LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS

ACTUADOR EN BASE A RESISTENCIAS ELECTRICAS

Fecha de ensayo: Octubre 24 de 2011

Cdigo:

Condiciones ambientales del ensayo:

Temperatura: 18 C Humedad relativa: 42% Altura: 2325 msnm

Ensayo realizado por: Nanotecnlogos

Equipo de Trabajo
Apellidos y Nombres Nabenta Aguilar Edson Fuentes Alvites Judith Montalvo Roman Cesar Berrios Zuni Marco Chacon Benavente Aryana Laura flores Luis Medina Flores Carlos Cargos Coordinador Secretaria Encargado de Seguridad Operario Operario Operario Operario

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1.

RESUMEN: En la presente prctica se estudi y evalu el comportamiento de un sistema de control ON/OFF para un sistema de calefactor de aire, el cual tiene como objetivo entregar el aire a una determinada temperatura fijada por el operador, el sistema evaluado est constituido en base a un sensor de temperatura, seguido del tablero de control en donde las acciones pertinentes son fijar el valor de la temperatura a la cual el equipo deber entregar el aire caliente, as como tambin mostrar el valor medido alcanzado a la salida del calefactor correspondiente a la variable del proceso a controlar, tambin se permite evaluar el porcentaje de energa requerida para el punto de control fijado. Con el fin de llegar a los objetivos planteados y sugeridos por la participacin de cada uno de los integrantes del equipo de trabajo, se tomaron valores de temperatura y porcentaje de resistencia en tiempos seguidos de seis segundos, hasta conseguir suficientes valores para el anlisis del comportamiento de la variable a controlar y de los actuadores en estudio, tambin se tomaron valores de temperatura al inicio y final de cada ensayo empleando las termocuplas ya instaladas en el equipo el cual dispone de un tablero electrnico donde nos muestra estos valores de medicin de temperatura, este valor medido ayudo a comprobar el tiempo en que el actuador demora nuevamente para llegar al set point.

2.

INTRODUCCION Y ANTECEDENTES: Cualquier estudio sobre control de procesos debe empezar por distinguir los diferentes conceptos de proceso. Desde el punto de vista de produccin, se conoce generalmente como un lugar donde la materia y la energa, son tratadas para dar como resultado un producto deseado o establecido. Por ejemplo, son procesos de produccin: reactores, hornos, intercambiadores de calor, etc. Desde un punto de vista de control, su significado es ms especfico. Un proceso es una transformacin donde se identifica la presencia de una o ms variables de entrada y de salida, de las cuales es importante conocer y mantener sus valores para obtener en sus valores ptimos la transformacin deseada. Como consecuencia estas variables han de ser controladas actuando sobre otra serie de variables denominadas variables manipulables. En nuestro estudio analizaremos los actuadores (resistencias elctricas) en un equipo calefactor, ste presenta un sistema de control on/off del cual se tendr en cuenta lo siguiente: A. Controlador ON/OFF Comnmente llamado control Todo-Nada, tambin Abierto-Cerrado, On-Off, etc. Como su nombre indica, en el control de dos posiciones el elemento final de control slo ocupa una de las dos posiciones posibles. Para llevar a cabo este tipo de control se sustituyen las vlvulas manuales A yB, de la figura 1, por automticas y se montan actuadores de solenoide sobre las mismas, tal como aparece en la Figura 1, operndose por medio de pulsadores desde un lugar centralizado. Las vlvulas solamente podrn asumir dos estados: Totalmente abiertas (ON). Totalmente cerradas (OFF). La forma de control disponible para el operador se denomina dos posiciones o control TodoNada. Se supone por el momento que el nivel se mantiene constante y que el objetivo es controlar la temperatura en un valor deseado o punto de consigna de 100 C.

