordenadas pues Sign(B 2 AC) = Sign(b2 ac) si y slo si o (, ) =0 (x, y)

(). Es inmediato de (3) que las Formas Normales : Hiperblica, Parablica y o o 1 El ptica implican, respectivamente: (x, y) 1(resp. 4 ), (x, y) 0 y (x, y) 1, de donde los signos de (x, y) en son positivos, cero y negativo ya que son invariantes bajo cambio de coordenadas. () Demostraremos a continuacin que dependiendo del signo de , existe un o cambio de coordenadas (2) que transforma (1) a una de las respectivas Formas Normales en (3). Caso 1.- Supongamos que (x, y) > 0 en y busquemos funciones = (x, y), = (x, y) tales que anulen simultaneamente las expresiones de A y C en (5). Si tales 1 funciones existen entonces B = 0 en (5) pues B 2 AC > 0 y dividiendo (4) por 2B se tiene la Forma Normal 1.b) de (3). La demostracin se reduce a analizar la consistencia del sistema de ecuaciones o diferenciales de primer orden (6)
2 2 ax + 2bx y + cy = 0 2 2 ax + 2bx y + cy = 0

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Como las ecuaciones del sistema son similares, el estudio de la primera de ellas es vlido para la segunda ecuacin cambiando el rol de por . a o
2 La primera ecuacin del sistema, dividida por y tiene la forma o 2

(7)

x y

+ 2b

x +c=0 y

Si a = 0 en cada punto de , se tiene una ecuacin de segundo grado donde el o cuociente x juega el rol de incgnita. Sus soluciones son: o y x x b + b2 ac b b2 ac , o bien, = = y a y a Sean las ecuaciones diferenciales ordinarias b b2 ac dy b + b2 ac dy = , y, = (8) dx a dx a Si (x, y) = cte es una solucin general de la segunda ecuacin anterior, entonces es o o dy inmediato que x dx + y dy = 0 y en consecuencia dx = x , de donde el cuociente y
x y

es solucin de la ecuacin de segundo grado (7) y la funcin satisface la primera o o o ecuacin del sistema (6). Anlogamente si (x, y) = cte es solucin general de la o a o primera ecuacin de (8), entonces la funcin satisface la segunda ecuacin del o o o sistema (6). Para demostrar que la transformacin o = (x, y) = (x, y) dene un cambio coordenadas en , basta demostrar que el jacobiano de la transformacin no se anula en . En efecto las funciones y , por (7) y (8) satisfacen o x = y Luego
x y

x = y

b+ b2 ac a b b2 ac a

x y

= 2
(,) (x,y)

b2 ac a

= 0 , de donde,

x y y x y y

=0

Entonces, x y y x =

= 0 , x, y

Si a 0, entonces b(x, y) = 0 en cada punto de pues por hiptesis (x, y) > 0. Si o c 0, basta dividir (1) por 2b para tener la forma normal de la ecuacin diferencial. o Sea entonces c(x, y) = 0 en cada punto de . El sistema (6) se reduce a la expresin o
2 2bx y + cy = 0 2 2bx y + cy = 0

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

2 Dividiendo la primera ecuacin del sistema por x se tiene la ecuacin de segundo o o y grado con incgnita el cuociente x ; o

2b o bien factorizando ,

y y + c( )2 = 0 x x

y y (2b + c ) = 0 x x Sus soluciones son : y 2b y = 0 , o bien , = x x c Sean las ecuaciones diferenciales ordinarias dx dx 2b =0 , y, = dy dy c Sean x = cte , y , (x, y) = cte las respectivas soluciones generales de las ecuaciones ordinarias, entonces = x = (x, y) satisface el sistema (6). El sistema como una transformacin dene un cambio de o (,) o coordenadas pues (x,y) = y = 0 , ya que, b = 0. Lo anterior demuestra slo la parte 1) del Teorema. Caso 2.- Supongamos que (x, y) 0 en . Anlogamente a lo anterior busquea mos ahora funciones = (x, y), = (x, y) tales que anulen simultaneamente las expresiones de A y B en (5). Si a 0 en (1) entonces b 0 pues b2 ac 0, luego c = 0 en cada punto de . Basta dividir (1) por c para tener la forma Parablica 2.b). o Si a = 0 en cada punto de en (1), del caso 1.- se sabe que la funcin = (x, y) o obtenida de la segunda ecuacin diferencial en (8), (que se reduce a la forma ms o a dy b 2 simple dx = a ), tiene la propiedad de anular la expresin de A . Pero B AC 0 o pues el sign((x, y)) es invariante bajo cambios de coordenadas, entonces la misma funcin = (x, y) anterior, tambien anula B. Por otro lado basta tomar (x, y) = y o ya que en el caso c = 0 en cada punto de , no anula la expresin de C (si c 0 o el teorema es inmediato pues (1) dividida por a se encuentra en la forma normal Parablica 2.b)) o Para terminar la demostracin de este caso falta demostrar que la transformacin o o denida por el sistema: = (x, y) = y , dene un cambio de coordenadas en .

