UNIVERSIDADE FEDERAL DE CEAR CAMPUS SOBRAL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

IDENTIFICAO DA PLANTA DE UM SISTEMA DE

MALHA ABERTA DE UM MOTOR CC
RELATRIO N 8

EQUIPE:

Raimundo Nonato Leonardo Tabosa Alison Mendes Jos Wilker

Sobral-CE, Junho de 2012

SUMRIO 1. 2. 3. 3.1 3.2 4. 5. 6. OBJETIVOS ........................................................................................................................... 2 DESENVOLVIMENTO TERICO ....................................................................................... 2 PROCEDIMENTO ................................................................................................................. 3 Lista de material utilizado ................................................................................................. 3 Procedimento prtico ........................................................................................................ 3 ANLISE DOS RESULTADOS............................................................................................ 4 CONCLUSES ..................................................................................................................... 6 BIBLIOGRAFIA...................................................................................................................... 6

1. OBJETIVOS Aps ter efetuado todas as prticas anteriores, pretende-se com esta aplicar os conhecimentos adquiridos atravs das praticas passadas, e do conhecimento obtido nas aulas presenciais para descobrir a funo de transferncia de malha aberta do motor cc que vnhamos utilizando, atravs da resposta do motor a um degrau, descobrindo os valores da freqncia natural e do fator de amortecimento. Depois de encontrada a planta do motor, fazer os estudos de estabilidade do sistema, encontrar o local das razes, e os estudos referentes prtica.

2. DESENVOLVIMENTO TERICO A conceituao bsica de um motor eltrico que ele um dispositivo eltricomecnico, destinado a transformar energia eltrica em energia mecnica Os motores CC so conhecidos principalmente por seu controle preciso de velocidade. No entanto, so motores de custo mais elevados, e precisam de uma finte de corrente contnua para o acionar. A relao velocidade versus tenso de armadura, para uma mquina de im permanente, ilustrada na Figura 1. um conhecimento comum que um motor deste tipo pode ser descrito por uma equao de segunda ordem, apesar do fato que ele pode se comportar de forma muito semelhante a um sistema de primeira ordem. Como bem sabido, a equao geral de um sistema de segunda ordem pode ser escrita na forma da Eq. 1, a qual requer apenas dois parmetros para descrev-la: n e . ( )= n + 2 n + n
Eq. 1

Podemos utilizar a equao acima para descrever o comportamento do sistema de malha aberta. Para isso efetua-se o estudo dos plos do sistema. Caso os plos da equao, que so as razes do polinmio do denominador de G(s), estiverem no semiplano esquerdo ao eixo imaginrio, o sistema dito como estvel. Se algum plo estiver no eixo imaginrio, o sistema tido como marginalmente estvel. E ainda, se algum plo estiver no semi-plano direito ao eixo imaginrio, dito que o sistema instvel. Para um sistema estvel, podemos fazer a anlise de seu comportamento estudando o valor de . Para isso temos quatro possveis casos: i) ii) = 0 sistema no amortecido; > 1 sistema superamortecido;

iii) iv)

= 1 sistema criticamente amortecido; 0< <1 sistema subamortecido;

3. PROCEDIMENTO

3.1 Lista de material utilizado Para este experimento foram requeridos como material de estudo uma fonte de tenso contnua, um servo motor (12V; 4,5W), um taco gerador (3Vp-p/4000rpm), drive amplificador para o motor, um conversor de sinal e uma placa de aquisio de dados analgico/digital.

3.2 Procedimento prtico Na Figura 2 est esquematizado o circuito montado em laboratrio.

Figura 2 Diagrama do sistema e da placa de dados

Todo o sistema ser monitorado e controlado pelo software Simulink, com os dados coletados pela placa. O diagrama de blocos do Simulink est representado na Figura 3.

Figura 3 Diagrama de blocos do Simulink

O bloco a o responsvel pelo sinal de entrada do sistema, enviando o sinal para a placa, que est conectada com o sistema fsico, como esquematizado pelos blocos do ramo b, gerando uma resposta no motor, a qual ser devolvida e lida pela, sendo armazenada no bloco c.

