Transparencias Preliminares

Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia
Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia
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Ecuaciones Diferenciales
Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt
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Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R
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Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R f1(t) = e2t f2(t) = 2e2t f3(t) = 3e2t
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Igualdades que incluyen derivadas dx = 2x(t) dt La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (t) t R f1(t) = e2t f2(t) = 2e2t f3(t) = 3e2t
Condiciones Auxiliares ... (0), f (0), f (0), , f (n)(0) f (0), f
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Tiempo Discreto
La variable que mide el tiempo (k) vara discretamente .
k = 1, 2, 3,
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Tiempo Discreto

k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R
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Tiempo Discreto

k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R k = k 1 , k2 , k3 ,
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Tiempo Discreto

k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R k = k 1 , k2 , k3 , x(k) x(k + 1) x(k 1)
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Ecuaciones de Diferencias
Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k)
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Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z
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Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z f1(k) = 2
k
f2 (k) = 2(2 )
f3(k) = 3(2
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Igualdades que incluyen diferencias x(k + 1) = 2x(k) La solucin de una Ecuacin Diferencial es una funcin f (k) k Z f1(k) = 2
k
f2 (k) = 2(2 )
f3(k) = 3(2
Condiciones Auxiliares f (0), f (1), f (2), f (3), , f (n)
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Comparacin
Ecuaciones renciales derivadas tR f (t) t R C.I. y(0), y(0), y (0), Dife- Ecuaciones de Diferencia diferencias nitas. k Z. f (k) k Z C.I. y(0), y(1), y(2),
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ED Lineales. Coecientes constantes

dy n an dtn dum bm dtm
+ +
dy a1 dt
+ a0 y(t) =
+ + b1 du + b0 u(t) dt
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ED Lineales. Coecientes constantes

dy n an dtn dum bm dtm
+ +
dy a1 dt
+ a0 y(t) =
+ + b1 du + b0 u(t) dt
an y(k + n) + + a1 y(k + 1) + a0 y(k) =
bmu(k + m) + + b1u(k + 1) + b0u(k)
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Mtodos de solucin de E.D. Lineales

La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes: ycompleta (t) = yhomognea (t) + yparticular (t) e y(t) = yh (t) + yp(t)
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Mtodos de solucin de E.D. Lineales

La solucin de una E.D. lineal tiene dos componentes: ycompleta (t) = yhomognea (t) + yparticular (t) e y(t) = yh (t) + yp(t) En el caso discreto ycompleta(k) = yhomognea (k) + yparticular (k) e y(k) = yh (k) + yp(k)
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Un Procedimiento tortuoso
1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos
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1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos 2. Obtener una solucin particular yp().
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1. Obtener la solucin homognea; aparecen coecientes desconocidos 2. Obtener una solucin particular yp(). 3. Construir la respuesta completa y() = yh () + yp(), remplazar las condiciones iniciales, y obtener los coecientes desconocidos
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La solucin de la homognea
La ecuacin homognea est igualada a 0
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La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0
n
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La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico
n
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La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico 3. Continuo: yh (t) = c1 e1t + + cn en t
n
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La ecuacin homognea est igualada a 0 1. Se escribe el polinomio caracterstico de la ecuacin an + + a1 + a0 = 0 2. Se obtienen las races i del polinomio caracterstico 3. Continuo: yh (t) = c1 e1t + + cn en t 4. Discreto: yh (k) = c1 k + + cn k 1 n
n
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La solucin particular
Generalmente se procede probando una solucin similar a la funcin de entrada, u(t).
Funciones simples como escalones, polinomios, exponenciales, sinusoides.
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t)
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1)
2
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1) Races : 1 = 1 2 = 2
2
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Un Ejemplo
y + 3y + 2y = f(t) f (t) = t2 + 5t + 3 C.I: y(0) = 2 y(0) = 3 El polinomio caracterstico es: P () = + 3 + 2 = ( + 2)( + 1) Races : 1 = 1 2 = 2 yh (t) = c1 e
t 2
+ c2 e
2t
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Un Ejemplo
Una solucin particular:
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0
2
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0 Calculamos : yp(t) = 22 t + 1 yp(t) = 22 f(t) = 2t + 5
2
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Un Ejemplo
Una solucin particular: f (t) es un polinomio de grado 2, probamos: yp(t) = 2 t + 1 t + 0 Calculamos : yp(t) = 22 t + 1 yp(t) = 22 f(t) = 2t + 5 Remplazamos en la E.D.: 22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5
2 2
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Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5
2
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Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5 22 t +(62 +21 )t+(22 +31 +20 ) = 2t+5
2 2
p.13/79
Un Ejemplo
22 +3(22 t+1 )+2(2 t +1 t+0 ) = 2t+5 22 t +(62 +21 )t+(22 +31 +20 ) = 2t+5 Igualamos coecientes 22 62 + 21 =0 =2
2 2
22 + 31 + 20 = 5
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Un Ejemplo
Igualamos coecientes 22 =0 =2
62 + 21
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
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Un Ejemplo
62 + 21
2 = 0 1 = 1 0 = 1
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
p.14/79
Un Ejemplo
62 + 21
2 = 0 1 = 1 0 = 1 yp (t) = t + 1
2 + 3 + 2 = 5 2 1 0
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Un Ejemplo
La respuesta completa es: y(t) = yh (t) + yp(t) y(t) = c1 e
t
+ c2 e
2t
+t+1
y su primera derivada es: y(t) = c1 e

