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DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DIDTICO PARA ENSINO E PESQUISA: SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA - SISTEMA TRMICO

ANDRIA DE CARVALHO CABRAL

2o Perodo de 2010 UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA TUCURU - PAR

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

ANDRIA DE CARVALHO CABRAL

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DIDTICO PARA ENSINO E PESQUISA: SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA - SISTEMA TRMICO

TRABALHO SUBMETIDO AO COLEGIADO DO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA PARA OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.

Tucuru - Par 2010

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DIDTICO PARA ENSINO E PESQUISA: SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA - SISTEMA TRMICO

Este Trabalho foi julgado em 18 de junho de 2010 adequado para obteno do grau de Engenheiro Eletricista e aprovado em sua forma nal pela banca examinadora que atribuiu o conceito Excelente.

Prof. MSc. Cleison Daniel Silva


ORIENTADOR

Prof. Dr. Orlando Fonseca Silva


MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA

Eng. Wanderley Pereira dos Santos


MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA

Prof. MSc. Cleison Daniel Silva


COORDENADOR DO CURSO DE GRADUAO ENGENHARIA ELTRICA

Agradecimentos
Primeiramente agradeo Deus por me conceder sade, f e foras para seguir em frente todos os dias. Minha eterna gratido aos meus pais Raimundo Cunha Cabral e Pedrina de Carvalho Cabral, pelo amor incondicional, pela conana que depositaram em mim e por acreditarem nas minhas determinaes, possibilitando assim a realizao dos meus sonhos. Aos meus irmos Amanda Daniele de Carvalho Cabral e Augusto de Carvalho Cabral, pelo apoio, torcida e companheirismo em todos momentos. minha sobrinha Jlia Cunha Cabral pelo incentivo inocente. As pessoas que junto comigo trabalharam diretamente para a realizao deste trabalho, em especial aos meus amigos e companheiros de laboratrio Adjan Matos de Castro e Rmulo Lira Milhomem. Ao meu professor e orientador MSc. Cleison Daniel Silva pelos ensinamentos e dedicao. Ao professor Rafael Suzuki Bayma pelos ensinamentos. Aos meus amigos de faculdade, que agora levarei para toda a vida, com quem dividi alegrias e tristezas, e que direta ou indiretamente estiveram ao meu lado durante esses cinco anos. Em especial minha amiga Daniela da Silva Lisboa, pela companhia nas madrugas no dormidas em virtude deste trabalho. E aos amigos, que mesmo distantes nunca deixaram de ser presentes na minha vida, em especial Gilmara e Ellayne. todos que fazem ou de alguma forma zeram parte desta conquista. Meu muito obrigada.

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O Mundo est nas mos daqueles que tem coragem de sonhar, e correr o risco de Viver seus SONHOS Paulo Coelho

Resumo
Seguindo a metodologia que vem sendo adotada pelo Grupo de Controle e Automao da UFPA - GCA, na criao de prottipos didticos para ensino e pesquisa, este trabalho apresenta o estudo e desenvolvimento de um Sistema de Controle de Temperatura - Sistema Trmico, visando criar uma base de conhecimento sobre o tema e disponibilizar uma planta real, dotada de recursos de software e hardware necesrios para o estudo do mesmo. O hardware do sistema foi divido em trs mdulos, sendo eles: circuito de aquecimento, circuito de controle e aquisio de dados e fontes de alimentao, adotou-se o uso dessa estratgia visando facilitar o processo de fabricao das placas de circuito impresso e possveis manutenes. A parte de software foi divida entre interface em LabView e programao do microcontrolador. Aps a montagem do prottipo foi feita uma identicao do sistema utilizando o mtodo de resposta ao degrau, objetivando o levantamento do modelo matemtico para possibilitar o estudo das caractersticas dinmicas da planta e a implementao de controladores digitais. A partir do modelo denido alguns controladores foram projetados, atravs da ferramenta LGR do software Matlab, testados em simulao, utilizando o toolbox Simulink do software Matlab e implementados no Sistema Trmico, tais como Proporcional (P) e Proporcional-Integral (PI).

Sumrio
1 Introduo 1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Motivao do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Sistemas Trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Tipos de transferncia de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Aplicaes de Sistemas Trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apresentao e diviso do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 5 6 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 . 8 . 10 . 10 . . . . . . . . . . . . . 11 13 14 16 18 18 19 19 20 22 23 24 25

1.4 2

Apresentao do Prottipo 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Introduo . . . . . . . . . . Viso geral do prottipo . . . Descrio do funcionamento Sensor de temperatura LM35

2.4.1 Aplicaes do sensor LM35 . Circuito de condicionamento de sinal . Circuito de gerao de calor . . . . . Fontes de alimentao . . . . . . . . .

Ventoinha (Cooller) . . . . . . . . . . . . . Circuito de Controle e Aquisio de Dados 2.9.1 Conversor A/D . . . . . . . . . . . 2.9.2 Comunicao serial . . . . . . . . . 2.9.3 Gravao ISP do microcontrolador .

2.9.4 Sinal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.5 Cdigo do microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Ambiente LabView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 Interface desenvolvida no LabView para o Sistema Trmico vi

2.11 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3 Identicao do Sistema 33 3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 Modelagem e identicao de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.3 Identicao do Sistema Trmico - resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . 36 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 Modelo do Sistema Trmico . . . . . . . . . Clculo do ganho . . . . . . . . . . . . . . . Clculo da constante de tempo . . . . . . . . Ensaio em malha aberta - resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 37 37 39 41 45 47 49

3.4 4

3.3.5 Validao do modelo . . . . 3.3.6 No-linearidades do sistema 3.3.7 Atraso de transporte . . . . Concluso . . . . . . . . . . . . . .

Projeto e Implementao de Controladores Digitais 50 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.2 Histrico sobre controladores digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.3 Aspectos gerais sobre controle digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.4 4.5 Vantagens da utilizao de sistemas digitais . . . . Sinais discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema da amostragem . . . . . . . . . . . . . . Transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodos de projeto de sistemas de controle digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 52 52 52 53 53 54 55 56 56 57 61 61

4.3.6 Mtodos de discretizao . . . Lugar Geomtrico das Razes . . . . . 4.4.1 Projeto de controle pelo LGR Controlador Proporcional - P . . . . .

4.6

4.5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Implementao do controlador proporcional no Sistema Trmico Controlador Proporcional-Integral - PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7

4.6.2 Implementao do controlador proporcional integral no Sistema Trmico 62 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

Concluses e Trabalhos Futuros

67 70

A Programa do PIC16F877A para o Sistema Trmico

Lista de Figuras
1.1 1.2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 3.1 3.2 3.3 Tipos de transferncia de calor. Fonte: Nova Fsica (NOVA-FISICA, 2010) . . . . . Forno industrial. Fonte (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006). . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5

Visualizao geral da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Vista superior do prottipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Encapsulamento e congurao do sensor LM35. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Faixa de operao do sensor de temperatuara para o sistema trmico. Circuito de condicionamento de sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico do circuito de gerao de calor. . . . . . . . Circuito de aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico do circuito da fonte de alimentao. Fonte de alimentao dos circuitos. . . . . . . . . . . . . . Fonte de alimentao para o circuito de gerao de calor. . Placa do circuito de controle e aquisio de dados. . . . . . Sinal quantizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema para comunicao serial. . . . . . . . Esquema de gravao ISP do microcontrolador. Sinal PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de funcionamento do cdigo do PIC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 14 14 15 16 17 17 18 19 20 21 22 24 26 28 30 32

Interface para o Sistema Trmico em malha aberta. . Interface para o Sistema Trmico em malha fechada. Diagrama de funcionamento do cdigo do LabView. . Prottipo Sistema Trmico . . . . . . . . . . . . . .

Identicao de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Funo de transferncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Grco ilustrativo para a determinao da constante de tempo. . . . . . . . . . . 38 ix

3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 5.1 5.2

Ensaio em malha aberta para resposta ao degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Diagrama de simulao para o modelo identicado. . . . . . . . Validao do ensaio em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de simulao do modelo para cada ponto de operao. Validao do modelo para cada ponto de operao. . . . . . . . Circuito original. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito com fonte de corrente aberta. Circuito com fonte de tenso em curto. Sinal de referncia. . . . . . . . . . . Sinal de sada da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 43 44 45 46 46 46 48 48 50 55 56 58 58 58 59 59 60 60 61 62 62 63 64 64 65 65

Sistema de controle em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LGR da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos para o controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . LGR do Sistema Trmico com o controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . Resposta ao degrau simulado do Sistema Trmico com o controlador Proporcional. Resposta do Sistema Trmico com controlador Proporcional. Diagrama de simulao para o controlador Proporcional. . . Validao do controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . Sinal de controle real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sinal de controle simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos do controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LGR do Sistema Trmico com o controlador proporcional integral. . . . . . . . . Resposta ao degrau do Sistema Trmico para o controlador proporcional integral. Resposta do Sistema Trmico ao controlador PI. . . . . . . . . . Diagrama de simulao para o controlador Proporcional-Integral. Validao do modelo com controlador PI. . . . . . . . . . . . . Sinal de controle real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinal de controle simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prottipo Sistema Trmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Sistema Trmico em funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Lista de Tabelas
2.1 2.2 3.1 3.2 Dados da fonte de alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Conguraes da comunicao serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Dados de entradas e sadas em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Dados de malha aberta do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

xi

Captulo 1 Introduo
1.1 Objetivos
Este trabalho tem como objetivos gerais a construo de um processo de controle trmico, disponibilizando uma planta real que servir de auxlio em aulas prticas de Sistemas de Controle. O processo tambm tem a nalidade de ser um atrativo a pesquisas/estudos relacionados ao tema (controle de temperatura), proporcionando aos alunos de graduao uma correlao entre a teoria abordada em sala com a prtica, aplicada a um sistema real. O desenvolvimento deste sistema, o qual foi denominado prottipo didtico Sistema Trmico, possui como objetivos especcos a criao de uma base de conhecimento sobre o tema, assim como, o desenvolvimento de um sistema real dotado de recursos necessrios ao seu estudo. No que diz respeito base de conhecimento, esta se dar principalmente a partir de pesquisa bibliogrca, anlise do modelo, reviso da teoria de controle, teste via simulao computacional e aplicao de controle sobre a planta real. Quanto ao funcionamento da planta, pode-se dizer que de fcil compreenso, bem como sua estrutura e forma de atuao. Desta forma, buscou-se desenvolver um conjunto de recursos de software e hardware, necessrios para a operao deste tipo de sistema, os quais so constitudos por: um sensor de temperatura, um conjunto de circuitos eletrnicos de aquisio de dados e um programa computacional que serve de interface entre o usurio e a planta.

CAPTULO 1. INTRODUO

1.2 Motivao do trabalho


A utilizao de prottipos didticos como ferramenta pedaggica, aplicada em aulas presenciais de Sistemas de Controle, foi um fator motivador para o desenvolvimento desta planta, uma vez que permite colocar o aluno em contato com sistemas e problemas reais. O uso destes processos enriquece as aulas e exige, por parte dos alunos, conhecimentos que no esto presentes nas formulaes tericas, tornando o sistema enriquecedor e, ao mesmo tempo, desaador para a explorao e aplicao de diversos conhecimentos da Engenharia Eltrica, sobretudo das disciplinas de controle, modelagem e identicao de sistemas. A motivao e os objetivos do trabalho so apresentados levando-se em considerao o mtodo de construo de prottipos didticos (ROTHE-NEVES; SILVA; BARREIROS, 2004), alm dos interesses pedaggicos (atrativos) do processo de controle trmico. Desta forma, o sistema de controle de temperatura ser descrito, levando em considerao as tcnicas utilizadas para sua implementao e apresentao de algumas aplicaes prticas importantes desta tecnologia. O Sistema Trmico, objeto de estudo deste trabalho, ser representado por blocos, para melhor compreenso de seu funcionamento e seus principais componentes. As principais diretrizes de construo, para o desenvolvimento deste trabalho, foram inspiradas por (LEVA, 2003; MENEZES, 2009), onde foi construda uma planta similar, com objetivos semelhantes ao do presente trabalho.

