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Les correcteurs

I. Les diffrentes mthodes de correction


Correcteur srie
d Correcteur yc +F(s) u Ha(s) y H(s) + + ys

C(s)

G(s)

Correcteur parallle
d F(s) yc +-

+-

Ha(s) C(s) y G(s)

H(s)

+ +

ys

Correcteur parallle et srie


d F(s) yc +-

C1(s)

+-

Ha(s) C2(s) y G(s)

H(s)

+ +

ys

Correcteur par anticipation


Wc(s) yc +Wd (s)

d F(s)

C(s)

Ha(s)

H(s)

+ +

ys

G(s)

II. Les diffrents correcteurs


Le correcteur P ou correcteur proportionnel : C(p) = K
0
60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -2 10 10
-1

Kc=1 Kc <1

Kc >1
c0 c0 c0

-20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160

m m
10
-1

10

10

10

10

-180 -2 10

m
1

10

10

10

10

Le correcteur P ne permet pas de rgler indpendamment la rapidit, la prcision et les marges de stabilit

Le correcteur PI ou correcteur proportionnel intgral


0

50 40 30 20 10 0 10 -2 10 -1

Amplitude (dB) Kc=1

-20 -40

Phase ( )

-60 -80

1 Ti

10 1

10 2

-100 10 -2

10 -1

1 Ti

10 1

10 2

Le correcteur retard de phase

20 log10 b
0
15

Amplitude (dB) 1

-30

Phase ( )

10

c, min
0

5
-90 -2 10

0 -2 10

10

-1

1 bT

1 T

10

10

10

-1

1 bT

1 bT

1 T

10

10

Le correcteur PD ou proportionnel driv


50 40

Amplitude (dB) Kc=1

90

Phase ( )

30 20 10 0 -2 10

60

+1 0
10
-1

30

1 Td

10

10

0 -2 10

10

-1

1 Td

10

10

Le correcteur PID ou proportionnel intgral driv


40

Amplitude (dB)

100

Phase ()
30

50

20

+1 1 1 T1

10

-50

0
10
0

0 -2 10

1 T2

10

10

-100 -2 10

1 T1

10

1 T2

10

10

Le PID thorique a l'inconvnient du PD cd une amplification en hautes frquences sensibilit aux bruits. Pour viter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes frquences
20

Amplitude (dB)
15

100

Phase ()
50

10

+1 1
1 T1

0
1 T2 10 Td
10

Filtrage des hautes frquences


3

-50

0 -2 10

-100 -2 10

1 T1

10

1 T2

10 Td

10

Le correcteur avance de phase


20

Amplitude (dB) Kc=1 +1

20 log10 a
0

90

15

Phase ( )

c,max
30

10

0
0 -2 10 10
-1

1 aT

1 T

10

3 0 -2 10 10

10

-1

1 1 1 T a T aT

10

10

III. Rsum
Mthode pour le choix des correcteurs : 1. Analyse du systme (identification, performances dynamiques, rponse frquentielle) 2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidit, de marge de phase, de pulsation co) 3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des caractristiques du systme 4. Calcul des paramtres du correcteur 5. Vrification des performances du systme corrig. Si le cahier des charges n'est pas satisfait, retour 3 6. Ralisation de l'asservissement et tests

Tableau rcapitulatif des correcteurs usuels :

Correcteurs

Avantages Simplicit Meilleure prcision Simplicit Erreur statique nulle Amliore stabilit et rapidit

Inconvnients

Risque d'instabilit si Kc >> 1

PI

Systme parfois lent en BF

PD

Sensibilit du systme aux bruits

Avance de phase Amlioration stabilit et rapidit Sensibilit du systme aux bruits Trs utilis en industrie Action PI + PD

PID

Rglage des paramtres plus difficile

Retard de phase Diminution de lerreur statique

Rapidit diminue