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5.1.

Tcnicas Cualitativas e

5.2.

Campos de Pendientes

La idea bsica que est detrs de los mtodos cualitativos que estudiaremos en esta a a a e seccin es la de que la derivada de una funcin en un punto es la pendiente de la recta o o

ww

w.

Hasta ahora hemos estudiado tcnicas anal e ticas para calcular, mediante integracin, o las soluciones de algunas ecuaciones diferenciales de primer orden. Desgraciadamente, estas tcnicas slo sirven para hallar soluciones anal e o ticas de muy pocas ecuaciones. Y lo que es peor, no se puede esperar descubrir mtodos que permitan hallar, mediante tcnicas anal e e ticas, soluciones a muchas ecuaciones. Por ello debemos considerar tambin la posibilidad de e estudiar las ecuaciones diferenciales mediante otros mtodos. En esta Leccin estudiaremos e o algunos mtodos cualitativos. e
at em at ic a1
.c o m

tangente a la grca de la funcin en dicho punto. Con esta idea en mente, decir que x(t) es a o solucin de la ecuacin diferencial o o x = f (t, x) signica que la pendiente de la recta tangente a la grca de x = x(t) en el punto (t0 , x0 ), a x0 = x(t0 ), es f (t0 , x0 ). En otras palabras, dar la ecuacin diferencial es dar el valor de o la pendiente de las curvas solucin en todos los puntos del plano. De esta forma podemos o asociar a cada punto (t0 , x0 ) del plano un pequeo segmento que tenga de pendiente, en n (t0 , x0 ), el valor f (t0 , x0 ). Este conjunto de pequeos segmentos en el plano t x se llama n campo de pendientes de la ecuacin. En la prctica slo es posible dibujar un pequeo o a o n nmero de segmentos en el plano, pero dibujando un nmero sucientemente grande de ellos u u podemos tener una idea ms o menos clara de como son las tangentes a las curvas solucin a o de la ecuacin. o Dibujar el campo de pendientes de una ecuacin a mano es una tarea costosa. Afortunao damente hay programas de ordenador que nos ayudan en esta tarea. No obstante, y aunque mostraremos enseguida los resultados que produce uno de estos programas, conviene, al menos una vez, dibujar a mano un pequeo campo de pendientes para alguna ecuacin. Esta n o es la unica forma de comprender lo que de forma ms rpida y con mejores resultados hace a a el programa de ordenador.

Para dibujar el campo de pendientes (slo en unos pocos puntos del plano), escogemos o unos cuantos puntos, y calculamos en cada uno de ellos el valor de f . Este nmero ser la u a pendiente de la recta tangente a la curva solucin que pasa por dichos puntos. Por ejemplo, o la pendiente de la tangente a la curva solucin en el punto (1, 1) es f (1, 1) = 1 1 = 0. o Dibujamos, entonces, en el punto (1, 1) una pequea recta de pendiente 0. Podemos hacer n lo mismo con otros puntos y podemos colocar todos los valores obtenidos en una tabla. Por ejemplo: (t, x) f (t, x) (1, 1) 2 (1, 0) 1 (1, 1) 2

ww

w.

at

em

Esta ecuacin tan simple no es de ninguno de los tipos que hemos estudiado. As que no o tenemos una idea de cmo son sus soluciones. En este caso f (t, x) = x2 t. o

(t, x) f (t, x) (0, 1) 1 (0, 0) 0 (0, 1) 1

at

ic

x = x2 t

a1
(t, x) f (t, x) (1, 1) 0 (1, 0) 1 (1, 1) 0

En cada uno de estos puntos dibujamos pequeas segmentos, centrados en dichos puntos, n con la pendiente dada por el valor de f en ese punto. Obtendr amos en este caso algo parecido a lo siguiente:

.c

Consideremos por ejemplo la ecuacin o

om

1.5

Figura 5.1: Campo de pendientes de la ecuacin o x = x2 t

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5

correspondiente a los nueve puntos de la tabla. No son puntos sucientes como para tener una idea de cmo son las o grcas de las soluciones. a

1.5

w.

x
3

at

El mismo programa de ordenador produce, mediante mtodos numricos, algunas curvas e e solucin (Figura 5.3. Aunque algunas de estas curvas parecen coincidir en el cuarto cuadrante, o se trata solamente de un efecto visual y de la imprecisin de la salida grca del ordenador. o a Sabemos, en efecto, que la ecuacin x = x2 t cumple las hiptesis del teorema de unicidad o o y, en consecuencia, no puede haber soluciones de la ecuacin que se toquen. o

em

at

ic

a1

.c

om

Tal y como hemos comentado, se puede usar el ordenador para conseguir campos de pendientes que nos proporcionan una idea ms precisa de cmo pueden ser las grcas de a o a las solucione se la ecuacin diferencial. La Figura 5.2 ha sido producida por un ordenador o y corresponde al campo de pendientes de la ecuacin x = x2 t. En l se aprecia que las o e curvas solucin que cortan al eje de abscisas a la izquierda de 1 son curvas que son siempre o crecientes, mientras que las que cortan a la derecha de este punto alcanzan un mximo y a comienzan a decrecer. Parece tambin que las pendientes en el cuarto cuadrante tuvieran e todas del punto t = 3 en adelante fueran todas en la misma direccin, como si hubiera una o as ntota.

x
4 3

ww

t
4 3 2 1 1 1 2 3 4 4 3 2 1 1 1 2 3 4

Figura 5.2: Campo de pendientes de la ecuacin x = x2 t o generado por ordenador.