1.3 Sistemas Trmicos


Sistemas trmicos so aqueles que envolvem transferncia de calor de uma substncia para outra. Os sistemas trmicos podem ser analisados em termos de resistncia e capacitncia, embora a resistncia trmica e a capacitncia trmica no possam ser representadas com preciso como parmetros concentrados, uma vez que estas so normalmente distribudas nas substncias (OGATA, 2003), portanto para se fazer uma anlise mais precisa, devem ser utilisados os modelos de parmetros distribudos. Nesses tipos de sistemas sempre esto envolvidos o armazenamento e o uxo de calor por trs diferentes formas: conduo, conveco ou radiao. Em geral as trs formas de transferncia de calor esto envolvidas simultaneamente. Entretanto, na prtica, tem-se a predominncia de uma sobre as demais ou ento a predominncia de duas sobre a terceira, o que mais comum (MORAN et al., 2007).

CAPTULO 1. INTRODUO

A transferncia de calor a energia em trnsito devido a uma diferena de temperatura. Sempre que ocorrer uma diferena de temperatura entre dois meios, ou entre regies diferentes do mesmo meio, a transferncia de calor dever ocorrer. E essa transferncia ocorrer do meio de maior temperatura para o meio de menor temperatura at que o equilbrio trmico seja alcanado. Por exemplo, se dois corpos a diferentes temperaturas so colocados em contato direto, ocorrer uma transferncia de calor do corpo de temperatura mais elevada para o corpo de menor temperatura at que haja equivalncia de temperatura entre eles. Dizemos que o sistema tende a atingir o equilbrio trmico. Sistemas trmicos envolvem o armazenamento, transferncia, e converso de energia. Essa energia pode ser armazenada dentro de um sistema em formas diferentes, como energia cintica, energia potencial e energia gravitacional. Energia que pode ser transferida entre um sistema e seus ambientes por trabalho, transferncia de calor. Tambm pode ser convertida energia de uma forma para outra.

1.3.1 Tipos de transferncia de calor


Conforme j mencionado, existem trs diferentes modos do calor uir de uma substncia para outra, so eles, conduo, radiao e conveco. A Figura 1.1, exemplica esses trs tipos de transferncia de calor.

Figura 1.1: Tipos de transferncia de calor. Fonte: Nova Fsica (NOVA-FISICA, 2010)

CAPTULO 1. INTRODUO

1. Conduo: a transferncia de energia trmica entre molculas vizinhas em uma substncia devido a um gradiente de temperatura. Isso ocorre a partir de uma regio de maior temperatura para uma regio de menor temperatura, e atua para equalizar as diferenas de temperatura. Genericamente, a difuso de calor ocorre na propagao de calor sem transporte da substncia formadora do sistema, ou seja, atravs de choques entre suas partculas integrantes ou intercmbios energticos dos tomos, molculas, e eltrons. Conduo ocorre em todas as formas de matria: slidos, lquidos, gases e plasmas; mas no requer qualquer movimento de massa da matria. 2. Radiao: o processo pelo qual o calor transferido de um corpo sem o auxlio do meio interveniente, e em virtude de sua temperatura. A radiao ocorre perfeitamente no vcuo, no havendo, portanto, necessidade de um meio material para a coliso de partculas ou transferncia de massa. Isto acontece porque a radiao trmica se propaga atravs de ondas eletromagnticas. Um exemplo a energia do Sol. A radiao se resume em ser qualquer propagao de energia, atravs do espao a partir de uma fonte em todas as direes. Qualquer corpo ou superfcie a uma temperatura superior ao zero absoluto, ou zero Kelvin (0K) que corresponde uma temperatura de -273,15 C , emite radiao eletromagntica por alterao na congurao eletrnica de tomos e molculas. 3. Conveco: a forma de transmisso do calor que ocorre principalmente nos uidos (lquidos e gases). Na conveco a transferncia de calor ocorre dentro de um udo atravs de movimentos do prprio udo. Na conveco, no ocorre passagem de energia de um corpo para outro, mas movimento de partculas, levando consigo a energia de uma posio para outra. Por isso, a conveco no pode ocorrer no vcuo. A conveco explica, por exemplo, as brisas martimas e terrestres; porque os aparelhos de ar-condicionado devem ser instalados no alto; porque os refrigeradores tm o congelador na parte superior.

CAPTULO 1. INTRODUO

1.3.2 Aplicaes de Sistemas Trmicos


Sistemas trmicos so processos dinmicos facilmente encontrados no dia-a-dia. Em residncias podem ser encontrados em vrios eletrodomsticos, tais como: fornos, refrigeradores, aquecedores e etc. Em indstrias, podem ser encontrados em plantas de processo qumico, fornos industriais e etc. A seguir, ser feita uma descrio de um forno industrial, que um dos principais equipamentos que fornecem calor para os diversos processos que ocorrem em uma Planta Industrial. Um forno composto por: uma cmara inferior, denominada de cmara de radiao, onde grande parte do calor absorvido pela tubulao de processo proviniente da liberao trmica dos queimadores; uma regio superior, denominada de zona de conveco, onde a transferncia de calor proporcionada pelos gases gerados pela combusto nos queimadores; uma chamin para liberao dos gases de combusto e o sistema de combustveis que suprem gs ou leo para os queimadores (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006). A Figura 1.2, ilustra o forno industrial descrito nesta seo.

Figura 1.2: Forno industrial. Fonte (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006).

CAPTULO 1. INTRODUO

As principais variveis operacionais de um forno indusrial so a temperatura de sada do uido do processo do forno, a vazo e a carga trmica a ser fornecida pelo sistema de combustveis (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006). Essa temperatura controlada pela manipulao da vazo dos combustveis para os queimadores. Os principais objetivos de controle de temperatura de um forno industrial so: Manter a temperatura de sada do produto constante; Manter a vazo dos passes do forno constante; Manter constante a presso interna; Manter o excesso de oxignio nos gases de combusto em um valor timo; Manter constante a presso e a vazo de ar para os queimadores; Manter a vazo do gs combustvel. A partir do que foi exposto, pode-se concluir que, em um forno industrial o controle de temperatura sem dvida um dos mais importantes. Em geral, os sistemas trmicos podem ser utilizados em diversas aplicaes, tais como: pistas de patinao, nas mquinas que fazem o gelo e tambm como equipamentos hospitalares. De forma geral, o controle de temperatura de fundamental importncia para aplicaes industriais, proporcionando qualidade nos produtos desenvolvidos, segurana da unidade produtora, evitando um possvel aumento brusco de temperatura, e ecincia de todo o processo dentre outros. Alm disso, proporciona conforto no dia-a-dia das pessoas, como um dos principais exemplos disso tem-se os refrigeradores de ar. Outro exemplo clssico da importncia do controle de temperatura a sua aplicao nos microcomputadores, um dos equipamentos eltricos que mais geram calor, onde esse controle de calor realizado por meio de dissipadores de calor ligados ventoinhas.

1.4 Apresentao e diviso do trabalho


O presente captulo, apresntou uma viso geral sobre os sistemas trmicos incluindo suas aplicaes. Apresentou tambm os objetivos e a motivao para o desenvolvimento do prottipo didtico Sistema Trmico, onde possam ser explorados os atrativos pedaggicos desta tecnologia. Ao longo do trabalho ser apresentada a etapa de identicao do sistema, a proposta de

CAPTULO 1. INTRODUO

construo do prottipo, o estudo do comportamento dinmico deste sistema por meio de simulao computacional e testes na planta real e por m a concluso e propostas para trabalhos futuros com o tema, confome segue: Captulo 2: Apresentao do Prottipo. Mostra a concepo e contruo do prottipo didtico, apresentando seus aspectos constitutivos: sensor de temperatura, circuito de aplicao do sinal do sensor, circuito de aquisio de dados, interface de controle e uma estrutura da planta. Captulo 3: Identicao do Sistema. Partindo-se de um modelo no-paramtrico, determina-se as equaes que regem o comportamento dinmico deste sistema. Ser apresentada a tcnica utilizada para modelagem do Sistema Trmico. As no-linearidades presentes no sistema, ensaios prticos em malha aberta e consideraes acerca da dinmica da planta. Captulo 4: Projeto de controladores. Uma reviso terica do projeto de controladores apresentada buscando dar suporte para as simulaes de aplicao de projetos de controladores aplicados ao modelo desenvolvido. Em seguida sero mostrados os mtodos e passos apropriados para o projeto de controladores digitais atravs do toolbox rltool do software MATLAB 7.1. Captulo 5: Concluso. Faz uma avaliao do trabalho, apresentando a relevncia do desenvolvimento e estudo do tema, as diculdades enfrentadas no projeto alm de propostas sobre trabalhos futuros.

Captulo 2 Apresentao do Prottipo


2.1 Introduo
Este captulo trata dos aspectos construtivos do prottipo didtico Sistema de Controle de Temperatura ou Sistema Trmico. O equipamento foi montado sob uma base de madeira, e suas laterais e parte superior construdas em acrlico, uma alternativa adotada para proporcionar um melhor acabamento nal ao prottipo. Vale ressaltar que o uso do acrlico, como parte constituinte do prottipo, propiciou o desenvolvimento de uma interface amigvel e auto-explicativa entre o processo e o usurio, alm de permitir visualizar os circuitos que compe o sistema, facilitando a compreenso de sua estrutura. Uma importante estratgia foi dividir o hardware por mdulos, facilitando o processo de fabricao das placas de circuito impresso e possveis manutenes.

2.2 Viso geral do prottipo


O prottipo Sistema Trmico construdo buscou reproduzir a estrutura clssica desta planta, dotando-a de recursos de hardware e software para uso em aulas presenciais de disciplinas relacionadas a Sistemas de Controle. A planta composta por um sensor de temperatura, circuito de condicionamento de sinal e circuito de aquecimento, circuito de controle e aquisio de dados, e uma fonte para alimentao dos circuitos, alm de um software, com uma interface produzida no ambiente LabVIEW, para gerenciamento e visualizao de parmetros pelo usurio. A Figura 2.1 mostra detalhadamente a planta em estudo, desde a rede de alimentao, passando por todas as unidades, fonte para alimentao da planta, mdulo de aquisio de dados que 8

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

envia e recebe do microcomputador as informaes setadas pelo usurio, o circuito de condicionamento de sinal que responsvel por amplicar o sinal proviniente do sensor, circuito de aquecimento, o sensor de temperatura LM 35 e por m o cooller que responsvel pelo resfriamento do Sistema Trmico. A Figura 2.2, apresenta uma imagem da parte superior do prottipo.

Figura 2.1: Visualizao geral da planta.

Figura 2.2: Vista superior do prottipo.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.3 Descrio do funcionamento


O prottipo didtico Sistema Trmico permite a realizao de inmeros experimentos, dentre eles, o controle de temperatura de uma placa metlica, com dimenses de 20mmx20mm, que aquecida por contato direto com dois transistores, T IP 47 - encapsulamento T O 220 (TIP47, 1999), sendo transferido esse calor por radiao da placa para o sensor de temperatura, LM 35 - encapsulamento T O 92 (LM35, 1994). O processo de resfriamento ocorre por meio de uma ventoinha (cooler), que ativada manualmente (liga/desliga). O Sistema Trmico possui faixa de operao entre 25o C e 100 C, onde 25o C a temperatura considerada ambiente e 100 C a temperatura limite que ir facilitar o processo de identicao do sistema e posteriores ensaios quando a planta for utilizada como prottipo didtico. Vale ressaltar que essas no so as temperatura limites do sensor, sua faixa de operao varia entre 50o C e 150o C, contudo trabalhar com temperaturas elevadas poderia causar danos no hardware, devido as trilhas da placa de circuito impresso serem de cobre e at mesmo acidentes, tais como queimaduras nos alunos. O processo de aquecimento da placa metlica acontece da seguinte forma: a leitura da temperatura feita em tempo real, a cada perodo de amostragem; considerando que a placa encontra-se temperatura ambiente ou dentro da faixa de temperatura de trabalho, o usurio dever entrar com o valor de temperatura desejado atravs de uma interface construda em ambiente LabView 8.2.1(LABVIEW, 2005), esse valor enviado ao mdulo de aquisio de dados, no qual um microcontrolador, converter esse sinal digital em um sinal analgico (conversor digitalanalgico - D/A), e posteriormente, os transistores TIP 47 receberam estes sinais de tenso em seus coletores aquecendo-os e conseqentemente a placa metlica, proporcionando ao sensor de temperatura LM35 a captao da variao de temperatura, por meio de radiao. A temperatura captada pelo LM35 passa por um circuito de condicionamento de sinal e em seguida enviada ao microcontrolador e posteriormente visualizada na tela do microcomputador.