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Pero (, ) = (x, y) x y 0 1 = x , y b x = y a

Si b 0 en , entonces c 0 y la demostracin es inmediata pues basta dividir (1) o por a para tener la forma normal Parablica 2.b). o Si b = 0 en cada punto de , entonces x = 0 y el Jacobiano anterior no se anula en lo que termina la demostracin del caso 2.-. o Caso 3.- Supongamos que (x, y) < 0 en . Busquemos funciones = (x, y), = (x, y) tales que simultaneamente anule la expresiones de B y se tenga la identidad A C en (5). Entonces de (5) y de las identidades en , A C 0 y B 0 se tiene respectivamente el sistema: (9)
2 2 2 2 a(x x ) + 2b(x y x y ) + c(y y ) = 0 ax x + b(x y + y x ) + cy y = 0

Multiplicando la segunda ecuacin del sistema por 2i y sumando con la primera se o obtiene: a(x + ix )2 + 2b(x + ix )(y + iy ) + c(y + iy )2 = 0 Dividiendo la ecuacin por (y + iy )2 se tiene: o a( x + ix 2 x + ix ) + 2b( )+c=0 y + iy y + iy
x +ix y +iy

Esta expresin signica que el cuociente o 2 grado aX + 2bX + c = 0, es decir, (10)

es solucin de la ecuacin de segundo o o

b i ac b2 x + ix = y + iy a

Ntese que a = 0 en cada punto de pues b2 ac < 0 (el caso a = 0 no es posible o pues b2 < 0 es una contradiccin .) o Consideremos la ecuacin diferencial ordinaria o dy b + i ac b2 = , y sea , (x, y) = (x, y) + i(x, y) = c1 + ic2 C dx a su solucin general, donde c1 + ic2 es una constante compleja arbitraria. o Pero la diferencial de (x, y) = cte es d = x dx + y dy = 0, entonces y en consecuencia se tiene (10). El clculo anterior signica que las funciones a (11) = (x, y) = (x, y)
dy dx

= x y

satisfacen el sistema (9) y en consecuencia A C B 0.

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

Falta demostrar que el sistema (11) dene una transformacin que es un cambio o (,) de coordenadas, o bien , que (x,y) = 0 en cada punto de . Consideremos la parte imaginaria x + ix ac b2 y x x y Im( = = 0 , en cada punto de )= 2 2 y + iy y + y a

Entonces

(, ) = x y y x = 0 , en cada punto de (x, y) lo que concluye la demostracin. o Comentario 1. El teorema anterior se generaliza a E.D.P. lineales de segundo orden denidas en un dominio Rn . Por cambios de coordenadas la forma general de la E.D.P. se puede escribir en la forma normal
n

i
i=1

2u + T.O.I. = 0 , y se tiene la siguiente clasicacin : o i2 i, i > 0 (resp. i < 0) i, i = 0 (!)i, i > 0 (resp. i < 0) , j < 0 (resp. j > 0) si i = j Existe ms de un i > 0 y ms de un i < 0 a a

1) 2) 3) 4)

El ptica Parablica o Hiperblica o Ultrahiperblica o

Comentario 2. Sea la funcin asociada a una misma E.D.P. de la forma (1) o Consideremos la particin de en los tres conjuntos o : R2 R, tal que , (x, y) = b2 (x, y) a(x, y)c(x, y)

Entonces, una misma ecuacin puede ser de los tres tipos: El o ptica , Parablica, o o bien, Hiperblica si se restringe a los conjuntos 1 , 2 , o bien , 3 respectivamente. o Es decir, el tipo de ecuacin depende del dominio de denicin de los coecientes de o o la E.D.P. Ejercicio interesante Encontrar la solucin de la ecuacin de Onda Unidimensional o o 2u 2u = k2 2 donde k > 0 es una constante, t2 x tal que satisfaga las condiciones iniciales de Cauchy: (12)
u (x, 0) t

= 1 2 3 donde 1 = 1 (, 0), 2 = 1 (0) y 3 = 1 (0, )

u(x, 0) = f (x) = g(x)

con f, g C 1

Solucin: Si el coeciente k = 1 en la ecuacin de Onda, entonces dicha ecuacin o o o no est escrita en forma normal por la presencia de este coeciente diferente de uno . a