Figura 5.3: Algunas curvas solucin o de la ecuacin o x = x2 t producidas mediante aproximacin o numrica por un e ordenador.

An disponiendo de una buen esbozo del campo de pendientes de una ecuacin diferencial, u o no siempre reulta fcil hacerse una idea precisa de cmo pueden ser las curvas solucin. a o o Hay, sin embargo, algunos casos particulares importantes para los que s podemos estudiar fcilmente cmo son los campos de pendientes y las curvas solucin. a o o

5.2.1.

Algunos casos particulares importantes

Los casos particulares que podemos estudiar fcilmente son los correspondientes a las a ecuaciones diferenciales de la forma x = f (t) y x = f (x).

a1

Estos casos son los ms sencillos incluso desde el punto de vista anal a tico. Nos podemos preguntar para qu estudiar tcnicas anal e e ticas cuando podemos integrar directamente. La razn ya la hemos expuesto en varias ocasiones anteriormente: Slo somos capaces de calo o cular anal ticamente funciones muy sencillas. A poco que las funciones f (t) o f (x) sean un poco complicadas no vamos a ser capaces de encontrar una solucin anal o tica (expl cita ni impl cita) de nuestras ecuaciones. Por ejemplo, cmo son las curvas solucin de la ecuacin o o o diferencial 2 x = et ?.

.c

om

ww

w.

Consideremos, en primer lugar, la ecuacin o x = f (t)

Qu signica que la funcin f no depende de x?. El signicado es que si jamos un valor e o de t, digamos t = t0 , el valor de f en todos los puntos de la recta vertical t = t0 es el mismo: f (t0 ). Como x (t0 ) = f (t0 ) tenemos que la pendiente de todas las curvas solucin o de la ecuacin en todos los puntos de la recta t = t0 es la misma. Es decir, los pequeos o n segmentos que marcan las rectas tangentes a las curvas solucin son todos paralelos. (Vase o e la Figura 5.4). Ahora bien, si a lo largo de cada recta vertical todas las marcas de pendiente son iguales, esto quiere dcir que todas la curvas solucin de la ecuacin son paralelas. o o Consideremos, por ejemplo, la siguiente ecuacin: o x = 2t.

at

Puesto que no podemos encontrar una frmula que nos de una primitiva de et no somos o capaces anal ticamente de decir gran cosa de las soluciones de esta ecuacin. Sin embargo, o como vamos a ver enseguida, s podemos conseguir mucha informacin a travs de su campo o e dependientes.

em

at

ic

x
6 5

0.5 1

0.5

1.5

2.5

3.5

Figura 5.4: Si el lado derecho de la ecuacin o diferencial no depende de la variable dependiente, las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de cualquier recta paralela al eje x.

1 1

1 1

.c

om

a1

ic

Ya sabemos que la solucin general de esta ecuacin es x(t) = t2 + C siendo C una constante o o 2 cualquiera. La funcin x(t) = t es una parbola con vrtice el punto (0, 0) y la funcin o a e o 2 x(t) = t + C es una parbola con vrtice el punto (0, C). Por lo tanto, todas la soluciones a e de la ecuacin x = 2t son parbolas con vrtices a lo largo del eje de ordenadas. Adems o a e a como a lo largo de cada recta t = t0 las pendientes de cada curva solucin son iguales: 2t0 , o todas las parbolas son paralelas unas a otras. esto se reeja en las Figuras 5.5 y 5.6. a De forma similar, aunque no tengamos una frmula para la integral de la funcin o o e podemos obtener, con ayuda de un ordenador el campo de pendientes de la ecuacin o 2 diferencial x = et y un esbozo de la grca de algunas soluciones: Figuras 5.7 y 5.8 a
t2

ww

w.

Figura 5.5: Campo de pendientes de la ecuacin x = 2t. Todas las marcas de o las pendientes son paralelas a lo largo de rectas verticales.

em

at M
Figura 5.6: Algunas grcas de las soa luciones de la ecuacin x = 2t supero puestas sobre su campo de pendientes.

at

1.5

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

1.5

1.5

Figura 5.7: Campo de pendientes de la 2 ecuacin x = et . De nuevo, todas las o marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de rectas verticales.
1 0.9

Figura 5.8: Algunas grcas de las soa 2 luciones de la ecuacin x = et supero puestas sobre su campo de pendientes.

