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CHEZ LE MME DITEUR

Ouvrages de la mme collection ( Matrise de mathmatiques pures) :voir page 4


de couverture.
Collection Matrise de mathmatiques appliques, sous la direction de
Ph. CiARLET et J. LIONS :
INTRODUCTION A L'ANALYSE NUMRIQUE MATRICIEtLE ET A L'OPTIMISATION.
Livre de cours, par Ph. CiARLET. 1 982, .80 ,ages.
Livre d'exercices, par Ph. CiARLET et J. M. THOMAS. 1 982, 1 44 pages.
PROBABILITS ET STATISTIQUE.
Tome l : Problmes temps fixe.
Livre de cours, par D. DACUNHA-CASTELLE et M. DUFLO. 1 982,
204 pages.
Livre d'exercices, par D. DACUNHA-CASTELLE et M. DuFLO. 1 982,
200 pages.
Tome 2 : Problmes temps mobile.
Livre de cours, par D. DACUNHA-CASTELLE et M. DUFLO. 1 983.
Livre d'exercices, par D. DACUNHA-CASTELLE et M. DUFLO. 1 983.
INTRODUCTION A L'ANALYSE NUMRIQUE DES QUATIONS AUX DRIVE PARTIELLES.
Livre de cours, par P. A. RAVIART et J. M. THOMAS. 1 983, 2 1 6 pages.
Livre d'exercices, par P. A. RAVIART et J. M. THOMAS. 1 983.
ANALYSE FONCTIONNELLE APPLIQUE.
Livre de cours, par H. BRZIS. 1 982, 240 pages.
Livre d'exercices, par H. BRZIS et G. TRONEL, 1 983.
Autres ouvrages :
PROBLMES n'ANALYSE. Agrgation de mathmatiques. Annes 1 970- 1 980,
par J. VAUTHIER. 1 98 1 , 264 pages.
MATHMATIQUES APPLIQUES ET CALCULATRICES PROGRAMMABLES. Notation
algbrique directe, T. I. 57, 58, 59, par L. SaLOMON et M. HocQUEMILLER.
1 982, 264 pages.
MATHMATIQUES PAR L'INFORMATIQUE INDIVIDUELLE, par H. LEHN!NG et D. JAKU
BOWICZ. Tome 1. Le basic, arithmtique, cryptographie, quations. 1 982,
1 48 pages.
MATHMATIQUES PAR L'INFORMATIQUE INDIVIDUELLE, par D. JAKUBOWICZ et
H. LEHNING. Tome 2. Approximation, sommation. 1 982, 1 28 pages.
CouRs DE MATHMATIQUES, par J. BASS. Tome 1. Fascicule 2. Calcul diffrentiel.
I ntgrales multiples. Fonctions de variable complexe. 1 978, 5e dition,
384 pages.
EQUATIONS DIFFRENTIELLES. Matrise de mathmatiques, par M. RosEAU. 1 976,
1 56 pages.
LES QUATIONS AUX DRIVES PARTIELLES. En physique et en mcanique des
milieux continus, par S. CoLOMBO. 1 976, 1 96 pages.
Colection Matrise de mathmatiques pures
sous la direction de J. DIEUDONN et P. MAL LIA VIN
de l'Institut
A. AYIZ
Professeur l'Universit
Pierre et Marie Curie
CALCUL DIFFERENTIEL
;
{ (
MASSON Paris New York Barcelone Milan Mexico Sao Paulo 1983
Tous droits de traduction, d'adaptation et de reproduction par tous procds,
rservs pour tous pays.
La loi du Il mars 1957 n'autorisant, aux termes des alinas 2 et 3 de l'article 41, d'une part, que les
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MASSON S.A.
MASSON PUBLISHING USA lnc.
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Masson, Paris, 1983
ISBN : 2-225-79079-5
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INTRODUCTION AU COURS D'ANALYSE
L'ANALYSE MATHMATIQUE donne un ensemble de rgles gouvernant la manipulation des
limites et des infi niment petits : rgles de changement de variables, rgles d' i ntervrsion de
limites, rgles de drivation sous Je signe intgrale, etc. On ne peut toutefois rduire l ' Analyse
cette gymnastique formelle sans perdre de vue ses objets principaux et le sens mme de sa
dmarche.
Ds le xvme sicle les sries ont t utilises pour dfinir des fonctions nouvelles. Dans un
langage moderne, l'Analyse dmontre des thormes d'existence en formulant les problmes
dans des espaces complets convenables. Lorsqu'un rsultat d'existence est prcis par un tho
rme d'unicit, alors, et seulement alors, la notion de solution approche a un sens; les algo
rithmes numriques de calcul des solutions approches proviendront souvent de la dmarche
antrieure de l'Analyste.
L'volution des systmes mcaniques est gouverne par le principe du minimum d'action.
Plus gnralement l'Analyse permet de dfinir des fonctions remarquables : celles qui ralisent
le minimum de fonctionnelles naturelles. Les proprits de ces fonctions extrmales pourront
tre dduites alors des quations aux variations de la fonctionnelle associe.
Les lois lmentaires de conservation de la Physique ne permettent pas de dcrire un phno
mne complexe. Toutefois la formulation infnitsimale de ces lois peut conduire des qua
tions aux drives partielles. L'Analyse, en tablissant l'existence globale des solutions de ces
quations, ainsi que leurs proprits, apportera un outil pour passer de l'infinitsimal au global.
Le calcul des probabilits sur un nombre fi ni n d'vnements, est souvent quivalent des
problmes de combinatoire. Lorsque n tend vers J'infni, des lois limites simples apparaissent.
L o l'on ne trouvait que le contingent et J'enchevtrement d'numrations fastidieuses, le
passage la limite fera apparatre des fonctions rgulires justiciables des mthodes de calcul
de l'Analyse.
Ces points de vue seront mis en vidence dans ce cours, destin des tudiants de licence
ou de matrise, et qui comportera quatre volumes de 100 200 pages chacun :
Topologie et Analyse fonctionnelle ;
Intgration, Probabilits, Analyse de Fourier et Analyse Spectrale;
Calcul difrentiel ;
Analyse complexe.
Chaque volume sera crit de telle sorte qu'il puisse tre lu de faon indpendante.
P. MALLIAVIN
INTRODUCTION AU COURS D'ALGBRE
L'Algbre n'est pas vraiment
une discipline indpendante,
mais un f ondement et un outil
pour l'ensemble des math
matique, et son dveloppe
ment rapide dans les derires
annes a t en fait suscit et
dirig par les bsoins d'autres
disciplines mathmatiques.
L. KRONECKER (1861),
Math. Werke, vol. V, p. 387.
L'OPINION DE KRONECKER (l'un des plus illustres algbristes de tous les temps) peut paratre
en opposition avec le phnomne bien connu de la prpondrance de plus en plus grande de
l'Algbre dans les mathmatiques actuelles, ce qu'on a pu appeler l' algbrisation de
l'Analyse, de la Gomtrie et de la Topologie. En ralit, cette prpondrance est due au fait
que les algbristes ont su infchir leurs recherches sous l'infuence des parties des math
matiques o elles pouvaient apporter un appui dcisif. Un exemple historique typique est
l'volution de l'Algbre linaire et multilinaire, qui, pour devenir un outil fondamental en
Analyse fonctionnelle, a d commencer par se dbarrasser du fatras des calculs de dtermi
nants et de matrices qui l'encombraient inutilement au x1xe sicle. De mme, on sait que
l'Algbre commutative est ne, d'une part avec les dmonstrations, par Dedekind et Weber,
des thormes fondamentaux de la Thorie des nombres et de la Thorie des courbes alg
briques, et de l'autre avec les dcouvertes de Hilbert sortant la Thorie des invariants des
interminables calculs o elle s'enlisait. Et son essor partir de 1920 est concomitant avec
l'essor simultan, partir de la mme poque, de la Gomtrie algbrique et de la Gomtrie
analytique, dont elle forme la base.
C'est donc dans l'esprit de Kronecker qu'est rdig ce Cours d'Algbre; il ne comprend
pas une seule dfnition ni un seul rsultat d'Algbre pure qui n'ait une application dans une
autre partie des mathmatiques, et on a veill ce que les tudiants s'en rendent compte dans
toute la mesure du possible. Pour le premier volume, consacr l'Algbre linaire et multi
linaire, cela ne posait pas de problme, car il s'agit l de ce que l'on peut appeler le pain
quotidien de tout mathmaticien, qu'il s'occupe d'Arithmtique, d'Analyse fonctionnelle.
de Gomtrie difrentielle, de Topologie algbrique ou de Mcanique quantique.
Les deux autres volumes sont diviss en trois chapitres, dont deux, consacrs respectivement
la Thorie des groupes et la Thorie des nombres algbriques, sont dj essentiellement des
chapitres d'applications de l'Algbre. Le troisime, qui traite des parties lmentaires de
l'Algbre commutative, a pour domains principaux d'applications la Thorie des nombres
et la Gomtrie algbrique. Le niveau plus lev de cette dernire n'a pas permis d'en inclure
une partie apprciable dans le texte ni dans les exercices; mais on a essay de signaler quo:
correspondent gomtriquement de nombreuses notions purement algbriques de cett
thorie, lorsque cela n'exigeait pas l'introduction d'un trop grand nombre de notions nouvelles
J. DIEUDONN.
TABLE DES MATIRES
Avant-propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
Index des notations
1. Notion de diffrentielle .
Prliminaires .. ........ .
1. Diffrentielle. Exemples . .
2. Rgles de calcul .. .. . . .
2 Thormes de la moyenne
9
10
Il
Il
Il
13
18
Prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1. Thorme des accroissements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Rciproque du thorme 2 . 2. cha p. 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. Condition ncessaire et suffisante pour qu'une application soit de classe C1 . . . 20
4. Un critre de convergence uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5. Thorme de Sa rd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6. Intgration des fonctions rgles et thorme fondamental du calcul intgral . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Notion de difomorphisme. Rsolution d'quations ...................................... . 26
Prliminaires . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1. Diffomorphisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2. Enonc du thorme d'inversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3. Cas de la dimension finie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4. Preuve du thorme d'inversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5. Le thorme des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4. Diffrentielles d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1. Diffrentielles successives. Thorme de Schwarz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2. Rgles de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3. Formule de Taylor .... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4. Srie de Taylor. Analyticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5. Fonction exponentielle. Equations difrentielles linaires coefcients constants .............. .
1. Dfinitions de l'exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Proprits de l'exponentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Groupe un paramtre d'automorphismes linaires . . . . . . . .. ... ........
4. Equations difrentielles linaires homognes coefcients constants .. .. . . . . .
5. Calcul explcite des solutions . . . . . . . ... . . . . . ... . . .. . ..... .. . . . .. ...... ... . . .... . . . . .
6. Equations diffrentielles linaires homognes d'ordre n coefficients constants .... ...... .. .
- Solutions bornes ou priodiques de x
'
= A. x . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Prouit intgral Equations diffrentielles linaires .
Prliminaires ... . . ... .. . .. . . ..... . . . ..... . . . .
1 Produit intgral . . . . . . . . . . . . . .
- Equations diffrentielles linaires homognes
Equations diffrentielles linaires avec second membre
. Equations diffrentielles linaires d'ordre n
47
47
48
49
52
53
55
57
59
59'
59
61
65
66
6
TABLE DES MA TI RE
7. Champs de vecteurs. Equations difrentielles . 70
1. Champs de vecteurs et quations difrentielles autonomes . . . . . . . . . . . . . . 70
2. Existence et unicit des courbes intgrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3. Dpendance des conditions initiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4. Champs de vecteurs complets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5. Groupes un paramtre de difomorphismes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8 Conjugaison et coordonnes locales .
Prliminaires . . . . . . . . ~ . . . . . . . . . . . . . . .
1. c-conjugaison et coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Reprsentation locale d'une application difrentiable .... . . . ... .. ..... . .. . . . . . ... .
3. Le lemme de Morse- Palais . ... .. ... .
4. Linarisation des champs de vecteurs . . .
9. Sous-varits difrentiables .......................................................... .
1. Sous-varits difrentiables . .... .. . ... . . . . . ... . .. . .... . .... . . .. .. . ... .. .. .. . ... . .. .
2. Espace tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . .
3. Applications difrentiables . .. ... . .. . . .. . . .. .. . . . . ... . . .. . .. .. .... . . . .. . .
1 O. Calcul des variations ....
1. Extrema libres. Extrema lis . . .. .. .. .
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Conditions du second ordre pour un extremum . .. ....... ... .... ...... .
Espaces de courbes. Equations d'Euler-Lagrange .. ....... . .. .. . . .. . . . .
Nature de l'quation d'Euler-Lagrange . .. . . .. .. . . . . . . . . . .. . .. ..... .. .. .. . . . . .. ... .. . .
Efet d'une application difrentiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . = . . = .
Invariance d'un Lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le thorme d'Emmy Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendice A . . . ....... .. .. .... . .. ... . . .
Espaces de Banach et applications multilinaires .
1. Espaces de Banach ... .. . . . . . . . .. . .
2. Applications linaires continues . .. . . . . .. . .
3. Applications multilinaires continues . . . .... . . .. . .. . . .. . .. . . . ... ... . .. . . .. .. .. . .
4. Isomorphismes cannniques ... .... .
Appendice B . .
Thorme du point fxe de Banach ........................ .
Appendice C . .. . . . . . .. .
La mthode de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendice D .
Thormes d'inversion globale ......... .
1. Applications strictement monotones ..
2. Le thorme de Hadamard- Lvy .
Appendice E
Rductions des endomorphismes linaires ...
1. Thorme de Hamilton-Cayley
2. Rduction .. . ..
3. Surjectivit de l'exponentielle . ..
82
82
82
84
87
90
93
93
97
99
102
102
104
106
110
113
115
116
120
120
120
121
123
124
125
125
128
128
130
130
130
131
134
134
1 34
135
1 36
TABLE DES MATIRES
Appendice F ............................................. .
Equations diffrentielles linaires coefcients priodiques ....
1. Les oprateurs de monodromie ..... ,
2. L thorme de Liapounov . . . . . . . .. . . . .. . . . . + . . , . ,
Appendice G ............ .
Le thorme d'existence et de dpendance par rapport aux conditions initiale de slutions des
quations difrentielles . . . . . . . - . . . . . . . . . . . . . , . . . . . . . . . . . . . . . - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appendice H ........................................... .
Simplicit de SO (3) ..................... .
1. Prliminaires . . . . . . . . . . . .
2. Simplicit de SO (3) ...... .
Bibliographie ........................................... .
Index alphabtique .................. .
CONTENTS
Preview
Index of notations
1. Notion of derivative
2. Mean value theorems
3. Notion of diffeomorphism. Implicit function theorem
4. Higher derivatives
5. The exponential function. Linear differentiai equations with constant coefcients
6. The integral product. Linear differentiai equations
7. Vector fields. Differentiai equations
8. Conjugacy and local coordinates
9. Differentiai submanifolds
10. Calculus of variations
A P PENDICES
A. Banach spaces of multilinear mappings
B. Contracting mapping principle
C. Newton's method
D. Global inverse function theorems
E. Reduction of the linear endomorphisms
F. Linear diferentiai equations with periodic coeficients
G. Existence of solutions of diferentiai equations and their dependency with respect to initial data
H. SO (3) is a simple group
References
Index
7
137
137
137
138
140
140
142
142
142
142
145
147
A la mmoire de Rene Gal/ai et
de Gaston Roux, Jean Houlle.
Trois personnes qui m'ont appris
la plupart des choses utiles que
je connais. Deux enseignants
comme on n'en voit plus gure.
AVANT-PROPOS
Il y a quelques annes la commission des enseignements de l'Universit Pierre et
Marie-Curie laborait un programme minimum pour l'unit d'enseignement de
Calcul difrentiel :
Notion de difrentielle. Classe C' et co.
Symtrie de la diffrentielle seconde.
Formule de Taylor ( plusieurs variables).
Fonctions implicites. Cas du rang constant.
Equations difrentielles : thorme d'existence et dpendance des conditions
initiales et de paramtres, dans le cas lipschitzien.
Ce livre couvre ce programme, et un peu plus.
Les appendices sont de deux sortes. Ou bien ce sont des rappels de notions tran
gres au calcul difrentiel proprement dit, et qu'on a inclus afn de rendre le texte
autonome, ou bien ce sont des complments qu'on peut ngliger lors d'une premire
lecture.
Les rfrences sont notes ainsi : (2.3. chap. 4) renvoie la partie (ou la for
mule) 3 du paragraphe 2 du chapitre 4. Si le numro du chapitre est omis, c'est qu'on
renvoie au chapitre en cours.
Les rfrences bibliographiques sont indiques compltement dans le corps du
texte si elles ne sont utilises qu'une fois. Sinon, on mentionne le nom de l'Auteur
(plutt qu'un numro !), et la liste alphabtique, qui figure la fn de ce livre, indique
l'ouvrage correspondant. Il se trouve qu'il n'y a pas d'ambigut :on n'a retenu qu'un
seul ouvrage par Auteur.
Outre que oe livre peut servir de support l'enseignement du certificat de Calcul
difrentiel, il est conu comme une introduction des ouvrages plus avancs tels
que celui de R. Abraham et J. Marsden, auquel il doit beaucoup.
Enfn, l'auteur de ces lignes se doit de remercier Monsieur le Professeur
Paul Malliavin, qui a su vaincre sa paresse, et sans qui ce livre n'aurait jamais vu le
jour. Il remercie aussi Monsieur le Professeur B. El Mabsout, qui a bien voulu relire
le manuscrit et prvenir certaines fautes.
L'auteur adresse aussi ses tendres excuses sa Femme et ses Fils pour les avoir
frustrs d'un temps d, normalement, la vie familiale.
R + : ensemble des rels positifs.
[a, b] : ensemble des rels t tels que a 1 b.
]a, b[ : ensemble des rels t tels que a < t < b.
sup : borne suprieure.
max { a, . . . } : le plus grand des nombres a, ...
INDEX DES NOTATIONS
r
1
:application inverse (ou rciproque) de la bijection!
id
E
: application identique de E dans E
A: fermeture de l'ensemble A.
exp(t) : exponentielle de t.
ch : cosinus hyperbolique.
sh : sinus hyperbolique.
e. v. : espace vectoriel.
E
*
: dual de l'e.v. E.
E' : complexit de l'e.v. rel E.
I(E; F): ensemble des applications linaires continues de l'e.v. Edans l'e.v. F.
End (E): I(E; E).
GL (E) : groupe des bijections linaires continues de l'e. v. E dans E
SL (n) : groupe unimodulaire de R".
E $ F: somme directe des e.v. E et F.
Ker (f) : noyau de l'application linaire f
dt (f) : dterminant de l'endomorphisme linaire f
tr (f) : trace de l'endomorphisme linaire f
tf : transpose de l'application linaire f
Il
x !lv:
norme dans l'e.v. norm V.
B(a, r) ou B,(a) : boule ouverte de centre a et de rayon r.
(, ) : produit scalaire ou hermitien.
f* : adjoint de l'application linaire f
s : sphre usuelle de dimension n.
O(n) : groupe orthogonal de R".
Dja) : difrentielle defen a.
Df: application difrentielle de f
j' : drive de la fonction!
T.f: application tangente de fen a.
grad f: gradient de la fonction f
DJ: diffrentielle partielle relativement la r-ime variable.
Ck : classe Ck.
k(U; F) : ensemble des applications de classe Ck de U dans F.
!!flle,:
C' norme def
Diff (E) : groupe des difomorphismes de classe C' de E dans E.
c
*
X : image du champ de vecteur X par l'application difrentielle c.
Tm M : espace tangent en r la sous-varit M
.
1 NOTION DE DIFFRENTIELLE
Ce chapitre est consacr la dfi ni ti on de la di ffrenti el l e et ses proprits lmentaires
qui ne font pas i nterveni r les noti ons d'espace compl et et d' i ntgration.
Prliminaires
Dans ce chapitre les espaces vectoriels (en abrg e. v. ) sont des espaces norms E cons
truits sur le corps K = R ou C. L'appendice A (en abrg A ) rappelle les notions utilises
ici concernant ces espaces. En particulier la norme de E sera note
Il l iE,
ou, si le contexte vite
les ambiguts, Il 1
1
.
Lorsque plusieurs espaces interviennent dans le mme nonc, il est sous-entendu qu'ils sont
construits sur le mme corps.
1. Diffrentielle. Exemples
Une fonction f: R R est diffrentiable en a E R s'il existe un nombre rel f( a) tel que
lim [f( a + h) - f( a)Jjh = f'( a).
Cette dfinition n'a pas de sens pour une application
h-O
f: R" .. Rm, n > 1 (comment diviser par un vecteur h de R
"
?) ; mais on peut la reformuler de
faon qu'elle en ait un : lim
1
f( a + h) - f(a) - f'( a).h
l
/1 h , = 0, qui admet la gnralisation
suivante :
h-
o
Dfnition. 1 . 1. - Soient U un ouvert non vide d'un e.v. norm E, f une application de U
dans un e.v. norm F. On dit que fest diffrentiable en a E U s'il existe une application linaire
continue L E f(E; F) telle que lim
I
l
f( a + h) - f(a) L.h I I F
/1 1
h
liE
=
O.
h-o
Cela suppose
Il
h Il
assez petit pour que a + h E U.
Donnons nous k E E arbitrairement et un rel t. Puisque U est un ouvert, a + t. k E U si 1 t 1
est assez petit. Changeant h en t. k dans la dfinition, on voit que.si L existe elle est unique et
qu'elle est dtermine par L(k) = lim [f( a + t . k) - f(a)]jt.
,_o
C'est donc pour assurer l'unicit deL qu'on suppose U ouvert.
On appelle L la diffrentielle de fen a et on la note Df( a); c'est un lment de f (E; F).
Df( a).k s'appelle la drive de f suivant le vecteur k
.
On a donc
( 1 . 2)
d
Df( a). k =
d f( a + t. k)
1
,= 0
,
o le membre de droite est le vecteur driv usuel de t E R f( a + t. k) E F pour t = O.
Rappelons qu'une fonction valeurs relles d'une variable relle t, dfnie sur un voisinage
de zro, est dite o(t) si lim o(t)jt = O. On a donc f( a + h) = f( a) + Df( a). h + o(
l l
h
Il
) , et
t-0
f(a) + Df( a).h apparat comme une approximation de f au premier ordre en h prs dans le
voisinage de a.
Remarques 1 . 3. - a) La dfinition de la diffrentielle dpend. des normes de E et F. Rempla
ons-les par des normes quivalentes (voir A. 2 . 6.) ; U demeure un ouvert car les topologies
12 NOTION DE DIFFRENJ lbLLb
de E et F sont inchanges. On vrifie sans peine que f demeure difrentiable et que sa dif
rentielle en a est encore Df(a). Si, en particulier, E et F sont de dimension finie, la diffrentia
bilit ne dpend pas des normes, car elles sont toutes quivalentes (voir A. 2 . 7.), et l'hypothse
de continuit de Di{ a) est superflue, car toute application linaire est continue (voir A. 2 . 7.).
b) On sait (A. 4 . 1 .) que si E = K, !(E; F) s'identifie F par l'isomorphisme canonique
LE!!(E; F) ,.L. l E F. Ainsi Df(a) s'identifie Df(a). l , qui n'est autre que le vecteur driv
usuel f'(a) car
Df(a). 1 =
f
j(a + t) 1 ,
0
= f'(a) .
c) Si F = K, Df(a) est une forme linaire continue. Si, en outre, la norme de E est dduite
d'un produit intrieur (, ), alors E* = !!(E; K) s'identife Epar l'isomorphisme canonique
x E E,.( x, . ) E E* et Df(a) est l'image d'un vecteur grad f(a), appel le gradient de f en a
et caractris par ( grad f(a), v ) = Df(a) . v pour tout v de E Notons que grad f(a) dpend du
produit intrieur choisi, tandis que Df(a) n'en dpend pas.
d) Matrice jacobienne. Si E = K", F = K
m
, la matrice de l'application linaire Df(a) dans
les bases canoniques est une matrice r lignes et n colonnes. On l'appelle la matrice jacobienne
de f en a. Nous apprendrons en dterminer les lments.
e) Une application diffrentiable en a est continue en a car, Df(a) tant continue,
lim f(a + h) = f(a). [Rciproque fausse : t ER,.
1
t
1
pour t = 0.]
h-O
f La notion de difrentielle s'tend aux espaces afnes, et cela a une grande importance
en Physique et en Mcanique.
Soient U un ouvert d'un espace afine E dont l'e.v. associ
E
est norm, f une application de
U dans un espace afne F dont l'e.v. associ
F
est norm. On dit que f est difrentiable en
a E U s'il existe L E !!(
E
; 7 telle que
f(a + h) = f(a) + L.h + o(ll h 1 1
) .
Via le choix d'origines fixes dans E et F cette notion se ramne celle relative aux e.v.,
laquelle nous nous limiterons car cela simplifie les notations (suppression des fches).
Dfnitions 1. 4. - Si f : U F est continue en chaque point de l'ouvert U de E, on dit que f
est de classe C0, ou simplement C0, dans U, et i l sera commode de poser D0 f = f
Si f est difrentiable en chaque point de U, on dit que f est difrentiable dans U. S'il en est
ainsi, l'application Df de l'ouvert U dans l'e.v. norm!!(E; F), dfinie par x,.Df(x), s'appelle
la difrentielle de f et il sera commode de poser D

f = D
f
Si Df est continue pour les topologies de U et de!!(E; F) dfnies par leurs normes, on dit
que f est continment difrentiable, ou de classe C
1
, ou simplement C
1
, dans U.
Si A est une partie, pas ncessairement ouverte, de E, on dit que f : : F est diffrentiable
(res p. C
1
) dans A si f est la restriction A d'une application diffrentiable (res p. C
1
) d'un
ouvert contenant A dans F.
ExEMPLES. 1 . 5. - a) Soient E = F = R2, norms par (x, y)
1
=
1
x
1
+
1
y
l
, et f : E - F
dfinie par f(x, y) = (x +
y
, x.y). Si a = (a
1
, a z) et h = (h
1
, h z) on a f(a + h) = f(a) +
(h
1
+h z, h
1
a z +h z

a
1
) +(o, h
1

h z). Puisque
I l
(o, h
1

h
J I l
=
1
h
1
h z
1

(
1 h
1
1
+
1
h z
l )
z
=
Il
h
l
l
z
,
alors (o, h
1
h z) = o( l l h Il). Ainsi f est difrentiable en a et Df(a). h = (h
1
+h z, h 1 a z +h z. a
1
) ;
en sorte que sa matrice jacobienne en a est
b) D'aprs A. 1 . S. l'espace E = C 1([0, l ] ) des fonctions u : [0, 1] - R possdant une drive
continue est norm par Il u llc1 =
Il u llco + Il u' l l co

L'espace F = C0([0, Il) des fonctions
continues l' : [0, 1] R est norm par Il v llco Soit f : E- F l'application qui associe
RGLES DE CALCUL 13
u E Ela fonction f(u) : t E [0, 1 ) u'(t) + t. u
z
(t). Avec un abus vident de notation, si u, hEE,
on a f(u + h) f(u) + L. h + t . h
z
, o L. h = h' + 2 t . u. h. Evidemment L est linaire,
et elle est continue car
Il
L. h
llco " Il
h'
llco
+ 2 Il U l lcoll
h
llco " [
1 + 2 Il U llco]. jj
h
il e
D'autre part, Il t . h
z
l i e< (I
l h
l lco)z
<
(Il h l l c
)z montre que t . h
z
= o(ll h
l
i ed Par cons
quent fest difrentiable sur E et Df(u). h = h' + 2 t. u. h.
2. Rgles de calcul
Diffrentielle d'une application linaire continue. 2. 1.
Une application linaire continue fE ! (E; F) est difrentiable dans E et sa diffrentielle
Df(a) = f pour tout a E E
En efet f(a + h) = f(a) + f. h [le o(ll h I l) se rduit zro].
Diffrentielle d'une application afine continue. 2. 2.
Plus gnralement, soit f : E - F une application afine continue : f(x) = L. x + b, o
LE !(E; F), b E F. Alors fest difrentiable dans E et Df(a) = L.
Si, en particul ier, fest constante sa difrentielle est nulle. Nous verrons que la rciproque
est vraie si fest dfinie sur un ouvert connexe U. Elle est inexacte si U n' est pas connexe (prendre
E = F = R, U = union disjointe de deux intervalles non vides A et B, f = 0 sur A et f = 1
sur B).
Applications bilinaires continues. 2. 3.
Soient E
1
E
2
et F trois e.v. norms et b: E1 x E
z
- F une application bilinaire continue
(voir A. 3.). Alors b est difrentiable dans E
1
x E
z
et la valeur en h = (h
1
, h
z
) E E
1
x Ez
de sa
difrentielle en a= (a
1
, a
2
) est Db(a) . h = b(h1 , a
2
) + b(ap h
2
).
PREUVE. - Puisque b(a + h) = b(a) + b(h 1 , az) + b(a1 , hz) + b(h
1
, hz) il suffit de montrer
que b(h1, hz) = o( l l h Il
). Mais cela rsulte de

b(h
l
, hz) I l
< Il
b
11 11
h
l
Il il
hz Il < Il
b
Jj. [Il h
l Il
+
il
hz ll ]z < il
b
11.11
h
f
. D
Gnralisation (la prouver). - Soient E1, - - , En et F des e.v. norms et fE !(Ep . . . , En ; F).
Alors f est difrentiable en tout point a = (a1 , , a
n
) et la valeur en h = (h1 , , hn) de sa
difrentiable est
n
Df(a). h = I j(
a1, , a
k
_
1
, h
k
, a
k +
1
, , an) .
kl
Trace d'une application diffrentiable. 2. 4.
Soit f: E- F une application difrentiable entre e.v. norms. Un sous-e.v. E' de E est
norm selon
Il x llr =
Il l
l
r si x E E'. Alors la restriction f Ir de f E' est diffrentiable
et sa diffrentielle est la restriction E' de la difrentielle de f La preuve est vidente.
Cas particulier. - Supposons que E soit un espace de Hilbert et que sa norme soit dduite
de son produit intrieur(, ). Si E' est un sous-espace ferm de E, tout x de E admet une pro
jection orthogonale p. x sur E' (thorme de la projection). Supposons que f soit une fonction
numrique (F = K). Alors le gradient de f
I
r

est la projection sur E' du gradient de f
En efet, po ur t out hE E' on a (p. gradf(a), h) = ( grad f(a), h) = Df(a) . h = Df l r.
(a).h =
( grad f
Ir
(a), h ).
-
Linarit de la difrentielle. 2. 5.
Soient U un ouvert non vide d'un e.v. norm E, f et g deux applications de U dans un e.v.
norm F. Si
k
, k' EK, dfinissons k.f +k
' . g: U -F par (k .f + k'.g) (x) = k .f(x) +k' . g(x) pour
14 NOTION DE DIFFRENTIELLE
tout x de U. On vrifie sans peine que si f et g sont difrentiables en a E U il en est de mme
de k.f + k' .g et que
D(k.f + k' . g) (a) = k. Df(a) + k' . Dg(a) .
L'ensemble des applications diffrentiables en a (resp. dans U) est donc une e.v. Il en est de
mme de l'ensemble des applications C
1
de U dans F; on le note C
1
( U, F).
Diffrentielle d'une application compose. 2. 6.
Soient E, F et G trois e. v. norms. Soit f une application d'un ouvert U de E dans F, suppose
diffrentiable en a E U. Soit g une application d'un ouvert de F, contenant f( U), dans G.
Supposons g difrentiable en b = f(a). Alors go f est diffrentiable en a et
D(g o f) (a) = Dg
(!
( a
))
o Df(a)
,
o le membre de droite est le compos des applications linaires continues Dg(b) et Df(a).
PREUVE. - Posons y = f(a + h) et b = f(a). On a par hypothse
g(y) = g(b) + Dg(b). (y - b) + r(y - b) ,
o lim

r(y
- b)
ll
/11
y
-
b Il
= O. En tenant compte de la linarit de Dg(b) et de l'hypothse
y
-b
y - b = Df(a) . h + s(h), o lim
Il
s(h)
ll/1 1
h
I l = 0, on a
h-O
(go f (a + h)
- (go f (a) - Dg(b) o Df(a) . h = A
avec A = Dg(b). s(h) + r(y -
b).
Montrons que A = o( ll h I l ). D'abord
Il
Dg(b). s(h)
I l
Il
Dg(b) 1 1 1 1
s(h)
I l
montre que
Dg(b). s(h) = o(ll h I l ). Ensuite, tant donne > o, on peut choisir I l h I l
assez petit pour que
I l
y
-
b Il =
Il
Df(a). h + s(h)
Il ( I l Df(a) I l
+ e). l l h
1 1. Ainsi I l
Y
- b
11/11
h Il
Il
Df(a)
Il
+e.
D'autre part la continuit de fen a (voir 1 . 3. e. ) entrane y b si h - o. Il en rsulte
(y - b) = o(l l h Il ) et l'on a bien A = o( l l h
Il)
.
0
Appli cation tangente. - Supposons f : U c E--> F diffrentiable dans U. L'application
tangente Tf: U x E -- F x F est dfinie par Tf ( a, h) = (!(a), Df(a). h).
Voici son interp
rtation gomtri
q
ue. Donnons-nous une courb diffrentiable de E, d'origine
a, c'est--dire une application difrentiable c : R - E telle que c(o) = a. On peut interprter
c(t) comme la position d'un point mobile de E l'instant 1. Soit c'(o) = h son vecteur-vitesse
l'origine. D'aprs le thorme prcdent la courbe foc : R F, image par f de la courbe c,
est diffrentiable et son vecteur tangent l'origine est (voir 1 . 3. b.) :
( o c)'(o) = D(f oc) (o).l = Df( c(o)) o D c(o). l = Df(a). c'(o) = Df(a) . h .
Ainsi Tf associe au couple form d'un point d'une courbe et du vecteur-vitesse en ce point
le couple form par l'image du point et du vecteur-vitesse de cette image.
Il est ais de voir que le thorme prcdent s'crit T(g of) ~ Tg o Tf ; T est donc un
foncteur covariant. Il n'en est pas de mme de D, car D(g o f = (Dg o f o Df et non pas
Dgo Df
Application dans une somme directe. 2. 7. - Soit F = F1 E ... E F. une somme directe d'e.v.
norms (voir A. 1 . 6.). Dsignons par p, : F F, la projection (x 1, . . . , x.) x, et par i, : F, F
l'injection, qui fait correspondre x
,
le vecteur dont toutes les composantes sont nulles
l'exclusion de la r-ime qui est gale x,.
Une application f d'un ouvert U d'un e.v. norm E dans F s'crit x (!1 (x), . . . , f
"
(x)),
.
o f. (x) est la r-ime composante de f(x). En sorte que
n
(2. 8)
!
~
p,o f, f = li,of.
f 1
RGLES DE CALCUL 15
Thorme. -fest dffrentiable en a E U si et seulement si
f
1
,
f. le sont. Dans ces conditions
Df(a) = (Df1 (a), . . . , Df.(a)
)
, c' est--dire
n
Df(a) = _ i, o D/ ,(a) .
F l
Il en rsulte que fest C
1
dans U si et seulement si j, . . . , f.le sont.
PREUVE. - Consquence immdiate du thorme de difrentiation des applications compo
ses et des formules (2
.
8). D
CoNSQUENCE. - Si f : xE R"
-(f1(x), . .
. , fm
(x)) E R
m
est difrentiable en a, la r-ime ligne
de sa matrice jacobienne en a (voir A. 1 . 3. d est la matrice jacobienne en a de f : R" R.
Formule de Leibniz. 2. 9. - Soient E, F
1
, F
2
et G des e. v. norms, U un ouvert de E, f : U F
1
et g : U - F
2
des applications diffrentiables en a E U (res p. C
1
dans U), b : F
1
x F
2
- G
une application bilinaire continue. Dfnissons p = b(f, g) : U - G par x-b(f(x), g(x)).
Alors p est difrentiable en a (resp. C
1
dans U) et Dp(a). h = b(Df(a). h, g(a)) +b(f(a), Dg( a). h)
pour hE E.
PREUVE. -p est l'application compose x-
(f(x), g(x))-b(f(x), g(x)). Le thorme rsulte
alors du thorme de difrentiation des applications composes, de 2. 7
.
et de 2
.
3
.
:
Dp(a). h = Db(!( a), g(a)) o D(f, g) (a). h =
= Db(f(a), g(a)) o (Df(a). h, Dg(a). h) = b
(Df(a).h, g(a)) + b(f(a), Dg(a) . h) . D
Cas parti culiers. - Si E = K, ( 1 . 3. b.) montre que Df(a) . h s'identifie au produit h.f'(a) du
scalaire hE K par le vecteur driv f'(a). De mme Dg(a) . h = h. g'(a). La formule de Leibniz
s'crit donc, en faisant h = 1,
p'(a) = b(f'(a), g(a)) + b(f(a), g'(a)) .
Si F1 = F
2
= G = K et b(u, v) = u
.
v, on retrouve ainsi la formule qui donne la drive
d'un produit f. g de fonctions valeurs numriques : (f. g)' = f'
.
g + f. g'.
Si F
1
= F
2
= G est l'espace R
3
, orient et dot de son produit scalaire usuel, et si b est le
produit vectoriel, on obtient (j 1 g)' (a) = f'(a) 1 g(a) + f(a) 1 g'(a). On obtient une
formule analogue pour le produit scalaire.
Application dfnie sur une somme directe. 2. 10.
Diffrentielles partielles -Supposons que E soit la somme directe E1 E E E. d'e.v.
norms et que U soit un ouvert de E Une application f de U dans un e.v. norm F s'crit donc
(xp
.
.. , x.)-f(x
1
, , x.) ; c'est une fonction de n variables x
1
E E1, . . . , x. E E .
Donnons-nous a = (a> . . . , a.) E E L'application
(2 . Il) xE E, ,.f(ap . . . , a, _ 1, x,, a,
+
1, . . . , a.) E F
[la r-ime composante a, est remplace par x,] est l'application compose f o 1,, o
1, : x,
-(a
1
, . . . , a, _
1
, x,, a,
+
1
, . . . , a.) est videmment une application continue de E, dans
la somme directe E
1
E
. . .
E E
_
Il en rsulte que f o 1, est dfinie dans l'ouvert
1
( U) de E"
qui contient a,.
Si l'application (2
.
I l), c'est--dire f o 1,, est difrentiable en a" on appelle sa diffrentielle
en a, la difrentielle partielle de f par rapport la r-ime variable au point a, et on la note
D, f(a) ; c'est un lment de !(E,; F).
Si E1 =
. . .
= E. = K, D, f(a) s'appelle, plus classiquement, la drive partielle par rapport
16 NOTION DE DIFFRENTIELLE
la r-ime variable au point a. C'est la drive usuelle g'(a
"
) de la fonction numrique valeurs
vectorielles
X N g(x) = j(a
1
, . . . , a,
_
1
, X,
a,
+
1
, . . . , a
n
)
au point x = a,. On la note aussi
a
a
j
(a).
x
n
Par exemple, si f : R2 --R est dfnie par f(x, y) = sin (x2 .y), alors D
1
f(a, b) est la drive
en a de x"" sin (x2 b) ; soit 2 a. cos (a2 . b). De mme D
2
f(a, b) est la drive en b de
Y
"" sin(a2 y) ;
soit a cos (a
2 b).
Revenons au cas gnral et ses notations.
Thorme. Si f est d ifrentiable en a, alors chacune d es d ifrentielles partieles
D,f(a), r = 1, . . . , n, existe et, si h = (hl ' . . . , h
"
) E E, on a
Df(a) . h = _ DJ() . h, .
r= 1
PREUVE. Si i, : E, E est l'injection x, ""(0, . . . , 0, x,, 0, . . . , 0) dj considre en 2. 7.,
on a /,(x,) = a
+
i,(x, - a,). En sorte que 1, est une application affne, donc DI,(a,) = i,
(voir 2 . 2.). La premire partie rsulte alors du thorme de diffrentiation des applications
composes et
(2 . 12) D, f(a) = D(f o /,) (a,) = Df(a) o i, .
Mais, si p, : E E, est la projection sur la r-ime composante, dj considre en 2. 7. ,
n
on a videmment f = L f o i, op,. Le thorme de difrentiation des applications compo-
r= 1
ses et
(2. 1 2) entranent
Df(a) = _ Df(a) o i, op, = _ D f(a) op, , donc
r=l r=l
r
n
Df(a) . h = L D, f(a) . h, . D
r= 1
Remarque, L'existence des drives partielles n'entrane pas la difrentiabilit. Par exemple
si l'on prend f : R2 R dfinie par

x. y. (x
z +
y
z
) -
1 1
2
f(x, y) =
0
SI x2 y2 # ,
si x = y = 0 ,
la fonction est nulle pour x = 0 (resp. y = 0), donc D
1
f(o, o) = D
2
f(o, o) = O. Si f tait
diffrentiable en (o, o), sa difrentielle en ce point serait donc nulle, d'aprs le thorme pr
cdent, et l'on aurait f(h
1
, h
2
) = o(
l l
h
Il
), o I l h Il = (hi
+
hD
1
1
2. Pourtant, si h = (3 t, 4 t),
on a f(3 t, 4 t)/
11
h
Il
= 12/25, qui ne tend pas vers zro avec t.
Mieux ! La fonction f peut possder des drives partielles en un point sans y tre continue :
considrer en ( o, o) la fonction
si x2
+
y2 o 0 ,
si x = y = 0 .
La raison de cette pathologie est que l'existence des drives partielles en (o, o) garantit
l'existence des tangentes l'origine des courbes x ""f(x, o) et y ""f(o, y), qui sont les inter
sections de la surface d'quation z = f(x, y) avec les plans y = 0 et x = 0, mais qu'elle ne dit
rien sur le comportement de la surface l'extrieur de ces plans.
Remarque. Si f est C
1
dans V, alors les difrentielles partielles le sont aussi.
En efet (2.1 2) montre que D, f(a) = Df(a) o i, dpend continment de a.
Nous dmontrerons ultrieurement une rciproque (chap. 2).
RGLES DE CALCUL 1 7
Calcul de l a matrice jacobienne. 2. 13.
Si f
: x = (x
1
, . . . , x
"
) E R" ,.(j
1
(x), . . . , fm
(x)) E R
m
est diffrentiable dans un ouvert conte
nant a, l'lment occupant la i-ime ligne et la r-ime colonne de sa matrice jacobienne en a,
est D, J(a).
PREUVE. D'aprs 2 . 7. , la i-ime ligne de la matrice jacobienne en a est la matrice jacobienne
en a de J : R" -+ R. D'aprs 2 . 1 0. , la matrice jacobienne de J en a est (D
1
J(a), . . . , D
"
J(a)).
Voici une autre preuve. Si (e,) est la base canonique de R", considrons la courbe diffren
tiable c : t E R,.a + t. e, E R" et l'application compose (! o c) (t) = f(a + t. e,) =
(!
1
(a + t. e,), . . . ).
Appliquons 1 . 3
.
b. et le thorme de diffrentiation des applications composes, puis faisons
t = 0 :
Df(a) . e, = f(a + t. e,) = (D, /1
(a), . . . , D, fm
( a)) .
Voici une application importante dans la pratique.
Thorme du changement de variables. 2 . 14. -Soient g 1, . . . , 9
m
: R" R des fonctions
d ifrentiables en a et f : R
m
-+ R une fo nction d ifrentiable en b
=
(
g
1
(a), . e . , 9
m(a)). Dfi-
"
nissons F : R" -+ R par F(x) = f(
g 1
(x), . . . , 9
m(x)). Alors D; F(a)
= I DJ(
b
) . D
; g,(a)
.
r =l
PREUVE. -Si g : R" -+ R
m
est dfinie par g(x) = ( g
1
(x), . . . , g
m(x)), alors F
= f o g. Le thorme
de diffrentiation des applications composes donne DF(a)
= Df(g(a)) o Dg( a) = Df(b) o Dg( a).
Il sufit d'crire que la matrice jacobienne de Fen a est gale au produit des matrices jacobiennes
de fen b et de g en a, matrices dont les expressions sont donnes par le thorme prcdent. 0
ExEMPLE. On se propose de calculer les drives partielles de F : R
2
-+ R dfinie par
F(x, y) = f(h(x), s(y)), o f h et s sont difrentiables. On se ramne au thorme prcdent
en posant g/x, y) = h(x) et g
2
(x, y) = s(y). Ainsi
F(x, y)
= f(g
1
(x, y), g
z
(x, y)) ,
D
1
F(x, y) = D
1
f(u) . D
1
g
1
(x, y) + D
2
f(u). D
1
g
2
(x, y) ,
D
2
F(x, y) = D
1
f(u) . D
2
g
1
(x, y) + D
2
f(u). D
2
g
2
(x, y) ,
. l'on a pos pour abrger, u =
(g
1
(x,

y), g
2
(x, y)).
Mais D
1
g
1
(x, y)
=
h'(x), D
1
g
2
(x, y) = 0, D
2
g
1
(x, y) =
0 et D
2
g
2
(x, y) =
s
'
(y).
Ainsi D
1
F(x, y) = D
1 .f
(u). h'(x), D
2
F(x, y) = D
2 .f(u) . s'(y).
Z THORMES DE LA MOYENNE
Ce chapi tre est consacr la gnralisation du thorme classique des accroissements
fi ni s concernant les fonctions numriques. Entre autres appl i cations, on dmontre le thorme
fondamental du cal cul intgral .
Prliminaires
Soit f une fonction valeurs relles dfinie et continue sur un segment [a, b] et drivable
dans ]a, b[. Le thorme classique des accroissements finis dit qu'il existe c E ]a, b[ tel que
f(b) -
f(a) = (b - a) .f'(c). En termes gomtriques, cela signife qu'il existe un point
(
c, f(c)) du graphe de f o la tangente est parallle au segment joignant les extrmits (a, f(a))
et (b, f(b)) de ce graphe.
Si, maintenant, sous les mmes hypothses, f est une fonction valeurs dans R
n
, n ;; 2, la
proprit gomtrique prcdente peut tre en dfaut : penser un graphe en tire-bouchon ,
o la tangente en un point ne peut tre parallle un segment joignant deux points du graphe.
Exemple : f : [o, n/2] R
2
dfini par f(t) = (cos t, sin t).
Interprtons autrement le thorme des accroissements finis. Si f : [a, b] F est une
application continue et drivable sur ]a, b[ dans un e.v. norm F, on peut interprter f(t)
(resp. f'(t)) comme la position (resp. la vitesse) l'instant t d'un point mobile dans F. La vitesse
au compteur est
I
l
f'(t)
I l

Supposons qu'un second mobile parte de f(a) en mme temps
que le premier, qu'il dcrive une droite, et que sa vitesse au compteur
g'(t) soit, chaque
instant, au moins gale celle du premier. Il est intuitif que ce second mobile s'loignera du
point de dpart f(a) plus vite que le premier. Rendons cela rigoureux.
1. Thorme des accroissements fnis
Thorme. 1 . 1. -Soient a et b deux rels tels que a < b, F un e.v. no rm, f : [a, b] -- F et
g
: [a, b] " R d eux applications co ntinues sur [a, b] et dffrentiables sur ]a, b[. Supposo ns que

f'(t)
Il g
'(t) po ur a < t < b. Alors

f(b)
-
f(a)
Il
g
(b)
- g
(a).
PREUVE. - Nous allons montrer que si u et v sont deux rels tels que a < u < v < b, on a

f(v) -
f(u) I
l
g(v) - g(
u). Puisque f et
g
sont continues en a et b, le thorme s'en dduira
en faisant tendre u vers a et v vers b.
Supposons le rsultat en dfaut, alors

f(v)
- f(u) I
l
- [g(v
) - g(u)]
= M > O. Parta
geons [a
0
= u, b0 = v] en son milieu m = (u + v)/ 2. L'ingalit triangulaire montre que sur
l'un des segments [u, m], [m, v] on a
I
l
f(v)
- f(m)
- [g(v) - g(m)] ;;M/ 2
ou
I l
f(m)
- f(u)
- [g(m) - g(
u
)] ;; M/ 2 .
Dsignons par [a
1
, b
1
] celui de ces deux segments o l'ingalit est ralise. Ritrons le procd
en partageant [a
1
, b
1
] en son milieu, etc. On obtient une suite de segments [a
n
, b
n
l tels que
a
o

. . .
a
n
< b
n

. .
.
bo, , b
n
- a
n 1
= (b
- a)j2
n
et
I
l
f(b
n
) - f(a
n
)
- [g(b
n
) - g(a
n
)]
;;
Mj2
n
.
THORME DES ACCROISSEMENTS FINIS
Il en rsulte que a.
et b. convergent vers un mme point
w
E ]a, b[ et que
M/2"
:: Il f
(b.) -f
(w)
I l +
I l f(w) -f
(a.) Il - [g(b.) -g(w)] -[g(
w
) -g
(a.)]
:: Il D
f
(w) . (b. -w) ll +o(b. -w) +l l
D
f
(w) . (w-
a.) ll +o(w-
a.)
-
[
g' (
w) . (b. -w) +o(b. -w)] -[g'( w). (w-
a.) +o(w-
a.)]
19
:: I l
D
f
(w) 1 1 (1 b. -w 1 + 1 w - a. 1
)
-g' (
w
) . ( l b. -w 1 + 1 w-a. l
)
+o(b. -w) +o(w-a.)
= [
I l
D
f
(
w) 1 1 -g' (w)]. (b. -a.) +o(b. -a.) .
Divisons les deux membres par b. - a. =
(b - a)/2" et faisons tendre n vers o. On obtient
la contradiction Mf(b - a)

D
f
(w)

- g'(
w
).

