II.

DEFINICIN DEL VECTOR ESFUERZO

La definicin ms simple de "esfuerzo" se introduce en conexin con el ensayo de traccin simple. Este ensayo consiste en someter a tensin simple una pequea muestra del material de inters (Fig. 1), y medir las elongaciones provocadas por fuerza variable. Se define el esfuerzo a como el cociente de la fuerza aplicada F y el rea A de la seccin transversal de la muestra (o "probeta"), rea A (1) Esta es la cantidad que sirve de base para la obtencin experimental de los diagramas esfuerzo-deformacin caractersticos de los materiales. Tambin es la que se usa en el anlisis de elementos materiales sometidos a Fig.l cargas uniaxiales simples. Se le llama "esfuerzo ingenier" porque la definicin (1) est referida al rea inicial A de la probeta. Est claro que conforme se aumenta la fuerza el material se elonga y se adelgaza, es decir, su rea inicial A disminuye. El "esfuerzo real" se define mediante la misma expresin (1), donde el rea A es el rea transversal actual de la muestra. El esfuerzo real se utiliza en consideraciones tericas; el esfuerzo ingenieril es el que se usa en el diseo, por su simplicidad. El concepto de esfuerzo se generaliza a la situacin en que el material posee dimensiones arbitrarias y se halla bajo cargas complejas. Procedamos a explicar la definicin ms general de vector esfuerzo. En el diagrama de cuerpo libre de un cuerpo como un todo intervienen el peso del cuerpo, las fuerzas controlables aplicadas externamente, y las fuerzas de reaccin en los apoyos del cuerpo. Generalmente las dos primeras son conocidas y las ltimas deben obtenerse de los principios fsicos. Ahora bien, el diseo de miembros estructurales sometidos a cargas incluye el anlisis de las deformaciones de estos miembros, para lo cual es menester conocer las fuerzas internas en ellos. Las fuerzas internas en el seno de un miembro se estudian aplicando los principios de la esttica ya no al miembro estructural completo, sino a porciones del mismo. Estas porciones se definen mediante secciones sistmicas (o secciones imaginarias) practicadas a travs del interior del mismo. Obviamente no se trata de cortar fsicamente el material, sino de separarlo conceptualmente en dos o ms partes (o "subsistemas").

ww

w.

at

em

at

ic a1

.c om

Plano T Subsistema A

at em
Fig. 3. Distribucin de fuerzas en la seccin S del subsistema A.

ic at

Subsistema B Corte plano o Seccin sistmica S Slido

Fig. 2. Seccin S practicada por un plano P (rea rayada).

ww

w.

(El subsistema B quedar caracterizado por el vector opuesto - ) .

a1

Fig. 4. Con respecto a la definicin de esfuerzo.

.c o

Al hacer el diagrama de cuerpo libre de una porcin del material entrarn en juego, a travs de toda la superficie de la seccin sistmica, las fuerzas de interaccin internas entre las porciones del material separadas por dicha seccin. El concepto general de esfuerzo sirve esencialmente para describir estas fuerzas en el interior del miembro, y posibilita hacer el diagrama de cuerpo libre (DCL) de cualquier porcin del mismo. Pasemos a la definicin matemtica del vector esfuerzo. Consideremos un slido en equilibrio y practiquemos una seccin S mediante un plano P5 el cual divide el slido en dos subsistemas A y B (Fig. 2). Al hacer el DCL del subsistema A, debemos suponer que a travs de toda la seccin S acta una distribucin superficial de fuerzas debidas al contacto con el subsistema B (Fig. 3). La densidad superficial de fuerza asociada a esta distribucin es el campo de esfuerzos en la seccin S. Para expresar matemticamente el campo de esfuerzos primeramente caractericemos la seccin S mediante el vector unitario normal a la misma, dirigido convencionalmente hacia fuera del subsistema A (Fig. 4).