0.8

0.7

0.6

0.5

0.3

0.2

0.1

Las ecuaciones diferenciales autnomas son las de la forma o x = f (x), es decir, ecuaciones en las que f no depende de t. El mismo razonamiento que hemos hecho para las ecuaciones en las que f no depende de x nos sirve ahora para concluir que las marcas de pendientes de todas las ecuaciones autnomas son paralelas a lo largo de las rectas x = x0 ; o es decir, rectas horizontales. En efecto, en este caso si t1 y t2 son dos valores distintos de t entonces f (t1 , x) = f (t2 , x) = f (x) para todo valor de x. (vese Figura 5.9) a Consideremos, por ejemplo, la ecuacin autnoma o o x = 4x(1 x). Su campo de pendientes es el de la Figura 5.10. Se puede comprobar a simple vista que a lo largo de cada l nea horizontal las marcas de pendiente son pararalelas. De hecho, si 0 < x < 1

ww

w.

5.2.2.

Campo de pendientes para ecuaciones autnomas o

at

em
5

at

ic

a1

0.4

Figura 5.9: Si la ecuacin diferencial es autnoma o o las marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de cualquier recta paralela al eje t.

.c

om

entonces x > 0 y las pendientes sugieren que las soluciones entre las rectas x = 0 y x = 1 son crecientes. Sin embargo, si x < 0 o x > 1 entonces x < 0 y las marcas de pendiente sugieren que las soluciones correspondientes son decrecientes. Adems, tenemos soluciones a de equilibrio en x = 0 y x = 1. Para estos valores las marcas de pendientes son horizontales. Todo esto queda puesto de maniesto en la Figura 5.11. El hecho de que las ecuaciones autnomas producen campos de pendientes que son pao ralelos a lo largo de l neas horizontales, indica que podemos obtener un nmero innito de u soluciones a partir de una dada sin ms que trasladarla hacia la izquierda o hacia la derecha a (vase la Figura 5.12) e

5.2.3.

Anlisis anal a tico versus cualitativo

Para la ecuacin autnoma o o x = 4x(1 x) podr amos haber utilizado procedimientos anal ticos para encontrar frmulas expl o citas para las soluciones. Se trata, en efecto, de una ecuacin en variables separables que podemos o integrar ms o menos fcilmente. En efecto, vemos, como ya hemos mencionado ms arriba, a a a que hay dos soluciones de equilibrio: x(t) = 0 y x(t) = 1, y que una vez consideradas podemos separar las variables: 1 dx = 4 dt. x(1 x)

w.

at

em

at

ic

a1

.c

om

1.5

ww

1.5

0.5

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

0.8

0.6

0.4

0.2 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.5

1.5

Figura 5.10: Campo de pendientes de la ecuacin x = 4x(1 x). Todas las o marcas de las pendientes son paralelas a lo largo de rectas horizontales.

Figura 5.11: Algunas grcas de las soa luciones de la ecuacin x = 4x(1 x) o superpuestas sobre su campo de pendientes.

2.5

1.5

0.5

0.8

0.6

0.4

0.2 0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 5.12: Grca de cuatro soluciones de una a ecuacin autnoma. Cada una de ellas o o se obtiene de otra trasladndola hacia a la derecha o hacia la izquierda.

1.5

Integrando: 1 dx = x(1 x) y 4 dt = 4t. De forma que la solucin general de la ecuacin ser o o a: 1 1 + x 1x dx = ln x 1x

em
2

Dibujar la grca de esta funcin a mano no es tarea sencilla. Claro que podr a o amos ayudarnos de algn programa de ordenador y si lo hacemos obtendr u amos una grca como a la que se muestra en la Figura 5.13.
x

1.5

ww

w.

at

x(t) =

at

y despejando x(t) obtenemos la solucin general en forma expl o cita: Ke4t . 1 + Ke4t

ic

0.5

1.5

0.5 0.5

0.5

1.5

1.5

a1

ln

x(t) x(t) = 4t + C = Ke4t , 1 x(t) 1 x(t)

.c

Figura 5.13: Grca de tres soluciones de la a ecuacin autnoma x = 4x(1x) junto o o a las soluciones de equilibrio. La grca a ha sido producida con MATLAB c .

om

Hay sin embargo ecuaciones autnomas de las que muy poco podemos decir de sus solucioo nes si las tratamos exclusivamente mediante mtodos anal e ticos. Consideremos, por ejemplo, la ecuacin o x2 x = e 10 sen2 x. Como es una ecuacin autnoma podemos separar las variables y resolverla anal o o ticamente: dx e
x2 10

sen2 x

dt,

pero la integral de la izquierda no puede evaluarse fcilmente. Debemos, entonces, recurrir a a mtodos cualitativos. El lado derecho de la ecuacin diferencial es positivo salvo para x = n, e o cualquiera que sea el entero n. Estos valores especiales de x coresponden a soluciones de equilibrio. Y entre estas posiciones de equilibrio las curvas integrales son siempre crecientes porque la derivada es positiva. Esto se reeja claramente en el campo de pendientes (vase e la Figura 5.14): entre dos soluciones de equilibrio las marcas de pendiente sealan que las n soluciones crecen de una solucin de equilibrio a la otra. Por lo tanto podemos predecir el o comportamiento de las soluciones a largo plazo an cuando no dispongamos de una solucin u o expl cita de la ecuacin. o
4

a1
1 2

.c
3

1 1

5.3.

