6.

1 EL TENSOR DE ROTACIN

Sea A un vector arbitrario. Rotmoslo en cierto ngulo 9 alrededor del eje especificado por un vector unitario e, y sea B el vector que resulta (Fig.l). Matemticamente, B se obtendr de A mediante la aplicacin de un tensor Ry de Eje/ segundo orden en la forma
(\ \ yl) T*. T?.. A . Dj MJrj

Fig.l

EiE 2 = (A e) e y E2C2 = r eos 9 u + r sen 0 v

donde r s E2C1 = E2C2 es radio de la circunferencia que describe la punta de A en la rotacin. Ahora bien, r u = A - E1E2 = A - (A e) e y Finalmente, (2) B = (A e) e + [A - (A e) e] eos G + e x A sen 6 rv = r e x u = ex(ru) = ex[A-(A*e)e] = exA

ww

sobre el eje de rotacin, misma que la de B. Sea u el vector unitario en la direccin E2C1, y v s e x u el vector que completa con e y u una base ortonormal. Partiendo de la relacin B = E1E2 + E2C2 tenemos

w.

at

em

at

Ei

Rij se denomina tensor de rotacin. Obtendremos este tensor en trminos de los parmetros de la rotacin, que son - El eje de rotacin e - El ngulo de rotacin 8 Pongamos A s EiCi y supongamos por simplicidad que el punto inicial Ei est sobre el eje de rotacin. Pongamos tambin B s E1C2 y sea EiE2 la proyeccin de A

ic a1

.c om

Pasemos este resultado a notacin tensorial, usando [(A e) e]| = Aj ej ei Queda i = Aj ej ej + (Ai - Aj ej eO eos 0 + sen 0 e Para separar el factor Aj usemos Ai = 8ij Aj Obtenemos (3) con (4) y = ei ej + (5ij - ei ej) eos 0 - eyk ek sen 0 (ex A)i = ijk e A k

(5)
donde

ww

(6)

A=

y la matriz de rotacin es c f- 2 cceje 2 se 3 c e i e 3 + se2 c + ce3

w.

B B, B=

(7)

c e i e 2 -f se 3 c e ^ -se2

Hemos usado aqu las abreviaturas (8) c s eos 0 c = 1 ~ cos0 s s sen 0

at

B = RA

c + ce 2
ce 2 e 3 -hsej

em

Este es el tensor buscado. En notacin de matrices, la relacin Bi = Ry Aj se escribe

at

ic

a1

.c o

A partir de (4) se demuestra que (9) y que (10) det(R)=l RR = I R=R~ X RyRkj^Sik

Est claro que la rotacin R(e, 0) tiene por inversa la rotacin R(e, -6); es fcil comprobar que al sustituir 6 -> - 0 en (7), R se transforma en su transpuesta R.
6 2 OBTENCIN DEL EJE Y EL NGULO DE ROTACIN A PARTIR DEL TENSOR DE ,. ROTACIN

Dado un tensor de rotacin Ry, veamos cmo extraer el eje de rotacin e y el ngulo de rotacin 6 asociados al tensor.

Usando ej ei = e e = 1,5u = 3 y k = 0 obtenemos R = 1 + (3 ~ 1) eos 9 = 1 + 2 eos 9 de donde (11) cs o9 ( )

Por otra parte, para calcular el vector e, multipliquemos Rij por eij m ,
ijm Rij = eij m ej ej + (ij m 5y - ij m ei ej) eos 9 - Gijm e^ e^ sen 9

Usando
=ijm i ej = (e x e ) m = 0 ^ijm ^ij == ^iim = 0

simplificamos a

ww

w.

at

R = e i e i + (5 - ei ej) eos 0 - ea^ ek sen 9

em

Calculemos la traza de este tensor,

at

ic

Ry = ei ej + (5ij - ei ej) eos 9 - e p e^ sen 0

a1

Partamos de la expresin (4),

.c o

^ijm Rij = - 2 8mk ek sen 9 = - 2 em sen 0 de donde

Desarrollando,
=

2 3 3 2

2 senG

R33 11~ 1 1 3 R3 2senG

^
3 3

R12-R 2 sen 9

= R

ww

w.