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El operador compara la lectura del indicador con el valor deseado o de referencia que mantiene en la mente, y adopta una estrategia de control que puede ser denominada forma de control. Figura 1

La forma o mtodo ms obvio ser cortar totalmente el vapor, cerrando la vlvulaA, cuando la temperatura sobrepase los 100 C y suministrar todo el vapor abriendo esta vlvula cuando la temperatura disminuya por debajo de los 100 C. La temperatura tendr una oscilacin similar a la que aparece en la Figura 2, tpica de esta forma de control puesto que, en un momento determinado, se suministra toda la energa disponible y en el momento siguiente se deja de suministrar. Figura 2

Comportamiento del control de dos posiciones El intercambio de calor no se realiza instantneamente, sino que transcurre un tiempo para que la energa se transfiera al lquido en el tanque o deje de transferirse. Como consecuencia, la temperatura oscilar en un rango de valores por encima y por debajo de los 100 C. La amplitud de la oscilacin depender fundamentalmente del retardo (LAG) del proceso y la atencin que el operador preste para determinar el momento en que realiza el cambio de posicin de la vlvula. Con el fin de evitar que la vlvula est abriendo y cerrando muy a menudo, se puede dejar una zona neutra alrededor del Set Point. De forma grfica la accin del control de dos

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posiciones con zona neutra puede verse en la Figura 3, Mientras la temperatura se encuentre dentro de la zona, la vlvula no cierra si la temperatura est subiendo o no abre si est bajando. Figura 3

Sin tener en cuenta la zona neutral, la forma de control Todo-Nada puede expresarse matemticamente de la forma siguiente:

Accin de Controlador ON/OFF con banda muerta.

La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurra la commutacion. La banda provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero. La banda muerta en el control ON/OFF es usada con frecuencia para evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo apagado encendido. Para una accin de control ON/OFF con banda muerta la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es: u(t)=U1, u(t)=U2, Donde B es la brecha diferencial. La magnitud de la banda muerta debe determinarse a partir de consideraciones tales como la precisin requerida y la vida del componente, ya que la reduccin de la banda diferencial aumenta la cantidad de commutaciones de encendido y apagado por minuto y reduce la vida til del componente. La siguiente figura muestra el diagrama a bloques de un controlador ON/OFF con banda muerta para e(t)+B/2>0 para e(t)-B/2>0

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3.

OBJETIVOS Y ALCANCES DE LA EXPERIENCIA Evaluar el comportamiento del sistema de control del calefactor de aire del laboratorio de control de procesos Analizar los resultados obtenidos durante la prctica y determinar las causas de las posibles diferencias entre una y otra prueba realizada. Reconocer y comprender en la prctica la interaccin de los sensores y actuadores en un sistema de control

4.

DESCRIPCIN DEL EQUIPO E IDENTIFICACIN DE LOS PRINCIPALES COMPONENTES QUE INTERVIENEN EN EL FUNCIONAMIENTO DEL MDULO:

Soplador: Es el dispositivo encargado de la generacindel impulso del aire a lo largo del equipo calefactor, su funcionamiento esta relacionado con la potencia del motor.

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Cuerpo calefactor: Es el sistema en cuyo interior estn dispuestas las resistencias elctricas para dar efecto a la transferencia de calor entre el fluido aire y la energa generada en la superficie de las resistencias.

Elemento detector: Esta constituido por una termocupla acoplado al extremo de una sonda, se encuentra al final del proceso. Su funcin est limitada a obtener una medida de la temperatura a la quese encuentra el aire a la salida del cuerpo calefactor. . Elemento actuador: Afecta directamente a la condicin controlada. En este equipo el elemento corrector es la resistencia calentada elctricamente. El calor es transferido desde la rejilla a la corriente de aire, siendo el ritmo de la transferencia de calor dependiente de la temperatura del calefactor, de la velocidad de la corriente de aire, etc. Un procedimiento muy utilizado en la vida real para controlar la temperatura de un recinto cerrado es el control On-Off (todo-nada). En este tipo de control, al elemento calefactor se le aplica o "toda" o " nada" de la potencia total, a diferencia del control continuo donde al elemento calefactor puede aplicar infinitas potencias diferentes entre los lmites anteriores. Hasta cierto punto, el control On-Off es ms sencillo y ms barato que el continuo, pero este ltimo es ms fcil de analizar y su comportamiento ms fcil de predecir. La tcnica del controlador consiste en activar la resistencia calefactora cuando la temperatura del calentador est por debajo de un lmite inferior y en desactivar la resistencia cuando la temperatura est por encima de un lmite superior. Este procedimiento de control dar lugar a que la temperatura del calefactor evolucione de un margen de temperaturas, dependiente del valor de histresis elegido y de la temperatura consigna aplicada. La velocidad de la evolucin de la temperatura dentro de este margen de temperaturas es funcin de las caractersticas del equipo calefactor.