Diagramas de Fase

Los campos de pendientes nos dan mucha informacin sobre las soluciones de ecuaciones o diferenciales sin tener que calcularlas anal ticamente. La objeccin que se podr poner a o a esta tcnica cualitativa es que construir a mano un campo de pendiente signicativo para e una ecuacin complicada es una tarea muy costosa salvo que se disponga de un ordenador o y de los programas adecuados. Desde luego se trata de una objeccin menor debido a la o popularizacin del uso de los ordenador y la disponibilidad de dichos programas. Hay, no o obstante, otra tcnica cualitativa que requiere mucho menos trabajo y que para algunas e

ww

w.

at

em

at

ic

om
Figura 5.14: Campo de pendientes y grcas de a dos soluciones de la ecuacin autnoma o o x2 2 10 sen x junto a dos soluciones x = e de equilibrio.

ecuaciones diferenciales proporciona abundante informacin. Se trata de los diagramas de o fase, que estudiaremos en esta seccin aunque slo lo haremos para ecuaciones autnomas. o o o En realidad las ecuaciones autnomas aparecen con much o sima frecuencia como modelos matemticos para el estudio de los fenmenos f a o sicos. Ello es debido a que la mayor de ellos a funcionan (o al menos se espera que funcionen) igual todo el tiempo; es decir, son invariantes en el tiempo. Ya hemos visto que los campos de pendientes de las ecuaciones autnomas tienen la o caracter stica especial de que las marcas de pendiente son paralelas a lo largo de rectas horizontales. Esto signica que si conocemos las marcas de pendiente de la ecuacin a lo o largo de una recta vertical, digamos t = t0 , entonces las marcas de pendiente para cualquier otro valor de t son las mismas. Entonces, para qu dibujar todo el campo de pendientes e si toda la informacin se encuentra en una, cualquiera, de las rectas verticales?. En vez de o dibujar todo el campo de pendientes podr amos dibujar slo una l o nea vertical que contuviera toda la informacin. Esta l o nea se llama diagrama o l nea de fase de la ecuacin autnoma. o o Consideremos la siguiente ecuacin autnoma o o x = (1 x)x En este caso f (x) = x(1 x) con lo que las soluciones de equilibrio de esta ecuacin son o x(t) = 0 y x(t) = 1. Los puntos x = 0 y x = 1 sobre el eje x se llaman puntos de equilibrio. Los sealamos en la l n nea de fase de la ecuacin con un punto o circulito. Observamos, o adems, que f (x) > 0 si 0 < x < 1 y f (x) < 0 si x < 0 o x > 1. Esto signica que las a curvas solucin de la ecuacin son crecientes si 0 < x < 1 y decrecientes si x > 1 o x < 0. o o Indicamos esta situacin sobre la l o nea de fase poniendo una echa apuntando hacia arriba entre x = 0 y x = 1 y dos echas apuntando hacia abajo: una por encima de x = 1 y otra por debajo de x = 0 (vase las Figuras 5.15 y 5.16). Si comparamos con el campo de pendientes e

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c

om

x
2 1.5

x=1 x=0

0.5

t
0.5

Figura 5.15: L nea de fase para la ecuacin x = x(1 x) con su campo o de pendientes.

Figura 5.16: L nea de fase de la ecuacin x = x(1 x) y algunas soo luciones.

de la ecuacin (Figura 5.15) observamos que la l o nea de fase mantiene la informacin acerca o de las soluciones de equilibrio y de si las curvas solucin crecen o decrecen. La informacin o o relativa a la velocidad de crecimiento se pierde. Podemos, sin embargo, dibujar croquis de las grcas de las soluciones usando slo la l a o nea de fase. Estos no sern tan exactos como a los que podemos conseguir a partir de los campos de pendientes, pero contendrn toda la a informacin acerca del comportamiento de las soluciones cuando t se hace muy grande o o muy pequeo (Figura 5.16). n

5.3.1.
(a)

Cmo dibujar l o neas de fase


(b)
x=2 x=

(c)
x=/2 x=0

x=0

Dibujamos la l nea x, vertical. Buscamos los puntos de equilibrio de la ecuacin; es decir, los puntos para los que o f (x) = 0;, y los marcamos sobre la recta x. Buscamos los intervalos de los valores de x para los que f (x) > 0, y dibujamos echas que apunten hacia arriba en dichos intervalos. Buscamos los intervalos de los valores de x para los que f (x) < 0, y dibujamos echas que apunten hacia abajo en dichos intervalos En la Figura 5.17 hemos dibujado varios ejemplos de l neas de fase.

ww

w.