Tomemos un elemento de rea dA ubicado en un punto arbitrario P de la seccin S, y sea dF la fuerza sobre este elemento. Se define el esfuerzo en P, correspondiente a la seccin S (o equivalentemente a la orientacin n ), por la expresin (2)

dF

(Umdades

newton =pascal = Pa) (metro)^

La fuerza sobre dicho elemento ubicado en P es pues (3) dF = S ( n ) dA

IL2 CARACTERSTICAS GENERALES DEL VECTOR ESFUERZO

propiedad de localidad del esfuerzo S*n'(P) Seccin significa que su valor no depende de la sistmica forma de la seccin sistmica lejos del punto P. As pues, si consideramos dos subsistemas Fig. 5 distintos C y C , con fronteras respectivas diferentes S y S' que contienen ambas a P (Fig. 6), y si S y S' poseen en P el mismo plano tangente, de modo que sus vectores normales n y ' coincidan en P, entonces sus respectivos vectores esfuezo tambin coinciden en P.

ww

w.

at

subsistema1

em

(a) El (vector) esfuerzo es una cantidad vectorial definida localmente en cualquier punto del interior del slido; o sea, es una funcin vectorial de la posicin. Sin embargo, el esfuerzo en un punto arbitrario P no queda determinado si no se especifica adems alguna seccin sistmica (caracterizada por un vector unitario ) trazada a travs de P. Esto es, el punto P se imagina en la frontera entre dos subsistemas del material, separados stos por la seccin sistmica (Fig. 5). Esta seccin puede ser una superficie alabeada. (b) Por un mismo punto P pueden trazarse innumerables secciones sistmicas; en otras palabras, el punto P puede pertenecer a una infinidad de posibles subsistemas del material. Sin embargo, la Porcin o

at

ic

s -

S(ft)(P)

Fig. 6

a1

Esta propiedad es consecuencia del alcance tan corto de las fuerzas internas. De hecho, slo unas cuantas capas moleculares a uno y otro lado de la frontera sistmica, las ms prximas, son las responsables de la fuerza de interaccin dF.

.c o

(c) Los esfuerzos S^n'(P) y S^ n '(p), asociados con el mismo punto P pero con vectores normales distintos y ', pueden corresponder a dos subsistemas radicalmente distintos (Fig. 7). Es decir, al variar , manteniendo P fijo, estamos modificando (aunque sea slo localmente) los subsistemas cuya interaccin en la vecindad de P determina el esfuerzo en P. Se ve claramente que el esfuerzo depende de dos cosas: el punto P, y el vector unitario .

ic
ww w.

a1
Fig. 7 Fig. 8
(d) Sean Ci y C2 los subsistemas generados por una frontera sistmica S (Fig. 8). Cualquier punto de S puede suponerse perteneciente a ambos subsistemas. Al hacer el diagrama de cuerpo libre ya sea de Ci o de C2 figurar a travs de la frontera sistmica el campo de esfuerzos. En particular figurar en el punto P la fuerza de interaccin local entre ambos subsistemas. Se cumple la tercera ley de Newton, por lo que o bien (4) (e) El esfuerzo se define tambin, por conveniencia, en la superficie exterior del material. Ello se hace de tal manera que el esfuerzo correspondiente a una sucesin de puntos interiores que converja hacia un punto de la superficie exterior tienda hacia el valor de la densidad de fuerza extema aplicada en dicho punto. Si en tal punto no existe fuerza externa tendremos que S(P) = 0. Por otra parte, si existe una fuerza extema concentrada en P, el esfuerzo posee all una singularidad, la cual puede manejarse matemticamente sustituyndola por una densidad de fuerza de dominio muy corto.

at

em

at

.c o

n.3

CAMPO DE ESFUERZOS SOBRE SUPERFICIES COORDENADAS

Conviene descomponer al vector S en sus componentes cartesianas en la forma: S = cjxx i + cjxy j k = cjii i + ai2 j + ai3 k

El primer ndice de las G'S (O sea "x" "1") indica que se trata de la "cara X", y el segundo ndice denota la direccin de la componente vectorial (a lo largo de X, Y y Z). Es ms comn emplear la notacin ms descriptiva siguiente: (5a)
^xy,

La componente a x acta perpendicularmente a la cara X y se denomina "esfuerzo norma?'; las otras dos componentes, Txy y Xxz, actan en el plano de dicha cara y se denominan "esfuerzos cortantes" (o de cizalladura).

