Breve estudio de la Estabilidad y Criterios de Estabilidad en Sistemas Continuos

ETSII Junio de 2005

Javier Ibez Sivera Juan Martinez Vzquez Javier Nicols Garca

Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos

A lo largo del trabajo vamos a emplear la definicin de estabilidad de entrada acotada - salida acotada, tambin conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en ingls (Bounded Input - Bounded Output). Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su valor absoluto) no tiende a infinito. Las funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indefinidamente tienen sus polos en el semiplano derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa zona la respuesta natural tender a infinito, independientemente del valor de la entrada, y por tanto el sistema ser inestable. En consecuencia, para asegurar que un sistema dinmico lineal sea estable, todos los polos de su funcin de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo est en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el sistema es marginalmente estable. Manejaremos sistemas retroalimentados, que tienen la ventaja de poder comprobar los valores de las seales e, introduciendo un parmetro variable que variaremos a nuestro antojo, tantearemos la evolucin de nuestro sistema. El esquema de un sistema realimentado es:

y su funcin de transferencia vendr dada por esta expresin, que ms adelante emplearemos.

Pasemos a estudiar el arreglo de Routh-Hurwitz.

1 Arreglo y criterio de Routh-Hurwitz

Dado que la estabilidad de un sistema dinmico est determinada por la ubicacin de los polos de su funcin de transferencia, es decir por la ubicacin de las races de un cierto denominador, planteamos ahora el siguiente problema: Cmo determinar si las races de un polinomio como (1) estn ubicadas todas en el semiplano izquierdo? (1)

Antes de contestar esta pregunta, hacemos notar lo siguiente:

Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces tiene al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races.

Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races reales, y por tanto puede factorizarse as: (5.16)

Si las races son todas negativas, los trminos - sern todos positivos, y en general tendr todos los coeficientes positivos. De esta el producto forma, los coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos, dependiendo del signo de G en (2). Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero, necesariamente al menos un trmino - debe ser negativo, lo que implicara que tendra al menos una raz positiva (en el semiplano derecho). Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas: (3)

El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es: (4)

Si , es decir si las races estn en el semiplano izquierdo, (4) tendr slo coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus coeficientes del mismo signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa). Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes, o cero, podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es necesario realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicacin de sus races. Una de esas pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para lo cual es necesario primero construir un arreglo especfico con los coeficientes de (1)

1.1 Construccin del arreglo de Routh

Dado un polinomio p(s) como (1) Es posible construir el arreglo de Routh de p(s) a partir de los coeficientes que aparecen en la ecuacin (1). Para ello, inicialmente construimos el arreglo que se muestra en la figura 3. A continuacin, se completa el arreglo de Routh lnea por lnea, siguiendo las siguientes indicaciones.

Figura 3: Arreglo de Routh. Primeras dos lneas

Cada nueva lnea se construye con informacin de las dos lneas inmediatamente anteriores. Para calcular el trmino j-simo de una lnea se efecta la operacin

(5)

Figura 4: Arreglo de Routh. Dos lneas genricas

Ejemplo 4 Considrese el polinomio (6) La figura 5 muestra las dos primeras lneas del arreglo de routh para (6)

Figura 5: Arreglo de Routh del ejemplo 4. Primeras dos lneas

Los valores de la lnea correspondiente a

se calculan as:

No es necesario calcular , porque ya no hay ms columnas en las dos primeras lneas, y por lo tanto el resultado ser 0.

Para la lnea correspondiente a

se tiene:

Para la lnea correspondiente a

Y para la lnea correspondiente a

El resultado es el arreglo que se muestra en la figura 6

Figura 6: Arreglo de Routh del ejemplo 4

Es conveniente resaltar algunos aspectos de la construccin del arreglo

El nmero de filas del arreglo disminuye progresivamente: cada dos filas se disminuye una columna. El trmino que est en la ltima columna justo antes de desaparecer sta es siempre el mismo (es en la figura 6), debido a que ste se calcular siempre como

1.2 Criterio de Routh-Hurwitz

El criterio de Routh-Hurtwiz puede expresarse as: Criterio de Routh-Hurwitz El nmero de races de (1) en el semiplano derecho es igual al nmero de cambios de signo que se suceden en la primera columna del arreglo de Routh de dicho polinomio. Retomando el ejemplo anterior, el polinomio (6) tiene dos races en el semiplano derecho, ya que su arreglo de Routh (figura 6) tiene dos cambios de signo en la primera columna: uno al pasar de a -6, y otro al pasar de 6 a . Dado un sistema realimentado con una ganancia que haremos variable K, la funcin de transferencia del sistema, y por lo tanto sus polos, dependen de la variable . La utilizacin del criterio de Routh-Hurwitz permite establecer condiciones en la variable para que el sistema realimentado sea estable. Esto podemos verlo mediante los ejemplos siguientes:

Ejemplo 5 Tengamos el sistema:

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra en la figura .7.