2.4 Sensor de temperatura LM35


Existem no mercado hoje em dia, diversos tipos de sensores de temperatura, que vo desde os NTCs 1 , PTCs 2 e diodos at os mais variados tipos de termopares, dentre outros. Porm, estima-se que talvez nenhum dos citados anteriormente seja de to simples manuseio e exija to poucos aparatos eletrnicos para que funcione, quanto o modelo LM35, pois o circuito usual
1 2

Negative Temperature Coefcient Positive Temperature Coefcient

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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simples, necessitando apenas do sensor propriamente dito, um circuito condicionador de sinal e de uma interface que realize a leitura do sinal amplicado. O sensor LM35 (LM35, 1994) um sensor de preciso, que apresenta uma sada de tenso linear relativa temperatura em que ele se encontrar no momento em que for alimentado por uma tenso de 4 30V , tendo em sua sada um sinal de 10mV para cada 1 C de temperatura, sendo assim, apresenta uma boa vantagem com relao aos demais sensores de temperatura calibrados em graus Kelvin, no necessitando nenhuma subtrao de variveis para que se obtenha uma escala de temperatura em graus Celcius. O LM35 no necessita de qualquer calibrao externa para fornecer com exatido, valores de temperatura com variaes de 1/4 C ou at mesmo 3/4 C dentro da faixa de temperatura de 55 C 150 C. Alm dessas caracteristicas que motivaram a escolha desse sensor, outra bastante importante a baixa impedncia que ele drena da fonte de alimentao que de apenas 60F , sendo assim seu auto-aquecimento de aproximadamente 0.1o C ao ar livre. O sensor de temperatura LM35 pode ser encontrado com vrios tipos de encapsulamentos, sendo o mais comum o TO-92, que mais se parece com um transistor, e oferece tima relao custo benefcio, por ser o mais barato dos modelos e propiciar a mesma preciso dos demais. A grande diversidade de encapsulamentos se d devido alta gama de aplicaes deste integrado. O sensor LM35 pode ser facilmente utilizado, da mesma maneira que qualquer outro sensor de temperatura, colando-o sobre a superfcie que se deseja medir a temperatura e sua temperatura estar em torno de 0.01o C abaixo da temperatura da superfcie que se encontra colado, pressupondo que a temperatura da superfcie seja a mesma que a temperatura do ar que se encontra ao redor deste ambiente. Se a temperatura do ar fosse muito mais elevada ou mais baixa do que a temperatura da superfcie, a temperatura real do LM35 estaria em uma temperatura intermediria entre a temperatura de superfcie e a temperatura do ar (CRESPI; CERON, 2000).

2.4.1 Aplicaes do sensor LM35


Algumas aplicaes do sensor de temperatura LM35: Termmetros para cmeras frias, chocadeiras etc; Controles de temperatura de mquinas; Aquisio de dados para pesquisas; Proteo para dispositivos industriais (motores, inversores, fontes).

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Conforme mencionado na Seo 2.3, a faixa de operao do sensor LM35 que ir ser adotada neste trabalho de 25o C 100 C, mas o mesmo possui duas faixa de operao determinadas, que so: +2o C a 150o C ou 55o C a +150o C. A Figura 2.3, representa o encapsulamento e a congurao, respectivamente, do sensor LM35 adotada neste trabalho.

Figura 2.3: Encapsulamento e congurao do sensor LM35. Fonte: Datasheet LM35 (LM35, 1994) Visto que o Sistema Trmico opera em temperaturas entre 25o C 1000 C, logo, a faixa de operao determinada foi de +2o C 150o C. Com isso, precisa-se determinar a converso de temperatura (o C) para tenso (mV ). Como para cada variao de um grau Celsius ocorre uma variao de 10mV , ento para +2o C tem-se 0mV na sada do sensor e para +150o C (variao de 148o C) tem-se 1480mV . Conforme mostra a Figura 2.4.

Figura 2.4: Faixa de operao do sensor de temperatuara para o sistema trmico.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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A partir da mudana de escalas ilustrada na Figura 2.4, certica-se que, para 25 C tem-se 230mV e para 100 C tem-se 980mV . Assim: 150 2 1480 0 = x2 y0 o que resulta em: y = 10(x 2) (2.2) (2.1)

Percebe-se ento, que h a necessidade de amplicar o sinal de tenso proviniente do sensor de temperatura, para uma determinada faixa entre 0V e 5V , que a faixa de operao do microcontrolador.

2.5 Circuito de condicionamento de sinal


O circuito de condicionamento tem a nalidade de amplicar o sinal de sada do sensor, pois este trabalha em uma faixa de tenso muito pequena, conforme descrito na Seo 2.4. A descrio do funcionamento da planta ocorre da seguinte maneira: o calor gerado pelos transistores transferido, por meio de contato direto, para a placa de alumnio, que por sua vez transmite seu calor por radiao para o sensor de temperatura LM35. O sinal lido pelo sensor de temperatura varia linearmente na relao 10mV /o C, ou seja, na faixa de temperatura de trabalho escolhida de 25o C 100o C, esse sinal se estabelece entre 230mV 980mV . Por causa deste sinal ser de amplitude muito baixa, deve-se fazer uma amplicao para uma faixa entre 0V 5V , faixa de operao do microcontrolador. Para realizar essa amplicao adotou-se uma congurao inversora, utilizando um amplicador operacional 741 e dois resistores, sendo um de 180K e o outro de 820K, tendo como base circuitos j bastante utilizados na rea de eletrnica, (SEDRA; SMITH, 2007), conforme mostra a Figura 2.5. A congurao do circuito de amplicao foi montada de forma a possuir um ganho de 5.555, para que possa amplicar o sinal de sada do sensor dentro da faixa de operao do PIC. y = (1 + logo, y = 5,5556x Onde, y o sinal amplicado na faixa de 0V 5V ; (2.4) 820 )x 180 (2.3)

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.5: Circuito de condicionamento de sinal. x o sinal de sada do sensor de temperatura LM 35.

2.6 Circuito de gerao de calor


O circuito que promove o aquecimento da placa metlica, composto por dois transistores de potncia, modelo T IP 47 (TIP47, 1999), um transistor bipolar de juno, T BJBC548, e um resistor de 10K. A Figura 2.6 representa o esquemtico eltrico do circuito de aquecimento.

Figura 2.6: Diagrama esquemtico do circuito de gerao de calor.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Este circuito funciona da seguinte forma: a variao do ciclo de trabalho do sinal PWM , proveniente do microcontrolador P IC16F 788A (PIC16F87X, 2001), gera um valor mdio de tenso que aplicado base do BC548. Este componente, dependendo do nvel de tenso em sua base, permite a passagem de mais ou menos corrente para a base dos T IP 47, funcionando como uma fonte de corrente controlada por tenso. O resistor de 10K tem apenas a funo de limitar a corrente que passa na base do BC548, evitando possveis danos ao microcontrolador, que suporta correntes em torno de 25mA. O componente gerador de calor do circuito o T IP 47, que possui funo semelhante ao BC548, porm em sua base aplicado corrente, funcionando como uma fonte de corrente controlada por corrente. Este componente possui restries, dentre elas a corrente que passa nos coletores, que de 1A, dado extrado do datasheet, (TIP47, 1999). Porm na congurao escolhida, a corrente de coletor de cada transistor de cerca de 770mA. A Figura 2.7 mostra a placa do circuito de aquecimento, que formado pelo circuito de gerao de calor, o sensor de temperatura e o circuito de condicionamento de sinal.
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Figura 2.7: Circuito de aquecimento.


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Do ingls: Pulse Width Modulation

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.7 Fontes de alimentao


Para a alimentao do prottipo foi desenvolvida uma fonte com sadas de: uma simtrica de +12V , 12V , para alimentao dos amplicadores operacionais e ventoinha; e duas de 5V . O motivo da utilizao das duas sadas de 5V , seria para que alimentao dos transistores fosse individual, ou seja, uma sada apenas para o circuito de gerao de calor e a outra sada para a alimentao do restante do circuito. Na sada de 5V , para os transistores de potncia TIP 47, fez-se um arranjo com dois reguladores de tenso LM7805 (LM78XX, 2001) em paralelo para fornecer a corrente solicitada pelos dispositivos, que pode atingir um valor mximo de at 1,44A. Sabendo-se que cada regulador de tenso fornece uma corrente de 1A. A Figura 2.8 apresenta o esquemtico da fonte desenvolvida para alimentao dos circuitos.

Figura 2.8: Diagrama esquemtico do circuito da fonte de alimentao. A Figura 2.9 mostra a verso nal da fonte de alimentao. No entanto, a estrtegia adotada para a alimentao do circuito de gerao de calor no correspondeu aos resultados esperados, com isso optou-se por utilizar uma fonte externa ao circuito para fazer essa alimentao, fonte essa que possui robustez suciente para atender as necessidades do circuito de gerao de calor. Os dados de placa dessa fonte esto listados na Tabela 2.1. DVE SWITCHING ADAPTER - Modelo: DSA - 0113F - 05 US13

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.9: Fonte de alimentao dos circuitos. Tabela 2.1: Dados da fonte de alimentao. Entrada Sada 100 - 240V - 50/60Hz - 0,3A +5V - 60Hz - 2,5A

A Figura 2.10, mostra a fonte de alimentao utilizada para o circuito de gerao de calor.

Figura 2.10: Fonte de alimentao para o circuito de gerao de calor.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.8 Ventoinha (Cooller)


A ventoinha atua no sistema trmico atravs de uma chave liga-desliga, e responsvel pela refrigerao do sistema ou apenas por causar uma perturbao em ensaios em malha fechada. Sua alimentao uma tenso de 12V . Vale ressaltar, que para esse sitema no se tem controle sobre o resfriamento da planta, apenas o aquecimento poder ser controlado.

2.9 Circuito de Controle e Aquisio de Dados


O prottipo Sistema Trmico composto por um conjunto de circuitos eletrnicos que so responsveis por digitalizar, execultar a comunicao serial com o microcomputador e controlar o sinal de PWM. Para realizar todos estes procedimentos, foi projetado, em uma nica placa de circuito impresso, um circuito de controle e aquisio de dados. Estas tarefas so execultadas por um microcontrolador PIC16F877A (PIC16F87X, 2001). Vale ressaltar que o projeto da placa CCAD 4 foi desenvolvido genericamente, de forma a atender os demais trabalhos que so desenvolvidos pelo Grupo de Controle e Automao do NUT 5 , tais como, Construo de uma Bancada Didtica de Processo de Levitao Magntica MAGLEV (MILHOMEM, 2009) e Modelagem e Estrtegias de Controle Digitais Aplicadas a um Sistema de Levitao Magntica - MAGLEV (CASTRO, 2010), sendo que para o uso no prottipo Sistema Trmico foram feitas algumas adaptaes para atender especicamente as necessidades do mesmo. A Figura 2.11 mostra a verso nal da placa do CCAD.

Figura 2.11: Placa do circuito de controle e aquisio de dados.


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Circuito de Controle e Aquisio de Dados Ncleo de Tucuru

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.9.1 Conversor A/D


O conversor A/D 6 do microcontrolador PIC16F877A tem a funo de digitalizar o sinal de temperatura captado pelo sensor de temperatura. A converso pode ser realizada com diferentes perodos de amostragem, tais como, 100ms, 1000ms e 10000ms. Esta taxa controlada por um registrador interno do microcontrolador. A faixa em que o sinal pode ser digitalizado est entre 0V e 5V , com uma resoluo de 10 bits, o que permite uma digitalizao com at 1024 valores diferentes, resultando em uma preciso de 0,0049 V. A Figura 2.12 ilustra como ocorre a quantizao do sinal de temperatura no prottipo Sistema Trmico.

Figura 2.12: Sinal quantizado.

2.9.2 Comunicao serial


A comunicao serial um protocolo simples utilizado para a troca de dados entre o microcontrolador e o microcomputador (PC 7 ). De forma geral o PIC envia para o PC o sinal de temperatura captado pelo sensor, e recebe o valor do ciclo de trabalho do sinal PWM. A comunicao serial facilitada pelo uso do mdulo dedicado do microcontrolador, o mdulo USART 8 (PIC16F87X, 2001). As conguraes da comunicao serial utilizada so apresentadas na Tabela 2.2
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Analgico - Digital Personal Computer 8 Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmiter

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Tabela 2.2: Conguraes da comunicao serial. Taxa de transmisso (baud) Bits de parada Paridade Bits de transmisso 57600 bps (bits por segundo) 1 bit no usa 10 bits

A sequncia de passos da comunicao serial iniciada atravs do envio de um cdigo de solicitao pelo PC para o microcontrolador, em seguida, o microcontrolador realiza uma leitura de temperatura no canal AD, e em seguida envia o valor de volta para o PC, onde calculado o sinal de controle. Todo o processo realizado em um nico perodo de amostragem. Os nveis de tenso gerados e recebidos pelo PIC para a comunicao esto no padro TTL, enquanto o microconputador interpreta e faz uso do padro RS 232. necessrio portanto implementar um circuito de converso entre os dois padres. Essa converso processada pelo circuito integrado M AX232 (MAX232, 2000), que executa a converso de nveis para estabelecer a compatibilidade entre o padro TTL e o RS232.

