Profa.

Luciane

NDICE
1.

COMUNICAO INDUSTRIAL..................................................................... 1.1 Introduo.................................................................................................. 1.2 Caractersticas de sistemas de comunicao de dados digitais.................... 1.3 A tecnologia da informao na automao................................................. 1.4 Modelo OSI................................................................................................ 1.5 Gerenciamento da comunicao industrial................................................. 1.6 Modelos de comunicao.......................................................................... 1.7 Meio fsico de comunicao....................................................................... 1.8 Topologia....................................................................................................

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2. PROTOCOLOS DE COMUNICAO................................................................ 2.1 MODBUS Nvel de Controle.................................................................... 2.2 REDE ETHERNET Nvel de Planta.......................................................... 2.3 DEVICENET Nvel de Campo................................................................. 3. BIBLIOGRAFIA.................................................................................................

1. COMUNICAO INDUSTRIAL
1.1 Introduo
A disperso do Homem sobre o planeta Terra e a necessidade de se sentir acompanhado conduziu inveno de meios de comunicao distncia. Nos alvores da pr-histria o Homem no dispunha seno da voz para comunicar-se distncia. Depressa se constatou que o alcance da voz era muito reduzido e lanou-se mo da percusso do tambor, segundo um cdigo simples, perdendo qualidade na transmisso, mas ganhando um alcance maior. A utilizao de fogueiras permitia a comunicao a distncias superiores a 20 quilmetros, mas o cdigo era muito elementar e o contedo da mensagem muito incipiente. Uma soluo de compromisso entre qualidade e alcance foi conseguida pela utilizao de estafetas. Em 1794, Chappe inventa o telgrafo ptico que, utilizando um cdigo elaborado, permitiu a ligao telegrfica regular entre Paris e Lille transmitindo mensagens completas num intervalo relativamente curto, isto se no houvesse nevoeiro, se no fosse noite ou se o encarregado do posto de retransmisso estivesse presente e no se enganasse.

Figura 1 O Telgrafo de Chappe 1790.

A descoberta da eletricidade permitiu a Samuel Morse inventar o telgrafo "por fios" em 1832. A mensagem completa era transmitida a grandes distncias e instantaneamente, segundo um cdigo binrio (impulsos longos e curtos = traos e pontos), denominado alfabeto Morse. A recepo da mensagem apenas dependia da presena do telegrafista de servio junto do aparelho receptor. O

quantitativo de erros estava diretamente correlacionado com a aptido profissional de cada um dos telegrafistas que atuavam como emissor e receptor da mensagem. Em 1844 construda a primeira linha telegrfica ligando Baltimore e Nova York. Em 1850 realiza-se uma tentativa para lanar um cabo telegrfico submarino entre a Frana e a Inglaterra e, em 1866, a Nova Inglaterra e a Irlanda so ligadas atravs de um cabo telegrfico submarino encurtandose assim a distncia entre o continente Americano e a Europa. Em 1876, Graham Bell inventa o telefone permitindo a transmisso da voz distncia sob a forma de impulsos eltricos analgicos. Os utentes passam a emissores e receptores de mensagens em alternncia sobre uma linha telefnica. Cedo se verificou que a distncia a que se podia estabelecer a comunicao telefnica era inferior disponvel no telgrafo de Morse. Esta restrio era devida a fenmenos de auto-induo eltrica e gerao de correntes parasitas que, progressivamente, foram sendo eliminados pela utilizao de novas tcnicas.

1.2 Caractersticas de sistemas de comunicao de dados digitais

Sistemas de comunicao de dados digitais esto baseados no envio de informaes (letras, nmeros ou smbolos especiais) de um ponto a outro atravs da utilizao de sistemas binrios de codificao. Sinais digitais possuem protocolos, os quais devem possibilitar a correta conversao entre o equipamento emissor e receptor. Essa linguagem comum dada por uma interface, um conjunto de normas e especificaes que determinam as caractersticas do sinal. Um componente intrnseco sem o qual um sistema de comunicao no se constitui sua via de comunicao. Hoje em dia, em sistemas industriais so utilizadas basicamente trs tipos de vias: Fios ou pares condutores. Rdio transmisso. Fibra ptica.

1.3 A tecnologia da informao na automao

A tecnologia da informao tem sido determinante no desenvolvimento da tecnologia da automao, ela alterou hierarquias e estruturas no ambiente dos escritrios e chega agora ao ambiente industrial nos seus mais diversos setores, desde as indstrias de processo e manufatura at prdios e sistemas logsticos.

Para estruturar esse sistema de informao, as tecnologias empregadas so divididas em nveis de comunicao, onde cada nvel responsvel por um tipo de informao, uma vez que o processo j ou tende a ser automatizado por completo. Observe a seguir um esboo de um sistema de comunicao clssico onde as informaes esto divididas pelos seus respectivos nveis:

Figura 2 Nveis de redes de comunicao industrial.

Como observado acima, podemos sintetizar as redes empregadas na comunicao industrial em trs nveis: planta, controle e campo. Nvel da Planta: No nvel da planta temos a superviso e gerenciamento de todo o processo que normalmente ocorre atravs de um software supervisrio. De uma forma resumida, as aes associadas a este nvel so: Superviso; Comando; Planejamento; Banco de Dados; Podemos citar como exemplo deste nvel as redes Profinet, Ethernet/IP e Fieldbus Foundation HSE.
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Nvel de Controle: Este nvel permite o controle sobre as aes do nvel de campo em funo das definies e comandos dados pelo nvel da planta. De uma forma resumida, as aes associadas a este nvel so: Controle em tempo real; Segurana; Interface; Podemos citar como exemplo deste nvel as redes Profibus FMS, Modbus e Controlnet. Nvel de Campo: As redes que fazem parte deste nvel constituem a base na hierarquia da comunicao industrial. Atravs deste nvel torna-se possvel a aquisio e atuao direta dos dados de cho de fbrica como valor de uma presso, status de um motor, ligamento e desligamento de uma vlvula, etc. De uma forma resumida, as aes associadas a este nvel so: Aquisio das variveis; Atuao sobre equipamentos; Podemos citar como exemplo deste nvel as redes Profibus DP e PA, AS-Interface, Interbus, Devicenet e Fieldbus Foundation H1. Tecnicamente, a diferena entre os nveis de rede est no tamanho e tipo das informaes, tempo e resposta, distncia mxima, meio fsico, etc. Segue uma tabela com o detalhamento e comparativo das principais caractersticas dos nveis de rede:

Tabela 1 Caractersticas dos nveis de rede.