L'intuition, qui conduit au thorme prcdent, fai t deviner que des pauses suivies d"un
dpart dans une nouvelle direction, sont permises dans le mouvement du mobile /Ul. Cela
se traduit par un thorme plus fort, dont on trouvera la preuve dans (H. Cartan) ou (J. Di eu
donn) :
Thorme. 1 . 2. -So ient / : [a, b] - F, o F est un e.v. no rm, et g : [a, b] - R d eux appli
cations co ntinues. Suppo so ns que po ur to ut t E [a, b], l'exclusion peut-tre de ceux d 'un ensemble
d no mbrable, f et g so ient d ifrentiables et que
l
f' (t) I l :: g'(t)
. Alors
f(b)
-
f(a) l ::
g(
b
)
g
(
a).
1
Corollaire. 1 . 3. -Soit f : [a, b] - F une application co ntinue d ans un e.v. no rm, po ssd ant
une drive f'(t
)
po ur to ut t E ]a, b[. Suppo sons qu'il existe une co nstante k telle que

f'(t) Il
:: k po ur tout t E )a, b[. Alors
Il
f(b
) - f(a) ,l :: k . (b - a
)
.
PREUVE. - Prendre
g
(t)
=
k. t dans 1 . 1 .
Nous allons supposer maintenant que
f
est dfinie sur un ouvert V d'un e.v. norm E,
qui n'est plus ncessairement R.
Corollaire. 1 . 4. -Sif: U - Fest d iffrentiable d ans U et si le segment [a, b] = { (1 -
t
)
.a +
t . b : 0 :: t :: 1 }, d 'extrmits a, b E U, est co ntenu d ans U, alors

f(b)
- f(a
)

sup I
l
D/[( 1 - t
)
. a + t . b]
1
1
11
b
-
a
I l
Ot 1
PREUVE. Le thorme de difrentiation des applications composes, appliqu
t E [0, 1] ' h(t) =
f[(i -
t) . a + t
. b]
,
donne h'(t) = D
f
[( l
- t) . a + t. b] . (b - a). On a donc
I
l
h'(t)
::
sup
I
l
D
fl J II II b - a
Il
O r 1
et il suffit d'appliquer 1 . 3., en remplaant a par 0, b par l , f par h et k par sup , D
f
[ )
1 1 1 1 b -a 1 1 .
0
Convexit. 1 . 5. - On dit qu'un sous-ensemble V d'un e.v. est convexe si, quels que soient
a, b E V, le segment qui les joint est dans V.
Thorme des accroissements fnis pour les convexes. 1 . 6. So ient U un o uvert convexe d 'un
e.v. no rm E, f une applcation d ifrentiable de U dans un e.v. norm F. S'il existe k 0 tel
que
Il
Df(u
) Il
:: k pour to ut u E U, alors
I
l
f(b
) -
f(a
) I l
::
k
. 1 1
b
-
a
I
l , pour tous a, b E U.
PREUVE. Consquence immdiate de 1 . 4.
Corollaire. 1 . 7 . -So ient U un ouvert co nvexe d 'un e.v. norm E, fune applicationdifrentiable
de U d ans un e.v. norm F. Alors, po ur to us a, b, c E U, on a
Il
f(b) -
f(a) - Df(c) . (b
-
a) I ::
sup

Df(u) - Df(c) 1 1
1 1
b
-
a
I l

ue U
20 THORMES DE LA MOYENNE
PREUVE. - Appliquer 1
.
4. u N f(u)
- Df(c) . u, dont la diffrentielle est Df(u)
- Df(c). D
Passons des applications des rsultats prcdents.
2. Rciproque du thorme 2 . 2. Cha p. 1
Thorme. -Soient U un ouvert connexe d'un e.v. norm E, f une applcation difrentiable
de U dns un e.v. norm F. Si Df(u) = 0 pour tout u de U, alors fest constante.
PREUVE. - Fixons a dans U et dsignons par B l'ensemble des b E U tels que f(b) " f(a).
Puisque f est continue ( 1 .
3. chap. 1 ), B est ferm dans U. D'autre part, tout x de B est centre
d'une boule ouverte contenue dans U et de rayon positif Cette boule est convexe. D'aprs 1 . 6.,
f(
y
) = f(x) = f(a) en tout point
y
de cette boule. Donc B est aussi ouvert dans U. Comme B
n'est pas vide et que U est connexe, alors B " U. D
3. Condition ncessaire et sufsante pour qu'une application soit de classe C 1
Revenons au 2 . 1 0. du chapitre 1. Soient U un ouvert de la somme directe E = E
1
E E E
.,
d'e.v. norms et f une application de U dans un e.v. norm F. On a vu que, si f est C
1
dans U,
alors les difrentielles partielles D
k
f : U !(E
k
; F) sont C
1
dans U.
Nous allons prouver la rciproque.
Thorme. - Avec les notations ci-dessus, supposons que les difrentieles partielles existent
en tout point x " (x l ' , x.) de U et que les applications Dk f: U - I (Ek ; F) soient continues
en a E U. Alors fest C
1
en a.
PREUVE. - D'aprs la formule Df(a). h = _ Dk f(a). h
k
de (2 . 1 O. cha p. 1), i l sufit de montrer
k = i
que Df(a) existe. Dfinissons
g
(x) " f(x)
-
f(a)
_
D
k
f(a). (xk - ak) .
k
= i
Alors Dk g(x) = Dk f(x) -
D
k
f(a).
Puisque les diffrentielles partielles sont continues en a, tout e > 0 correspond r > 0
tel que D
k g
(x)
e, k = 1 , . . . , n, si x reste dans la boule ouverte de centre a et de rayon r.
Il rsulte de 1 . 6 que
l!
g(x)
!l
_ !! g
(x
i
, . . . , x
k
, a
k + i
a
n
)
- g(xi , . . . , xk - l ak, . . . ,. a
n
)
!
!
k
= 1
n
I
e
.
11 xk - a
k Il
n
. e.
11 x - a Il .
k
= 1
Comme B est arbitraire f(x) = f(a) + _
D
k
f(a) . (xk
ak
) + o(l l - a
D
k= i
4. Un critre de convergence uniforme
Thorme. 4 . 1. -Soient U un ouvert connexe d'un e.v. norm E etfn : U - F une suite d'appli
cations difrentiables dans un espace de Banach F. Supposons que : 1) i existe un point a de L'
tel que la suite !,(a) converge ; 2) la suite Df
n
: U - t(E; F) converge uniormment sur chaque
born de U vers une application g : V I (E; F). Alors, pour chaque x E V, la suite f
n
(x)
converge vers une limite, que l'on noteraf(x). Cette convergence est uniorme sur chaque partie
borne convexe de V. Enfin f = lim / est dffrentiable et Df " g.
THORME DE SARD
21
PREUVE. -- Soit B une boule ouverte de centre a et de rayon r > 0 contenue dans V. D'aprs
1 . 4., pour tout x E B on a :
( 4. 2)
Il
f
v(x) - /(x) - [f
v(a) - /(a)] Il :; sup
I
l Df
v
(u) - D/(u) Il
Il
x - a I l .
u e B
Puisque la suite f.(a) converge et que l a suite Df.(u) converge uniformment sur B, l a suite
f.(x)
est une suite de Cauchy de F. Comme F est complet, lim f.(x) " f(x) existe. Ce raison-
n
=
nement montre aussi que si f. converge en un point d'une boule ouverte de V, elle converge
uniformment sur cette boule. L'ensemble des points u de V o fn(u) converge est donc ouvert
et ferm dans V. Comme il contient a et que V est connexe, il concide avec V. Autrement dit
lim fn(u) = f(u) existe pour tout u E V.
Dsignons encore par B une partie borne convexe de V, de diamtre d = sup li x y
D'aprs 1 . 4. la relation ( 4 . 2) est encore valable si a, x E B, et par suite
I
l
f
v(x) - /(x) I l
:;
I
l
J(
a) -
/
(a)
I l + sup I
l
I l
d

B
Cela montre que f
n
converge uniformment dans B.
x, y e B
Reprenons l'ingalit (4 . 2) et faisons tendre p vers + o. Puisque lim Dfn = g, on a
I
l f(x) -
f(a) - [/(x) -
f
q
(a)]
I l :;
sup I l
g
(u)
- D/(u) 11 1 1 x - a I l .
u e B
Puisque l a convergence de D
/
est uniforme sur B, tout e > 0 correspond un N tel que q > N
implique sup
I
l g(u) - D/(
u) I l
< e. D'autre part, pour q ainsi choisi, il existe r
'
:; r tel que
B
I l x - a Il :; r' implique
I l /(x) - /(a) -
Df
/
a).
(x - a) Il
:; e
. 1 1 x -
a I l .
L'ingalit triangulaire et les ingalits prcdentes montrent alors que
I
l f(x) -
f(a) - g(a) . (x
- a) Il :; 3. e. 1 1 x - a I l .
Ainsi f est difrentiable en a et Df(a) " g(a).
On en dduit le thorme suivant :
D
Thorme. 4. 3. -Soient U un ouvert connexe d'un e.v. norm E, fn une suite d'applications
dffrentiables de U dns un espace de Banach F. Supposons que 1) i existe un point a de U tel
que la srie _J.(a) converge ; 2) la srie _Df
n
converge uniormment sur chaque born de U
vers une application S : U I (E; F). Alors la srie _J.(x) converge pour chaque x de U
vers une limite, que l'on notera h(x). Cette convergence est uniorme sur chaque partie borne
convexe de U. Enfin, h est difrentiable et Dh " S.
5. Thorme de Sard
DfnitioiL 5. 1. - Soit f : V R
n
une application diffrentiable d'un ouvert V de R
P
dans R
n
.
On dit que a E V est un point critique de f si le rang de l'application linaire Df(a) est < n.
Dfnition. 5. 2. - Munissons R
n
de son produit scalaire usuel. Ce produit scalaire dfinit
la norme et la distance usuelles. Un dplacement de R
n
sera une application afne de R
n
dans R
n
conservant cette distance.
Donnons-nous ap . . . , an E R et h
1
> 0, . . . , hn
> O. Formons
p = [al , a
l
+ hl ] x . . . x [an
, an + hnl
On appellera pav de R
n
tout transform de P par un dplacement. Le volume du pav est,
par dfinition, h
1
, . . . , h.
-
22 THORMES DE LA MOYENNE
Dfnition. 5. 3. - Un sous-ensemble E de R" est de mesure nulle si, tout > 0, correspond
un recouvrement de Epar des pavs dont la somme des volumes est infrieure .
Le lecteur montrera, titre d'exercice, que la runion d'une famille dnombrable d'ensembles
E
n
, n = 1, 2, . . . , de mesure nulle est un ensemble de mesure nulle [recouvrir E
n
par des pavs
dont la somme des volumes est moindre que /2"] .
Thorme de Sard. 5. 4. -Soit f : U - R" une applcation de classe C
1
d'un ouvert U de RP
dans R". Alors l'image f(C
)
de l'ensemble C des points critiques d f est un ensemble de mesure
nulle de R".
La preuve est difcile si p > n [voir J. Milnor]. Nous nous bornerons au cas p " n.
PREUVE. - 1re tape. - Pavons R" par les cubes de ct 1 et dont les sommets ont des coor
donnes entires ; R" est la runion dnombrable de ces cubes. D'aprs 5 . 3., il sufft donc de
prouver que l'image par f de la partie des points critiques contenue dans l'un d'entre eux est
de mesure nulle. Quitte efectuer une translation, on peut encore supposer que ce cube est le
cube unit 1 = [0, 1 ] ". Il reste prouver que la mesure de f(C n 1) est nulle.
:tape. -Soit x E C n 1. Puisque rang Df(x) < n, Df(x) R" est un sous-e
_
ace de dimension
: n - 1. Il existe donc un hyperplan P, passant par j(x) et dont la direction P contient Df(x) R".
Fixons e > 0 et prenons y dans la boule ouverte B(x, ) de centre x et de rayon . D'aprs 1 . 7.
on a
f(y) = f(x) + Df(x). (y -
x) + b().
ll Y - x I l ,
o b(e) : sup Il Df(x)
-
Df(u) Il tend vers zro avec , puisque Df est continue, donc uni-
uEB
formment continue sur le compact ! Comme f(x) + Df(x) (y - x) E P, on voit que la distance
de f(y) l'hyperplan P est domine par . b(e). Ainsi f[ B(x, )] est situ entre les deux hyper
plans parallles Pet dont la distance Pest . b(e).
D'autre part, 1 + 4 montre que I l f(y) -f(x)

: sup Il Df(u) 1
1

1 1 y - x 1 1 . En sorte que f(y)


I
est dans la boule de centre f(x) et de rayon a. 1, o a = sup I l Df(u) Il

I
En rsum f[ B(x, e)] est situ dans un cylindre droit, dont la base est l'intersection de P
avec la boule de centre f(x) et de rayon a. , et dont la hauteur est 2 . b(). Il est clair que
f[ B(x, )] est encore dans un pav de R", dont les cts parallles P sont de longueur .a. b
et dont le ct perpendiculaire P est de longueur 2 e. b(). Le volume d'un tel pav est
2. n

n
-
1
)/2
. a"
-
1
. e
"
b
(e).
3e tape. - Partageons chacun des n cts du cube unit 1 en k parties gales. On obtient k"
cubes de ct 1 /k. Chacun d'eux est contenu dans une boule de rayon = flk [thorme de
Pythagore !]. Certains d'entre eux coupent l'ensemble C des points critiques. Leur image par
l'application f est donc contenue, d'aprs la 2e tape, dans un pav de volume
2.
d
n
- l
)
/ 2 ,
a
n
-
l
. b(
nfk) . k
-
" .
Il en rsulte que f( C) est contenu dans la runion d'au plus k" pavs, dont la somme des volumes
2. n(" -
1
)
/ 2
a"
-
1
binf k) tend vers zro si k + o.
0
Voici une ultime application, de grande importance pratique, du thorme des accroissements
finis :
6. Intgration des fonctions rgles et thorme fondamental du calcul intgral
Tous les espaces de ce paragraphe sont des espaces de Banach.
Fonctions en escalier. 6. 1. - Soient F un espace de Banach et [a, b], a < b, un intervalle ferm
et born de R.
Dcoupons [a, b] en n intervalles par des points a = a
0
< a
1
< < a
n
= b
:
INTGRATION DES FONCTIONS RGLES ET THORME FONDAMENTAL 23
donnons-nous n vecteurs C1 , , Cn de F. La fonction f: [a; b] - F, dfinie par f(x) = C1
pour Go
,
X < a
l
, f(x) = C2 pour al
,
X < a
2
, . , j(x) = Cn pour an - l , X
,
an, s'appelle
une fonction en escalier. L'ensemble de ces fonctions sera not ([a, b], F).
La somme de deux fonctions en escalier, le produit par un scalaire d'une fonction en escalier,
sont des fonctions en escalier. En sorte que ([a, b], F) est une e.v. Prouvons la premire assertion.
Soient f,
g
E ([a, b] , F) ; supposons que f(x) = C, pour a, , x < a, +
1
, 0 , i , n, et
g(x)
=C
j
pour bj , x < bj
+
1 , 0
,
j , m Formons une subdivision de [a, b] en insrant entre a et h
les points a,, bt Dans un intervalle de cette subdivision f et
g
sont constantes, donc aussi f +
g
.
Si fE ([a, b], F) posons Il fI l co
= sup I l f
(
x)

I l est clair que
Il
Il co
est une norme : la norme
[a.b)
de la convergence uniforme sur [a, b].
Fonctions rgles. 6. 2. L'espace f = 9([a, b] , F) des fonctions rgles est le complt
de l'espace norm ([a, b] , F]. Une fonction rgle est donc limite uniforme d'une suite de
fonctions en escalier. Exemple : une fontion continue h : [a, b] F est rgle
. En efet. h etant
continue sur le compact [a, b], h est uniformment continue. A tout entier n > 0 corresp0nd
donc p > 0 tel que

h(x) -
h(y) ,
1 /n si x, y E [a, b] et
1
x -
y
1
< p. Choisissons don. une
subdivision a = a
0
< a
1
< < am = b telle que
1 a, +
1
- a,
1
< p pour i -0 l . . . . . n: l .
et dfinissons ),,par ),, ,

)= h(a
1
) pour a
0
, x< a
1
, f,,(x) = h(a
2
) pour a
1
,x < a: . . l,, ( x 1 = hi u"' 1
pour am
-
1 , x , am.
Evidemment
I l
h J.
l l co
, 1 /n, et la suite de fonctions en escalier J.. converge uniformment
vers h sur [a, b].
Intgrale d'une fonction en escalier. 6. 3. - Si f(x) = c
l
pour Go
,
x < ai , . . . , f(x) = C.,
pour a., _
1
, x , a., , l'intgrale de f entre a et b est par dfnition

b n
-
I
/(f) -
f
(x).
dx =
,
_
0
(ai + 1 -
a;)
. C
, Q
1
.
On vrifie sans peine que 1 : ([a, b], F) F est linaire. D'autre part l'ingalit triangulaire
dans F implique I l
l
'/ ,
(b - a) . l l
f
1 1 co. L'application linaire 1 est donc continue.
Enfn, si l'on insre un nombre u entre a et b, on voit sans peine que

b
f(x). dx = f(x). dx +
f(x). dx .
a U

Si l'on convient de poser =

_
lorsque v < u, on" en dduit la relation (dite de Chasles)
f(x) . dx = f(x) . dx + f(x) . dx pour tous u, v, w E [a, b].
Intgrale d'une fonction rgle. 6. 4. Si fE est limite uniforme d'une suite de fonctions en
escalier J.., la suite /(f) converge. En effet, 1 tant linaire continue, l(J.) est une suite de Cauchy
de F. Puisque F est complet, l(J.) converge (c'est pourquoi les espaces de ce paragraphe sont
des espaces de Banach). En fait lim l(j) ne dpend pas de la suite utilise pour approcher f
uniformment : si gP est une autre suite convergeant vers f, on a
I. -
9
p l l co , I. -
f
l l c
o
+
II
J
- g
P
l l co ,
qui tend vers zro si n, p + o ; donc

/
'
)

-
I
( g
P
)
Il
, (b
- a)
. ll
J
. - Y v 1 1 co tend vers
zro si n, p + o. Il est par consquent lgitime de dfnir l' intgrale de fE f entre a et b par
/
,!) = f(x) . dx = l(fn) .
24
THORMES DE LA MOYENNE
Les proprits suivantes rsultent de 6 . 3. :
a) l : - F est linaire.
En effet, si f. (resp. g.) est une suite de fonctions en escalier convergeant uniformment
vers la fonction rgle f (resp. g), alors f. + g. converge uniformment vers f + g et
I(f + g) " lim l(f. + g.) " lim [I(f.) + /( g.)] =
lim
[( !) - lim /( g.) = l(f) +
l( g) .
De mme l(k.f) = k. l(f) si k est un scalaire.
b)
I l
/(f)

(b - a). l
l
f
l i
eu qui rsulte sans peine de l'ingalit analogue pour les fonctions
en escalier et de la continuit de X / I l
X II
F
" En particulier I est une application linaire con
tinue.
c) La relation de Chasles subsiste pour les fonctions rgles (vrifcation aise).
d Enfn, si L : F K (corps des scalaires) est une application linaire continue et si fE .
alors L o f est une fonction rgle et L[ /(f)] " ![ L o
J
J. En effet, si f, est une suite de fonctions
en escalier convergeant uniformment vers f, alors L(J;,) est rgle et converge uniformment
vers L(D.
Primitive d'une fonction rgle. 6. 5. - Soit g une fonction dfinie sur un intervalle (a, b)
[qu'on ne suppose plus ncessairement born], valeurs dans F, et rgle sur tout intervalle
ferm born de (a, b).
Tout d'abord, convenons de poser, comme en 6 . 3.. g = - g si u, v E (a, b) et si v < u.
En particulier g = O.
Soit x
0
un nombre fxe (arbitraire) de (a, b). On appelle primitive de g la fonction G dfinie en
x E (a, b) par G(x) = ,g(t). dt.
Remarquons d'abore
0
que, bien qu'il existe a priori une infnit de primitives(G dpend de x0),
deux primitives G
1
et G
2
de g ne diffrent que par une constante. En effet, la relation de Chasles
entrane
G
2
(x) - G
1
(x) = g(t). dt -
g(t). dt = g(t) . dt .
'
x
'
x
'
x'
- ^7 -I
D'autre part, si g est continue, on a :
Thorme. - Une primitive G d'une fonction continue g est de classe C
1
et G' = g.
PREUVE.
- -
D'aprs la relation de Chastes et 6. 4. on a
'
x +h
G(x +h) - G(x) - g(x). h =

[ g(t) - g(x) ]. dt ;
et l e thorme rsulte alors de

'
x +h
[g(t)
- g(x)] . dt

h 1
sup
I l
g(t) - g(x)
, .
x
[x,x+h]
qui tend vers zro si h o, puisque g est continue.
D
Thorme fondamental du calcul intgral. 6. 6. -Soient E et F deux espaces de Banach, U un
ouvert de E et f : U F une application de classe C
1
Si x + ty E U pour tout t E [0, 1], alors
f(x + y) " f(x) +
,Df(x + ty) .y. dt.
0
INTGRATION DES FONCTIONS RGLES ET THORME FONDAMENTAL 25
PREUVE. Posons g(t) = f(x +
ty) pour 0

t

1 . Si 0 < 1 < 1, le thorme de diffren
tiation des applications composes entrane g'(t) = Df(x + l. y). y. Dfinissons h(t) = f(x) +
Dfx + sy) . y ds pour 0

t

1. D'aprs le thorme prcdent, on a h'(t) =Dfx +
ty). y
pour 0 < 1 < 1 . Par suite g'(t) - h'(t) = 0 pour 0 < t < 1 et l e thorme du paragraphe 2
entrane g - h = constante pour 0 < t < 1 . Relation qui vaut encore pour 0

1 1 ,
puisque g et h sont continues. Mai s g(o) " h(o) = f(x), donc g( l ) = h( J ) ; ce qui prouve Je
thorme.
D
3 NOTION DE DIFFOMORPHISME
RSOLUTION D' QUATIONS
Ce chapitre est consacr l a rsolution d'quation f(x) = O. Puisque l ' existence de sol u
tions est obtenue grce l a convergence d' approximations successives, l e cadre est cel ui
des espaces complets. C'est pourquoi l es espaces de ce chapitre sont tous des espaces de
Banach.
Prliminaires
Soi t f: R -+ R une application continment diffrentiable, telle que f(a) # O. Il existe donc
un intervalle ouvert /, contenant a, o f' garde un signe constant (positif, pour fixer les ides).
Ainsi fest croissante sur 1 et ralise une bijection de 1 sur l'intervalle ouvert J = f(I).
Si y est assez voisin de j(a), c'est--dire si y E J, l'quation f(x) * y a donc une solution
x F
1
(y). D'autre part, on sait que F
1
: J 1 est continment diffrentiable et que
(f- 1 )' (y) * [f'(x)] -
1
. La solution x = F
1
(y) est donc une fonction C 1 de y.
C'est ce rsultat, classique, que nous allons gnraliser.
1 . Diffomorphismes
DfnitioJ 1 . 1. Soient U un ouvert d'un e. v. norm E, V un ouvert d'un e. v. norm F.
On dit qu'une application f: U V est un diffomorphisme de U sur V si f est une bijection
et si f et l'application inverse f- 1 sont de classe C
1

EXEMPLES. I) x tg x est un diffomorphisme de sur R. 2) z N z2 est un
diffomorphisme du demi-plan { z E C : partie imaginaire z > 0 } sur C R +.
Remarque. 1 . 2. Un diffomorphisme f : U -+ V est un homomorphisme, car f et f
- 1
sont diffrentiables, donc continues ( 1 . 3. cha p. 1). Mais un homomorphisme de classe C 1
n'est pas ncessairement un diffomorphisme, car r
1
peut ne pas tre difrentiable. Ainsi
x I x3 est un homomorphisme de classe C
1
de R sur R. Toutefois f
-
1
:
y
I
y
1 1
3 n'est pas
drivable l'origine.
Remarque. 1 . 3. - Si U n'est pas vide et sif : U - V est un diffomorphisme, alors E et F
sont isomorphes. En particulier, leurs dimensions sont gales, si elles sont fnies.
En effet; le thorme de diffrentiation des applications composes, appliqu r
1

f = idE.
entrane DF 1 {(u)) o Df(u) = id
E
, si u E U. Ainsi Df(u) E .(E; F) possde un inverse
DF
1
(f(u)) E .(F ; E).
Dfinition et remarque. 1 . 4. On dit que f: U V est tale et de classe C
1
si f est de classe
C 1 et si Df(u) E .(E; F) est un isomorphisme de E sur F pour tout u E U.
Un diffomorphisme de classe C 1 est donc tale. La rciproque est inexacte
f: (p, 8) E R+ x R - (p. cos 8, p. sin 8) E R
2
{ o } est tale, car
cos 0
dt Df(p, 0) = dt . 8
sm
- p. sin (
=
p # O .
p. cos O
CAS DE LA DIMENSION FINIE 27
Toutefois f n'est pas un diffomorphisme, car elle n'est pas injective. La raison en est que
l'ouvert R
+
x R est trop grand ) ; en lui substituant l'ouvert U = R+ x { 0 < 0 < 2 n },
l'application f devient un difomorphisme de U sur f( U ).
Cela conduit au rsultat fondamental suivant :
2. Enonc du thorme d'inversion locale
Soient U un ouvert non vide d'un espace de Banach E, fune application de classe C
1
de U
dans un espace de Banach F. Si, en un point a E U, Df(a) est un isomorphisme de E sur F,
alors il existe un voisinage ouvert l de a et un voisinage ouvert J de f(a) tels que f
1
1 : l J
soit un diffomorphisme de classe C
1
. De plus, la difrentielle au point y =
r
1
(x) E J de
l'application inverse
)
1
est donne par DF
1
(y) = [Df(x)] -
1
.
Remarque. 2. 1. - Posons h -f(a). Le thorme prcdent affrme que l'quation f(x) = y
admet une solution x unique, pourvu que y soit choisi assez voisin de b et que x soit cherch
assez voisin de a.
3. Cas de la dimension fnie
Nous allons dmontrer le thorme d'inversion locale lorsque la dimension de E et de F
est fnie.
1 re tape. - Avec les notations du thorme, observons qu'on peut supposer a = O, f(a) = 0,
E = F et Df(a) = idE : il suffit de remplacer f(x) par h(x) =[Df(a)] -
1
[f(a + x) - f(a)].
2e tape. - Puisque Dfest continue, 8
E ]0, 1[ correspond e
>
0 tel que Il u Il < e implique

Df(u)
-
Df(o)

<
8.
Prenons x et x + y dans la boule ouverte B(o, e) de centre o et de
rayon B, et supposons f(x) = f(x + y). Puisque Df(o) = idE, le thorme fondamental du
calcul intgral (chap. 2) implique
(3 . 1 ) 0 = ll f(x
+
y)
-
f(x)
, ,
=

Df(x
+
t. y) . y. dt
=

Y +

[Df(x + t.y) - Df(o)] . y. dt

: Il
Y
Il - 8. 1 1 y I l = ( 1
- 8
)
.
1
1
y
Il .
Ainsi y = 0 et f est injective
.
sur B( o, ).
Montrons maintenant que l'image par f de la boule B(o, t/2) contient une boule B(o, r),
pourvu que o < r < t . ( l -
8
)/4.
J tape. - Donnons-nous z E B(o, r). La boule ferme B(o, t/2) de l'espace E de dimension
finie est compacte. La fonction continue x E (o, t/2) - Il f(x) - z Il atteint donc sa borne
infrieure en un point x
0
.
Je dis que x0
est un point intrieur de la boule. Si Il x Il = t/2, le thorme fondamental du
calcul intgral et Df(o) = idE entranent
ll f(x) I l =

x
+

[Df(t. x) - Df(o)]. x. dt : Il
x
Il - 8. 1 1
x
Il
= ( 1 - 8) . 1 1 x Il
=
t. ( l
- 8
)/2
> 2 r .
Ainsi

f(x)
- z :
I l
f(x)
Il - il z
I l >
r > Il z I l
=
UC
o)
- z

:
f(x0) - z
I l

La borne
infrieure ne peut donc tre atteinte sura frontire de B(o, t/2).
4e tape. - Montrons que f(x0) = :. Posons y = k. [f(x0) - z ], o k < o et
1
k 1 assez petit
28 NOTION DE DIFFOMORPHI S:1E . RSOLUTION D'QUATIONS
pour que I l x0 + y
I l < e/2 [c'est possible, car x0 E B( o, ej2)]. Le thorme fondamental du
calcul intgral entrane
I I J
C
x
o
+ y)
-
f(x
o
) -
Y
I l =

[
Df(
xo
+ t . y) - Df(o)] . y. dt

: b. l i y
Il
et par suite
l l f(x
o
+ y)
-
z I l
:
l l f(x
o
+ y) - f(x
o
) -
Y
I l + l l f(x
o
) - z +
Y
Il
:
b. I I
Y
I I + 0
+ k)
. l l f(x0) - z l l =
[ 1 + k - b. kJ . I I f(x0)
-
z ll

Puisque 1 + k - bk < 1, la dfinition de x0 montre que f(x0) = z.
se tape. - Posons 1 = B( o, e/2) n F
1
[ B( o, r)]. C'est un voisinage ouvert de o, car fest
continue. D'aprs ce qui prcde f: 1 - J = f(I est une bijection. Montrons que l'application
inverse est continue.
Si y, y + k E J, il existe x, x + h E 1 tels que y = f(x), y + k = f(x + h). D'aprs (3 . 1 )
on a Il f(x + h) - f(x) I l ( l b). l l h I l , d'o
11 r 1
CY
+ k
>
-
r
1
CY>
1 1
: 11 k
1 1 10 - <> .
En rsumf: 1 - J est une homomorphie de classe C
1
I l reste montrer que f-
1
est
diffrentiable et que sa difrentielle en y est { Df[f-
1
(y)] } -
1
. Nous ne le ferons pas ici, car la
preuve n'est pas plus difficile en dimension infnie, et elle sera donne au paragraphe suivant.
Remarque. 3. 2. - On peut simpl ifier la 4e tape. Dmontrons d'abord un lemme, qui nous
sera utile ultrieurement pour d'autres fns.
Lemme. -Soit A un sous-ensemble d'un e.v. norm E. Si la fonction/: A - Rest diffrentiable
(voir 1 . 4. chap. 1) et prsente un minimum en un point a intrieur A, alors Df(a) = O.
PREUvE. - Soit h E E. Puisqu'il existe un ouvert contenant a et contenu dans A, alors a + t. h EA
pour t E R et 1 t 1 assez petit. La fonction diffrentiable t t f(a + t . h) E R est donc minimale
pour t = O. Donc 0 = _
d
d
f(a + t. h) = Df(a). h, et Df(a) = 0, car h est arbitraire.
t
r o
Ceci prouv, et puisque E est de dimension finie, toutes les normes de E sont quivalentes
(Appendice A. 2 . 7
.
). On peut donc supposer qu'il existe sur E un produit intrieur tel que
< X, X > dfnisse le carr de la norme. La fonction x t < f(x) - z, f(x)
- z
> est donc
minimale pour x " x0 Ecrivons que sa difrentielle en x0 est nulle. On obtient (rgle de
Leibniz, 2 . 9. cha p. 1) : Df(x0). [f(x0) - z
] = O. Et, puisque Df(x0) est inversible, f(x0) =
z.
Remarque. 3. 3. - La preuve prcdente prsente deux inconvnients. D'abord, elle utilise
la compacit locale de E, qui est de dimension fnie [voir J. Dieudonn, p. 1 06, pour la rcipro
que : un espace norm localement compact est de dimension fnie]. Ensuite, elle ne fournit pas
un algorithme permettant d'approcher efectivement la solution. La preuve qui suit va nous
affranchir de ces faiblesses.
4. Preuve du thorme d'inversion locale
Cette fois E et F sont des espaces de Banach quelconques.
La preuve va ncessiter un certain nombre d'tapes.
Inversion d'un isomorphisme d'espaces de Banach. 4. 1. L'ensemble G L (E; F) des iso mor
phismes de E sur F est un ouvert de .(E; F) et l'application J : u t u
- 1
de GL (E; F) dan'
GL (F; E) est continue.
PREUVE DU THORME D'INVERSION LOCALE 29
PREUVE. On peut supposer E = F. En efet, si v E GL (E; F) [suppos non vide, sinon tout
ce qui suit est trivial], l'application . ~v-
1
- . de Y(E; F) dans Y(E; E) est continue et
GL (E; F) n'est autre que l'image inverse de GL (E; E) par cette appl ication.
Soit .E GL (E; E) et h E Y(E; E). Nous allons montrer que . +h E GL (E; E) si
1
/

< 1 /
1 1
.

11
. Pour simplifer, dsignons par 1 l'application identique id
E
. Puisque .est
inversible et que . + h = u
0
[ 1 + .

o h], il sufft de prouver (poser v =


- . o h) que
1 - v est inversible si Il v I l
=

.
1
o h
Il Il
.

11
. Il h
Il
< 1 . Pour cela inspirons-nous
de la formule (1 - x)-
1
= 1 + x + x
2
, .. o x - R, 1 x 1 < 1 , et considrons la suite X
0
= 1 ,
X
1
= 1 + v, . . . , X
"
= 1 + v +

+ v". C'est une suite de Cauchy de Y(E; E) car [voir


A. 2 . 4.] on a
I l
X
v
+
q
-
X
v
I l = I l v
v
+ t
+
+ v

+q
I l
I
l v l l p+ t
+

+ Il v l l
v
+q
, qui tend
vers zro si p + o, car
I l v Il
< 1 . Puisque .(E; E) est complet [ voir A. 2 . 3.], X
"
converge
vers une limite X. Mais (1 - v) -X
"
= 1 - v"
+ 1
, la composition est continue [voir A. 3 . 4.] et

'

- 0 si n - + o ; donc ( 1 - v) o X = 1 et X est l'inverse cherch de 1 -- v.


Gardons les mmes notations et montrons que est continue .
,. +h) - J(u) = [( 1 - V)-
l
-- i | - .

,
= [ lim Xn - 1 J - .
-
l
= lim (v

+v") o u-
1
.
Puisque
' v +
+ v"
I l I l
v I l
+

+
i l v I l
"

v
1 1
/( 1 -
I
l v
1 1
)

/ 1 1 11
. '
1 1
/( 1 -

.