t
2c2 e
2t
+1
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Un Ejemplo
En t = 0 se evalan C.I. y(0) = c1 e
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3
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Un Ejemplo
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3
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Un Ejemplo
0
+ c2 e
+ 0 + 1 = c 1 + c2 + 1 = 2
0
y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3 y(t) = 4e

t
3e
2t
+t+1
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Un algoritmo para E. de Diferencias

2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k)
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2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k) f (k) = k 2 C.I. y(0) = 2 y(1) = 1
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2y(k + 2) 3y(k + 1) + y(k) = f (k) f (k) = k 2 C.I. y(0) = 2 y(1) = 1 despejamos la diferencia de orden mayor 1 y(k + 2) = (f (k) + 3y(k + 1) y(k)) 2
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k k 2 y(k) y(k + 1) y(k + 2)
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k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) =??
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k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) =??
1 y(k + 2) = (f (k) + 3y(k + 1) y(k)) 2
p.18/79

k k2 y(k) y(k + 1) y(k + 2) 0 0 y(0) = 2 y(1) = 1 y(2) = 1/2
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k k2 y(k) y(k + 1) y(1) = 1 y(k + 2) y(2) = 1/2 0 0 y(0) = 2
1 1 y(1) = 1 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
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k k
2
y(k) y(0) = 2 y(1) = 1
y(k + 1) y(1) = 1
y(k + 2) y(2) = 1/2
0 0 1 1
y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .
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k k
2
y(k) y(0) = 2 y(1) = 1
y(k + 1) y(1) = 1
y(k + 2) y(2) = 1/2
0 0 1 1
y(2) = 1/2 y(3) = 3/4
2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .
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Un Procedimiento elegante
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin.
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1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida.
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1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida. 3. Aplicar la transformada inversa (de funcin desconocida. Laplace o Z segn sea el caso) a la
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Transformadas
f (t) RR L L1
- F (s)
CC
Figura 1: Transformada de Laplace
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Transformadas
f (t) RR L L1
- F (s)
CC
Figura 2: Transformada de Laplace

