B.

Jouvencel 1/5
Rgulation du pr emier or dr e
Poi nts si ngul i er s gnr al i ss
On considre les systmes modliss par une quation du type x = f (x, u) . Par dfinition, les
points d'quilibre ou points singuliers sont tels que dx/dt = 0. Ces points sont dits gnraliss
du fait que la commande u intervient dans leur dfinition.
Exemple : pendule simplifi

sin() = u
Posons X
1
= et X
2
=


Il vient

X =
x
1
= x
2

x
2
= sin(x
1
) + u
Les points d'quilibre sont dfinis pour dX/dt = 0 soit
x
1
= x
2
= 0
x
2
= 0 = sin(x
1
) + u
Donc
x
1
x
2
= 0
u = sin(x
1
)
De faon gnrale, f x , u
( )
u = x
( )
4 problmatiques sont rencontrs dans la rgulation au premier ordre :
Maintenir un systme au voisinage d'un point d'quilibre malgr les perturbations,
Assurer la transition entre points d'quilibre,
Effectuer un suivi de trajectoire,
Suivre une consigne inconnue.
Modl e l i nai r e tangent
Le systme dfini par x = f (x, u) , admet x , u
( )
comme point d'quilibre.
On pose
x = x x et u = u u
x = f (x +x, u +u) = f (x , u ) +x f
x
1
(x , u ) +u f
u
1
(x , u ) + O
2
x ,u
( )
x
1
u
x
2
B. Jouvencel 2/5
Par dfinition f (x , u ) = 0 il vient alors :
x =x f
x
1
(x , u ) +u f
u
1
(x , u ) + O
2
x ,u
( )
L'expression gnrale sera la suivante :

X = A(X , u )X + B(X , u )u
Exempl e du pendul e

X =
x
1
= x
2

x
2
= sin(x
1
) + u
Les points d'quilibre ont pour expression
x
1
x
2
= 0
u = sin(x
1
)
Effectuons le changement de variables suivant
x
1
= x
1
+x
1
x
2
= 0 +x
2
u = sin(x
1
) +u
Partant du modle gnral

X =
x
1
= x
2

x
2
= sin(x
1
) + u
Le modle linaris tangent a pour expression gnrale
x
1
= x
1
x
2
= x
2
u = cos(x
1
)x
1
+u
On en dduit la reprsentation matricielle :

X =
0 1
cos x
1
( )
0





X +
0
1






u
Commandabi l i t au pr emi er or dr e
CS x = f (x, u) commandable au voisinage d'un point de ( , ) x u si le systme linaris
est commandable.
Exemple pendule : critre de Kalmandet
0 1
1 0






= 1 systme toujours commandable
Commande par r etour d' tat
Soit une commande u K X v = + , le systme en boucle ferme a pour expression

X = A X, u
( )
X + B X, u
( )
KX + v
[ ]
On en dduit

X = A X, u
( )
+ B X, u
( )
K
[ ]
X + B X, u
( )
v
B. Jouvencel 3/5
On dtermine K pour obtenir en boucle ferme les ples dsirs.
Exempl e du pendul e
o

X =
0 1
cos x
1
( )
0
|
|
|
|
|
| +
0
1
|
|
|
|
|
|
k
1
k
2
[ ]
|

|
|
|
|

|
|
|
oX +
0
1
|
|
|
|
|
|
ov

X =
0 1
cos x
1
( )
+ k
1
k
2





X +
0
1






v
La matrice en boucle ferme a l'expression
0 1
cos x
1
( )
+ k
1
k
2

L'quation caractristiques s'crit :

p
2
k
2
p cos x
1
( )
k
1
= 0
Prenons 2 ples rels p
0
et p
1
, on dtermine les gains
p k p k x p p p p p p
2
2 1 1
2
1 2 1 2
= + + cos( ) ( )
k p p
2 1 2
= + ( )
k p p x
1 1 2 1
= cos( )
Remarque : le retour d'tat dpend du point singulier
Tr ansi ti on entr e poi nts d' qui l i br e
M1 : on sait rguler autour des points d'quilibre avec une loi u K x u X v
i i
= + ( , )
Pour passer d'un point d'quilibre ( , ) x u
0 0
( , ) x u
1 1
,
on gnre une srie de points d'quilibre intermdiaires ( , ) x u
k k
pour k =01 0N,
on place les ples en chaque point avec u K x u X v
i i
= + ( , )
On commute chaque tape
Remarque : il faut attendre d'avoir atteint 1 point d'quilibre avant de passer l'autre.
Exemple pendule
point de dpart
x
x
u
1
0
2
0
0
0
0
= 0
=
=
point d'arrive
x
x
u
1
0
2
0
0
0
= pi / 18

pi / 18
=
= si n( )
de 0 pi/18 on gnre 10 points d'quilibre avec un incrment de pi/180. Pour chaque point :
le retour d'tat a l'expression suivante :
2 1 2
p p k + = et ( )
1 2 1 2
cos x p p k =
On conserve les mmes ples en chaque point (dynamique identique)
B. Jouvencel 4/5
Envir onnement Simulink
Modle du pendule
Exemple 2
Systme : x = x
2
+ u
Point singuliers u = x
2
Linaris tangent x = 2x x +u
Retour d'tat u = Kx +v
En Boucle ferme x = 2x + K
( )
x +v
Prenons le ple 3 2 3 x K + = soit K x = 3 2
Exemple 3
Systme :

x
1
= x
2

x
2
= x
1
2
+ x
2
+ u



Point singuliers

x
u x
2
1
2
0 =
=
Linaris tangent
x
1
=x
2

x
2
= 2x
1
x
1
+x
2
+u



function x1e=gene_pe(t)
x1e=(pi*4.5/180)*round(t/4);
B. Jouvencel 5/5
Soi x =
0 1
2x
1
1






x +
0
1






v
Commandabilit 1
1 1
1 0
det =

rang 2 systme commandable

En Boucle ferme x =
0 1
2x
1
+ k
1
1+ k
2






x +
0
1






w
Prenons l'quation caractristique p p
2
4 4 + +
On en dduit les gains + 4 2 5
1
x
M2 : I ntgr ation de la commande
u = KX +v
Soit v =u K X, u
[ ]
X
Il existe v=S(x,u) tel que v =u K X, u
[ ]
X au point d'quilibre.
Il faut donc trouver S(x,u) tel que
S
u
X, u
[ ]
= I
S
u
X, u
[ ]
= I
Exemple pendule
u k x k x v = + +
1 1 2 2
Soit v u k x k x =
1 1 2 2
v =u + p1p2 + cos x1 ( ) [ ]x1 p1 + p2 [ ]x2
On intgre directement v p p x x p p x u = + + +
1 2 1 1 1 2 2
si n( ) ( )