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Figura a En la figura a se muestra la evolucin de la temperatura en un calentador controlado por medio de un control ON-Off, as mismo se muestran los periodos de tiempo en que se alimenta a plena potencia el calefactor (ON) y su relacin con la temperatura. En la figura b se muestra el circuito de control de temperatura del calefactor por bloques.

Figura b Al inicia el proceso, es lgico suponer que el calefactor se encuentra a una temperatura inferior a la temperatura deseada. Por lo tanto, la seal Vc (seal proporcional a la temperatura deseada) ser en amplitud mayor que la seal suministrada por el acondicionador del captador Vm (seal proporcional a la temperatura del horno). En estas condiciones (Vm<Vc) la seal de salida del comparador Vs (suponindose una histresis nula) ser de un valor positivo, la salida del comparador adopta solamente dos niveles (positivo, ON o todo y negativo, OFF o NADA), y por consiguiente la resistencia calefactora se activar a mxima potencia. La resistencia calefactora aportar energa trmica al calefactor ocasionando el descenso de temperatura de ste. Este descenso de la temperatura se manifiesta por un decrecimiento de la seal Vm del acondicionador y el ciclo se repetir. 5. RESULTADOS: Tablas de recoleccin de datos: Se muestran los resultados obtenidos para el primer y segundo ensayo en las respectivas tablas, estos dos ensayos fueron realizados a las mismas condiciones de operacin. Para ambos ensayos se fijaron las temperaturas a 29 C como temperatura de control en el set point, y se comenzaron a registrar las temperaturas del flujo de aire obtenidas cada seis segundos con un porcentaje de seal de activacin de la resistencia inicial de 99%. Datos de Temperatura y % Resistencia en funcin del tiempo de operacin Tabla N1 Primer ensayo Tiempo (s) % Resistencia 0 6 12 18 24 30 99 99 99 99 99 99 T(t) C 23 23.5 24.5 25.5 27 28 Tsp C 29 29 29 29 29 29 Tabla N2 Segundo ensayo Tiempo (s) % Resistencia 0 6 12 18 24 30 99 99 99 99 99 99 T(t) 23 23.5 24 25.5 26.5 28 Tsp (C) 29 29 29 29 29 29

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36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144 150 156 162 168 174 180 186 192 198 204 210 216 222 228 234 240 246 252 258 264 270 276 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 6 0 4 4 3 8 12 6 12 22 30 38 47 56 59 62 69 78 86 92 99 29 29.5 30 30 30 30 30 30 30 30 30 29.5 29.5 29.5 29.5 29 29 29 29 28 28.5 28.5 28.5 28 28 28 28 28 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27 27 27 27 27.5 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144 150 156 162 168 174 180 186 192 198 204 210 216 222 228 234 240 246 252 258 264 270 276 99 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 6 9 11 19 16 19 21 24 27 29 30.5 31.5 32.5 32.5 32.5 33 33 33 33 32.5 32.5 32.5 32.5 32 32 31.5 31.5 31.5 31.5 31 31 31 30.5 30.5 30.5 30 30 30 29.5 29.5 29.5 29 29 29 29 28.5 28.5 28.5 28 28 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29

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282 288 294 300 306 312 318 324 330 336 342 348 354 360 366 372 378 384 390 396 402 408 414 420 426 432 438 444 99 99 0 4 0 0 0 0 0 6 4 7 9 13 15 18 23 36 38 46 55 59 62 69 79 88 97 5 28 28.5 29 29 29 29 29 28.5 28.5 28.5 28.5 28.5 28.5 28 28 28 28 28 28 28 28 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 28 28 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 282 288 294 300 306 312 318 324 330 336 342 348 354 360 366 372 378 384 390 396 402 408 414 420 426 432 438 444 30 36 45 51 58 61 67 75 83 91 99 99 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 28 28 28 28 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 27.5 29.5 30.5 31.5 32 32.5 32.5 32.5 32.5 32.5 32.5 32.5 32 32 31.5 31.5 31.5 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29 29