f (k) ZR Z Z 1
- F (z)
CC
Figura 2: Transformada Z
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} =
f (k)z
k=0
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Transformadas
f (t) : R R . F (s) = L {f (t)} =
f (t)e
st
dt
f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} = T. Bilaterales, R.O.C.
f (k)z
k=0
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Propiedades. Linealidad
L {f1(t) + f2(t)} = F1 (s) + F2(s) L {af (t)} = aF (s)
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Propiedades. Linealidad
L {f1(t) + f2(t)} = F1 (s) + F2(s) L {af (t)} = aF (s) Z {f1 (k) + f2 (k)} = F1 (z) + F2 (z) Z {af (k)} = aF (z)
p.22/79
Propiedades. Diferencias
df (t) L dt = sF (s) f (0 )
+
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df (t) L dt = sF (s) f (0 )
+
Z {f (k + 1)} = zF (z) zf (0)
p.23/79
L
dn f (t) dtn
= sn F (s)
n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s
p.24/79
L
dn f (t) dtn
= sn F (s)
n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s
Z {f (k + n)} = z n F (z)
n1 ni f (i) i=0 z
p.24/79
Propiedades. Convolucin
L {f1(t) f2 (t)} = F1(s)F2 (s) f1(t) f2(t) =
0
f1 (t )f2( )d
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Propiedades. Convolucin
L {f1(t) f2 (t)} = F1(s)F2 (s) f1(t) f2(t) =
0
f1 (t )f2( )d
Z {f1 (k) f2(k)} = F1(z)F2 (z) f1 (k) f2(k) =

k=0
f1(k)f2 (h k)
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Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento

L e f (t) = F (s a)
at
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L e f (t) = F (s a) Z a f (t) = F (z/a)
k at
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L e f (t) = F (s a) Z a f (t) = F (z/a) Y otras propiedades semejantes...
k at
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Parejas Elementales
Laplace f (t) (t) eat sin t cos t F (s)
1 s 1 sa s2 + 2 s s2 + 2
Z f (k) (k) ak sin ak cos ak F (z)

z z1 z za
z sin a z 2 2z cos a+1
z 2 z cos a z 2 2z cos a+1
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Parejas Elementales
Laplace f (t) e sin t e cos t
t t
Z f (k) b sin ak b cos ak

k k
F (s)
(s)2 + 2 (s) (s)2 + 2
F (z)
zb sin a z 2 2bz cos a+
z 2 zb cos a z 2 2bz cos a+
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z).
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1 Los polos determinan el tipo de funcin en el dominio del tiempo.
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Comparacin
Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z). En funciones anlogas el orden del denominador es el mismo. En el numerador el orden diere en 1 Los polos determinan el tipo de funcin en el dominio del tiempo. Polos repetidos
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Escaln
f (t) = (t) Polo en el origen 1 F (s) = s
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Escaln
f (t) = (t) Polo en el origen f (k) = (k) Polo en (1, 0) z F (z) = z1 1 F (s) = s
p.30/79
Escaln continuo
p.31/79
Escaln discreto
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Exponenciales y series geomtricas

f (t) = e
at
1 F (s) = sa
p.33/79

f (t) = e
at
a > 0 creciente. Ej: e
1 F (s) = sa
2t 2t
a < 0 decreciente. Ej: e
p.33/79
Exponenciales
p.34/79

f (k) = a
k
z F (s) = za
p.35/79

f (k) = a
k
z F (s) = za 1 2
0 < a < 1 decreciente. Ej: 1 < a creciente. Ej: 2

k
1 < a < 0 decreciente alternante. Ej: a < 1 creciente alternante. Ej: 2k
1 2
p.35/79
Series Geomtricas
p.36/79
Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
p.37/79
Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
Polos imaginarios puros j
p.37/79
Sinusoidales
f (t) = sin(t) F (s) = 2 s + 2
Polos imaginarios puros j Un resultado similar para cos(t)
p.37/79
Sinusoides
p.38/79
Sinusoidales
f (k) = sin(ak) z sin a F (z) = 2 z 2z cos a + 1
p.39/79
Sinusoidales
Polos complejos de magnitud 1:
p1,2 = cos a j sin a p1,2 =1 a
p.39/79
Sinusoidales
Polos complejos de magnitud 1:
p1,2 = cos a j sin a p1,2 =1 a Un resultado similar para cos(ak)
p.39/79
Series Geomtricas
p.40/79
Sinusoides por exponenciales