ww

w.

at

em

at

ic

S(P)

a1

.c o

Muchas de las secciones sistmicas de inters que se practican al material tienen la forma de las superficies ortogonales naturales del sistema de coordenadas empleado: planos x = constante, y = constante y z = constante en el caso del sistema cartesiano; planos r = constante, 0 = constante y z = constante en el caso de coordenadas cilindricas, etc. Los vectores normales de tales superficies coinciden con los versores de la base ortonormal propia del sistema: {i, j , k}, {er, ee, e z }, etc. Consideremos un sistema cartesiano. En la Fig. 9 se muestra el material seccionado sistmicamente a travs de uno de sus puntos P. La seccin, la cual es plana y perpendicular al eje X, segmenta el cuerpo en dos subsistemas. El subsistema objeto de anlisis es el delineado con lneas slidas. El plano achurado se denomina "cara X positiva" porque el vector normal que le corresponde (dirigido hacia fuera del subsistema considerado) es el unitario i (una "cara X negativa" corresponde al vector normal -i). Anlogamente podramos considerar subsistemas con caras Y y caras Z positivas y negativas, generados por secciones paralelas a los planos coordenados XZ y XY, respectivamente.

Para los otros dos tipos de caras existen notaciones anlogas: (5b) (5c) s
i + <Ty j + T y z k = O2\ * + <*22 j + <?23

k) X1 S W = Tzx i + Tzy j + <TZ k = C 3 i + a 3 2 j + <J33 k

En el sistema de coordenadas cilindricas r, 0, z las superficies ortogonales 0 = const. y z = const. son planas, y la superficie ortogonal r = const. es cilindrica. Existen unas designaciones anlogas a las del sistema cartesiano. Por ejemplo, una "cara 0 positiva" es un plano cuyo vector normal es el vector bsico ee; si el vector normal es - ee, la cara se denomina cara 0 negativa. En la Fig. 10 se muestra un ejemplo.
C ara Z positiva (fatulo) Cara 8 positiva (rectngulo)

ic
ww w.

a1 at
x z 6 e e + crz e z

Los esfuerzos correspondientes a las caras citadas se escriben (6a) (6b)

(6c)

S ^ = a r er + T ^ ee + x rz e z

Demostraremos en el siguiente apartado que las aij's forman las componentes de un tensor de segundo orden. Este tensor se denomina el "tensor de esfuerzos".

em
Fig. 10

at

.c o

Cara t positiva (cilindro)

Cara 8 negativa (rectngulo)

n.4

ESTADO DE ESFUERZOS

Conocer el "estado de esfuerzps" en un punto P cualquiera en el seno del slido significa poder calcular el esfuerzo S ^ en el punto P, correspondiente a cualquier seccin sistmica plana descrita por un unitario normal . Demostraremos a continuacin que el esfuerzo S se puede obtener a partir de los esfuerzos S , S y S en P, correspondientes a secciones planas paralelas a los planos coordenados de un sistema cartesiano XYZ. En la Fig. 11 se muestran estas secciones en el punto P. Supongamos que el punto P, ubicado por conveniencia en el origen de coordenadas, es un vrtice de un tetraedro OABC que posee tres caras OBC, OAC, OAB orientadas segn los planos YZ, ZX y XY, respectivamente y una cara oblicua ABC, como se muestra en la Fig. 12. Imaginemos que este tetraedro es un pequeo trozo de material dentro del slido, el cual suponemos en equilibrio.

at

em

at

ic
Fig. 11

a1
ww w.