A comunicao a transferncia de informaes de um ponto para outro e para se estabelecer uma comunicao preciso ter um transmissor, um receptor e um meio pelo qual os dados iro trafegar. A maioria das redes aqui citadas tm o gerenciamento do fluxo de informao desenvolvido por um sistema computacional dedicado ao controle industrial. Em geral este sistema baseado em

dispositivos denominados Controladores Lgico Programveis ou CLPs. Os CLPs, portanto, constituem-se no ncleo destas redes exercendo assim um papel fundamental no seu funcionamento. H ainda redes que so controladas por dispositivos como computadores industriais ou perifricos de aplicao especfica, que podem assumir diversos nomes como, por exemplo, bridge link master, link active scheduler, scanner, NIC (Network Interface Card) etc., dependendo do tipo de rede e dos fabricantes dos equipamentos. Com a grande variedade de equipamentos e fabricantes preciso seguir alguma padronizao para a troca de dados, os dois pontos principais a serem definidos so: Protocolo Padro Fsico Somente como analogia, podemos comparar a comunicao industrial com a comunicao entre os seres humanos. O protocolo de comunicao o idioma adotado e o padro fsico, a definio de como os dados iro sair do elemento transmissor e chegar at o receptor fisicamente. O padro fsico define o meio fsico, podemos citar como exemplo um par de fios, transmisso microondas, rdio frequncia, fibra ptica, etc. Antes de falar de um protocolo especfico, para um bom entendimento necessrio ter claro um modelo ideal de comunicao que adotado por todos os fabricantes de dispositivos que fazem uso da comunicao de dados chamado OSI (Open Systems Interconnection), que pode nos ajudar a compreender os protocolos a serem estudados.

1.4 Modelo OSI

A necessidade crescente de ferramentas de comunicao j observada no ambiente de escritrios ganha cada vez mais fora no ambiente industrial, servindo de base de informaes para a tomada de decises, sejam elas operacionais, ou at mesmo de ordem gerencial. Dispositivos automatizados j so comuns no ambiente fabril e a integrao entre eles cada vez mais necessria. Para a troca de dados entre estes dispositivos com segurana foram desenvolvidos protocolos de comunicao industrial. Observando o desenvolvimento da tecnologia de automao, podemos observar que a tecnologia de informao teve um papel determinante na expanso da automao na indstria. A capacidade de comunicao entre dispositivos e o uso de mecanismos padronizados, abertos e transparentes so indispensveis no conceito de automao hoje.

Com a finalidade de padronizar o desenvolvimento de produtos para redes de comunicao de dados, foi elaborado um modelo aberto padronizado pela ISO (International Organization for Standardization), chamado de modelo OSI (Open System Interconnection). O objetivo de uma estrutura de protocolo em nveis delimitar e isolar funes de comunicaes em camadas. Cada nvel deve ser pensado como um programa ou processo, podendo ser implementado por hardware ou software, que se comunica com o processo correspondente na outra mquina. As regras que governam a conversao de um nvel qualquer so chamadas de protocolo de nvel. O modelo da ISO possui sete camadas de protocolos ou nveis: Modelo OS 7 Aplicao 6 Apresentao 5 Sesso 4 Transporte 3 Rede 2 Enlace de Dados 1 Fsica As camadas do modelo OSI seguem as seguintes regras: O caminho da comunicao do usurio at o meio de transmisso passa atravs das sete camadas estabelecidas; Cada camada tem uma funo especifica dentro do modelo; As camadas possuem bibliotecas de servios que podem ser utilizadas pelas camadas superiores, sendo que estas para efetuar uma comunicao, enviam um pacote com dados contendo a requisio do servio que este deseja da camada inferior. Essas regras permitem que uma tarefa complicada como a comunicao possa ser dividida em pequenas e gerenciveis tarefas, e com isso possvel a troca de contedo de uma camada somente em caso de necessidade, sem alterar as demais. No e necessrio para um sistema de comunicao implementar as sete camadas do modelo, ou seja, pode-se deixar camadas vazias.

O Caminho dos Dados Entre dois Equipamentos A figura 3 ilustra como dois sistemas abertos trocam dados de acordo com o modelo OSI.

Figura 3 Fluxo de dados de acordo com o modelo OSI.

O equipamento A insere os dados na camada de aplicao e esses dados so passados de uma camada para outra. Na ltima delas, que o nvel fsico, os dados so efetivamente transferidos para o nvel fsico do sistema B. A partir desta, os dados so transferidos camada por camada at estes estarem disponveis para o equipamento B. Com a implementao das camadas possvel assegurar a validade dos dados, o correto envio dos dados para o endereo de destino equipamento B (supondo que existam mais de dois participantes na rede), o controle dos processos de comunicao, e tambm a implementao de servios fceis e amigveis para o usurio. Camadas no Modelo OSI 1 Fsica Na camada fsica, uma seqncia de bits representa os dados que esto sendo transmitidos pelo canal de comunicao. Deve ser assegurado nesta camada que o nvel lgico do bit, os 0s e 1s, sejam reconhecidos pelo receptor exatamente como o transmissor os enviou. possvel codificar esses nveis lgicos de diversas formas: nveis de tenses, presena ou no de luz, entre outros.
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Esta camada possui como principal tarefa a correta transmisso de uma sequncia de bits e podemos destacar como principais pontos: Qual o meio de transmisso? Qual a velocidade da transmisso? possvel a comunicao nos dois sentidos ao mesmo tempo? Como a conexo feita e como a terminao? Quantos terminais de conexo existem nos conectores, e para que so usados? A transmisso pode ocorrer atravs de diferentes meios de transmisso, por exemplo: cabo de cobre tranado, cabo coaxial, fibras ticas, infravermelho. 2 Enlace A camada de enlace passa para a camada fsica, alm dos dados, tambm uma informao para a segurana dos mesmos. So includos nos dados cdigos de proteo e redundncia dos mesmos formando, com isso, um pacote de dados. Esses cdigos podem ser mtodos simples de reconhecimento de erros (checksum) ou cdigos de correo de erros. A tarefa principal desta camada a proteo de dados, e possui como principais aspectos: Criao de pacotes de dados; Marcao dos pacotes de dados; Cdigos de deteco de erros; Cdigo de correo de erros; Repetio do pacote de dados em caso de erros; Reconhecimento de uma transmisso correta; Controle do fluxo de dados. Haver problemas se todo pacote de dados for destrudo, uma vez que a mensagem de erro que ser gerada tambm poder ser danificada no retorno. A camada de enlace dever assegurar tambm que o receptor possa aceitar o pacote de dados por completo e pass-los adiante em um tempo determinado. Controle do fluxo de dados e talvez at buffers (memrias temporrias) de dados podem ser implementados para isso. 3 Rede Nesta camada controlado o acesso a um determinado equipamento atravs, por exemplo, de um endereo, ou seja, esta camada responsvel pelo roteamento.