El sistema cartesiano X'Y'Z' est trasladado y rotado con respecto al sistema XYZ. Surge la pregunta, cul es el tensor de rotacin Rij que produce el sistema X'Y'Z' a partir del XYZ? Resulta que tal tensor guarda una relacin estrecha con la matriz de transformacin A. Suponiendo entonces que los vectores bsicos rotados, i', j ' y k' se obtienen a travs de una rotacin mediada por un tensor Ry, escribimos

at

pq *q

J p ' = Rpq Jq

em

at

ic

6.3 RELACIN DEL TENSOR DE ROTACIN CON LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN

En vista de las relaciones i =50)

lp ~ p

i -5P)
Jp - p

k -8(3)
Kp - Op

Tendremos entonces V
= R

pq 5 q 0) = RP1

Jp' = RP2

a1

k p ' = Rpq ^q

Calculemos uno de los elementos de la matriz de transformacin, digamos a23, a23 s eos Z(Y\ Z) = j ' k = j p ' k p = R p2 5p(3) = R 32

.c o

Nota. A todo tensor de segundo orden, Ty, se le puede asociar trivialmente un escalar y un vector. El "escalar del tensor" es su traza Ta; el "vector del tensor" es el dado por el producto externo e^ Ty. En el caso del tensor de rotacin, su escalar y su vector poseen una interpretacin geomtrica directa, como vimos.

kp' - R p3

Se ve que la matriz transpuesta de A es la que efecta la rotacin de la base ortonormal, (13)

R=A

o bien

La interpretacin de esta relacin es simple: rotar un vector en torno a cierto eje e en un ngulo 0 modifica sus componentes de la misma manera que si se deja el vector fijo y se rota el sistema de coordenadas en torno al mismo eje en un ngulo - 0 .
6.4 ROTACIONES INFINITESIMALES

En las rotaciones infinitesimales el ngulo de rotacin es "infinitesimal" y lo denotaremos con d0. A primer orden en d0 tendremos eos d0 1 El tensor de rotacin se convierte en Rq(e, dB) = e ej + (5q - e ej) eos dG - eyk ek sen d9 sen d0 d0

( 0 (15)

em
-e3 0

Como matriz,

at

R(e, 9) = I +

at
e2 -el

Apliquemos esta rotacin a un vector arbitrario A (Fig. 2), Bi - Rij Aj = (8jj - eyk ek d6) Aj = Ai - eyk ek Aj dG = (A + A x e de> Poniendo dA Resulta (16) dA = de x A Fig. 2 y A+dA

ww

w.

ic

(14)

ij(e, d6) = 8ij - Gjk ek d6

a1
de

.c o

Examinando la Fig. 2 podemos comprobar que la direccin de dA es perpendicular tanto a la direccin del eje de rotacin (misma que la de d9) como a la direccin del vector original A. Por otra parte, para la magnitud de dA se obtiene geomtricamente dA = A d0 sen p, donde P es el ngulo formado por el eje e y el vector A. Notemos adems que en la notacin matricial tenemos

(17)

dA 3 dA,

o - d e 2 de y ie z o -dex de v de v o

de

La matriz infinitesimal implicada es antisimtrica.