.c o

-k

Fig. 12

Sea el vector unitario normal a la cara oblicua, dirigido hacia fuera del tetraedro. Como vemos, el tetraedro est formado por tres secciones, con vectores unitarios normales -i, - j y - k que apuntan hacia fuera del tetraedro, y adems por una seccin o cara oblicua, la "seccin ". Sea "h" la altura del tetraedro, trazada desde O hasta la cara oblicua. Procederemos a plantear la ecuacin de equilibrio del tetraedro, suponiendo que sus dimensiones son muy pequeas, y que existe en el interior del slido una distribucin volmica de fuerzas descrita por la densidad de fuerza f(r), medida en newton/(metro) . Esta f(r) puede ser simplemente el peso del cuerpo. La ecuacin de equilibrio comprende las fuerzas que actan sobre las cuatro caras del tetraedro, junto con la fuerza volmica. Entonces,

S ( dAx + S ( j ) dAy + S ( k ) dAy + S (n) dA + f dV = O En ella, dAx, dAy y dA z son las reas de las caras cuyas normales son - i , - j y -k, respectivamente, y dA es el rea de la cara oblicua. Ahora bien, el vector rea de la cara oblicua es (7) dA = dA n con n s eos a i + eos p j + eos y k

Se tiene entonces dAx = dA eos a, dAy = dA eos p y dAz = dA eos y. Por otra parte, el volumen del tetraedro es dV = ~h dA, de tal modo que la ecuacin de equilibrio se vuelve S H ) dA eos a + S H ) dA eos p + S(~k) dA eos y + S (n) dA + f ( j h dA) - 0 Cancelando el factor dA y tomando en cuenta que ) = _ s (0 resulta
s (-i) =

_ S(J)

a1

g(-k) =

.c o
_ g(k)

(8)

S (n) = S (i) eos a + S a ) eos p + S W eos y

Esto demuestra que el esfuerzo asociado con una cara oblicua arbitraria se puede calcular a partir de los esfuerzos asociados con caras paralelas a los planos coordenados. Daremos a (8) una forma ms reveladora y ms prctica para el clculo. Empleando las representaciones (5a,b,c) escribimos (8) por componentes en la forma [S ] x s S x n ' = a x eos a + Tyx eos p + x^ eos y [S ] y s SyJ = t x y eos a + ay eos p - Xzy eos y [S ] z s Szn^ = txz eos a + xyz eos p + a z eos y

ww

w.

Encogiendo el tetraedro de modo que se colapse al origen, o sea haciendo h - 0, los esfuerzos quedan evaluados en un mismo punto, el origen de coordenadas, y el trmino de la fuerza volmica desaparece. Obtenemos el resultado

at

em

- S (i) eos a - S a ) eos p - Sm eos y + S (n) + f ( | h ) = 0

at

ic

Esto lo podemos poner en forma matricial as: V (9) *2

s ( z n)
En la notacin tensorial, (10)

^xy

cosa cosp cosyj

Multipliquemos ambos miembros de (10) por la diferencial de rea. Usando las relaciones dF = S dA y dA = n dA tenemos

(12) con

ww

w.

(13)

S=

at

em
cosp

De aqu se sigue el carcter tensorial de las GJ'S, puesto que dF y dA son vectores. Conviene ver al tensor ay como un operador que, aplicado sobre el vector unitario , produce el vector esfuerzo correspondiente a una seccin definida por el vector normal . Esto es lo que dice la ecuacin (10), la cual escrita en forma matricial es

at

ic

En la matriz a hemos puesto de una vez Txy = tyx, x^ = x^ y tyz = ^zy5 cosa que demostraremos posteriormente. El tensor de esfuerzos es simtrico. Los elementos del tensor de esfuerzos, o equivalentemente de la "matriz de esfuerzos", son en general funciones de la posicin. Conocer el estado de esfuerzos en un punto significa conocer la matriz de esfuerzos en ese punto. El estado de esfuerzos se denomina plano si no existe fuerza interna alguna en la direccin del eje Z, es decir, si txz = tyz == <*z = 0. Constituye un caso que se presenta frecuentemente en las aplicaciones.

a1

.c o
'XZ

(11)

i = ay dAj

IL5 REPRESENTACIN GRFICA DE UN ESTADO DE ESFUERZOS PLANO

La matriz de esfuerzos correspondiente a un estado de esfuerzos plano (o bidimensional) tiene la forma general ax x,

(14)

Semejante estado se representa grficamente tal como se ve en la Fig. 13. Si bien esta figura no es un diagrama de cuerpo libre, puede pensarse que representa a su vez el diagrama de cuerpo libre de un pequeo prisma rectangular de dimensiones dx, dy, dz localizado en el punto P(x, y, z) (Fig. 14). En esta concepcin se desprecia la fuerza volmica sobre este prisma infinitesimal, as como la variacin a primer orden del valor de los esfuerzos a x y t x y al pasar de la posicin (x, y) a la posicin (x 4- dx, y + dy).