Figura 2.13: Esquema para comunicao serial.

2.9.3 Gravao ISP do microcontrolador


Durante os testes iniciais a operao de gravao do microcontrolador era realizada diretamente em um gravador EEPROM, modelo PikProg2 (ELNEC, 2002), disponvel na Faculdade de

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Engenharia Eltrica do NUT. Entretanto, a retirada e devoluo do microcontrolador ao circuito de aplicao bastante trabalhosa e, provavelmente, ocasionou danos em alguns destes dispositivos. Por estes motivos, a placa foi desenvolvida com um esquema de chavemanto que possibilita a gravao do microcontrolador sem a necessidade de remov-lo. Este o procedimento de gravao ISP9 (ELNEC, 2002). O esquema funciona de maneira relativamente simples. O gravador dispe de um conector especial para esse tipo de operao, conector ISP, mas para que seja bem sucedido, preciso que as ligaes do circuito de aplicao do PIC estejam isoladas das conexes com o gravador. A Figura 2.14 representa o esquema de gravao ISP.

Figura 2.14: Esquema de gravao ISP do microcontrolador. Uma forma de realizar o isolamento utilizar um rel que faa a comutao, no momento adequado, entre as ligaes do circuito e do gravador: VDD, VSS, VPP/MCLR, PGD e PGC (PIC16F87X, 2001). No circuito de aplicao, os pinos PGD e PGC no esto sendo utilizados, de modo que no foi necessrio fazer comutao e as ligaes do gravador so feitas diretamente. Para o pino de terra (VSS), suciente que seja ligado trilha de terra da placa. Portanto, o rel, ao comando de gravao do usurio, deve trocar a alimentao de 5V para a alimentao proveniente do gravador (GRAV-VDD); o mesmo feito entre o circuito de reset e o terminal VPP do gravador (indicado como GRAV-MCLR). Este ltimo o terminal mais importante do procedimento, porque atravs de um aumento de tenso, para aproximadamente 10V , que a operao de gravao se torna possvel.
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In System Programming

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.9.4 Sinal PWM


O sinal de controle do Sistema Trmico gerado por meio de Modulao por Largura de Pulso 10 , uma tcnica que permite controlar a variao do valor mdio de tenso, que funo do ciclo de trabalho do sinal PWM. O microcontrolador PIC possui um mdulo interno para congurao e gerao do sinal PWM, que o mdulo CCP 11 . O microcontrolador recebe o valor do ciclo de trabalho, via comunicao serial com o PC, e gera o sinal PWM. No mdulo CCP tambm especicado o perodo do PWM. Para o sistema em estudo, adotou-se um perodo de amostragem de 1ms. A amplitude do sinal na sada do microcontrolador assume dois valores, de 0 e 5 V. Com isso, a variao do ciclo de trabalho permite calcular, a partir da onda quadrada do PWM, o valor mdio de tenso que se deseja aplicar planta. A largura dos pulsos PWM controlada atravs de dois registradores do PIC, dos quais so utilizados 10bits de resoluo, ou seja, so permitidos at 1024 nveis diferentes de valor mdio para a tenso. A Figura 2.15, ilustra a variao do ciclo de trabalho do sinal PWM, onde para cada variao do ciclo tem-se um valor DC de tenso correspondente a essa variao.

Figura 2.15: Sinal PWM.


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Pulse Width Modulation Capture, Compare and PWM

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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2.9.5 Cdigo do microcontrolador


O microcontrolador o ncleo de processamento do CCAD. Para que esse dispositivo opere de forma eciente, foi necessrio desenvolver um programa que realizasse todas as tarefas necessrias ao controle do Sistema Trmico. O programa foi desenvolvido em linguagem C (PEREIRA, 2003), atravs do compilador CCS 12 (CCS, 2003), o qual, apresentado no Apndice A. O programa possui duas partes distintas: conguraes do hardware (porta serial, conversor A/D, temporizao, etc.) e lao principal. As conguraes de hardware esto relacionadas aos mecanismos que o microcontrolador utiliza para executar tarefas que so necessrias para controlar ou permitir a interao do usurio com o Sistema Trmico. A descrio de todas as conguraes de hardware sero omitidas do texto; ressalta-se, entretanto, que o cdigo est bastante comentado e no uma tarefa complicada compreende-las a partir do prprio programa. O lao principal do programa uma estrutura de repetio do tipo while, cuja condio de parada sempre falsa, ou seja, um loop innito. As tarefas realizadas pelo loop principal so dependentes da leitura de um determinado dado na porta serial. Internamente denida a varivel (b) do tipo string e atribudo a ela o valor ADCONV. O loop principal verica constantemente a chegada de um determinado dado (a) na porta serial, ao receber esse dado o programa realiza a comparao do mesmo com a varivel (b). Se o resultado for verdadeiro (b=a) so realizadas as seguintes aes: 1. leitura do canal AD; 2. clculo do valor de temperatura proveniente do sensor; 3. envio do valor de temperatura pela porta serial; Caso o resultado da comparao seja falso (b = a), o valor do dado (a) recebido o novo valor do ciclo de trabalho do sinal PWM a ser atualizado. Para um melhor entendimento do funcionamento do cdigo foi construdo o diagrama (FARRER et al., 2004), apresentado na Figura 2.16.

Vale ressaltar que o tempo necessrio para a realizao dessas tarefas pelo microcontrolador o perodo de amostragem do sistema, o qual determinado pelo microcomputador atravs do envio do dado ADCONV.
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Custon Computer Services

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.16: Diagrama de funcionamento do cdigo do PIC.

2.10 Ambiente LabView


O LabView 13 uma linguagem de programao grca originria da National Instruments. Os principais campos de aplicao do LabView so a realizao de medies e a automao. Utilizando uma estrutura de programao orientada pelo uxo de dados e hierrquica, o LabView torna simples a implementao de sistemas complexos que englobem aquisio e manipulao de dados ou ainda o controle de equipamentos atravs do computador. Alm disso, o LabVIEW inclui diversas bibliotecas compostas por componentes contendo funes para aplicaes especcas, tais como: algoritmos de anlise estatstica, processamento e gerao de sinais, etc. Os programas desenvolvidos em LabView so chamados de instrumentos virtuais ou VI 14 . Um VI, assim como um programa usual, composto por um conjunto de instrues que fazem a manipulao e uxo dos dados, e por uma interface com o usurio, na qual se encontram as entradas e sadas necessrias. Basicamente um VI composto por duas partes, so elas:
13 14

Acrnimo para Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench Virtual Instrument

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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1. Diagrama de blocos: a estrutura do programa propriamente dita, que contm o cdigo fonte construdo de forma grca; 2. Painel frontal: parte que constitui a interface com o usurio, apresentando de forma visual todos os controles, grcos e indicadores formando uma tela que simula o painel fsico de um instrumento. Este pode ser formado por botes, leds, e indicadores que permitem a interao atravs do mouse ou do teclado do computador.

2.10.1 Interface desenvolvida no LabView para o Sistema Trmico


Para o Sistema Trmico em estudo, foi desenvolvida uma interface para a comunicao com o usurio atravs desta plataforma, possibilitando assim, o acesso aos dados provinientes do CCAD, e tambm a gerao de novos dados que devero ser encaminhados para atuao sobre a planta. Um dos motivos para a escolha desta ferramenta foi porque ela proporciona de maneira ecaz a aplicao de aquisio de dados, alm de poder modularizar o programa, tornando-o mais organizado. A facilidade didtica apresentada pelo programa atravs de sua interface de extrema aplicabilidade para o uso do prottipo. A interface desenvolvida para o sistema em estudo dotada de duas abas diferentes, que so: malha fechada e malha aberta, posteriormente sero descritas detalhadamente cada uma delas. atravs desta interface que o usurio ter disposio as funcionalidades projetadas para o controle do Sistema Trmico, meio pelo qual possibilitar a entrada de dados e conseqentemente a visualizao das respostas fornecidas durante cada experimento. Vale ressaltar que os dados coletados no LabView so salvos em arquivos no formato .dat, podendo tambm ser salvos em outros formatos. Conforme foi descrito na Seo 2.4, o sinal proviniente do sensor de temperatura dado em Volts (V), com isso, precisa-se fazer uma converso para temperatura ( C), para que no momento em que se for setar a referncia do sistema utilizando o software LabView, o usurio do equipamento entrar com um valor de referncia em C. Essa converso realizada dentro do microcontrolador atravs da Equao 2.5. A partir desse momento, quando referir-se a temperatura, os valores medidos sero em C. y = 0.0881 x + 2.0; Onde, (2.5)

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO


x o valor do sinal de controle; y o valor de temperatura.

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A Figura 2.17, ilustra a interface em malha aberta para o Sistema Trmico desenvolvida atravs da plataforma LabVIEW.

Figura 2.17: Interface para o Sistema Trmico em malha aberta. Sendo que, 1. Grco que mostra a sada em C do Sistema Trmico; 2. Grco que mostra a referncia aplicada; 3. Valor da referncia aplicada; 4. Valor da sada do Sistema Trmico;

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO


5. Valor do sinal de controle; 6. Boto para ligar/desligar a aquisio de dados; 7. Boto para parar o experimento; 8. Boto para ligar/desligar o ltro; 9. Boto para ligar/desligar a armazenagem dos dados (salvar ou no os dados); 10. Seleo do perodo de amostragem; 11. Boto para limpar a tela dos grcos; 12. Escolha do valor do sinal de entrada em V; 13. Planta real do Sistema Trmico; 14. Sinal de sada da planta em C.

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Conforme pode-se observar, a interface desenvolvida se mostra amigvel e de fcil compreenso, uma vez que suas funcionalidades so de fcil acesso, pois o painel de iterao com o usurio montado com controles visuais que possibilitam a alterao dos parmetros em tempo real. A Figura 2.18 ilustra a interface para o Sistema Trmico em malha fechada, onde atravs desta ser possvel a alterao de parmetros, de um controlador Proporciona-Integral-Derivativo para o Sistema Trmico em malha felhada. Sendo que, 1. Grco que mostra a sada em C do Sistema Trmico; 2. Grco que mostra a referncia aplicada; 3. Valor da referncia aplicada; 4. Valor da sada do Sistema Trmico; 5. Valor do sinal de controle; 6. Boto para ligar/desligar a aquisio de dados; 7. Boto para parar o experimento;