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Es inmediato que, (x, y) = b2 ac = k 2 > 0 y en consecuencia la ecuacin de Onda o es de tipo Hiperblico. o Sean las ecuaciones diferenciales ordinarias dt b + b2 ac 1 dt b b2 ac 1 = = , = = dx a k dx a k Entonces las respectivas soluciones generales son: x kt = c1 , x + kt = c2 , donde c1 , c2 son constantes arbitrarias. Luego existe el cambio de coordenadas = x kt = x + kt , donde la Ec. de Onda es de la forma Hiperblica o

De (5) se tiene que B = 2k 2 y la ecuacin en las nuevas coordenadas es de la forma o 2u e 2B + T.O.I = 0. Es simple vericar que los trminos T.O.I 0, dividiendo la
u ecuacin anterior por 4k 2 se tiene la forma hiperblica = 0. Es claro que cualquier o o funcin que depende slo de unas de las variables es anulada por la derivada mixta o o (se supone de clase C 2 ). Entonces
2

u = () + () , con , C 2 funciones arbitrarias son soluciones de la forma hiperblica. En consecuencia, regresando a las variables o originales por el cambio de coordenadas , (13) u(x, t) = (x kt) + (x + kt)

son soluciones arbitrarias de la ecuacin de Onda. o Consideremos la siguiente interpretacin de la solucin u = (xkt) . Supongamos o o que la grca de en el instante inicial t = 0 es como la curva 0 de la gura. Entonces a la grca de u = (x kt) es una curva dinmica t que como funcin del tiempo, se a a o desplaza s = kt unidades hacia la derecha a velocidad k, pues kt > 0. Anlogamente a la grca de (x + kt) es una curva que como funcin del tiempo se desplaza s = kt a o unidades a velocidad k hacia la izquierda pues kt < 0. Por estas interpretaciones , se dice que las soluciones de la ecuacin de Onda, u(x, t) = (x kt) + (x + kt) o son sumas de ondas viajeras como indica la gura: u 0 t

kt x

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

Busquemos ahora las funciones , tales que la(s) solucin(es) satisface(en) las condio ciones iniciales de Cauchy, es decir, la(s) solucin(es) satisfacen las condiciones (12), o entonces tomando t = 0 en (13) se tiene que , satisfacen el sistema: f (x) = (x) + (x) g(x) = k (x) + k (x)

Derivando la primera ecuacin del sistema anterior respecto de x se tiene que las o derivadas de , satisfacen el sistema: (x) + (x) = f (x) k (x) + k (x) = g(x) Despejando del sistema las derivadas de , tenemos: (x) = (x) =
f (x) 2 f (x) 2 kf (x)g(x) 2k kf (x)+g(x) 2k

Integrando respecto de x se tiene las identidades: (x) (x) +

1 2k 1 2k x g()d 0 x g()d 0

Reemplazando las traslaciones x x kt y x x + kt en la primera y segunda identidad respectivamente se obtiene: (x kt) (x + kt)
f (xkt) 2 f (x+kt) 2

1 2k 1 2k

xkt g()d 0 x+kt g()d 0

Finalmente, sumando las dos identidades anteriores encontramos la solucin llamada o de DAlambert del problema de la Ecuacin de Onda con condiciones iniciales de o Cauchy. u(x, t) = RESUMEN Caso 1.i) Si a = 0, sean las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias: dy b + b2 ac dy b b2 ac = , = dx a dx a y las respectivas soluciones generales : b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) > 0, (x, y) E.D.P. Hiperblica. o
1 [f (x 2

+ kt) + f (x kt)] +

1 2k

x+kt xkt

g()d

(x, y) = c1 (x, y) = c2

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Entonces el cambio de coordenadas: 2u = (x, y) , Transforma (1) a la forma , 2B + T.O.I. = 0 = (x, y) Dividiendo la expresin anterior por 2B , se obtiene la Forma Normal o Hiperblica, o (14) 2u + T.O.I. = 0 ii) Si a = 0 y c = 0 , en cada punto de , sean las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias: dx 2b dx =0 , = dy dy c x = c1 y las respectivas soluciones generales : (x, y) = c2 Entonces el cambio de coordenadas: 2u = x , Transforma (1) a la forma , 2B + T.O.I. = 0 = (x, y) Dividiendo la expresin anterior por 2B , se obtiene la Forma Normal o Hiperblica (). o iii) Si a = 0 y c = 0 , en cada punto de , basta dividir (1) por 2b para obtener la Forma Normal Hiperblica en las coordenadas cartesianas originales, o 2u + T.O.I. = 0 xy Caso 2.i) Si a = 0, en cada punto de , basta dividir (1) por c para obtener la Forma Normal Parablica en las coordenadas cartesianas originales, o 2u + T.O.I. = 0 y 2 ii) Si a = 0 y c = 0 , en cada punto de , sea la Ecuacin Diferencial o Ordinaria b dy = , dx a y la respectiva solucin general: (x, y) = c1 o b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) 0, (x, y) E.D.P. Parablica. o