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O protocolo mais conhecido para esta camada o IP (Internet Protocol), porm trata-se de um protocolo pouco aplicado em processos industriais por no ser determinstico (capacidade de assegurar a chegada dos dados com integridade no receptor em um tempo especfico). A principal tarefa desta camada selecionar rotas entre os elementos participantes da comunicao. Podemos destacar como principais aspectos: Dependncia total da topologia da rede; Canais de comunicao ponto-a-ponto; Canais de comunicao broadcast; Endereamento; Coordenao dos pacotes de dados a serem transmitidos; Oferta de servios para a utilizao destes canais. 4 Transporte A camada de transporte aceita dados da camada de seo e passa para a camada de rede um pacote de dados cujo tamanho possa ser transmitido. Um pacote de dados da camada de seo quebrado em diversos e pequenos pacotes para serem transmitidos sem sobrecarregar a rede e chegando ao destino sejam remontados formando o bloco original dos dados. No caso de um protocolo como o IP (Internet Protocol), por exemplo, essa no uma tarefa fcil, pois uma vez que os pacotes so quebrados, eles podem trafegar pela rede por diversos caminhos e, com isso, chegaro ao destino em tempos diferentes, isso quer dizer fora de ordem, e como trafegam por caminhos diferentes, pode ser que alguns deles tenham que ser retransmitidos devido a erros e outros no, atrasando ainda mais a montagem do pacote final. O protocolo mais conhecido para essa camada o TCP (Transmission Control Protocol), porm, assim como o protocolo IP, trata-se de um protocolo pouco aplicado em processos industriais por tambm no ser determinstico. A principal tarefa desta camada a preparao dos dados para a camada de rede que possui como principais caractersticas: Quebra os dados em pequenos pacotes de transmisso para reagrup-los no lado destino; Transmisso dos pacotinhos por diversos caminhos.

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5 Sesso Atravs desta camada torna-se possvel realizar um controle global da comunicao. Comunicaes com propsitos especficos so iniciadas e terminadas, e esta tambm prov uma srie de servios para as camadas posteriores. A principal tarefa desta camada disponibilizar servios para as camadas de apresentao e aplicao. Podemos destacar como principais pontos: Obteno de acesso a outros sistemas e equipamentos; Sincronizao e restabelecimento da comunicao a partir do ponto onde parou; Sincronizao em dilogos, possibilitando interrupes e retornos (quando ocorre algum erro, por exemplo). 6 Apresentao Uma vez que vrios equipamentos e sistemas estejam disponveis para a troca de dados, til que uma camada possa fazer determinados tipo de converses, tais como converso de fontes, diferentes representaes de nmeros (decimal, hexadecimal, binrio), etc., e tambm nessa camada que e realizada a criptografia dos dados para a autenticidade e sigilo dos mesmos. A principal tarefa desta camada a converso na estrutura de dados e possui como principais pontos: Converso de fontes e sistemas de numerao; Compresso dos dados a fim de diminuir o volume a ser transmitido; Criptografia dos dados. 7 Aplicao Ao contrrio das outras camadas, esta disponibiliza servios para o usurio. Como os dados so transmitidos ou recebidos, eles so transparentes para o usurio. A principal tarefa desta camada disponibilizar servios aos usurios finais. Os principais pontos so: Transmisso de arquivos e gerenciamento de diretrios; Correio eletrnico; Login Remoto; Leitura e escrita de dados entre equipamentos de automao; Controle de um dispositivo qualquer atravs da rede; Monitorao remota de dados.

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Como foi dito anteriormente, nem toda a rede de comunicao necessita dos sete nveis do modelo OSI para ser implementada. A maioria das redes industriais precisa somente de trs nveis: nvel 1 (Fsico), nvel 2 (Enlace) e o nvel 7 (Aplicao).

1.5 Gerenciamento da comunicao industrial

O gerenciamento dos dados em uma rede industrial pode ocorrer entre os dispositivos envolvidos basicamente de duas formas: Mestre-escravo e Multi-mestre. Mestre-escravo: Atravs deste gerenciamento, somente o mestre (nico) pode requisitar ou enviar informaes na rede, sendo estas requisitadas ou enviadas sempre aos dispositivos escravos. Observe a seguir um exemplo de arquitetura que utiliza o sistema de gerenciamento mestreescravo:

Figura 4 Arquitetura que utiliza o sistema de gerenciamento mestre-escravo.

Podemos citar como exemplo os protocolos de comunicao APR03, MODBUS, ASI e Alnet I que trabalham com este tipo de gerenciamento. Multi-mestre: Este gerenciamento permite que exista mais do que um mestre no barramento, havendo a necessidade da criao de um anel lgico, portanto a passagem de Token (Token-pass) para disciplinar o acesso ao meio, ou seja, quando o mestre acaba seu ciclo de comunicao, passa o token para o prximo mestre. Somente um mestre por vez tem o direito de requisitar informaes dos escravos e importante citar que o mestre sem o token se comporta como escravo. de um intervalo de tempo preciso (tempo de rotao do Token). Podemos citar como exemplo os protocolos de comunicao Profibus, Devicenet, Alnet II, Foundation Fieldbus e APR03M que trabalham com este sistema de gerenciamento.
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O procedimento de

passagem do Token garante que o direito de acesso ao barramento designado a cada mestre dentro

Coliso: As colises ocorrem quando duas estaes encontram a rede disponvel e transmitem dados ao mesmo tempo. Quando ocorre uma coliso, as estaes emissoras param de transmitir e introduzem um retardo antes de ouvir e comear a sequncia de transmisso novamente. Podemos citar como exemplo o protocolo de comunicao Ethernet.