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.18: Interface para o Sistema Trmico em malha fechada. 8. Boto para ligar/desligar o ltro; 9. Boto para ligar/desligar a armazenagem dos dados (salvar ou no os dados); 10. Seleo do perodo de amostragem; 11. Boto para limpar a tela dos grcos; 12. Valor de referncia aplicada; 13. Bloco somador; 14. Bloco de controladores, onde Kp , Ki e Kd podero ser alterados; 15. Planta real do Sistema Trmico; 16. Valores das constantes do ltro digital.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Pode-se concluir, que o uso deste tipo de ferramenta para programao possibilita uma maneira prtica e visualmente atratativa, pois pode melhor explorar o trabalho desenvolvido, proporcionando assim, um melhor desenvolvimento e entendimento do algoritmo adotado para o Sistema Trmico. Cdigo do LabView Inicialmente foram propostas duas alternativas para implementar o algoritmo de controle do Sistema Trmico. A primeira idia seria embarcar no microcontrolador, essa alternativa se mostrou relevante, quando considerado que no seria necessria a utlizao de um microcomputador para supervisionar o processo, no entanto, adotar essa idia tornaria o sistema pouco interativo com o usurio, alm de serem necessrias diversas regravaes do microcontrolador, que seriam realizadas constantementes em etapas de projetos, o que poderia ocasionar danos a esse dispositivo. A partir da anlise da primeira proposta optou-se por implementar o algoritimo de controle em um software desenvolvido na plataforma LabVIEW e utilizar o microcontrolador apenas para aquisio de dados e acionamento de carga. Essa idia mostrou-se favorvel em relao versatilidade e interatividade com o usurio. Entretanto, testes iniciais mostraram algumas diculdades para sincronizar a comunicao entre o microcontrolador e o microcomputador, o que foi contornado atravs do desenvolvimento de um protocolo relativamente simples para a essa troca de dados. O cdigo desenvolvido para interfaciar a comunicao entre microcomputador e microcontrolador pode ser apresentado resumidamente da seguinte forma: Primeiramente a interface solicita a inicializao de comunicao com o microcontrolador, enviando a este o dado (a) onde atribudo a este o valor ADCONV, em seguida recebe o valor de temperatura, calcula o sinal de erro e envia novamente o dado (a) atribuindo a este o valor do ciclo de trabalho do sinal PWM (a=ciclo de trabalho). Vale ressaltar que o cdigo do software LabView est disponvel em arquivo no CD que ser entregue junto ao trabalho. Para um melhor entendimento do funcionamento do cdigo foi construdo o diagrama (FARRER et al., 2004), apresentado na Figura 2.19.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.19: Diagrama de funcionamento do cdigo do LabView. Filtro digital Filtros Digitais so ltros que atuam sobre sinais representados na forma digital, so elementos que iro exercer um certo processamento sobre os dados do sinal, produzindo um outro sinal, no qual teremos uma modicao da informao contida no sinal original (LATHI, 2008). A utilizao dos ltros digitais ao invs dos analgicos traz algumas vantagens. Os ltros digitais podem ser facilmente implementados e testados, j que no necessrio a construo de circuitos especiais para cada implementao, como o caso dos ltros analgicos. Alm disso, os ltros digitais so mais versteis, sendo possvel processar os sinais das mais variadas formas, sendo possvel, inclusive, adaptarem-se de acordo com o sinal de entrada. Com isso, para uma melhor visualizao do sinal de temperatura, optou-se por projetar um ltro digital que atendesse essa necessidade. Vale ressaltar que a ltragem desse sinal opcional, cabendo ao usurio habilitar ou no, via interface, esse mecanismo.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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O projeto do ltro digital implementado no Sistema Trmico passou por duas etapas. Inicialmente foi desenvolvido um ltro do tipo Butterworth de primeira ordem, onde sua equao de diferenas expressa pela Equao 2.6. yout (k) = Ayout (k 1) + Byin (k) + Cyin (k 1) (2.6)

Contudo, esse ltro no obteve sucesso em eliminar o nvel do rudo de medio, assim optou-se em desenvolver um novo ltro, agora de segunda ordem, cuja equao de diferenas apresentada pela Equao 2.7 yout (k) = Ayout (k 1) + Byout (k 2) + Cyin (k) + Dyin (k 1) + Eyin (k 2) (2.7)

onde, yout e yin , so os sinais de sada e entrada do ltro, respectivamente. importante ressaltar que no software esse ltro implementado de forma generalizada, onde os ganhos A, B, C, D e E da equao de diferenas podem ser alterados em tempo real atravs de controles presentes no painel de interao com o usurio.

2.11 Concluso
Neste captulo foram apresentados os aspectos construtivos do prottipo didtico Sistema Trmico. A partir do que foi exposto, pode-se ento descrever o Sistema Trmico sob a forma de trs mdulos: circuito de aquecimento, composto pelos transistores de potncia, sensor de temperatura e circuito de condicionamento de sinal; CCAD e fontes de alimentao. Optou-se por essa estratgia com o objetivo de facilitar a manuteno e a montagem da planta. Alm da descrio de todos os circuito mencionados acima, tambm foi apresentado a interface desenvolvida utilizando a plataforma LabVIEW juntamente com a sua lgica de funcionamento. A Figura 2.20 representa o prottipo Sistema Trmico j nalizado.

CAPTULO 2. APRESENTAO DO PROTTIPO

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Figura 2.20: Prottipo Sistema Trmico

Captulo 3 Identicao do Sistema


3.1 Introduo
Este Captulo ir tratar do processo de identicao do Sistema Trmico. Primeiramente ser feita uma abordagem terica sobre modelagem e identicao de sistemas, ressaltando os principais mtodos utilizados para obeteno de um modelo. Em seguida apresenta-se a identicao do Sistema Trmico em estudo, atravs da resposta ao degrau.

3.2 Modelagem e identicao de sistemas


A modelagem matemtica a rea do conhecimento que estuda maneiras de construir e implementar modelos matemticos que representem os sistemas reais. Um campo da modelagem que pesquisa as tcnicas alternativas modelagem a identicao de sistemas. Com a identicao construmos os modelos matemticos a partir de dados observados que descrevam o comportamento dinmico dos sistemas em estudo. Esses modelos so fundamentais para o conhecimento, para a anlise e para o controle desses sistemas (AGUIRE, 2007). Identicao de sistemas um procedimento alternativo. Supondo que existam disponveis os sinais de entrada e de sada de um sistema real qualquer, a identicao de sistemas se prope a obter um modelo matemtico que explique, pelo menos em parte e de forma aproximada, a relao de causa e efeito presente nos dados (AGUIRE, 2007), ou seja, a identicao de um sistema um termo genrico utilizado para descrever as ferramentas matemticas e os algoritmos que permitem construir modelos dinmicos a partir de dados observados. A Figura3.1 mostra as algumas tcnicas utilizadas para a identicao de um sistema real, que sero descritas logo em seguida. 33

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.1: Identicao de sistemas. Existem vrias formas e tcnicas para se obter um modelo matemtico de um determinado sistema real. Dentre elas, trs so denidas da seguinte forma: modelagem fenomenolgica, modelagem emprica e modelagem caixa cinza. Modelagem fenomenolgica ou modelagem caixa branca baseada na fsica do processo, ou seja, no equacionamento dos fenmenos envolvidos. Nesse tipo de modelagem todos os parmetros so conhecidos, ou previamente determinados, ou seja, necessrio conhecer a fundo o sistema a ser modelado. Modelagem emprica ou modelagem caixa preta baseada em tcnicas que buscam descrever as relaes de causa e efeito entre as variveis de entrada e sada. Uma das caractersticas dessa tcnica o pouco ou nenhum conhecimento prvio do sistema. O uso desse mtodo se justica quando o sistema em estudo muito complexo e quando possvel obter dados relativos evoluo temporal de variveis relevantes do sistema em estudo. Modelagem caixa cinza semelhante caixa branca, porm por no se ter um conhecimento completo acerca das leis fsicas da planta utiliza-se, por exemplo, dos dados da resposta ao degrau (exemplo de modelo no-paramtrico) para se levantar um modelo da planta. Existem ainda, dois mtodos que possibilitam o processo de identicao de um sistema

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA


real, so eles: Mtodos determinsticos e mtodos estocsticos.

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Mtodos determinsticos so aqueles que desprezam os rudos presentes nos dados, ainda que aceite o fato de que os dados estejam contaminados. Com isso, esse mtodo s apresenta bom resultado se a relao sinal/rudo for sucientemente alta. J os mtodos estocsticos levam em considerao os rudos presentes nos dados. Mtodos determinsticos e estocsticos dizem respeito ao algoritmo, ou seja, forma como o algoritmo tratado na identicao (AGUIRE, 2007). Alm das tcnicas para identicao de sistema mostradas acima, pode-se obter o modelo matemtico de um sistema utilizando modelos paramtricos e a modelos no-paramtricos, que a princpio so as formas que se espera encontrar para o sistema em estudo. Modelos paramtricos so aqueles que possuem parmetros, ou seja, nmeros, coecientes que caracterizem o comportamento do sistema. Modelos no-paramtricos so aqueles que no resultam em um modelo matemtico, mas sim numa representao grca que caracteriza o comportamento do sistema em estudo (AGUIRE, 2007). Exemplo dessas representaes so a resposta ao impulso e a resposta em frequncia. Modelos paramtricos e no-paramtricos se referem ao tipo de modelo resultante. A partir do que foi mostrado, pode-se apresentar as principais etapas para identicao de um sistema. 1. Coleta de dados e testes dinmicos - como na maioria dos problemas de identicao so necessrios a coleta de dados para obteno do modelo, portanto necessrio gerar tais dados. Entretanto, em outras situaes possvel efetuar testes de forma a extrair informaes sobre a dinmica do sistema. 2. Escolha da representao matemtica a ser usada - em problemas de identicao determinstica so usadas funes de transferncia em tempo contnuo, j em identicao estocstica utiliza-se frequentemente a representao ARMAX. 3. Determinao da estrutura do modelo - para modelos lineares, a estrutura ca restrita escolha do nmero de plos, zeros e atraso de transporte. 4. Estimao de parmetros - primeiro escolhe-se o algoritimo a ser utilizado, para ajustar os parmetros usando as estatsticas obtidas dos dados. 5. Validao do modelo - a avaliao do desempenho do modelo para dados de teste necessria para vericar se eles atendem as caractersticas do sistema original.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Vale ressaltar, que no prottipo Sistema Trmico ser feita uma identicao para o modelo paramtrico, pois os parmetros de entrada da planta so conhecidos, atravs de mtodo determinstico j que o rudo presente nos dados so desprezados e por m, a modelagem do tipo caixa cinza, pois as informaes disponveis sobre o sistema so apenas os dados de entrada e sada da planta.

3.3 Identicao do Sistema Trmico - resposta ao degrau


Como foi dito anteriormente, ser feita uma identicao utilizando o mtodo determinstico, pois o mesmo possui fcil compreenso, e no considera os rudos presente nos dados. Como o modelo da planta em estudo uma aproximao para um modelo de primeira ordem, o mtodo determinstico o mais apropriado para identicar o sistema. O Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho possui funo de transferncia de terceira ordem, no entanto, uma aproximao para um sistema de primeira ordem linear vlida (LEVA, 2003).

3.3.1 Modelo do Sistema Trmico


Em estudos de sistemas trmicos, para determinar o modelo da planta, adota-se o procedimento de aplicar um sinal degrau na entrada, e tem-se como resposta uma curva que representa as caractersticas de um sistema de primeira ordem, conforme mostra a Figura3.2.

Figura 3.2: Funo de transferncia. A funo de transferncia de primeira ordem para a planta (3.1): G(s) = onde, K o ganho; a constante de tempo do sistema. K T (s) = A(s) s + 1 (3.1)

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Conforme a Equao 3.1, a resposta temporal de um sistema de primeira ordem, tem-se que o valor de caracteriza a velocidade com que o sistema responde a uma certa entrada e o valor de K representa o valor do ganho correspondente a variao dessa velocidade.

3.3.2 Clculo do ganho


Para se calcular o valor de Kque representa o ganho, utiliza-se expresso (3.2): K= [y() y(0)] A (3.2)

Onde: y() representa o valor da resposta em regime permanente; y(0) representa o valor da resposta antes da aplicao do degrau; A representa o valor da amplitude de tenso do degrau de teste aplicado como entrada do sistema. O clculo do ganho feito para diferentes valores de amplitudes do sinal degrau aplicado ao sistema de modo a se obter o ganho mdio representativo do Sistema Trmico. Durante os experimentos, observou-se que com apenas um ensaio, ou seja, com a aplicao de apenas um sinal degrau seria suciente para determinar o valor do ganho K para cada ponto de operao, porm para uma melhor estimativa, optou-se em realizar quatro ensaios com diferentes valores de amplitudes do sinal de entrada e a partir desses valores calcular-se um ganho mdio. O clculo do ganho mdio, representativo da planta, obtido conforme a Equao (3.3). K= Onde, K o valor mdio do ganho; Kn o valor do ensimo ganho; n a quantidade de ensaios. K1 + K2 + K3 + K4 + ... + Kn n (3.3)

3.3.3 Clculo da constante de tempo


A constante de tempo , tambm pode ser determinada analizando a resposta ao degrau. Para isso, observa-se o instante da aplicao do sinal degrau e o instante de tempo em que a resposta do sistema atinge 63,2% da variao total devida ao sinal degrau de determinada amplitudade.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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A Figura 3.3 ilustra uma variao de temperatura no tempo, a qual servir de exemplo para a deduo da frmula adequada para o clculo da constante de tempo do sistema, com isso podese ento determinar valores de constantes de tempo para qualquer valor de amplitude do sinal degrau.

Figura 3.3: Grco ilustrativo para a determinao da constante de tempo. O clculo da constante de tempo, assim como o valor do ganho, feito para diferentes amplitudes do sinal de entrada, e obtido atravs da Equao (3.4): = t0,632 ti (3.4)

Onde, t0,632 o tempo correspondente variao da temperatura [T = (Tf Ti ) 0,632 + Ti ]; ti o tempo inicial; Ti a temperatura inicial; Tf a temperatura nal. Assim, a constante de tempo tambm poder ser determinada com apenas um ensaio, ou seja, com a aplicao de apenas um sinal degrau, porm, optou-se em realizar quatro ensaios com diferentes valores de amplitude do sinal de entrada e calcular uma mdia, conforme a Equao (3.5). = 1 + 2 + 3 + 4 + ... + n n (3.5)

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA


Onde, o valor mdio da constante de tempo; n o valor da constante de tempo para ensima amplitude do sinal de entrada; n a quantidade de amplitudades diferentes do sinal de entrada.

