Vous êtes sur la page 1sur 6

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.

se/CED/Book
Sheet: 9. of 296

CONTENTS

Contents

ix

List of Figures

xv

Preface to the second edition

xvii

Preface to the first edition

xix

1 Foundations of Classical Electrodynamics


.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
2
2
3
6
6
7
9
10
10
11
12
15
15
16
18

2.1 Axiomatic classical electrodynamics . . . . . . . . . . . .


2.2 Complex notation and physical observables . . . . . . . .
2.2.1 Physical observables and averages . . . . . . . . .
2.2.2 Maxwell equations in Majorana representation . . .
2.3 The wave equations for E and B . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 The time-independent wave equations for E and B
2.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

19
19
20
21
22
23
25
30
32

3.1 The electrostatic scalar potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.2 The magnetostatic vector potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 The electrodynamic potentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33
33
34
35

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

R
A

FT

1.1 Electrostatics . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Coulombs law . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 The electrostatic field . . . . . . . . . .
1.2 Magnetostatics . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Ampres law . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 The magnetostatic field . . . . . . . . .
1.3 Electrodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 The indestructibility of electric charge .
1.3.2 Maxwells displacement current . . . .
1.3.3 Electromotive force . . . . . . . . . . .
1.3.4 Faradays law of induction . . . . . . .
1.3.5 The microscopic Maxwell equations . .
1.3.6 Diracs symmetrised Maxwell equations
1.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Electromagnetic Fields and Waves

3 Electromagnetic Potentials and Gauges

ix

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.se/CED/Book
Sheet: 10. of 296

CONTENTS

3.4 Gauge conditions . . . . . . .


3.4.1 Lorenz-Lorentz gauge .
3.4.2 Coulomb gauge . . . .
3.4.3 Velocity gauge . . . .
3.5 Gauge transformations . . . .
3.5.1 Other gauges . . . . .
3.6 Examples . . . . . . . . . . .
3.7 Bibliography . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

36
37
40
42
42
44
45
51

4 Fundamental Properties of the Electromagnetic Field


.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

53
53
53
54
55
55
56
56
58
59
61
63
66
68
70
71
71
84

Fourier component method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


The retarded electric field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The retarded magnetic field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
The total electric and magnetic fields at large distances from the sources
5.4.1 The far fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

85
86
88
91
93
97
98

.
.
.
.

101
102
103
104
105

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

R
A

FT

4.1 Discrete symmetries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.1.1 Charge conjugation, spatial inversion, and time reversal
4.1.2 C symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 P symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 T symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Continuous symmetries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 General conservation laws . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2 Conservation of electric charge . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Conservation of energy . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4 Conservation of linear (translational) momentum . . .
4.2.4.1 Gauge-invariant operator formalism . . . . .
4.2.5 Conservation of angular (rotational) momentum . . . .
4.2.5.1 Gauge-invariant operator formalism . . . . .
4.2.6 Electromagnetic duality . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.7 Electromagnetic virial theorem . . . . . . . . . . . . .
4.3 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Fields from Arbitrary Charge and Current Distributions

5.1
5.2
5.3
5.4

6 Radiation and Radiating Systems


6.1 Radiation of linear momentum and energy
6.1.1 Monochromatic signals . . . . . .
6.1.2 Finite bandwidth signals . . . . .
6.2 Radiation of angular momentum . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.se/CED/Book
Sheet: 11. of 296

CONTENTS

6.3 Radiation from a localised source volume at rest . . . . . . .


6.3.1 Electric multipole moments . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 The Hertz potential . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Electric dipole radiation . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Magnetic dipole radiation . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Electric quadrupole radiation . . . . . . . . . . . . .
6.4 Radiation from an extended source volume at rest . . . . . .
6.4.1 Radiation from a one-dimensional current distribution
6.5 Radiation from a localised charge in arbitrary motion . . . .
6.5.1 The Linard-Wiechert potentials . . . . . . . . . . .
6.5.2 Radiation from an accelerated point charge . . . . .
6.5.2.1 The differential operator method . . . . . .
6.5.2.2 The direct method . . . . . . . . . . . . .
6.5.2.3 Small velocities . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Bremsstrahlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Cyclotron and synchrotron radiation . . . . . . . . .
6.5.4.1 Cyclotron radiation . . . . . . . . . . . . .
6.5.4.2 Synchrotron radiation . . . . . . . . . . .
6.5.4.3 Radiation in the general case . . . . . . . .
6.5.4.4 Virtual photons . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xi