6.5 DERIVADA DE UN VECTOR DEPENDIENTE DEL TIEMPO

(18)

V = Vv

Saquemos la derivada del vector V con respecto al tiempo t,

La derivada del unitario v es otro vector. En virtud de que v vara solamente en direccin, no le queda ms que trasladarse y rotar, es decir, efectuar un movimiento rgido. En la traslacin, v se mueve paralelamente a s mismo y sus componentes no varan, de modo que su variacin dv proviene exclusivamente de su rotacin. Por la ecuacin (16) tenemos entonces que dv = d0 x v, donde d9 describe la rotacin infinitesimal del vector. De aqu, dv dt dBxv dt

ww

w.

d8 dt

La derivada Q = se define como la "velocidad angular" del vector v ( V). Entonces, dt (19) dV
=

dV

V + 2 x v

dt dt En particular, si el vector V es de magnitud constante, su derivada es (20) dV dt = QxV si |V| es constante

at

em
^

dV dV Tr dv =v+V dt dt dt

at

ic

a1

donde V es la magnitud de V y v es el vector unitario en la misma direccin que V

.c o

Sea V un vector de cualquier clase. Escribmoslo en forma de un producto de magnitud y direccin,

6.6 VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE LOS PUNTOS DE UN CUERPO RGIDO

bi(t) = (OC)i = vector de posicin del punto origen C al tiempo t Para todo punto P del cuerpo C de coordenadas X en el sistema fijo XYZ y coordenadas x' en X'Y'Z', es decir, relativas al cuerpo, tendremos por la ley de transformacin de las coordenadas, (21) x i = a j i(t)x' j -fbi(t)

Derivemos con respecto al tiempo,

dx^ dbi
1

ww

w.

at

dt " dt

em
j J

Como P est fijo en el sistema X'Y'Z', se anula la derivada - y J dt y (22) v i = ji Xj+b

donde los puntos arriba de las aji's y ty's denotan derivacin con respecto al tiempo. Para evaluar las derivadas de las aji's partimos de su definicin. Ser ms fcil considerar una de ellas, digamos a32, y deducir la forma general para cualquier aj,

at
dt

ic
dt

ij(t) = eos Z(Xj'(t), Xj) = cosenos directores de los ejes Xi' al tiempo t

a1

.c o

Demostraremos a continuacin un teorema cinemtico importante, concerniente al movimiento del cuerpo rgido. Supongamos que el sistema XYZ est fijo a un marco de referencia inercial, y que X'Y'Z' est fijo a un cuerpo rgido C(llamado tambin slido en un contexto cinemtico), que se encuentra en movimiento con respecto al sistema XYZ. Sea C, un punto del slido, el origen del sistema mvil X'Y'Z' (Fig. 3). Podemos ver el movimiento del cuerpo como una sucesin continua de transformaciones que llevan el sistema fijo XYZ a sucesivos sistemas X'Y'Z' fijos al cuerpo. Los parmetros de la transformacin, esto es, los elementos aij de la matriz de X'(t + dt) transformacin A y el vector de posicin b del origen C, sern funciones del tiempo t, Fig. 3

= eos Z(Z', Y) = k' _dl dt Usando (20) tenemos _ dk' dt

dt donde Q es la velocidad angular del cuerpo1. Resulta entonces (23) 32 = Q x k ' # j

De manera similar, calculemos vi,

= (Qx i ' . i ) x i ' + (Qx j ' . i ) x 2 ' + (Qx k'#i)x3' + b!

= (Q x CP)i + bj = (Q x CP + b)i Observando que la derivada de b es la velocidad del origen C, y designando con vp la velocidad del punto arbitrario P, se encuentra que (24) vp = v c + fixCP

Este es un teorema bien conocido en la cinemtica del cuerpo rgido. Ahora bien, en vista de que el origen C puede tomarse en cualquier punto del cuerpo rgido, podemos enunciar el teorema en los siguientes trminos: "La velocidad vp de un punto arbitrario del cuerpo, P, es igual a la velocidad ve de otro punto cualquiera del mismo, C, ms el producto vectorial de la velocidad angular Q del cuerpo y el vector separacin CP que une C con P".