- / 1 1 )
tend vers zro si n + o. On a donc bien l i m I l ,.+ /;- ,.;I l =
hO
PREUVE ou THORME. 4. 2. -- Reprenons les notations du paragraphe 2.
1 re tape. -- Comme au paragraphe 3, o_n peut supposer a = .),.; = 0, E = F et Df(o) =id
E
.
2e tape. Posons g(x) = x - f(x). On a g(o) = 0, Dg(o) = Puisque Dg est continue,
il existe donc r > o, tel que x - B(o, 2 r) implique

u,,x;

1 /2. Le thorme de la moyenne
[ 1 . 6. cha p. 2], applicable dans la boule B(o, 2 ;,qui est convexe, montre que
I l g(x) I l = Il g(x) - g(o)
11
x
1 1 1
2 < r .
Ainsi g[ B(o, 2 ;|
c B(o, r).
Prenons y E B(o, ; . nous allons voir qu'il existe x E B(o, 2 ; unique tel que f(x) = y,
c'est--dire h(x) = x, si l'on a pos /,x; = y +g(x).
Etudions / Si x E B( o, 2 ;,on a

h(x) Il
I l
y
I l +
I l
g(x) I l 2 r ; h est donc une appli
cation de B(o, 2 r) dans elle-mme. D'autre part, ( 1 . 6. chap. 2), appliqu g dans la boule
B(o, 2 ;,donne I l
/,.; - h(v) Il = Il g(u) - g(v) I l
I l
. - v
1 1
/2. Ainsi h est une contraction
de B(o, 2 r) dans elle-mme. D
'
aprs le thorme du point fxe de Banach [Appendice B],
i l existe donc un x E B(o, 2 ;et un seul tel que h(x) = x, c'est--dire f(x) = y. Il en rsulte que
F
1
: B(o, r) -. B(o, 2 r) existe.
Y tape. Montrons que f-
1
est 2-lipschitzienne, c'est--dire que, pour tous x, y E B(o, ;.
r
1
(x)
- r
1
(y) Il

2.
1 1
x - y
I l . D'aprs la 2e tape, on peut crire x = f(u), y = f(v),
o u, v E B(o, 2 r). Avec la dfinition w = g(w) +f(w) de g, on en dduit
I l
. - v I l I l g(u) - g(v) I l + Il ),.;
-
f(v) I l ,
et. puisque
I l g(u) - g(v)
I l I l
. - v 1
1
/2,

l
u - v
I l
2.
11
),.;
- f(v)
Il ; c'est--dire
I F

(x)
- )

,
:
;


2
1 1
x
- :1 1
.
-e tape. Montrons que f-
1
est de classe c

Puisque x u),x; |

est la compose des


applications continues u)et [voir 4. ! . ], elle est continue. On a donc pu choisir le nombre r
mitial assez petit pour que u),x;|
1
existe sur B( o, 2 ; .de plus, sa continuit montre qu'il
existe un K > o tel que I l [Df(x
W
1


K sur B(o, 2 r). Ceci pos, soient y, y + k E B(o, r),
alors x = F
1
(y) et x + h = )
1
(y +
h) sont dans B(o, 2 r). On a
30 NOTION DE DIFFOMORPHISME. RSOLUTION D'QUATIONS
II
F
1
(y
+
k) - F
1
(y) - [Df(x)]
-
1
. k Il = I l (x
+
h)
-
x
- [
Df(x)] -
1
. [f(x
+ h)
- j(x)
J I I
=
I l [
Df(x)]
-
1
.
[
f(x
+
h)
-
f(x) - Df(x). h] I l :; K
. ll f(x
+
h)
- f(x) - Df(x). h Il .
Mais Il
f(x
+ h) - f(x) - Df(x). h l l / 11
h
I l ..
0
si h ..
0
et, puisque ri est 2-lipschitzienne,
I l
h 11 / 1 1 k
Il
= Il (x
+
h)
-
x l l / 1 1 k Il
=
I l r
1
(Y +
k)
- r
1
(y) l l /1 1 k I l :; 2. Il en rsulte que
F
1
est diffrentielle et que DF
1
(y) = [Df(x)] -
1
. Cela s'crit encore DF
1
= J o Df oF
1
,
qui est continue, comme compose d'applications continues.
D
Remarque. 4. 3. - La continuit de Df est essentielle. Ainsi f: R - R, dfnie par
(x/
2)
+
x
2
. sin ( l jx) , si x t o ,
f(x) =
.
0 SI X = 0 ,
est diffrentiable et f'(o) i Cependant il n'existe pas d'intervalle ouvert 1 contenant o sur
lequel f soit inversible (le prouver).
Un corollaire : Thorme d'invariance du domaine. 4 . 4. -Soient U un ouvert d'un espace
de Banach E, f : U - F une application tale de classe C
1
dans un espace de Banach F. Alors
/( U
)
est un ouvert de F.
PREUVE. -Consquence immdiate du thorme prcdent par hypothse Dju) est un
isomorphisme de E sur F, pour tout u de U.
5. Le thorme des fonctions implicites
Etudions la fonction f: R2 - R dfnie par f(x, y) = x
2
+ y
2
-
l .
Si 1 a
1
i l , b > 0 et f(a, b) = 0, i l existe un intervalle A contenant a et un intervalle B
contenant b, tels qu' chaque x E A corresponde un unique y
E B satisfaisant f(x, y) =
Cela dfnit une fonction x E A y = g(x) E B vrifant f(x, g(x)) = Dans le cas prsent
g(x) =
(1 _
x
2
)
1 1
2
.
On aurait pu associer au nombre a un autre nombre c, gal ici - b, tel que f(a, c) =
Nous aurions obtenu une autre fonction h, gale ici
-
g, telle que f(x, h(x)) = On dit que
chacune des fonctions g et h est dfnie implicitement par l'quation f(x, y) =
Si nous avions choisi 1 a 1 = 1, i l eut t impossible de trouver une telle fonction dfnie sur
un intervalle ouvert contenant a.
Plus gnralement, soient m quations J(x, y) = 0, i = 1 , .. . , m, m inconnues y =(y
1
, , y,.
dpendant de n paramtres x = (x
1
, , x
"
). Supposons que J(a, b) = 0, i = 1, ... , m, pour
a = (a
1
, , a
"
) et b = (b
1
, , b
m
). Sous quelles conditions peut-on attacher chaque x, voisin
de a, un y
unique et voisin de b, vrifiant les m quations J(x, y) = 0 ? Le thorme qui va nous
occuper donne un critre simple pour rpondre cette question.
Thorme des fonctions implicites. 5 . 1. -- Soient E et F deux espaces de Banach, U un ouverr
de E, V un ouvert de F et f une application de classe C
1
de U x V dans un espace de Banach G.
Supposons qu'en (a, h) E U x |,la difrentiele partielle D2 f(a, h) E P(F; G) soit un
isomorphisme de F sur G. Alors il existe un voisinage A de a, un voisinage
W
de f(a, h) et un<
applcation unique g
1
: A x
W
V, de classe C
1
, tels que, pour tous (x, w) E A x W, on
ait f(x, g
1
(x, w)) = w.
PREUVE. - L'application < : U x V E E G, dfinie par <(x, y) = (x, f(x, y)), est d'
classe c
1
, et sa difrentielle en (a, b) est donne par
D<(a, b).(h, k) = (h, DJ(a, b). h + D2
f(a, b). k) ,
pour
h
E E, k E F. Puisque D
2
f(a, b) est un isomorphisme, D<(a, b) en est galement u.
d'inverse (h', k') (h', D
2
f(a, b) -
1
. [k' - DJ(a, b) . h']), pour h' E E, k' E G.
LE THORME DES FONCTIONS IMPLICITES 3 1
D'aprs le thorme d'inversion locale, q est un difomorphisme de classe C
1
d'un voisinage
de (a, b) sur un voisinage de q(a, b). Quitte rduire ce voisinage de qJ(a, b). on peut supposer
que c'est le produit d'un voisinage ouvert A c V de a par un voisinage ouvert W de f(a, b).
Le difomorphisme inverse l - l est videmment de la forme (x, w) ,.(x, g
1
(x, w)). L'appli
cation g
1
: A x W V est l'application cherche.
D
Le corollaire qui suit rpond la question pose dans l'introduction.
Corollaire. 5 . 2. Gardons les hypothses de 5 . 1 . et supposons, en outre, que f(a, b) " O.
Alors il existe un voisinage A de a, un voisinage B de b et une application unique g : A B
de classe C
1
, tels que f(x, g(x)) " 0 pqur tout x E A. De plus
Dg(x) = -
[Dd(x, g(x))] -
1
o D
J i
(x, g(x)) .
PREUVE. - I l sufit de prendre w = 0, g(x) = g
1
(x, o) et B = g
1
(A x { o }). D'autre part,
le thorme de difrentiation des applications composes, appliqu f(x, g(x)) = 0, donne
D1 f[x, g(x)) + Dd(x, g(x)) o D](x) " Mais, puisque D1 fest continue, D1 f(a, b) inversible
et (x, y) voisin de (a, b), alors (4 . 1 . cha p. 3) implique que D1 f(x, g(x)) est inversible. La dernire
partie du corollaire en rsulte.
D
Remarque. 5. 3. - Si K = R ou C, si E = K
", F " Km, et si f = (/
1
, , !,
"
), la condition
` ^ D1 f(a, b) inversible exprime que le dterminant de la matrice r x r, dont l'lment occu-
pant la i-ime ligne et laj-ime colonne est D
"
+ J;(a, b) = (a, b), n'est pas nul.
Thorme. 5 . 4. -Soient E et F deux espaces de Banach, U un ouvert de E et f : U F une
application de classe C
1

Faisons les hypothses suivantes :
a) DJ(a) est surjective en a E U;
b) i existe un sous-espace de Banach E1 de E tel que E soit la somme directe du noyau
E
1
= Ker Df(a) et de E1
Alors f(U) contient un voisinage ouvert de f(a).
PREUVE. -Observons d'abord que, puisque Df(a) E f(E; F) est continue, son noyau E
1
.st un sous-espace ferm de E C'est donc un espace de Banach.
Remarquons ensuite que l'hypothse b est superfue si E est de dimension finie ou si c'est
un espace de Hilbert [d'aprs le thorme de la projection, on peut prendre pour E1 l'ortho
complment de E
1
].
Ceci pos, d'aprs la dfinition de E1, l'application f: V c E
1
E E1 - F possde une
difrentielle partielle continue D
2
f(a) : E
2
F, qui est un isomorphisme. Les hypothses des
thormes 5 . 1 . sont donc vrifes et f( V) contient l'ouvert W exhib en 5 . 1 .
D
Cne application. 5. 5. - Nous allons montrer, sur un exemple, comment le thorme 5 . 4.
put servir prouver l'existence de solutions d'quations difrentielles.
E est l'espace de Banach C
1
([o, il) des fonctions . [o, 1] R de classe C
1
, norm par
u
Il
c = sup
,
.,;1 + sup 1 .,;.tudi en (1 . 5. Appendice A) ; F est l'espace de Banach
(
0
. 1 ] (
0
, 1 (
C
0
([o, J]( des fonctions continues g .[o, 1 ] R, muni de la norme de l a convergence uniforme.
L'application f: E - F est dfinie par ),.; .I .,;+ . .,;
Nous avons vu ,1 . 5. cha p. 1 ) qu'elle est de classe C
1
et que Df( o) = :

Par consquent Dj( o)


.st surjective : d'aprs (6. 5. cha p. 2), g E C
0
([ o, I l ) est l'image par Df(o) d'une primitive de g,
dont on sait qu'elle est dans C
1
([o, il ). D'autre part E
1
= Ker Df(o) est l'ensemble des fonctions
.ons tantes. Si E1 est le sous-espace de Banach de E dont les lments sont les fonctions .d'in
tgrale nulle sur [o, 1], on a videmment E = E
1
E E1.
A VEZ. Ca ku/ dijrentiel.
32 NOTION DE DIFFOMORPHISME. RSOLUTION D'QUATIONS
D'aprs le thorme 5 . 4., il existe donc e > o tel que si g E C
0
([o, 11) vrifie 1
g
(
x
) 1
<
e
pour tout x E [o, 1], alors il existe uEC
1
([o, 1 ]) telle que
u'(t) + t. u2(t) "
g
(t) pour t E [o, 1 ].
Note. 5. 6. Nous reviendrons sur le thorme des fonctions implicites et sur ses corollaires
au chapitre Conjugaison et coordonnes locales .
Le lecteur intress trouvera l'appendice C un algorithme de construction de la racine d'une
quation f(
x
) = o, qui amliore considrablement l'algorithme du thorme de Banach
utilis dans la preuve du thorme d'inversion locale.
Enfin, l'appendice D donne deux thormes d'inversion globale.
DIFFRENTIELLES D' ORDRE SUPRIEUR
Ce chapitre est consacr aux di ffrenti el l es d'ordre suprieur d' une appl ication diffren
tiabl e, aux rgles de cal cul l es concernant et l a formul e de Taylor.
1. Diffrentielles successives. Thorme de Schwarz
Soint E et F des e.v. norms, U un ouvert de E etf: U - F une application difrentiable.
La difrentielle de fest une application de l'ouvert U dans l' e. v. norm !(E; F). On peut donc
se demander si u)est difrentiable en .-U, ou mme en tout point de U.
Dfnitions 1 . 1. - On dit que )csac.x)o|s a cc|.//cc.-U si u)est difrentiable
en .La difrentielle de Dfen .est note u),.;C'est un lment de !(E; !(E; F)), qu'on
appelle la a(j ec|c//csccoacac)c.
Bien entendu la dfinition n'exige pas que u)existe en tout point de U. Il suft que u)soit
dfinie sur un voisinage ouvert U' c U de ..et soit difrentiable en .
Si u) U - !(E; F) est difrentiable en chaque point de U, on dit que f est deux fois
difrentiable dans U. Si c'est le cas, .-U - u
-
),.; est une application u
-
) U -
!( E; !(E; F)), qu'on appelle la a(jcc|c//c sccoac acf I l se peut alors que u
-
f soit
continue dans U ; s'il en est ainsi, on dit que ) csac /.ssc c
-
a.s U.
Evidemment, les deux proprits suivantes sont quivalentes :
.;fest la classe C
2
dans U ;
/;fest difrentiable dans U et u)est de classe c

dans U.
Interprtation de n
-
f(a). l . 2. - Rappelons que !(E; !(E; F)) est canoniquement iso
morphe l'e.v. norm !
-
,E; F) [voir 4 . 2. Appendice A). L'image de u ),.;-!(E; !(E; F))
dans cet isomorphisme est donc une application bilinaire continue de E x E dans F, qui est
dfnie par ,/,|; , u),.;. /, | u
-
),.; fait correspondre / - E l'lment u
-
),.;. /
de !(E; F), e t l'image de |-Epar cette dernire application est ,u
-
),.; /, . |,que l'on notera
u
-
),.;. ,/

|;.
Calcul de nf(a).l. 3. - Supposons )deux fois difrentiable en ..Appliquons la formule( 1 . 2)
du chapitre 1 u)
u
-
),.; . /" u,u); ,.; . /" _
d
d
u),.+ /;


On obtient ainsi un lment de !(E; F), dont l a valeur en |-E est
u ),.; ,/.|; = _
d
d
u),. + /;. |

0
Mais, toujours d'aprs la formule ((1 . 2) chap. 1 ), u),. + . /;. | = :
s
),. + . / + s. |;

Par
consquent, u ),.; ,/

|; "

d
d
s
),.
+
. /
+
s

|;

34 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR


EXEMPLE : APPLICATIONS BILINAIRES CONTINUES. 1 . 4. - Reprenons l'application bilinaire
continue b : E
1
E E
2
.. F de (2 . 3. cha p. 1 ). Si a = (a1
, a
2
) et h = (h
1
, h
2
) sont deux lments
de E
1
E E
2
, on a vu que Db(a). h " b(h
1
, a
2
) + b(a1
, h
2
). L'application Db :
E1
E E
2
.. 2(E
1
, E
2
; F)
est donc une application linaire continue. D'aprs (2 . 2. cha p. 1 ) sa diffrentielle existe donc
et elle est constante. Cette constante est l'lment D
2
f(a) E 2
2
(E
1
E E
2
; F) dont la valeur
sur les lments h = (h
1
, h
2
) et k = (k
1
, k
2
) de E
1
E E
2
est D
2
f(a). (h, k) " b(h1, k
2
) +b(k
1 , h
2
),
comme on le voit aussi en utilisant 1 . 3.
Thorme de Schwarz. 1 . 5. - Si f : U E E .. F est deux fois difrentiable en a E U, alors
Il f(a + u + v) - f(a + u) - f(a + v) + f(a) - D
2
f(a) . (u, v)

/| u Il + Il v
1 1 )
2
tend vers
zro si u et v tendent vers zro.
En particulier D
2
f(a) est une forme bilinaire sym
t
rique : D
2
f(a) . (u, v) = D
2
f(a) . (v
, u)
pour tous u,
v
E E.
PREUVE. - Puisque Df est diffrentiable en a, tout 1: > o correspond un c > o tel que
Il x Il
<
2 c entrane
( 1 . 6)

Df(a + x
) - Df(a) - D2 f(a). x
I l :. 11 x I l .
Choisissons
u
et v de norme infrieure c et posons
g
v
(u) " f(a + u + v) -f(a + u) -f(a + v) + f(a)
-
D
2
f(a). (u, v) .
Tenons compte de la rgle de diffrentiation d'une application linaire continue
u N D
2
f(a) . (u, v), on a :
D
g
vCu) = Df(a + u + v) - Df(a + u) - D
2
f(a). v =
= [Df(a + u + v) - Df(a) -
D
2
f(a). (u + v)] - [Df(a + u)
-
Df(a)
- D
2
f(a). u]
,
et ( 1 . 6) entrane I l D
g
v
(u)

2
: .( 1 1
u I l + I l v I l ).
Appliquons le thorme ( 1 . 4. chap. 2)
g
v
dans la boule B(o,
I l u I l ).
Puisque
g
v(
o) = o,
on obtient

gv
(u)

" I l
g
v
(u) - gJ
o)
2
: .( 1 1 u I l + I l v
1 1 ). 11 u Il 2
:. ( 1 1 u I l +
Il
v
1 1
)
2
, et la
premire partie du thorme en rsulte.
Puisque f(a + u + v) - f(a + u) - f(a + v) + f(a) est symtrique en u
et v, il en est donc
de mme de D
2
f(a). (u, v).
D
Dfnissons maintenant les difrentielles d'ordre quelconque, en reprenant les notations
du dbut : f est une application d'un ouvert U d'un e.v. norm E dans un e.v. norm F.
c
Dfnitions. 1 . 7 . - Convenons que l'expression fest une fois dif rentiable signiie fest
dif rentiable . Nous allons dfnir, par rcurrence sur l'entier n > o, l'expression f est
n fois difrentiable dans U et la difrentielle D" f(a) d'ordre n de fen a E U.
Rappelons, cet effet, que l'e.v. norm des applications linaires continues de E dans /'e.v.
norm 2" -
1
( E; F) des applications (n - 1)-/inaires continues de E x x E(n - 1 fois)
dans Fest canoniquement isomorphe 2"(E; F) [voir 4. 2. Appendice A].
Ceci rappel, on dit que fest n fois diffrentiable en a E U s'il existe un voisinage ouvert
U' c U de a o fest n
-
1 fois diffrentiable en chaque point, et si l'application u E U'
/
D"-
1
f(u) de U' dans 2"-
1
(E; F) est difrentiable en a. La dif rentielle de D" -
1
f
au point a se note D" f(a) et s'appelle la diffrentielle d'ordre n de fen a. C'est un lment de
;(E; ;" -
1
(E; F)) = ;"(E; F), et sa va/eur en (hl ' . . . , h.) E E" est note D" f(a) . (h
1
, , h.).
Expression gale, d'aprs la dfnition mme, (D(D" -
1
f) (a) . h
1
) . (h2, , h.).
Le lecteur vriiera l'quivalence de la dfinition prcdente avec la suivante : fest n fois
dif rentiable en a si elle est dif rentiable dans un voisinage ouvert U' c U de a, et si Df :
U' .. ;(E; F) est (n - 1) fois difrentiable en a.
Si fest n fois difrentiable en chaque point de U, on dt que fest n fois diffrentiable dans U.
S'i en est ainsi, u D" f(u) dfnit une application D" f : U .. ;"(E; F), qu'on appelle
DIFFRENTIELLES SUCCESSIVES. THORME DE SCHWARZ 35
la diffrentielle d'ordre n de j Si l'application D" fest continue dans U, on dit que f est de
classe C" dans U. Le lecteur vriiera l'quivalence de cette dfinition avec la suivante : fest
de classe C" dans U si fest de classe C
1
dans U et si Dfest de classe C"-
1
dans U.
Observons que, puisqu'une application difrentiable en un point est continue en ce point,
une applcation n fois difrentiable est de classe C" -
1

Les espaces C"(U ; F). 1 . 8. La linarit de la difrentiation montre que les applications
f: U F de classe C" forment un e.v. ; on le notera C"( U ; F). En particulier C
0
(U ; F) est
l'espace des applications continues de U dans F.
L'intersection n C"(U ; F) se note C"( U ; F) ; ses lments sont les applications f: U F
n >O
qui sont de classe C" pour tout entier n >
On dit qu'un tel lment est de classe C'' , ou, ce qui revient au mme, est indfiniment dij
rentiabJe, c'est--dire n fois diffrentiable pour tout n.
Gnralisation du thorme de Schwarz. 1 . 9. Si f : U c E F est n fois dif rentiable
en a E U, alors D" f(a) E !"(E; F) est une application n-linaire symtrique. Autrement
dit, pour tous
h
t > .
.
. , h. E E et pour toute permutation s des entiers { 1, 2, . . . , n }, on a
D" f(a) . (h
t
> .
.
. , h.)
= D" f(a) . (
hs(
l
) ' . . . , hs(
n
)
)
.
PREUVE. - La question ne se pose que pour n 2, et le thorme 1 . 5. y rpond si n = 2.
Supposons donc n 3 et prouvons le thorme par rcurrence, en le supposant vrai pour
n 1. Par hypothse D" f(a) = D(D" -
1
f) (a). D'autre part v -
t
fest valeurs dans le sous
espace ;;-
1
(E; F) de ; -
1
(E; F) form des applications (n ! )-linaires symtriques. Par
suite D" f(a) . h
1
= D(D" - 1 f) (a). h
1
E 2," - 1 (E; F) pour h
1
E E, et
D" f(a). (h
1
, , h.) = (D" f(a). h
1
) . (h
2
, , h.)
est une fonction symtrique de h
2
, , h .
Si la permutation s laisse le nombre 1 fixe, le thorme est donc dmontr.
Si la permutation s ne laisse pas le nombre 1 fixe, elle est le produit de permutations laissant 1
fixe par une permutation changeant les entiers 1 et 2, en laissant 3, . . , n fxes. Le thorme sera
donc dmontr si l'on prouve que D" f(a). (h
1
, h
z
, . . . , h.) ne c!ange pas lorsqu'on change h
1
et h
z
. Mais D. f(a) = D
z
(v -
z
f(a)) ; donc, en appliquant le thorme 1 . 5. D"-
2
f,
Calcul de D" f(a). 1 . 10. -- Supposons que f : U c E .. .. F soit n fois diffrentiable en a E U.
En appliquant de faon rpte la formule ( 1 . 2. cha p. 1) on obtient la gnralisation suivante
de ( 1 . 3) :
( 1 . 1 1)
o h
1
, , h. E E.
D" f(a). (ht o . . . , h.) =
d
d
. . .
d
d
f

a
+ _ t; . h;,

l
n
{
1
i = l l t = . . . =tn = O
Cette formule ramne le calcul de D" f(a) celui des drives successives d'une fonction de n
variables relles t
1
, , t. et valeurs dans F.
Le nombre de droite de ( 1 . I l ) gnralise la notion de drive de f dans la direction d'un
vecteur h de E. Notons d"f(a) l'opration qui associe (h
1
, , h.) E E" ce nombre de droite
[on l'appelle quelquefois la drive de Gteaux d'ordre n de fau point a]. Nous allons dmontrer
une gnralisation du thorme du paragraphe 3 du chapitre :
Thorme. 1 . 12. - Supposons que
a) d"f(x) existe dans un voisinage ouvert U de a ;
b) d"f(x) E !
"
(E; F) pour tout x de U;
c) x E U / d"f(x) soit continue. Alors f est de classe C" en a et d"f(a) = D"f(a).
36 DIFFRENTIELLES D' ORDRE SUPRIEUR
PREUVE. - Montrons-le par rcurrence sur n.
Si n = 1 , t f(x + t. h) est drivable en t = o pour tout x E U et pour tout h E E, et sa
drive df(x) . h dpend continment de x. Posons x = a + s. h, o o , s , 1 et
I l
h
I l
assez
petit pour que x E U. Alors t f(a + s. h + t. h) est drivable en t = o et sa drive
df(a + s. h). h, qui n'est autre que la drive en s de s f(a + sh), est continue. Le thorme
fondamental du calcul intgral entrane donc f(a + h) - f(a) =
df(a + s. h) . h. ds.
Par suite

f(a + h) - f(a) - df(a). h

[ df(a + s. h) - df(a)]. h. ds
,
h I l

I l
df(a + sh) - df(a) JJ . ds ,
qui est un o( l l h I l ) puisque x df(x) est continue en a. Ainsi Df(a) existe, elle est gale
df(a) et Dfest donc continue en a.
Supposons le thorme tabli pour n - 1 . Par hypothse, et d'aprs le thorme fondamental
du calcul intgral,
[
D" -
1
f(a + h.) - D" -
1
f(a)] . (hp

h
n
-
l
) = [d" -
1
f(a + /,; - d" -
1
f(a)
] . (h
1
, . . . , h. _
1
) =
(d"f(a + s. h.). h.).(h
'
. . . , h. _
1
) . ds .
On en dduit
I l
[D" -
1
f(a
+ h.) - 0

,
f(a) - d
"f
(a) . h
J. (hl , * * * h.
-
1
) I l ,

[d"f(a + s. h.) - d"f(a)


]
. (h
1
, , h.,). ds

Il h
1
. . . I l h.
I I l
d"f(a + s h.) - d"f(a)
Il
ds .
Puisque d"f est continue en a, l'intgrale tend vers zro avec h 11. Il en rsulte que
D" -
1
f(a + h.) - D" -
1
f(a) - d"f(a). h. = o( l l h.
I l ) ; D" f(a) existe donc, elle est gale
d"f(a) et elle est donc continue en a.
2. Rgles de calcul
Applications linaires continues. 2. 1. - Si f est une application linaire continue de l'e.v.
norm E dans l'e.v. norm F, on sait (2 . 1 . cha p. 1) que sa difrentielle est constante. Donc
D" f = o pour n 2 et f est de classe C".
Applications bilinaires continues 2. 2. - Soient E 1 , E
2
et F trois e. v. norms et b : E
1
x E
2
_ F
une application bilinaire continue. On sait (I . 4.) que Db est diffrentiable et que D
2
b est
une constante. Donc D" b = o pour n 3 et b est de classe C".
Rgle de Leibniz. 2. 3. - Soient E, F
1
, F 2 et G des e. v. norms, U un ouvert de E, f: U _ F 1
et g : U F
2
des applications de classe Ck et b : F 1 x F 2 _ G une application bilinaire
continue. Dfinissons, comme en (2 . 9. chap. 1 ), l'application p : U _ G par x b(f(x), g(x)).
Alors p est de classe Ck.
RGLES DE CALCUL 37
PREUVE. - Supposons f et g de classe C
1
.
Selon (2 . 9. cha p. 1 ) p est difrentiable en a E U
et si h E E on a
(2 . 4) Dp(a). h = b(Df(a). h, g(a)) + b(f(a), Dg( a). h) .
Par consquent Dp est continue et p est de classe C
1
.
Nous allons dmontrer le thorme par rcurrence en le supposant vrai pour k - 1. Suppo
sons f et g de classe C
k
. L'application v : !(E; F
1
) x F 2 !(E ; G), qui fai t correspondre
A. !(E; F
1
) et 1 E F 2 l'application linaire continue h b(A(h), 1) de E dans G, est continue
et biinaire. D'autre part Df et g sont de classe c
k
-
1
. Puisque le thorme est admis pour
k - 1, il en rsulte que x v(Df(x), g(x)) = b(Df(x)., g(x)) est de classe c
k -
1
.
On montre de mme que x b(f(x), Dg(x) . ) est de classe c
k
-
1
. Donc, d'aprs la formule
(2 . 4), Dp est de classe c
k
-
l
et p est de classe C
k
.
La preuve montre que l'on peut remplacer de classe C
k
par k fois diffrentiable dans
l'nonc du thorme.
Diffrentielles d'ordres suprieures d'un produit 2. 5.
Si f et g sont deux fonctions valeurs numriques dfinies sur un ouvert o elles sont de
classe C", la rgle prcdente montre que leur produit f. g est de classe C". En appliquant n
fois la rgle de drivation d'un produit, on voit que la drive n-ime est de la forme
n
(f
.
g)
(
n
)
= _ A
q
n'p
n
-
q
)
.
g(
q
) '
q
= O
o les coefcients A
q
n
sont des constantes indpendantes de f et g. Spcialisons ces fonctions
en choisissant f(x) = e"x, g(x) " ebx, o a et b sont des scalaires. Aprs simplification la
formule prcdente devient (a + b)" = I A
q

. a -
q
. b
q
. Puisque a et b sont arbitraires les
coeficients A
q
n
sont ceux de la formule du binme : A
q
n
= c: " n ! /(n - q) !
q
! . Ainsi
n
(2 . 6) (f. g)
(
n
)
=
q,p
n
-
q
)
.
g(
q
) .
q = O
La preuve de la gnralisation suivante est laisse l a discrtion du lecteur : sous les hypo
thses de (2 . 3) la difrentielle d'ordre n de p est donne par
n
D" p(x) . (h
l
, . . . , h.) " I I b[D
q
f(x). (h;
,
, . . . , h;). v
n
-
q
g(x) . (hh
, . . . , hin - q
)]
q =
O
o I est tendue aux c: partitions de (h
1
, . . . , h.) E E
"
en deux sous-ensembles tels que
i
l <
. . .
<
i
q
et j
l
<
. . .
< in
-
q

On peut donner cette expression une forme semblable celle de (2 . 6). Soit sym l'opration
de symtrisation, qui fait correspondre A E !
"
(E; F) l'application n-linaire symtrique
sym (A) dfinie par
1
sym (A) . (h
1
, . . . , h.) = 1
I A
(
h
s
(
l
)
.
.
.
, h
s
(
n
)
l ,
n .
s
o la sommation est tendue toutes les permutations s de { 1 , 2, . . . , n }. En tenant compte du
thorme de Schwarz ( ! . 9) l'expression prcdente se condense en
n
D" p = sym I c. /,u

)D
q
g) .
q
= O
Diffrentielles d'applications composes. 2. 7. -Soient E, F et G trois e.v. norms, U un ouvert
de E et |un ouvert de F. Supposons que f : U |et g : | G soient deux applications
de classe C", alors g of est aussi de classe C".
PREUVE. - On sait dj (2 . 6. cha p. 1 ) que si f et g sont difrentiables, alors g o f l'est aussi
et que D(g of) (x) " Dg[f(x)] o Df(x).
38 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR
Si )et ,sont de classe C \ u,et )sont continues ; l'application compose x u,_
],x;}
est donc continue. Comme u),x; l'est aussi, la formule prcdente montre que u, ,- );est
continue ; ,-)est donc de classe C
Dmontrons le thorme par rcurrence en le supposant vrai pour n - 1 . Supposons )et ,
de classe C", u,et )sont donc de classe c

et, d'aprs l'hypothse de rcurrence, l'application


compose x u,),x; est de classe


u) l'est aussi. D'autre part l'application
.,i .G) x .,i.i; .,i.G) qui fait correspondre ~-.,i ,G) et s - .,i,i;
leur compos ~-s,est continue et bilinaire. Donc, d'aprs la rgle de Leibniz,
x u,),x;}-u),x;
est de classe c

et , - fest de classe C".


Remarque. - Sous les hypothses du thorme prcdent, et avec la notion de foncteur tangent
Iintroduite en (2 . 6. cha p. 1), on a I

, ,- ); = I

, - I

)par application rpte de la formule


I, , - ); = I, -I;
Un rsultat analogue en termes de uest passablement plus compliqu :
n
u

, ,-);,x; . ,/

. ./

; = _u ,),x; }. ,u

),x;. ,/,'', ./ '


;. .u),x; . ,/,

'. ./';, .
q l
o la somme I est tendue aux n

! . . .

partitions de / ./

en q sous-ensembles.
comptant respectivement

. .

lments, et dont les / sont rangs dans l'ordre croissant


de leurs indices. Si l'on pose, pour abrger ,!),
,uf . . . .u);,x;. ,/

. ./

;
,u

),x; . , / ./,}.u),x; ,/
, , +

.* * , /, , + ,,
;, .u
.
),x;,/,

+ . . +

.
_

+ 1 , , /

;,

en utilisant le thorme de Schwarz et la symtrisation sym, la formule ci-dessus prend la forme


condense
n
n !
u

, ,

); sym
JI 't
+
r

,u, - );,u

). . . .u);
[voir : L. E. Fraenkel et T. Ratiu, Math. Proc. Cam b. Phil. Soc. 83 ( 1 978), page 1 59. Voir aussi :
H. Federer. Geometrie measure theory. Springer-Verlag ( 1 969), page 222].
Inversion d'un isomorphisme d'espaces de Banach. 2. 8.
Reprenons les notations de ,4. 1 . cha p. 3) : G |,i.i;dsigne l'ouvert form par les isomor
phismes de l'espace de Banach isur l'espace de Banach i . dsigne l'inversion ..
qui applique c| ,i.i; sur GL (i.i;
Thorme. -L'application 3est de classe C0 et DJ(u) . h = - s

o h o u-
1
pour h E I(E; F) .
PREUVE. - Posons (.= ~ . - / -.

Evidemment L est linaire et elle est continue car.


d'aprs (2 . 4, Appendice A). Il L. /Il - I l .
1 1 . 1 1 u 1 1 . 1 1 /11
. Etudions ~ =,. +/; - ,.;
i / On a ~ ,. -/;

- i -,. +/; -. ',. +/; -. - /- .

} ,. +/;

-/- . -
/ - .
d'o
I l
~ I l -

,. + /;

1 1 1 1 .

1 1 2 . 1 1 / f. Puisque est continue (4 . 1 . cha p. 3), ( +/;

=
. si / o et par consquent I l
~ 1 1 / 1 1 / Il o si / o. Cela montre que ,] est diffrentiable
et que u,.; . / - .

- / - .

Montrons que est de classe C A cet effet introduisons une notation : si ../ - .,i .i1
notons ),../;l'application linaire / ~ .- / - / de .,i.i;dans .,i.i; En sorte que
u,.; = ),.

.. ;. On voit que
,../;-.,i .i; x .,i .i;),../;-..,i.i; ..,i .i;]
est bilinaire et qu'elle est continue, car

),../; / I l =
Il
.- / - /
I l - Il
.1 1
. 11 /1 1 . 11 / 1 1 . Par
consquent u est continue, car c'est la compose de l'application continue .,.

\ .
RGLES DE CALCUL 39
de GL (E; F) dans .(F: E) x v(i .E) et de l'application continue (a, b) N' f(a, b). On a
donc prouv que J est de classe C 1
Supposons le thorme tabli jusqu' l'ordre n et supposons J de classe C", n ;: l . L'applica
tion u N u- 1 est donc de classe c

D'autre part l'application bil inaire continue (a, b) N f(a, b)


est de classe co d'aprs 2 . 2. Il rsulte de la rgle de Leibniz que D.J : u N-f(u- 1 , u- 1 ) est de
classe C" ; l'application J est donc de classe c + 1 Cela dmontre que J est de classe co. 0
Remarque. - Soient a E GL (E; F) et h E !(E; i; tels que
Il
a- 1 o h
I l
< 1 . La formule
O
(a + h) - 1 = _ ( - a- 1 o W o a- 1

dmontre au (4 . 1. cha p. 3), permet d'tablir que


Dk J(a) . (h
1
, . .
. , hk) = _( - i l (
- 1
o hs
(
l )
o a-
)
o o (a- 1 o hs
(
k
) o a-

) .

o la sommation est tendue toutes l es permutations s de { 1 , 2, . . . , k } [le prouver].


Inverse d'un diffomorphisme de classe C". 2. 9. - Soit f : U .. |un difomorphisme de
classe C", n ;: 1 , d'un ouvert U d'un e.v. norm E sur un ouvert V d'un e.v. norm F. Alors
le dif omorphisme inverse f- 1 est de classe C".
PREUVE. - Si n = 1 le rsultat est rduit une dfinition ; il n'y a rien dmontrer et J'on sait
( 1 . 2. chap. 3) que Df- 1 = [DfoF
1
] -
1
Cela s'crit encore DF 1 = .J o DfoF 1 .
Supposons l e thorme tabli pour n - 1 ;: 1 . Afn de l e prouver pour n, nous allons
montrer que si f est de classe C" alors Df- 1 est de classe C"-
1
. Puisque f est, en particulier,
de classe C"-
1
, l'hypothse de rcurrence dit que f-
1
est de classe c - 1. Puisque f est de
classe C",
Df est de classe c- 1 Quant J, nous venons de voir qu'elle est de classe C0 D'aprs
le thorme 2 . 7. et la formule Df- 1 = .1 o Dfo f-

on conclut que Df- 1 est bien de classe


c

-
1
o
Corollaire. 2. 10. - Si dans le thorme d'inversion locale (2. chp. 3) on suppose en outre f
de classe C", n ;: 1, alors fest un dif omorphisme local de classe C" [son inverse local f-
1
est de classe C].
Application dfnie sur une somme directe. 2. 11. - Supposons que E soit la somme directe
E
1

. . .
E .. d'e.v. norms et soit f une application d'un ouvert U de E dans un e.v. norm
F.
Supposons f de classe C\ k ;: 1. En utilisant (2 . 1 0. chap. 1) et le thorme 2 . 7. concernant
les applications composes, on voit que chaque diffrentielle partielle DJ: U E !(E, ; F)
existe et qu'elle est de classe Ck- 1. De plus si h = (hp . . . , h.,), h, E E,, on sait que
(2 . 1 2) Df(a) . h = _ DJ(a) . h, pour a E U .

1
On se propose de trouver une formule semblable pour Dk f(a), et tout d'abord pour
k
= 2.
A cette fn utilisons la formule ( 1 . I l ) :
D
l
f(a)
.
(h
( l l
,
N2l
)
= f
ff(a +
!.
h
(
l
l
+
s.
h
< 21)

pour h
<
1 1, hm E E Pour r assez petit a + t. h0l E U et l'on a
ff(a
+ t . h< ' l + s. h<
2
1)

= Df(a +
t
. h
Ol
) . h
<2
1 .
D'aprs la formule(2 . 1 2), applique au point a + t. h
(
l 1
, cela s'crit encore
N
_ DJ(a + r. h
(
l >) . W> .
f
1
40 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR
Finalement, drivons par rapport t et faisons " o, on obtient
(2 . 1 3)
Explicitons le membre de droite. L'application x - E u,,x;E !(E, : F) est diffrentiable
et sa diffrentielle u,u,),x;-!(E; !(E, ; i;,s'exprime son tour par la formule (2 . 1 2) :
n
u,u, ),x;/'' " _ u,
,u,;,x; /
,

'
o u,u,;,x;-!(E, ; !(E, ; F)) .

En cobinant ce rsultat avec u,,. + /

'
;
= u,u,;,.; /

'et la formule (2 . 1 3)
on obt1ent
-0
n
(2 . 1 4) u
-
),.; ,/

'
./
-
'
; = _ u,,u,),.; ,/

-
'/'
;
F
On pose u,u,;,.; = u)
,.; ,c'est un lment de !(E, ; !(E, ; F)), qu'on sait tre cano
niquement isomorphe !(E,, E, ; i; [4 . 2. Appendice A]. On l'appelle une difrentielle
partielle d'ordre 2 de ) au point .
D'aprs le thorme de Schwarz, u
-
),.;est une forme bilinaire symtrique. La formule
(2 . 1 4) entrane donc
F F
En changeant les indices de sommation r et s dans le membre de droite on obtient
_u),.; ,/
,

'/

-
'; " _u,),.;
,
/'/

';
F F
Comme les /
,

'et les /
-
'sont arbitraires, on en dduit
u),.; ,/
,

'/

-
'
; " u,),.; ,
/'/
,

'
;
L'application u,),.;-!(E,
,
E, ; F) est donc la compose de l'application
,
/'
./
,

'
;-E, x E, ' ,/,'/

-
';E E, x E,
et de l'application u),.;E !(E,, E, ; i; En particulier u,),o;est une application bilinaire
symtrique. Par contre il faut se garder de croire que u,),.; = u),.;: ce ne sont mme pas
des lments du mme espace si s 1
Si maintenant fest de classe C\ | 2, la formule (2 . 1 4) se gnralise sans peine :
u

),.; ,/ ' '


'
;= _ u

,.; ,/
;'

/
'
;

avec des notations videntes.


Cas o E = R" ou C". 2. 16. - Dans le paragraphe prcdent prenons E

=
.

.
= E
"
= R ,o.
C). Alors !(E, ; F) s'identife canoniquement F d'aprs (4. 1 . Appendice A) ; donc !(E, ;
!(E, ; F)) s'identifie !(E, ; i;,c'est--dire encore i Il rsulte du paragraphe prcdent
que u,,.;et u,,.;s'identifent au mme lment de F. u.sccc.s,.|c./|con pourra
donc crire u,,.; = u,,.;

souvent not
c
:
-
:
x
,.;
Si, en outre, F " Rm (ou cm) et si f est donne par les composantes dans la base canonique
_],x; " )

,x;, . )_,x;}.les composantes de la forme bilinaire u


-
),.;

dfinie sur R" x R"


c]
et valeurs dans Rm sont
cxc

x
,.;, |" 1 , . . . , r, 1 ;

s ;, dans les bases canoniques.


Plus gnralement, les composantes dans les bases canoniques de u

),.;sont v;[ ,

_ _ _),.;

egalement notees
c c
,.;

l = 1, . . . , r, 1 .: rp . . . , rk .:
x x
FORMULE DE TAYLOR 41
3. Formule de Taylor
On se propose d'tendre l'ordre le thorme fondamental du calcul intgral :
f(a + h) - f(a) = Df(a + t . h) . h. dt ,
qui met en cause la difrentielle d'ordre 1 de f.
Lemme. 3. 1 . -Si u est une fonction n + 1 fois difrentiable d'une variable relle t et valeurs
dns un espace de Banach F, on a
1

1
D u(t) + (1 - r}Du(t) + + l (1 - t)" . D" u(t) = 1 (1 - t )" . D" +
1
u(t) .
n
.
n .
PREUVE. On applique la rgle de Leibniz (2 . 9. chap. 1 ) en prenant i = k,i1 " k, i2 = F,
f(t) = ( 1 - t)
k
, g(t) = D
k
u(t), o , | , , et pour application bilinaire continue
b : F 1 x F 2 = k x i F le produit de r E kpar y E i La preuve en rsulte par tlesco
0
Lemme. 3. 2. Si u est une fonction de classe C"
+

d'une variable relle t, dfinie sur un ouvert


contenant [ o, 1) et valeurs dans un espace de Banach F, on a
u(l) - u(o) - u'(o) - u"
(o)
-

u
(
"
)
(o) =

(1 - t)"
u
(
+
1
l
(t)

dt
2 n ! n !
'
0
o u
(k
'(t) = D
k
u(t) . 1 E F est le vecteur driv d'ordre k.
PREUVE. On applique le thorme fondamental du calcul intgral la fonction
t ,.u(t) + (1 - t). Du(t) + +

' (1 - t)" . D" u(t)1 ,


qui est de classe C 1 , et on utilise le lemme prcdent.
Affaiblissons les hypothses de ce lemme :
0
Lemme. 3. 3. - Si u est une fonction n + 1 fois diffrentiable d'une variable rele t, dfnie
sur un ouvert contenant [o, 1] , valeurs dans un espace de Banach F, et telle qu'il existe une
.constante C majorant Il D" +
1
u(t)

pour o , t , 1, on a
u( 1 ) - u(o) - u'(o) - - - u(
"
1(o) ,
C
.
n
.
(n + 1) !
PREUVE. On applique le thorme 1 . 1 . du chapitre 2 en prenant [a, b] = [o, 1),
1 ( 1 - l)" + 1
f(t) " u(t) + ( 1 - l)
u'(t) + +
1
( 1 - t)"

d"l(t) et g(t) = C
(
l) 1
+ .
Le lemme 3 . 1 . nous place en effet dans les hypothses de ce thorme :
,f'(t) , =

' ( 1 - 1)"
.
uf +
1
)(t) ,

'
( 1 - t)" = g'(
t
) .
Il en rsulte

f(
l
) f(O)
I
l , g( l ) - g(O) ; c'est l'ingalit annonce.
0
42 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR
Formule de Taylor avec reste intgral. 3. 4. -Soit f une application de classe C"
+ 1
d'un ou\e
U d'un e.v. norm E dans un espace de Banach F. Si le segment
[a, a + h] est contenu dans L
on a
f(a + h) - f(a) - Df(a) h - - -D" f(a)

(h)" =
n
!

1
=
/ ' (
1
- t)"

D"
+
1
j(a + t

h)

(h)"
+ 1
d
t .
0
o D
k
f(a) . (W = D
k
f(a). (h, . . . , h).
'-
k fois
PREUVE. - Supposons que [a, a + h] = { a + th : o t 1 } soit dans U. D'aprs le
thorme 2 . 7. des applications composes, la fonction u(t) = f(a + t. h) est de classe C"
pour o t
1
et sa drive d'ordre k est, comme on le voit par rcurrence sur k,
Il suffit maintenant d'utiliser le lemme 3 . 2.
D
Formule de Taylor avec reste de Lagrange. 3. 5. - Dans le thorme prcdent remplaons
l'hypothse ! est de classe e
n +
}) par les hypothses suivantes : fest n + 1 fois difrentiable
et il existe une constante C qui majore
, D
"
+ 1
f(x)
,
pour tout x E U. Alors

f(a + h) - f(a) -
Df(a) h - -
n
1
!
D" f(a) (h)"

(n +
C
1 )
!