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

106
106
107
111
113
114
115
115
119
121
123
124
127
129
130
133
135
136
138
139
141
152

7.1 The special theory of relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.1.1 The Lorentz transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Lorentz space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2.1 Radius four-vector in contravariant and covariant form
7.1.2.2 Scalar product and norm . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2.3 Metric tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2.4 Invariant line element and proper time . . . . . . . . .
7.1.2.5 Four-vector fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2.6 The Lorentz transformation matrix . . . . . . . . . . .
7.1.2.7 The Lorentz group . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Minkowski space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Covariant classical mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Covariant classical electrodynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 The four-potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 The Linard-Wiechert potentials . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 The electromagnetic field tensor . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

153
153
154
155
156
156
156
158
159
160
160
160
163
164
164
165
168
171

R
A

FT

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

7 Relativistic Electrodynamics

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.se/CED/Book
Sheet: 12. of 296

xii

CONTENTS

8 Electromagnetic Fields and Particles


8.1 Charged particles in an electromagnetic field . . . . . . . . . . .
8.1.1 Covariant equations of motion . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1.1 Lagrangian formalism . . . . . . . . . . . . .
8.1.1.2 Hamiltonian formalism . . . . . . . . . . . . .
8.2 Covariant field theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Lagrange-Hamilton formalism for fields and interactions
8.2.1.1 The electromagnetic field . . . . . . . . . . .
8.2.1.2 Other fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

173
173
173
173
176
179
180
183
187
188

9 Electromagnetic Fields and Matter


.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

213
213
214
214
214
214
214
214
215
215
215
215
215
216

R
A

FT

9.1 Maxwells macroscopic theory . . . . . . . . . . . . .


9.1.1 Polarisation and electric displacement . . . . .
9.1.2 Magnetisation and the magnetising field . . . .
9.1.3 Macroscopic Maxwell equations . . . . . . . .
9.2 Phase velocity, group velocity and dispersion . . . . .
9.3 Radiation from charges in a material medium . . . . .
L
9.3.1 Vavilov-Cerenkov
radiation . . . . . . . . . . .
9.4 Electromagnetic waves in a medium . . . . . . . . . .
9.4.1 Constitutive relations . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Electromagnetic waves in a conducting medium
9.4.2.1 The wave equations for E and B . . .
9.4.2.2 Plane waves . . . . . . . . . . . . .
9.4.2.3 Telegraphers equation . . . . . . . .
9.5 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

189
190
190
191
193
194
195
195
200
201
203
203
204
205
211

Formul

Vector and tensor fields in 3D Euclidean space


F .1.1 Cylindrical circular coordinates . . . .
F .1.1.1
Base vectors . . . . . . . .
F .1.1.2
Directed line element . . . .
F .1.1.3
Directed area element . . .
F .1.1.4
Volume element . . . . . .
F .1.1.5
Spatial differential operators
F .1.2 Spherical polar coordinates . . . . . .
F .1.2.1
Base vectors . . . . . . . .
F .1.2.2
Directed line element . . . .
F .1.2.3
Solid angle element . . . .
F .1.2.4
Directed area element . . .
F .1.2.5
Volume element . . . . . .

F .1

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.se/CED/Book
Sheet: 13. of 296

CONTENTS

Spatial differential operators . . . . . . . . . . . . . . . . .