f (t) = e sin(t)
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79

f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79

f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j Crece o decrece segn
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79

f (t) = e sin(t) Polos complejos: p1,2 = j Re(p1,2 ) = Im(p1,2 ) = j Crece o decrece segn t Un resultado similar para e cos(t)
t
F (s) = (s )2 + 2
p.41/79
p.42/79
Sinusoidales por series geomtricas

f (k) = b sin(ak)
k
zb sin a F (z) = 2 z 2bz cos a + b
p.43/79

f (k) = b sin(ak)
k
Polos complejos de magnitud b:
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a
p.43/79

f (k) = b sin(ak)
k
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a Crece o decrece segn |b|
p.43/79

f (k) = b sin(ak)
k
p1,2 = b cos a jb sin a p1,2 =b a Crece o decrece segn |b| k Un resultado similar para b cos(ak)
p.43/79
Sinusoides por series geomtricas
p.44/79
Plano s

p.45/79
Plano z

p.46/79

Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas

T.I de Laplace de F (s) =
4 s3
p.47/79

4 s3
4 1 F (s) = =4 s3 s3
p.47/79

4 s3
1 s3
1 sa
4 1 F (s) = =4 s3 s3 e .
at
p.47/79

4 s3
1 s3
1 sa
4 1 F (s) = =4 s3 s3 e . Por Linealidad:

1 at
f (t) = L
{F (s)} = L
1
1 4 s3
3t
= 4L
1 s3
= 4e
p.47/79

T.I. de Laplace de F (s) =
s+2 s2 +s+1
p.48/79

s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2
p.48/79

s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2 Igualando coecientes: 2 = 1 y + = 1
2 2
p.48/79

s+2 s2 +s+1
(s )2 + 2 = s2 2s + 2 + 2 Igualando coecientes: 2 = 1 y + = 1 = 1/2 = 3/4

2 2 2
p.48/79

s+2 s2 +s+1
p.49/79

s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4
p.49/79

s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4 F (s) =

1 3 s+ 2 + 2 1 2 3 s+2 +4
p.49/79

s+2 s2 +s+1
s+2 s+2 F (s) = 2 = 1 2 s +s+1 s+ 2 +3 4 F (s) =

1 3 s+ 2 + 2 1 2 3 s+2 +4
F (s) =
s+
1 s+ 2 + 3 2 1 + ( 23 )2 2
s+
3 2 2 1 + ( 23 ) 2
p.49/79

F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2)
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
p.50/79

F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2) 1
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
f (t) = L
{F (s)}
p.50/79

F (s) = s+ 1 2 s+
1 2 2 3 2 (2) 1
+ 3
s+
3 2 3 1 2 +( 2 ) 2
f (t) = L {F (s)} 1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2
p.50/79

1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2
p.51/79

1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2 1t 3 3 2 cos t + 3 sin t f (t) = e 2 2
p.51/79

1t 1t 3 3 2 f (t) = e cos( t) + 3e 2 sin( t) 2 2 1t 3 3 2 cos t + 3 sin t f (t) = e 2 2 A cos + B sin = C cos( + ) 1 B C = A2 + B 2 y = tan A
p.51/79

f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2
p.52/79

f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2 3 3 1 t tan 2 1
f (t) = e
1t 2
1 + 3 cos
p.52/79