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Interrelacin de las variables Grafico 1: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 1 vs tiempo de operacin

GRAFICO N 3.- %Resistencia y Temperatura en funcion del Tiempo

95

Temperatura C - %Resistencia

75 % Resistencia 55 T(t) C Tsp C 35

15

-5 0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Tiempo (s)

Grafico 2: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 2 vs tiempo de operacin

GRAFICA N 4.-%Resistencia y Temperatura en funcion del tiempo

95

Temperatura - % Resistencia

% Resistencia 75 T(t) 55 Tsp (C) 35

15

-5 0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Tiempo (s)

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TABLAS DE RECOLECCIN DE DATOS: Se muestran los resultados obtenidos para el tercer y cuarto ensayo en las respectivas tablas, estos dos ensayos fueron realizados a las mismas condiciones de operacin. Para ambos ensayos se fijaron las temperaturas a 41 C como temperatura de control en el set point, y se comenzaron a registrar las temperaturas del flujo de aire obtenidas cada seis segundos con una resistencia inicial de 0% en el tablero de control Datos de temperatura y % Resistencia en funcin del tiempo de operacin Tabla N3
Tercer Ensayo Tiempo (s) 0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144 % Resistencia 33 41 45 61 68 77 86 93 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 T (C) 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 25 25 25 25 25 26.5 27.5 28.5 30 31 32 33.5 34.5 36 37.5 SP (C) 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 Tiempo (s) 0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144

Tabla N4
Cuarto Ensayo % Resistencia 23 31 39 40 57 60 62 75 80 90 96 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 TC 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 24.5 25 25 25 25.5 26.5 27.5 29 30 31.5 33 34 35 36 37.5 37.5 37.5 38 SP C 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41

150
156 162 168 174 180

99
99 0 0 0 0

38.5
40 41.5 42 42.5 42.5

41
41 41 41 41 41

150
156 162 168 174 180

99
99 99 99 99 99

38
38.5 38.5 39 39.5 39.5

41
41 41 41 41 41

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186 192 198 204 210 216 222 228 234 240 246 252 258 264 270 276 282 288 294 300 306 312 318 324 330 336 342 348 354 360 366 372 378 384 390 396 402 408 414 420 426 432 438 444 450 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5 8 10 13 16 25 29 31 34 37 39 42 45 48 51 53 56 58 61 63 67 70 73 76 78 81 83 86 89 91 94 97 99 99 99 99 43 42.5 42.5 42 42 42 41.5 41 40.5 40.5 40 40 39.5 39 39 38.5 38.5 38 38 37.5 37 37 36.5 36.5 36 36 35.5 35.5 35 35 34.5 34.5 34 34 33.5 33.5 33 33 33 32.5 32.5 32.5 32 32 32 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 186 192 198 204 210 216 222 228 234 240 246 252 258 264 270 276 282 288 294 300 306 312 318 324 330 336 342 348 354 360 366 372 378 384 390 396 402 408 414 420 426 432 438 444 450 99 99 99 99 99 99 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 3 5 9 14 17 19 23 25 33 34 37 35 35 39 40 44 47 51 54 61 68 71 78 87 40 40.5 40.5 40.5 41 41 41.5 41.5 42 42.5 42 43 42.5 42.5 42.5 42.5 42.5 42 42 41.5 40 39.5 39 39 38.5 38 38 38 37.5 37.5 37.5 37.5 36 37 37 37.5 38 38 38 38 37.5 37.5 39 39 39.5 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41

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456 462 468 474 480 486 492 498 504 510 516 522 528 534 540 546 552 558 564 570 99 99 99 99 99 99 99 99 99 99 0 0 0 0 0 0 0 0 4 7 32 32.5 33.5 34.5 35.5 36.5 37.5 38.5 40 41 42 42 42 42 42 42 41.5 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 456 462 468 474 480 486 492 498 504 510 516 522 528 534 540 546 552 558 564 570 99 99 99 99 99 99 99 99 99 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 39.5 40 40 40.5 40 40 41 41 41 41.5 41.5 41.5 41.5 42 42.5 43 42.5 42.5 42 42 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41 41