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3.3.4 Ensaio em malha aberta - resposta ao degrau


Os sistemas em malha aberta so aqueles em que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle sobre o sistema, ou seja, o sinal de sada no realimentado para comparao com a entrada do sistema (OGATA, 2003). Para o Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho, o sinal de entrada a amplitude do sinal de PWM e a sada o valor de temperatura correspondente a cada valor de amplitude do PWM, conforme pode ser observado na Figura 3.2. Com o objetivo de se obter o modelo da planta, foram realizados ensaios em malha aberta atravs da resposta ao degrau. Para realizao desses ensaios foram aplicados quatro valores de sinais de tenso distintos, ou seja, quatro valores de sinais degrau com amplitudes diferentes. Os dados coletados da resposta ao degrau foram armazenados, atravs software LabView e posteriormente plotados utilizando o software Matlab 7.1 (MATLAB, 2006). A Figura 3.4, mostra as quatro curvas do sistema real referentes aos quatro valores de amplitudes distintas dos sinais de entradas, sendo esses valores de 0,5V ; 1,0V ; 1,5V e 2,0V . Observase que para cada valor de amplitude do sinal de entrada, tem-se um valor diferente da temperatura em regime permanente.

A partir da Figura 3.4, pode-se determinar os valores de temperatura inicial e em regime permanente para cada ponto de operao, ou seja, para cada valor de amplitude do sinal de entrada e a partir desses valores, utilisando a Equao 3.2, determinar seus respectivos ganhos,

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.4: Ensaio em malha aberta para resposta ao degrau. conforme mostra a Tabela 3.1. Tabela 3.1: Dados de entradas e sadas em malha aberta. Amplitude do sinal de entrada (V) -A 0,5 1,0 1,5 2,0 Temperatura inicial ( C) - Ti Temperatura nal ( C) - Tf Ganho - K

26,1 25,6 26,3 25,9

49,0 66,0 79,5 90,8

45,80 40,40 35,50 32,45

Fazendo uso da Figura 3.4, pode-se tambm determinar os valores para o tempo inicial, ou seja, momento em que o sinal de entrada aplicado, e para o valor de tempo correspondente aos 63.2% para cada ponto de operao, ou seja, para cada valor de amplitude do sinal de entrada e assim determinar suas respectivas constantes de tempo, atravs da Equao 3.4, conforme mostra a Tabela 3.2.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Tabela 3.2: Dados de malha aberta do sistema. Amplitude do sinal de entrada (V) - A 0,5 1,0 1,5 2,0 Tempo inicial (s) - ti tempo correspondente aos 63.2% (s) - tf 320,0 295,0 280,0 243,0 Const. de tempo (s) -

38,2 39,6 38,3 24,0

281,8 255,4 241,7 219,0

Com base nos dados das Tabelas 3.1 e 3.2, pode-se ento determinar o modelo do Sistema Trmico em malha aberta, utilizando as Equaes (3.2) e (3.4).

Logo, a funo de transferncia para o modelo : G(s) = 38,5375 249,475s + 1 (3.6)

3.3.5 Validao do modelo


De posse do modelo identicado necessrio que seja feita a validao do mesmo, para vericar se ele atende as caractersticas do sistema real. Uma maneira relativamente simples de se fazer essa validao comparar a resposta real da planta, com a resposta do modelo obtido em simulao, para isso necessrio que seja feito um diagrama de simulao onde possam ser inseridos os parmetros reais da planta. Dessa forma, fazendo uso do toolbox de simulao, Simulink, do software Matlab 7.1, podese ento simular o modelo identicado e comparar sua resposta com a resposta da planta real. O diagrama da Figura 3.5 ilustra como obtido, a partir dos dados reais da planta, o modelo em simulao.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.5: Diagrama de simulao para o modelo identicado. Conforme a Figura 3.5, para cada ponto de operao foi introduzida uma contante com valor correspondente temperatura inicial do mesmo. A insero dessa constante apenas a nvel de simulao, para que possa ser feita uma comparao com os dados obtidos da planta real, com isso tanto os dados simulados quanto os dados reais devero partir do mesmo ponto inicial, o mesmo vlido para Figura 3.7.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.6: Validao do ensaio em malha aberta.

Na gura 3.6, tem-se as seguintes curvas: Azul: so as curvas de resposta da planta real; Preto: so as curvas para simulao da resposta do modelo identicado. A simulao mostrada na gura 3.6 feita utilizando como valores de ganho e constante de tempo as mdias obtidas a partir das Equaes (3.3) e (3.5). Nota-se que o comportamento do modelo simulado relativamente diferente do comportamento real da planta, isso ocorre por diversos motivos, dentre eles: o fato do modelo linear desenvolvido ser uma aproximao do Sistema em estudo e tambm por estar utilizando dados obtidos atravs de mdias. Como forma de validar o modelo linear foram realizadas algumas simulaes, onde foram aplicados valores de amplitude diferentes como sinal de entrada e coletadas as curvas de resposta do sistema. Sendo que para cada curva de temperatura foram medidos os valores de ganho e constante de tempo. O diagrama da simulao mostrado na Figura 3.7. E em seguida apresentado, na Figura 3.8, as curvas, tanto para o modelo real do sistema, quanto para o modelo obtido em simulao.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.7: Diagrama de simulao do modelo para cada ponto de operao.

Na gura 3.8, tem-se as seguintes curvas: Azul: so as curvas de resposta modelo da planta real; Preto: so as curvas para simulao da resposta do modelo identicado para cada valor de amplitude diferente do sinal de entrada. Conforme esperado, as curvas para os modelos obtidos em simulao para cada valor de amplitude diferente do sinal de entrada, ou seja, para cada ponto de operao, so prximos das curvas reais da planta, j que o ganho e a constante de tempo no so valores mdios.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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Figura 3.8: Validao do modelo para cada ponto de operao.

3.3.6 No-linearidades do sistema


Sistemas no-lineares so aqueles em que o princpio da superposio no pode ser aplicado. Logo, para um sistema no-linear, no se pode obter a resposta a duas entradas simultneamente considerando as entradas individualmente e somando os resultados (OGATA, 2003). Em sistemas dinmicos, vrios tipos de no-linearidades podem ser encontradas, tais como: saturao do controlador, zona morta, histerese, entre outros. No entanto, deve-se ter um cuidado especial na identicao de no-linearidades inerentes em um sistema de controle, porque estas afetam prejudicialmente o desempenho do sistema, tanto no transitrio quanto em regime permanente. Sistemas lineares so aqueles que possuem duas propriedades bsicas: superposio e homogeneidade (NISE, 2003). A propriedade da superposio signica que a resposta na sada de um sistema linear soma das entradas individuais a soma das respostas s entradas individuais, por exemplo, a(t) = b(t) (3.7)

c(t) = d(t)

(3.8)

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA


logo, a(t) + c(t) = b(t) + d(t)

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(3.9)

Como forma de exemplicar o teorema da superposio, as Figuras 3.9, 3.10 e 3.11 representam um circuito eltrico no qual usa-se esse teorema para determinar o valor de tenso no resistor de 4 (ALEXANDER; SADIKU, 2003).

Figura 3.9: Circuito original.

Figura 3.10: Circuito com Figura 3.11: Circuito com fonte de corrente aberta. fonte de tenso em curto.

Como o circuito eltrico da Figura 3.9 apresenta duas fontes, sendo uma de corrente e outra de tenso, sabe-se que a tenso v no resistor de 4 ser a soma de v1 e v2 . Onde, v1 obtido a partir da Figura 3.10, na qual a fonte de 3A substituda por um circuito aberto e posteriormente aplicado um divisor de tenso no resistor de 4, resultando em v1 igual a 2V ; v2 obtido a partir da Figura 3.11, na qual a fonte de 6V substituda por um curto circuito e posteriormente aplicado um divisor de corrente no resistor de 4, resultando em v2 igual a 8V . Logo, o valor de tenso no resistor de 4 igual a 10V . J a propriedade da homogeneidade signica que a resposta de um sistema linear a uma multiplicao da entrada por um escalar faz com que a resposta na sada seja multiplicada pelo mesmo escalar, por exemplo, a(t) = b(t) logo, Ka(t) = Kb(t) (3.11) (3.10)

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA


Saturao do atuador

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Uma das no-linearidades presentes no Sistema Trmico em estudo a saturao do controlador, causada por certas restries dos quais os sistemas dinmicos possuem, por exemplo, limitaes na entrada do sistema. Com isso, a entrada do sistema ca temporariamente diferente da sada do controlador. Para o Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho, a limitao o sinal de entrada da planta que varia entre 0V e 5V , que coincide com a faixa de operao do atuador, j que o mesmo possui como limitao sca a fonte de alimentao. Quando essa faixa ultrapassada, diz-se que ocorre saturao do controlador. Como o controlador projetado para operar em uma regio linear, o desempenho em malha fechada deteriora-se em relao ao desempenho linear esperado. Esta deteriorao de desempenho denominada windup (COELHO; LUS, 2003). Quando o valor da varivel de controle atinge o limite mximo (5V ), ou o limite mnimo (0V ) do controlador, ocorre a saturao do sinal de controle. Este fato faz com que a malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanece no seu limite mximo ou mnimo independentemente da sada do processo. Se um controlador com ao integral utilizado, o erro continua a ser integrado e o termo integral torna-se grande, ou seja, tende a carregar-se demasiadamente. Assim, para que o controlador volte a trabalhar na regio linear necessrio que o termo integral se descarregue. Para tanto deve-se esperar que o sinal de erro troque de sinal e, por um longo perodo de tempo, aplicar na entrada do controlador um sinal de erro oposto. A conseqncia disto que a resposta transitria do sistema torna-se lenta e oscilatria, caractersticas extremamente indesejveis em processos dinmicos (MENEZES, 2009), tais como o Sistema Trmico.

3.3.7 Atraso de transporte


O atraso de transporte denido como o tempo aps a ocorrncia de uma perturbao na entrada at que esta seja notada uma mudana na sada do sistema. Assim, se aplicarmos uma entrada do tipo degrau em um sistema que possua atraso de transporte, a sada do sistema permanecer "xa"durante um intervalo de tempo t. Este tempo t o traso de transporte do sistema. Entre as causas de ocorrncia do atraso de transporte podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja tempo que o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na operao do atuador e atraso na ao do prprio controlador. Em geral quanto maior o atraso de transporte, mais difcil o controle do processo.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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bastante comum encontrar atraso de transporte em sistemas de controle dinmicos, em especial nos que envolvem atuadores do tipo servo-vlvulas hidrulicas ou servomotores DC. Sua presena normalmente causa degradao do desempenho do controlador, podendo inclusive levar ao aparecimento de oscilaes no sistema em malha-fechada (MENEZES, 2009). Contudo, para o Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho, no se observou a presena de um atraso de transporte signicativo, assim por questes de simplicidade de modelagem optou-se por desprez-lo. Uma das justicativas pela ausncia desse fenmeno no sistema em estudo pode ser o uso do CCAD, pois este no introduz no Sistema Trmico nenhum atraso de transporte. Levando em considerao o posicionamento do sensor, que de fundamental importncia, pois, dependendo da distncia em que for colocado, este poder aumentar ou diminuir o atraso de transporte da planta. No caso do Sistema Trmico, o sensor foi colocado a uma distncia prxima de 0,3cm da placa metlica a ser aquecida. Podendo ser uma das possveis explicaes para a no identicao de atraso de transporte no sistema em estudo. Como forma de validar essa no identicao de atraso de transporte foram plotados os grcos abaixo. A Figura 3.12 representa o sinal de referncia aplicado sobre a planta e a Figura 3.13 representa o sinal sada da planta como resposta ao sinal de referncia aplicado para identicao do atraso de transporte.

Figura 3.12: Sinal de referncia.

Figura 3.13: Sinal de sada da planta.

CAPTULO 3. IDENTIFICAO DO SISTEMA

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3.4 Concluso
Este Captulo apresentou a anlise e identicao da planta, sob o enfoque bsico da teoria de sistemas dinmicos vista no curso de graduao. Inicialmente foi mostrada uma introduo terica sobre os mtodos para identicao de um sistema para dar suporte ao processo de identicao da planta. Em seguida, foi apresentado todo o procedimento adotado para identicar o modelo do Sistema Trmico. Por m, mostrou-se as possveis no-linearidades presentes no sistema.