1.6 Modelos de comunicao

Origem/Destino: Conhecido tambm como: Pergunta/Resposta. Este modelo define que cada mensagem tem uma origem e somente um destino. Se a mesma informao deve ser levada para diferentes estaes, cada uma ser atendida por uma mensagem. Podemos citar os protocolos: APR03, Profibus, Alnet II que adotam esse modelo de comunicao. Cliente/Servidor: Nesta configurao, as informaes ficam contidas em um servidor e as estaes clientes ficam verificando o barramento de dados, caso haja alguma informao que seja de interesse de alguma estao esta primeiro verifica se o barramento encontra-se disponvel, em seguida aguarda at que esse esteja disponvel ou acessa a informao desejada caso o barramento j esteja livre. Podemos citar como exemplo a internet que adota esse modelo de comunicao. Produtor/Consumidor: Neste modelo a informao produzida e enviada para a rede e todos as estaes que precisarem da informao podem acess-la livremente. Ou seja, os dados so identificados devido ao seu contedo e no atravs de uma direo de origem-destino como acontece com o modelo Origem/Destino. Uma estao obter a informao enviada s se precisar! Podemos citar os protocolos: Devicenet, Fieldbus Foundation e APR03M que adotam esse modelo de comunicao.

1.7 Meio fsico de comunicao

O meio fsico de comunicao algo muito importante a ser determinado, trata-se de uma deciso que define muitos aspectos de toda a instalao fsica e at mesmo especificao dos elementos envolvidos na comunicao de dados da automao em questo. Existem diversos tipos de meios fsicos que podemos encontrar nos processos industriais, destacaremos a seguir os principais meios utilizados e suas respectivas caractersticas.

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Redes de Cabo Dedicado Muitos dispositivos utilizados em aplicaes industriais utilizam os padres EIA RS-232, RS485 ou RS-422. Estes padres ANSI/EIA RS-xxx especificam apenas as caractersticas fsicas da rede. Vejamos a seguir cada um desses meios e suas principais caractersticas: Meio Fsico RS-232 Conexo ponto-a-ponto entre dois dispositivos; Comunicao full-duplex; Taxa mxima de transmisso de 20 kbps (20.000 bits por segundo); Distncia mxima de at 15m. Meio Fsico RS-422 Padro com 4 fios; Suporta at 10 ns; Transmisso e diferencial (duas linhas para transmisso e duas para recepo); A taxa mxima de transmisso de 10Mbps; Distancia mxima de at 1200m; Permite 1 transmissor e 10 receptores; Comunicao Full-duplex. Meio Fsico RS-485 (EIA 485) Transmisso balanceada (com alta impedncia) e suporta conexes multi-ponto; Comunicao bidirecional; Funcionamento com uma simples fonte de +5Vdc; Permite at 32 estaes na rede; As estaes podem ser endereadas localmente via Dip-Switch; Distncia mxima de comunicao de 1200m; Taxa de transmisso at 10 Mbps; As portas de comunicao no so danificadas se a linha (o barramento de comunicao) entrar em curto-circuito; No necessita de um sinal de referncia entre os pontos da rede. Alta imunidade a rudo. O padro mais utilizado nas indstrias o EIA RS 485.

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Redes com Fibra ptica Atravs de um conversor de rede de cabo dedicado para fibra ptica torna-se possvel a interligao de dois dispositivos industriais. As fibras normalmente so feitas de plstico ou vidro. Conceitualmente similar s redes dedicadas utilizando cabos de fibra tica. Permite maiores taxas de comunicao e maiores distncias mediante perifricos. Oferece alta imunidade a rudos e interferncias. Linhas Privativas LP Utilizando a linha privada (LP) a conexo ainda requer o meio fsico fio para conexo de dois dispositivos como, por exemplo, dois CLPs.
Ligaes permanentes e contnuas entre dispositivos fornecidas por concessionrias de

servio telefnico mediante assinatura;

Taxas de comunicao de at 19,2 kbps para linhas analgicas e de at 1Mbps para as

digitais. Linhas Discadas - LD Tambm chamadas de linhas comutadas, a conexo por estas linhas ocorre pela utilizao de modems (dispositivos que executam a modulao e a demodulao de sinais) que recebem o sinal dos equipamentos a ele conectados e, atravs de uma linha discada (conexo dial up), obtm quaisquer tipo de informao desejada. Permite a transmisso no contnua de dados mediante uma conexo temporria entre dois modems; Qualidade da conexo varivel, taxas de transmisso normalmente inferiores a 19,2 kbps.

1.8 Topologia
A topologia refere-se ao "layout fsico" e ao meio de conexo dos dispositivos na rede, ou seja, como estes esto conectados. Os pontos no meio onde so conectados recebem a denominao de ns, sendo que estes ns sempre esto associados a um endereo, para que possam ser reconhecidos pela rede. Vrias so as estratgias de topologia, embora as variaes sempre derivem de trs topologias bsicas que so as mais freqentemente empregadas: Anel Barramento Estrela

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Topologia em Anel O barramento toma a forma de um anel, com ligaes unidirecionais ponto a ponto. A mensagem repetida de estao para estao at retornar estao de origem, sendo ento retirada do anel. Observe a seguir um exemplo de topologia em anel aplicado no nvel de campo industrial:

Figura 5 Topologia em anel.