Para dibujar la l nea de fase de una ecuacin autnoma seguiremos los siguientes pasos o o

at

em

Figura 5.17: L nea de fase para las ecuaciones (a) x = (x 2)(x + 3), (b) x = sen x y (c) x = x cos x.

at

ic

a1

.c

x=

om

x=3

x=/2

5.3.2.

Cmo usar las l o neas de fase para esbozar soluciones?

Podemos obtener croquis aproximados de las grcas de las soluciones de ecuaciones a diferenciales autnomas a partir de su l o nea de fase. Tal y como hemos dicho stos no sern e a tan aproximados como los que se obtienen a partir del campo de direcciones pero el mtodo e es menos costoso y sirve, sobre todo, para predecir el comportamiento de las soluciones a largo plazo. Consideremos por ejemplo la ecuacin o dw = (2 w) sen w dt La l nea de fase de esta ecuacin est dada en la o a Figura 5.18. Los puntos de equilibrio son w = 2 y w = k para k = 1, 2, . . .. Supongamos que queremos esbozar la grca de la solucin con la cona o dicin inicial w(0) = 0,4. Como w(t) = 0 y w(t) = 2 o son soluciones de equlibrio y 0 < 0,4 < 2, por el teorema de unicidad, sabemos que 0 < w(t) < 2 para todo t. Adems, debido a que 2 w sen(w) > 0 para a 0 < w < 2 resulta que w > 0 en este intervalo y la solucin debe ser creciente en todo l. Por lo tanto o e la solucin tiende hacia w = 2 cuando t y a o w = 0 cuando t . Podemos as dibujar una imagen cualitativa de la grca con la condicin inia o cial w(0) = 0,4 (Figura 5.19).

x= x=2 x=0

2.5

ww

w.

at

em

Figura 5.18: L nea de fase para w = (2 w) sen w

at
t

ic

a1

.c

om

x=

w=2

1.5

Figura 5.19: Grca de la solucin del proa o blema de condiciones iniciales dw = (2w) sen w, ; w(0) = 0,4. dt

0.5

w=0

1 0.5

De la misma forma podemos dibujar otras soluciones a partir de la informacin dada por o la l nea de fase. Las soluciones de equilibrio son fciles de dibujar pues son rectas paralelas al a eje t; es decir, de la forma w(t) = c donde w = c es un punto de equilibrio. En nuestro caso las soluciones constantes de la ecuacin (2 w) sen w = 0 nos proporcionan las soluciones o de equilibrio. Estas son w = 2 y w = k, k = 0, 1, 2, . . .. Hay pues innitas soluciones

de equilibrio. Los intervalos sobre la l nea de fase con echas sealando hacia arriba corresn ponden a soluciones crecientes, y aquellos con echas sealando hacia abajo a soluciones n decrecientes. Sabemos por el teorema de unicidad que las soluciones correspondientes a valores iniciales diferentes no se pueden cortar. En particular, ninguna solucin cortar a las o a soluciones de equilibrio. Por lo tanto, las curvas de las soluciones que no son de equilibrio se aproximarn cada vez ms a stas pero nunca llegarn a cortarlas. Sabiendo si la curva crece a a e a o decrece en el intervalo correspondiente podemos hacernos una idea bastante aproximada de cmo son las grcas de las soluciones de la ecuacin. Lo unico que no sabemos es cun o a o a rpidamente o lentamente se acercan a las soluciones de equilibrio. La Figura 5.20 muestra a unas cuantas soluciones de la ecuacin dw = (2 w) sen w, o dt
w=2 w= w=2 w=0
2 1.5 1 0.5 1 2

w
6 5 4 3 2 1

0.5

1.5

at

As pues de forma general podemos decir lo siguiente sobre las soluciones de las ecuaciones diferenciales autnomas: Sea x(t) es una solucin de la ecuacin o o o dx = f (x). dt

Si f (x(0)) = 0, entonces x(0) es un punto de equilibrio y x(t) = x(0) para todo t; i. e. x(t) = x(0) es una solucin de equilibrio. o Si f (x(0)) > 0, entonces x(t) es creciente para todo t y, o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio mayor que x(0) cuando t . Tambin sucede e que o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio menor que x(0) cuando t . Si f (x(0)) < 0, entonces x(t) es decreciente para todo t y, o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio menor que x(0) cuando t . Tambin e sucede que o bien x(t) o bien x(t) tiende al primer punto de equilibrio mayor que x(0) cuando t .

ww

w.

em

at

Figura 5.20: Grcas de variassoluciones de la ecuacin a o

ic

a1

.c

w=

om
dw dt

= (2 w) sen w.