f (t) = e
1t 2
3 3 cos t + 3 sin t 2 2
1t 3 3 2 1 1 + 3 cos t tan f (t) = e 2 1 3 1t 2 cos t 60 f (t) = 2e 2
p.52/79
Fracciones Parciales
m s + + 1 s + 0 F (s) = n s n + + 1 s + 0
m
p.53/79
m s + + 1 s + 0 F (s) = n s n + + 1 s + 0 Reescribir F (s) (F (z))como suma de funciones ms sencillas. Expansin en Fracciones Parciales
m
p.53/79
1. Si m n entonces dividir. 2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
p.54/79
1. Si m n entonces dividir. 2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
2s2 + s + 2 3 F (s) = = 2s 1 + s+1 s+1
p.54/79
2. Identicar las races del polinomio del denominador pi, y sus multiplicidades ri N (s) F (s) = D(s) N (s) F (s) = (s p1)r1 (s p2 )r2 (s pk )rk
k
ri = n n es el grado de D(s)
i=1
p.55/79
3. Escribir la fraccin como suma de de fracciones parciales: A1r1 A11 + + + F (s) = (s p1 ) (s p1 )r1 Akrk A21 + + (s p2 ) (s pk )rk 4. Obtener los coecientes Aij
p.56/79
Algunas Dicultades

Obtener de las races de D(s) (software) Obtener los coecientes Aij Raices y coecientes complejos.
p.57/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 = 3s + 1 (s + 2) (s + 2)(s + 4)
s=2
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
Ai1 = {(s pi )F (s)}|s=pi 3s + 1 A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 = A11 = 3s + 1 (s + 2) (s + 2)(s + 4)
s=2
3s + 1 (s + 4)
s=2
3(2) + 1 7 = = (2) + 4 2
p.58/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
p.59/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
3s + 1 (s + 2)
s=4
3(4) + 1 = = (4) + 2
p.59/79
Aij Multiplicidad 1
A21 = A21 = 3s + 1 (s + 4) (s + 2)(s + 4)
s=4
3s + 1 (s + 2)
s=4
3(4) + 1 = = (4) + 2
7/2 13/2 3s + 1 = + F (s) = (s + 2)(s + 4) s + 2 s+4
p.59/79
Aij Multiplicidad > 1

1 dri j Aij = {(s pi )ri F (s)} (ri j)! dsri j
s=pi
p.60/79

2
s=pi
4s 1 A11 A13 A12 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2)
p.60/79

2
s=pi
4s 1 A11 A13 A12 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2) 1 d0 A13 = (0)! ds0 A13 = 4s2 1 4s2 1 3 (s + 2) (s + 2)3
s=2
s=2
= 4(2)2 1 = 15
p.60/79

1 d1 A12 = (1)! ds1 4s2 1 (s + 2)3 (s + 2)3
s=2
A12 = 8s|s=2 = 8(2) = 16
p.61/79

1 d1 A12 = (1)! ds1 4s2 1 (s + 2)3 (s + 2)3
s=2
1 d2 A11 = (2)! ds2
A12 = 8s|s=2 = 8(2) = 16 4s2 1 3 (s + 2) (s + 2)3 =4