INTERRELACIN DE LAS VARIABLES Grafico 3: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 3 vs tiempo de operacin

Grafico N7.-%Resistencia y Temperatura en Funcion del Tiempo

Temperatura (C)

95

75 % Resistencia 55 T (C) SP (C) 35

15

-5 0

100

200

300

400

500

600

Tiempo (s)

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Grafico 4: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 4 vs tiempo de operacin

GRAFICO N 8.-%Resitencia y Temeperatura en Funcion del Tiempo

95

Temperatura (C) %Resistencia

75

55

% Resistencia TC

35

SP C

15

-5 0

100

200

300

400

500

600

Tiempo (s)

6.

DISCUSION DE RESULTADOS a. Desarrollo del anlisis de varianza y anlisis de la del ensayo 1 y 2. Se desarroll el clculo de media, desviacin estndar, varianza, coeficiente de variacin, para analizar si la toma de datos es aceptable, segn nuestro coeficiente de variacin es 4.699995837 entonces comparando con la tabla siguiente:

Entonces como resultado tenemos que nuestra toma de datos presenta poca dispersin entonces el error es mnimo, segn este valor se llevara a cabo el anlisis de las grficas con relacin al anlisis estadstico.

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Tabla N 5: anlisis estadstico de la tabla N1 Tabla N 6: anlisis estadstico de la tabla N 2

Media (C) Desviacin estndar(C) Varianza Coeficiente de variacin

28.1733333 1.32413494 1.75333333 4.69995837

Media(C) Desviacin estndar(C) Varianza Coeficiente de variacin

30.04000 2.37777 5.65378 7.91534

A continuacin se tienen graficas de acuerdo al anlisis estadstico, donde nuestra media es el valor calculado de Set point que debera haber llegado el sistema, Del ensayo N1 Grfico N 5; relacin de la temperatura con el tiempo segn datos estadsticos

GRAFICO N 9: Temperatura vs Tiempo

31

Temperatur(C) Media Desviacion estandar

30 29 28 27 26 25 24 23 22 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

Temperatura T(t) Temperatura Fijada (SP) Media +

Tiempo(s)

Segn esta grfica se observa que en el intervalo de tiempo 40s a 100s existe unos datos que pasan por encima de la lnea naranja la cual es la desviacin estndar positiva que indica el lmite de datos permitido aceptables, entonces esta alza de puntos comienza con el encendido del calefactor, donde los actuadores tienden a subir ms arriba de la temperatura prevista La lnea verde es la media calcula estadsticamente que indica el promedio de los valores de temperatura tomado a travs del tiempo, entonces si este valor es de 28.17333333 y nuestro set point fijado es de 29 existe un error en el calefactor el cual discutimos la sensibilidad del botn para manejar la temperatura del set point, que es 29 C. Calculando el error se tiene:

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Error % = (Valor de set point fijado Valor media experimental) *100% -----------------------------------------------------------------------------------(Valor de set point fijado)

Error % =

(29 29.1733333) *100% ------------------------------------------------(29) Error % =2.85%

Esto nos indica que nuestra alimentacin de aire caliente para el equipo de secado, no es tan eficiente pero si observamos el error, es 2.85 %, el cual se puede tomar como un valor aceptable. Del ensayo N2 Grfico N 6; Relacin de la temperatura con el tiempo segn datos estadsticos