F .1.3 Vector and tensor field formul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .1.3.1
The three-dimensional unit tensor of rank two . . . . . . . .
F .1.3.2
The 3D Kronecker delta tensor . . . . . . . . . . . . . . . .
F .1.3.3
The fully antisymmetric Levi-Civita tensor . . . . . . . . .
F .1.3.4
Rotational matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .1.3.5
General vector and tensor algebra identities . . . . . . . . .
F .1.3.6
Special vector and tensor algebra identities . . . . . . . . .
F .1.3.7
General vector and tensor calculus identities . . . . . . . .
F .1.3.8
Special vector and tensor calculus identities . . . . . . . . .
F .1.3.9
Integral identities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2 The electromagnetic field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.1 Microscopic Maxwell-Lorentz equations in Diracs symmetrised form
F .2.1.1
Constitutive relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.2 Fields and potentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.2.1
Vector and scalar potentials . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.2.2
The velocity gauge condition in free space . . . . . . . . .
F .2.2.3
Gauge transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.3 Energy and momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.3.1
Electromagnetic field energy density in free space . . . . .
F .2.3.2
Poynting vector in free space . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.3.3
Linear momentum density in free space . . . . . . . . . . .
F .2.3.4
Linear momentum flux tensor in free space . . . . . . . . .
F .2.3.5
Angular momentum density around x0 in free space . . . .
F .2.3.6
Angular momentum flux tensor around x0 in free space . .
F .2.4 Electromagnetic radiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .2.4.1
The far fields from an extended source distribution . . . . .
F .2.4.2
The far fields from an electric dipole . . . . . . . . . . . . .
F .2.4.3
The far fields from a magnetic dipole . . . . . . . . . . . .
F .2.4.4
The far fields from an electric quadrupole . . . . . . . . . .
F .2.4.5
Relationship between the field vectors in a plane wave . . .
F .2.4.6
The fields from a point charge in arbitrary motion . . . . . .
F .3 Special relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.1 Metric tensor for flat 4D space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.2 Lorentz transformation of a four-vector . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.3 Covariant and contravariant four-vectors . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.3.1
Position four-vector (radius four-vector) . . . . . . . . . . .
F .3.3.2
Arbitrary four-vector field . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.3.3
Four-del operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.3.4
Invariant line element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
F .3.3.5
Four-velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

R
A

FT

F .1.2.6

xiii

216
216
216
217
217
217
218
218
219
220
221
223
223
223
224
224
224
224
224
224
224
224
225
225
225
225
225
225
226
226
226
226
227
227
227
227
227
227
228
228
228

Draft version released 18th July 2012 at 14:46 CETDownloaded from http://www.plasma.uu.se/CED/Book
Sheet: 14. of 296

xiv

CONTENTS

F .3.3.6

Four-momentum . .
F .3.3.7
Four-current density
F .3.3.8
Four-potential . . .
F .3.4 Field tensor . . . . . . . . . .
F .4 Bibliography . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

228
228
228
228
229

Scalars, vectors and tensors . . . . . . . . . .


M .1.1 Vectors . . . . . . . . . . . . . . . .
M .1.1.1 Position vector . . . . . . .
M .1.2 Fields . . . . . . . . . . . . . . . . .
M .1.2.1 Scalar fields . . . . . . . . .
M .1.2.2 Vector fields . . . . . . . .
M .1.2.3 Coordinate transformations
M .1.2.4 Tensor fields . . . . . . . .
Vector algebra . . . . . . . . . . . . . . . . .
M .2.1 Scalar product . . . . . . . . . . . . .
M .2.2 Vector product . . . . . . . . . . . . .
M .2.3 Dyadic product . . . . . . . . . . . .
Vector calculus . . . . . . . . . . . . . . . .
M .3.1 The del operator . . . . . . . . . . . .
M .3.2 The gradient of a scalar field . . . . .
M .3.3 The divergence of a vector field . . .
M .3.4 The curl of a vector field . . . . . . .
M .3.5 The Laplacian . . . . . . . . . . . . .
M .3.6 Vector and tensor integrals . . . . . .
M .3.6.1 First order derivatives . . .
M .3.6.2 Second order derivatives . .
M .3.7 Helmholtzs theorem . . . . . . . . .
Analytical mechanics . . . . . . . . . . . . .
M .4.1 Lagranges equations . . . . . . . . .
M .4.2 Hamiltons equations . . . . . . . . .
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

231
232
233
233
234
234
235
235
236
239
239
239
240
242
242
243
243
243
244
244
244
246
247
248
248
250
250
264

Mathematical Methods
M .1

M .2

R
A

M .3

FT

.
.
.
.
.

M .4

M .5
M .6

Index

267