I l h I l "
+

PREUVE. - Reprenons la fonction u(t) = f(a + th). Elle est n + 1 fois difrentiable et
I l
u<
n
+ 1
)(t) , =
I
D
n
+
1
J(a + t . h) . (h)
n
+
1
,
D
n
+ 1
J(a + t . h)
h ` ' '
C
. l l
h
` ' '
Il suffit alors d'appliquer le lemme 3 . 3.
D
Thorme. 3. 6. -Soit f : U c E - F une applcation n - 1 fois difrentiable dans l'ouvert
U de l'e. v. norm E et valeurs dans un espace de Banach F. Si fest n fois dif rentiable en
a E U, alors
Il f(a + h) -f(a) - Df(a) . h -
n
t
!
D" f(a) . (h)" I l = o(
l l h
I l
"
) .
PREUVE. (H. Cartan). ,_Pour n = 1 , ce n'est rien d'autre que la dfinition 6e la diffrentielle
en a. On va prouver le thorme par rurrence sur n en le supposant vrai pour n - 1 . Consi
drons l'application
1
g(h) = f(a + h)
- f(a) - - l D" f(a). (h)"
et calculons sa diffrentielle. A cet effet cherchons la diffrentielle de < : h D
k
f(a) . (h)
k
, o
k =o, 1, . . . , n. Puisque D
k
f(a) E !
k
(E: F), si l E E on a
D<(h) . l =:
t
D
k
f(a) . (h + tl)
k

= D
k
f(a). (l, k, . . . , k) + D
k
f(a).(k, l, k, . . . , k) + +
+ D
k
f(a). (k, . . . , k, l) .
Comme, selon le thorme de Schwarz, D
k
f(a) est symtrique, tous les termes de la dernire
somme sont gaux. Ainsi D<(h) . l = k. D
k
f(a) . (l, h, . . . , h). Si l'on note D
k
f(a). (W-
1
l'appli
cation linaire continue l D
k
f(a) . (l, h, . . . , h), on en dduit
Dg(h) = Df(a
+
h) - Df(a) - -
(n _
1
! )
!
D" f(a). (h)" -
1
.
.
FORMULE DE TAYLOR 43
Appliquons l'hypothse de rcurrence Df on en dduit
I l D
g(h
) Il = o( l
l h 1 1 "
- 1
)
; tout e > o
correspond donc ( > 0 tel que
Il h I l ( entrane I l D
g(h
) I l
e.
l l h
1
1 "
- 1 En utilisant
le thorme des accroissements fnis ( 1 . 4. cha p. 2) on obtient I l
g(h) I
l
=
I l g(h) -g(
O) I l
e. 11 h I l "
et l'on a bien I l
g
(h)
Il = o( l l
h I l "). 0
Le mme rsultat aurait pu tre dduit du thorme prcdent, mais au prix de l'hypothse
trop forte : f possde une difrentielle d'ordre n + 1 borne sur un voisinage de a .
L'estime du thorme 3 . 6. constitue la gnralisation l'ordre n de celle qui dfnit la
diffrentielle d'ordre 1 :
Il f(a
+ h) - f(a) - Df(a). h Il = o(
l l h
I l
) -
C'est--dire que
1
1 = f(a)
+
Df(a). h + `
*
+ f D" f(a).(h)"
approche f(a +
h)
au voisinage de a l'ordre n en I l h 1 1 . On peut se demander si cette pro
prit caractrise /. Voici une premire rponse.
Unicit de la formule de Taylor. 3. 7. Soient E et F deux espaces de Banach, f une application
de classe C" d'un ouvert U de E dans F. Supposons qu'il existe des applications A
k
E f
k
(E; F),
k
= o, . , . , n, symtriques telles qu'en a E U on ait
f(a + h) - _
k
l
!
A
k. (W = o(
l
l
h I l ") .
k = O
Alors D
k
f(a) = A
k
pour | = o, . . . , n.
1
PREUVE. Posons B
k " k (A
k -
D
k
f(a)). La formule de Taylor 3 . 6. et la relation que
nous supposons donnent, par soustraction membre membre,
n
( 3 . 8) L Bk
. (h)
k
= o(
l
l h I l ") .
k = O
Faisons
h
- 0 dans (3 . 8), on obtient B0 = o. Supposons que B0 =
*
= Bk = 0 pour | < n.
Alors (3 . 8) entrane
n
-
B
k
+
1
. (h)
k +
1
L B
; . (hY + o( l l
h l l ") .
i =
k
+
2
n
Il
Bk + 1 1 1 . 1 1 h l l
k +
1 L I l B
; 1 1 .
1
1 h I l
;
+ o(
ll h I l ") .
i =
k
+
2
Divisons les deux membres par
I l h l l
k
+
1 et faisons
h
-+ o, on obtient B
k
+
1
= O. Les B sont
donc tous nuls : c'est le rsultat annonc. 0
Ce rsultat facile permet souvent d'identifier les difrentielles successives de f lors
q
u'on sait
que fest de classe C".
Non seulement le dveloppement de Taylor l'ordre n est unique, mais sa proprit d'appro
cher f(a +
h)
o( l
l
h I l
")
prs le caractrise. C'est ce que montre le thorme suivant, d
R. Abraham et J. Robbin (Transversal mappings and flows. Benjamin. 1 967).
Rciproque de la formule de Taylor. 3. 9. - Soit f une application d'un ouvert U d'un e.v.
norm E dans un e.v. norm F. Faisons les hypothses suivantes :
a) il existe des applications continues a
j
: U - I
j
(E; F), j = 0, 1 , . . . , n, telles que a/x)
soit symtrique pour tout x de U ;
4 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR
/i soit x E U et h E E tels que x + h soit contenu dans une boule ouverte de centre x appar
ten,nt U. Posons
(3 . 1 0)
n
1
R.(x, h) = f(x + h) -
k

o
k
a
k
(x) . (h
l ,
o(h)
k = (h, . . . , h), et supposons que pour tout x0 E U,
I l
R.(x, h) l l
/1 1
h I l "
o si (x, h) (x0, 0)
'-
k fois
Alors f est de classe C" et D
k
f = a
k
pour | = 0, 1, . . . , n.
PREUVE. (E. Nelson). -Cas n = 1 .
Par hypothse f(x + h) = a0(x) + a
1
(x) . h + R
1
(x + h). Puisque I l R
1
(x, h) I l =
o( ll
h
I l ).
on a a0(x) = f(x), puis f(x + h) =f(x) + a
1
(x) . h + o( l
l
h
Il ). Donc a
1
= Df et, puisque a
1
est continue, f est de classe c
1
.
Nous allons dmontrer le thorme pour n quelconque en le supposant vrai pour n

1 .
Puisque
..
, a.(x) . (h)" + R.(x, h) = R. _
1
(x, h) vrifie
n .
I l R
n - l
(x, h) l l /1 1 h
1 1
"
-
1
,
n
l
!
I l
a.(x) I l + I l R.(x, h)
11 / 11
h
I l "

I l
h
I l -
o
si h o, l'hypothse de rcurrence entrane a0 = f . + . , a. _
1
= D" -
1
f Ceci po fixons x E U
et choisissons e > o as,sez petit pour que la boule de centre x et de rayon 2 e soit dans U.
Prenons y, z E E tels qu
b
I l y 1 1
.
I l z I l < e et crivons f(x + y + z) de deux faons diffrentes :
f(x + Y + z) = f(x + y) + Df(x + y). z +
. . .
+
(n

l )
!
D" -
1
f(x + y). (z)" -
1
+
+
n
i
!
a.(x + y).(z)" + R.(x + y, z) ,
puis
f(x + y + z) = f(x) + Df(x). (y + z) +
. . .
+
(n

1 ) !
D" -
1
f(x). (y + zr
1
+
Par soustraction membre membre on en dduit
(3 . 1 1) go () + g
l
(y). Z +
.
.
.
+ 9
n
-
1
(y). (z)
n
-
1
+
+ - ,a.(x). ( y + z)" + R.(x, y + z) .
n .
+
n
i
!
a.( x + y). (z)"

n
i
!
a.(x). (z)
"
+ R.(x + y, z) - R.(x, y + z) = 0
o, en tenant compte de la symtrie de la forme n-linaire a.( x),

(3 . 1 2)
9
n
-
1
(y). (z)" -
1
=
(n
l
)
! [D" -
1
f(x + y) - D"
- 1
f(x) - a.(x) . y]. (z)" -
1
.
Imposons maintenant
I
l z Il <
I l y 1 1
. Le crochet de (3 . 1 1 ) vrifie I l
[
l l l
/1 1 y I l "
.:
Il
a.( x + y)

n .
a.(x) Il + Il
R.(x + y, z) ll /1 1 z Il
" + 2
"
.
11
R.(x, Y + z) l l
/1 1 y + z I l ".
Puisque a. est continue, le premier terme du membre de droite tend vers zro si y -
Puisque (x + y, z) - (x, 0) si y - 0, l'hypothse /montre que le second terme tend vers zro
si y - Il en est de mme pour le troisime. Il rsulte alors de (3 . 1 1) que, si y - 0,
I l 9o
(
Y
) + g
1
(y). z +
.
. .
+
9
n
-
1
(y). (z
)" -
1
l l
/1 1 Y I l "
- 0
*
En faisant
z
= 0 on obtient g0(y) = o
( l l y I l "),
donc
g
l (l . : +

+ 9.
-
J (y). (z)" -
1
=
o( l l Y I l ") .
SRIE DE TAYLOR. ANALYTICIT
45
Change
b
n
s
z en z/2 dans cette relation, puis multiplions les deux membres par 2 et retran
chons membre membre la relation obtenue de la relation initiale ; multiplions enfn par 2
1,s deux membres. On obtient
gz(y). (z)2 + +
2 -
2
.

, g
n
- 1
(y) (z)"- 1 = o( l l Y I l
") .
Ritrons le procd en chassant g
2
(y). (z)
2
etc. On obtient fnalement
g.
-
t
(y). (z)" - 1 = o
( ll y Il
"
) .
D'aprs (3 . 1 2) cela entrane
I l
v
n
- l f(x + y) - v
n
- l f(x) - a.(x). y l
l
/ 1 1 y
I
l 0 si y O.
Par dfnition de la difrentielle, cela signife uf(x) = a.(x) et, puisque a. est continue, f
est de classe C". 0
Application. 3. 13. Ce rsultat est un critre commode pour dcider si une application est
de classe C".
Considrons, par exemple, l'inversion J : u u- 1 vue en 2 . 8. Si x E GL (E; E), h E !(E; E)
n
et
I l x-
1
o h I l < 1 , on peut crire J(x + h) = ( x-
1
o h)
k
o x- 1 + R.(x, h), o
k = O

R.(x, h) = ( x-
1 o h)
k
o x- 1 .
n + l
Posons
A
k
(x). (h
1
, , h
k
) = ( 1)
k
. (x- 1 o hs(
l
) o x- 1) o `
o (x- 1 o hs(
k
) o x- 1) ,
s
h
1
, - , h
k
E !(E; i;et o la sommation s'tend toutes les permutations s de { 1 , 2, . . . , k }.
Evidemment A
k
(x) E I
k
(E; i;est symtrique e
C
puisque x x- 1 est continue, x A
k
(x)
est continue. Enfn R.(x, h) est de la forme p.(x, h). (h)" o p.(x, h) E !"(E; i;dpend conti-
"
nment de (x, h) et vrife p.(x, o) = o. Puisque J(x + h) = A
k
(x) .(W + R.(x, h), le
k = O
thorme 3 . 9 montre que J est de classe C" et que u' J = A
k
, k = o, . . . , n, pour tout n.
4. Srie de Taylor. Analyticit
Dfnition. 4. 1. Supposons f de classe C". Il est alors loisible de former la sene
_
k
1
1 u'f(a). (ht. On l'appelle la srie de Taylor de f en a [si a = o on l'appelle quelquefois
0
.
la srie de Mac-Laurin de fl
Si, tant donn un nombre r > 0, la srie de Taylor en a converge pour tout h E E de norme
I l
h I l < r, et si sa somme est gale f(a + h), on dit que f est analytique en a.
Puisque, pur tout entier n > o, on a f(a + h) = _. u'f(a). (h)" + R.(a, h), f est
0
.
analytique en a si, et seulement si, le reste R.(a, h) tend vers zro avec 1 /n.
Sans s'attarder sur l'tude des applications analytiques, qui constituerait l'objet d'un cours
tout entier, notons que la srie de Taylor peut converger sans que sa somme soit gale f(a + h).
Voici des exemples intressants pour eux-mmes.
Fonctions de classe C et non analytiques. 4. 2. Considrons la fonction f R - R dfnie
par
- t ;x2
e. e
f(x)

0
si x > 0 ,
ailleurs .
46 DIFFRENTIELLES D'ORDRE SUPRIEUR
Nous allons montrer qu'elle est C". Evidemment la question ne se pose pas pour x < o,
car alors D" f(x) = o pour tout n. Si x > o, on voit par rcurrence sur n que D" f(x) =
x- 3" . Q
n
(x) .f(x), o
Q
0(x) = 1 ,
Q,
(x) = 2,
Q2
(x) = 4 - 6 x
2
et
Q
n
(x), pour n ; 1 , est un
polynme de degr 2 n - 2 satisfaisant la relation de rcurrence
),+1
(x) = (2 -
3
nx
2
). Q
n
(x) + x3 . Q(x) .
La fonction f est donc cpour x > o.
Montrons, par rcurrence sur n, que D" f(o) = o. C'est vident si n = o. Supposons-le
tabli pour n. Alors
D"
+
1 f(o) = lim D" f(x)jx = lim x- 3" -
1
. Q
.(x). e- ' l
x
' = O .
x > O x > O
En particulier l a drive n-ime de fest continue partout, y compris pour x = o. La fonction f
est donc C0
La srie de Mac-Laurin de f converge videmment vers zro puisque D" f(o) = o. Sa
somme n'est donc pas f(h) : f n'est pas analytique en zro.
A partir de f on obtient de nombreuses fonctions analogues.
Puisque fest cet croissante pour x > o, la fonction g(x) = f[l - f(x)] est de classe c.
dcroissante sur ket telle que g(x) = 1 pour x

o, g(x) = o pour x ; l .
Prenons a < b e t posons h(x) = g(a - x) . g(x - b). Cette fonction est c,nulle hors de
]a - 1 , b + 1 [, positive ailleurs et gale 1 sur [a, b]. On l'appelle une fonction plateau
[dessiner son graphe].
D
FONCTION EXPONENTIELLE.
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
A COEFFICIENTS CONSTANTS
Ce chapitre est consacr l ' exponenti el l e exp(A) d' un endomorphi sme A d' un espace
de Banach.
On sai t que l a fonction exponenti el l e usuel l e t E R -e"'. o a E R. vrifie l ' quati on
di ffrenti el l e y' = a . y. Cette proprit s'tend l ' appl i cati on t E R -exp(tA ). C'est l a clef
de la rsol uti on des quations diffrentiel les l i nai res coefficients constants.
Dans tout ce chapitre E est un espace de Banach rel ou complexe. Pour si mpl ifi er on
posera C(E; E) = End (E) , GL (E; E) = GL (E) et, si A. 8 E End (E), A o 8 = A . B
.
Enfi n,
si aucune ambi gu'!t n' en rsulte, i d
E
= 1 .
1 . Dfinitions de l'exponentielle
Premire dfnition. 1 . 1. Inspirons-nous de la proprit bien connue de l'exponentielle
o x
A
n
usuelle : ex = _ 1 pour x E k Si A E End (E) formons la suite s. = 1 + A +
. . .
+ 1.
0
n . n .
Thorme. - La suite s. converge uniormment sur chaque born de End (E) et sa limite
exp(A)
vriie
Il
exp(A) I l
exp(
I l
A
I l ).
PREUVE. -Soient p et
q
deux entiers positifs. D'aprs (2 . 2. et 2 . 4
.
Appendice A) on a
( ! . 2)
Il A 1
v
+
1
I l
A
l l
v
+
q
1 1
s
p
+q
- s
v
I l

(
+ I) !
+
.
.
.
+
(
+ q) !
,
0
qui tend vers zro si p, q - o, car c'est le reste tronqu de la srie convergente _ I l
A
1 1
"
/
n ! .
0
La suite s. est donc une suite de Cauchy et elle converge dans l'espace complet End (E) vers une
limite que l'on note exp(A).
Faisons tendre
q
vers l'infini dans ( 1 . 2). Si
I l
A
I l
R = constante, on en dduit
O

exp(A)
-
S
v
_ R
k
jk ! et la convergence est uniforme sur la boule de centre o et de
p
+
J
rayon R de End (E).
Enfin I
l
s. I l 1 +
. . .
+ Il A
1 1 "
/
n ! entrane
I l
exp(A)

exp
I l
A
1 1
. D
Seconde dfnition. 1 . 3. - Pour tout A E End (E) on a exp(A) = 1 + ;
PREUVE. D'aprs la formule du binme
+ = c
.

.
A
k
n
k o
n
' c
k
-
n ! 1 c
k
ou

- k ! (n - k)
! " Remarquons que k
-
n
; O. On en dduit
48 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES

-,

1
-
C
f, .
I l A l l
k
+
_
I l
: r
= exp
Il
A
I l -

+ , 0
0
. n
n + 1 n
.i 0, d'aprs la formule classique e = j

1 +
"
pour X E R.
0
2. Proprits de l'exponentielle
Continuit. 2 . 1. L'application exp est continue ; elle est mme localement lipschitzienne :

exp(A) - exp(B) e
M
. 1 1 A - B I l , si M majore
Il
A Il et
I l B
11 .
PREUVE. -De (2 . 2. et 2. 4. Appendice A) et de l'identit
A " - B" = A"

1
. (A - B) + A
"
- 2
. (A - B) . B+
. . .
+ A . (A -- B) . B" -
2
+ (A - B). B" -
1
on dduit
I l A " - B"
I l n. [max ( I l A I l , I l B 1 1 )]" -
1
. 11 A - B 1
1 . Le thorme en rsulte. 0
On prouvera ultrieurement que exp est de classe
C
".
Commutation avec la conjugaison. 2. 2. -Si B est un isomorphisme de E et A E End (E),
on a exp(B-
1
. A. B) = B-
1
. exp(A) . B.
PREUVE. La conjugaison X B
-
1
X. B est continu

et commute avec X X" pour tout
en ti er n ; o.
Exponentielle d'une somme de deux oprateurs qui commutent 2. 3.
Soient A, B E End (E) tels que A. B = B. A. Alors exp(A + B) = exp(A) . exp(B).
En particulier exp( A) E G L (E) et son inverse est exp( - A).
PREUVE. - Selon ( 1 . 3.), et puisque A. B = B. A, on a
exp(A) exp(B) =

1 +

lim 1 +
,
= lim

+
,

n =o
n
n = o
n n
Posons
v
=

1 +


1 + u = +
A
:
B
et utilisons l'estime de 2 . 1 . :
I l v
"
- u
"
I l n. [max (
ll u I l . I l v 1 1 )]"
-
1
1 1 v - u I l

+ I l A I l + I
l
B I l
+

.
_

n n2 n
Si n est assez grand I l
AB I l n(l l A I l + I l B ).
donc [ ] "
-
1

1
+
2
1 1
A
I l :
2
1 1
B
1 1
"
qui
tend vers exp 2(
1 1
A I l + Il B I l ) si n -- o. On en dduit lim
Il
v
"
- u I l = 0, donc
exp(A) . exp(B) = exp(A + B)
.
Si l'on remarque que exp(O) = on voit que exp( - A) est l'inverse de exp(A). 0
MISE EN GARDE. -Le rsultat est en dfaut si A. B o B. A [prendre E = R
2
, A de matrice
,et B de matrice ,
Remarque. - Toute exponentielle est un carr. En effet exp(A) = [exp(A :|
GROUPE UN PARAMTRE D'AUTOMORPHISMES LINAIRES 49
Thorme. 2 e 4e - Soit E un espace de Banach de dimension finie d. Dsignons par dt (A)
et tr (A) le dterminant et la trace de A E End (E). Alors dt [exp( A )] = exp[ tr (A)].
PREUVE. - Choisissons une base de E. Le dterminant de A est un polynme en les coefcients
de sa mat rice, dt est donc une application continue. La dfinition 1 . 3. entrane
dt [
exp(A)] = dt

1 +
,
=

dt

1
+

,
Etudions dt

1 +

lorsque n est grand. Pour cela, regardons la matrice d x d de


B E End (E) comme un point de E
d
, en considrant chaque ligne B1 , , B
d
comme un lment
de E Alors dt : E
d
- k(ou C) est une application d-linaire continue. D'aprs (2 . 3. cha p. 1 )
elle est diffrentiable et si h = (h1
, . . . , h
d
) E E
d
on a
d
D(dt) (B) . h = dt (BI , . . . . Bk
-
1
, hk, Bk + 1 ,
. .
..
B
d
) .
k = l
Dans le cas qui nous occupe B = 1 , h = A(n, donc
dt

1 +

= dt 1 + D(dt) ( l ) + o
,
= 1 + tr A + o

,
-
Par consquent
Corollaire. 2 . 5. -Si E est un espace de Bnach relde dimensionf, alors dt [ exp( A) ] > O.
En particulier dt : Exp(E) GL (E) n'est pas surjective.
Thorme. 2. 6. - Soit A un endomorphisme d'un espace de Banach E. L'application
f : k- GL (E) dfinie par f(t) = exp(t . A) est de classe C" et f'(t) = A .f(t) pour tout t.
PREUVE. - Montrons d'abord que f est difrentiable en zro. Puisque /(0) = id
E
, on a
f
(s)
-
f(O)
-
s.
A
I l

_ 1
s
1
"

1 1 A
1 1
"
/
n ! = exp(
l
s
1 1 1
A
I l ) -
1
- 1
s 1 1 1
A
I l
= o(l s
1
) .
n = 2
Donc D
f
(O) existe e t f'(o) = Df(O). 1 = A.
Evidemment t. A et s . A commutent quels que soient les rels t et s. D'aprs (2 . 3.) on a donc
f(t + s) = j(t) .f(s). Le membre de droite est drivable en s pour s = 0, le membre de gauche
l'est donc aussi et f'(t) = f(t).f'(O) = f(t) . A. Puisque A et exp(t. A) commutent cela s'crit
encore f'(t) = A .f(t). Ainsi f est de classe C
1

La relation f' = A .f montre que si f est de classe C" il en est de mme de f' ; f est donc de
classe C".
3. Groupe un paramtre d'automorphismes linaires
Dfinition. 3. 1. - On appelle groupe un paramtre d'automorphismes linaires d'un espace
de Banach E, un homomorphisme h du groupe additif des rels dans le groupe GL (E). Si
l'application h est continue, on dit que le groupe est continu.
EXEMPLE. - f : t ,. exp(t. A), o A E End (E). En efet f(O) = id
E
et, d'aprs (2 . 6
.
),
f(s + t) = f(s).f(t) pour tous t, s E R.
Montrons que cet exemple est le cas gnral.
50 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Thorme. 3 . 2. Tout groupe continu h un paramtJe d'automorphismes linaires d'un
espace de Banach E est de la forme t exp(t . A), o A E End (E).
I y a dnc correspondnce biunivoque entre ces groupes et les endomorphismes A. On dit
que A est le gnrateur du groupe exp(t . A ).
PREUVE. Puisque h est continu on peut intgrer chacun des deux membres de h(s + t) =
h(s). h(t) entre 0 et a > o. Efectuons le changement de variable s = u - t dans le membre de
gauche et utilisons la proprit d de ( 6 . 4. cha p. 2) ; on obtient
h(u). du = h(t)

h(s) . ds .
Puisque h est continu on peut choisir a > 0 assez proche de 0 pour que L = a- 1 h(s) . ds
soit proche de h(O) = 1 . Il rsulte alors de ( 4 . 1 . cha p. 3) que L est inversible ; comme L commute
manifestement avec h(t), l'galit ci-dessus s'crit h(t) = L- l o
h(u). du. D'aprs (6 . 5.

chap. 2) le membre de droite est drivable par rapport t, i l en est donc de mme de h et, si
l'on pose C = L-
l
o [h(a) - 1 ], on obtient h'(t) = C. h(t), o C commute avec h(t). Cela
permet de calculer la drive de g(t) = h(t) o exp( - C. t). En utilisant 2 . 6. on obtient
g'(t) = h'(t). exp( - C. t) + h(t). [ - C. exp( - C. t)] = O .
D'aprs (2. cha p. 2) g est donc constante et gale g(O) = h(O). exp(O) = idE" Par consquent
h(t) = exp(C. t).
EXEMPLES. a) Pour A = id
E
on trouve le groupe t ,.e'. id
E
des homothties de centre 0
et de rapport positif.
'
t

`
*
-
Fig. 1 .
/i Pour A E End (R2) dont la matrice est on a A 2 = - id
E
. On en dduit que
)
.
cos t - sin t
0
b
.
1 d
.
d exp(tA a pour matnce
sin
1
cos
1 . n o tient e groupe es rotat10ns e centre O.
GROUPE UN PARAMTRE D'AUTOMORPHISMES LINAIRES
5 1
y
x
Fig. 2.
c) Pour ~E End ,k; dont la matrice est on a ~
= id
E
. On en dduit que
. . ch sh
0 b 1 d

h b ,
.
-s,,.~; a pour matnce
sh 1 ch 1
. n o tient e groupe es rotations yper o Iques.
Fig. 3.
Les figures montrent, dans chacun de ces cas, l'orbite { exp ,.~; . x,E R } d'un point
x
0
de E = k
Si l'on interprte t comme le temps, la vitesse xal'instant 1 ne dpend que de la
position x = e,. ~; . x,acet instant :
d
x,x; = d e,. ~ ;. x, = ~. e,,. ~; . x, " ~. x
52 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
4. Equations diffrentielles linaires homognes coeficients constants
Dfinition. 4. 1. - On appelle quation diffrentielle homogne du premier ordre coefcients
constants une expression de la forme
(4 . 2)
dx
dt
= A. x ,
o A est un endomorphisme d'un espace de Banach E
Une solution de cette quation est une application difrentiable f d'un intervalle 1 de R
dans E, vrifant f(t) = A .f(t) pour tout t E /.
Il y a donc correspondance biunivoque entre l'ensemble des quations que l'on vient de
dfnir et l'ensemble des endomorphismes A de E
ExEMPLE. - Si i= K" (K = R ou C), l'quation x' = A. x est quivalente un systme
de n quations scalaires n inconnues :
i = 1 , 2, . . . , n .
Remarques. 4. 3. - a) Dsignons par Si l'ensemble des solutions /: 1 Ede (4. 2). Il est clair
que si f, g E Si et que si k est un scalaire, f + g E Si et k.jE Si.
L'ensemble des solutions dfinies sur un mme intervalle 1 est donc un espace vectoriel.
Si la dimension de S
E
est finie, on aura rsolu l'quation (4 . 2), c'est--dire trouv toutes ses
solutions, si l'on exhibe une base de SE. Une telle base s'appelle un systme
f
ondamental de
solutions.
/; Une solution f est continue, car on l'a suppose difrentiable. Par consquent f = A .f
est continue et f est donc de classe C 1 On voit par rcurrence que fest de classe C".
Thorme fondamental. 4. 4. -Soient E un espace de Banach, A E End (E), x0 E E, 1 un inter
valle (ouvert ou ferm, fni ou infini) de R, t0 E !. Alors i existe une application difrentiable
unique f : 1 - E vriiant
df
= A .f(t) pour t E 1 et f(t0) = x0 A savoir
dt
f(t) = exp[(t - t0) A
] .x0
On dt quef est la solution dfinie sur 1 de x' = A . x, qui vrifie la condition initialef(t0) = x0

PREUVE. -- Dfinissons l'application/:
l
E par f(t) = exp[(t - t0). A] . x0. Evidemment
/(10) = x0, et le thorme 2 . 6. montre que f vrifie x' = A. x. L'existence est dmontre.
Dmontrons l'unicit. Si g est un second candidat,
y
= f - g vrife y'(t) = A. y(t) pour
t E /, et y(t0) = O. Intgrons de t0 s E /, en utilisant la proprit d de (6 . 4. cha p. 1) :
y(s) = y(s)
- y(t0) =
A. y(t) . dt = A
y(t) . dt .
On en dduit
I
l
y(s)
I l
, I l
A
Il



y(t)
I l
dt, qui permet d'estimer la drive de

F(s) = exp( - I l
A
1 1
. s) .
Il y I l

dt .

On trouve F'(s) ,
o pour tout s E 1 Puisque F(s) o et F(t0) = o il en rsulte F(s) = o,
donc y(s) o, pour s E /. On a bien f = g.
CALCUL EXPLICITE DES SOLUTIONS 53
Consquences. 4. 5. -a) Prenons 1 = R. Il existe donc une solution f de x' = A. x dfinie
pour tout 1 E R et vrifiant f(t0) = x0 pour 10 et x0 arbitrairement fxs.
Si maintenant 1 est un intervalle quelconque de R contenant t0, il est vident que la res
triction f
I
I
de f 1 vrifie l'quation difrentielle x' = A. x et la condition initiale f I I (10) =x0
D'aprs l'unicit elle concide donc avec la solution de ( 4 . 4). On exprime cela en disant que les
solutions t f(t) d'une quation x' A. x peuvent tre prolonges R tout entier. On dit
encore que les solutions maximales (non prolongeables) de x' = A ; x sont dfinies sur R tout
entier.
/i Pour chaque /0 E 1 l'application f f(t0) = x0 de l'espace vectoriel S
I
des solutions
de x' = A. x dans l'espace E est un isomorphisme d'espace vectoriel.
En effet, l'application qui x0 E E associe exp[(t
-
t0) . A] . x0 est injective [unicit de la
solution], surjective [existence de la solution] et videmment linaire.
Il en rsulte que la dimension de S
I
est gale celle de E
Remarque. 4. 6. - Une fois obtenue ce qu'on appelle la solution gnrale exp(t. A) . x de
rquation x' = A. x on pourrait croire la rsolution acheve. Il n'en est rien, car la srie
exp(t. A) = _(t. A)"jn ! peut tre malaise calculer. Si l'on garde la solution sous cette forme,
il y a bien des questions auxquelles il est dificile de rpondre : exp(t. A) . x est-elle priodique ?
Reste-t-elle borne si t - + o ?
Nous allons montrer qu'il est possible de remplacer exp(/. A) par une expression plus simple,
du moins si E est de dimension fnie.
5. Calcul explicite des solutions
Dans tout ce paragraphe E est un espace de dimension fnie n.
L'endomorphisme A est diagonalisable. 5. 1. - E possde donc une base { e
k
} de vecteurs
propres de A, de valeurs propres correspondantes a
k
: A(e
k
) = a
k
. e
k
. Il en rsulte
A "(e
k) = (a
k
)". e
k
pour tout n, donc exp(t. A)+ e
k
= exp(t. a
k
) . e
k
.
Les exp(t. a
k
). e
k
sont donc solutions de x' = A. x. Comme ils sont au nombre de n = dim E
et qu'ils sont linairement indpendants, d'aprs ,/ 4. 5.) ils forment une base de l'espace des
solutions.
Dans la pratique, les valeurs propres a
k
tant dtermines, on cherchera les e
k
par la mthode
des coeffcients indtermins en crivant que exp(t. a
k
). e
k
vrifie x' = A. x.
L'endomorphisme A est nilpotent 5. 2. - Rappelons que A E End (E) est nilpotent d'indice
N si A N = 0, tandis que A
P
o 0 pour , = 1, 2, + , N 1. S'il en est ainsi exp(t. A) se rduit
au polynme 1 + tA + + (tA t-
1
j(N 1) ! . La solution gnrale exp(t. A). x de x' = A. x
sera donc un vecteur dont les composantes sont des polynmes en t de degr infrieur N.
On cherchera les composantes de ce vecteur par la mthode des coefcients indtermins.
EXEMPLE D'OPRATEUR NILPOTENT. - L'ensemble E des polynmes en U coeficients dans R
de degr < n est un espace vectoriel de dimension n sur R. Comme la drivation par rapport .
diminue le degr d'un polynme, , E E si p E E. L'application D, qui associe chaque poly
nme ,de E son polynme driv ,,est donc un endomorphisme de E Comme la drive
n-ime d'un polynme de degr < n est nulle, D est nilpotent d'indice n. Par consquent
exp(t. D) = 1 + t. D + + (t. D)" -
1
/(n -
1 ) !
Identifons exp(tD) en faisant oprer le membre de droite sur ,E E; on obtient
,,.; + ,,.; +
. .
+

,

',.;
(n - 1 ) !
54 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DI FFRENTIELLES LINAIRES
D'aprs la formule de Taylor (3. chap
.
4), ce n'est autre que p(u + t). Ainsi exp(t. D) est l'op
rateur de translation T, : p p( t + . ).
Le cas gnral sur le corps C. 5. 3. - E est dornavant un espace vectoriel complexe de dimen
sion n. Par consquent, d'aprs le thorme de d'Alembert-Gauss, le polynme caractristique
p(.) = dt (A - }.. ! ) de A E End (E) se factorise p()) = , - ),
1
)'' . . . ( - ),.,)'"'
.
L'endo
morphisme A possde n valeurs propres
1
, . . . , m condition de les compter avec leur ordre
de multiplicit r" . . . , r m
On trouvera l'appendice E la preuve du rsultat suivant : soit E; le noyau de (A ~ ),; 1 )';.
Alors E; est de dimension r; et E est la somme directe des E;.
Tirons quelques consquences de ce rsultat :
a) x E E; entrane A(x) E E;
.
En effet (A -;. l )'; .(A . x) = A. [(A -; 1 )'; . x] = O. L' op-
rateur A laisse donc E; invariant et il induit un oprateur A; = A ,sur E; ;
b) A = _A;, les A; commutent, A;(E
k
) = 0 si i # k, et ( A; - l;. l)'; = O.
La preuve est vidente.
Ceci pos, nous allons expliciter la solution gnrale exp(tA) . x de l'quation x' = A. x.
Puisque A = _ A; et que les A; commutent, d'aprs 2
.
3. on a
exp(tA) = exp(t. A
1
) . . . exp(t. A.,) .
Dcomposons x E E selon les E; : x = _ X;. La factorisation de exp(t . A) que nous venons
de mettre en vidence et le fait que, si k # i, A
k
(xJ = 0, donc exp(tA
k
) . X; = x;, entranent
exp( tA) . x = e
x
p(t. A). x;.
i
ecrivons exp(t . AJ sous la forme exp[t(A; - ).; . 1 ) + t. ;. l ]. Puisque 1 et A - ; . l com
mutent cela s'crit encore exp(t. AJ = exp(l. 2;) . exp[t(A; - ;. l )]. Mais A; - ; . l est
nilpotent d'indice r; ; d'aprs S . 2., exp[t. (A; - ; 1 )] est donc un polynme en 1 coefficients
dans End (E) et de degr < '; Notons-le P;(t).
En fin de compte exp( tA) . x = _e
u
; . P;(t). X;. On a donc dmontr que la solution gnrale
i
de x' = A . x est la somme de m vecteurs de la forme e' A; . X;(t), o X;(t) est un vecteur dont les
composantes sont des polynme

en t de degr infrieur l'ordre de multiplicit r; de la valeur
propre ;.
Corollaire. - Si a
1
, . . . , am sont des nombres complexes distincts et p1 (t), . . . , Pm(t) des poly
nmes en t, l'galit et
.
a, p
1
(t) +
.
.
.
+ e P_(t) = o pour tout t E R entrane p
1
=
. . .
=
P
m = O
.
Mthode pratique de rsolution. Elle consiste dterminer les valeurs propres ; avec leur
ordre de multiplicit r;, puis chercher les polynmes X;(l) par la mthode des coefcients
indtermins. A cette fin on prend le polynme X;(t), de degr r; - 1 et valeurs dans E, le plus
gnral et on exprime que e
u
; X;(t) vrifie x' = A. x. Aprs simplifcation par e
u
; des quations
ainsi obtenues, il reste des quations polynomiales en 1 dont tous les coeficients peuvent tre
sparment gals zro, car ces quations sont des identits. On obtient ainsi un systme
d'quations linaires qui permet de dterminer ceux des coeffcients des X; qui ne peuvent
demeurer arbitraires [a priori r; d'entre eux sont arbitraires puisque dim E; = r;].
Le cas gnral sur le corps des rels. 5. 4. - Ici iest un espace vectoriel rel de dimension n et
A E End (E).
Comme un polynme de degr n ne possde pas ncessairement n racines relles, le raisonne
ment du S . 3. ne s'applique plus
.
Nous allons nous ramener au cas complexe.
Commenons par construire un espace vectoriel complexe partir de E Dfinissons sur le
produit E x E une addition et un produit par le nombre complexe a + i. b par
(x, y) + (x' , y
' ) = ( .\ - x . ' - r' ). (a + i. b) . (x, y) = (ax - by, bx + ay) .
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES HOMOGNES D'ORDRE n 55
On obtient un espace vectoriel complexe E' de dimension qu'on appelle l e complexifi de E
Le sous-espace { ,x,0) : xE E } est canoniquement isomorphe E On l'identifie E et on
l'appelle l'espace des vecteurs rels. Cela permet d'crire x au lieu de ,x,0) et comme
,x.,; = ,x,0) + . ,,.0), on crira x + ,au lieu de ,x,,;.
Dfinissons maintenant le complexifi de ~E End (E). C'est l'endomorphisme ~ de E'
dfini par ~,x+ ,; = ~,x;+ .~, ,;Observons qu'il laisse invariant le sous-espace rel E
Enfin, nous appellerons complexifie de l'quation diffrentielle x " ~. x l'quation
: = ~ .:On vrifie sans peine les proprits suivantes de ses solutions :
.; Une solution :,;E E' de l'quation complexifie telle que :,;E E est relle ; c'est-
dire :,;E E pour tout De plus cette solution est galement solution de l'quation relle.
\
/; La fonction / :,; = x,; + . ,,;est solution de l'quation complexifie si, et seule-
ment si, sa partie relle x,;et sa partie imaginaire pure ,,;vrifent l'quation relle.
Venons-en la rsolution de l'quation x = ~. xdans E avec la condition initiale
x,; = x,E E Rsolvons l'quation complexifie : = ~ . :.avec la mme condition initiale
:,; = x

E E, selon la mthode du 5 . 3. D'aprs la proprit .ci-dessus la solution sera donc


relle et vrifiera x = ~. xC'est donc la solution cherche. Il nous reste l'exprimer sous
forme relle, car elle est la somme de vecteurs de la forme e.<
.
r . x,;.o x,;est un polynme
en ,et o la valeur propre ), de ~n'est pas forcment relle. D'aprs la proprit /ci-dessus
les parties relle et imaginaire de e"'. x,;sont solutions de x = A. x. Si .+/,../E k,
on obtiendra donc la solution de x = ~ . xsous forme relle en crivant qu'elle est la somme
de termes de la forme ea'. cos ,/; .x,;et e'. sin ,/;.x,;, o x,;est un polynme en
coefficients rels, de degr infrieur l'ordre de multiplicit de .
Donnons quelques applications des rsultats prcdents.
6. Equations diffrentielles linaires homognes d'ordre n
coefficients constants
Commenons par un exemple emprunt la mcanique.
Oscillateur harmonique. 6. 1. - Un point de masse = 1 se meut sur une droite k, rappel
par l'origine 0 avec une force proportionnelle sa distance 0 [ l'aide d'un ressort, par
exemple]. Si dsigne le temps, l'abscisse du point est une fonction / ,,;qui obit la loi
de Newton : , = . ,,o w est une constante positive [qui dpend du ressort].
L'quation , +. . , = 0 contient la drive seconde de ,Nous allons la ramener une
quation du premier ordre par un artifice : /.ca.c...,cc.acPosons , = , " ,
(c'est l'impulsion du point). L'quation prcdente est quivalente au systme diffrentiel
linaire du premier ordre
(6 . 2) , =
, . , = .

. , ,
c'est --dire qu' toute solution ,de l'quation correspond une solution ,,,, = ,;de (6 . 2) et,
qu'inversement, tant donne une solution ,,,,;de (6 . 2), , est une solution de l'quation
, +., = O.
La solution gnrale de (6 . 2) s'obtient aisment :
,,; = a. cos .+ /.sin . ,
,,; = .. - .. i .+ /. .e .j ,
o la position initiale ,,; = a et l'impulsion initiale ,,; = .. /sont arbitraires.
L'espace k
des (q, ,;s'appelle l'espace des phases. Son intrt rside dans le fai t que par un
point quelconque ,,,;.,,;, passe une courbe solution (on dit aussi une courbe intgrale)
et une seule. Ces courbes intgrales sont de deux types : l'origine (0, 0), et des ellipses de centre 0
et
d'quation , +.
. ,

= . + /
Notons enfn que toutes les solutions sont de priode 2 -/.
56 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Remarque. - Donnons-nous n oscillateurs harmoniques. L'espace des phases est
o q
k
(resp. p
k
) est la position (resp. l'impulsion) du k-ime point matriel. L'volution du
systme mcanique est rgie par le systme diffrentiel linaire homogne coefficients cons
tants qi = pk Pk =
-
(
wk)2. qk, k = I , o o . , n.
Les courbes intgrales t (
q
(t), p(t)) sont encore bornes, mais elles ne sont priodiques
que si, et seulement si, les priodes partielles 2 n/wk sont commensurables, i.e., s'il existe des
entiers non tous nuls c1, o o . , c
n
tels que c1 . w1 + + c
n
. wn = O.
Cas gnral. 6. 3. - On dit qu'une fonction n fois drivable y : R - C est solution d'une qua
tion diffrentielle linaire homogne d'ordre n coefcients a 1, + . , an constants si elle vrifie
(6 - 4) y + a1
.
y<n -
t )
+ + a1 .
y = 0 ,
o y<
k
J est la drive k-ime de
y
.
Rsoudre cette quation c'est trouver toutes les fonctions y qui la vrifent. Pour cela, utilisons
la mthode de rduction au premier ordre. Posons y = x.,
y
'
= x
2
, o o . , y<" -
1
1 = x
"
; vi
demment x = (x 1, - - q x") vrifie le systme diffrentiel linaire homogne du premier ordre
coefficients constants
(6

5)
{
x
'
1
= x
2
x
- 1
=
xn
X = -
a
n . Xt -
an
-
t

X
z
-
a
t . X
n
.
Rciproquement, il est clair que la premire composante x 1 d'une solution de ( 6 . 5) est solution
de (6 . 4). En posant
A
1
0
0
(6 . 5) s'crit x' = AX. L'quation caractristique dt (A - k. l ) = 0 n'est autre que
k" + a1 k" -
1
+
o o o
+ a
"
= 0, comme on le voit aisment par rcurrence sur n. D'aprs les
rsultats de 5 . 3., si k; est une racine d'ordre r; de ce polynme, la solution gnrale de x' = Ax
H
est exp(k;. t). P;(l), o P;(t) est un polynme de degr r; - 1 . En n'en gardant que la premire
1
composante, on voit que la solution gnrale de (6 . 4) est de la mme forme, P;(t) tant un
polynme valeurs scalaires.
On peut trouver choquant de ramener l'intgration de (6 . 4) celle d'un systme du premier
ordre. Voici une autre mthode, dont le domaine d'application dborde largement le cadre
prsent.
Polynmes diffrentiels coefcients constants 6. 6.
Revenons l'quation (6 . 4). Une solution y est a priori n fois difrentiable. En fait, puisque
y
!
"
l
=
-
a
1
.y
<"
-
1 > - +

-
a"
. y, y"1 est diffrentiable, donc y est n + 1 fois diffrentiable.
Finalement, de proche en proche, on voit que y est co : toute solution de ( 6 . 4) appartient
co = C0(R ; C).
Dsignons par D l'application linaire (non continue !) qui fait correspondre fE C"
sa drive f et, plus gnralement par D
k
fla drive k-ime de f: on peut considrer que D
k
SOLUTIONS BORNES OU PRIODIQUES DE x' A X
est la puissance k-ime de l'oprateur D. L'quation (6 . 4) s'crit, avec ces notations,
Dn f +
a1 . Dn- i f + +
a
n
y = O .
57
Sa rsolution est ramene au problme suivant : trouver l e noyau de l'oprateur
p{D) = Dn + ai vn +
1
+ + an de l'espace C".
On dit que p(D) est un polynme diffrentiel coeficients constants. Il est clair que l'ensemble
de ces polynmes forme un anneau isomorphe celui des polynmes en x -C. En particulier,
si p(x) se factorise en p(x) = q(x). d(x), on a aussi p(D) = q(D) . d(D). En sorte que y -Ker p(D)
quivaut d(D) y -Ker q(D).
Plaons-nous sur le corps des complexes et revenons l'quation ( 6 . 4), crite sous la forme
p( D) y = O. Le polynme p se factorise compltement et, si k est l'une de ses racines,
p(D) = (D - k). q(D). On a donc q(D) y E Ker (D - k). Or un lment u de Ker (D - k)
vrifant u'
= k. u, on a u(t) = A. exp(k. t), o A est une constante arbitraire. Ainsi (6 . 4)
s'crit encore q(D). y = A. exp(kt). On peut continuer en factorisant q. Chaque tape introduit
une constante arbitraire. On a termin au terme de degr (p) tapes. On voit donc, a priori, que
l'espace vectoriel des solutions de pD) f = 0 est de dimension n = degr ,,;
Cherchons une base de cet espace. Nous allons montrer que si k est une racine multiple
d'ordre r de p, alors t ,.exp( kt). t est dans Ker (p) pour 0 :; s < r. Puisque (D - kY divise
p(D), il suffit de prouver que (D - kY . (exp(kt). ts) = O. Or (D - k) (xp(kt). ts) = s. exp(kt). ts
-
i ,
d'o le rsultat par itratio
n
. Il en rsulte que si k
1
, , . , km sont les racines distinctes de p,
d'ordres de multiplicit respectifs r ' . . . , r alors
sont ri + + r = n solutions.
Il reste montrer qu'elles sont linairement indpendantes, c'est--dire que si pi, . . . ,
P
m sont
des polynmes de degrs respectifs ri - 1 , . . . , r - 1, alors
entrane
P
i = =
P
m = O. On le prouve par rcurrence sur m, en le supposant vrai pour m - 1 :
on divise les deux membres par exp(ki . t), puis on drive (degr ,
,
; + 1 fois. Il vient
exp(k2 - k
1
) t. P 2(t) + = 0, o Pi, s'il n'est pas nul, est un polynme de mme degr que
Pi
Puisque k2 - k
1
# 0, etc., l'hypothse de rcurrence entrane ,
-
= =
P
m = 0 ; donc
P2 = =
P
m = 0 et par suite p
1
= O.
7. Solutions bornes ou priodiques de x' " A. x
E est un espace vectoriel complexe de dimension n et A -End (E).
Cherchons sous quelles conditions les solutions de x' = Ax sont toutes bornes.
D'aprs (5 . 3) la solution gnrale est une combinaison linaire des vecteurs de la forme
exp(kt) . P(t), o P est un polynme de degr infrieur l'ordre de multiplicit de la valeur
propre k du polynme caractristique de A. Si toutes les solutions sont bornes, du fait que
lim e
"
' . t
k
= + o lorsque t ` + o (res p. - o) si a > 0 (res p. a < 0), on voit que les valeurs
propres sont toutes imaginaires pures : k = i.w, o w - k Revenons au vecteur solution
exp(kt). P(t) ; dans ces conditions

exp(kt). P(t)

= Il P(t)