Para terminar volvemos a insistir que las l neas de fase nos ayudan a comprender el comportaniento a largo plazo de las soluciones de las ecuaciones diferenciales siempre que stas estn acotadas entre dos puntos de equilibrio. Si ste no es el caso, es decir, si la solucin e e e o no est acotada, el comportamiento de la solucin puede no poderse predecir slo por la l a o o nea de fase de la ecuacin. Consideremos, por ejemplo, la ecuacin o o dx = (1 + x)2 . dt Tiene un punto de equilibrio en x = 1 y dx > 0 para cualquier otro valor de x. Por lo dt tanto las soluciones de la ecuacin con condiciones iniciales x0 = 1 son todas crecientes. o Y al ser x = 1 una solucin de equilibrio podemos concluir que si x(t) es solucin de la o o ecuacin y x(0) > 1 entonces x(t) crece indenidamente a medida que pasa el tiempo o (i.e. a medida que crece t). Este comportamiento de las soluciones se obtiene a partir del estudio de la l nea de fase de la ecuacin (vase la Figura 5.21). Pero slo de este estudio no o e o podemos predecir lo rpida o lentamente que la ecuacin tiende hacia innito: puede ser que a o x(t) tienda a innito a medida que t se acerque a cierto valor (es decir que x(t) tenga una as ntota vertical) o puede ser que x(t) tienda a innito a medida que t crece y crece (es decir, a medida que t tiende tambina innito). Para esta ecuacin concreta esta informacin la e o o podemos conseguir resolviendo propiamente la ecuacin. Si separamos variables: o

w.

Es decir t = C es una as ntota vertical de la solucin. Esto no se puede deducir de la l o nea de fase.
x
2 1.5 1 0.5

ww

at

para alguna constante C. Como estamos suponiendo que x(0) > 1 y x(t) es siempre creciente debe ser x(t) > 1 para todo t > 0. Tambin para t < 0 debe ser x(t) > 1 e porque x(t) = 1 es una solucin de equilibrio y debido al teorema de unicidad. As pues o 1 x(t) = 1 t+C > 1 para todo t. Por lo tanto t + C < 0 para todo t y

em
tC

l x(t) = +. m

at
t

ic

a1

1 1 1 dx = dt = = t + C = x(t) = 1 2 (1 + x) 1+x t+C

.c

om

1 0.5

Figura 5.21: L nea de fase y algunas grcas a solucin de la ecuacin o o dx = (1 + x)2 dt

x=1

1 1.5 2 2.5 3

x
3 2.5 2 1.5

x=1 x=0
2 1.5 1 0.5

1 0.5

Figura 5.22: L nea de fase y algunas grcas a solucin de la ecuacin o o


0.5 1 1.5 2

0.5 1 1.5

x dx = dt 1x

De forma similar las soluciones de la ecuacin con condiciones iniciales x(0) < 1 son o asintticas a x = 1 cuando t + y tienen a cuando t C. o El ejemplo anterior es uno en el que el conocimiento de la l nea de fase no nos permite concocer con exactitud el comportamiento a largo plazo de las soluciones de la ecuacin o diferencial debido a que stas explotan en un tiempo nito (tienden a + o - cuando t se e aproxima a cierto valor nito). En otras palabras, cada solucin no existe para valores de t o sucientemente grandes. Lo mismo puede suceder respecto de x: hay ecuaciones diferenciales cuyas soluciones no pueden transpasar cierto valor nito de x. He aqu un ejemplo sencillo. Consideramos la ecuacin o

Hay un punto de equilibrio x = 0, pero hay otro punto cr tico:x = 1. No se trata de un x punto de equilibrio porque la funcin f (x) = 1x no se anula en x = 1, sino que no existe o para x = 1. Ahora bien, si x < 0 entonces dx < 0 por lo que las soluciones de la ecuacin o dt dx con condicin inicial x(0) < 0 son decrecientes. Para 0 < x < 1, dt > 0 y las soluciones con o condicin inicial 0 < x(0) < 1 son crecientes y para x > 1 las soluciones con condicin inicial o o x(0) > 1 son, de nuevo, decrecientes. (Vese la Figura 5.22). a El punto x = 1 es cr tico para el estudio del crecimiento o decrecimiento de las soluciones, pero no es un punto de equilibrio. Observamos adems que todas las soluciones con condicin a o inicial x(0) > 0 tienden a x = 1 cuando t aumenta y que cuando x est prximo a 1 entonces a o dx 1 x es casi cero por lo que dt adquiere un valor muy grande. Es decir, a medida que la solucin se va acercando a x = 1 su velocidad de aproximacin es cada vez mayor pero no o o puede ni alcanzar este valor ni transpasarlo porque al alcanzarlo abandona el dominio de denicin de la ecuacin. La solucin cae en lo que podemos llamar un agujero de la l o o o nea de fase. Como el punto x = 1 no es un punto de equilibrio, lo representamos en la l nea de fase mediante un circulo pequeo y vac (esto nos recuerda que se trata de un agujero de n o la l nea de fase).

ww

w.

at

em

at

x dx = dt 1x

ic

a1

.c

om

f(x)

x=c x=b x=a

Figura 5.23: Grca de f (x). a


x x=c x=b x=a

Figura 5.24: L nea de fase de la dx ecuacin dt = f (x) para la f (x) de la o Figura 5.23.