Captulo 4 Projeto e Implementao de Controladores Digitais


4.1 Introduo
Os controladores so os elementos responsveis por tomarem as decises nos sistemas de controle, de acordo com a entrada e a realimentao (no caso de sistema de controle em malha fechada) enviando um comando ao atuador, com o objetivo de estabilizar e mudar o desempenho dinmico do sistema. Em outras palavras, os controladores so os dispositivos responsveis pelo processamento dos sinais lidos na entrada do sistema, computando-os no modelo matemtico e atuando com o resultado obtido nos sinais de sada (OGATA, 2003). Desta maneira, este captulo trata do projeto de controladores. Aps a identicao do sistema, Captulo 3, foram projetados alguns controladores digitais para o Sistema Trmico em estudo. A princpio, a proposta que sejam projetados controladores discretos dos tipos: Proporcional (P), Proporcional-Integral (PI) e Proporcional-Integral-Derivativo (PID). A Figura 4.1 representa um sistema de controle em malha fechada, com realimentao unitria e negativa.

Figura 4.1: Sistema de controle em malha fechada. 50

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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Em sistemas de controle de malha fechada, o sinal do erro atuante, a diferena entre o sinal de entrada e a realimentao do controlador, de modo que minimize o erro e acerte a sada do sistema para o valor desejado (OGATA, 2003).

4.2 Histrico sobre controladores digitais


Os controladores digitais comearam a surgir no m dos anos 50. As empresas responsveis por incentiverem esses tipos de estudos foram as companhias Texaco e TWE, que tinham como objetivo desenvolver estudos de viabilidade tecnolgica para a implantao desses controles digitais para substituir os controladores analgicos. Vrios problemas foram enfrentados nessa etapa de desenvolvimento, tais como o elevado custo, o grande tamanho, a baixa velocidade, a alta dissipao de potncia, a pouca capacidade de memria e a baixa conabilidade eram limitantes na aplicao do sistema (MENEZES, 2009). No m dos anos 60, a partir de um desenvolvimento mais signicativo da micro-eletrnica, esta situao foi se revertendo gradativamente. Com o tamanho reduzido e uma maior conabilidade, foram de grande importncia no que se refere ao desenvolvimento da metodologia de controle digital, embora o custo ainda fosse elevado para aplicaes em larga escala. A partir dos anos 70, com o surgimento dos micro-processadores integrados, o preo dos computadores foi reduzido signicativamente, viabilizando assim, que o controle digital possa a se tornar uma alternativa vivel, mesmo para pequenas aplicaes, onde os microprocessadores passaram a substituir os componentes analgicos. Quando se iniciou o desenvolvimento do controle digital, os computadores exerciam um papel meramente supervisrio e/ou de monitorao, isso porque a conabilidade dos sistemas eletrnicos eram pouqussima. O processamento digital se resumia a fazer uma coleta de dados analgicos e comparar a referncias pr-determinadas e determinar situaes anmalas e gerar relatrios de operao. Logo depois, quando os sistemas digitais passaram a apresentar uma maior conabilidade, os computadores digitais passaram a gerar os sinais de referncia para os controladores analgicos, permitindo alterar os pontos de operao do sistema atravs de software. Por m, com a evoluo dos sistemas digitais utilizados para controle de processos, o controle das variveis e o processamento das informaes hoje, so todos feitos digitalmente, dispensando o uso de controladores analgicos.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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4.3 Aspectos gerais sobre controle digital


Nesta seo so apresentados alguns dos aspectos tericos que foram utilizados no projeto de controladores digitais para o Sistema Trmico. As abordagens so feitas de forma simples e objetiva, am de demonstrar a importncia destes conceitos para o desenvolvimento de estratgias de controle ecientes.

4.3.1 Vantagens da utilizao de sistemas digitais


A implementao de sistemas de controle digitais apresenta diversas vantagens em comparao s estratgias analgicas, tais com: a utilizao de dispositivos de baixo custo e pequeno consumo de energia; a possibilidade de processar algoritmos de grande complexidade, e a facilidade de manuteno que permite a alterao de parmetros sem que haja a necessidade de intervir sicamente no processo.

4.3.2 Sinais discretos


Todos os sinais envolvidos em aplicaes de controle digital so discretos. Isto quer dizer que esses sinais so sequncias numricas provenientes da coleta de amostras de amplitude de um sinal contnuo em intervalos bem denidos, um processo que denominado Amostragem. O intervalo de tempo entre cada coleta denominado perodo de amostragem.

4.3.3 Teorema da amostragem


Para que um sinal contnuo possa ser discretizado adequadamente, ou seja, isto signica que as amostras devem ser tais que permita a recuperao do sinal original. A frequncia de amostragem deve obedecer as seguinte regras: frequncia de amostragem (fa ) deve ser maior ou igual maior componente de frequncia (fy ) contida no sinal a ser amostrado; a frequncia (2fy ) conhecida como frequncia de Nyquist. Na prtica, so utilizados perodos de amostragem de 4 a 10 vezes menor que o tempo de subida do sistema contnuo (OGATA, 2003).

4.3.4 Transformada z
A Transformada Z de grande importncia na anlise de sinais digitais. Pode ser aplicada para sinais amostrados tais como aqueles advindos da converso analgico-digital.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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4.3.5 Mtodos de projeto de sistemas de controle digital


Uma forma de desenvolver o projeto de um controlador digital, discretizar a funo de transfercia da planta, e utilizar as tcnicas digitais de projeto (STROM; HAGGLUND, l994). Neste caso, para realizar a discretizao necessaria a utilizao de mtodos baseados em aproximaes numricas, alm da escolha adequada do perodo de amostragem. Uma outra abordagem realizar o projeto do controlador utilizando tcnicas contnuas e substitu-lo por um equivalente discreto, com caractersticas semelhantes. Essa estratgia denominada de Emulao e ser a base dos projetos desenvolvidos neste trabalho.

4.3.6 Mtodos de discretizao


So mtodos cujo objetivo desenvolver um sistema discreto, a partir do original contnuo, que possua caractersticas semelhantes. Existem trs mtodos clssicos de discretizao: Euler, Backward e Tustin (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998). A aplicao destes mtodos consiste em substituir o termo em s da funo de transferncia contnua, por uma funo da varivel discreta, z. As relaes so obtida atravs de aproximaes das derivadas e integrais presentes nas equaes diferenciais. Mtodo de Euler ou Forward: Baseia-se na equao de diferenas (4.1), resultado do mtodo de integrao numrica de Euler (STROM; HAGGLUND, l994), cuja transformao expressa pela Eq.(4.2): y[k] = y[k 1] + T u[k 1] z1 s = T (4.1) (4.2)

Mtodo Backward: Baseia-se na equao de diferenas (4.3), resultado de um mtodo de integrao numrica semelhante ao de Euler (STROM; HAGGLUND, l994), cuja transformao expressa pela Eq.(4.4): y[k] = y[k 1] + T u[k] z1 s = Tz (4.3) (4.4)

Mtodo Trapezoidal, Tustin ou Aproximao Bilinear: Este mtodo corresponde ao uso de aproximao trapezoidal para integrao numrica (STROM; HAGGLUND, l994) dado pela

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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equao de diferenas (4.5). A transformao realizada por esse mtodo expressa pela Eq.(4.6): y[k] = y[k 1] + T s = 2(z 1) T (z + 1) u[k] + u[k 1] 2 (4.5) (4.6)

Onde, para as aproximaes dos mtodos, T o perodo de amostragem e os argumentos k e k1, representam o instante atual e o anterior em uma amostra do sinal discreto, respectivamente. Vale ressaltar que os projetos de controladores desenvolvidos neste trabalho foram atravs da estratgia de Emulao fazendo o uso do mtodo de discretizao por Backward.

4.4 Lugar Geomtrico das Razes


O mtodo do LGR 1 tem por objetivo representar gracamente o deslocamento dos plos de malha fechada de um sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros (geralmente o ganho de malha) (OGATA, 2003). Considerando um sistema linear geral, cuja funo de transferncia de malha aberta representada por: KN (s) K (sm + am1 sm1 + + a0 ) G(s) = = (4.7) D(s) sn + bn1 sn1 + + b0 onde N(s) e D(s) so polinmios nitos na varivel complexa s e K o ganho de malha aberta. A equao caracteristica de malha fechada, considerando realimentao negativa e unitria, expressa por: D(s) + KN (s) = 0 (4.8)

Os plos de malha fechada so as razes da Eq.(4.8). Em geral, a localizao destas razes no plano s muda, quando o ganho de malha aberta K variado. O deslocamento dessas razes gera uma gura no plano s, que chamada Lugar Geomtrico das Razes (NISE, 2003). A Figura 4.2 representa o LGR da planta, conforme a Equao 3.6, desenvolvida neste trabalho sem que haja nenhuma compensao.
1

Lugar Geomtrico das Razes

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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Figura 4.2: LGR da planta.

4.4.1 Projeto de controle pelo LGR


Como a localizao dos plos de malha fechada so responssveis pelas caractersticas dinmicas e a estabilidade do sistema, o mtodo do LGR se apresenta como uma ferramenta eciente para o desenvolvimento de projetos de controle, pois permite ao projetista ter uma viso de diversos comportamentos possveis do sistema, atravs do deslocamento dos plos de malha fechada sobre o plano s. A forma mais simples de projeto, consiste em escolher um valor de ganho K que desloque os plos de malha fechada sobre o grco do LGR, para uma posio que proporcione um desempenho de malha fechada satisfatrio. Este tipo de controlador denominado Proporcional (NISE, 2003). Quando no for possvel satisfazer s especicaes de projeto apenas variando o ganho K, outras formas de controle podem ser utilizadas para modicar o LGR de maneira que gura possua um de seus ramos posicionados na regio desejada no plano s. Essas estratgias se baseiam na adio de plos e zeros malha. Exemplos de controladores com essas caractersticas so: LEAD, LAG, PI, PD e PID (OGATA, 2003). Neste trabalho so desenvolvidos os controladores Proporcional e Proporcional-Integral,

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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para o Sistema Trmico, utilizando o mtodo do LGR. Todas as simulaes e ajustes dos controladores foram realizados utilizando-se o toolbox rltool, do Matlab.

4.5 Controlador Proporcional - P


4.5.1 Introduo
O controlador proporcional uma das formas mais simples de controle. Neste tipo de controlador o sinal de controle proporcional amplitude do valor do sinal de erro. A Figura 4.3 apresenta um diagrama de blocos com ao de controle proporcional.

Figura 4.3: Diagrama de blocos para o controlador Proporcional. A partir da Figura 4.3, o sinal de erro e(s) pode ser denido como a diferena entre a referncia r(s) e o sinal de sada y(s), conforme a Equao (4.9). e(s) = r(s) y(s) Logo, o sinal de controle u(s) expresso pela Equao (4.10). u(s) = Kp e(s) (4.10) (4.9)

onde, Kp o ganho proporcional. Sabe-se que quando se aumenta o ganho proporcional (Kp ), melhora-se a resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida, diminuindo tambm o erro de regime permanente, por outro lado esse aumento exagerado pode levar o sistema para a instabilidade, em sistemas de ordem elevada. Esta uma das precaues que se deve ter ao se projetar um

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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controlador proporcional para um sistema em malha fechada. Vale pena ressaltar que esse tipo de controlador no acrescenta plos nem zeros ao sistema.

4.5.2 Implementao do controlador proporcional no Sistema Trmico


O controlador proporcional, dependendo do tipo de sistema, pode inuenciar diferentes parmetros (no transitrio ou em regime permanente), tais como: amortecimento, frequncia natural ou ganho DC. No caso do sistema em estudo, o controlador proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida, atenuando o erro de regime permanente. Utilizando o mtodo do LGR, atravs do toolbox RLTOOL do software MATLAB 7.1, podese variar o ganho Kp at que se obtenha uma resposta aceitvel, ou seja, resposta transitria ligeiramente rpida, levando em considerao a constante de tempo da planta ( = 249.475), e uma correo do erro de regime permanente. A Figura 4.4, representa o LGR do Sistema Trmico com o controlador proporcional. Conforme esperado, o LGR do Sistema Trmico para o controlador proprocional apresenta apenas um plo de malha aberta no modelo da planta, de acordo com a Equao (3.6). A Figura 4.5 representa a resposta ao degrau do Sistema Trmico com o controlador proporcional (Kp = 0,2), em que: a curva em azul representa a resposta do sistema entrada degrau e a curva verde representa o sinal de controle. De posse do projeto do controlador proporcional, foi feita a sua implementao no Sistema Trmico, conforme mostra a Figura 4.6, utilizando a Interface do Sistema Trmico apresentada no Captulo 2, para que possa ser ajustado o valor do ganho Kp obtido no projeto.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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Figura 4.4: LGR do Sistema Trmico com o controlador Proporcional.