.qui ne peut rester born que si P
est de degr nul. L'oprateur A est donc diagonalisable et sa matrice dans une base convenable
est diag (iw 1 , . . . , iwn) o w
k
-k
Rciproquement, s'il en est ainsi, la solution gnrale de x' = Ax, crite dans la base ci
dessus, est (exp(iwi t) x
1
, ). Elle demeure donc borne. On a donc prouv le rsultat suivant :
Thorme. -Pour que toutes les solutions de x' = Ax soient bornes, il faut, et il sufft que A
soit diagonalsable et que ses valeurs propres soient imaginaires pures.
58 FONCTION EXPONENTIELLE. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Remarque. Via la base propre ci-dessus, is'identifie C". Ecrivons chacune des n copies de
C sous la forme {
q
, + i
p
, : q,, p, E R }
.
L'espace E s'identifie encore a R
2
" = { (q1 ,p
P . . . ,
q
.,
p
J] .
et la solution gnrale de x
'
= A. x s'crit
q, = a,. cos (w,. t) b,. sin (w,. t)
p, = a,. sin (w,. t) + b,. cos (w, . t)
Aux notations prs, on reconnat (voir 6.) la solution gnrale d'un systme de n oscillateurs
harmoniques de frquences w,. On en dduit :
Thorme. Pour que toutes les solutions de x
'
= A . x soient priodiques (donc bornes),
i faut et i suffit que A soit diagonalisable et que ses valeurs propres soient imaginaires pures et
commensurables.
Bibliographie. Pour des exposs plus complets sur ces questions on renvoie le lecteur au
trait de E. A. Coddington et N. Levinson, et l'ouvrage de V. Arnold, nourri d'exemples
et crit dans un style vivifant.
6
PRODUIT INTGRAL
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Ce chapitre est consacr aux quati ons diffrentielles l i nai res coefficients variables.
Prliminaires
Soit A un endomorphisme continu d'un espace de Banach E Nous avons vu au chapitre 5
que la solution gnrale de l'quation diffrentielle linaire x' = A. x est exp(t. A) . x
0
, x
0
E E
D'autre part, on sait ( 1 . 3. chap. 5) que exp(t. A) = lim 1 +
tA

"
; 1 +
tA

"
. x0
est donc
n
= 0
n n
une solution approche de x' = A. x; c'est la mthode d'Euler. Nous allons la gnraliser
suivant un procd d V. Volterra ( 1 887.
Cessons de supposer que A est une constante. Si A est une application continue d'un inter
valle 1 dans End (E), proposons-nous de trouver une application drivable x : 1 - E v

ifant
x'(t) = A(t). x(t) pour t E /, et x(t
0
) = x
0
, o t
0
E /, x
0 E E Cette quation peut tre approche
par un systme d'quations aux diffrences finies :
x( ti
+
1
) - x( t
i
)
= A(t;). x(t;) ,
t
i
+ 1
- t
i
i = O, . . . , n - 1 ,
o t
0
< t
1
< . .
.
< t. = t. A partir de ces quations on obtient
n
x(t) =
f ( 1 + A(t;)). (ti
+ 1
- t;) . x0
i =O
?o us allons montrer que cette expression converge vers la solution cherche de x'(t) =A(t). x(t)
lorsque le pas ti
+
1 - ti de la partition tend vers zro. Si, en particulier, t0 =0, ti
+ 1
-ti =(t -a)jn
et A = constante, la limite n'est autre que exp(tA) . x0 ; c'est la solution de x' = A. x vrifiant
x
(O) = x0.
1 . Produit intgral
Produit intgral de fonctions en escalier. 1 . 1. Donnons-nous un intervalle ferm [a, b],
a < b. Dcoupons-le en n intervalles par des points a = t
0
< t
1
<
..
< r. = b ; donnons-
nous n endomorphismes A
'
. . . , A. E End (E). L'application A : [a,
b] - End (E), dfnie par
A(t) = A
1
pour t
0
t < t
1
, . . . , A(t) = A. pour t. _
1

t r. est une fonction en escalier
(voir 6. chap. 2). Son produit intgral entre a et b est, par dfinition,
b
P(A) = f1 ( 1 + A(t) . dt) = exp(Lt A.) . . . exp(Lt
1
. A
1
)
o Lti = ti - ti _
1
pour 1 j n.
Le lecteur prendra garde l'ordre des facteurs, puisqu'a priori, A
P
. . . , A. ne commutent pas.
Par contre, s'ils commutent, et en particulier si A est constante, on a
P(A) = exp(M
A. +
. . .
+ Lt
1
. A
1
) = expA(t) . dt .
a
d'a prs (2 . 3. chap. 5).
60 PRODUIT INTGRAL. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Remarque. - On ne change pas le produit intgral en ajoutant des points de subdivision
ceux de la subdivision ti. En effet A(t) demeure constante entre ti et ti
+ 1
; si ti < t' < ti
+ 1
, on a
donc, d'aprs (2 . 3. chap. 5),
exp(ti
+ l
- t;) A = exp[(ti
+
l
- t') . A + (t' - t;) . A]
= exp(ti
+ 1
- t') A. exp(t' - t
;) A .
Lemme. 1 . 2. -Soient A et B deux fonctions en escalier dfinies sur [a, b] et valeurs dans E.
Alors
Il
P
(A) - P(B)
>
(b - a) .

a
) .M
. 1 1 A - B I l ,
o Il A I l
= sup
I l
A(t ) I l
pour a .: t .: b et M = max
( Il A
I l , I l
B
I
l).
PREUVE. - D'aprs la remarque prcdente on peut supposer que A et B sont constantes sur
chacun des intervalles d'une mme subdivision a = t
0
<
.
< t
n
= b.
Posons ai = exp(
Mi . A;), b
i = exp(t. B; ). Alors

P(A) - P(B)
I l
=
Il a
n
. . . a
l - bn
. . .
hl I
l .: I l a
n
. . . a
l -
a
n
. . . a
2
. b
l
Il +
+ I l a
n
. . . a
z
. b
1
- an
. . . a
3
hz b
1
I l
+
. . .
+
I l an. bn

1
. . . bi - bn b. 1
. . . b
1 I l .:
I l
a
1
-
h
1
1 1
.
1 1
a
n I
l . . . Il a
z Il
+
I l a
z
-
hz 1 1
.
1 1
a
n I l
. . .
I
l a
3
1 1 1 1 hl I l +
. . .
+
+
I l a
n - bn 1 1
. 1 1 bn

1 I l
. . .
I l hl I l
"
Utilisons l'estime 2 . 1 . du chapitre 5 et
Il
exp L
I l .: exp
I l L I l
pour majorer cette dernire
expression. On trouve
Il
P(A) -P(B)
I l .:
M
1
. 1 1
A
1
-B
1
Il exp(
M
1
. M) . exp(t
n
. M) . . . exp(t
z
. M)
+
. . .
+
+ - I l A" - B" 1 1 . exp(M" . M). exp(
Mn
1
. M) . . . exp(t
1
. M) .:(b -a) . l l A
-
B l l . exp(b -a)M
0
Produit intgral de fonctions rgles. 1 . 3. - Supposons que A : [a,
b
] - End (E) soit une
fonction rgle, c'est--dire (6 . 2. chap. 2) qu'elle soit limite uniforme sur [a, b] d'une suite A
k
de fonctions en escalier. D'aprs le lemme prcdent

P%(A
P
) - P%(Aq
)

.: (
b -
a) . e
<
b a)
.
M I l A
P
- A
q Il ,
o M est un majorant des
I
l A
k
1 1
.
Il en rsulte que P(A
k
) est une suite de Cauchy de End (E). Puisque E est un espace de Banach,
End (E) est complet et P(A
k
) converge. On voit immdiatement que sa limite ne dpend pas
de la suite A
k
utilise pour approcher A. I l est donc lgitime de dfnir ce qu'on appelle le produit
intgral de A entre a et b par
b
P%(A) = _(1 + A(t) . dt) = lim P%(A
k
) .
k
= O
Proprits du produit intgral 1 . 4.
a) Si Il A Il = sup
l
A(t)
Il
pour a .: t .: b, la relation Il exp(L)
I
l .: exp
Il
L
I
l entrane
immdiatement
I l
P%(A)
I l .: exp(b - a)
Il
A
1 1
.
b
) Le lemme 1 . 2. s'tend par continuit toutes les fonctions rgles A et B.
c) P%(A) est inversible.
La relation [exp(L)]
1
= exp( - L) le montre immdiatement pour une fonction en escalier :
[P%(A)]
1
= [exp(
Mn. An
) . . . exp(t
1
. A
1
)]
1
= exp( - t
1
. A
1
) . . . exp( - t11 . A11 ) .
[attention l'ordre des facteurs].
La proprit s'tend une fonction rgle quelconque par continuit.
d Relation de Chasles.
Evidemment P:(A) = 1( = id
E
).
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES HOMOGNES
6 1
Si a > b, la proprit prcdente permet de dfnir P!(A) par [P:(A)r
Avec cette convention, si A : 1 - End (E) est une fonction rgle dfinie sur un intervalle l,
on a l'analogue de la relation de Chasles :
P;(A) = P
t
(A) . P!(A) pour a, b, c E 1
[attention l'ordre des facteurs]. On le vrifie sans peine pour une fonction en escalier, et le cas
gnral s'obtient par continuit.
b
e) Le lecteur, curieux de s'expliquer la notation T ( 1 + A(t) . d1), pourra dmontrer en
s'inspirant de (1 . 3. chap. 5) que
n
P(A) = lim T ( 1 + 1i . A(1i))
i
= O
lorsque le plus grand des pas Mi = t
i
+
1
t; de la subdivision a = t0 < < t" = b tend vers
zro.
Enfin, voici l'analogue du thorme (6
.
5. cha p. 2) qui dit qu'une fonction continue est la
drive de l'une quelconque de ses primitives :
f Si a < t < b et si A : [a, b] End (E) est continue, alors
f
(t) = P(A) est drivable et
f(t) = A(1) .f(1).
PREUVE. Prenons
1 h 1 assez petit pour que a < t + h <
b. Le produit intgral entre 1 et
1 + h de l'endomorphisme constant A(t) est videmment
P/ +h(A(t))
= exp
(h. A(t)) = 1 + h. A(t) + o(h) .
D'autre part le lemme 1 . 2. entrane
I l p
: +
h(A)
p:
+
h
(A(t)) I l
:; 1 h
l . e
xp(l
h
1 - 1 1 A
Il)
sup
I l A(s) A(t) I l ,
r st +
h
qui est un o(h) puisque A est continue. Il en rsulte Pth(A) = 1 + h. A(1) + o(h). Et le tho
rme rsulte de la relation de Chasles
0
2. Equations diffrentielles linaires homognes
Dfinition. 2. 1. - Soient /un intervalle de R(ventuellement R tout entier) et A : 1 " End (E).
On dit qu'une application diffrentiable f: l i est solution de l'quation difrentielle
linaire homogne du premier ordre x'(t) = A(t) .
x
(t) si f(t) = A(1) .j(t) pour t E l.
Remarques a) Si A est constante, nous retrouvons les quations diffrentielles coeficients
constants du chapitre prcdent.
b) Exactement comme au chapitre 5, on voit que l'ensemble S
I
des solutions ! : 1 - E est
un espace vectoriel. On aura donc rsolu l'quation, c'est--dire trouv toutes ses solutions,
si l'on exhibe une base de SI.
c) Si A est de classe Ck, k 0, alors toute solution est de classe Ck +
1
, comme on le voit
immdiatement par rcurrence sur k.
Thorme fondamental. 2 . 2. - Soient E un espace de Banach, x0 E E, 1 un intervalle de R,
t0 E /, et A : 1 - End (E) une fonction continue. Alors i existe une application difrentiable
f : 1 _ E, et une seule, tele que
f'(t) = A(t ) .f(t) pour t E l ;
f(t
o
) =
Xo

Cette appcation est de clsse C


1
et ell est donne par f(t) = p
o
(A ) . Xo

62 PRODUIT INTGRAL. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
L'existence rsulte immdiatement de la proprit! de 1 . 4.
Montrons que la solution donne par le thorme est unique. Si g est un second candidat,
formons h(t) = <(t)-
1
. g(t), o <(t) = PUA). C'est une fonction drivable et, d'aprs (2. 8.
chap. 4),
h'(t) = - <(t) -
1
. <'(t). <(t)
-
1
. g(t) + <(t) -
1
. g'(t) .
Mais <'(t) = A(t). <(t) et g'(t) = A(t) . g(t), donc h'(t) = O. D'aprs (2. chap. 2) h est une
constante et comme <(t0) = 1 on a h(t0) = x0. Ainsi h(t) = x0 et l'on a bien
g(t) = <(t) . x0 = f(t) .
Corollaire. 2. 3. -Exactement comme en (4. 5. chap. 5), on voit, en prenant 1 = R, que
x'(t ) " A (t) . x(t) possde une solution maximale f : R - E vriant f(t0) = x0, et que toute
autre solution g : 1 - E vriiant g(t0) " x0 est la restriction de f 1.
Corollaire. 2. 4. -Exactement comme en (4 . 5. chap. 5), on voit que l'espace vectoriel S des
solutions maximales f : R - E de x' (t) = A (t ) . x(t) est isomorphe E.
Si la dimension de E est finie, une base de S (on dit souvent : un systme fondamental de
solutions) comporte dim E vecteurs.
La solution gnrale P:0(A) de x'(t ) = A (t) . x(t) dpend linairement de la condition initiale
x0 Voyons comment ele dpend de A.
Thorme de comparaison. 2 . 5. -Soient E un espace de Banach, x0 E E, 1 un intervalle, t0 E 1,
A : 1 - End (E) et B : 1 - End (E) deux fonctions continues. Dsignons par f : 1 - E la
solution unique de x' (t) = A (t ) . x(t ) vriiant f(t0) = x0, par g : [ -. E la solution unique
de x'(t) = B(t ) . x(t) vriiant g(t0) = x0 Alors

/(t) - g(t)
I l el r -r I M. I t - t
o 1

1 1
A - B
1 1 . 1 1 X
0
I l
,
o
Il A - B I l est la borne suprieure sur (t0, t) de
I l
A (s) - B(s)
I l
et Mun majorant de I l
A
Il
et
I l
B
I
l

PREUVE. - Le thorme fondamental donne les expressions de f et g. Il sufit ensuite d'appli
quer le lemme 1 . 2.
D
Remarque. Proposons-nous d'approcher la solution f de x'(t) = A(t). x(t) vrifiant
f(t0) = x0. Approchons pour cela la fonction continue A par une fonction en escalier : tant
donn e > 0, l'uniforme continuit assure l'existence d'une subdivision t0 < t1 < < t" = t
telle que
I l A -
B Il < e si B : [t0, t] End (E) est la fonction en escalier dfnie par B(t) =A(t0)
pour t0

t
t
1
, . . , B(t) = A(t" _
1
) pour t" _
1

t

t.- En reprenant la preuve de 2 . 5.,
on voit que exp[M". A(t"_ 1 )] . . . exp[t
1
. A(t0)] . x0 approche/ e. el < -<oi . I I A II .
I
t -t0
1 1 1
x0
Il
prs.
Terminologie. 2. 6. - On appelle souvent P!(A) la rsolvante, ou le noyau rsolvant de l'qua
tion x'(t) = A(t). x(t), et on la note R(a, t).
Ce qui prcde ne donne aucun moyen pratique pour la dterminer explicitement. Voici
nanmoins, titre indicatif, une forme thoriquement explicite.
Exponentielle de Dyson. 2. 7. Soit A : 1 End (E) une fonction continue. Donnons-nous
un segment [
a, b], a < b, contenu dans l'intervalle /, et soit M un majorant de
I l
A(t)
I l
pour
a

t
b.
Si c, t E
[
a, b], dfnissons par rcurrence des applications R"(c, t) :
[
a, b] - End (E) :
R0(c, t) = 1 ( = id
E
)
(2 . 8)

R 1 (c, t) = ' A(s). R"(c, s)


.
ds pour n O ,
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES HOMOGNES
63
1 t c 1"
Montrons que

Rn(c, t)
,

-
1
M". C'est vident pour n = O. Supposons-le
prouv pour n ; (2 . 8) implique alors
n

,,
R (c t)
,
,:

M
.
1
s
- C 1"
M
n
.
ds
,: 1 l
-
C 1" '

M
n + 1
n
+ 1
'

C
n ! .. (n + 1 ) !
et la proprit est tablie.
La suite R0(c, t) + + Rn(c, t) converge donc uniformment sur [a, b] vers une limite
S(c, t) = _R.(c, t) et (2 . 8) entrane
0
S(c, t) = 1 + A(s). S(c, s). ds
Il en rsulte que f(t) = S(c, t) est drivable et qu'elle vrife l'quation diffrentielle
f'(t) = A(t) .f(t), avec la condition initiale f(c) = 1. D'aprs (f 1 . 4.) et l'unicit, on a donc
f(t) = P(A ). En fin de compte P(A) = _Rn(c, t), o les Rn sont dtermins de proche en
0
proche grce (2 . 8.) :
Rn(c, t) = . A(sn) A(s1 ) . ds1

ds" , si c < (
(attention l'ordre des facteurs).
Expression de la rsolvante l'aide d'un systme fondamental de solutions. 2. 9. - Choisissons
une base dans l'espace E, suppos de dimension finie n. Soit x 1 (t), .. , xn(t) un systme fonda
mental de solutions de l'quation diffrentielle x'(t) = A(t) . x(t). Dsignons par X(t) la matrice
n x n dont la k-ime colonne, lue de haut en bas, est forme par les composantes de xk(t).
Puisque xk(t) = P(A). xk(a), on en dduit X(t) = R(a, t). X(a).
Puisque les vecteurs x
1
(a), . . . , xn(a) sont linairement indpendants, la matrice X(a) est
inversible, donc R(a, t) = X(t). X(a) -
1

Bien que ce soit la rsolvante qui ait servi dmontrer l'existence des solutions de
x'(t) = A(t) . x(t), c'est cette formule qui la dterminera explicitement si on a le bonheur
d'exhiber n solutions linairement indpendantes.
A dfaut d'une expression explicite de la rsolvante R(a, t) = P(A), il se peut que des pro
prits de A(t) transparaissent dans R(a, t). Voici quelques exemples importants :
Thorme. 2 . 10. -Si A est une constante, R(a, t) = exp(t - a) . A.
PREUVE. -- Immdiate, d'aprs 1 . 1 . , e t sans surprise. En effet, exp(t - a) A. x0 est la solution
de l'quation difrentielle coeffcients constants x'(
l
) = A. x(t) vrifant la condition initiale
x( a) = x0 (voir 4. 4. cha p. 5).
Thorme. 2 . 1 1. - Pour que CE End (E) commute avec R(a, t) pour tous a, t, i faut et i
sufft que C commute avec A (t) pour tout t.
PREUVE. - Supposons que C. R(a, 1) = R(a, t). C pour tous a, t. Puisque
d
d R(a, t) = A(t) . R(a, t) ,
on en dduit C. A(t). R(a, t) = A(I). R(a, t) . C; et comme R(a, a) = 1, on a bien C. R(a) = R(a) . C
pour tout a.
Rciproquement, supposons que C. A(t) = A(t) . C pour tout 1
.
Posons f(t) = C. R(a, t) -
R(a, 1). C Puisque i R(a, t) = A (t). R(a, t), on a
AVEZ. -Calcul d{trenriel.
64 PRODUIT INTGRAL. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
f'(t) = C. A(t) . R(a, t) - A(t) . R(a, t) . C = A(t) . [ C. R(a, t) - R(a, t) . CJ = A(t).f(l) .
Donc fest la solution, valeurs dans End (E), de x'(t) = A (t). x(t) qui vrife f(a) = C. R(a, a) -
C. R(a, a) = O. D'aprs l'unicit, j(l) = 0 pour tout t et l'on a bien C. R(a, t) = R(a, t). C.
EXEMPLE. -- Supposons que l'espace de Banach soit le complexifi E' " E + i. E de l'espace
rel E et que, pour chaque t, A(t)' soit le complexifi de A(t) E End (E) [voir 5 . 4. cha p. 5].
Alors A(t)' commute pour tout t avec la projection canonique de E' sur l'espace rel E I l
rsulte de 2 . 1 1 . que l a solution de z'(1) " A(t)'. z(t) vrifant z(t0) = z0 E E reste relle pour
tout 1.
Thorme. 2 . 12. - Soit b une forme bilinaire continue sur E. Pour que
(2. 13) b(R(a, t ) . x, R(a, t ) .y) = b(x, y) pour x, y E E et pour tous a, t ,
il faut et il suffit que
(2 . 14) b(A(t ) . x, y) + b(x, A(t ) .y) = 0 pour x, y E E et pour tout t .
PREUVE. - Appelons j(1) le membre de gauche de (2 . 1 3). D'aprs la rgle de Leibniz (2 . 9.
cha p. 1), f'(t) = b(A(t) . R(a, t) . x, R(a, t) . y) + b(R(a, t). x, A(t) . R(a, t) . y).
Si f(t) " b(x, y), on a f'(a) = 0, donc (2 . 1 4). Rciproquement, si (2 . 1 4) est vrifi, f'(t) = 0
et j(t) se rduit la constante f(a) = b(x, y). C:
EXEMPLES. ` a) Si E est un espace de Hilbert rel (resp. complexe), R(a, t) est orthogonal
(res p. unitaire) pour tous a, t si, et seulement si, l'adjoint A * de A vrifie A *(t) = - A (t) pour
tout t.
S'il en est ainsi le produit scalaire (resp. hermitien) de deux solutions de x'(t) = A( t). x(t)
ne dpend pas de t.
b) Si E est un espace rel symplectique (c'est--dire muni d'une forme bilinaire alterne non
dgnre w), A(a, t) est symplectique pour tous a, t si. et seulement si,
w(A(t). x, y) + w(x, A( t) . y) = 0
pour x, y E E et pour tout t. On dit alors que A(t) est une application infinitsimale sym
plectique.
Thorme de Jacobi-Liouville. 2 . 15. -Supposons Ede dimension nfinie et soit A : 1 - End (E)
une fonction rgle. Alors
dt P!(A) = exp f tr (A (s)) . ds pour a, t E 1 [dt = dterminant, tr = trace] .
PREUVE. - Si la fonction A est en escalier, en reprenant les notations de 1 . 1 . on a
P!(A) = exp(tn. An) . . . exp(i1 A 1 ) .
La formule rsulte alors de (2 . 4. cha p. 5) et du fait que le dterminant d'un produit est le produit
des dterminants des facteurs.
Le cas gnral s'en dduit. On prend une suite de fonctions en escalier convergeant unifor
mment vers A sur [a, t] et l'on observe que le dterminant et la trace sont des fonctions conti
nues.
EXEMPLE. -- Rappelons qu'un volume v de E est une forme n-linaire antisymtrique non
nulle et que l'image rciproque f
*
r = dt (f. r. Pour que f prserve un volume v, c'est--dire
pour que f * v = v, il faut donc, et c'est suffisant, que dt (f = 1 .
D'aprs 2 . 1 5, on voit donc que pour que P,:(A ) prserve un volume de E pour tous a, t,
il faut et il suffit que tr A( t) = 0 pour tout r.
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES AVEC SECOND MEMBRE 65
3. Equations diffrentielles linaires avec second membre
Dfnition. 3. 1. Soient E un espace de Banach, l un intervalle, A : l -- End (E) et B : l --E
deux fonctions continues. On dit que l'application diffrentiable f : l -- E vrife l'quation
diffrentielle linaire du premier ordre
(3 . 2) x'(t) = A(t). x(l) + B(t) ,
si f'(1) = A( t) .j(l) + B(t) pour tout t E !.
La fonction B s'appelle le second membre de l'quation.
Unicit. 3. 3. - Etant donns x0 E E et 10 E !, il existe au plus une solution f de (3 . 2) vrifiant
f(
t
o
) =
Xo
.
PREUVE. - - La diffrence h de deux solutions vrifie l'quation diffrentielle linaire homogne
h'(t) = A( t) . h(t) et h(t0) = O. D'a prs l'unicit (thorme 2 . 2.), h( l) = 0 pour 1 E !. D
Existence. 3. 4. -- Soit R(t0, t) la rsolvante de l'quation homogne associe x'(t) = A(t) . x(t).
Nous allons chercher la solution f de (3 . 2), vrifiant j(t0) =x0, sous la forme f(t) = R(t0, t). g(t)
o g : 1 -- E est une fonction diffrentiable inconnue. Si le second membre B de (3 . 2) tait nul,
g se rduirait la constante x0. C'est pourquoi cette mthode, due Lagrange, s'appelle
mthode de la variation de constante.
En tenant compte de i R(t0, 1) = A(t) . R(t0, t), on obtient
f
'(t) =
.(1). R(t0 , t) . g(t) + R(t0 , l) . g'( l) = A( t) .f(t) + R(t0, t) . g'(t) .
Portons cette expression dans (3 . 2), on trouve R(t0, t) . g'(l) = B(t). On sait que la rsolvante
est inversible et que R(t0, t) -
1
= R(t, t0) (voir c. 1 . 4.), donc g'(l) = R(t, t0) . B(t). En intgrant
et en utilisant g(10) = R(t0, t0) . g(t0) = f(t0) = x0, on obtient g(l) = x0 + R(s, 10). B(s). ds.
!U
Finalement, en utilisant la proprit ade ( 6 . 4. cha p. 2) et la relation de Chasles (d 1 . 4.) on
obtient
(3 - 5)
f(
t) = R(t0, 1) . x0 + R(s, t). B(s) . ds .
!
Notons que le second membre est la somme de la solution gnrale R(t0, 1) . x0 de l'quation
homogne et de la solution R
(s, t). B(s). ds de l'quation (3 2) qui s'annule pour 1 = t0.
!U
Cette dernire dpend linairement du second membre B.
Comme l'intgration au second membre de (3 . 5) n'est pas toujours aise, on recourt souvent,
dans la pratique, des mthodes qui sortent du cadre de ce livre (transformation de Laplace).
Si la dimension de E est finie, on peut procder ainsi pour intgrer l'quation (3 . 2) : une
fois dtermin un systme fondamental de solutions x
1
, . . . , x
"
de l'quation homogne, on
cherche la solution de (3 . 2) sous la forme j(l) = .t;(t) . x,(t), o les .1; sont des fonctions
diffrentiables valeurs numriques. En crivant que f vrifie (3 . 2) on obtient
f. ' (t). x,(l) = B(t) .
Cette quation dtermine les !', car les x,(t) forment une base de E. On en dduit les !.
Application : Comparaison de solutions. 3. 6. - Montrons comment l a formule (3 . 5) permet
d'amliorer, il est vrai sous des hypothses plus fortes, le thorme de comparaison 2 . 5.
Soient l un intervalle, F un espace de Banach, A : l x F -- End (E) une application conti
nue en 1 E l et diffrentiable en k E F.
66 PRODUIT INTGRAL. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Considrons l'quation diffrentielle linaire homogne, dpendant d'un paramtre k E F :
(3 . 7 x' (t) = A(t, k). x(t) .
Soit f(t, k) sa solution telle que f(
/
0, k) -x0, o t 0 E l et x0 E E sont donns. Cherchons
comment elle dpend de k et, pour cela, calculons sa diffrentielle en k pour k = k0. Puisque
D
1 f(t, k) = A(t, k).f(t, k) on a, en utilisant le thorme de Schwarz ( 1 . 5. chap. 4),
D1 D2 f(t
,
k
o
) = D2 D
1
f(t, k0) = A( t, k0) . D2 f(t, k0) + D2 A(t, k0) .f(t, k0) .
C'est une quation de la forme x'(t) = A(t, k0). x(t) + B(t), o x(t) = D2 f(t, k0), B(t) =
D
1 A(t, k0) .f(t, k0), avec la condition initiale x(t0) = D2 f(t0, k0) = 0, car f(t0, k) = x0
pour tout k. D'aprs (3 . 5) on a donc
D1 f(t, k
o
) = R(s, t, k0). D2 A(s, k0) .f(s, k0). ds ,
to
(3 . 8)
o R(. , . , k0) est la rsolvante de (3 . 7).
En remplaant f(t, k0) par sa valeur R(t0, t, k0). x0 et en jouant sur l'arbitraire de x0, on
obtient une formule semblable pour D2 R(t0, t, k0).
EXEMPLE. Le lecteur appliquera la formule (3 . 8) au calcul approch de la solution de
l'quation de l'oscillateur harmonique perturb par un terme de frottement k. c(t), o k est
un petit paramtre rel et c une fonction continue :
q' = p , p' = - w2. q - k. c. p .
4. Equations diffrentielles linaires d'ordre n
Dfnition 4. 1. - Donnons-nous n + 1 fonctions continues a1 , , az, b, dfinies sur un
intervalle l et valeurs dans C. On dit qu'une fonction n fois diffrentiable f : l C est
solution de l'quation diffrentielle d'ordre n
(4 . 2) y
l
"
l
+ a
!
. y<
n - t
l +
. . .
+ a
n

Y = b ,
si f et ses drives
j
l kl
d'ordres k = 1,
.
. . , n vrifient
j<
"
l(t) + a
1
(t) .
pn- 1 \
t) +

+ a
n
(t) .f(t) = b(t) pour t E 1 .
La fonction b est appele le second membre de ( 4 . 2), et l'quation obtenue partir de
(4 . 2) en annulant b s'appelle l'quation homogne associe.
Nous allons ramener cette quation une quation vectorielle du premier ordre par la
mthode de rduction au premier ordre (6. cha p. 5). Posons y = x
1
, y' = x2, , y(
n
- I J = x",
on obtient
(4 . 3)
Si f est une solution de (4. 2), alors (J, f, . . . , f(
n
-
1
1) est une solution de (4 . 3). Rciproquement,
la premire composante f d'une solution de ( 4 . 3) est une solution de ( 4 . 2).
Introduisons les vecteurs x(t) et B(t) de. composantes respectives (x
1
(t), . . . , x
"
(t)) et (0, . . . , 0,
b(t)), et la matrice
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES D'ORDRE n
67
0 1 0
0 0 0
(4 . 4) A(t)
- an(t) - a, _
1
(t) . . . - a
1
(t)
(4 . 3) s'crit encore x'(t) = A(t) . x(t) + B(t). En traduisant les rsultats de (3 . 3) et (3 . 4) on en
dduit :
Thorme. 4. 5. -Etant donns t0 E 1 et x0, , xg- l
l
E C, l'quation (4 . 2) possde une solu
tion f : 1 C et une seule vriiant f(t0) -x0, g p
n
- 1 l(t0) -xi" - 1 >.
Thorme. 4. 6. -L'intgrale gnrale de (4 . 2) s'obtient en ajoutant une solution particulire
de cette quation l'intgrale gnrale de l'quation homogne associe.
Ce thorme ramne la rsolution de l'quation (4 . 2) celle de l'quation homogne associe
et la recherche d'une solution particulire.
Recherche d'une solution particulire. 4. 7. On appliquera la mthode de variation de
constante de Lagrange.
Dans certains cas on pourra utiliser la remarque suivante : si le second membre b de ( 4. 2)
est la somme L b, de plusieurs fonctions, et si s, est une solution particulire de l'quation
obtenue partir de (4 . 2) en remplaant b par b,, alors L s, est une solution particulire de (4 . 2).
Voici un cas encore plus particulier. Soit rsoudre l'quation yi"> = b. Cela semble exiger n
i ntgrations successives. Mais, d'aprs (4 . 5), on peut observer qu'il s'agit de dterminer une
fonction f dont la drive n-ime est connue et pour laquelle f(t0), q f1" - 0(t0) sont arbi
traires. La formule de Taylor avec reste intgral (3 . 4. cha p. 4) rsout le problme :
(t - t )" -
1
f(t) = f(to) + (t - 10) f'(to) + ` +
(n
_ 0!
)
! pn - l )(t0) +
l

+
(n 1 ) !
(t sr
1

b(s)
.
ds .
to
Rsolution de l'quation homogne. 4. 8. - Il n'existe pas, comme en (6 . 3. cha p. 5), d'expression
maniable de la solution gnrale. Mme si n = 2.
Toutefois, supposons connue une solution particulire s non nulle de (4 . 2). Posons y = s. u
et calculons _kl l'aide de la formule de Leibniz. L'quation sera transforme en une quation
du mme type o le coeffcient de u sera nul puisque s vrife (4 . 2). On obtiendra donc une
quation diffrentielle linaire d'ordre n 1 en u
'
. Si v est la solution gnrale de cette quation
en u
'
, la solution gnrale de (4 . 2) sera donne par s . v + C . s, o C est une constante
arbitraire.
Wronskien. 4. 9. - Supposons connues n solutions /
1
, , j de l'quation homogne associe
(4 . 2). On en dduit n solutions x, = (/,., /', . . . , !1" -
1
>), r = l, . . . , n, de l'quation
x'(t) -A(t) . x(t). A partir de (h, . -, x") formons la matrice X(t) introduite en (2 . 9) :
X(t)
Le dterminant de X(t) s'appelle le wronskien w(t) des solutions ;; , . . . , j.
68 PRODUIT INTGRAL. QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
Si R(t0, t) est la matrice rsolvante de x'(t) = A( t) . x(t), nous avons vu (2 . 9) que
R(t0, t) . X(t0) = X(t) .
Donc dt R(t0, t) . dt X(t0) = dt X(t). D'autre part nous savons (2 . 1 5) que
dt R(t0, t) = exp ,tr A(s). ds
.
to
Comme (4 . 4) donne immdiatement tr A(s) = - a
1
(s), il en rsulte :
w(t) = w(t0). exp
-
a
1
(s). ds

-
Cela montre (Liouville) que si j1
, , J est une base de l'espace des solutions dfinies sur un
intervalle !, leur wronskien ne s'annule pas sur !. A l'inverse, si w(t0) = 0, alors w(t) = 0 pour
tout t E /.
Polynmes diffrentiels coeffcients variables 4. 10. Cherchons adapter l a mthode de
rsolution propose en (6 . 6. cha p. 5) pour la rsolution de l'quation homogne associe ( 4 . 2).
On se heurte une premire difficult concernant la construction d'un espace de solutions.
Si les fonctions a
1
, . . . , a
n
sont de classe C', r 0, au plus, alors fest de classe c
n +
r
, comme (4 . 2)
le montre immdiatement par rcurrence sur r. Par contre f n'est pas ncessairement de classe
c
n
+
r
+
1
et, a fortiori, n'appartient pas ncessairement l'espace C". L'oprateur D = ne
peut donc agir que sur un sous-espace de l'espace des solutions.
Supposons cette difficult surmonte (par exemple, si les a, sont de classe C"). Essayons
d'crire, dans le cas simple n = 2, l'quation y" + a
1
. y' + a1 . y = 0 sous la forme
(D - A
1
) (D - A1) y = 0, o cette fois A
1
et A1 ne sont plus des constantes. On obtient deux
quations pour dterminer A
1
et A 2 :
A
1
+ A2 = - a
1
et A
1
. A2 - A = a2 .
Il en rsulte que A2 doit tre solution de l'quation A + a
1
. A1 + (A2)
2
+ a1 = O. C'est
une quation de Ricatti, c'est--dire une quation de la forme z
'
+ a. + b. z + c. z
2
= 0 ;
et Liouville a montr qu'en gnral elle ne s'intgre pas par quadratures.
La recherche des cas particuliers o elle s'intgre par quadratures relve de la thorie de
Galois des corps diffrentiels et dborde le cadre de ce livre.
Retour aux quations homognes coeffcients constants 4. 1 1. Considrons l'quation
linaire et homogne coeffcients constants
(4. 1 2) y
!
n
l + a
t
. y
tn
-
t l
+
. . .
+ a
n
Y
= O .
Supposons que l'quation caractristique (voir 6 . 3. chap. 5) p(k) = k
n
+a
1
. k
n
- J +

+ a
n
= 0
admette une racine multiple c d'ordre r. On a donc p(k) = (k - c)'. q(k).
Substituons p le polynme (k - c) . (k - c - u) . . . (k c (r -- 1 ) u). q(k). C'est le poly
nme caractristique d'une quation de la forme
(4. 1 3) y
<
n
l
+ al
(u) . y
<
n
-
1
) +
. . .
+ a
n
(u). y = O .
D'aprs (6 . 3. chap. 5) cette quation admet pour solutions les fonctions e't, . . . , e(
c +
( r- t )
u
lt,
donc aussi leurs combinaisons l inaires e", e't q . . . , e"

, qui sont
ut
[

ut
J
r
1
linairement indpendantes. Lorsque u tend vers zro ces fonctions ont pour limites
(4. 1 4)
e
ct
e
c
t
.
t
,
.
.
.
'
e
ct
.
f-
1
.
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES D'ORDRE n
69
Utilisons le thorme de comparaison 2 . 5. La matrice ( 4. 4), forme avec a"(u), . . . , a 1 (u),
converge vers la matrice forme avec a", . . . , a1 si u - O. Il en rsulte que les solutions de (4 . 1 3)
convergent vers celles de (4 . 1 2). Donc (4 . 1 4) fournit r solutions linairement indpendantes de
( 4. 1 2). On a retrouv, selon un procd d d'Alembert, le rsultat de ( 6 . 3. cha p. 5).
Bibliographie. Il est impossible de donner une bibliographie, mme sommaire, concernant
les quations diffrentielles linaires coeffcients variables d'ordre n (mme si n = 2 !).
Renvoyons toutefois au trait dj cit de Coddington et Levinson.
On trouvera aussi une tude des solutions priodiques l'Appendice F.
!
CHAMPS DE VECTEURS
QUATIONS DIFFRENTIELLES
Ce chapi tre est consacr aux quati ons di ffrentielles, l'existence de l eurs solutions
et l'tude de l a mani re dont ces sol uti ons dpendent des condi ti ons ini ti al es et d' ven
tuels paramtres.
1. Champs de vecteurs et quations diffrentielles autonomes
Champ de vecteurs. 1 . 1. Un champ de vecteurs sur un ouvert U d'un espace de Banach E
est une application X : U - E de classe C', r ? O.
Il est bon d'avoir prsent l'esprit l'interprtation suivante. Un fluide occupe l'intrieur U
d'un rcipient de l'espace usuel. Attachons chaque point u de U le vecteur-vitesse X(t, u)
de la molcule du fuide passant en u l'instant t. [Les mcaniciens le reprsentent par un
vecteur li d'origine u ; c'est--dire, puisque l'espace usuel est un espace afine, par un
bipoint d'origine u et d'extrmit u + X(t, u).] Si X(t, u) ne dpend pas de t [on dit que le fluide
est en mouvement permanent], u / X(u) est un champ de vecteur sur U, appel le champ des
vitesses du fuide.
Supposons que le mouvement soit permanent. Si t / f(t) E U est l'quation horaire d'une
molcule, son vecteur-vitesse f'(t) l'instant t est encore X(f(t)). La connaissance des tra
jectoires de chaque molcule et de leur description horaire dtermine donc le champ des
vitesses.
C'est le problme inverse qui va nous occuper : connaissant le champ des vitesses d'un
mouvement permanent, reconstituer l'quation horaire de chaque molcule.
Courbes intgrales. 1 . 2. On appelle courbe intgrale du champ de vecteur X une appli
cation difrentiable f : l - U d'un intervalle ouvert l dans U, telle que f (t) = X((t)) pour
t E /.
Puisque X est continu, X o f l'est aussi et f est ipso facto de classe C
1

On dit encore que f est solution de l'quation difrentielle du premier ordre x' -X(x).
Rsoudre cette quation c'est, par dfinition, trouver toutes les courbes intgrales de X.
Connaissant la position x0 l'instant t0 d'une molcule du fluide et connaissant le champ
des vitesses, on peut esprer que la trajectoire de la molcule s'en trouve dtermine. Cela
revient chercher une solution f : 1 - U de x' -X(x) vrifiant f(t0) -x0. C'est ce qu'on
appelle le problme de Cauchy.
Elimination du temps. 1 . 3. Soient J un intervalle ouvert, U un ouvert d'un espace de Banach
E et X : J x U - E une application de classe C', r ? O. Pour chaque t E J l'application
u E U / X(t, u) E E est un champ de vecteur sur U. Le mouvement du fuide prcit n'est plus
permanent et le champ des vitesses dpend du temps.
Dfnissons X : J x U - R x E par X(t, u) = ( 1 , X(t, u)) et considrons X comme
un champ de vecteurs de l'ouvert J x U de l'espace de Banach R E E (c'est l'espace-temps.
du fuide). Les courbes intgrales s / (u(s), f(s)) de X vrifient donc - 1, : = X(u(s), f(s)).
Par consquent t = u(s) = s + constante, et les courbes intgrales de X telles que u(O) -0
s'crivent t /'H (t, f(t)) ; en sorte que % -X(t, f(t)). La projection sur E de cette courbe in t-
CHAMPS DE VECTEURS ET QUATIONS DIFFRENTIELLES AUTONOMES 7 1
grale (t, f(t) E R x E) est donc solution de l'quation diffrentielle x' = X(t, x). On dit que
cette quation est non autonome, par opposition aux quations x' = X(x), dites autonomes,
o t ne fgure pas explicitement dans X.
Rciproquement, si t N f(t) est une solution de x' = X(t, x), alors t N (t, f(t)) est vi
demment une courbe intgrale de X. L'tude des champs de vecteurs X(t, x) dpendant du
temps est donc ramene celle des champs de vecteurs indpendants du temps.
Elimination des paramtres. 1 . 4. - Soient V un ouvert d'un espace de Banach P, U un ouvert
d'un espace de Banach E, et X : U x V - E une application de classe C', r : O. Pour chaque
v E V l'application u E U N X(u, v) E E est un champ de vecteur dpendant du paramtre v.
Dfinissons X : U x V E x P par X(u, v) = (X(u, v), 0) et considrons X comme un
champ de vecteur sur l'ouvert U x V de l'espace de Banach E f P
.
Les courbes intgrales t N {f(t), v(t)) de X vrifient donc f'(t) = X{f(t), v(t)), v'(t) = O.
Donc v(t) = v (constante) et f'(t) = X(f(t), v). La projection sur E de la courbe intgrale
{f(t), v) E E f P de X est donc solution de l'quation diffrentielle x' = X(x, v). La rciproque
est manifeste : si t N f(t) est une solution de cette dernire quation, alors t N {f(t), v) est une
courbe intgrale de X.
L'tude des quations dpendant de paramtres se ramne donc celle des quations
autonomes x' = X(x).
Rduction au premier ordre. 1 . 5. - Soient E un espace de Banach, U un ouvert de l'espace de
Banach E f E et F : U - E une application de classe C', r : O. Cela dfinit un champ de
vecteurs (x, y) E U N (y, F(x, y)) E E f E, que nous noterons X. Une courbe intgrale
t ' (f(t), g(t)) E E f E de X vrife donc f'(t) = g(t), g'(t) = F(f(t), g(t)). Cela montre que f
est diffrentiable et que f"(t) = F(f(t), f'(t)). En d'autres termes t N f(t) est solution de
l'quation diffrentielle du second ordre x" = F(x, x').
Le procd est gnral ; il a dj t utilis en (6. cha p. 5) et (4. cha p. 6). Par exemple, une
quation diffrentielle d'ordre n :
d"x dx d"
1
x
dt
"
= F X,
d' . . .
,
dt
n
!
o X E E ,
se ramne un systme autonome sur un ouvert de E" = E E f E :
dxn
d = F(x
1
, . . . , x") .
Remarque. - La rduction au premier ordre n'est pas canonique ; on peut ramener de bien
des faons un systme d'ordre n un systme du premier ordre. C'est ainsi que l'quation
x" + w2 . x = 0 de l'oscillateur harmonique (6 . 1 . chap. 5) s'crit x' = y, y' = - w2 . x ; ou
aussi bien x' = w. y, y' = - w. x.
Cette rduction est fondamentale en Mcanique, comme l'exemple qui suit le fait soup
onner.
Equations de Hamilton. - Sur un espace vectoriel rel euclidien Ede dimension finie (l'espace
de configuration) on se donne une fonction U de classe C
1
, valeurs relles (le potentiel).
Rappelons (voir 1 . 3. cha p. 1 ) que si < , ) est le produit scalaire de E, le gradient grad U(q)
de U en q E E est dfni par dU(q) = < grad U(q), . ).
Intressons-nous l'quation de Newton = - grad U(q), qui rgit l'volution au cours
du temps t d'un systme mcanique conservatif, d'nergie potentielle U. Il se ramne un
systme de premier ordre q' = p, p' = - grad U(q) sur l'espace (des phases) E f E des
positions q et des impulsions p.
Introduisons avec Lagrange la forme symplectique (bilinaire, alterne et non dgnre) w,
dfinie sur E f E par w
[
(q
1
, p
1
), (q2 , p
2
)] = < q1 , p
2
) - < q2, p1
). Elle dfinit un isomor
phisme a E (E E E)* - x a E E E E selon a( v) = w(Xa, v) pour v E E f E
72 CHAMPS DE VECTEURS. QUATIONS DIFFRENTIELLES
Introduisons, toujours avec Lagrange, la fonction nergie totale H(q, p) = ( p, p ) + U(q 1
et cherchons l'image de sa difrentielle dans l'isomorphisme ci-dessus. On trouve sans peine
Xd
H
(q
.
p)
= (
p
, " grad U(q)). Par consquent l'quation de Newton q" =
-
grad U(q) se
rduit l'quation du premier ordre m
'
= X dH(m) o m = (q, p). C'est la forme hamiltonienne
des quations d'volution, qui s'explicite dans une base orthonorme de E sous la forme
T
, . . , H , H .
l amt tere aux mecamctens : qi =
p
,
, p
,
-

q
,
, 1 = , . . . , n.
2. Existence et unicit des courbes intgrales
Applications lipschitziennes. 2. 1. - Rappelons qu'une application X : U - F d'un ouvert U
d'un e.v. norm E dans un e.v. norm F est dite K-lipschitzienne, s'il existe un nombre K > 0
tel que

X(x) - X(y) ,
:: K
. ll x - y li E
pour tous x, y E U. Evidemment X est alors
continue.
Le thorme de la moyenne ( 1 . chap. 2) montre que, si X est de classe C
t
, il existe pour
chaque u de U un voisinage V dans U tel que la restriction de X V soit lipschitzienne. On dit
que X est localement lipschitzienne.
Thorme. 2. 2. Soient V un ouvert d'un espace de Banach E, X : V E un champ de vec
teurs X-lipschitzien. Donnons-nous un point x a de V et prenons r > 0 assez petit pour que la
boule ferme B,(xa) -{ x E E : Il x - xa I l
:: r } soit dans V. Dsignons par M une borne
suprieure de
I
l X(x)

dans cette boule et posons a = r/M.