O trfego passa por todas as estaes do anel, sendo que somente a estao destino interpreta a mensagem. de fcil expanso, obtida atravs da ligao de mdulos que implementam anis independentes e que se tornam um grande anel quando conectados. Pode ter sua confiabilidade incrementada pela adoo de dispositivos que realizam o bypass da estao no anel em caso de falha nos circuitos de conexo da mesma. Topologia em Barramento As estaes so conectadas atravs de um cabo de cobre (coaxial ou par tranado), com difuso da informao para todos os ns. necessria a adoo de um mtodo de acesso para as estaes em rede compartilharem o meio de comunicao, evitando colises. Observe a seguir um exemplo de topologia em barramento aplicado no nvel de campo industrial:

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Figura 6 Topologia em barramento.

de fcil expanso, mas de baixa confiabilidade, pois qualquer problema no barramento impossibilita a comunicao em toda a rede. Topologia em Estrela A conexo feita atravs de um n central que exerce o controle sobre a comunicao. Sua confiabilidade limitada confiabilidade do n central, cujo mau funcionamento prejudica toda a rede. Observe a seguir um exemplo de topologia em estrela aplicado no nvel de campo industrial:

Figura 7 Topologia em estrela.

A expanso da rede limitada capacidade de expanso do n central, o cabeamento complexo e caro, pois pode envolver um grande nmero de ligaes que envolvem grandes distncias.

A tabela a seguir mostra um comparativo entre as principais topologias:

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Tabela 2 Comparativo entre as topologias.

2. PROTOCOLOS DE COMUNICAO
Embora atualmente tenhamos vrios protocolos disponveis de muitos fabricantes, estudaremos trs deles, cada um representando um nvel na comunicao industrial (Nvel de Planta, Controle e Campo). Isso porque qualquer outro protocolo se enquadra em um desses nveis. Iniciaremos pelo nvel de controle por ser o mais empregado e o que ser utilizado nas avaliaes desta unidade.

2.1 MODBUS - Nvel de Controle

O protocolo MODBUS foi desenvolvido pela empresa Modicon em 1978 com o objetivo de comunicar um dispositivo mestre com outros dispositivos escravos, independente do tipo de rede utilizada. Como o padro foi adotado amplamente pela indstria, o Modbus foi implementado em outros produtos para Automao Industrial.

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Modbus marca registrada da empresa Schneider Electric, entretanto, ela abriu e especificao do protocolo e suas formas de implementao para qualquer um que queira utiliz-lo. Este eficiente protocolo de comunicao, portanto, um protocolo extremamente difundido (por tratar-se de um protocolo aberto). Modelo de Comunicao O protocolo Modbus baseado em um modelo de comunicao mestre-escravo, onde um nico dispositivo, o mestre, pode iniciar transaes denominadas queries. Os demais dispositivos da rede (escravos) respondem, suprindo os dados requisitados pelo mestre ou executando uma ao por ele comandada. Quando o mestre envia uma mensagem endereada a um escravo, apenas o dispositivo escravo retorna uma resposta a uma mensagem e nunca so geradas respostas quando uma mensagem for do tipo broadcast. Os papis de mestre e escravo so fixos, quando se utiliza comunicao serial, mas, em outros tipos de rede, um dispositivo pode assumir ambos os papis, embora no simultaneamente. Ciclo de Pergunta e Resposta O nico identificador atravs do qual o dispositivo mestre pode reconhecer a resposta para uma determinada mensagem o endereo do dispositivo escravo e a funo solicitada.

Figura 8 Ciclo de Pergunta e Resposta.

Assim, o envio de mltiplas requisies, em que tais parmetros coincidam, deve ser feito ordenadamente, isto , cada mensagem s deve ser enviada depois que a resposta para a mensagem anterior for recebida. No h empecilho em se enviar simultaneamente comandos iguais para dispositivos diferentes ou comandos diferentes para um mesmo dispositivo, embora nesse ltimo caso possam surgir problemas dependendo do equipamento especfico.
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Quando houver algum erro de comunicao, ou se o escravo no estiver pronto para atender a funo requisitada, o dispositivo escravo elabora uma mensagem denominada exception, a qual justifica o no atendimento da funo. Endereo do Dispositivo A faixa de endereos vlidos vai de 0 a 247 (0X00 a 0Xf7 hexadecimal), sendo que os dispositivos recebem endereos de 1 a 247. O endereo zero reservado para broadcast, ou seja, mensagens com esse valor de endereo so reconhecidas por todos os elementos da rede. Observe a seguir uma rede Modbus com o mestre e dois escravos:

Figura 9 Rede Modbus.

Quando o mestre (ou master) envia uma mensagem para os escravos (ou slaves), este campo contm o endereo do escravo, quando o escravo responde, coloca seu prprio endereo neste campo. Cdigo de Funo Varia de 1 a 255 (0x01 a 0xff), mas apenas a faixa de 1 a 127 (0x01 a 0x7f) utilizada, j que o bit mais significativo reservado para indicar respostas de exceo. Normalmente, uma resposta inclui o cdigo de funo da requisio que lhe deu origem. No entanto, em caso de falha, o bit mais significativo do cdigo ativado para indicar que o contedo do campo de dados no a resposta esperada, mas sim um cdigo de diagnstico. Principais Funes Detalharemos a seguir seis das principais funes do protocolo de comunicao Modbus e seus respectivos cdigos:

Funo Read Coil Status

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Finalidade: Leitura de estados das sadas discretas do dispositivo escravo, endereos na forma 0nnnn. Cdigo de Funo: 01 Funo Read Input Status Finalidade: Leitura de estados das entradas discretas do dispositivo escravo, endereos na forma 1nnnn. Cdigo de Funo: 02 Funo Read Holding Registers Finalidade: Leitura de valores dos registradores internos do dispositivo escravo, endereos na forma 4nnnn. Cdigo de Funo: 03 Funo Read Input Registers Finalidade: Leitura de valores dos registros de entrada do dispositivo escravo, endereos na forma 3nnnn. Cdigo de Funo: 04 Funo Force Single Coil Finalidade: Escrita de um valor de sada discreta, endereo 0nnnn, no dispositivo escravo. Esse valor permanece constante enquanto no for alterado por uma nova operao de escrita ou pela programao interna do dispositivo. Cdigo de Funo: 05 Funo Preset Single Register Finalidade: Escrita de um valor de um registrador interno, endereo 4nnnn. Assim como acontece para as sadas, o valor no registrador permanece constante enquanto no for alterado por operaes de escrita ou pelo prprio dispositivo. Cdigo de Funo: 06 Dados Tamanho e contedo do campo de dados variam com a funo e o papel da mensagem, requisio ou resposta, podendo mesmo ser um campo vazio.