Ahora ya somos conscientes de la importancia de los puntos de equilibrio y de las so luciones de equilibrio a ellos asociadas. Estos son fundamentales para dibujar la l nea de fase y sta nos da mucha informacin, con poco esfuerzo, del comportamiento a largo plazo e o de las soluciones de una ecuacin diferencial (al menos en muchos casos). Se debe observar o ahora que, en realidad, para dibujar la l nea de fase de la ecuacin dx = f (x) no necesitamos o dt conocer expl citamente la funcin f (x), basta conocer aquellos puntos en los que f (x) = 0 y o los intervalos en los que f (x) > 0 o f (x) < 0. Supongamos, por ejemplo, que no conocemos una frmula para la funcin f (x) pero, por el medio que sea, sabemos que su grca es la o o a que se da en la Figura 5.23. De la grca podemos deducir que en x = a, x = b y x = c la a funcin se hace cero, que es positiva para x < a y b < x < c y negativa en el intervalo (a, b) y o para x > c. Por lo tanto, la l nea de fase de la ecuacin diferencial es la que se muestra en la o Figura 5.24. Una vez dibujada la l nea de fase, podemos dibujar un croquis de las soluciones segn sean las condiciones iniiciales (Figura 5.25). u Observando los puntos de equilibrio vemos que los podemos clasicar de acuerdo con el comportamineto de las soluciones de la ecuacin con condiciones iniciales prximas a dicho o o punto de equilibrio. Considere mos por ejemplo un punto de equilibrio, x = x0 , como el que se

ww

w.

at

em

at

5.3.3.

Clasicacin de los puntos de equilibrio o

ic

a1

Figura 5.25: Grca de f (x). a

.c

om

muestra en la Figura 5.26. Para x un poco mayor que x0 la echa seala hacia arriba; y para n x un poco menor que x0 la echa seala hacia abajo. Esto signica que todas las soluciones de n la ecuacin diferencial (la que sea que tenga x = x0 como punto de equilibrio) con condiciones o iniciales mayores que x0 , pero prximas a x0 , son siempre decrecientes para todo t. Y las o soluciones correspondientes a condiciones iniciales menores que x0 , y tambin prximas a x0 , e o son siempre crecientes para todo t. Por lo tanto, las soluciones son como las representadas en la grca de la Figura 5.26. Es decir, a medida que t crece, todas las soluciones de la ecuacin a o con condiciones iniciales prximas a x0 se acercan cada vez ms al punto de equilibrio. Se o a dice entonces que las soluciones de la ecuacin son asintticamente estables, y que el punto o o de equilibrio es estable o que es un sumidero (es como si las soluciones cayeran hacia el punto de equilibrio). Las soluciones de una ecuacin diferencial que no convergen, cuando t +, o

x=x

x=x0

a un punto de equilibrio estable se dice que son inestables. Y los puntos de equilibrio que no son estables tambin se dice que son puntos de equilibrio inestables. Ahora bien, entre los e puntos de equilibrio inestables los hay de dos tipos. En efecto, si consideramos un punto de equilibrio como el de la Figura 5.27, la echa seala hacia arriba para valores de xmayores, y n prximos, a x0 ; y hacia abajo para valores de x menores y prximos a x0 . Esto signica que o o las soluciones correspondientes a condiciones iniciales mayores y prximas a x0 son siempre o crecientes y, consecuentemente, se alejan ms y ms del punto de equilibrio a medida que a a t crece. Y las soluciones correspondientes a condiciones iniciales menores y prximas a x0 o son siempre de crecientes y tambin se alejan ms y ms del punto de equilibrio a medida e a a que t crece. Estos puntos de equilibrio se llaman fuentes (es como si las soluciones brotaran del punto de equilibrio). Finalmente, los puntos de equilibrio que no son ni sumideros ni fuentes se dice que son nodos. Los hay de dos tipos segn que las soluciones correspondientes u a condiciones iniciales prximas al punto de equilibrio sean crecientes o decrecientes tal y o como se muestra en la Figura 5.28.

ww

w.

at

em

Figura 5.26: L nea de fase con un punto de equilibrio que es estable o sumidero, y grcas de soluciones cerca de un sua midero.

a1 ic

.c
Figura 5.27: L nea de fase con un punto de equilibrio que es inestable y fuente, y grcas de soluciones cerca de una a fuente.

at

om

x=x

x=x

Figura 5.28: L nea de fase con puntos de equilibrio que son inestables y nodos, y grcas de a soluciones cerca de nodos. Dada una ecuacin diferencial podemos clasicar los o puntos de equilibrio como sumideros, fuentes o nodos a partir de la l nea de fase. Por ejemplo, para la ecuacin o dx = x2 + x 6 = (x + 3)(x 2) dt los puntos de equilibrio son x = 3 y x = 2. Adems a dx dx < 0 para 3 < x < 2, y dt > 0 para x < 3 dt y x > 2. Con esta informacin podemos dibujar la o l nea de fase (Figura 5.29) y vemos que x = 3 es un sumidero y x = 2 es una fuente.