Alors, pour chaque t
a
E R, il existe une application f : (t0 - a, ta + a] BrCxa) difren
tiable, et une seule tele que
(2. 3) f'(t ) = X(f(t)) et f(ta) =
X
a .
PREUVE. Vu la continuit de j', les conditions (2 . 3) se rsument en
(2
.
4) f(t) -X
a
+ X[f(s)] . ds .
to
Considrons l'espace des applications continues de
[
t0 - a, t0 + a] dans B,(xa) muni de la
distance d de la convergence uniforme. Le sous-ensemble G de ses lments u vrifiant u(t0) = x0
en est un sous-espace ferm ; G est donc un espace mtrique complet.
Si u E G, dfinissons Tu par Tu(t) = x0 + X[u(s)] . ds, o 1 t - ta 1 :; a. Evidemment

Tu est continue et Tu(t0) = x0. D'autre part Tu E G car, d'aprs les dfinitions de M, a et r,
I l
Tu(t) - X
o
,, ::
'
X[u(s)]. ds <; M. l t - 10 1
::
M. a :; r. Ainsi T applique G dans G:
En revenant (2 . 4), on voit que f satisfait (2 . 3) si et seulement ;i . e;t un point fxe de T
.
Si nous montrons qu'une itre de T est une contraction de G. le t heorme sera dmontr
d'aprs (6. Appendice B)
.
Donnons-nous u, v E G. On a

Tu(t) - Tv(t)

,
=

[ X(u(s)) - X(v(s))]. d
s 1 1
:;
K
111< 1 , r 10
1
d(u, v).
EXISTENCE ET UNICIT DES COURBES INTGRALES
Remplaons respectivement u et v par Tu et Tv dans l'estime prcdente :
Il
T
2
u(t) - T
2
v(t)
I
l
:: K

Il
Tu(s) - Tv(s)
I l
ds

.
73
2 .


K
2
. 1 t -
l
a 1
2
:: K d(u, v) .

(s - la) ds ::
2
d(u, v) .
. .
1
t -
l
o
l
k
.
De proche en proche on obtient I l
Tk u(t) - Tk v(t)
I
l
::
Kk
k !
. d(u, v). En parti-
culier d(Tk u, Tv)
::
( d(uq v). Si k est assez grand on a (Ka
)k < k ! , et l'application Tk
est une contractiOn.
ExEMPLE. Soit A un endomorphisme d'un espace de Banach E Cherchons f : R End (E)
telle que f'(t) = A.f(t), f(O) = 1. Cela s'crit
f(t) = 1 + A f(s) . ds .
En appliquant la mthode prcdente, on trouve que les approximations successives
f0(t) = 1, . . . , !, = T" f0 de f s'expriment par !,(t) = 1 + tA + + t". A "/n ! Ainsi f(t) =
et l'on a retrouv le fait que ( e'A )' = A . e'
A
.
Corollaire. 2 . 5. -Soient U un ouvert d'un espace de Banach E, X : U E un champ de vec
teurs lipschitzien. Si t1 : 11 _. U et tz : 1
2
U sont deux solutions de x' = X(x) vriiant
la mme condition initiale t1 (t0) = tz(t0) = x0, alors t1 et t
2
concident sur 11 n 1
2

PREUVE. Consquence immdiate de l'unicit.
0
Solution maximale. 2. 6. - Par dfinition, une solution f : 1 U de x' = X(x) prolonge une
solution f1 : 11 _. U si 11 c 1 et si f(t0) = f1 (t0) pour un t0 E 11. D'aprs le corollaire pr
cdent f concide donc avec f1 sur 11 , ce qui justifie la terminologie.
Par dfinition une solution est maximale si elle n'est pas prolongeable. Montrons qu'il en
existe.
Thorme. 2 . 7. - Toute solution de x' = X(x) est contenue dans une solution maximale unique.
PREUVE. Considrons l'ensemble de toutes les solutions f : 1" U qui prolongent une
solution donne fo : 10 _. U. La runion 1 des 1
"
est un intervalle, car c'est la runion d'inter
valles contenant 10. Nous allons dfnir une solution f : 1 U qui, videmment, sera maxi
male.
Si t E 1, il existe la tel que t E 1". Posons f(t) = fa(t). Si t appartient un autre intervalle lb,
puisque fa et fb concident sur 10 on a fa(t) = J(t) d'aprs 2 . 4. Donc f(t) ne dpend pas de fa
On a dfini une application f : 1 U. Elle vrifie bien x' = X(x) pour chaque t E 1, puis
qu'elle concide sur un intervalle 1" contenant t avec une solution fa

0
Application. 2. 8. Le thorme prcdent permet de vrifer qu'une liste de solutions est
exhaustive.
Soit, par exemple, l'quation x' = x
2
, x E R. Chacune des solutions j(t) = 0 pour t E R,
P
a(t) = (a - t) -
1
pour t >
a
et na(t) = (a - t) -
1
pour t < a est maximale.
A chaque condition initiale (t0, x0) correspond une seule de ces solutions : pour x0 = 0,
c'est fo ; pour Xo > 0 (resp. < 0), c'est na (resp.
P
a), o a
= Xo
1
+
l
o.
Comme X(x) = x
2
est localement lipschitzienne, 2 . 6. s'applique et l'on a bien toutes les
solutions maximales. On notera que ces solutions, l'exclusion de f0, ne sont pas dfinies sur R
tout entier. Nous verrons ultrieurement quelles conditions imposer X afin d'viter cette
pathologie.
74 CHAMPS DE VECTEURS. QUATIONS DIFFRENTIELLES
Remarque. 2. 9. - Si le champ de vecteur X est continu sans tre localement lipschitzien,
l'unicit des solutions maximales peut tre en dfaut.
Exemple : l'quation x' = 3. (x2)
1
13 admet deux solutions maximales distinctes f{t) = 0
et g(t) = (
t - t0)3 prenant la valeur zro pour t = t0. Raison : X(x) = 3. x
2
13 possde une
drive infinie pour x = O.
Nanmoins on a le rsultat suivant, que nous ne dmontrerons pas.
Thorme (Arzela). -Soient V un ouvert d'un espace de Banach Ede dimension fnie, X : V - E
un champ de vecteurs continu. Alors, pour tout t0 E R et tout x0 E V, il existe au moins une
solution f : 1 - V de l'quation x' = X(x), telle que f(t0) -x0, t0 E 1
Traduction des rsultats prcdents pour les quations diffrentielles d'ordre quelconque. 2. 10.
Reprenons l'quation diffrentielle d'ordre n de 1 . 5. : x1
"
l
= F(x, x', . . . , x
1"
-
1
l). Supposons
que l'application F soit lipschitzienne par rapport l'ensemble des variables x, . . . , x
1"
-
1 )
.
Alors, tant donns t0 E R et x0, Xp
.
. . , x
1
n
-
l
J
E E, il existe une solution maximale f et une
seule telle que f(t0) = x0, f'(t0) = x
1
, - , p
n
-
1
l
(t0) = x" _
1

Le lecteur traduira lui-mme le thorme 2 . 2. en termes d'quations difrentielles non
autonomes ou dpendant de paramtres.
3. Dpendance des conditions initiales
Le thorme 2 . 2. rsout le problme de Cauchy : tant donns t0 E R et x0 E U, si a > 0
est assez petit, il existe une courbe intgrale de X unique, dfinie sur [t0 - a, t0 + a] et prenant
la valeur x0 pour tout t = t0. Dsignons-la par r(t, x0). Nous nous proposons d'tudier
x0

r( t, x0).
Lemme de Gronwall. 3 . 1 . -Soient u et v deux applications continues de [a, b], a < b, dans
les rels positis ou nuls. Supposons qu'il existe un nombre A 0 tel que
(3. 2) u(t) :; A + ( u(s) . v(s) . ds pour a :; t :; b .
Alors u(t) :; A . exp ( v(s) . ds pour a :; t :; b.
PREUVE. - Si h(t) dsigne le membre de droite de (3 . 2), on a h'(t) = u(t). v(t). Comme, par
hypothse, u(t) :; h(t) et v(t) 0, on a h'(t) :; h(t). v(t). Posons
C(t) = h(t).
e
xp- v(s). ds
on en dduit C'(t) :; 0, puis C(t) :; A pour a :; t :; b, car C(a) = h(o) = A. D'aprs la
dfinition de C cela s'crit h(t) :; A . exp
v(s) . ds Le lemme en rsulte car u(t) :; h(t).
D
Thorme. 3. 3 (Cas lipschitzien). - Gardons les hypothses du thorme 2 . 2. Alors, pour
chaque x E B,12(x0), il existe une courbe intgrale c(t, x) et une seule de x' = X(x), dfinie
sur [t0 - a/2, t0 + a/2] et vriiant c(t0, x) = x.
En outre
I l
r(t, x) - c(t, y)
I l
:; eKI r - r
o
l . l l x - y
Il
pour x, y E B,12(x0) et
1
t
- t0 1 :; a/2.
En particulier x l c(t, x) est lipschitzienne sur B,1
2
(x0) uniormment en t :
Il
r(t, x)
- c(t,
Y)
:; e
K
.
a
/l

I l X
-
Y Il
DPENDANCE DES CONDITIONS INITIALES 75
PREUVE. -- La premire partie n'est qu'une reformulation de 2 . 2. Si x E B,1
2
(x0), on remplace
dans 2 . 2. le point x0 par le point x et B,(x0) par B,1
2
(x) [qui appartient encore l'ouvert U] .
Enfin, on remplace dans 2. 2. l e nombre a par a/2 afn que c(t, x) demeure dans B,
1
2
(x0).
Si x, y E B,12(x0), c(t, x) et c(t, y) vrifent (2 . 4), des changements de notations prs.
Posons u(t) = I l c(t, x) - c(t, y) I l

Puisque X est K-lipschitzien on a
u(t) = x - y + [X(c(s, x)) - X(c(s, y))] . ds

Il
x - y
ii
+ K e

I l c(s, x) - c(s, y) I l
ds

x - y
I l + K e

u(s) . .

et le thorme rsulte du lemme de Gronwall si t ? t0.


Si t0 > t, on se ramne au cas prcdent en changeant t en
- t et X en - X.
D
Thorme. 3. 4. (classe C1 ). -Gardons les hypothses du thorme 2 . 2. , ceci prs que nous
supposons X de classe C
1
Nous savons alors (voir 2 . 1 .) que X est localement lipschitzien.
Quitte rduire l'ouvert U, nous pouvons encore supposer que X est K-lipschitzien pour un
certain K. Les conclusions du thorme prcdent subsistent donc. Mais nous allons montrer,
qu'en outre, c est de classe C 1
PREUVE. - Si l'on tait assur que c est suffsamment diffrentiable, l e thorme de Schwarz
( 1 . chap. 4) et = X o c entraneraient
d
d
D
2
c(t, x) = DX[c(t, x)] o D
2
c(t, x) ,
avec, puisque c(t0, x) = x, D
2
c(t0, x) = 1 .
Cela conduit tudier l a solution u de
(3 . 5)
d
d u(t) = DX[c(t, x)] . u(t)
vrifiant u(t0) = 1 ( = id
E
).
C'est une quation diffrentielle linaire en u dont le coeffcient DX[ c( )] est continu puisque
X est de classe C
1
. La solution cherche existe donc, elle est unique et elle est dfnie pour tout t
(2 . 2. chap. 6). Notons-la t(t, x).
D
Montrons que t est continue
D'aprs (2 . 2. cha p. 6) l'application t t(t, x) est continue, et mme de classe C
1
pour tout x.
Si nous montrons que x t(t, x) est uniformment continue en t, le rsultat sera tabli.
Puisque DX et c sont continues, on peut choisir le rayon r de la boule B,(x0) et le nombre
a > 0 assez petits pour que I l DX[c(t, x)] I l soit major par un nombre r pour tout
t E [ t0 - a/2, t0 + a/2] et tout x E B,1
2
(x0).
Ceci pos, comme c est continue, l'ensemble { c(t, x) : 1 t - t0
1
a/2, x E B,1z(x0) } est
compact. La fonction continue c(t, x) DX[ c(t, x)] est donc uniformment continue sur ce
compact : tout s > 0 correspond un c > 0 tel que
(3 . 6) sup Il c(t, x) - c(t, y) Il c
I r - roi "a/2
implique
(3 . 7 sup
i i DX[c(t, x)] - DX[c(t, y)
J i
l s .
I
r - to
i
, a
2
D'aprs 3 . 3. , c est lipschitzienne en x uniformment en t ; il existe donc .' > 0 tel que
I l x
- y
I l .' implique (3 . 6) et par consquent (3 . 7.
76 CHAMPS DE VECTEURS. QUATIONS DIFFRENTIELLES
Considrons alors les fonctions
1
(t, x) et t(
l
, y) dfnies par
( 3 . 8)
(t, x) = DX[ c(t, x)] . t(t, x) ,
(1, y) = DX[c(t, y)] . i(t, y) ,
1(/0, x) = 1 ,
1(to, y) = 1 .
Ce sont des solutions d'quations diffrentielles linaires. D'aprs le thorme de comparaison
(2 . 5. cha p. 6) on a donc
1 1
1(
I
, x) - 1(t, y) I
l

.
em/2
sup Il DX[c(t, x)] - DX[c(l
, y)J I I a e"
m
12 e(2
- to! :a/2
pour tout 1 1 t0 1 a/2 si Il x - y I l f/. C'est l'uniforme continuit en x cherche.
Montrons que D2 t(t, x) existe et est gale 1(t, x).
(
. d
Posons 8(1, h) = c(t, x + h) - c t, x). Puisque d c = X o c et que
8(10, h)
= c(t0, x + h) - c(t0, x) = (x + h) - x = h ,
on a
((t, h) = h + { X[<(s, x + h)] - X[c(s, x)]
}
.
ds .

D'autre part, d'aprs (3 . 8),


1(t, x). h = h + DX[c(s, x)] . t(s, h). h. ds .
@
On en dduit
( 3 . 9) ((t, h) - t(t, x). h = ,
'
DX[c(s, x)] . [e(s, h) - 1(s, x). h]. ds +
{
} . ds ,

o { } = X[c(s, x + h)] - X[c(s, x)] - DX[c(s, x)] . e(s, h).
Etudions { }. Puisque, d'aprs 3 . 3, x ' c(. , x) est lipschitzienne uniformment en t, il
existe C > 0 tel que I l e(s, h) I l = I l c(s, x + h) - c(s, x) Il C. l l h Il pour 1
s - 10 1 < a(2.
D'autre part, puisque X est de classe C
1
, tant donn s > 0 il existe un . > 0 tel que

8(s, h)

<
.
entrane
Il { }
I
l

I l
O(s, h)

Si l'on choisit h pour que C. l l h I l < . on a donc


I l { } I l

s.
C. l l h
1 1 . et le second terme du membre de droite de (3 . 9) est domin par
l t - t0 1 s. C. ll h 1 1 . c'est--dire encore par a. s. C. l l h 1 1 .
Appliquons l'ingalit de Gronwall en prenant pour u la norme du membre de gauche de
( 3 . 9), pour A le nombre a. e. C. l l h I l et pour v le majorant r de I l DX( ) I
l
On obtient
I l
c(l, x + h) - c(t, x) - 1(t, x) . h ,

(constante) . e. ll h Il .
Il en rsulte que D2 c(t, x) = t(t, x).
Puisque c : (1, x) ' c(t, x) possde des diffrentielles partielles D1 c =

c et D2 c
continues, il rsulte de (3. cha p. 2) que c est de classe C
1

Le lecteur trouvera l'Appendice G une preuve courte et astucieuse, mais conceptuellement
plus difcile, due J. Robbin.
Thorme. 3. 10. (classe Ck). -Gardons les hypothses du thorme 2 . 2. , ceci prs que nous
supposons X de classe Ck, k ; 1 . Alors c est de classe Ck.
DPENDANCE DES CONDITIONS INITIALES
77
PREUVE. Le thorme vient d'tre tabli si k = l . Supposons k
`
et admettons que le
thorme soit vrai jusqu' l'ordre k - 1. Alors < est de classe C
1
et de
d
d
,,x; = x

,,x;]
on en dduit
d d
d d ,.x; = ux,,x;] . x
,.x;]
et
d
d u
-
.
,.x; = ux

,.x;] . u
-

,.x;
Ces trois relations forment un systme diffrentiel en l'inconnue

,, u,Puisque X est
de classe Ck, les membres de droite sont de classe ck -
1
par rapport cette inconnue. D'aprs
J' hypothse de rcurrence, .,
<
et u,< sont donc de classe Ck -
1
. Il en rsulte que est de
classe ck_

Si, en particulier, xest C" alors < est C"'. 0


Application. 3. 11.

Soit ~un endomorphisme d'un espace de Banach E. Alors ~ exp(A)


est de classe C' .
PREUVE. (H. Poincar). - Cherchons l a solution du systme diffrentiel en x.,,End (E) :
= y o x. 0 vrifant les conditions initiales x,; = 1 ,= id
E
), ,,; = ~ On a vu au
chapitre 5 que cette solution est x,; = .,~;,,,; = ~ Comme le champ de vecteurs
,x,,; (y o x,0) est de classe C q cette solution dpend de faon C o de la condition initiale ~
En particulier A exp( ! . ~; est CX. 0
On peut souhaiter expliciter la diffrentielle de X exp(X). Voici, sans dmonstration, ce
qu'on obtient.
Etant donn ~-End (E), dsignons par .a, ~; l'application de End (E) dans End (E)
dfinie par X ~o X - X o ~ C'est une application linaire continue car

.a,~; . x
I
l
, `
~

x

La diffrentielle u,.;,~;de exp en ~s'exprime par
'
,
_
l )
" + 1
D(exp) ,~; = e
A
_
, l )
1 .a,~;]

+
.
Nous aurions pu raisonner directement. Si / - End (E), la srie
U
_
((

'
j + ~
-
. /. ~ + ` `
+ /. ~

,
;
1
1
converge normalement sur tout compact de End (E), car le module de son terme gnral est
domin par
I l
~
' /
|(

1 ) !. Si i,/;dsigne sa somme, on voit donc que L est linaire


et que I l L I l ,
e
1 1 A 1 1
. Comme on a


e
A + h
-
e
A

|,/;, , _[( I l
~ I l + I l / I l )" - ( I l
A
I l )"

, ~
' /
] 1
0
= e
! ' A I I + i l h i l _
e
l
i
A
i i ~ !
1 /l l . e
i
l h l
i = o( l l /
cela montre que exp est diffrentiable et que D(exp) ,~, . / |,/;
78 CHAMPS DE VECTEURS. QUATIONS DIFFRENTIELLES
4. Champs de vecteurs complets
Dfnition. 4. 1. - Etant donn un ouvert U d'un espace de Banach E et un champ de vecteurs
localement lipschitzien X sur U, on dit que X est complet si chaque courbe intgrale maximale
de X est dfnie sur R tout entier. Autrement dit, si, pour chaque t0 E R et chaque x0 E U,
il existe une application diffrentiable f : R U vrifant f' (t) -X[f(t)] et f(t0) = x,
ExEMPLE. 4 . 2. - D'aprs les chapitres 4 et 5, les solutions maximales des quations diff
rentielles linaires sont dfinies sur R tout entier.
EXEMPLES. 4. 3. - Sur E ~ R le champ de vecteur constant X " 1 est complet. Par contre,
le mme cha
m
p, considr sur l'ouvert U -R - { 0 }, n'est pas complet : la solution gnrale
f(t) = t - c, o c est une constante, n'est pas dfinie pour 1 = c puisqu'il est interdit f
de prendre la valeur nulle.
Nous avons dj vu que le champ de vecteur X(x) = (x)
2
sur R n'est pas complet : les
solutions (c - t) -
1
, o c est une constante, ne sont pas dfnies pour t = c.
Dans le premier exemple le champ n'est pas complet parce qu' il manque un point l'espace
R - { 0 } (qui est incomplet !). Dans le second exemple, le champ est incomplet parce que
X(x) crot trop vite avec x.
En Mcanique, les trajectoires des points matriels sont solutions d'quations difrentielles.
Il est essentiel que ces solutions existent pour toutes les valeurs du temps t. C'est pourquoi
nous allons donner quelques critres de compltude.
Thorme. 4. 4. -Soit X un champ de vecteurs localement lipschitzien dfni sur un ouvert U
d'un espace de Banach E. Soit f : ] T _g T + [ U une courbe intgrale maximale de X. Alors,
ou bien T _ = + w, ou bien T + < + o et, dans ce dernier cas, tout compact K de U cor
respond un e > 0 tel que f(t) r Ksi t > T + - e. En d'autres termes f(t) finit par sortir de tout
compact.
La proprit correspondante vaut pour T _
PREUVE. - Remarquons d'abord qu'une courbe intgrale maximale est dfinie sur un inter
valle d'aprs 2 . 7. Soit ] T _ T +[ cet intervalle.
Supposons T + < + o. Raisonnons par l'absurde et supposons que le e de l'nonc n'existe
pas. On peut donc trouver une suite de nombres rels 1
"
convergeant vers T + et telle que
f(tn) demeure dans K. Puisque K est compact, quitte extraire une sous-suite de t", on peut
supposer que f(t
n
) converge vers un point x0 de K. D'a prs le thorme 3 . 3. il existe un voi
sinage U = s,,, ,x,;de x0 et un nombre a > 0 tels que pour chaque x E U il existe une courbe
intgrale c(t, x) dfinie sur [10 - a/2, t0 + a/2). Prenons n assez grand pour que T + - ln < a/2
et f(tn) E U. On aboutit la contradiction suivante : la courbe intgrale maximale passant par
f(tn) l'instant t" n'est dfinie que pour t < T + et pourtant on peut la prolonger j usqu'
1
, . a
T mstant ln + 2 > +
D
Intgrale premire. 4. 5. - Gardons les notations de 4. 4. On dit qu'une fonction h : U - R
est une intgrale premire du champ X si, quelle que soit la courbe intgrale f: 1 U de X,
la fonction h o f dfnie sur 1 ne dpend pas de t [par contre elle peut dpendre de la solution f].
Voici un critre simple pour dcider si une fonction h est une intgrale premire, sans avoir
connatre explicitement les courbes intgrales !
CRITRE. - Une fonction h : U R de classe C
1
est une intgrale premire de X si, et seule
ment si, Dh(x). x,x; " 0 pour tout x - U.
PREUVE. - Soient h une intgrale premire et x E U
.
Si fest une courbe integrale de X telle que
f(a) = x, on a h[f(t)] = h[
f(a)] = h(x). En diffrentiant par rappL'rl 1 c1n obtient
Dh
[f
(t)] .f'(t) = Dh[j(t)] . X
[f(l l]
=
(1 .
CHAMPS DE VECTEURS COMPLETS 79
Prenons en particulier ..on a u/,x;.x,x;
Rciproquement, supposons que u/,x;.x,x; 0 pour tout xde V. Le calcul prcdent
montre que la drive de t / /),;]est nulle. Comme t dcrit un intervalle connexe, il rsulte
de (2. chap. 2) que /_),;] est constante.
Revenons la compltude des champs de vecteurs.
D
Corollaire. 4. 6. -Soit X un champ de vecteurs localement lipschitzien dfini sur un ouvert U
d'un espace de Banach E. Si X possde une intgrale premire h : U -- R telle que h-
1
(r) soit
compact pour chaque r E R, alors X est complet.
PREUVE. - Chaque courbe intgrale passant par x E V reste sur le compact /
1
/,x;] Le
thorme rsulte alors de 4 . 3. D
Remarques. - .; Il se peut que la fonction /soit dfnie sur un sous-ensemble plus grand que
V ; sur E tout entier, par exemple. S'il en est ainsi, l'hypothse du thorme signifie
que /

,;n V doit tre un compact de V.


b) Si /est diffrentiable, il est facile de voir que les hypothses du corollaire impliquent que E
est de dimension finie.
ExEMPLE. - Le champ de vecteur x ,y - :,: - x,x - y; dfini sur R
3
,x,y,:;,
admet pour intgrale premire /,x.y.:; ,x;
-
+ ,y;
-
+ ,:;
-
, car u/. x2 x. ,y - :; +
2 y. ,: - x; + 2 :. ,x - :; Comme /

,; est vide si < 0 et que c'est la sphre de
centre 0 et de rayon

-
. > 0, le champ xest complet.
Thorme de majoration a priori. 4. 7. -Reprenons les hypothses de 4. 6. Soit f: ] T _g T + [ U
une courbe intgrale maximale de X. Supposons que pour chaque nombre rel T > 0 il existe
un compact Ky de U tel que f(t) E Ky pour t : T. Alors T _ - - o et T + + o.
PREUVE. - Sur l'ouvert R x V de l'espace de Banach R E E considrons le champ de vecteur
( 1 , x;. c'est--dire le systme - 1, x,x; Supposons que T
+
< + o. Prenons
T > T
+
et formons le compact [ - T, + T] x Ky de R x V. D'aprs le thorme 4 . 4.
appliqu au champ ( 1 , x;, la courbe intgrale maximale ] T _ T
+
[- R x V, dfinie par
s N(s,f(s)), sort de ce compact. Commef(s) reste dans Ky, c'est qu'il existe s te! que s >T >T +
en contradiction avec le fait que f(s) n'est pas dfini pour s ;: T
+

Mme dmonstration pour T _
Ainsi une majoration a priori ),; c Ky d'une solution )sur l'intervalle 1 : T entrane
l'existence de cette solution sur tout l'intervalle.
D
EXEMPLE. 4 . 8. - Un champ de vecteurs xlocalement lipschitzien, dfini sur E tout entier
et constant , x0) en dehors d'un compact est complet.
PREUVE. - Les solutions maximales f vrifient

),;I l
:
~ +
1
t

x0
I l , o ~ est une
constante (le dtailler). D
ExEMPLE. 4. 9. (V. Arnold). -Reprenons l'quation de Newton -- grad V(q) de 1 . 5.
et supposons l'nergie potentielle V partout positive. Alors chaque solution q(t) est dfinie
sur R tout entier.
P L"
.
d N '
' . dq dp
d V( ; ' E
REUVE. - equatiOn e ewton s ecnt
dt
p
, d
- gra q , ou q, p E .
Observons d'abord que l'nergie totale H(q, p)
I l
p
-
+ V(q) est une intgrale premire
d'aprs 4 . 5. uu.x < grad V(q), p ) -
< p, grad V(q)
)
O
.
80 CHAMPS DE VECTEURS. QUATIONS DIFFRENTIELLES
Considrons la solution maximale ,,,;,,,;, telle que ,,; ,,,,,; =,, et poson,
u, u,,,. ,,;De
,1 1
2
+ t,,; u,et t,,; 0, on dduit , <:
donc I l ,,; ,, Il <;

. Par consquent, si
I,la solution ,,,;,,,;,reste dam
le compact ,,,,; ,
,,

+
,
:u,

I.

,
et il suft d'appliquer 4. 6.
Remarques. 4. 9. - On peut montrer que s'il existe une constante | 0 telle t,,; - |. ,V
alors chaque solution est dfinie sur R tout entier.
Par contre, prenons E { ,} =R et t,,; = - , :La solution ,,; =,- 1 )
-
1
ne
peut tre prolonge jusqu' 1 .
Le lecteur trouvera d'autres critres de compltude dans l'ouvrage de R. Abraham
et J. Marsden (page 71 ;
5. Groupes un paramtre de diffomorphismes
Les groupes un paramtre d'automorphismes linaires d'un espace de Banach et leur
relation avec les quations d
i
ffrentielles linaires homognes coefficients constants ont t
tudis en (3. chap. 5). Nous allons gnraliser cette tude.
Groupes un paramtre de diffomorphismes. 5. 1. - On appelle groupe un paramtre -R
de difomorphismes ,,d'un ouvert td'un espace de Banach E une application ,: R x tu
telle que :
.; ,soit de classe C', r 1 ;
b) pour chaque - k l'application ,, t- t.dfinie par ,,,x; = ,,,x;,soit un diffo
morphisme ;
c) la famille ,,,-R, soit un groupe un paramtre de transformations de t ,, idu.
c'est--dire ,,,x;= x pour x - t. l
s
o ,, =
l
s
+ r
pour s, - k, c'est--dire
,,s.,,,x;, = ,, + s.x;
pour s,-R et pour x-t
Observons que le diffomorphisme inverse de ,,est ,__ car ,,o ,_ _ =,,_ =,, =idu.
Fixons un point xde tOn peut considrer la courbe - k t ,,,x; =,,.x;-tcomme
dfnissant un mouvement d'un point dont la position l'instant initial 0 est ,,,x; =xet
dont la position l'instant t est ,,,x;L'orbite de ce point est donc ,,,x; - k
Gnrateur du groupe 5. 2 -On appelle vitesse x,x;de ,,au point xde tle vecteur-vitesse
l'instant =0 de ,,,x; =,,,x;
x,x; =
_
d
d
,,.x;


,
On voit donc que si ,est de classe C', r 1 , on a dfini un champ de vecteur x tE
de classe c-
1
dont les courbes intgrales sont ,,.x; On dit que xest le gnrateur
(infinitsimal) du groupe un paramtre ,(qu'on appelle aussi un fot).
ExEMPLE. - A -End (E) est le gnrateur du flot ,,,x; =e'
A
. x.
Thorme. 5. 3. -Le vecteur-vitesse du mouvement d'un point chaque instant est gal au
vecteur de la vitesse du flot l'endroit o se trouve le point l'instant considr. En d'autres
termes :
GROUPES UN PARAMTRE DE DIFFOMORPHISMES 8 1
PREUVE.
_
d
d
,,.x, * _
d
d
,,s + ,x) -_
d
d
,,,,s.x)] - x_,,s,x;|
1
t =s
l
r =O
l
r = O
Le gnrateur xd'un fot c est un champ de vecteurs complet puisque les courbes intgrales
1 N r(l, x;sont dfinies pour tout - kNous allons montrer que, rciproquement, un champ
de vecteur complet engendre un flot. En rsum, tout comme en (3. chap. 5), on aura montr
qu'il existe une correspondance biunivoque entre les flots sur U et les champs de vecteurs
complets sur U.
Thorme. S. 4. - Soit X un champ de vecteurs complet de classe C', r ; 1, sur un ouvert U
d'un espace de Bnach E. Pour chaque x E U, dsignons par t ' t(t, x) la courbe intgrale
maximale de X tele que t(O, x) = x. Alors t : k x U U est un groupe un paramtre de
dffomorphismes de U.
PREUVE. - D'aprs (3 . 1 0,) c est de classe C; la condition a de 5 . 1 . est donc vrifie.
Vrifions la condition c. D'abord, par dfinition, ,,.x) -xpour tout x. Ensui te, donnons
nous .s - k et posons ),; - ,,+ s.x)
,
- + sOn a
d d . d
_
),; -
,
,, + s,x) -
c
,,.x)

x,,,x)] - x,,+ s,x;| = x_),;|


Par consquent )est la courbe intgrale maximale de x telle que ),; -,,s,x). Il en va
videmment de mme, par dfinition de ,,pour N ,,,,,s,x)). D'aprs l'unicit
,,+ s,x; -,,,,,s,x)) .
Quant la condition b de 5 . 1. elle est en fait une consquence des conditions a et b. Puisque t
est de classe C', ; 1, l'application ,,: x N ,,,x) est de classe C'. Nous avons vu qu'elle est
inversible et son inverse (r,) -
1
= , est de classe C'. Il en rsulte bien que ,est un diffo
morphisme de classe C' de U sur U.
D
k-a:|a-.S. S. - Si x n'est pas complet, la dmonstration prcdente montre que pour
chaque x,-U, il existe un voisinage V de x,contenu dans U et un intervalle ] - a, a[ tels que :
a) ,.} - a, a[ x V - U vrifie
d
,
,,.x) - x,,,x)] pour tout x - V ;
b) pour chaque - [ - a, a[, ,,: x t ,,.x) soit un difomorphisme de V sur ,,,i; ,
c) pour ,s. + s - } - a, a[ on ait ,,o ,, -
fs +r
On rsume ces proprits en disant que r dfinit un germe de groupe un paramtre de
diffomorphismes dans un voisinage de x,
Notes. - Le prsent chapitre ne fait qu'efeurer la question. Le lecteur trouvera des exposs
plus complets dans les ouvrages dj cits de V. Arnold, E. A. Coddington et N. Levinson,
de N. Rouche et J. Mawhin. Il trouvera aussi une autre dmonstration du thorme d'existence
dans l'ouvrage de H. Cartan. Enfn, les ouvrages de R. Abraham et J. E. Marsden et de
M. W. Hirsch et S. Smale contiennent des dveloppements rcents de l'tude globale des
systmes dynamiques.
o CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
Ce chapitre est consacr la conjugaison dans le groupe des diffomorphismes. Cette
noti on est i l l ustre, entre autres, par le thorme du rang constant et par le thorme du
redressement des champs de vecteurs.
Prliminaires
En gomtrie euclidienne les figures sont classes en fgures gales, c'est--dire superposables
par dplacement. On reconnat que deux figures sont gales en montrant qu'elles ont en
commun un certain nombre de proprits invariantes par dplacement (songez aux cas d'ga
lit des triangles). De mme, deux transformations de l'espace sont considres comme qui
valentes si l'action de l'une est superposable l'action de l'autre par un dplacement. C'est ainsi
que deux rotations du plan euclidien sont quivalentes si leurs angles de rotation sont gaux.
On peut tendre ce point de vue des groupes plus gnraux que le groupe euclidien.
A titre de second exemple, examinons le groupe GL (E) des automorphismes d'un e.v. E
Deux endomorphismes A, B E End (E) sont considrs comme quivalents (on dit sem
blables )) s'il existe S E GL (E) tel que B = S. A. S - 1 .
Comment reconnatre que A et B sont semblables ? Si l'on suppose que E -C" et si l'on se
limite l'ouvert dense V de End (E) form par les endomorphismes valeurs propres distinctes
(voir l' Appendice E), A E V et B E V sont semblables si, et seulement si, ils ont le mme spectre
{ ).
1
, , )
"
}. En effet, si S est l'automorphisme qui envoie la base de E forme par les vecteurs
propres de A sur celle forme par les vecteurs propres correspondants de B, on a bien
B -S. A. S -
1

Cette classification offre une mthode pour efectuer des oprations sur End (E), ds que ces
oprations commutent avec la conjugaison. C'est ainsi que l'endomorphisme A ci-dessus est
semblable l'endomorphisme B dont la matrice dans la base canonique de C" est diag (J,).
L'opration d'lvation la puissance entire |s'en trouve notablement simplifie :
A
k
= s. [diag ( },,)J
k
. s -

-S. diag ( J.

) . S -
1
.
Si les valeurs propres , sont positives, cette formule fournit, en prime, la possibilit d'tendre
l'opration d'lvation la puissance |au cas o |est un rel quelconque.
Dans ce chapitre, nous allons nous intresser au groupe des diffomorphismes de classe C
k
d'un espace de Banach E Nous introduirons la notion d'quivalence correspondante ( C
k

conjugaison) et nous chercherons les invariants qui permettent de dcider si deux morphismes
de E sont quivalents.
1 . Ck- conjugaison et coordonnes
Ck-conjugaison. 1 . 1. Soient .f une application de classe C
\
| 1, d'un espace de Banach E
dans un espace de Banach E', f
1
une application de classe C
k
d'un espace de Banach E
1
dans
un espace de Banach E;. On dit que .f et .f
1
sont C
k
-conjugues s'il existe des difomorphismes
< : E " E
1
et <
'
: E' .- E; de classe C
k
tels que le diagramme suivant soit commutatif
Ck-CONJUGAISON ET COORDONNES
83
E
--
E'
'
E
1
_:_ E
;
En d'autres termes, si f1 = q/ of o c-
1

C-conjugaison locale. 1 . 2. - La proprit prcdente peut n'tre vrifie que localement
Gardons les notations prcdentes. Soient a E E, a1 E E
1
; posons a' -
f(a), a
'1
-
f1
(a
1
).
On dit que fet f
1
sont localement C
k
-conjugues aux voisinages de a et a
1
s'il existe des
\ oi sinages ouverts de a, a
1
, a', a. nots respectivement U, U
1
, U', u; tels que
a) f( U) c U', f
1
( U
1
) c u; ,
b) les restrictions de f U et de f1 U
1
soient C
k
-conjugues :
u _ __ __ u,
/1 ",
u
1
--'---
u;
Le compos de diffomorphismes tant un diffomorphisme, la C
k
-conjugaison (locale)
est une relation d'quivalence.
ExEMPLE. Le diagramme suivant montre qu'un C
k
-diffomorphisme f: E -+ E' est C
k

conjugu l'application identique :


E E'

idE

E E'
Nous allons traduire ce qui prcde en termes de coordonnes.
Coordonnes. 1 . 3. - Soit U un ouvert d'un e.v. E de dimension finie n sur K (nous prendrons
souvent K = R, pour fixer les notations). Si { e
k
} est une base de E, chaque lment u de U
s'crit de faon unique I u
k
. e
k
. Notons x
k
l'application u u
k
de U dans K. Les fonctions
x
1
, , x" sont les composantes d'une application c de U dans K", qui est la restriction U
d'un isomorphisme de E sur K" :
c : U -+ K"
u ( ul = xl (u), . . . , u
n
= x
n
(u)) .
On dit que (x
1
, . . . , x") est un systme de coordonnes linaires sur U.
Bien entendu c : U c(U) est un diffomorphisme. Cela nous amne gnraliser la
notion de coordonnes.
Nous appellerons carte de domaine U, le couple ( U, c) form par un ouvert U et un diffo
morphisme c de U sur un ouvert de K". Les composantes (x
1
, , x
n
) de c s'appellent un
systme de coordonnes et (x1 (u), . . . , x"(u)) s'appellent les coordonnes de u E U dans la carte
considre. L'application inverse c
1
: c(U) c K" U s'appelle une paramtrisation de U.
84 CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
EXEMPLE : COORDONNES POLAIRES. - Prenons E = R
2
= { (x, y) }, U = { (x, y) : x > 0.
y > 0 }.
Alors c : u = (x, y) (p = [x
2
+ y
2
F1
2
, ( = Arctg yjx) E R
2
est une carte sur U.
On appelle (p(u), 8(u)) les coordonnes polaires de u.
On constate que l'image inverse par c des droites p = constante de R
2
sont des cercles.
D'o le nom de coordonnes curvilignes parfois donn aux coordonnes quelconques.
L'image par c d'une figure de U s'appelle la lecture de cette figure dans la carte. Les cercles
de centre 0 de E = R
2
se lisent donc comme des droites en coordonnes polaires.
Si f: U K est une fonction, son expression dans les nouvelles coordonnes (x
k
) [ou, si l'on
prfre, sa lecture dans la carte ( U, c) J est, par dfinition, f o c-
1

Soit encore f une application de classe C
k
d'un ouvert U d'un espace de Banach Ede dimen
sion n dans un ouvert U' d'un espace de Banach E
' de dimension m Soient c : U K" une
carte sur U (avec des coordonnes x,), c
' : U' .... K
m
une carte sur U' (avec des coordonnes
y.). L'application c' of o c-
1
s'appelle l'expression (ou la lecture) de f dans les cartes ( U, c).
( U', c'). C'est une application de classe C
k
de l'ouvert c( U) de K" dans l'ouvert c'( V') de K
m
.
qui, par Cnstruction, est C
k
-conjugue l'application! Elle fournit donc un modle de f
dans sa classe de C
k
-conjugaison.
Difomorphisme locaL Coordonnes locales. 1 . 4. - Rappelons qu'une applicationfde
classe C
\ | 1, d'un ouvert U d'un espace de Banach E dans un espace de Banach F, est
appele un diffomorphisme local en a E U s'ii existe un voisinage ouvert V de a dans U tel
que la restriction de f V soit un diffomorphisme de V sur f( V).
Le thorme d'inversion locale (2. cha p. 3) se reformule ainsi : fest un diffomorphisme local
en a si, et seulement si, la diffrentielle Df(a) est un isomorphisme de E sur F.
Ceci rappel, localisons les notions de 1 . 3.
Dfnition. - Soient E un e.v. de dimension n sur K, U un ouvert de E, a un point de U. On
appelle systme de coordonnes locales en a la donne de n fonctions xi : U - K de classe
C
k
telles que u E U (x1 (u), . . . , x.(u)) E K" soit un C
k
-diffomorphisme local en a
.
On dduit immdiatement du thorme d'inversion locale, sous la forme que nous venons
de lui donner, le rsultat suivant :
Thorme. 1 . 5. -(x 1 0 . . . , x.) est un systme de coordonnes locales en a si, et seulement si,
le dterminant de la matrice (Di xi(a)) n'est pas nul. Ou encore, si, et seulement si, les formes
linaires Dx
1
(a), . . . , Dx.(a) forment une base de l'espace dual E*.
La notion de coordonnes locales permet d'exprimer commodment celle de C
k
-conjugaison
locale. Reprenons les notations de 1 . 2. et supposons que E et E' soient de dimensions finies.
Alorsfetf
1
sont localement C
k
-conjugues aux voisinages de a et a1 si leurs expressions dans
des cartes adquates sont les mmes.
EXEMPLE. - Soient E et F deux e.v. de mme dimension n, U un ouvert de E, f: U F un
C
k
-diffomorphisme local en a E U. Choisissons des coordonnes locales (y
1
, . . . , y.) en
b
= f(a)
.
Alors (x
1
= Y1 of . . . , x. = Yn of) est un systme de coordonnes locales en a, car le compos
de deux diffomorphismes est un diffomorphisme. Il en rsulte que f, lue dans les coordonnes
(x,), ( ys) est l'application identique (comparer l'exemple de 1 . 2.).
Nous allons gnraliser ce rsultat, en ne supposant plus que Df(a) est un isomorphisme de E
sur F.
2. Reprsentation locale d'une application diffrentiable
Sauf mention expresse, les espaces de Banach E et F de ce paragraphe sont de dimensions
finies n et m sur le mme corps K.
REPRSENTATION LOCALE D'UNE APPLICATION DIFFRENTIABLE 85
Cas o Df(a) est surective. 2. 1. - Soient tun ouvert de E, f une application de classe C
k
,
k 1 , de U dans F, telle que Df soit surjective en a E U. Alors fest localement C
k
-conjugue
aux voisinages de a et
.
f(a) la projection canonique
K
"
= K
m
X K
n
-
m
-
- K
m
(xl , . . . , Xm
, . . . , Xn)
-
- (Xl , . . . , Xm
) .
En d'autres termes, le comportement local de
.
f au voisinage de a est celui de sa diffrentielle
D.f(a).
PREUVE. -Puisque D
.
f(a) -S (E; F) est surjective, n = dim E dim F = m. Soit (y1 , . . . , Y
m
)
un systme de coordonnes locales en b =
.
f(a). Posons x, = y, o .f pour r = 1 , . . . , m. On a
donc Dx.(a) = Dy,(b) o D.f(a). Puisque D.f(a) est surjective et que { Dy,(b) forme une base
de F * (thorme 1 . 5.), les formes linaires Dx1 (a), . .
.
, Dxm
(a) sont linairement indpendantes.
Compltons-les par n - m formes linaires x
m
+ 1, . . . , x" de faon former une base de E*.
Alors, d'aprs 1
.
5. , (x1 , . . . , x") est un systme de coordonnes locales en a
Par construction, l'expression de f dans ces coordonnes est
D
Remarque. - Le thorme vaut encore en dimension infnie, pourvu qu'il existe un sous
espace ferm E
2
de E tel que E soit la somme directe Ker Df(a) E E
2
. Il a t dmontr sous
;et te hypothse au (5 . 4. cha p. 3), dans la perspective d'un thorme d'existence plutt que dans
;elle, envisage ici, d'un modle local.
Cas o Df(a) est injective. 2. 2. - Soient tun ouvert de E, f une application de classe C\
k 1, de tdans F. Supposons que D.f soit injective en a - t Alors f est localement C
k