Modos de Transmisso

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Basicamente existem dois modos de transmisso: ASCII (American Code for Information Interchange) e RTU (Remote Terminal Unit), que so selecionados durante a configurao dos parmetros de comunicao. O modo mais utilizado em automao industrial o modo RTU. Checagem de Erro H dois mecanismos para deteco de erros no protocolo Modbus serial: bits de paridade em cada caracter e o frame check sequence ao final da mensagem. A verificao de paridade opcional em ambos os modos de transmisso, ASCII e RTU. Um bit extra adicionado a cada caracter de modo que ele contenha um nmero par ou mpar de bits ativos, caso sejam adotadas, respectivamente, paridade par ou mpar. A principal desvantagem desse mtodo sua incapacidade de detectar nmeros pares de inverses de bit. Caso no seja utilizado, o bit de paridade substitudo por um stop bit adicional. O campo de frame check sequence no modo ASCII preenchido com um valor de oito bits, o Longitudinal Redundancy Check ou LRC, que o complemento de dois da soma em oito bits dos octetos que compe a mensagem. Os caracteres delimitadores (:, cr e lf) no so considerados no clculo do LRC. J o modo RTU utiliza como frame check sequence um valor de 16 bits, o CRC. O registro de clculo do CRC deve ser inicializado com o valor 0xFFFF. O MODBUS TCP/IP O Modbus/TCP um protocolo de comunicao que permite que equipamentos industriais, tais como CLPs, Computadores, IHMs, Inversores de freqncia e Sensores se comuniquem atravs da rede Ethernet. Ele foi desenvolvido pela empresa Schneider Automation no comeo da dcada de 90 como uma variante do mundialmente conhecido protocolo Modbus, que foi implementado em quase todos os produtos inteligentes de automao industrial. Trata-se de um protocolo que se encontra na camada de aplicao, posicionada na camada 7 do modelo OSI, que prov a troca de dados no modelo Cliente/Servidor entre equipamentos conectados em diferentes tipos de redes e Fieldbus. A especificao do protocolo Modbus/TCP est publicada no site da empresa Schneider com intuito de que os fornecedores de equipamentos de automao industrial utilizem estes protocolos em seus produtos, e com isso diminuam os problemas de interoperabilidade entre equipamentos de automao na rede Ethernet. Principais vantagens do protocolo Modbus/TCP:
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 escalonvel em complexibilidade, isto , um dispositivo de simples propsito s se faz necessrio implementao de dois tipos de mensagens. simples de configurar eliminando a necessidade de ferramentas complexas de configurao para adicionar uma nova estaca na rede. O protocolo no fechado em hardware, isto , qualquer computador ou sistema microprocessado em Ethernet TCP/IP pode utilizar a rede Modbus. um protocolo de alta performance, limitado apenas pela capacidade do computador em manipular as informaes da rede Ethernet. Pode ser utilizado por um amplo nmero de equipamentos com base j instalada com o protocolo serial Modbus, bastando para isso um conversor Ethernet para padro Serial, sendo que este equipamento no precisa de nenhuma configurao. Como implementar em um equipamento o protocolo MODBUS TCP/IP? Para a implementao do protocolo Modbus TCP/IP, voc dever fazer o download de toda a documentao disponvel na Internet (www.modbus.org). Elas so MODBUS TCP/IP Especificao do Protocolo (Protocol Specification) e o MODBUS TCP/IP Guia de Implementao (Implementation Guide). Voc tambm ter que entender o bsico de implementao de drivers usando TCP/IP. Para testar seu driver voc precisar de no mnimo dois equipamentos, um mestre e um escravo para a troca de dados. Uma vez desenvolvido o dispositivo, para garantir sua interoperabilidade de funcionamento com outros equipamentos Modbus, ser necessrio a sua certificao em um laboratrio credenciado pela associao MODBUS. Exemplo de configurao de uma comunicao Utilizando o protocolo Modbus, vimos at aqui que, para ocorrer a comunicao entre dois pontos, necessrio definir os seguintes itens: Endereo do Dispositivo Cdigo da Funo Dados a serem transmitidos Utilizando o Winsup, software de programao da empresa Atos (www.atos.com.br), iremos realizar a configurao de uma comunicao entre dois CLPs para exemplificao de como isso ocorre na prtica.

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O ambiente do software onde se torna possvel essa parametrizao chamado de planilha de Background. Observe a planilha e a descrio dos campos que devem ser preenchidos antes de ser realizada a parametrizao:

Figura 10 Planilha de configurao da comunicao entre dispositivos pelo protocolo Modbus.

Nossa configurao ser para a troca de dados entre dois CLPs. O CLP Mestre dever realizar uma leitura do valor de presso que se encontra armazenado na posio de memria 0788H do CLP escravo (Endereo 01). Essa leitura dever ser enviada para o endereo 0850H do CLP mestre. Observe a figura ilustrando essa comunicao:

Figura 11 Comunicao entre dois dispositivos atravs do protocolo Modbus.

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Para que a comunicao ocorra corretamente, devem ser inseridos os dados nos campos conforme as especificaes. Aps ser feito isso, basta clicar no boto Confirmar e a configurao ser realizada com xito. Observe a planilha com a configurao concluda:

Figura 12 Configurao para comunicao entre dispositivos atravs do protocolo Modbus.

A funo selecionada foi a funo 3, pois esta possibilita a leitura de um registrador interno de um CLP (ou uma posio de memria).

2.2 REDE ETHERNET Nvel de Planta

Ethernet (ANSI/IEEE 802.3 [ISO 8802-3]) um padro para redes em barramento utilizando o CSMA/CD como mtodo de acesso - Carrier Sense Multiple Acess with Colision Detected (acesso mltiplo com sinalizao de portadora e deteco de coliso). Todas as estaes esto continuamente escutando o barramento com o objetivo de ver se alguma mensagem veio para ela. Caso exista a necessidade da estao executar uma transmisso, ela primeiro verifica se o barramento est livre, caso positivo ela envia sua mensagem, seno aguarda o barramento liberar. Caso duas estaes comecem a transmitir ao mesmo tempo, a coliso detectada, pois a estao fica continuamente comparando o dado que quer enviar com o que est saindo no barramento. Aps a identificao da coliso, a estao espera um tempo aleatrio e tenta novamente acessar o barramento. A Ethernet no era adequada para funes de controle devido ao seu no determinismo. As possveis colises impossibilitam um clculo exato do tempo de transmisso.