GRAFICO N 10
Temperatura(C) Media Desviacion estandar
34

32 Temperatura(t ) Temperatura fijada (SP) 28 Media + 26 - 24

30

22 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

Tiempo(s) En el ensayo 2 en los intervalos de tiempo 50s 120s presenta unos datos que exceden el valor lmite de datos aceptables de experimentacin estos datos fueron tomados tambin a la misma temperatura de set point (29C) luego este intervalo es ms grande que el del ensayo 1 la temperatura de salida se mantuvo mucho tiempo fuera del lmite aceptable dado por la desviacin estndar, luego se esa primera subida en los intervalos 120s 300s tenemos una cada de temperatura con una pendiente no tanto pronunciada entonces en este intervalo de 180s la temperatura de salida tiene una cada demasiado larga suya pendiente es: -0.02857 este pendiente negativa muestra claramente que cuando est siendo apagado las resistencias la cada de temperatura es considerable, en los intervalos 300 s 350s la temperatura de salida permanece constante en este intervalo donde pensamos que relativamente est calentando mucho ms la resistencia para luego en los intervalos 350s- 330s sube rpidamente la temperatura con una pendiente ms pronunciada de valor: 0.1388 est pendiente indica el crecimiento rpida de la temperatura de salida, entonces el actuador tiene gran importancia ac

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porque es que la pendiente es tan pronunciada, creemos que la temperatura de salida es el resultado del actuador que est caliente de acuerdo a que este est en constante calentamiento pero nunca se apaga entonces acumula ms energa para luego cuando el porcentaje de seal de activacin de los actuadores mostrado en el panel de control aumenta rpido la energa acumulada en las resistencia hace que este comportamiento sea posible. Ahora tomando en cuenta que en este ensayo 2 la media calculada esta por encima del valor de set point entonces ah tambin podemos decir que la influencia de estos actuadores que aun con el porcentaje de seal de activacin mostrada en el panel de control en 0% siempre estos actuadores presentan una acumulacin de energa presente, tambin este error a mostrar se debe a una mala experimentacin porque no se tuvo el tiempo necesario para dejar enfriar y correr este ensayo 2, a continuacin el error relacionando la media calculada con el set point: (Valor de set point fijado Valor media experimental) *100% Error % = -------------------------------------------------------------(Valor de set point fijado)

Error % =

(29 30.04) *100% ------------------------------------------------(29)

Error % =3.586% Segn este error concluimos que nuestra toma de datos es aun aceptable y que nuestro anlisis estadstico mostrando en las grficas ayudan a entender el comportamiento del actuador al controlar la variable de salida. Grafico 3: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 1 vs tiempo de operacin

95

GRAFICO N 3.- %Resistencia y Temperatura en funcion del Tiempo

% Resistencia T(t) C

Temperatura C %Resistencia

75 55 35 15 -5 0 50 100 150 200 Tiempo250 (s) 300 350 400 450

Grafico 4: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 2 vs tiempo de operacin

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GRAFICA N 4.-%Resistencia y Temperatura en funcion del tiempo
% Resistencia T(t) Tsp (C)

95

Temperatura - % Resistencia

75 55 35 15 -5

50

100

150

200 Tiempo250 (s)

300

350

400

450

Grficos realizados del ensayo 1 y ensayo 2 los cuales tiene como set point fijado de 29C. En el grafico 3 se muestra el porcentaje de activacin de la resistencia la temperatura de salida y el tiempo cronolgico claramente tenemos en el intervalo de tiempo 30s 40s el claro descenso del porcentaje de activacin de las resistencia donde el cual se apaga, entonces en ese mismo intervalo la temperatura de salida llega al punto de set point y como recin se prendi el equipo no presenta acumulacin de energa (calor) en el actuador entonces segn el grafico en el intervalo de 40 s 100s se muestra un tiempo de 60 s que la temperatura permanece por encima del set point pasado esos 60s el porcentaje de activacin de la resistencia se enciende pero hasta antes de los 300s este se comporta de manera lineal, pero entonces porque es as y no debera accionarse hasta 100% rpidamente para tener una temperatura de salida estable, esto es porque los actuadores no estaban completamente apagados entonces existe una acumulacin de calor dentro de estos y as el calentamiento de estos actuadores es tambin demasiado lento con una pendiente de: 1.2 est pendiente es pronunciada y en forma creciente indicando que el porcentaje de seal de activacin va creciendo rpidamente. Luego de pasado los 300s el tiempo para que nuevamente el actuador funcione es menor al comienzo teniendo un tiempo de 50s menor a la primera parte donde era de 110 s esto es porque ya el sistema de calefactor est funcionando y en las resistencias hay presencia un de calor que hace posible ms rpida su actuacin al controlar la temperatura de salida.