.onjugue aux voisinages de a et de f(a) l'injection canonique


K"
(x
1
, . . . , Xn) N (x1 0 . . . , Xn, 0, . . . , 0) .
Autrement dit, le comportement local de f au voisinage de a est encore celui de sa diff
rentielle Df(a).
PREUVE. - Puisque Df(a) -S(E; F) est injective n = dim E dim F = m
Soit (x 1, . . . , x") un systme de coordonnes locales en a
.
Si S est un supplmentaire de Df(a)
dans F, prenons un systme de coordonnes linaires (x + 1 , . . . , x;,) sur S.
Alors (x1 , . . . , x", x + 1, . . . , x;,) est un systme de coordonnes locales sur t x S au voisinage
de (a, 0).
Dfnissons
l
: t x S F par <(u, s) = f(u) + s. La diffrentielle de 1 au point (a, 0),
value sur (h, |;-E x S, est D<(a, O). (h, |; = Df(a) . h + |, c'est donc un isomorphisme
de E x S sur F.
Dfinissons des fonctions y1 , . . . , Y
m
au voisinage de b = f(a) E F par Y; = X; o <-
1
pour
= 1 , . . . , n et Y; = x; o<- 1 pour i = n + 1, . . . , m. Puisque D<(a, 0) est un isomorphisme et que
les formes linaires Dx1 (a), . . . , Dx"(a), Dx+ 1 (a), . . . , Dx;,(a) sont l inairement indpendantes,
il en rsulte que les Dy;(b) forment une base de F *. D'aprs 1
.
5., (y
1
, . . . , Y
m
) est donc un systme
de coordonnes locales sur F au voisinage de b = .f(a).
Par construction, on a Y; o f(u) = X;(u) pour i = 1 , . . . , n et Y; o f(u) = Y; o <(u, 0) = x;(O) =0
pour i = n + 1 , . . . , m. L'expression de f dans les coordonnes (x;), (y) est donc
(x1 (u), . . . , x"(u))
N (x
1
(u), . . . , xn(u), 0, . . . , 0) . D
GNRALI SATION. - Le thorme s'tend aux espaces de Banach de dimension infnie, pourvu
que le sous-espace Df(a) E de F soit ferm et qu'il admette un supplmentaire ferm S.
La preuve est la mme : 1 : t x S -- F = Df(a) E E S, dfnie par <(u, s) = f(u) +(0, s),
st un diffomorphisme local au voisinage de (a 0). Si g est le diffomorphisme local inverse,
86 CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
dfni au voisinage de (!(a), 0), alors g o f applique un voisinage ouvert V, de a dans U, dans
Df(a) E x { 0 } et induit un difomorphisme de ce voisinage sur un voisinage ouvert de 0
dans Df(a) E
Rang de Df(a). 2. 3.
Rappelons qu'on appelle rang d'une application linaire L : E --F la dimension de l'image
de E
Reprenons les notations de 1 . 2. Si f et /
1
sont C
k
-conjugues, /
1
= q/ o f o q
-
1
. Par
consquent Dj1 (a
1
) = Dq'(a') o Df(a) o Dq-
1
(a
1
). Comme Dq'(a') et Dq
-
1
(a 1
) sont des
isomorphismes, le rang de Df en a est gal celui de Df
1
au point a
1
= f(a). En d'autres termes,
le rang est invariant par C
k
-conjugaison.
Il en rsulte que f ne peut tre localement C
k
-conjugue, au voisinage de a, une application
linaire /
1
[dont le rang est videmment constant] que si le rang de Df est constant au voisinage
de a.
C'est ainsi que f : t E R t
3
E R ne peut tre C
k
-conjugue une application linaire au
voisinage de zro, car f'(O) = 0, tandis que f'(t) =
-
i 0 si t - O.
Il faut donc bien que le rang de Df soit constant au voisinage de a dans les thormes 2 . 1
.
et 2 . 2. Cherchons-en la raison.
Bien que l'application u rang Df(u) ne soit videmment pas continue, elle est semi
continue infrieurement : si rang Df(a) = p, alors rang Df(u) p dans un voisinage de a.
En effet, un mineur d'ordre p de la matrice jacobienne de f est non nul en a. Comme il dpend
continment de u, il demeure non nul dans un voisinage de a.
Lorsque le rang de Df(a) est gal la dimension de E (injectivit) ou de F (surjectivit),
il prend sa valeur maximum sup { dim E, dim F } au point a. D'aprs la semi-continuit,
il reste alors constant au voisinage de a. C'est pourquoi la gnralisation naturelle des
thormes 2 . 1 . et 2 . 2. est la sui van te :
Thorme du rang constant. 2 . 3. Pour qu'une application/: U c E F de classe C\ k 1,
soit localement C
k
-conjugue au voisinage de a E U une application linaire, il faut et i suffit
que le rang de Df(u) soit gal une constante r sur un voisinage de a.
PREUVE. La ncessit est manifeste. Une application linaire tant gale sa diffrentielle,
son rang est constant. Et nous venons de voir(2 . 2.) que le rang est invariant par C
k
-conjugaison.
Dmontrons la sufsance. On peut supposer a = 0, f(a) = O. Choisissons sur E et F des
coordonnes linaires (x;) et (yj) telles que Df(a) s'exprime par (x, . . . , x) ! (x , . . . , x
;
, 0, . . . , 0)
et identifons E R" et F R
m
via ces coordonnes.
Si /
1
, . . , f
m
sont les composantes de f considrons l'application q : U R" dfinie par
q = (f1 , . . . ,
J
, x
;
+ 1
, . . . , x). L'expression de Df(O) montre que Dq(O) est l'identit. D'aprs
le thorme d'inversion locale ( 1 . 5), il en rsulte que x
1
= /
1
, . , x, =!, x,+
1
=x;
+ 1
, . , x. =x
est un systme de coordonnes locales au voisinage de a = O. Exprimons f dans les coordon
nes (xJ, (yj) ; on trouve (x
1
, . . , x.) N (x
1
, . . . , x,, F,
+
1
(x), . . . , F
m
(x)), o Fi est une fonction de
classe C
k
de x = (x1 , . . . , xJ La matrice jacobienne de cette application contient donc comme
bloc r x r suprieur gauche la matrice unit r x r. Comme son rang au voisinage de a = 0
est gal r, tout bloc (r + 1 ) x (r + 1 ) qu'on en extrait est de dterminant nul. Il en rsulte
D; F
/
x
1
, . . . , x.) = 0 pour i, j > r. Les fonctions Fi ne dpendent donc pas de x,
+ I
. . . , x.-
Posons
Y1
= y'
1
,

Yr
= y
;
,
Yr
+ 1
= y
;
+
-
F,
+
1 (Y1
. . . ,
Y
,), . . . ,
Ym
=
Y - F
m
(
Yl
. . . ,
YJ
On
obtient un nouveau systme de coordonnes locales (y) au voisinage de f(a) = 0, car ces
formules sont inversibles : y; = Y; + F;(y
1
, . . . , y,) pour i > r. Exprimons f dans les coor
donnes (x), (y) ; on trouve (x
1
, , x.) (x
1
, . . . , x,, 0, . . . , 0). C'est ce qu'il fallait dmontrer.
0
GNRALISATION. - A titre d'exercice, le lecteur pourra dmontrer le rsultat gnral suivant
qui ne suppose plus le rang constant :
Soit f une application de classe C\ / 1 , d'un ouvert de R" dans R
m
. Supposons qu'en un
LE LEMME DE MORSE-PALAIS
point .de cet ouvert le rang de u),.;soit gal Alors )est localement C
k
-conjugu au
voisinage de .
,. , v) ,.
/,.,v))
o /: R" .. R
m
-' est de classe c'et u/,; = [Voir : R. Abraham et J. Robbin. Transversal
mappings and fows. Benjamin. New York. 1 967. Pages 4 et 5.]
3. Le lemme de Morse-Palais
Le thorme 2 . 1. montre qu'une fonction )dfinie sur un ouvert de R", valeurs relles,
et de classe c'est localement C
k
-conjugue une application affne au voisinage d'un point
a E to u),.; #
Nous allons examiner ce qu'il en est au voisinage d'un point o la diffrentielle s'annule.
Point critique non dgnr. 3. 1. Soient tun ouvert d'un espace de Banach E, ): t" R
une fonction de classe c'k 1 . On dit que .E test un ,o|c||,.cde )si u),.; ~
Supposons que k 2. La diffrentielle seconde u
-
),.;.appele le /css|cde ) e..est une
forme bilinaire continue symtrique sur E (voir 1 . 5. cha p. 4). Mais f(E, E; R) est canoni
quement isomorphe f(E; f(E; R)) = f(E; E*) d'aprs (4 . 1 . Appendice A). Cet isomor
phisme fai t correspondre u
-
),.;l'application linaire continue / - E,.u
-
),.;. ,/..;E
.
E*.
Si cette application est un isomorphisme de E sur son dual E*, on dit que u
-
),.;est o
s|,./|-cet que le point critique .est oac,ccc
ExEMPLE. Si E = R, le point .est un point critique si ),.; = Il est non dgnr si
),.;#
Notons que si ,est un C
k
-diffomorphisme d'un voisinage d'un point critique .de )dans E,
on a u)-

j,,

.; = u),.;-u,,,

.; = O. Par consquent ,

,.;est un point critique


de )o , Autrement dit, /. c'co,.,.|so coscc /cs,o|sc||,.cs
Supposons que .soit un point critique non dgnr de f Examinons le point critique ,

,.;
de )-, On peut supposer, pour simplifier les notations, que .-,,.; -Si /.1 E E on a
(2 . 7. cha p. 4) :
u
-
,)-
i)
,.; . ,/.1
~
9/
,.;|. u
-
,,.;. ,/,
1
+ u
-
)

,.; }. ,u,,.;. /.u,,.; . /,


Puisque . = 0 est un point critique, cela se rduit
u
-
,)o

;,; . ,/
.1
= u
-
),; . ,u,,; . /,u,,; . /,
Comme u,,;est un isomorphisme, cette formule montre que u
-
,)-

;(0) est non singulire.


Le point critique i ,.; = 0 est donc non dgnr. i.c'co].,.|socosccaoc/.o-
ac,cccscccc
Ceci pos, nous allons montrer qu'une fonction ) R" .. R de classe c

se comporte, au
voisinage d'un point critique non dgnr .,comme la partie ),.; + u
-
),.; . ,/./;de son
dveloppement de Taylor ),. + /; -),.; + u
-
),.;,/,/; + o(
l
l /
-
, En fait, nous
allons le dmontrer dans le cadre plus gnral des espaces de Hilbert rels. Car la preuve qui
suit, due R. Palais, est notablement plus simple que celle donne initialement par M. Morse,
et qui ne s'appliquait qu' R".
Nous pouvons supposer, sans nuire la gnralit, que le point critique .est l'origine de E
et que )(.; -
Enonc du lemme de Morse-Palais 3. 2. Soit ) une fonction valeurs relles, de classe
c'
-
,k 1, dfinie sur un voisinage U de l'origine d'un espace de Hilbert E
88 CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
Supposons que f(O) = 0 et que 0 soit un point critique non dgnr. Alors, il existe ur
Ck-difomorphisme local <au voisinage de 0, t

l que <(O) = 0 et f(x) " D 2 f(O). (<(x), <(x))


Commenons par tablir un lemme.
Lemme. 3 . 3. -Soit E un espace de Banach. Si B E End (E) est tel que Il 1 - B I
l < 1, a/on
il existe une suite de polynmes en B qui converge dans l'espace de Banach End (E) vers un
endomorphisme R tel que R
-
= B, et que nous noterons e.
De plus, i existe un voisinage U de 1 = idE tel que B E UN esoit un difomorphisme
de classe C" de U sur son image.
PREUVE. - Une ventuelle racine carre R de B doit satisfaire : = [(1 - B) + :
-
.si l'on
pose R = 1 - :.Afn de prouver son existence, nous allons utiliser une mthode d'approxi
mations successives. Pour cela, dfinissons une suite A. E End (E) par rcurrence :
A0 = 0 , n = 0, 1 , . . . .
Posons a = I l
1 B

a) Montrons que
I l
A.
I l
< .
C'est vident pour n = O. Supposons-le tabli pour n et prouvons-le pour n + l .
I
l A
n + t I l
[ I l
l - B I l
+ I
l
A.
1 1 2 ]/2 (a + a)/2 = a ,
qui est infrieur . puisque 0 < a < l .
b
) A. est un polynme en ( l - B), donc en B.
C'est vident, par rcurrence sur n, partir de la dfinition de A ,
c) La suite A11 converge dans End (E).
On a A. + 1 - A. = (A.2 - A.2_
1
)/2 et des relations semblables en remplaant n par
n + 1 , . . . , n + p l . Ajoutons-les membres membres : A
n
+
P
A. = (A112
+ p
-
1
-- A11 2_
1
)/2.
D'aprs
b
, les Ai commutent deux deux. On peut donc crire
A
n +p -
A. = (A
n +p- t
- A.
_
1
) . (A
n +p - t + A1
1 1
)/2 .
Puisque I l Ai I l < Ja, on en dduit I l A,. + p
- A,. Il < Ja. l l
An + p - t A1_
1


De proche en
proche on obtient Il An +p
- A
,. I l ()". \ 1
~
,
A0 Il
<
(
a)" +
1
Puisque 0 < Ja < 1 ,
il en rsulte que A. est une suite de Cauchy, qui converge donc vers un lment :de l'espace
complet End (E).
d) ( 1 - :;
-
= B.
JI suft de faire n - + o dans la relation qui dfinit A. par rcurrence.
Notons que, puisque I l
A. I l
< o. on a I l :
I l < . Autrement dit R = 1 : vrifie
I l 1 - R I l < .Ainsi R = E reste dans la boule B
( l , r) si B est dans la boule B( l , r)
de centre 1 et de rayon r < 1 de End (E).
e) La difrentielle de l'application Q : End (E) - End (E) de classe co, dfinie par
Q(A) = A 2, est DQ(A) . h = A. h + h. A pour h E End (E). I l en rsulte que DQ(
l
) est inver
sible. D'aprs le thorme des fonctions inverses et (2 . 9. cha p. 5), Q est donc un difomorphisme
de classe co d'un voisinage U de 1 = id
E
sur son image. Prenons r < 1 assez petit pour que
B( l , r
)
c U. Alors, d'aprs d Q - t restreint B( l , r) n'est autre que l'application BR =JB
que nous avons construite. Cela montre l'unicit de la racine carre et prouve que B IJB
est C".
D
PREUVE DU LEMME DE MORSE-PALAIS. 3 . 4. -On peut supposer que test une boule ouverte
de centre O. Cela permet d'appliquer le thorme fondamental du calcul intgral (6 . 6. chap. 2),
d'abord f ensuite Df :
f(x) = f(x) - f(O) " = Df(tx) . x. dt .
LE LEMME DE MORSE-PALAIS 89
Df(tx) = Df(tx) - Df(O) = D 2 f(stx). tx. ds .
On en dduit
1
f(x) - D1 f(s. t. x). (x, x) . t. ds. dt .
D'aprs la proprit ,a6 . 4. cha p. 2) on peut donc crire f(x) * g(x). (x, x), o
1 3 . 5)

1
g(x) - D1 f(s. t. x) . t ds. dt .
Ainsi a est une application de classe C
k
de tdans l'espace de Banach l(E, E; R), qu'6n sait
tre canoniquement isomorphe .(E; .(E; R)) -l(E; E*) [Appendice A]. D'autre part,
le produit scalaire < , ) de E induit un isomorphisme canonique h E E N < h, . ) E E*. En
consquence, l(E, E; R) est canoniquement isomorphe .(E; E) = End (E). L'image
A(x) de g(x) dans cet isomorphisme est donne par
( 3 . 6)
En particulier
g(x). (h, /) = < A(x). h, 1 ) pour h, 1 E E .
( 3 . 7

D2 f(O). (x, x) = g(O) . (x, x) = < A(O). x, x ) ,
qui montre que A(O) est un isomorphisme, puisque 0 est un point critique non dgnr. Ainsi
( 3 . 8) f(x) -< A(x) . x, x ) pour x E t
Nous cherchons un difomorphisme local c tel que c(O) = 0 et f(x) = Df(O). (c(x), c(x)),
c'est--dire, d'aprs (3 . 7 et (3 . 8),
( 3 . 9) ( A(x). x, x ) = ( A(O). c(x), c(x) ) .
Pour l'exhiber, posons B(x) * A(0)
-
1
A(x). Puisque g est continu, A l'est aussi, d'aprs (3 . 6).
Quitte rduire t on peut donc supposer que A(0)
-
1 . A(x) est voisin de A(0)
-
1
. A(O) = 1 ;
c'est--dire que
,
i - B(x)

1 pour x E t
D'aprs le lemme prcdent, B(x) possde une racine carre R(x). Nous allons montrer que
c(x) = R(x). x rpond la question.
.; c est de classe C
k
.
En efet, g tant de classe C\ A et B -A(O) -
1
A le sont aussi, d'aprs (3 . 6). Comme l'appli
cation racine carre est C 0, l'application compose x N B(x) R(x) = B(x) est de
classe C
k
.
b) c est un difomorphisme local et c(O) * O.
D'aprs la rgle de Leibniz on a Dc(x) . h = DR(x). (h, x) + R(x) . h pour h E E En sorte que
Dc(O) -R(O) -J B(O) - 1 est un isomorphisme. Il suft alors d'appliquer le thorme
d'inversion locale.
Bien sr c(O) -R(O). 0 = O.
c) I l reste montrer que c vrife (3 . 9).
D'aprs le thorme de Schwarz ( 1 . 5. cha p. 4), D 2 f( ) est symtrique. D'aprs (3 . 5), il en est
donc de mme de g(x). Il rsulte alors de (3 . 6) que A(x) est gal son adjoint A(x)*. On en
dduit B(x)
*
= [A(0) -
1
. A(x)]* -A(x) . A(0) - 1 ; ou encore B(x)* . A(O) -A(x) = A(O). B(x).
On peut remplacer, dans cette dernire relation, B(x) par un polynme quelconque en B(x).
Comme R(x) = J B(x) est la limite d'une suite de tels polynmes (lemme prcdent), on a
encore R(x)*. A(O) = A(O) . R(x).
90 CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
Finalement (
A(O). <(x), <(x) ) -( A(O). R(x). x, R(x) . x ) -( R(x)* . A(O) . R(x). x, x ) =
( A(O) . R
2
(x). x, x ) = ( A(O) . B(x). x, x ) =
( A(x) . x, x ).
0
Remarque. Le lecteur trouvera dans (R. Abraham et J. Marsden, pages 1 75- 1 76) une preuve
encore plus courte, mais qui ncessite la mise en ouvre de notions trangres ce livre.
Corollaire. 3 . 10. - Les points critiques non dgnrs de f sont isols.
Corollaire. 3 . 1 1. Soit f : R" --> R une fon

ion de classe Ck
+
2
, k ;: 1 . Supposons que
f(O) = 0 et que 0 soit un point critique non dgnr de f Alors, il existe sur un voisinage de 0
des coordonnes locales (x;) o / s'exprime par (x
1
)
2
+ + (xY - (x,
+
1
)
2
-
- (x
n
)
2

En particulier, la classe de C
k
-conjugaison locale en 0 de f est caractrise par le nombre
de carrs affects du signe + qui interviennent dans la dcomposition en somme de carrs de la
forme quadratique D 2 f(O). (h, h).
Note. - Le lecteur trouvera d'autres applications du lemme de Morse-Palais dans le chapitre
Calcul des variations .
4. Linarisation des champs de vecteurs
Conjugaison dans le groupe des diffomorphismes. 4. 1. Revenons la C
k
-conjugaison
dfinie en 1 . 1. et aux notations que nous avions utilises : f : E - E' est C
k
-conjugu
f
1
: E
1
--> E; s'il existe des C
k
-diffomorphismes < : E --> E
1
et <' : E' --> E; tels que
f
t
= <'

f
<-
1
.
Cela implique que tous les C
k
-diffomorphismes f : E --> E sont C
k
-conjugus l'application
identique :
E --E

E , _, ,-.E
La C
k
-conjugaison est donc une classification trs grossire lorsque la source E et le but E'
concident. Nous allons la raffiner.
Nous dirons que deux applications f : E E et J; : E --> E de classe C
k
sont conjugues
dans le groupe Diff
k
(E) des Ck-diffomorphismes de E s'il existe < E Diff
k
(E) tel que
f
1
= < o f o <-
1
[on dit, le plus souvent, conjugues si le contexte vite les ambiguts].
De nouveaux invariants apparaissent. Si a est un point fixe de f, alors <(a) est un point fxe
de f
1
. Plus gnralement, l'image par < de chaque orbite { f"(a) : n E N } de f est une orbite
de f
1
. Le nombre d'orbites de priode P (c'est--dire comptant P lments distincts) est donc
un invariant.
Le lecteur dfinira sans peine la notion locale correspondante en s'inspirant de 1 . 2.
Conjugu d'un sous-groupe un paramtre de diffomorphismes 4. 2.
Supposons que F : R x E - E soit un sous-groupe un paramtre t E R de diffomor
phismes de E (voir 5. cha p. 7. On vrifie immdiatement que son transform < o F, o <-
1
par < E Diff
k
(E) en est galement un.
LINARISATION DES CHAMPS DE VECTEURS 9 1
Cherchons exprimer son gnrateur, not .* X, partir du gnrateur X de Le thorme
de diffrentiation des applications composes entrane

. .

.
,

.
. ..

. .


Par consquent, (< * ..
1
. .

.Le champ de vecteurs .* s'appelle


r image de x ,.,
Notons que, puisque D< est de classe ck- t , < * X est de classe ck - t . C'est un exemple
d'un champ de vecteurs de classe C
k
-
1
qui engendre pourtant un fot .o o <
-
1
de classe C
k
.
Ce qui, bien entendu, ne contredit pas le thorme , 1 0. chap. 7).
Etant donn un sous-groupe un paramtre de diffomorphismes (ou son gnrateur X),
cherchons s'il existe un diffomorphisme .tel que ..

(ou .* X) prsente une forme


plus simple. En particulier, peut-on choisir .de faon que ..
,
soit un sous-groupe
un paramtre de translations de E ? c'est srement impossible en toute gnralit : une
translation n'a pas de point fixe, alors que peut en possder.
Si a est un point fixe de ,c'est--dire si ..pour tout alors X(a) -0 (et rci
proquement). On dit que a est un point critique de X. Un point de E o X ne s'annule pas
s'appelle un ,-,..de en conformit avec la terminologie introduite en 3 . 1 .
L'existence de point critique de est, nous venons de l e voir, une obstruction l a transfor
mation de en groupe de translations. Nous allons voir que, /-../..-.c'est la seule.
Thorme du redressement. 4. 3. -Soit a un point rgulier d'un champ de vecteurs X de classe Ck
,
k 1, dfni sur un ouvert U d'un espace de Banach E. Alors, il existe un voisinage ouvert U
de a et un Ck-dif omorphisme c : U .. c( U) tels que c * X soit constant sur c( U).
En particulier, si E .R", il existe un systme de coordonnes locales (x 1 , , x") en a dans
lequel les composantes du champ X sont X, .l, X,.. .

.x. -O. Dans ce systme de
coordonnes, c oF, c

s'crit x

, . .,.

+ t, x
2
, , x
"
) : c'est bien un groupe
(local) de translations.
PREUVE. -Sans perdre en gnralit, , on peut supposer que a est l'origine 0 de E Soit E'
un sous-espace ferm supplmentaire de l'espace engendr par X(O) : E = R. X(O) E E' .
Alors Q n E' est un voisinage ouvert de 0 dans E'.
Soit le flot local dfini par [voir 5 . 5. chap. 7]. Puisque F est continue, on peut
choisir un voisinage ouvert U de 0 dans Q n E' et un intervalle ] - 2 2 r[ tels que u) E Q
si - 2 r < t < 2 .E U. Posons 1 ~ ] - r, r[ et soit la restriction de 1 x U. Puisque X
est de classe C\ il en est de mme de et de (3 . 1 cha p. 7. Cherchons la diffrentielle de
en (0, 0). Si -.E R x E' on a -..=

O -+ ,

. .Mais
, .-

.,
donc

(0, 0) . --X(O). D'autre part ...entrane ,0). ..Par cons


quent 0) : -. -+ k est un isomorphisme de R E E' sur E. D'aprs le thorme
d'inversion locale, et quitte rduire et U, G est donc un C
k
-difomorphisme de 1 x U sur
.x U).
Posons .

et cherchons
1
*

pour - < < (de faon ne


pas sortir de Q). Puisque c_,.,= ,,..on obtient
,
1
: ...E 1 x U N (s + t, u) E ] - 2 2 r[ x U .
L'image de par .est donc une translation .. + u) de R E E' E Son gn-
rateur < * X est le champ constant < * X(O) .( 1 , 0). 0
Remarques. - a) On appelle ce thorme le thorme de redressement, ou de linarisation,
parce que les orbites de ..r- 1 son des droites parallles.
92 CONJUGAISON ET COORDONNES LOCALES
-
v,
-
Fig. 4.
/; Le thorme de dpendance c'par rapport x de F,(x) se lit immdiatement sur son
expression < o F, o <-

dans la carte (/ x U, < ).


c) Une autre preuve, fort ingnieuse, figure dans (E. Nelson).
Corollaire. 4. 4. - Un champ de vecteurs X difrentiable sur R" possde n - 1 intgrales pre
mires, dont les dif rentieles sont lnairement indpendantes en chaque point d'un voisinage
d'un point rgulier de X.
PREUVE. - Soit 0 ce point rgulier. Il existe au voisinage de 0 des coordonnes locales
(xp . . . , x") o le champ <
*
X a pour composantes ( 1 , 0, . . . , 0). Il en rsulte que les fonctions
coordonnes x
-
, . . . , x" sont des intgrales premires de <
*
X (voir 4. 5. cha p. 7). Evidemment
les diffrentielles de x
-
, . . . , x" sont linairement indpendantes en chaque point.
Il en rsulte que xi o <, i -2, . . . , n, constituent n - 1 intgrales premires de X, dont les
diffrentielles sont linairement indpendantes en chaque point. En effet, d'aprs le critre
(4 . 5. chap. 7 et 4 . 2. , si x = <(
y
), on a
D(x
i
o <) (
y
) . X(
y
) -Dx
i
(<(
y
))
.
D<(
y
). X(
y
) =
=
DxJx).
D<(<-
1
x). X(< - ! x) = DxJx). (<
*
X) (x) -0 .
C
Remarque. - Il faudrait se garder d'en dduire qu'un champ de vecteurs, dfini sur un ouvert l
quelconque de R" o il n'a pas de point critique, possde n - 1 intgrales premires dfinies
sur U tout entier et dont les difrentielles en chaque point sont linairement indpendantes.
Voici un contre-exemple si n = 4 :
Considrons dans R4 = { m = ,,

. ,
-
,,

.,
-
; le champ de vecteurs X de composantes
,,
.
,
-

. - 2 ,
-
;Il ne possde pas de point critique sur l'ouvert U = R4 - { 0 }. Il est
facile de voir (6 . 1 . cha p. 5) que f(m) = (p1
)
2
+ ,, et g(m) = (pz>l
+
;,,
-
;
-
sont des
intgrales premires dont les diffrentielles Df(m) et Dg(m) sont linairement indpendantes.
Par contre, il n'existe pas de troisime (ici n - 1 -3) intgrale premire h telle que Df(m),
Dg(m) et Dh(m) soient linairement indpendantes en tout point de U. La raison en est que la
courbe intgrale de X, issue de chaque point .de U, est partout dense sur le sous-ensemble
r

,.;n g-

,.;
Le lecteur le prouvera en s'appuyant sur le thorme de Jacobi-Kronecker : chaque orbite
de la rotation z N
e2

i
r
. z du cercle { z E C : 1 z 1 = 1 } est partout dense sur le cercle si r E R
est irrationnel (dans le cas qui nous occupe r = z,.
En s'inspirant de ce qui prcde, le lecteur pourra construire un contre-exemple sur R3 :
qu'il songe une bobine torique sur laquelle s'enroule un fil figurant une orbite.
Par contre, on peut dmontrer (W. Kaplan, 1 940) que les courbes intgrales d'un champ de
vecteurs diffrentiable et sans point critique de R
2
sont les lignes de niveau f-

(r) d'une
fonction f : R
2
R. Cette fonction est donc une intgrale premire ,/o/./c
Notes. - Le problme de la classification par conjugaison dans le groupe des diffomorphis
mes motive quantit de recherches contemporaines. Le lecteur trouvera dans (V. Arnold)
la classifcation des points critiques des champs de vecteurs linaires : X : x I A(x), o
A E End (E). Il trouvera dans (E. Nelson) celle des points critiques des champs de vecteurs
quelconques. Enfn (R. Abraham et J. Marsden) et (M. Hirsch et S. Smale) fourmillent d'infor
mations sur ce sujet.
9 SOUS-VARITS DIFFRENTIABLES
Ce chapitre i ntrodui t les notions de sous-vari t diffrenti abl e, d'espace tangent en un
poi nt d' une sous-vari t et d' appl i cati on di ffrenti abl e d' une sous-varit dans une autre.
1. Sous-varits diffrentiables
Considrons, dans l'esprit du chapitre prcdent, que deux sous-ensembles d'un espace
de Banach E sont quivalents s'ils se dduisent l'un de l'autre par un diffomorphisme r : E-E.
. ce titre, les sous-ensembles les plus simples sont ceux qui sont quivalents un sous-espace
Yectoriel, ou un ouvert d'un tel sous-espace. Un morceau de courbe ou de surface de l'espace
ordinaire est gnralement de ce type. Par contre, un cercle ou une sphre ne sont que loca
lement homomorphes une droite ou un plan. Si nous souhaitons les inclure dans notre tude,
il faut l ocaliser la notion d'quivalence par diffomorphisme.
Premire dfnition des sous-varits. 1 . 1. Soit F un sous-espace de Banach d'un espace
de Banach E. Une partie M de E est appele so.s.|ccacc/.sscC
k
acE oac/ccs.F, si
tout point m E M possde un voisinage ouvert U tel qu'il existe un C
k
-diffomorphisme r
de U sur r( U) vrifiant r( U n M) = r(U) n F.
On peut dire encore de faon quivalente (voir 1. chap. 8), qu'au voisinage de chaque point
m E M, on peut trouver une carte ( U, r) telle que r( U n M) = r(U) n F.
Cette dfinition gnrale tant donne, nous nous limiterons dans la suite au cas o E est
un espace vectoriel rel de dimension Si le sous-espace F est de dimension a.on dira que M
est une sous-varit de E aca|cs|oa(ou de coa|cs|o d.
Nous omettrons le plus souvent le qualificatif Ck ; tant entendu que | ; 1 .
ExEMPLE. Le cercle unit S
1
est une sous-varit C" de dimension 1 de R
2
= ,x.,i ,
y
x
Fig. 5.
EXEMPLE. Tout sous-espace afne de dimension aest une sons-varit de dimension d
94 Sb US-VARITS DIFFRENTIABLES
Consquences. 1 . 2. - .; Si a= . alors F = E et l'on a c( U n M) = c(U) n E = c(U) .
Donc U n M = U et U c M. Les sous-varits de dimension maximale sont donc des ouverts
de E (et rciproquement).
/; Si a-0, alors F = { 0 } et l'on a c(U n M) = c( U) n F = { 0 }. Donc U n M se
rduit au point c-
1
(0). Les sous-varits de dimension nulle sont donc des parties discrtes
de E (et rciproquement).
c; L'image d'une sous-varit par un diffomorphisme ): E E est une sous-varit de
mme dimension.
d) Puisque c induit un homomorphisme de U n M sur un ouvert c( U) n F de F, une
sous-varit de dimension apossde, localement, les mmes proprits topologiques que Rd
ExEMPLES. - Otons un point une sous-varit M de dimension 1 . Alors un voisinage de
M - { m } est form de deux parties connexes disjointes. C'est pourquoi la partie de
R
2
= { (x, y)
}
d'quation x. y = 0 n'est pas une sous-varit : prive de l'origine, elle est
forme de quatre composantes connexes.
Mme raisonnement pour l'image A de la courbe ) : R - R2 dont voici le dessin,
),;
Fig. 6.
et o la fche indique que ),;tend vers ),;lorsque + o. Au voisinage de ),;,A -{ ),;]
est forme de trois composantes connexes.
Seconde dfnition des sous-varits. 1 . 3. - Pour qu'une partie M d'un espace vectoriel E de
dimension soit une sous-varit de dimension a,.il faut et il suffit, que tout point -M
possde un voisinage ouvert U sur lequel soient dfinies - afonctions _: U - R de classe
ck telles que
.; U n M soit l'ensemble des zros communs ces fonctions ;
/; les formes linaires Di ),.;. | = 1 , . . . . ~ a, soient linairement indpendantes pour
U
E U.
PREUVE. i.coa||ocscccss.|c-Identifions E R" = Rd x R" -d et F Rd x { 0 }.
Si ( U, c) est la carte de la dfinition 1 . 1 . et si (x
1
, , x.) sont les coordonnes canoniques de
E = R
", les fonctions _ = x
i
o c, | = a+ 1, . . . ..vrifient trivialement .et /
i.coa||ocss.]|s.c Soit - M. Compltons les formes linaires u_,;.|=d+ 1, ..
qui sont linairement indpendantes, par des formes linaires )

.. . , h de faon former une


base de E*. D'aprs ( 1 . 5. chap. 8), ,)

.. . . , f.) est un systme de coordonnes locales sur un


voisinage V c U de L'application c : V R
"
= E de composantes f
1
, , , .f., est un diffo
morphisme de V sur c( V) vrifiant c( V n M) c(V) n
(
Rd x { 0 }). 0
Mise en garde. 1 . 4. - Supposons qu'une partie M de E soit l'ensemble des zros communs
- afonctions g
i
. Il peut se faire que les diffrentielles des g
i
ne soient pas linairement
indpendantes sur M et que, pourtant, M soit une sous-varit. Cela signifie simplement que
les gi sont mal choisies.
SOUS-V AR! TS DIFFRENTIABLES 95
ExEMPLE. - Soit M l'ensemble des zros communs aux fonctions g
1
: (x, y, z) E R
3
,.x2 et
g
2
: (x, y, z) E R
3
,.y2 Les difrentielles Dg1 et Dg
2
s'annulent sur M. Pourtant M est une
sous-varit. Il fallait choisir f
1
(x, y, :; = x et f
2
(x, y, z) = y.
ExEMPLE. - Nous avons vu que l'ensemble A des zros de g
1
: (x, y) E R
2
,.xy n'est pas une
sous-varit. Pourtant, le fai t que Dg
1
s'annule sur A ne sufit pas le prouver. Rien ne dit,
a priori, qu'une autre fonction f
1
n'aurait pas fait l'afaire.
Rappelons (voir 5. chap. 2) que si g est une application diffrentiable d'un ouvert U de
l'espace de Banach E dans un espace de Banach E', un point a E U est dit point c||,.c(resp.
rgulier) de g si Dg( .;n'est pas (res p. est) surjective. Un point b E E' sera dit une ./c.c,./cc
de g si g-
1
(b) ne contient pas de point critique.
Corollaire. 1 . 5. -Soit g une application dif rentiable d'un ouvert U de E dans E '. Supposons
que b E E' soit une valeur rgulire et que g -
1
(b) ne soit pas vide Alors g - 1 (b) est une sous
varit de E de codimension dim E'.
PREUVE. - Identifions E' R
P
par un choix de coordonnes linaires. Soient (g
1
, . . . , g
P
)
les composantes de g et (b
1
, , b
P
) celles de b. Posons / = gi - bi. Alors g-
1
(b) = { x E U :
/;(x) = 0, i = 1 , . . . , p } et, puisque Dg(x) est surjective, les D/(x) = Dgi(x) sont linairement
indpendantes pour x E U. Il suft maintenant d'appliquer 1 . 3.
0
Remarque (troisime dfnition des sous-varits). 1 . 6. - En fait, on a prouv :
Pour que M soit une sous-varit de dimension ade E = R", il faut et il suft que chaque
point m E M possde un voisinage ouvert U tel qu'il existe une application g : U - F = R" -d
vrifant
.; Dg(u) est surjective pour u E U ;
b) M n U = g
-
1
(b) pour b E F.
La sufisance vient d'tre montre. La ncessit est contenue dans l'nonc 1 . 3.
EXEMPLE (sPHRES). 1 . 7. - La sphre S" de R"
+
1 = { (x
1
, , x. +
1
) } est une sous-varit
de dimension n.
En efet S" = f-
1
( 1 ), o f : (x
1
, . . , x.
+ 1
) E R"
+ 1
,.xi + + x;+ t E R. D'autre part + 1
est valeur rgulire de f car Dj(x) = (2 x
1
, , 2 x.
+ 1
) ne peut s'annuler sur S".
EXEMPLE (GROUPE UNIMODULAIRE). 1 . 8. - Identifons A E End (R") sa matrice n X n dans
la base canonique. Puis identifions cette matrice un lment de R"', en lisant ses lments
de gauche droite et de haut en bas (le lecteur arabisant fera la correction qui s'impose).
Le groupe GL (n) des automorphismes de R" est un ouvert de R"' car c'est l'image inverse de
l'ouvert R - { 0 } par l'application continue f : A E End (R") ,. dterminant ( A).
Nous allons montrer que Je groupe unimodulaire SL (n) = f-
1
( 1 ), form par les endo
morphismes de dterminant + 1, est une sous-varit de R"'. L'application f est C", car f(A )
est un polynme en les coeffcients de A. C'est un polynme homogne de degr n,
donc f(t. A ) = t".f(A) pour t E R. Il en rsulte Df(t. A) . A = f(tA) = n. t" -
1
.f(A). Faisons
= 1 : Df(A). A = n.f(A). Par consquent Df(A) = 0 sur SL (n) = F1 ( 1 ). Ainsi +
1 est
valeur rgulire de f : U - R et il suffit d'appliquer 1 . 5.
EXEMPLE (GROUPE ORTHOGONAL). J . 9. - Une matrice X symtrique possde , + 1 ) /2
lments distincts. Cela permet d'identifier l'ensemble S des endomorphismes symtriques s
(c'est--dire gaux leur transpos 's) R"
(
n
+ 1 11
2, comme nous avons identif End (R") R"'.
Considrons J'application f de J'ouvert U = GL (n) de R"' dans S = R"
(
n
+ 012
dfnie
par f(A) = 'A. A. C'est videmment une application C". D'aprs la rgle de Leibniz, Df(A) . h =
'h. A + ' A. h pour h E End (E). Montrons que Df(A) est surjective. En efet, si s E S, on a bien
Df(A) . h = s en prenant h = '(A -
1
) . s/2. Il en rsulte que id
R
" E S est une valeur rgulire de f
AVEZ Cu/cul d!f entiel
96 SOUS-V AR! TS DIFFRENTIABLES
Comme le groupe orthogonal 0 (n) de R
" n'est autre que f-
1
(id
R
"), | 5. montre que 0 (n)
est une sous-varit de R"' de dimension
,
- n(n + 1 )/2 =n(n - 1)/2.
La preuve de la gnralisation suivante de |. 5. est laisse la discrtion du lecteur :
Thorme. 1 . 10. -Soit f une application de classe C
k
d'un ouvert tde E dans F. Supposons
que Df(u) soit de rang constant r pour u E t.Alors l'image inverse f-
1
(b) (suppose non vide)
d'un point b E F est une sous-varit de classe Ck de E, de dimension dim (E) - r.
Graphe d'application. 1 . 1 1. -Soient E
1
et i
, deux espaces vectoriels de dimension finie,
t
1
un ouvert de i

et , t, ~i,une application de classe Ck. Alors le graphe ,.

.,,.

;;
.,- t ,,de ,est une sous-varit de i = i

E i,de dimension gale celle de E


1

PREUVE. - Identifons i, R' via des coordonnes l inaires, et soient ,,,. ,,,;les compo
santes de , Le graphe de ,est l'ensemble des points ,.,x, . . . x,;de l'ouvert t

x R' de E
tels que x, - ,,,.; -. i = | . . . . , r. Si l'on pose )(.,x,. . x,; x ~ ,.;. c'est encore
l'ensemble des zros communs aux fonctions ]Comme les u),sont linairement indpendantes
en chaque point, |3. entrane le rsultat.
Nous allons montrer que chaque point m d'une sous-varit M possde un voisinage ouvert t
tel que t M soit le graphe d'une application ,comme ci-dessus. Nous aurons obtenu ainsi
une quatrime caractrisation des sous-varits de dimension d localement, ce sont des
graphes d'application d'un ouvert de Rd dans un R'.
0
Proposition. 1 . 12. - Soit M une sous-varit de dimension d de R" = (x
1
, , x
"
) ,. Quitte
permuter x , , , x
"
, tout point m E M possde un voisinage ttel que t M soit le graphe
d'une application g d'un ouvert de R
d
= (x
p
, x
d
, 0, . . . , 0) ,dans
R" -d = (0, . . . , 0, x
d
+
1
, , .

; , .
PREUVE. - D'aprs | 3. il existe un voisinage tde m et n - d fonctions! t~R telles que
t M soit l'ensemble des zros communs aux ),, les diffrentielles u), tant linairement
indpendantes.
Soit f: t ~R
n
-d
l'application de composantes!. On peut extraire de la matrice jacobienne
de fun mineur (n - d x (n - d de dterminant non nul. Autrement d.t, quitte permuter
les coordonnes de R
", on peut crire R" = ,,.

,.