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Em aplicaes comuns podem existir diferenas de 500 ms at 5 seg. Sendo que, em uma aplicao industrial, o intervalo de tempo no deve ultrapassar alguns milesegundos para que o processo possa ser confivel e seguro. Existem hoje solues que foram propostas para contornar este problema. TCP/IP Esta famlia de protocolos foi desenvolvida pela DARPA (Defense Advanced Research Project Agency) que um rgo do Departamento de Defesa dos EUA. A primeira rede foi inaugurada em 1969 com o nome de ARPANET, interligando as universidades dos EUA . Em 1970 criou-se o TCP e em 1975 o IP. O principal objetivo desse protocolo quando foi criado era o de manter conectados, mesmo que, apenas em parte, rgos do governo e universidades em caso de guerra. Devido ao sucesso deste padro, no s a internet, mas tambm a maioria das redes corporativas utilizam-no para interligao de seus computadores. Oficialmente esta famlia de protocolos chamada TCP/IP, devido a seus dois protocolos mais importantes, so eles: O TCP: Transport Control Protocol e o IP: Internet Protocol No podemos confundir Internet com Ethernet; Internet se refere rede mundial de computadores e Ethernet se refere ao padro fsico de comunicao (padroniza como ser a troca de informaes e tambm como so seus sinais eltricos), alm tambm de estabelecer como ser o controle de acesso ao meio de comunicao dos dispositivos que sero ligados em rede. A internet um conjunto de redes de computadores interligadas pelo mundo, que tem em comum um conjunto de protocolos e servios, sendo baseada na arquitetura do TCP/IP. O nmero de servios que podem estar disponveis na internet ilimitado, dada a transparncia que o protocolo TCP/IP d a essa rede. O ponto comum entre estes servios o seu modelo de implementao ao qual se d o nome de Modelo Cliente /Servidor. A execuo de um servio est a cargo de programas servidores e ao usurio do servio que acessa a esses programas servidores via programas clientes. Observe a seguir uma ilustrao do funcionamento de uma rede Ethernet entre computadores:

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Figura 13 Rede Ethernet entre computadores.

Normalmente utiliza-se um Switch, dispositivo que permite orientar e organizar o fluxo de dados, melhorando a performance da rede. Ele aprende como o fluxo de dados e separa os pacotes de informaes destinados a cada rede. A arquitetura TCP/IP prope esquema de endereamento universal, chamado de ENDEREO IP que deve identificar unicamente uma rede na internet ou identificar unicamente cada mquina de uma rede. Um endereo IP compe-se de uma quadra de nmeros naturais na faixa de 0 (zero) a 255 um byte, normalmente representado por: nmero . nmero . nmero . nmero Exemplos de endereos IP 192 . 168 . 0 . 238 Ethernet na Indstria Atravs da rede Ethernet, PCs podem supervisionar/alterar os programas de CLPs ligados Intranet, para isto basta possuir o endereo IP do mdulo conversor em que o CLP est conectado e configurar a comunicao do programador do CLP para uma conexo TCP/IP.

Figura 14 Ligao de dispositivos industriais intranet (rede corporativa) de uma empresa.

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Ligao em rede via RS485 Normalmente as IHMs e CLPs possuem portas de comunicao RS485 disponveis. Para integrao desses dispositivos a uma rede Ethernet deve-se utilizar um mdulo conversor RS485 para Ethernet. Observe a seguir a integrao de vrias IHMs a uma rede Ethernet atravs da utilizao de um mdulo conversor:

Figura 15 Integrao de vrias IHMs a uma rede Ethernet atravs da utilizao de um mdulo conversor.

Comunicao pela Internet Atravs da rede mundial de computadores, se o conversor estiver conectado a um servidor que disponibilize um endereo IP fixo na internet, de qualquer parte do mundo ser possvel comunicarse com uma mquina ligada a este conversor e ao processo.

Figura 16 Acesso a um processo industrial de qualquer parte do mundo utilizando a Internet.

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Enfim, cada aplicao exige determinadas caractersticas de um sistema de comunicao de dados. Existem no mercado diferente tipos de protocolos de comunicao que so especficos para cada aplicao. Para determinarmos os requisitos necessrios para a escolha de um protocolo, temos que conhecer as aplicaes onde este ser utilizado. A partir disto, os requisitos sero levantados com o intuito de otimizar as caractersticas determinantes para as aplicaes propostas. Observe a seguir uma tabela com informaes dos protocolos at aqui citados e outros tambm muito empregados na indstria:

Tabela 3 Caractersticas dos protocolos.

2.3 DEVICENET Nvel de Campo

O Devicenet uma rede de comunicao de baixo custo que objetiva interligar dispositivos industriais de cho de fbrica (chaves, sensores, painis de controle, interfaces de operao, etc). Inicialmente a rede Devicenet foi criada pela Rockwell Automation e utilizada principalmente na linha de produtos Allen Bradley. Atualmente um padro de rede aberto, ou seja, as especificaes tcnicas sobre a rede e o protocolo so abertos.

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Figura 17 Rede Devicenet.

Na figura a seguir podemos observar mais detalhadamente os dispositivos de cho de fbrica (nvel de campo) comunicando-se entre si e com dois CLPs que pertencem ao nvel de controle atravs do barramento Devicenet:

Figura 18 Barramento Devicenet.

Qualquer fabricante que pretender utilizar a rede DeviceNet deve se associar a ODVA (Open DeviceNet Vendor Association), e comprar a licena de utilizao do protocolo, que inclui o componente que realizar a comunicao, ou seja, o fabricante apenas incorporar este componente em seu dispositivo, sem se preocupar com a implementao dos algoritmos de comunicao. O protocolo DeviceNet inovou em alguns conceitos sobre protocolos industriais, estas inovaes se refletiram em eficincia na troca de dados. Principais caractersticas da rede DeviceNet: Tamanho da rede: uma rede DeviceNet pode ter mais de 64 ns, com auxilio de repetidores; Topologia: barramento, sinal e potncia transmitidos pelo mesmo cabo de rede; Adio e remoo de ns da rede podem ser executadas com a rede em funcionamento;
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 Tamanho tpico da mensagem: 44 bits de controle e at 8 bytes de dados; Gerenciamento de rede: mestre-escravo, multi-mestre, peer-to-peer; Comunicao produtor-Consumidor; Taxa de comunicao: em toda rede de comunicao a taxa alcanada inversamente proporcional ao comprimento da rede, devido a fenmenos de interferncia e de perda no sinal.