Este mismo detalle se muestra en el grafico 4 donde el tiempo es mayor, al comienzo el tiempo para que actu la resistencia es mucho mayor que el del ensayo 1, porque sucede esto s son las mismas condiciones?, esto se debe a que en el ensayo 2 no se esper tanto tiempo para que las resistencias este nuevamente completamente apagadas entonces guarda ms energa que permite que al momento de ser accionadas estas permitan que la temperatura permanezca mucho ms tiempo por encima del set point y como en la grfica de anlisis estadstico tambin se muestra que estos valores de temperatura estn por encima de los limites calculados (desviacin estndar). b. Desarrollo del anlisis de varianza y anlisis de la del ensayo 3 y 4 SE desarrollo el clculo de media, desviacin estndar, varianza, coeficiente de variacin, para analizar si la toma de datos es aceptable, segn nuestro coeficiente de variacin es 16.7923 y 15.497 del ensayo 3 y 4 respectivamente, entonces comparando con la tabla siguiente:

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Entonces como resultado tenemos que nuestra toma de datos es aceptable pero presentando mayor error, segn este valor se llevara a cabo el anlisis de las grficas con relacin al anlisis estadstico.

Del ensayo N3

Tabla N 7: anlisis estadstico de la tabala N 3

Media(C) Desviacionestandar(C) Varianza Coeficiente de variacion 35.1458 5.9018 34.8311 16.7923

Tabla N 8: anlisis estadstico de la tabla N 4

Media(C) Desviacionestandar(C) Varianza Coeficiente de variacion 36.845 5.710 32.605 15.497

Grafico 5: relacin de la temperatura con el tiempo segn datos estadsticos

GRAFICO N11
47

Temperatura(C) Media desviacion estandar

42 Temperatura T(t) Temperatura Fijada (SP) Media +

37

32

27

22 0 100 200 300 400 500 600

Tiempo(s) Grafico 6: relacin de la temperatura con el tiempo segn datos estadsticos

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47

GRAFICO N 12

Temperatura(C) Media Desviacion estandar

42 Temperatura T(t) Temperatura Fijada (SP) Media + -

37

32

27

22 0 100 200

Tiempo (s)

300

400

500

600

En el grafico 5 se muestra que el intervalo 160s 240s los valores sobrepasan del lmite aceptable dado por la desviacin estndar, pero el set point es de 41C estos valores toman un tiempo de 80s permaneciendo fuera de los limites esto es porque la resistencia esta activada mucho ms tiempo y de acuerdo con los ensayos anteriores guardaba energa, pero luego tienda una pendiente negativa de -0.04 desde los 240s hasta los 450s esto muestra un valor de 210s que la temperatura baja excesivamente muy lejos del set point entonces a mayor temperatura este quipo tiene problemas para controlar la temperatura ya que sus actuadores demoran ms en controlar nuevamente la temperatura como se mira en el grafico en el intervalo de 220s 500s que es 280s que el valor de la temperatura esta fuera del valor q debera tener q es de 41C. El error calculado ser a partir del set point como valor fijo y la media calculada para ver el error del sistema en base a actuadores (Valor de set point fijado Valor media experimental) *100% Error % = -------------------------------------------------------------(Valor de set point fijado)

Error % =

(41 35.1458) *100% ------------------------------------------------(41) Error % =14.2785%

De este error comprobamos que el calefactor es ineficiente para controlar temperaturas ms altas como es el caso de 41C. En el grafico 6 se muestra que no son pendientes tan pronunciadas debido a que la toma de datos se realiz despus del ensayo 3 y aun las resistencia tenan energa para cuando el porcentaje de seal de activacin mostrado en el panel comenz a activarse los valores de temperatura a controlar no son tan alejados de nuestro set point entonces para este quipo es necesario haber tenido un encendido antes de comenzar a operar para poder observar el controlamiento de la variable de temperatura de salida mucho ms dentro de los limites existentes segn el anlisis estadstico dado por la desviacin estndar

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El error calculado ser a partir del set point como valor fijo y la media calculada para ver el error del sistema en base a actuadores. (Valor de set point fijado Valor media experimental) *100% Error % = -------------------------------------------------------------(Valor de set point fijado)

Error % =

(41 36.845) *100% ------------------------------------------------(41)

Error % =10.1341% Entonces comparando este error del ensayo 4 con el error del ensayo 3 se tiene como dedujimos el calor presente aun en los actuadores es responsable de que el error sea menor al ensayo 3.