'xy

Fig. 13

ww

w.

at

em

at

ic

a1

Cara X negativa

.c o

Cara X positiva

Fig. 14

Cada esfuerzo mostrado en la Fig. 14 debe multiplicarse por el rea de la cara sobre la que acta, con objeto de que las flechas representen fuerzas. Note que las fuerzas normales y cortantes sobre la cara X negativa son las negativas de las fuerzas sobre la cara X positiva. Lo mismo con respecto a las caras Y. Esto proviene de la propiedad (4). En un diagrama de cuerpo libre exacto de este prisma infinitesimal habra que suponer fuerzas normales crx(x> y> z)dydz y a x (x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre las caras X negativa y positiva, respectivamente, as como tambin fuerzas cortantes Txy(x, y, z)dydz y xxy(x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre dichas caras. Anlogamente se hara con respecto a las caras Y positiva y negativa. Asimismo habra que incluir una fuerza volmica dada por f(x, y, z)dxdydz. Igualando a cero la suma de momentos de las fuerzas con respecto al centro del cubo se demuestra que las fuerzas cortantes Txy y tyx deben ser iguales. De all la propiedad de simetra del tensor de esfuerzos.

n.6

ECUACIN DE EQUILIBRIO DE UN CUERPO MATERIAL

donde R es la regin espacial ocupada por el subsistema. Tenemos entonces la ecuacin de equilibrio ^dA j + Jfi dV = 0
S R

Ahora bien, la integral sobre la frontera S se puede convertir a una integral sobre la regin R empleando el teorema de Gauss. Resulta

^ d V + ff:dV =
R R

En virtud de que esta relacin es vlida para cualquier regin R se deduce que

ww

w.

JfdV

at

Por otra parte, la fuerza volmica total sobre el subsistema es

em

<JdF = <js(n)dA = s s s

at

ic

a1

Consideremos un cuerpo C en equilibrio. En el interior del cuerpo definamos un subsistema mediante una frontera sistmica cerrada S (Fig. 15). Supongamos que el cuerpo entero est sometido a una fuerza volmica cuya densidad de fuerza es f (medida en newtons por metro cbico). Esta f puede ser simplemente el peso del cuerpo. Planteemos la ecuacin de equilibrio esttico del subsistema. ste se encuentra sometido a una distribucin de fuerza superficial que acta sobre su frontera S, y que se debe a la porcin circundante del cuerpo C, y adems a una distribucin de fuerza volmica. Dado que sobre un elemento de rea dA acta una fuerza dF = S(n) dA, donde n es la direccin del vector rea dA, tendremos jrig# 15 para la fuerza total debida a la distribucin superficial la expresin

.c o

(15)

Esta ecuacin diferencial parcial es la ecuacin de equilibrio buscada.

IL7 TRANSFORMACIN DEL TENSOR DE ESFUERZOS

Consideremos la siguiente cuestin, en relacin con un estado de esfuerzos plano. Dados los esfuerzos a x , a y y xxy en un punto, relativos a un sistema cartesiano XY, cules son los esfuerzos a' x , cr'y y x'Xy relativos a otro sistema X'Y' que se obtiene girando el sistema XY un ngulo 0 alrededor del eje Z? La respuesta la podemos obtener transformando la matriz de esfuerzos como se transforma todo tensor de segundo orden. La matriz de transformacin es

cose
0

sene 0

" ij " ~

En forma matricial,

Efectuando el producto indicado en el miembro derecho se llega a = a x cos e + ov sen 6 + T sen 6 cos 6 (16) = ax sen 6 + a y eos 0 - xXy s e n c o s
2 2 2 2

xX'y' ^ 2(oy -Gx) sen 6 cos Q + xxy (cos 6 - sen 6)

ww

a f =AaA

w.

at

em

at

Entonces, de acuerdo con la ley

ic

a1

.c o

A = - s e n 6 cos6 0