Todo segmento determinado por dos puntos de un cuerpo rgido rota con la misma velocidad angular, la cual es la velocidad angular del cuerpo. En particular, los vectores bsicos i', j ' y k' se mueven solidariamente con el slido y comparten su velocidad angular Q .

ww

w.

at

em

= ) x (xif if + x2f j ' + x3' k') i = Q x CP i + >!

at

ic

a1

.c o

6.7 DERIVADAS TEMPORALES DE UN VECTOR RELATIVAS A DOS REFERENCIALES DISTINTOS

Sean C y C dos cuerpos rgidos en movimiento uno con respecto al otro. Veamos estos cueipos como la materializacin de sendos marcos de referencia, desde los cuales deseamos describir el movimiento de una partcula P. Fijemos el sistema cartesiano XYZ en C y el sistema X'Y'Z' en C (Fig. 4).
fufando s ft

y rotando) Partcula

Teorema. Los ritmos de variacin de un vector en ambos marcos de referencia C y C\ denotados con y con respectivamente, obedecen la relacin operacional

(25)

ww

Para facilitar la visualizacin, figurmonos que C est fijo y que C ejecuta un movimiento rgido general visto desde C. (Podramos pensar que C es el Sol y C la Tierra). Supondremos que el origen O' se mueve con velocidad v<y, y que C rota con velocidad angular Q, ambas con respecto a C. Demostraremos el siguiente teorema:

w.

at

em

dt

dt

Demostracin. En la seccin 6.5 hallamos que la derivada temporal de un vector V que solamente vara en direccin, viene dada por (Vase la ecuacin (20)) si la magnitud V es constante

dt

Este vector solamente rota, y lo hace con velocidad angular Q, respecto a XYZ.

at

(Fqo)

ic
Rg.4 (Aplicable a cualquier clase de vector)

a1

.c o

Apliquemos esta ecuacin a algunos vectores especiales que vistos desde XYZ solamente roten. Este es el caso de los vectores bsicos i', j ' y k'5 y adems del vector de posicin C de cualquier partcula del cuerpo C (Vase laFig.5). Dado que los mencionados vectores se mueven rgidamente con el cuerpo mvil, comparten la velocidad angular de ste. Por lo tanto, son vlidas

_,

C m partcula del ^ cuerpo mvil

K*

Fig.5 dk' = Qxk' dt

dC' = dt QxC

(26)

V = vx i + vy j + vz k

Saquemos la derivada del vector V segn la expresin a la derecha:

Sustituyendo de (22) las derivadas de los vectores bsicos,

dVy

ww

= - i ' + v ' + - i ' + v'v- + - k ' + v' x y z dt dt dt dt dt dt dt

w.

dV

dv' x .,

, di'

at

em
dv'y

at
dj' dv' , dk'

(27)

dt

dt

~d7

ic
dt

que escribimos en la forma (28) dV dt ' dv' dv' ., (v i' + ^ ' + lx V xx i' + v'vJ i' + v' k' i' i' + y z dt dt dt

Ahora bien, los primeros tres trminos de (24) forman la derivada del vector V tal como se medira desde el sistema X'Y'Z' (o sea desde el marco de referencia C ) . Para convencerse de ello basta examinar el caso en que v x ', v y ' y v z ' son constantes. Entonces el vector V es constante visto desde X'Y'Z', lo cual concuerda con el hecho de que la suma de

a1

Usando las tres primeras de estas ecuaciones podemos ahora calcular la derivada temporal de un vector arbitrario V. Ponemos

.c o

~ = dt

dt

= Qxj'

los tres primeros trminos es cero en este caso. Denotaremos tal derivada temporal, medida desde X'Y'Z', as: i i

dt

dt

dt

dt *

Por otra parte, los ltimos tres trminos de (28) forman el vector Q x V. Se sigue que (30) ^ dt
=