Para esta prtica estaremos aplicando uma referencia de 6V no motor, atravs do bloco a, que gera um sinal de onda quadrada, um tempo de simulao de 40s e 12s entre cada degrau. O bloco to workspace envia os dados coletados para a rea de trabalho do matlab, e cria vetores com os dados de tempo e tenso, coletados pela placa. Esses dados so armazenados nas matrizes dados.time e dados.signals.values, respectivamente. Para plotar esses dados, utilizamos o programa .m descrito abaixo: for(i=1:2001) t(i)=dados.time(i); end for(i=1:2001) tensao(i)=dados.signals.values(:,:,i); end plot(t,tensao) Para aumentar o tempo da resposta transiente, acoplamos dois discos de inrcia ao eixo de alta velocidade do motor.

4. ANLISE DOS RESULTADOS 4.1 Plotar os dados da leitura de tempo e de tenso A Figura 4 mostra o espectro do sinal obtido pelo osciloscpio com o bloco do Simulink mostrado na Figura 3.
5
X: 4.04 Y: 4.879

3
tenso

20 25 30 35 tempo Figura 4 Resposta em malha aberta com dois discos de inrcia

10

15

40

4.2 Determinar o tempo de subida e n Com os dados da figura 4 podemos encontrar o tempo de subida do sistema, e considerando o sistema criticamente amortecido, admitimos que o valor de 1. Podemos ento encontrar o valor de n, j que temos o tempo de subida, aproximadamente 4s, atravs da equao 2: = n
Eq. 2

Da equao 2 encontramos que n pode ser estimado por 0,77. 4.3 Determinar a funo de transferncia do sistema Com os dados obtidos acima, a planta estimada do sistema seria dado pela equao 3: ( )= 0,6 + 1,55 + 0.6
Eq. 3

A figura 5 mostra a resposta do sistema para a equao 3. Percebe-se que o tempo de subida desta planta est bem maior que o tempo de subida do sistema real. Para aproximar ao mximo o sistema real do modelo simulado, precisamos encontrar um valor para n tal que a resposta seja a mais prxima possvel do sistema real. O valor estimado para isso foi n = 2,8. A figura 6 mostra a resposta da planta encontrada comparada com a reposta real do sistema.
5
5 4.5

4 3.5

Amplitude

3
Amplitude

2.5 real 2 1.5 simulado

1
1 0.5

6 Time (sec)

10

12

14

0.5

1.5 Time (sec) 2

2.5

3.5

Figura 5 Resposta ao degrau com n = 0.77

Figura 6 Resposta do sistema real comparada com a resposta da planta encontrada para n = 2.8

4.4 Traar o lugar das razes para a funo de transferncia encontrada A figura 7 mostra o grfico do ligar das razes, conseguido com o auxlio do MatLab. Observe que a linha vertical em cima do valor real 2,8 indica a regio para o valor do ganho mximo, da qual no adianta aumentar o valor, no afetar em nada o sistema.

Root Locus 1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5 -3

-2.5

-2

-1.5 Real Axis

-1

-0.5

0.5

Figura 7 Lugar das razes

4.5 Descrever a funo de cada mdulo presente no sistema da Figura 2. U-154: O Driver de corrente aumenta o nvel de corrente para o acionamento do motor; U-155: Transforma o sinal gerado pelo tacogerador (com freqncia variada) com um sinal de tenso proporcional freqncia; U-156: Fonte de tenso a base de alimentao do sistema; U-161: O Tacogerador gera uma tenso proporcional rotao do motor. Esta tenso gerada com uma freqncia proporcional rotao do motor.

5. CONCLUSES Foi estabelecido com esta prtica o caminho, ou pelo menos o primeiro passo para o desenvolvimento de um projeto de controle, qual seja, atravs da funo de transferncia de malha aberta, obtida pelo sistema real, encontrar os parmetros caractersticos da funo de transferncia, que so n e . E a partir da funo de transferncia encontrada, desenvolver um controlador, seja no tempo ou na freqncia.

6. BIBLIOGRAFIA [1] MOTORES ELTRICOS - Aula 1 [https://wiki.ifsc.edu.br/mediawiki/images/9/91/ Aula_1_Motores_Eletricos-introducao.pdf] Acessado em 16 de abril de 2012;