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

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Entonces el cambio de coordenadas: 2u = (x, y) , Transforma (1) a la forma , C 2 + T.O.I. = 0 = y Dividiendo la expresin anterior por C , se obtiene la Forma Normal o Parablica, o 2u + T.O.I. = 0 2 iii) Si a = 0 y c = 0 , en cada punto de , basta dividir (1) por a para obtener la Forma Normal Parablica en las coordenadas cartesianas originales, o 2u + T.O.I. = 0 x2 Caso 3.Sea la Ecuacin Diferencial Ordinaria: o dy b + i ac b2 = , dx a y la respectiva solucin general : (x, y) = (x, y) + i(x, y) = c1 + ic2 C o Entonces el cambio de coordenadas: 2u 2u = (x, y) , Transforma (1) a la forma , A 2 + A 2 + T.O.I. = 0 = (x, y) Dividiendo la expresin anterior por A , se obtiene la Forma Normal El o ptica, 2u 2u + 2 + T.O.I. = 0 2 Ejercicios propuestos: 1) Clasicar y reducir a su forma normal: i) uxx + 2uxy + uyy + ux uy = 0 ii) uxx + 2uxy + 5uyy + 3ux + u = 0 2 2 iii) y 2 uxx + 2xyuxy 3x2 uyy = yx ux 3 x uy y iv) x2 uxx y 2 uyy = 0 2) Demostrar que trminos de primer orden de una E.D.P., se pueden anular e bajo la sustitucin: u = veAx+By . o b2 (x, y) a(x, y)c(x, y) < 0, (x, y) E.D.P. El ptica.

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3) Sea la ecuacin de Onda Unidimensional con condiciones de Cauchy: o 2u 2u = 9 2 , < x < t2 x u u(0, x) = 0 , t (0, x) = x , < t <

(i) Resolver el problema de Cauchy. (ii) En el plano xu, haga un bosquejo de las ondas del problema para los instantes t = 0 y t = 1 , respectivamente. (iii) Tiende la onda del problema a una posicin determinada cuando t o ?. 4) Cul es la solucin de la E.D.P. a o uxx uyy = 3x2 2y tal que satisface las condiciones: 5) Sea u = u(x, t) y considere la E.D.P. u x 2u 2u +2 = 2 2 , x = 0 , c > 0. x2 x c t i) Introduzca en la E.D.P. la sustitucin v(x, t) = xu(x, t). o ii) Escribir la E.D.P. obtenida en i) en su forma normal. ii) Encontrar la solucin de la E.D.P planteada, tal que satisface las condio u(x, 0) = x ciones iniciales de Cauchy: u (x, 0) = 2c. t 6) Sea la ecuacin de Onda Unidimensional o x 2z 2z = , con < x < , t > 0 t2 x2 i) Cul es la solucin que satisface las condiciones iniciales de Cauchy ? a o z(x, 0)
z (x, 0) t u (x, 0) y 1 u(x, 0) = 4 x2 = x

= 1 x2 = 0

ii) En el plano xz haga un bosquejo de la solucin para t = 0 y t = 1. o iii) En el plano xz. Para qu tiempo t > 0 la solucin encontrada en i) e o pasa por el punto (x, z) = (0, 4) ?. Haga un bosquejo de la onda. iv) Existe algun instante t tal que la solucin encontrada en i) pasa, en el o 1 plano xz, por el punto (x, z) = (1, 2 ). 7) Sea el problema de Cauchy
2u t2

2u x2

u(x, 0) =
u (x, 0) t

x, t R sen x si x [0, ] 0 si otro caso

Haga un bosquejo en el plano ux, de la onda solucin del problema, en el o instante t = .

FORMAS NORMALES DE ECUACIONES ...

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2u 2u 2u +5 + 2 2 = 0 , x, t x2 xt t i) Encontrar una solucin general de la E.D.P. o u(x, 0) = f (x) , f C 1 u ii) Resolver el problema de Cauchy: (x, 0) = g(x) , g C 0 t Indicacin: Aplique las ideas que se usaron para deducir la solucin de o o DAlambert. 2u 2u 9.- Considere la E.D.P, 4 2 + 2 = 0 x y i) Qu clase de E.D.P. es la Ecuacin Considerada ?. e o ii) Encontrar un cambio de coordenadas que transforma la E.D.P. a su forma normal. 8) Sea la E.D.P.: 3

References
[1] A. R. Castro F. Curso bsico de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley Iberoamea ricana . Wilmington, Delaware. E.U.A. 1997. [2] I. Peral A. Primer curso de ecuaciones en derivadas parciales . Addison-Wesley / Universidad Autnoma de Madrid. Wilmington, Delaware. E.U.A. 1995. o