^X dt

x V

QED

Tomemos en cuenta que las velocidades en cada sistema son v = y v' = . Para dt dt relacionarlas transformemos el primer trmino del miembro derecho segn (30): (31) v= dt donde v e es la velocidad del origen O'. Volviendo a derivar (27) y aplicando de nuevo (26) obtendramos la siguiente relacin entre las aceleraciones: (32) a = a' + 2 f i x v ' + Q x ( Q x r ' ) + ao'

(Se usa = ). Las ecuaciones (31) y (32) son de utilidad en la descripcin del dt dt movimiento relativamente a marcos de referencia acelerados o no-inerciales.

ww

+ i x r ' + v 0 . = v' + l x r ' - h v a

w.

at

dr^dr^ dt ~ dt

d(OO') dt

em

at

y derivmosla con respecto al tiempo,

ic

a1

.c o

Recordemos que la relacin (30) puede aplicarse a cualquier vector V, no importa su naturaleza fsica. Volviendo a la tarea de describir el movimiento de una partcula P con respecto a cada sistema, sean r y r' los vectores de posicin respectivos (Vase la Fig. 4). Planteemos la relacin

6.8 EL TENSOR DE INERCIA

El tensor de inercia surge de modo natural en relacin con el momento angular de un slido, por lo que primeramente recordaremos la definicin de momento angular.

donde IVP es el vector de posicin de la partcula "con respecto al punto P" (es decir, relativo al sistema mvil), y Vg/p es la velocidad de la partcula "a" relativa al marco de referencia anclado en el punto P. Denotando los vectores de posicin y las velocidades de los puntos P y "a", relativas al sistema XYZ, mediante ra, rp, va y vp, tenemos alternativamente a (33),
(34)

-ma(ra-rp)x(va-vP)

El momento angular de un sistema de partculas se define aditivamente como la suma de los momentos angulares individuales de sus partculas,
N N a=l

(35)
a=l

ww

w.

(33)

1( = ma

at

En la Fig. 6 se ilustran dos sistemas de coordenadas fijos a sendos marcos de referencia. El sistema XYZ se imagina fijo en el espacio. El sistema X'Y'Z' se traslada con velocidad vp con respecto al sistema fijo, esto es, los ejes de este sistema mantienen invariable su orientacin en todo momento (digamos que sean paralelos a los ejes de XYZ). Consideremos una partcula de masa ma en movimiento. Se define el momento angular de la partcula con respecto al punto mvil P mediante la expresin

em

at

ic

a1

.c o

Fig. 6

Consideremos en particular un conjunto de partculas que componen un cuerpo rgido, y hagamos coincidir el punto P con el centro de masa G del cuerpo. Entonces el momento angular del cuerpo con respecto a su centro de masa es (36)
(G)
i
a=l
N

Adelantemos unos resultados. El momento angular L est relacionado con la velocidad angular del cuerpo, Q. Tal relacin es lineal y homognea y viene mediada por un tensor de segundo orden Ijj en la forma
(37)
Li( G ) =

v a ^ VG + 2 x Ra (con Ra De aqu sacamos

Va/G = Va VG

ww

w.

at

El tensor Iy se denomina el tensor de inercia del cuerpo. ste depende solamente de la manera como est distribuida la masa a travs del cuerpo y no de las propiedades cinemticas del mismo. Para obtener el tensor de inercia apliquemos la ecuacin (24) para expresar la velocidad de la partcula representativa "a" en trminos de la velocidad VQ del centro de masa y el vector de posicin de "a" con respecto a G, denotado por Ra (Fig. 7),

em

at

ic

a1
x

.c o
(Q

Fig. 7

= X Ra

Sustituyendo en (36),
N

L (G) = 2 m a r a/G
a=l

x V

a/G

ZmaRa

x R

a)

Desarrollando el triple producto vectorial,

Vamos a sacar la velocidad angular de "factor comn". Pero antes debemos pasar a la notacin tensorial. Note que el ndice "a" numera partculas y que los ndices i, j , k, etc. son ndices tensoriales. Poniendo (Ra)i s Xai,

jj - X^ Xaj) lj = Iij Qj

Resulta as el tensor de inercia en la forma (38)