s=2 s=2
1 A11 = 8 2
p.61/79
4s 1 4 16 16 F (s) = = + + 3 2 (s + 2) (s + 2) (s + 2) (s + 2)
p.62/79
Races complejas
10 F (s) = s(s2 + 4s + 13)
A11 A21 A31 F (s) = + + s 0 s (2 + j3) s (2 j3
p.63/79
Races complejas
A11 = A11 = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13) 10 (s2 + 4s + 13)
s=0
s=0
10 10 A11 = = (0)2 + 4(0) + 13 13
p.64/79
Races complejas
A21 = 10 (s (2 + j3)) 2 s(s + 14s + 13) 10 s(s (2 j3))
s=
A21 =
s=2+j3
10 A21 = (2 + j3)(2 + j3 (2 j3)) 10 A21 = = 0,38 + j0,26 (2 + j3)(j6)
p.65/79
Races complejas
A31 = 10 (s (2 j3)) 2 s(s + 14s + 13) 10 s(s (2 + j3))
A31 =
s=2j3
10 A31 == (2 j3)(2 j3 (2 j3)) 10 A31 = = 0,38 j0,26 (2 j3)(j6)
p.66/79
Races complejas
10 F (s) = s(s2 + 4s + 13) 10/13 0,38 + j0,26 0,38 j0,26 + + = s s (2 + j3) s (2 j3) conjugados
10/13 0,77s + 3,0 10 = 2 F (s) = s(s2 + 4s + 13) s s + 4s +
p.67/79
Otras estrategias
Sumar fracciones parciales e igualar coecientes. Las Fracciones de Polos complejos conjugados son de la forma: As + B s2 + Cs + D
p.68/79
Ejemplo
F (s) = (s + 2)(s + 4) 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) 3s + 1
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) = (A11 + A21 )s + (4A11 + 2A21 ) 3s + 1
(s + 2)(s + 4)
p.69/79
Ejemplo
A11 A21 F (s) = = + (s + 2)(s + 4) s + 2 s + 4 A11 s + 4A11 + A21 s + 2A21 = (s + 2)(s + 4) = (A11 + A21 )s + (4A11 + 2A21 ) 3s + 1
(s + 2)(s + 4)
p.69/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
p.70/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
A11 = 7/2 A21 = 13/2
p.70/79
Otro Ejemplo
A + A = 3 11 21 4A + 2A = 1 11 21
7/2 13/2 3s + 1 = + F (s) = (s + 2)(s + 4) s + 2 s+4
A11 = 7/2 A21 = 13/2
p.70/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13
p.71/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13 A11 = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13) 10 = 13
s=0
p.71/79
Otro Ejemplo
10 A11 As + B F (s) = = + 2 s(s2 + 4s + 13) s s + 4s + 13 A11 = F (s) = 10 (s) 2 s(s + 4s + 13)
10 2 13 s
s=0
10 = 13
+ 4 10 s + 3 10 + As2 + Bs 13 13 s(s2 + 4s + 13)
p.71/79
Ejemplo

10 13
+A= 0
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Ejemplo

10 13
+A= 0
A = 10/13 B = 40/13
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Ejemplo

10 13
+A= 0
10/13 0,77s + 3,08 2 F (s) = s s + 4s + 13
A = 10/13 B = 40/13
4 10 + B = 0 13
p.72/79
Solucin de E.D. con Transformadas

1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin.
p.73/79

1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida.
p.73/79

1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z segn sea el caso) a cada lado de la Ecuacin. 2. Despejar la transformada de la funcin desconocida. 3. Aplicar la transformada inversa (de funcin desconocida. Laplace o Z segn sea el caso) a la
p.73/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2
p.74/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2
Z {y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k)} = Z {5(k
p.74/79
Ejemplo
y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k) = 5(k) y(0) = 1 y(1) = 2 Z {y(k + 2)} + 3Z {y(k + 1)} + 2Z {y(k)} = 5Z {(k)}
Z {y(k + 2) + 3y(k + 1) + 2y(k)} = Z {5(k
p.74/79
Ejemplo
z 3 [zY (z) zy(0)] + 2Y (z) = 5 z1 z Y (z) z y(0) zy(1) +
2 2
p.75/79
Ejemplo
z 3 [zY (z) zy(0)] + 2Y (z) = 5 z1 Remplazando las C.I. z 2 Y (z) + z 2 2z) + z Y (z) z y(0) zy(1) +
2 2
z 3 [zY (z) + z] + 2Y (z) = 5 z1
p.75/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1
2 2
p.76/79
Ejemplo
z Y (z) z + 3z + 2 + z 2z + 3z = 5 z1 z 2 2 z z Y (z) z + 3z + 2 = 5 z1
2 2
p.76/79
Ejemplo
2 2
z 3 + 6z Y (z) z 2 + 3z + 2 = z1
p.76/79
Ejemplo
2 2
z 3 + 6z Y (z) z 2 + 3z + 2 = z1 z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
p.76/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 Cul sera la transformada inversa de cada fraccin?
p.77/79
Ejemplo
z 3 + 6z Y (z) = (z 1)(z + 1)(z + 2)
A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 Cul sera la transformada inversa de cada fraccin? Un pequeo truco...
p.77/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) A11 A21 A31 = + + z1 z+1 z+2 z + 6 (z + 1)(z + 2)
2 z=1
A11 =
5 = 6
p.78/79
Ejemplo
2 z=1
A11 =
5 = 6
5 A21 = 2
p.78/79
Ejemplo
2 z=1
A11 =
5 = 6
5 2 A31 = A21 = 2 3
p.78/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1
2 3
z+2
p.79/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1 +
2 3
z+2 +
2 3z
Y (z) =
5 6z
5 2 z
z1
z+1
z+2
p.79/79
Ejemplo
Y (z) z 2 + 6 = z (z 1)(z + 1)(z + 2) =
5 6
z1
5 2
z+1 +
2 3
z+2 +
2 3z
z+1 z+2 2 5 5 k k (1) + (2) y(k) = (k) + 6 2 3
Y (z) =
5 6z
5 2 z
z1
p.79/79