Figura 4.5: Resposta ao degrau simulado do Sistema Trmico com o controlador Proporcional.

Figura 4.6: Resposta do Sistema Trmico com controlador Proporcional.

A resposta do Sistema Trmico com controlador Proporcional, mostrada na Figura 4.6, apre-

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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senta erro de regime permanente, um pequeno sobressinal e oscilaes em regime permanente, que pode ser explicada pela alta sensibilidade do Sistema Trmico variao de temperatura ambiente. Fazendo uso do toolbox de simulao, Simulink, do software Matlab 7.1, pode-se ento simular o controlador Proporcional projetado, atravs do diagrama de simulao apresentado na Figura 4.7 e e em seguida feita uma validao entre o controlador projetado e a resposta do Sistema Trmico sua implementao, conforme mostrada na Figura 4.8.

Figura 4.7: Diagrama de simulao para o controlador Proporcional.

Figura 4.8: Validao do controlador Proporcional.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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A partir da validao apresentada na Figura 4.8, conrma-se as seguintes incompatibilidades: erro de regime permanente, um pequeno sobressinal e tambm pequenas oscilaes em regime permanente, entre a planta real e o modelo simulado. As oscilaes em regime permanente so causadas pela prpria variao da temperatura ambiente aliada ao fato de o valor de regime do sinal de controle no ser suciente para manter a resposta do Sistema Trmico em um valor constante. Logo, como j era esperado, o controlador proporcional no eciente para essa planta, pois, o mesmo diminui, mas no elimina totalmente o erro de regime permanente. A Figura 4.9 representa a ao do sinal de controle real da planta e a Figura 4.10 representa o sinal de controle para o modelo simulado.

Figura 4.9: Sinal de controle real.

Figura 4.10: Sinal de controle simulado.

Portanto, percebe-se a necessidade de se projetar outro controlador que possa atender s condies desejveis para o comportamento dinmico da planta em estudo, tais como: baixo sobressinal, erro de regime permanente nulo e reduo das oscilaes em regime permanente.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

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4.6 Controlador Proporcional-Integral - PI


4.6.1 Introduo
O controlador PI consiste em aplicar ao sistema um sinal de controle u(t) proporcional ao erro e proporcional integral do erro. A ao integral est diretamente ligada melhoria da preciso do sistema e, em geral, no aplicada de maneira isolada. A Figura 4.11 apresenta um diagrama de blocos com a ao de controle proporcional integral.

Figura 4.11: Diagrama de blocos do controlador PI. O sinal u(t) gerado pelo controlador PI denido de acordo com a Equao (4.11): u(t) = Kp e(t) + Kp Ti
t

e(t)dt
0

(4.11)

onde, e(t) o sinal de erro e Ti o tempo integral. A funo de transferncia do controlador PI denida aplicando-se a transformada de Laplace em (4.12), o que resulta em (4.13): U (s) 1 = Kp (1 + ) E(s) Ti s ou, Ki U (s) = Kp + E(s) s Utiliza-se o mtodo Forward para fazer a discretizao da Equao (4.13). Onde, (z 1) s= (T ) (4.13) (4.12)

(4.14)

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

62

Substituindo a Equao (4.14) em (4.13), obtem-se (4.15): T U (z) = Kp + Ki ( ) E(z) z1 (4.15)

4.6.2 Implementao do controlador proporcional integral no Sistema Trmico


A utilizao de um controlador PI malha do Sistema Trmico tem como objetivo corrigir o erro de regime permanente. Porm, a adoo desta medida poder interferir na resposta do sistema, em termos de regime transitrio. O LGR da planta, com o controlador PI, mostrado na Figura 4.12 e foi construdo utilizando a o toolbox RLTOOL. Conforme previsto, o controlador PI adiciona um plo origem do LGR devido sua componente integral, esta medida leva a um erro de regime estacionrio nulo. Entretanto, a ao integral pura tende piorar as caractersticas dinmicas do sistema, podendo conduzir a uma resposta oscilatria com uma amplitude sempre crescente ou lentamente decrescente (OGATA, 2003). Em geral, a ao integral utilizada juntamente com uma ao de controle proporcional. A Figura 4.13 representa a resposta ao degrau do Sistema Trmico com o controlador proporcional integral.

Figura 4.12: LGR do Sistema Trmico com o controlador proporcional integral.

Figura 4.13: Resposta ao degrau do Sistema Trmico para o controlador proporcional integral.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS


O controlador PI contnuo determinado a partir do mtodo LGR (4.16): Cs = 0.42272 (s + 0.01934) s

63

(4.16)

Utilizando o mtodo de Forward para discretizao, tem-se (4.17): Cz = 0.42272 (z 0.9981) (z 1) (4.17)

Logo, os valores para os ganhos Kp e Ki so: 0,42272 e 0,0052 respectivamente. A partir dos valores de Kp e Ki calculados, deve ser feita a sua implementao do controlador PI no Sistema Trmico, conforme mostra a Figura 4.14. Utiliza-se a Interface do Sistema Trmico apresentada no Captulo 2, para que possa ser ajustado os valores dos ganhos Kp e Ki . A resposta do Sistema Trmico com o controlador PI, mostrada atravs da Figura 4.14, apresenta erro de regime permanente muito pequeno, devido ao plo na origem, que caracterstico do controlador PI, o tempo de assentamento menor que 146s e um sobressinal mximo menor que 11%, tais especicaes foram requeridas no projeto do controlador, assim com mostra a Figura 4.13.

Figura 4.14: Resposta do Sistema Trmico ao controlador PI.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

64

Fazendo uso do toolbox de simulao, Simulink, do software Matlab 7.1, pode-se ento simular o controlador Proporcional-Integral projetado, atravs do diagrama de simulao apresentado na Figura 4.15 e em seguida feita uma comparao entre o controlador projetado e a resposta do Sistema Trmico sua implementao, conforme mostrada na Figura 4.16.

Figura 4.15: Diagrama de simulao para o controlador Proporcional-Integral. A validao do modelo obtido com o controlador PI aplicado ao Sistema Trmico mostrada na Figura 4.16.

Figura 4.16: Validao do modelo com controlador PI.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

65

A partir da validao do modelo com o controlador PI apresentada na Figura 4.16, observase que mesmo com divergencncia entre o modelo simulado e o sistema real, pode-ser armar que o controlador PI projetado satisfatrio, pois no ultrapassa o sobresinal que de 11% e est dentro do tempo de assentamento especicado. Essas discrepncias podem ser justicadas pelas no-linearidades presentes no Sistema Trmico e que no foram consideradas, tais como: o resfriamento, a variao da temperatura ambiente, entre outros fatores ainda desconhecidos, mesmo assim, as especicaes de desempenho, apesar da diferena, foram atendidas. A Figura 4.17 representa a ao do sinal de controle real da planta e a Figura 4.18 representa o sinal de controle para o modelo simulado.

Figura 4.17: Sinal de controle real.

Figura 4.18: Sinal de controle simulado.

CAPTULO 4. PROJETO E IMPLEMENTAO DE CONTROLADORES DIGITAIS

66

4.7 Concluso
Neste Captulo foram apresentados os projetos de controle digital para o Sistema Trmico. Apresentou-se ferramentas bsicas para o desenvolvimento das estratgias de controle implementadas, dentre elas o LGR, os mtodos de discretizao dos controladores contnuos. Foram realizadas diversas simulaes para testar o desempenho desses controladores, os quais foram implementados com xito na planta real. importante ressaltar que no foi possvel aplicar sobre o sistema a estratgia do tipo PID, que havia sido proposta no nicio do Captulo, devido a problemas relacionados implementao em software e diculdades em sintonizar o ltro na ao derivativa.

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros


O estudo e desenvolvimento do Sistema de Controle de Temperatura, proposto no trabalho, atingiu seus objetivos gerais, de criar uma base de conhecimento sobre o processo, por meio de pesquisas bibliogrcas, identicao do modelo, anlise e simulao computacional, ensaios com o equipamento real e ainda disponibilidade de uma estrutura composta por software e hardware que oferece os recursos necessrios para o estudo da planta. A pesquisa bibliogrca forneceu as informaes necessrias para o desenvolvimento do modelo matemtico, alm das diretivas para a construo do prottipo. Na etapa de construo do prottipo, optou-se por dividi-lo em trs mdulos, sendo esses, o circuito de aquecimento, cicuirto de controle e aquisio de dados e as fontes de alimentao, o que se mostrou bastante favorvel na etapa de montagem nal do prottipo proporcionando uma maior facilidade em termos de manuteno. O sucesso da etapa de desenvolvimento de hardware e software pode ser atribudo, sobre tudo, ao tempo dedicado ao estudo e implementao de tecnologias que vinham sendo utilizadas com sucesso em outros prottipos, tais como microcontrolador, lgicas de programao, alm de projetos de circuitos que executam funes equivalentes. Na etapa de identicao do modelo, uma importante considerao foi realizar uma aproximao para um sistema de primeira ordem linear, haja visto que o sistema pode ser descrito por uma funo de terceira ordem. A adoo dessa aproximao facilitou consideravelmente o processo de identicao, j que este pde ser obtido atravs da resposta ao degrau. Os simuladores desenvolvidos em Simulink baseados no modelo matemtico identicado forneceram bases de comparao que facilitaram novos ajustes deste modelo bem como ponto de partida para o projeto dos controladores digitais desenvolvidos. A partir do modelo denido e as bases fornecidas pelas simulaes, o projeto dos contro67

CAPTULO 5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

68

ladores digitais foi realizado atravs da emulao de controladores contnuos desenvolvidos utizando-se o mtodo do LGR. Os controladores desenvolvidos foram em sua maioria do tipo Proporcional e Proporcional-Integral, esses controladores foram implementados no sistema real, cujos dados experimentais foram confrontados com o modelo simulado. Outras estratgias foram utilizadas, mas no foram obtidos resultados coerentes. A Figura 5.1 ilustra o equipamento nalizado.

Figura 5.1: Prottipo Sistema Trmico.

O objetivo deste trabalho, que era a construo de um prottipo didtico para ensino e pesquisa, foi alcanado e restam algumas propostas futuras para aprofundamento e melhoramento do sistema, levando em considerao o atual estado do Sistema Trmico, so cogitadas as seguintes propostas: Estudo sobre o resfriamento do sistema, com o desenvolvimento de um modelo matemtico que leve em considerao essa caracterstica dinmica. Construo de uma nova fonte para alimentao dos circuitos que possua robustez suciente para aguentar a carga.

CAPTULO 5. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

69

Desenvolvimento de controladores mais robustos e inteligentes: Fuzzy, Alocao de Plos, entre outros; Um estudo de controle multivarivel, para que se possa utilizar a ventoinha tambm como parte do processo. Estudo das no-linearidades, dentre elas o efeito Windup. Por m mostra-se o Sistema Trmico em funcionamento, conforme a Figura 5.2.

Figura 5.2: Sistema Trmico em funcionamento.

Apndice A Programa do PIC16F877A para o Sistema Trmico


// CDIGO DO PIC PARA O SISTEMA TRMICO

#include <16f877a.h> #device adc=10 #include <stdlib.h> #use delay(clock=20000000) #fuses HS,PUT,NOWDT #use rs232(baud=57600,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)

void main() { char a[8]; char b[8]="ADCONV"; long int x; float y; setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Habilita todas as portas analgicas 70 // Varivel de entrada // Varivel de referncia

APNDICE A. PROGRAMA DO PIC16F877A PARA O SISTEMA TRMICO

71

setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,248,1); // Habilita o timer 2=1,004 Khz setup_ccp1(ccp_pwm); setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32); // Configura CCP1 para o modo PWM // Clock para converso A/D

while (true) { if (kbhit()){ gets(a); //Aguardando os dados chegarem //Leitura dos dados e guarda em a

if (~strncmp(a,b,6)){ //Compara os 6 caracteres da //varivel a com b set_adc_channel(3); //Seleciona o canal da porta analgica delay_us(100); //Atraso x = read_adc(); //Guardando o valor que foi convertido y=0.0881*x+2.0; //Eq. de converso de Volts p/ Temperatura printf("%.4f\n",y); //Imprime na porta serial //(y um nmero inteiro) } else{ set_pwm1_duty(atol(a)); delay_ms(10); } } } } //Mostrar o valor de PWM (0-1023) //Atraso

Referncias Bibliogrcas
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