Xaj)

Si la distribucin de masa se describe mediante una funcin continua p, la densidad de masa del cuerpo, tendremos, pasando a variables continuas

.c o

R a - > R = (X,Y,Z)

->

ma -> p dV

a1

N a=l

(40)

' Jp(Y2 + Z 2 )dV - JpXY dV - JpXZdV 2 2 Jp(x +Z )dV -JpYZdV dij) = -JpXYdV -JpXZdV -JpYZdV Jp(x 2 +Y 2 )dV^

La matriz (Ijj) es simtrica. Los elementos de su diagonal principal se denominan los momentos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes X, Y y Z, respectivamente; los elementos fuera de la diagonal se llaman los productos de inercia del cuerpo. La expresin (40 ) se escribe tambin en la forma

(41)

(l|j)=

ww

w.

En notacin matricial,

at

(39)

Iij = fp(R 2 8 ij -X X j )dV

em

at

ic

Como vemos, el tensor de inercia depende de las coordenadas (X, Y, Z) de las partculas del cuerpo y de la densidad de masa p del mismo. Definiendo matrices columna para los vectores L(G) y 2, y una matriz 3 x 3 para el tensor de inercia, tenemos en forma matricial

(42)

L w = lQ

Momento de inercia con respecto a un eje El tensor de inercia (41) es una cantidad asociada con un sistema de ejes cuyo origen es el centro de masa G. Conviene introducir ahora una cantidad escalar asociada con un slo eje E. En la Fig. 8 sea E un eje que pasa por el centro de masa G. Se define el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje E mediante (43) Si se conoce el tensor de inercia, se puede calcular el momento de inercia IE en la forma (44) = Ii

at

donde e es el vector unitario a lo largo del eje E. La expresin (44) se evala convenientemente como un producto de matrices,

em

at

ic

a1
Fig. 8 Fig. 9

Teorema de Steiner El tensor de inercia obtenido anteriormente est referido al centro de masa G, esto es, el vector R ( Xi) que aparece en (35) se toma desde el centro de masa G. En muchas aplicaciones conviene referirlo a otro punto distinto C (Fig. 9). Nuestra tarea es transformar la expresin

(46) Ijf =
a otra, denotada con Iy , donde aparezcan en lugar de R, Xi y Xj las coordenadas relativas a un origen en C.

ww

w.

(45)

.c o

En la Fig. 9 notamos la relacin R=C- d (d constante)

Sustituyamos en la integral (46), 8j +C,Cj -djC, -diCj + d,djJlV Tomando en cuenta que la posicin del centro de masa G relativa al origen en C es el vector de posicin d, o sea Md = JpCjdV, tenemos Jp(-2d k C k )8jdV = - 2 d k 6 s JpCkdV = -2d k 6ij Mdk = -2Md25j Jp(-djCi)dV = -dj JpCjdV = -Mdjd = -Mddj Jp(-diCj)dV = -d JpCjdV = -Mdjdj Jp(d25ij -didjjdV = (d 2 5 y -djdj)JpdV =M(d28y - d i

(47) donde

I?=Iy3+M(d25ij-didj)

es el tensor de inercia referido al punto C. El segundo trmino de (47) sera el tensor de inercia referido a C de una partcula que tuviese la masa total del cuerpo y que estuviese situada en el centro de masa. En los Apndices I y II se introducen los tensores de deformaciones y de esfuerzos, usados en la Mecnica de Slidos.

ww

Arreglando trminos arribamos al Teorema de Steiner en la forma

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

Ejemplo l\ Consideremos un anillo delgado y homogneo, de radio r y masa M. Coloqumoslo con su centro en el origen O y su plano coincidente con el plano XY (Fig. 10). El momento de inercia del anillo con respecto al eje Z es I z = Mr , y con respecto a los otros ejes son I x = I y = (1/2) Ma . Por otra parte, los productos de inercia son todos nulos, as que el tensor de inercia del anillo, referido al origen O, es (\ (48)
2

0 0^

0 1 0 2 0 0 1

Deseamos obtener el tensor de inercia del anillo en la situacin en que su plano est oblicuo con respecto a los ejes XYZ (Fig. 11). Digamos que este plano se defina mediante el vector unitario normal u.

