ROBOTS CHATARRA (Parte 1) En un mundo no muy distante para nosotros se abre la posibilidad de poder conocer y desarrollar por medio

de materiales en desuso o material chatarra proyectos tecnolgicos de gran valor cientfico. La robtica en nuestro continente debe de seguir creciendo, y no debe de tener barreras econmicas o de tecnologa. Debemos de seguir el ejemplo de Argentina quien participo en el ltimo mundial de Robots realizado en Alemania, logrando estar entre los cuatro mejores del mundo. En algunos pases conseguir algunos materiales como servomotores, sensores, entre otros componentes electrnicos para desarrollar diversos proyectos se hace complicado, y en algunos casos imposible por su alto valor econmico, confiar en algn distribuidor del extranjero nos da mucha desconfianza, y los altos precios de costo sumados mas los de envo, es por esta razn que proponemos el armado de robots utilizando material chatarra, donde conseguimos motores de fuerza, sensores, etc. Ing. John Carlos Quispe Chambi Instituto Superior Pblico Jos Antonio Encinas Puno - Per Computronic2003@hotmail.com Descripcin Los robots sigue lneas tienen varios circuitos pero todos ellos poseen como sensores los famosos CNY70, sensores con un costo alrededor de 5 dlares cada uno, y con la seguridad de que en algunas partes de nuestro continente el conseguirlos se hace imposible, el presente artculo da como una alternativa de solucin el utilizar los sensores del mouse. Sensores del Mouse Lo primero que hacemos es conseguir un mouse malogrado, que podemos encontrar en las PC compatibles, en dicho mouse internamente se encuentran sensores que reemplazarn la utilizacin de los CNY70. Lo desarmamos y observamos la parte interna del circuito del mouse del cual debemos de prestar atencin en los sensores que tiene incluido

Figura 1

En la figura 1 se muestra el esquema electrnico interno de un mouse, donde se pueden apreciar dos pares de sensores, dos Diodos IR y dos fototransistores, suficientes para realizar el proyecto de los seguidores de lnea.

Figura 2 En la Figura 2 se muestran los sensores extrados del mouse, los dos Diodos IR y los dos fototransistores y es la forma como deben de ser dispuestos en el robot seguidor de lneas. En la figura tambin se observa los pines que se utilizaran, para el Diodo IR tenemos el Ctodo y el nodo, y para el fototransistor tenemos los pines dos y tres que representan el colector y el emisor. Cabe recalcar que para el Diodo IR es visto de frente poniendo la cpula en la parte superior, y para el fototransistor visto con la lengeta en la parte de encima.

Figura 3 En la figura 3 se observa la forma de ubicar los sensores del mouse, tanto el Diodo IR como el Fototransistor en el seguidor de lneas. Circuito de Operacin de los Sensores En Figura 4 se observa el circuito de funcionamiento de los sensores del mouse en el seguidor de lneas, tanto el Diodo IR como el Fototransistor tiene que ser alimentados con una batera de 9V, se utiliza un diodo LED para observar el funcionamiento de los sensores, cuando esta sobre la lnea negra de la ruta de prueba, se observa que la intensidad del diodo LED se incrementa y cuando los sensores estn sobre la superficie blanca la intensidad del LED disminuye, esta ruta puede ser creada utilizando una pizarra acrlica y cinta aislante de color negro. Para la implementacin final deber construir dos circuitos como el de la figura 4, podr utilizar para esto un banco de pruebas (protoboard) la siguiente prueba se realizar con los dos circuitos armados y los sensores ubicados como en la Figura 3, implementados en el chasis del robot.

La prueba final de los sensores ser cuando los dos Diodos LED de cada circuito se prendan con mayor intensidad cuando los sensores se encuentren dentro de la lnea negra, y reducirn su intensidad cuando este sobre superficie blanca. Cuando uno de los sensores se encuentre dentro de la lnea negra y otro en la superficie de color blanca, se observar que uno de los LEDs se encender con mayor intensidad y otro no, lo mismo debe de suceder en sentido inverso.