Grafico 7: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 3 vs tiempo de operacin

Grafico N7.-%Resistencia y Temperatura en Funcion del Tiempo

Temperatura (C)
95 75 % Resistencia 55 35 15 -5 0 100 200 300 400 500 600 T (C) SP (C)

Tiempo (s)

Grafico 8: Temperatura y % Resistencia alcanzadas en el ensayo 4 vs tiempo de operacin

GRAFICO N 8.-%Resitencia y Temeperatura en Funcion del Tiempo

Temperatura (C) %Resistencia
95 75 55 35 15 -5 0 100 200 300 400 500 600 % Resistencia TC SP C

Tiempo (s)

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De las grficas presentadas, es importante resaltar que a pesar de comenzar con un 0% de resistencia al inicio de los ensayos, estos mostraron valores de 33 y 23 % respectivamente una vez activado el encendido de las resistencias, tambin podemos notar que a diferencia de los ensayos presentados anteriormente el tiempo en el cual la temperatura del aire caliente llega al valor fijado es mucho ms largo, a la vez nos muestra una pendiente mucho menor en comparacin de los grficos anteriores. La grfica del seguimiento de la variable a controlar se denota los decrecimientos pasado el punto de set point y el porcentaje de seal del actuador mostrado tiene una caracterstica diferente al ensayo 1 y 2 este es mas rpido en su respuesta y su crecimiento presenta mayor pendiente por lo tanto presenta mayor error. Segn las graficas estas presentan mucho mayor tiempo en el actuador esto es debido a que la temperatura de salida baja mucho teniendo un tiempo del intervalo 220s hasta 500s un valor de 280s entonces para este quipo de calefactor es ineficiente al controlar la temperatura de salida cuando se establece un set point mayor a 40C, ambos grficos presentan mucha inestabilidad con respecto a la temperatura de salida.

7.

CONCLUSIONES: La respuesta de las resistencias elctricas como actuador es lento y necesita mayor tiempo para llegar de nuevo al valor del set point con un valor de 250s, pero al comienzo de encendido del calefactor el tiempo es mucho ms largo como se mostr en las grficas 3 y 4. Y en las grficas 7 y 8 se tuvo un tiempo ms largo de 280s, estos tiempos de respuesta indican como la temperatura de set point a fijar influye en este equipo de calefactor de laboratorio. De acuerdo a lo mostrado en cada una de las grficas integradas, a pesar que al desactivarse el accionar de las resistencias, el valor de la temperatura del aire caliente sigue en aumento despus de haber alcanzado la temperatura fijada en el set point esto debido a la de energa que aun permanece aun dentro del actuador como se denota de acuerdo a los tiempo que permanece fuera de los milites calculados por el anlisis estadstico como son el caso del grafico 2, 5 y 6 que en el grafico 2 a set point de 29C tiene un tiempo de 190s en cambio en el grafico 5 y 6 se tienen tiempo de 200s y 260s. El calefactor del laboratorio es ineficiente cuando el valor de set point se fija por encima de los 40C presentando mayor error en su toma de datos como en el ensayo 3 y 4 errores de 14.17% y 10.13%. En anlisis de la varianza indica si la experimentacin es aceptable y que no es ptimo el equipo al tratar de controlar la variable de manipulable.

8.

APENDICE

Media Aritmtica

Varianza

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Desviacin Estndar

Coeficiente de variacin

9.

BIBLIOGRAFA: CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS TEORA Y PRCTICA, CARLOS A. SMITH ARMANDO B. CORRIPIO, 1991, EDITORIAL LIMUSA, S.A. de C.V. CONTROL AVANZADO DE PROCESOS (Teora y prctica), JOS ACEDO SNCHEZ, Ediciones Daz de Santos, S. A. Doa Juana 1 de Castilla, 2228027 Madrid