Fig. 10

em

at

ic
Fig. 11

ww

Podemos hacerlo con el siguiente mtodo. Definiendo el sistema X'Y'Z' de modo que el eje Z' est a lo largo de u y los ejes X' y Y' en el plano del anillo, como en la Fig. 11, tendremos que el tensor de inercia relativo a estos ejes corresponde a la matriz (48). Escribamos esta matriz en notacin tensorial:

w.

at

a1

.c o

6<3>5<3))

(o bien r m = \

+ 8g>5?>))

Como se advierte, el problema consiste en obtener el tensor Iy relativo al sistema XYZ. Entonces, transformemos I'J de acuerdo con la ley Iy = ami anj 1 ' ^ . La delta de Kronecker se transforma en s misma y el producto 5 ^ 5 ^ se transforma a

Pero a3i = (kf)i = % de tal manera que (49) I y ^ i ^

Problemas 1. Obtener el tensor de rotacin correspondiente a una rotacin especificada por el eje de rotacin e = -r=r (1,1,1) y el ngulo de rotacin 0 = 120. Aplicar esta rotacin al vector V3 bsico i = (1,0,0). 2. Dado el tensor de rotacin Ry en la forma

I
1

o -J-

4i
.c o
obtener el eje de rotacin e y el ngulo de rotacin 0.

3, Demostrar a partir de (4) que el tensor de rotacin cumple la relacin

Es decir, las rotaciones infinitesimales se componen vectorialmente. Sugerencia: desprecie productos de dO's. 5. Demostrar la ecuacin (28). 6. Obtener la expresin Ig = Iij ej ej que da el momento de inercia con respecto a un eje e, a partir de la frmula del tensor de inercia, ecuacin (35). 7. Obtener a partir del Teorema de Steiner (ecuacin (43)) el teorema de los ejes paralelos IE = IG + Md , en el que Ig e \Q son los momentos de inercia con respecto a sendos ejes paralelos, uno arbitrario y el otro a travs del centro de masa; M es la masa del cuerpo y "d" es la distancia entre los ejes E y G.

ww

w.

dA = (di + dO2) x A

at

4. Demostrar que dos rotaciones infinitesimales Ry(ei, d0i) y Rij(e2, d02) aplicadas en sucesin sobre un mismo vector A resultan en

em

at

ic

a1

8, Considere un cuerpo rgido que se mueve de tal manera que su centro de masa G permanece fijo. Podemos imaginar el movimiento como una sucesin de rotaciones infinitesimales en torno a un eje que pasa por G y cuya orientacin vara con el tiempo. La velocidad de una partcula cualquiera del cuerpo, de masa m a y radiovector R a con respecto a G, viene dada por

Eje

tz

Fig. Probl. 8

va = Q x Ra
donde Q es la velocidad angular instantnea. La energa cintica del cuerpo es

Desarrolle esta expresin y demuestre que

9. Demostrar que el momento de inercia de un anillo homogneo de radio r y masa M, con respecto a cualquier eje E que pasa por un punto P situado sobre el eje de simetra perpendicular a una distancia rA/2 por debajo de su centro de masa G, vale I E = Mr2 Sugerencia. La expresin (49) est referida al centro G del anillo. Use el teorema de Steiner para referirla al punto P. Luego calcule IE con la frmula (44).

ww

w.

donde Iij es el tensor de inercia referido al centro de masa y Li es el momento angular con respecto al centro de masa.

at

em

at

ic

a1

.c o

EjeE

Fig. Probl. 9