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Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia

Oscar Duarte Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de Colombia

Condiciones Auxiliares ... (0), f (0), f (0), , f (n)(0) f (0), f

k = 1, 2, 3, k = T, 2T, 3T, T R k = k 1 , k2 , k3 , x(k) x(k + 1) x(k 1)

Condiciones Auxiliares f (0), f (1), f (2), f (3), , f (n)

ED Lineales. Coecientes constantes

ED Lineales. Coecientes constantes

an y(k + n) + + a1 y(k + 1) + a0 y(k) =

bmu(k + m) + + b1u(k + 1) + b0u(k)

Mtodos de solucin de E.D. Lineales

Mtodos de solucin de E.D. Lineales

Funciones simples como escalones, polinomios, exponenciales, sinusoides.

y su primera derivada es: y(t) = c1 e

y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3

y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3

y(0) = c1 e 2c2 e +1 = c1 2c2 +1 = 3 c1 = 4 c2 = 3 y(t) = 4e

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

1 y(k + 2) = (f (k) + 3y(k + 1) y(k)) 2

Un algoritmo para E. de Diferencias

Un algoritmo para E. de Diferencias

1 1 y(1) = 1 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4

Un algoritmo para E. de Diferencias

y(k) y(0) = 2 y(1) = 1

y(k + 2) y(2) = 1/2

y(2) = 1/2 y(3) = 3/4

2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .

Un algoritmo para E. de Diferencias

y(k) y(0) = 2 y(1) = 1

y(k + 2) y(2) = 1/2

y(2) = 1/2 y(3) = 3/4

2 4 y(2) = 1/2 y(3) = 3/4 y(3) = 23/8 . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 1: Transformada de Laplace

Figura 2: Transformada de Laplace

f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} =

f (k) : Z R . F (z) = Z {f (k)} = T. Bilaterales, R.O.C.

Z {f (k + 1)} = zF (z) zf (0)

n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s

n1 ni1 (i) + f (0 ) i=0 s

Z {f1 (k) f2(k)} = F1(z)F2 (z) f1 (k) f2(k) =

Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento

Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento

Propiedades. Desplazamiento y Escalamiento

Z f (k) (k) ak sin ak cos ak F (z)

z sin a z 2 2z cos a+1

z 2 z cos a z 2 2z cos a+1

Z f (k) b sin ak b cos ak

zb sin a z 2 2bz cos a+

z 2 zb cos a z 2 2bz cos a+

Son fraccciones de polinomios en la variable compleja (s o z).

Exponenciales y series geomtricas

Exponenciales y series geomtricas

a > 0 creciente. Ej: e

a < 0 decreciente. Ej: e

Exponenciales y series geomtricas

Exponenciales y series geomtricas

0 < a < 1 decreciente. Ej: 1 < a creciente. Ej: 2

1 < a < 0 decreciente alternante. Ej: a < 1 creciente alternante. Ej: 2k

Polos imaginarios puros j