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 5 Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales, y por lo tanto:

Podemos concluir que para cualquier valor de superior a 2 el sistema ser estable, y para cualquier valor menor que 2 ser inestable. Justo cuando K=-2 el sistema tendr estabilidad Marginal.

Ejemplo 6 Supngase que en el sistema tengamos

La funcin de transferencia del sistema realimentado es

(7)

El arreglo de Routh para el polinomio del denominador se muestra en la figura 8.

Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 6

Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales. En este caso positivos, lo que nos condiciona claramente el valor de K

Ejemplo 7 Supngase que existe un sistema dinmico continuo cuya funcin de transferencia tiene el siguiente denominador

El arreglo de Routh correspondiente se muestra en la figura .9.

Figura 9: Arreglo de Routh del ejemplo 7 Para que el sistema sea estable se necesita que todos los trminos de la primera columna sean del mismo signo, por lo tanto deben cumplirse las siguientes dos condiciones

La segunda condicin podra darse si tanto numerador como denominador son del mismo signo, sin embargo descartamos la opcin de que ambos sean negativos, porque la primera condicin impone que el denominador sea positivo, es decir las dos condiciones son:

La segunda condicin se cumple si K>-1+(7/3)1/2 o K<-1-(7/3)1/2 . De estas dos posibilidades descartamos la primera, debido a que debe ser positivo. Por lo tanto, aseguramos que el sistema sea estable si y slo si K>-1+(7/3)1/2

1.3 Problemas en la construccin del arreglo de Routh

Debido a que los trminos del arreglo de Routh se calculan como est indicado en (5), surge una dificultad cuando en la primera columna aparece un cero, pues para calcular los trminos de las columnas siguientes ser necesario dividir por cero. Tal es el caso del polinomio

cuyo arreglo de Routh se muestra (parcialmente) en la figura 10.

Figura 10: Arreglo de Routh con cero en la primera columna. Arreglo incompleto Para calcular los trminos de la siguiente columna sera necesario dividir por cero. Una estrategia para obviar este problema consiste en remplazar 0 por , completar el arreglo, y luego analizar el lmite cuando tiende a cero por la derecha. En esas condiciones, el arreglo de Routh ser como el que se muestra en la figura 11. Deberemos posteriormente tender . Y finalmente obtendramos que el polinomio tiene dos races en el semiplano derecho.

Figura 11: Arreglo de Routh con cero en la primera columna. Aproximacin

Una dificultad mayor surge cuando todos los trminos de una fila se hacen cero. Este hecho se conoce como la terminacin prematura del arreglo, y est relacionada con polinomios cuyas races estn ubicadas en forma simtrica respecto al origen, como por ejemplo cuando existen races en el eje imaginario. Tal es el caso del polinomio

cuyo arreglo de Routh se muestra (parcialmente) en la figura 13.

Figura 13: Arreglo de Routh con terminacin prematura. Arreglo incompleto

que se La estrategia a emplear en este caso consiste en escribir el polinomio obtiene con los coeficientes de la fila inmediatamente superior a la que qued con ceros; el orden del primer monomio est dado por el trmino a la izquierda de la lnea vertical ( en el ejemplo) y el de los dems monomios se decrementa en dos:

Este polinomio resulta ser un divisor exacto de p(s) . El arreglo de Routh lo continuamos remplazando la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de

El arreglo resultante se muestra en la figura 14

Figura 14: Arreglo de Routh con terminacin prematura. Arreglo completo

2 Lugar geomtrico de las races:

Los polos de la funcin de transferencia de un sistema con ganancia variable segn un parmetro K dependen del valor de dicho parmetro. El lugar geomtrico de las races, o simplemente root-locus es el grfico en el plano de la ubicacin de los polos conforme varia de cero a infinito ( ). Se define tambin el root-locus complementario como el grfico en el plano de la ubicacin de los polos conforme varia de menos infinito a cero

Ejemplo 8 Supngase que en el sistema realimentado las funciones de transferencia:

De tal manera que la funcin de transferencia del sistema realimentado es

(8)

Los polos de (8) estarn dados por

(9)

La tabla 3 muestra el valor de p12 para diversos valores positivos de . La figura 15 muestra cmo vara la ubicacin de los polos de (8): en rojo se muestra qu sucede al variar de 0 a es decir, lo que corresponde al root-locus; en azul se muestra el efecto de variar de menos infinito a cero, lo que corresponde al root-locus complementario.