Tabela 4 Taxa de comunicao da rede Devicenet.

Dispositivos DeviceNet Os dispositivos que so adicionados s redes DeviceNet aparentemente so dispositivos industriais convencionais, porm, possuem um circuito eletrnico em sua construo que possibilita que eles sejam conectados a um BUS (barramento), sendo assim, podem ser conectados e facilmente interpretados pela rede. Observe a seguir dois sensores e uma chave fim-de-curso com comunicao Devicenet:

Figura 19 Sensor ptico retro-reflexivo, sensor indutivo e chave fim-de-curso.

A seguir temos exemplos de dispositivos atuadores com tecnologia Devicenet:

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Figura 20 Motor com drive Devicenet e lmpadas de sinalizao.

Como podemos observar acima, temos at mesmo dispositivos atuadores com driver incorporado, isto possibilita uma economia de espao e simplicidade na conectividade a rede. Controle de Colises O DeviceNet foi desenvolvido baseado na tecnologia CAN (Controller Area Network), sendo que a camada de enlace (Data Link Layer) do protocolo DeviceNet completamente definida pela especificao do CAN. Isto proporciona ao protocolo DeviceNet um eficiente controle de coliso dos dados no barramento, atravs de uma hierarquia nas transmisses. Este mtodo conhecido como nondestructive bit-wise arbitration mechanism. Para entender a importncia da deteco e tratamento de colises em redes digitais, primeiro vamos entender como estas colises ocorrem: 1) Dois ou mais ns de uma rede acessam o barramento de dados no mesmo instante, ocorre uma coliso nos dados, pois dispositivos querem transmitir informaes diferentes no mesmo fio e no mesmo instante. 2) Ocorre a destruio dos dados, sendo assim, os dispositivos necessitam reenviar a mensagem perdida, e para isto ele precisa detectar que houve coliso na mensagem que foi enviada. Para evitar uma nova coliso, cada dispositivo aguarda um tempo aleatrio antes de reenviar a mensagem. Redes Ethernet funcionam baseadas neste principio, os ns da rede podem utilizar o barramento de dados a qualquer momento, desde que este esteja livre. No caso do CAN, o controle de coliso mais eficiente que o utilizado na Ethernet. Quando dois ou mais dispositivos iniciam a comunicao no mesmo instante, um dos dois determinado vencedor e continua transmitindo.
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Os demais percebem que perderam o direito de usar o barramento e param de transmitir, aguardando uma nova disponibilidade. Desta forma no h perda de informao, e garante a eficincia no envio das mensagens prioritrias. Esta caracterstica permite ao usurio do DeviceNet configurar uma rede peer-to-peer, onde no existe mestre na rede, onde a comunicao se faz de forma assncrona. Esta forma de configurar a rede se assemelha muito ao padro servidor-cliente utilizado na internet. Gerenciamento de Rede O gerenciamento da rede pode ser definido pelo usurio entre as opes: mestre-escravo, multimestre, peer-to-peer ou qualquer combinao entre as alternativas anteriores. No caso do gerenciamento peer-to-peer, no existem mestres na rede, a comunicao assncrona e o gerenciamento da rede distribudo. Esta configurao s eficiente devido ao controle de coliso sem a perda de informao. Para escolher a melhor alternativa em cada aplicao deve-se avaliar o desempenho dos dispositivos conectados na rede e os requisitos da aplicao. Comunicao Produtor-Consumidor Normalmente os dispositivos se comunicam atravs de solicitaes e respostas, onde cada mensagem possui uma origem e um destino, j o protocolo DeviceNet utiliza um mtodo que se provou bem mais eficiente, chamado de produtor-consumidor. Neste mtodo, a comunicao ocorre por mensagens chamadas de broadcast ou multicast. Estas mensagens se destinam a todos os dispositivos da rede (broadcast), ou a um grupo de dispositivos (multicast), ou seja, as mensagens possuem uma origem e vrios destinos. Observe a comunicao dos dispositivos na figura a seguir:

Figura 21 A comunicao na rede Devicenet.

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Exemplo: Mensagem #1 Referncia de posio do sensor transmitida em multicast aos CTRL1, 2 e IHM aos CTRL1, 2 e IHM. Mensagem #2 Comando de velocidade do CTRL1 transmitido simultaneamente aos 3 drivers e IHM. Observe que a mensagem sempre enviada a todos os dispositivos da rede. O dispositivo produtor somente envia uma varivel para a rede quando esta tiver seu valor alterado, evitando assim o trfego de informao repetida na rede. Quando a mensagem enviada, ela recebida por todos os consumidores, que avaliam se os dados contidos na mensagem so de seu interesse, se forem, os dados so consumidos, mas se os dados no forem pertinentes, a mensagem ignorada. Para que se identifiquem os dados disponibilizados na rede pelos produtores, cada varivel associada a um identificador, assim os consumidores conseguem identificar as variveis na mensagem. Esta caracterstica a principal responsvel pela eficincia do protocolo DeviceNet. Dependendo da aplicao e da configurao da rede possvel conseguir atender os requisitos de comunicao com uma taxa bem menor, devido ao fluxo de informao repetida na rede ser bem menor. A rede DeviceNet trabalha no mximo a 500 kbps, enquanto uma rede PROFIBUS pode alcanar at 12 Mbps, porm possvel que, para a mesma aplicao, a rede DeviceNet seja mais rpida.

3. BIBLIOGRAFIA
[1] Apostila de Redes Industriais e Sistemas Supervisrios SENAI/SP,

www.ead.senaisp.edu.br [2] Redes Industriais - Auzuir Ripardo de Alexandria, 2 edio. [3] Sistemas Fieldbus para Automao Industrial - DeviceNET, CANopen, SDS e Ethernet.

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