Figura 4 FUNCIONAMIENTO a) Los Sensores La explicacin tcnica al funcionamiento de los sensores, se da en principio con la polarizacin directa del Diodo IR, esta polarizacin surge con una resistencia en serie de 680 ohmios, tal como se muestra en la figura 5, para su correcta polarizacin utilic un instrumento de medida Multmetro, y mida la corriente que circula por el ramal, hecho esto Ud. Debe de tener una corriente alrededor de 15mA, esto indica circulacin de corriente por la rama y que el Diodo IR esta correctamente polarizado, ya que no podemos ver la intensidad luminosa como si se tratara de un Diodo LED, porque el Diodo IR emite una luz infrarroja, la cual es imposible verla para la visin humana. El Fototransistor recibe por la base una pequea corriente, esto depende de la cantidad de luz infrarroja que incide en el, en la aplicacin de seguidor de lneas la luz proveniente del Diodo IR choca en la superficie de color blanco y rebota con direccin al fototransistor ocasionando as que exista esa pequea corriente en la base que polariza al transistor, haciendo que el Diodo LED (D2) se encienda con mayor intensidad. Cuando la luz infrarroja incide sobre la superficie negra, es absorbida gran cantidad de esta luz logrando que la luz infrarroja se refleje al fototransistor con una

atenuacin considerable, por consiguiente la corriente de base se hace mas pequea aun y como conclusin el diodo LED (D2) se prende de manera tenue. b) El LM324 Para el funcionamiento del seguidor de lneas, hacemos uso de un amplificador operacional LM324, circuito obtenido de Saber Electrnica N 171, a su salida dependiendo del tipo de motores que se este utilizando se puede utilizar el transistor BD137, como se muestra en la Figura 5.

Figura 5 Este amplificador operacional esta configurado como comparador de voltaje el cual lo ajustamos haciendo variar el potencimetro de 10K conectado a la entrada no inversora del amplificador operacional, este potencimetro entrega a la entrada no inversora diferentes niveles de tensin, y los compara con la entrada de la etapa inversora. En la entrada inversora del amplificador operacional tenemos la seal proveniente del emisor del Fototransistor, el cual tendr tambin diferentes niveles de tensin dependiendo de la corriente de base explicado anteriormente. En el pin de salida del amplificador operacional dependiendo de los niveles de las tensiones de entrada; un voltaje de alimentacin de 9v, o el voltaje de 0 Voltios. c) Etapa de Potencia Cuando se arma el circuito para un correcto control de los motores se deben de invertir las salidas del LM324 que van a la base de los transistores BD137, de tal forma que el sensor derecho controle el motor izquierdo, y el sensor izquierdo controle el motor derecho.

Tambin en el circuito se observa la utilizacin de dos bateras una para la parte electrnica y otra para los motores, esto depende de la dimensin, peso, motores del seguidor de lneas. El circuito que se observa en la figura 5 se debe de montar en duplicado uno para cada motor, se recomienda el uso de motores de 6v o de voltajes menores. Estos motores y su correspondiente parte mecnica de fuerza, se pueden obtener de wallkman malogrados, que hayan reproducido casetes de cinta magntica, estos wallkman tiene en su parte mecnica un juego de poleas, con sus correspondientes fajas.

Figura 6 En la figura 6 se observa la parte mecnica extrada de wallkmans malogrados, esta parte puede ser adaptada a las llantas del seguidor de lneas, que puedes ser de CDs malogrados (forrar los CDs con material de mayor friccin), o llantas de coches de bebe (las pequeas), ya que estas llantas tienen una envoltura de goma que tiene mayor friccin con la superficie.

Figura 7 En la figura 7 se observa las llantas de cochecitos de bebe, que son utilizados como llantas de nuestro seguidor de lneas. El chasis del seguidor de lnea puede ser de cualquier material plstico, madera, mica, carcasa de flopy disk malogrado, en donde deber de adaptarse una bola loca pequea y las dos llantas en la parte posterior del seguidor de lneas.

Figura 8 En la figura 8 se observa el chasis del robot hecho de un flopy disk malogrado. Existen algunas radio caseteras de mayor tamao de los Wallkman, que tambin tiene mecanismos muy buenos, motores mas grandes y poleas tambin mas grandes.

Figura 9 En la figura 9 se observa la presentacin final del robot seguidor de lneas, en este caso se utilizan como llantas dos CDs, y una bola loca.

Figura 10 En la figura 10 se observa una herramienta importante para la creacin de un robot mas robusto que se conoce como vale todo, este robot llega a pesar entre unos 5 a 7 kilos, y para su construccin se necesita de servos que tengan fuerza y velocidad, estos servos son reemplazados por esta herramienta que es un trico de automvil, que se usa para girar las parabrisas, consta internamente de un motor, un tornillo sin fin y

un engranaje. Estos trico tambin los podemos obtener de material chatarra, son buenos y tiene fuerza.

Figura 11 En la figura 11 se observa el acabado del robot vale todo, con sus armas correspondientes encargados de daar al oponente, este robot es controlado por va RF.