Tabla 3: Polos de la funcin de transferencia del ejemplo 8

0 0

2.1 Determinacin de la estabilidad

Si nos referimos a un sistema retroalimentado simple, encontramos que la condicin para los polos de la funcin de transferencia ser

(10)

Es importante hacer notar que la condicin expresada en (10) est dada en trminos de la ganancia de lazo abierto G(s)H(s) en lugar de la funcin de transferencia del sistema realimentado. Dado que G(s) es un complejo, (10) puede escribirse en trminos de su magnitud y ngulo:

(11)

De acuerdo con (11), si un valor s0 forma parte del root-locus, entonces

Adems, podemos saber cul es el valor de justamente por s0, pues

que hace que la rama del root-locus pase

; como es positiva (estamos suponiendo que s0 est en el root-locus) entonces

. Si por el contrario, s0 forma parte del root-locus complementario, entonces.

El valor de

que hace que la rama del root-locus pase justamente por s0 , ser tal que

como entonces

es negativa (estamos suponiendo que s0 est en el root-locus complementario) .

Ejemplo 9 Si tomamos el ejemplo de la figura 15, podemos conocer cul es el valor de que hace que la rama del root-locus complementario que viene desde llegue a 0. Este valor ser justamente:

De esta manera, podemos concluir que para valores de menores que 3 siempre habr un polo en el semiplano derecho, y por lo tanto el sistema ser inestable. Para valores mayores que 3 todas las ramas del root-locus estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema ser estable.

Ejemplo 10 Supngase que los valores de G(s) y H(s) son (12)

La figura 16 muestra los diagramas de Root-Locus y Root-Locus complementario para (12). Ntese como una rama del root locus complementario (en azul) viene desde infinito por el eje real, y pasa del semiplano derecho al semiplano izquierdo. Esto significa que para valores de muy negativos el sistema realimentado tiene un polo en el semiplano derecho y por lo tanto es inestable. (figura 16 a continuacin)

Sin embargo, conforme aumenta y se acerca a 0 el polo que origina la inestabilidad se desplaza a la izquierda, y en algn momento pasa al semiplano izquierdo y por lo tanto el sistema realimentado deja de ser inestable. Para determinar cul es el valor de en el que sucede esta transicin, observamos que la rama cruza el eje imaginario

(13)

Los valores que hacen el sistema estable son Si observamos ahora el diagrama de root-locus (en rojo) observamos que existen dos ramas (simtricas respecto al eje horizontal) que nacen en el semiplano izquierdo y pasan al semiplano derecho. Esto significa que para valores pequeos de el sistema realimentado es estable, pero a partir de algn valor positivo de se torna en inestable. Las dos ramas cruzan el eje imaginario simultneamente, as que para determinar el momento en el que sucede la transicin basta con estudiar una de ellas. Tomemos por ejemplo la rama superior, que cruza el eje imaginario en 0+j3.316. El valor de en el que esto sucede puede determinarse empleando (11):

(14)

(15)

Segn la relacin anterior, para estable, y para K> 60 es inestable.

el sistema retroalimentado es

Combinando esta informacin con la que se obtuvo al analizar el root-locus complementario puede concluirse que el sistema realimentado es estable si y slo si

2.2 Reglas de construccin de los diagramas

Existen varias reglas constructivas, que permiten trazar manualmente el root-locus y el root-locus complementario de funciones de transferencia de orden superior, con un alto grado de precisin. Estas reglas constructivas, algunas de las cuales se han resumido en la tabla siguiente: Tabla 5: Reglas de construccin para el root-locus y el root-locus complementario Regla nmero de ramas Inicio de Polos de G(s)H(s) (o las ramas en ) Fin de las Ceros de G(s)H(s) (o ramas en ) Intervalos A la izquierda de un nmero impar de del eje polos y ceros de real G(s)H(s) Nmero de ramas que van hacia (o vienen desde) ngulos de las rectas asntotas Centroide de las rectas asntotas Ceros de G(s)H(s) (o en ) Polos de G(s)H(s) (o en ) A la izquierda de un nmero par de polos y ceros de G(s)H(s) root-locus root-locus complementario

Ejemplo 11 Trazar el root-locus y el root-locus complementario de

Para trazar el diagrama de root-locus, comenzamos por ubicar en el plano complejo los polos y ceros. De acuerdo con la Regla R4 , podemos definir qu intervalos del eje real forman parte del root locus y cuales del root locus complementario. Las reglas R2 y R3 nos permiten determinar si las ramas del eje real llegan o salen de los ceros y polos. Segn la regla R5, debern existir 4-1=3 ramas que van al infinito en el root locus, y otras ramas que vienen desde el infinito en el root locus complementario. Estas ramas sern asntotas a unas rectas que cruzan el eje real en el centroide ,calculado segn la regla R7. Podemos calcular los ngulos de esas rectas siguiendo la regla R6 RL 0 o o o o o o RLC o o o o o o

Con esta informacin podramos trazar parte de las ramas que van o vienen al infinito pero sera necesario emplear otras reglas, o programas de simulacin, para obtener los diagramas completos.