x=2 x=3

Incluso sin conocer la frmula para la funcin f (x) en la ecuacin dx = f (x), sino slo a o o o dt o partir de la grca de dicha funcin podemos clasicar los puntos de equilibrio. Supongamos, a o por ejemplo que la grca de f (x) es la representada en la Figura 5.30. La ecuacin diferencial a o correspondiente tiene tres puntos de equilibrio (donde f (x) = 0): x = 1, x = 1 y x = 2. Adems, f (x) > 0 para x < 1 y para 1 < x < 1, f (x) < 0 para 1 < x < 2 y, de nuevo, a f (x) > 0 para x > 2. Esto signica que dx > 0, i.e. x(t) es creciente, para x < 1 y para dt 1 < x < 1, dx < 0, i.e. x(t) es decreciente, para 1 < x < 2 y de nuevo x(t) es creciente dt para x > 2. As pues, la l nea de fase es la dibujada en la Figura 5.31 y podemos clasicar los puntos de equilibrio: Los puntos x = 1 y x = 2 son puntos de equilibrio inestables, el primero de ellos es un nodo y el segundo una fuente. Y el punto x = 1 es un punto de equilibrio asintticamente estable y, por lo tanto, un sumidero. o Finalmente, podemos dar un criterio anal tico para saber si un punto cr tico es sumidero o fuente. Para ello debemos observar que dada la ecuacin dx = f (x) un punto de equilibrio, o dt x0 , es un sumidero si, en las proximidades de x0 , f (x) > 0 a la izquierda de x = x0 y f (x) < 0 a la derecha de x0 . Y es una fuente si ocurre lo contrario. Por lo tanto, un punto de equilibrio, x0 , es un sumidero si y slo si f es decreciente en x0 y es una fuente si y slo o o si f es creciente en dicho punto. En el supuesto de que f sea diferenciable en dicho punto, podemos aplicar el concepto de derivada para concluir lo siguiente:

ww

w.

at

em

at

ic

a1

Figura 5.29: L nea de fase para dx = x2 +x dt 6

.c

om

f(x)

x=2 x=1
x

x=1

Figura 5.30: Grcas de f(x). a

Figura 5.31: L nea de fase de dx = dt f (x), paraf(x) tal y como se mustra en la Figura 5.30.
dx dt

Teorema 5.1 .- Supongamos que x0 es un punto de equilibrio para la ecuacin o que f es una funcin diferenciable. o

= f (x) y

Si f (x0 ) < 0 entonces f es decreciente en x0 y x0 es un punto de equilibrio asinttio camente estable o sumidero. Si f (x0 ) > 0 entonces f es creciente en x0 y x0 es un punto de equilibrio inestable y es una fuente. Si f (x0 ) = 0 entonces no podemos concluir nada, se necesita ms informacin para a o determinar el tipo de punto de equilibrio que es x0 . En el caso f (x0 ) = 0 no se puede concluir nada porque pueden ocurrir las tres posibilidades (vase la Figura 5.32). e

Un punto de equilibrio de esta ecuacin es x = 0. Qu tipo de punto es?. Dibujar la l o e nea de fase de esta ecuacin ser muy complicado porque no es sencillo decidir cundo f (x) es o a a positivo o negativo. Segn el Teorema 5.1, con un poco de suerte podremos saber qu tipo u e de punto es calculando la derivada de f en x0 = 0. Concretamente f (x) = cos(x5 + 2x) 27x4 + x d (cos(x5 + 2x) 27x4 ) dt

y f (0) = cos(0) 0 + 0 = 1 > 0. El Teorema 5.1 nos permite asegurar que x = 0 es una fuente. Las soluciones que comienzan sucientemente cerca de x = 0 se alejan de este punto cuando t crece. Ahora bien puesto que no disponemos de informacin adicional (como o

ww

Como un ejemplo de utilizacin del teorema anterior consideremos la siguiente ecuacin: o o dx = f (x) = x(cos(x5 + 2x) 27x4 ) dt

w.

at

em

at

ic

a1

.c

om

f(x)

f(x)

x=x0 x0 x

x=x x0 x

f(x)

x=x0

x0

Figura 5.32: Grcas de varias funciones junto a la correspondiente l a nea de fase para la ecuacin diferencial dx = f (x). En todos los casos x0 es un punto de equilibrio y f (x0 ) = 0. o dt por ejemplo qu otros puntos de equilibrio hay) no podemos concretar lo cerca de x = 0 e que deben empezar dichas soluciones. En denitiva, volvemos otra vez a observar que con poco esfuerzo conseguimos buena informacin sobre algunas soluciones de la ecuacin. Si o o queremos obtener informacin ms precisa necesitaremos estudiar la funcin f (x) con ms o a o a detenimiento.

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w.

at

em

at

ic

a1

.c

om