;., E R
d
, .,E R
n
-
d
) de sorte que
u,fE 2(R
n
-d ; R" -d) soit un isomorphisme. D'aprs le thorme des fonctions implicites
(5 . 2. cha p. 3), il existe une application ,.,.,d'un ouvert t, de Rd dans R" -d telle que
),.
,
.,,.
,
;, = L'ensemble des zros de fest donc le graphe ,.
,
.,,.
,
;; .
.
E i
,
,de ,
ExEMPLE. - Le cercle :

= ,x,y;E k
,
x
,
+ y
,
= | , est localement (mais non globale
ment) le graphe d'applications diffrentiables de R dans R : :
,
est la runion des t:
1
,
o t

x , < i , y > , , t, = x < l


, y < , . t, - x > . y < l
, . t
,
x
< .y1 <
| ,Les t,:
1
, i = | . . . . , 4, tant les graphes respectifs des applications
X
Y - | - x
,
,
Y
X
=
,
x~y - - ,
Y X
-

Paramtrisation. 1 . 13. - Soit M une sous-varit de R" de dimension d Nous venons d'tablir
que chaque point m E M possde un voisinage ouvert ttel que tM soit le graphe d'une
application ,d'un ouvert V de Rd dans R
"
-
d
. Autrement dit t M est l'image de l'application
p : x E V ,x,,,x;,E t c R
d
x R" -
d
=R". La diffrentielle u,,x; =(id
R
d, u,,x;, est
videmment injective. D'autre part, p tant une application continue de V dans t.c'est encore
une application continue de V sur tM muni de la topologie induite. Enfin, la restriction q,
M t,de la projection canonique R" =Rd x R" -d -- Rd sur le premier facteur est con
tinue et q o p = id v, p o q = id v ,
M
; ainsi p est un homomorphisme de V sur tM.
Cela montre que la condition nonce dans la cinquime caractrisation suivante des
sous-varits est ncessaire :
ESPACE TANGENT 97
Cinquime dfnition des sous-varits - Pour que M soit une sous-varit de classe C
k
et de dimension ade R", il faut et il suffit que tout point m E M possde un voisinage ouvert t
dans R" tel que tM soit l'image d'un ouvert V de Rd par une application , V U de
classe ck vrifant
.i u,,xiest injective pour xE V ;
/;p est un homomorphisme de V sur tM muni de la topologie induite par R".
On dit que (V, ,iest une paramtrisation (ou une reprsentation paramtrique) de t M.
PREUVE. - Il reste montrer que la condition est suffsante.
Posons . = ,
,
,i Puisque u,,.iest injective, elle est de rang aet l'on peut trouver a
composantes de , dont les difrentielles sont linairement indpendantes en a. Supposons,
pour fixer les ides, que ce soient les apremires. Alors, si

: R" = Rd x R" - d

Rd est la
projection canonique sur le premier facteur, u,,- ,i,.i =

-u,,.iest un isomorphisme et,


d'aprs le thorme d'inversion locale, ,- , est un diffomorphisme d'un voisinage de .sur
son image dans Rd. Notons encore V ce voisinage et t, =

-,,iison image.
,applique continment V dans l'ouvert tde R". Quitte rduire V, on peut supposer que t
est le produit de l'ouvert t

de Rd x { 0 } par un ouvert t
2
de { 0 } x R" -d. Dsignons par -
-

R" = Rd x R" -d

R" -d = { 0 } x R" -d la projection canonique sur le second facteur.


Si x - V on a ,,xi = ,,-,,xi,
-
-,,xi,Comme

- ,est un diffomorphisme de V sur t

,
en posant y =

-,,xi on peut crire ,,xi = (y,


-
-
Po , -,] -

(y)). Cela montre que


t M est le graphe de
-
- , - , -,
}
,
t

t
-
Le thorme rsulte alors de i. 1 1 .
D
ExEMPLE (TORE DE RVOLUTION). i. 1 4. - Le tore de rvolution T
2
, obtenu en faisant tourner
un cercle de rayon r autour d'une droite u"e son plan situe une distance a> r de son centre,
est une sous-varit de R
3
.
En effet, prenons pour axe des z la droite uet situons le centre du cercle dans le plan z = O.
Le tore est l'image de l'application
(8, l) E R
2
,x = ,a+ r. cos l). cos 8, y = ,a+ r. cos <). sin 8, z = r. sin <
)
E R3 .
La restriction ,de cette application au produit 1 x J de deux intervalles de longueur inf
rieure 2 est une paramtrisation de T
2
(vrifcation immdiate).
ExEMPLE (RUBAN DE M>ms;
-
i 1 5. - L'image de l'application
(8, t) E R x ] - 1 , i - ,x = (t . cos 8 + 2). cos 2 8, y = (t. cos 8 + 2) . sin 2 8, z = t. sin 8) E R3
est une sous-varit de R3.
La restriction de cette application au produit 1 x ] - 1, 1 [ d'un intervalle de longueur inf
rieur par ] - 1, i est en efet une paramtrisation (le vrifier).
Mise en garde. 1 . 16. Une courbe de R", c'est--dire une application diffrentiable f d'un
intervalle 1 de R dans R", n'a pas ncessairement pour image une sous-varit ; mme si f est
un homomorphisme de 1 sur f(l).
Contre-exemple : t E R / (t
2
, t3) E R
2
, cause du point de rebroussement l'origine.
2. Espace tangent
Dfinition. 2. 1. - Soit M une sous-varit de l'espace vectoriel E. Un vecteur v de E est dit
tangent en m M s'il est le vecteur-vitesse en m d'une courbe trace sur M et d'origine m.
C'est--dire s'il existe un intervalle ouvert 1 contenant 0 et une application diffrentiable y :
1 - E tels que y(t) E M pour t E /, y(O) = m et y'(O) = v.
L'ensemble des vecteurs tangents en m M s'appelle l'espace tangent en m M et se note
T
m
M.
98 SOUS-V AR! TS DIFFRENTIABLES
Thorme. 2 . 2. - T" M est un espace vectoriel d mme dmension que M.
PREUVE. - D'aprs la dfinition 1 . 1 . , il existe un voisinage ouvert tde m et un diffomor
phisme , t

-i = Rd E R"- d tels que ,,tn M) c Rd x { 0 }. On peut supposer, sans


nuire la gnralit, que c(m) = O.
Une courbe ,,trace sur Met d'origine m, a pour image ,o ,une courbe trace sur l'espace
vectoriel Rd x { 0 } et d'origine ,,; -0 et rciproquement.
Il en rsulte immdiatement que u,,;.T" M = R
d
x { 0 } ; ce qui montre que T"' M est
l'espace vectoriel uc(m) -

. (Rd x { 0 }) de dimension d -dim M.


0
On identifie le plus souvent l'espace ccoc/T"' M l'espace affine passant par m et paral
lle T"' M :
Fig. 7.
Les difrentes dfinitions des sous-varits conduisent autant de caractrisations de
l'espace tangent. Voici ce11e correspondant la seconde dfnition :
Thorme. 2. 3. - Reprenons les notations de l . 3. Alors Tm M est l'ntersection des noyaux
des formes linaires Dfi(m).
PREUVE. - Cette intersection est un espace vectoriel T de mme dimension d que T"' M.
Tout revient donc prouver que T"' M c T.
Soit ,. !

-iune courbe trace sur M et d'origine O. Alors )


_
,,;} = 0 pour t E / En
crivant que la diffrentie11e est nu11e pour t = 0, on obtient u),,; .,,; = 0, ce qui montre
que y'(O) e T.
Voici la caractrisation correspondant la troisime dfinition des sous-varits.
Thorme. 2. 4. -Reprenons les notations de 1 . 5. Alors l'espace tangent en m la sous-varit
de niveau g -

,t;est le noyau de Dg(m).


PREUVE. - Semblable ce11e de 2
. 3.
[
ExEMPLE. - La sphre S" de R"+

= ,,x

, . x, .

; est la sous-varit de niveau , -

, 1 ;.
ev ,,x

. , x
, .

; = x
; + + x.

v E T"' S" est caractris par u,,;.v = 0, c'est--dire < m, v ) -0 (o < , ) est le produit
scalaire usuel de R"
+
1
). On retrouve le fait que T"' S" est orthogonal au rayon m de la sphre.
Point de vue des graphes. 2 . 5. - Reprenons les notations de 1 . 1 1 . Alors l'espace tangent en
m = (u
,
g(u)
)
au graphe de g est le graphe de Dg(u).
PREUVE. - Dsignons par -

E i
-
- i

et -
-
i

E i
-
i
-
les projections cano
niques. On exprime qu'une courbe y .1 i = i

E i
-
est trace sur
M - ,x,,.x;;E i

x i
-

APPLICATIONS DIFFRENTIABLES 99
en crivant n
2
o y(t) = g[n
t
o y(t)]. Diffrentions et crivons que y(O) = (u, g(u)). On obtient
n
2
o y'(O) = Dg(u) o n
t
. y'(O) qui s'exprime bien que y'(O) = (n
t
o y'(O), n
2
o y'(O)) appartient
au graphe de Dg(u) [et inversement].
0
Point de vue des paramtrisations. 2. 6. - Reprenons les notations de 1 . 13. Soient (|,p) une
paramtrisation de U n Met a c |. Alors l'espace tangent en m p(a) M est Dp(a) . Rd.
PREUVE. ` Soit s : 1 V une courbe diffrentiable d'origine a. Alors p o s est une courbe trace
sur M et d'origine p(a) = m. Son vecteur-vitesse D(p o s) (0) = Dp(a). s'(O) dcrit un espace
vectoriel T de dimension alorsque s'(O) dcrit Rd, car Dp(a) est injective. Ainsi T = Dp(a) . Rd
est inclus dans Tm Met ces deux espaces sont de dimension a. ils concident donc.
0
ExEMPLE. 2 . 7. -Nous avons vu ( 1 . 2) qu'un ouvert M de E est une sous-varit de Ede mme
dimension que E. Son espace tangent en r E M n'est autre que E En effet, en reprenant les
notations de 2 . 2., on peut choisir U = Met < = id v ; alors Tm M = D<(m) -
1
E = E
C'est ainsi que l'espace tangent en un point quelconque la sous-varit ouverte GL (n)
de End (E) = R" [voir 1 . 7.], n'est autre que End (E). Examinons ce qu'il en est pour quelques
sous-groupes de GL (n) qui sont aussi des sous-varits de End (E).
ExEMPLE. 2 . 8.
-
- Nous avons vu ( 1 . 8) que le groupe unimodulaire SL (n), form des endo
morphismes de R" de dterminant 1, est une sous-varit de dimension n2 - 1 de End (R").
Cherchons son espace tangent en 1 = id
R
"

Soit N le sous-espace de End (R") form des endomorphismes u de trace Tr (u) nulle. Si exp
dsigne l'application exponentielle, considrons la courbe y : t E R f exp(t. u) E GL (n), u E N.
C'est une courbe d'origine 1 qui, d'aprs (2 . 4. chap. 5), est trace sur SL (n). D'aprs (2 . 6.
chap. 5), son vecteur-vitesse en 1 est y'(O) = u. L'espace SL (n) contient donc N. Comme
dim T1 SL (n) = dim SL (n) = n
2
- 1 = dim N, on voit que T1 SL (n) = N.
Nous apprendrons ultrieurement dterminer l'espace tangent SL (n) en un point
quelconque.
ExEMPLE. 2 . 9. - Nous avons vu ( 1 . 9) que le groupe orthogonal 0 (n) est une sous-varit
de dimension n(n - 1 )/2 de End (R").
Cherchons un espace tangent en 1 = id
R
"

Soit A le sous-espace de End (R") form des endomorphismes a antisymtriques : 'a = - a
[c'est--dire
<
a( x,), x ) = 0 pour x E R",
o
< ,
) est le produit scalaire usuel]. Consid
rons la courbe 1' : t E R exp(t. a), o a E A. Si F(t) dsigne le carr scalaire de exp(t. a). x,
o x E R", la rgle de Leibniz et (2 . 6. chap. 5) entranent F ' (t) = 2 < a. exp(t . a) . x, exp(ta). x ),
qui esi nul puisque a est antisymtrique. Par consquent F(t) = F(O) ; ce qui montre que la
courbe y d'origine 1 est trace sur 0 (n). Toujours d'aprs (2 . 6. cha p. 5), y'(O) = a. L'espace
T1 0 (n) contient donc A. Comme dim T1 0 (n) = dim 0 (n) = n(n - 1 )/2 = dim A, on voit
que T1 0 (n) = A.
ExEMPLE. 2 . 1 0. - Munissons R2" = (q, p) :
q
E R", p E R" } de la forme symplectique
w
dfinie par (voir 2 . 1 2. chap. 6) : w[
(
q,
p),
(
q
', p')] =
< q
,
p
' ) - < q
'
,
p
).
Le lecteur montrera que le sous-groupe Sp (n) de G L (2 n), form des oprateurs s tels que
w[s. ( ), s
. ( )'] = w[( ), ( )' ], est une sous-varit de End (R2").
Il montrera aussi que T1 Sp (n) est form des applications symplectiques infinitsimales,
c'est--dire des 0 E End (R
2
") tels que w[ 0
. ( ), , ;} + w[(
),
0 . ( )'] = 0 pour ( ), ( )' E R
2
".
3. Applications diffrentiables
Dfnition. 3. 1. - Soient M une sous-varit de l'espace vectoriel E, M' une sous-varit de
l'espace vectoriel E', et f: M -> M' une application. On dit que f est de classe Ck en i M
s'il existe un voisinage ouvert U de r et une application
] : U -> ]( U) telle que ) , J;, n M
SOUS-VARITS DIFFRENTIABLES
S. t est de classe C
k
en chaque point de M, on dit que fest de classe C
k
.
S1 M est un ouvert de E, on peut prendre ] = f et l'on retrouve la dfnition usuelle.
Application linaire tangente. 3. 2. - Avec les notations prcdentes, D }m) applique T r M
dans T1
<
,, M', et sa restriction T r M ne dpend que de f et non pas du choix de J
PREUVE. - Soit y : 1 - tn M une courbe trace sur M et d'origine m. Alors Jo y est une
courbe trace sur M' et d'origine
/
(m) = f(m). Comme ] o y(t) = f o y(t) pour t E /, on a
D
](m) . y'(O) = (

o y)' (0) =
(
o y)
' (0) ; ce qui montre que D/(m). y'(O) E T
f(
r) M' ne
dpend pas de f
La restriction de D }m) T r M est donc l'unique application linaire T rf: T r M--> T
f(
r
l
M'
telle que T r f. y'(O) = ( f o y)' (0) pour toute courbe diffrentiable y trace sur Met d'origine m.
On l'appelle /.,,/|c.|o/|c.|c.,ccf cm.
D
ExEMPLE. - Si M est un ouvert de E, alors T r )n'est rien d'autre que Df(m), considre comme
application linaire de E dans le sous-espace Df(m). E de E'.
On peut encore interprter T r f comme l'application (r ,,;, (f(m), Df(m) . y'(O)) que
nous avions introduite en (2 . 6. cha p. 1 ), prcisment sous le nom d'application tangente.
Comme en (2 . 6. cha p. 1), on a le rsultat suivant, dont la preuve est immdiate :
Thorme de composition des applications. 3. 3. - Si f : M- M' et g : M' - M" sont des
applications de classe C
k
de varits de classe C\ alors g of : M - M" est une application
de classe C
k et Tm
(g o
f
) =
Tf(r
l
g o Tm f.
Diffomorphismes de sous-varits. 3. 4. - On dit que f: M - M' est un difomorphisme
de la sous-varit M sur la sous-varit M' , si f est bijective et si )et F
1
sont difrentiables.
On dit que f est un diffomorphisme local en m E M, s'il existe un voisinage ouvert tM
de m sur M (pour la topologie induite par E) et un voisinage ouvert V
M
' de f(m) sur M' (pour
la topologie induite par E' ) telle que la restriction de f tM soit un difomorphisme de tM
sur V M'
S'il en est ainsi, Tm f est bijectif, car f-
1
`f = idu

implique T f(m) r
1
` T
m
f = id
y mM'
EXEMPLE.- Si (V, ,;est une paramtrisation d'un ouvert tM = tn M de M, alors ,est un
diffomorphisme de la sous-varit ouverte V de Rd sur tM
ExEMPLE. - Reprenons l'identification End (R") = R"
2

Si u E GL ,;, l'application Lu : End (R") - End (R"), dfnie par Lu(g) = u o g, est de
classe C". On l'appelle la translation gauche par u. Elle possde un inverse, savoir Lu _ , .
C'est donc un difomorphisme.
On dfinirait de la mme manire une translation droite
R" : y y o u
.
Supposons que u E SL ,;Evidemment Lu laisse SL ,;invariante, puisque c'est un groupe.
Par consquent, la restriction de Lu SL ,;est un diffomorphisme de SL ,;sur SL ,;
Ce diffomorphisme transporte donc l'espace tangent N en 1 = ida" sur l'espace tangent en u ;
autrement dit Tu SL ,; = u o N.
On a un rsultat semblable pour 0 ,;: Tu 0 ,; = u
o
A.
Thorme d'inversion locale pour les sous-varits. 3. 5. - Avec les notations prcdentes, si
Tm fest biecti, fest un dif omorphisme local.
PREUVE. - Choisissons des paramtrisations (p, V et ,,.V') de Met de M' aux voisinages
respectifs de met f(m). Quitte rduire V, on peut supposer que f o p( V c ,,V').
Soit . = ,-
1
(m). Alors, d'aprs 3 . 3. , Ta(P' - 1 o f - ,; -T
f(m
l
,

o T
r
f o Ta fest bijectif,
comme compos de bijections. Le thorme d'inversion locale pour les espaces vectoriels
implique qu'il existe un voisinage ouvert de .dans V (notons-le encore V et un voisinage ouvert
de ,

,),;,dans V' (notons-le encore V') tels que p' -


1
of o p : V V' soit un diffomor-
APPLICATIONS DIFFRENTIABLES
1 01
phisme. I l en rsulte que l e compos de difomorphismes f = p' o (p' -
1
ofo p) o p-
1
est un
diffomorphisme.
D
Note " Ce chapitre n'est qu'une introduction des ouvrages plus complets, comme celui
de P. Mall iavin. Le lecteur trouvera aussi dans (J. Milnor) des applications directes de ce qui
prcde. En particulier une dmonstration gomtrique du thorme fondamental de l'algbre :
Tout polynme P : C - C non constant possde au moins une racine.
On trouvera une application de 3 . 5. dans l'Appendice H.
1 0 CALCUL DES VARIATIONS
Ce chapitre est consacr l ' tude des extrema d' une fonction val eurs rel l es dfi ni e
sur un espace vectoriel norm E. On s'attache parti cul i rement aux espaces E dont les
l ments sont des courbes d' un espace vectoriel. Les conditions ncessaires de l ' extremum
s'expri ment al ors par une quation di ffrenti el l e, l 'quati on d' Eul er- Lagrange.
Le pl us souvent ces questions ont pour ori gi ne des situations concrtes ( Mcani que,
Physique) qui prsentent des symtries. L' i nvari ance de l ' quati on d' Eul er- Lagrange par
ces symtries se traduit par l ' exi stence d' i ntgrales premi res : c'est le contenu du thorme
de Noether.
1 . Extrema libres. Extrema lis
Dfinition. 1 . 1 . - Soient E un e.v. norm, A une partie de E, fune fonction dfinie sur A et
valeurs relles. On dit que f prsente un |.ct.;|en .E A s'il existe un voisinage ouvert
tde a dans E tel quef(a) f(x) pour x E U n A.
On dfinirait de la mme manire un .x.c/..; D'ailleurs f prsente un maximum
relatif en a si, et seulement si, - fprsente un minimum relatif en a.
On dit quefprsente un cxc.c/..|en .si elle prsente un minimum ou un maximum
relatif en a.
Le rsultat qui suit a t tabli en , 2, cha p. ;
'
Thorme. 1 . 2. -Pour qu'une fonction diffrentiable f : A R prsente un extremum relati
en un point a intrieur A, il faut que Df(a) = O.
Remarques. 1 . 3. - a) La condition u

t,.; = 0 est ncessaire. Elle n'est pas sufisante.


CoNTRE-EXEMPLE. - Si f: R R est dfinie par f() = !3, alors u
t,; = Mais 0 n'est pas
un extremum relatif
CoNTRE-EXEMPLE. - Si f: R
2
- R est dfnie par f(x, y) = x2 - y
2
, on a pf(O, 0) =
Pourtantfprend des valeurs des deux signes dans un voisinage arbitraire de (0, 0).
/; Si l'on utilise la condition u),.; = 0 pour dterminer les extrema de f sur A, et si A
n'est pas un ouvert, on est condamn examiner sparment les valeurs que prend f sur la
frontire de A. Mais cette fronti re peut tre A tout entier si, par exemple, A est une surface
de R
3
. Nous allons voir comment se tirer d'affaire si la frontire de A est assez rgulire ,
plus prcisment si c'est une sous-varit de E
Extremum li. 1 . 4. - Soient M une sous-varit diffrentiable de E, U un ouvert de E qui
coupe M, fune fonction dfinie sur U et valeurs relles. On dit que fprsente un extremum
(relatiO li en r E U n M si la restriction de f U n M prsente un extremum relatif en
ExEMPLE. - Si M est un sous-espace vectoriel de E et si f est diffrentiable, alors f
i
,
est
diffrentiable et u,), ,; ,; = u),; ,(voir 2 . 4. chap. 1).
La condition d'extremum li s'exprime donc par u),;, ,
= Cela n'implique videmment
pas u),; = O.
EXTREMA LIBRES. EXTREMA LIS 1 03
Supposons, plus particulirement encore, que isoit un espace euclidien, de produit scalaire
< , ). La condition Df(m). v = 0, pour v E M, s'crit < gradf(m), v ) = O. Autrement dit,
le gradient de fen m est orthogonal M.
Nous allons gnraliser ce rsultat.
Thorme. 1 . 5. -Gardons les notations ci-dessus. Pour que la fonction difrentiable f prsente
un extremum li en m sur la sous-varit M, il faut que la restriction de Df(m) l'espace tangent
T
m
M soit nule.
PREUVE. -- Soient v E T' Met y : 1 .. iune courbe diffrentiable trace sur M, d'origine m
et telle que y'(O) = v. Evidemment _,n u) ` y(t) = f ` y(t) pour t E /, et cette fonction de t
prsente un extremum relatif pour = O. D'aprs le thorme de difrentiation des appli
cations composes ( 3. 3. chap. 9) et 1 . 2. , on a donc TmUiu n
M
). v = T
m
fv = Df(m). v =
d
d
[f o y]
(0) = O.
0
A chacune des caractrisations de l'espace tangent correspond une traduction de ce rsultat.
Donnons la plus utile et, pour cela, commenons par un lemme.
Lemme. - Soient a, b
1
, , bk des formes linaires sur un espace vectoriel E de dimension n.
Supposons que b 1 , , b
k
soient linairement indpendantes et que leurs noyaux soient contenus
dans celui de a. Alors a est combinaison linaire des bi .
PREUVE. - Compltons les /de faon former une base /

. ./,de i.et soit e


1
, . . . , e
n
la base duale. Il existe donc des constantes c,telles que . " I ci. /D'autre part l'intersection
des noyaux de b
1
, , b

est l'espace engendr par c

' . . . , en. On a donc 0 =.,c,;


_c . / ,c,; = c,si r = |
+
1 , . . . , n. Par consquent . = c
1
. b
1
+
+ c

. /

D
Thorme des multiplicateurs de Lagrange. 1 . 6. - Reprenons la seconde dfinition (1
. 3.
chap. 9) des sous-varits. Soient U un ouvert de E = R
n
, g 1 , , gk des fonctions de classe C
1
,
dfinies sur U, valeurs relles, et dont les difrentielles sont linairement indpendantes en
chaque point de U. On sait que l'ensemble des zros communs aux g i est une sous-varit M
de R
n
.
Donnons-nous une fonction difrentiable f : U .. R. Alors, pour que fprsente un extremum
l en m E Usur M, ilfaut qu'il existe des constantes ci telles que Df(m) = c
1
. Dg
1
(m) +

+
Ck . Dgk(m).
PREUVE. - D'aprs (2 . 3. chap. 9), T, M est l'intersection des noyaux des Dgi(m). D'aprs 1 . 5,
T" M appartient au noyau de Df(m). li suffi t maintenant d'appliquer l e lemme prcdent.
L'extremum de- f sur M est parfois appel l'extremum de f soumise aux contraintes
g
1
=

= gk
* 0 (d'o le nom d'extremum li).
Afn de dterminer le point m, on peut rsoudre l e systme D(m) = c . D
J
gi(m),
j = 1 , . . . , n, auquel on adjoint g
1
(m) = = gim) = O. C'est un systme de n + |quations
| + n inconnues c1 , . . , ck, m = (m1 , . . . , m
n
). Les inconnues auxiliaires c
i
s'appellent mlri
,/|c.csaci.,.,c
D
Application. 1 . 7. - Etant donne une surface M de R3, d'quation g(x, y, z) = 0, et un point
A E R3, les points m E M dont la distance A est extremum sont donns par la recherche des
extrema de f(m) = < m - A, m - A ) astreint g(m) = O.
Df(m) = c. Dg(m) s'crit 2(m - A ) = c. glad g(m). Gomtriquement, cela signife que la
normale Maux points r cherchs passe par A. Mais tous ces points ne donnent pas ncessaire
ment lieu un extremum : la sphre de centre A passant par m ne reste pas ncessairement du
mme ct de M dans un voisinage de m.
Application. 1 . 8. - Soit u en endomorphisme symtrique d'un espace euclidien
i = R
n
: < .,x;.
) =
< x, . y; pour E E
1 04 CALCUL DES VARIA TI ONS
Nous allons montrer que E possde une base de vecteurs propres de u.
La fonction f : E R dfinie par f(x) = ( u(x), x ) est diffrentiable. Elle atteint donc
son maximum sur la sphre unit S(qui est compacte) en un point c

Pour trouver c

.cherchons
les extrema lis de f astreint g(x) = ( x, x ) = 1 . D'aprs la rgle de Leibniz,
Df(x) . h = ( u(x), h ) + ( u(h), x ) -2 ( u(x), h ) et Dg(x) . h -2 ( x, h ) pour h E E. La
relation Df(e
1
) = .. u,,c

; s'crit donc .,c

; .. c

. o f(c

) = ( .,c

;.c

, = c. Un
point e
1
de S = g-
1
( 1 ) o fest maximum est donc un vecteur propre de u de valeur propre
maximum.
Si maintenant ; y.c

) = 0, on a ;.,y;.e
1
) = ; y..,c

; , = c.; y.c

) = O. L'espace E'
orthogonal c

est donc invariant par .. et l a restriction de u E' est encore un endomor


phisme symtrique. Comme dim E' = dim E - 1, on voit, par rcurrence sur la dimension
de E, que E possde une base de vecteurs propres de u qui sont orthogonaux deux deux.
2. Conditions du second ordre pour un extremum
Revenons une fonction diffrentiable f dfinie sur un ouvert t d'un espace vectoriel
norm E, et valeurs relles. Nous avons vu que sifprsente un extremum en a, alors Df(a) = O.
Nous allons obtenir une condition ncessaire supplmentaire en supposant que fest deux fois
difrentiable
.
Thorme. 2 . 1. - Soit f : U R une fonction deux fois dif rentiable en m E U. Si f admet
un minimum relati en m, on a D2 f(m) . (X, X) 0 pour XE E.
PREUVE. - Puisque Df(m) = 0, la formule de Taylor donne f(m + h) - f(m) =
-
2
1
D2 f(m) . (h, h) + ,/;.o lim

(h) /
1 1
/ 1
1
2 = O. Puisque fadmet un minimum relatif en r
ho
on a f(m + h) - f(m) 0 pour I l h I l
assez petit, disons pour I
l h I l < e. Donc
D2 f(m). (h, h) + 2. (h) 0 pour I l h I l < e. Donnons-nous X E E et prenons t E R tel que
o 0, Il . X I l < e. Puisque D2 f(m) est bilinaire, on obtient t2 . D2 f(m) . (X, X) +
2 r(t. X) O. Divisons les deux membres par
-
et faisons tendre t vers zro. On obtient
D2 f(m). (X, X) O.
Si f admet un maximum relatif en r on a videmment D2 f(m). (X, X) <; 0 pour
X E E
D
Remarques. - a) Les conditions Df(m) = 0 et D2 f(m). (X, X) 0 pour X E E ne sont pas
sufsantes pour que f prsente un minimum relatif en m. Contre-exemple : si f : R2 R
est dfinie par f(x, y) = x2 - . y

. on a Df(O, 0) = 0, D2 f(O, O). (X, Y = 2(X)2 O.


Pourtant f prend des valeurs des deux signes dans un voisinage arbitraire de (0, 0).
/; Supposons que f soit trois fois diffrentiable. Si Df(m) = 0, D 2 f(m) = 0 tandis que
D
3
f(m) o 0, alorsfne peut prsenter un extremum local en m En efet, la formule de Taylor
donne f(m +
tX) - f(m) = i t
3
D
3
f(m) . (X, X) + ,x;, o r(tX)

/t
3
0 si t O.
Cela montre que le membre de gauche se comporte (au signe prs) comme

au voisinage de m;
i l ne peut donc rester de signe constant.
Une condition suffisante pour un minimum relatif. 2. 2. - Soit fune fonction valeurs relles,
de classe c

.dfinie sur un ouvert td'un espace de u//cE Supposons que m E tsoit un


point critique non dgnr de f et que D 2 f(m) . (X, X) > 0 pour X E E - { 0 }. Alors f
admet un minimum relatif strict au point m; c'est--dire que f(m) < f(x) pour x voisin de m
et distinct de m.
PREUVE. - D'aprs le thorme de Morse-Palais , 2. cha p. 8), il existe un c
1
-diffomorphisme
local < au voisinage de m tel que <(m) -m et f(m
+ h) -f(m) -

D2 f(m) (<(h), <(h)).
Le thorme en rsulte.
D
CO:DITIONS DU SECOND ORDRE POUR UN EXTREMUM
1 05
En fait les hypothses peuvent tre affaiblies. On a le rsultat suivant :
Thorme. 2 . 3. -Soient U un ouvert d'un espace de Banach E, f : U - R une fonction deux
fois diffrentiable en m E U. Si m est un point critique, non dgnr defet si D
2
f(m) . (X, X) > 0
pour X E E - { 0 } , alors f admet un minimum strict en m.
Commenons par un lemme.
Lemme. -Il existe une constante c > 0 tele que D
2
f(m) . (X, X)
c . l l X 1 1
2
pour XE E.
PREUVE. - Posons L = D2
f(m). Puisque L est non dgnre, l'application
x E E N L(x, .) E E*
est un isomorphisme. Si M est l a norme de l'isomorphisme inverse, on a donc
x l
i E
: M. ll
L(x, .)
c
Mais

L(x, .)

c
= sup 1 L(x, y) , x tant donn, il existe donc
Il Y I l = 1
y E E de norme 1 tel que 2 1 L(x, y) I l L(x,
.
)

c
Par consquent
(2 . 4)
Il
x l : 2 M. l L(x, y)

Maintenant, L = D2 f(m) tant symtrique d'aprs le thorme de Schwarz, on a
0 < L(x + y, x + ty) =

. L(y, y) + 2 . Lx, y) + L(x, x) pour - kLe membre de droite


est donc un trinme du second degr en dont le discriminant est ngatif; si L I l est la norme
de la forme bilinaire continue L (voir 2. Appendice A) on a donc
_ L(x, y)J
2
< L(x, x). L(y, y)
:

i
L(x, x) .
Avec (2 . 4) cela implique I l x 1 1
2
: 4 M
2
. 1 1 L I I
. L(x, x). En posant c

* 4 M
2
L Il on a
donc bien .. x 1 1
2
: L(x, x). 0
PREUVE ou THORME. - La formule de Taylor et le lemme prcdent entranent
f(m + h) - f(m) * D
2
f(m). (h, h) +
r
(
h
)

h 1 1
2
+ r
(
h) ,
o (h) * o( I l h 1 1
2
). Au nombre c/2 correspond c > 0 tel que h < c entrane
c
.
.
(h) < 4 I h 1 1
2
. Si h I l < c on a donc f(m + h) - f(m)
4 h 1 1
2
. 0
Note. 2. 5. - Considrons une fonction f : R R deux fois diffrentiable, qui ne possde
qu'un sc./,o|c||,.c.non dgnr o ),.; > Le thorme prcdent montre que .
est un minimum local. En fait, c'est un ||.,/o/./Supposons en effet qu'il existe /tel
que f(b)
: f(a). D'aprs le thorme de Rolle, il existerait un point c entre .et /o ](.) = O.
En contradiction avec l'unicit du point critique .
Le raisonnement qui prcde est particulier aux fonctions d'une variable relle. Pourtant,
le rsultat admet la gnralisation suivante, que nous admettrons :
Soit june fonction valeurs relles, de classe c

,dfinie sur un espace de u|//cE Sup


posons que f ne possde qu'un seul point critique m que ce point critique soit non dgnr
et que D
2
f(m). (h, h) > 0 pour h E E Alors f(m) < f(x) pour tout x E E distinct de m.
Ide de la dmonstration. -- Les courbes intgrales du champ de vecteur grad f sont toutes
issues du point m. Elles recouvrent i. et la restriction de f l'une quelconque d'entre elles
est une fonction croissante partir du point .
Dans ce qui suit nous allons particulariser l'espace E et la fonction!
1 06 CALCUL DES VARIA TI ONS
3. Espaces de courbes. Equations d'Euler-Lagrange
L'espace des courbes de classe C 1 3. 1. - Soient V un espace vectoriel norm sur .1 = ../j,
. < /. un segment. Une application ,: 1 --> V de classe C
1
est appele une C
1
-courbe,
paramtre par . /, de l'espace V.
L'ensemble C1 ( /; V) de ces courbes est videmment un e.v. sur . : si . . et si
,

.
C1 ( /; V), on dfinit encore des C
l
-courbes k. h et ,

+ ,,en posant . ,


. ,

+
.
=
.
+ .

L'espace vectoriel rel C


1
/ ; V) possde une norme naturelle. En effet, puisque 1 est compact
et que ,et i sont continues, Il ,I l et Il ,I l restent borns sur / On peut donc poser
I l
,
l i e' sup I l ,I l + sup I l ,I l On vrifie sans peine que I l l
i e' est une norme. On
L= 1
< 1
l'appelle la C 1 -norme.
Supposons que l'espace V soit un espace de Banach. Une adaptation immdiate de la preuve
donne au (c . l . 5. Appendice A) montre que C1 ( /; V) est complet pour la C1 -norme ; c'est
donc un espace de Banach.
Fonctions de courbes. 3. 2. On peut faire correspondre de bien des manires un nombre
rel une C1 -courbe ,Supposons que V soit un espace euclidien ; on peut, par exemple,
b
attacher ,sa longueur euclidienne
Il
,


d. On peut aussi, si J'on interprte ,comme
U
b
la position dans V l'instant d'un point de masse + 1 , lui attacher l'action
|
,
,
-
Ces exemples rentrent dans le cadre suivant, auquel nous nous limiterons :
Soit : .E V E V .une fonction de classe C 1 (appele le /.,.,|c; Etant donn
,C1 (1; V), alors / :,,,est une fonction continue. Elle est donc intgrable,
et l'on dfnit une fonction L : C1( /; V) - .en posant
, , t,:,, , -
Nous allons montrer que L est de classe C 1 et calculer sa difrentielle.
Commenons par un lemme intressant en soi.
Lemme de diffrentiation sous le signe somme. 3. 4. -Soient U un ouvert d'un e.v. norm E,
1 [a, b], a < b, un segment, et f une application continue de 1 x U dans un e.v. norm F.
b
Supposons que D
2
f existe et soit continue. Posons g(u) = f(t, u) . dt. Alors g est de
b
classe C
1
sur U et Dg(u) = D
2
f(t, u dt.
M
PREUVE. Soit .U. Quitte choisir un voisinage ouvert assez petit de .not encore U,
on peut supposer que ,fest borne sur 1 x U
.
Soit 1 i F l'application linaire continue
b
- i
|
, ,. - -D'aprs le thorme fondamental du calcul intgral, on a
..+ - ..
-

.+ - . ,
. -, -

.+ . - - -. ,
.. -
|
.

'

.+ .- , ., - -.

-
Il en rsulte
ESPACES DE COURBES. QUATIONS D' EULER-LAGRANGE 1 07
I l g
(u + h) - g(u) - l(h)
, <
(b - a). l l h I l sup
I l
D2 f(t, u + sh) - D2 f(t, u) ,
o la borne suprieure est prise pour 0
<
s
<
1 et a
<
t
< b.
Mais D2 f est uniformment continue sur le compact I x { u }. Etant donn s > 0 il
existe donc b > 0 tel que I l h Il < b entrane sup Il Il < s. Cela prouve que l = D
g(u).
Comme u
N
D2 f(t, u). dt est continue, g est de classe C 1 D
Thorme. 3 . 5. -Si le lagrangien L est de classe C
1
, alors l'applcation l : C
1
(/; V) - R,
b
dfinie par (3. 3), est d classe C
1 et Dl(y) . h = [D
2
L( ) . h(t) + D3 L( ) . h'(t)] . dt, pour
h E C1 (/ ; V) et o l'on a abrg (t, y(t), y'(t)) en ( ).
PREUVE. - On va appliquer le lemme prcdent en prenant t i = C1 ( /; V), F = R
et f(t, y) = L(t, y(t), y'(t)).
L'application f est continue, comme compose d'applications manifestement continues :
1 x C1 ( /; V) I E V E V R
(t, y)
N
(t, y(t), y'(t))
N
L(t, y(t), y'(t)) .
Montrons que D2 f existe et est continue. Puisque L est de classe C 1, il suffit de montrer
que D2 M existe et est continue. Soient y, h E C1 ( /; V). On a M(t, y
+ h)
-
M(t, y) =
(0, h(t), h'(t)). Mais l'application h E C1 ( /; V) (0, h(t), h'(t)) E 1 E V E V, qui est vi
demment linaire, est continue, car

(0, h(t), h'(t))
I l
= h(t) I l
+ ,,h'(t
)
I
l < Il
h
li e'
Par
consquent D2 M existe et D2 M(t, y). h = (0, h(t), h'(t)), qui ne dpend pas de y et qui est
continue en t.
Appliquons le thorme de difrentiation des applications composes f = L o M : si
h E C1 ( /; V), on obtient
D2 f(t, y). h = DL(M(t, y)) . D2 M(t, y) . h = DL(t, y(t), y'(t)). (O, h(t), h'(t)) ;
c'est--dire
, -; D2 f(t, y) . h = D2 L( ) . h(t) + D3 L( ). h'(t) ,
o ( )
= (t, y(t), y'(t)).
Puisque L est de classe C 1 , on constate a posteriori que D2 f(t, y) dpend continment
de (t, y).
Avec notre choix de f, les hypothses du lemme prcdent sont vrifes et l'on obtient
DL(y) . h = D2 f(t, y) . h. dt ; ce qui, compte tenu de , -;. dmontre le thorme.
Un problme d'extremum li. 3. 7. - Gardons les notations ci-dessus. On peut se proposer
de chercher les extrema de la fonction L : C 1 ( /; V) - R, c'est--dire les courbes , qui ren-
dent minimum (ou maximum) L(y) = L(t, y(t), y'(t)). dt.
Dans la pratique on rencontre plutt des problmes du type suivant : Trouver, par exem
ple, le plus court chemin de A B dans l'espace euclidien V. Ce qui revient chercher les
C
1
-courbes y d'origine A et d'extrmit B rendant minimum Il
y'(t) l l . dt.
Plus gnralement, tant donns deux points A et B de l'espace V o sont traces les courbes,
trouver une courbe y E C1 ( /; V) d'origine y(a) = A et d'extrmit y(b) = B rendant L(y
)
extremum.
1 08
CALCUL DES V ARIA TI ONS
Nous sommes donc amens chercher les extrema de la restriction de L au sous-ensemble
T(A, B) = { y E C
1
(J; V) : y(a) = A, y(b) = B }. On voit immdiatement que ce sous
ensemble est un sous-espace afne ferm de C
1
(I ; V) : si 0 u 1 et si y
1
, ,
,
E T(A, B),
on a u. y
1
+ (1
-
u). y2 E T(A, B). Et si Y
n
E T(A, B) converge vers ,E C
1
(/; V) au sens de
la C
1
-norme, on a y(a) = lim Yn(a) = A et y(b) = lim Y
n
(b) = B.
On peut encore observer que T(O, 0) est un sous-espace vectoriel et que, si y0 est un lment
fx de T(A, B), par exemple le segment t / L(A
-
B). t + (aB
- bA)]j(a
-
b), alors r(A, B)
se dduit de r(O, 0) par la translation y , + y0.
D'aprs le thorme de trace (2 . 4, cha p. 1 )q la restriction de L r(O, 0)
_
donc r(A, B) J
est de classe C
1
et la diffrentielle de cette restriction est la restriction T(O, 0) de DL Il faut
bien voir que la diffrentielle de la restriction de
t
T(A, B) est une application linaire
continue qui opre sur T(O, 0) : si y, y + h E r(A, B), leur diffrence h E T(O, 0) d'aprs
l'observation ci-dessus. En sorte que
t
ln
A
.B>
(y
+
h)
-
L
l n
A
,BJ
(y) = D
L
(y) . h +
o(h) .
En utilisant les thormes 1 . 2. et . on a donc prouv le rsultat suivant :
Thorme. 3. 8. - Pour que i : T(A, B) R prsente un extremum en y, i faut que
_0
-
L(t, y(t), y'(t)) . h(t) + 0

L( ) . h'(t)] . dt = 0 ,
pour tout h E T(O, 0), c'est--dire pour tout h E C
1
(1 ; V) vriiant h(a) = h(b) * O.
L'usage qualife une telle courbe ,du nom d'extrmale extrmits A et B fixes du lagran
gien iCette terminologie ne doit pas induire en erreur : la condition DL( y) = 0 est nces
saire pour l'extremum, mais elle n'est gnralement pas sufisante.
Afn de dterminer les extrmales, nous allons donner une forme plus maniable au thorme
prcdent. Pour cela, nous allons nous borner aux courbes y traces sur un espace de Hilbert V.
Cela permettra d'identifer V son dual V* selon x E V < x, . ) E V*.
Lemme de Du Bois Reymond. 3. 9. -Soit B : 1 = [a, b] -> V* une fonction continue valeurs
b
dans le dual d'un espace de Hilbert V. Pour que B(t ) . h'(t ) . dt = O quelle que soit h E C
1
(1 ; V)
vrifiant h(a) * h(b) = 0, il faut et i suffit que B soit constante.
PREUVE. - La condition est videmment suffisante. Pour montrer qu'elle est ncessaire,
observons que, si C : 1 V* est une constante, on a encore
f
[
B(t) C| . h
(
t). dt = 0 .
Choisissons C *
b

a
B(t). dt, identifons V son dual et prenons
h(t) =
[
B(s)
-
C| . ds
On a bien h(a) = h(b) = 0 ; h est diffrentiable et h'(t) B(t) - C est continue. On doit
donc avoir
0 = _B(t) C] . h'(t). dt *
I B(t)
-
C
-
. dt .
Ce qui exige B(t) = C pour t E 1. 0
ESPACES DE COURBES. QUATIONS D' EULER-LAGRANGE 1 09
Corollaire. 3. 10. - Soient A : 1 = [a, b] V* et B : 1 - V* deux fonctions continues.
b
Pour que [A(t) . h(t ) + B(t) . h'(t)] . dt = 0 quelle que soit h E C
1
(/ ; V) vriant h(a) *
h(b) = 0, il faut et il sufft que B soit dif rentiable et que B' * A.
PREUVE. - La condition est sufisante, car B' . h + B. h' = < 8, h )', donc
[A . h + B. h'] . dt * < B, h )' . dt = < B(b), h(b) ) -
< B(a), h(a) ) = 0 .
Pour montrer qu'elle est ncessai re, posons C(t) = A (s) . ds. On a C'(t) = A (t), donc
C. h' + A. h = < C, h' ) + < C', h ) = < C, h )'. Intgrons en tenant compte de h(a) *
h(b) = 0 :
0 = < C(b), h(b) ) - < C(a), h(a) ) * < C, h )' . dt =
[
C(t) . h'(t) + A(t). h(t)J
. dt .
L'hypothse entrane donc [
B(t)
-
C(t)] . h'(t) dt = 0 et, d'aprs le lemme prcdent,
B(t) = C(t) + constante. Donc B' existe et est gal C' = A.
0
Thorme. 3 . 1 1 . - Soit V un espace de Hilbert. Pour que y E C
1
(1 ; V) soit une extrmale
extrmitsfxes y(a) = A et y(b) = Bdu lagrangien L, ilfaut et il sufit que t tH D3 L(t, y(t),
y' ( t)) soit dif rentiable et que
(3. 12)
:
t
D3 L(t
, y(t), y'(t)) = D
2
L(t, y(t), y' (t)) pour t E 1 .
PREUVE. - Consquence immdiate du thorme 3 . 8. et du corollaire prcdent, o l'on
prend A = D 2 L et B = D 3 L.
L'quation (3 . 1 2) porte le nom d'quation d'Euler-Lagrange. Elle dtermine les extrmales.
On observera qu'elle ne fait pas intervenir les valeurs de y en a et b.
0
Remarque. - On trouvera dans (H. Cartan, pages 294-296) une preuve du lemme de Du Bois
Reymond, qui vaut non seulement pour les espaces de Hilbert, mais aussi pour les e.v. norms
rels.
Le problme de l'extremum libre. 3. 13. - Soit chercher les extrema de L : C
1
( 1; V) - R,
sans souci d'imposer y(a) = A et y(b) = B. Si L prsente un extremum en y, on a DL(
y) = O.
La restriction de DL(y) tout sous-espace afine de C1(/; V) passant par y est donc nulle.
Prenons en particulier, des sous-espaces affines F(A, B) et appliquons le thorme prcdent.
On voit que y doit encore vrifier les quations d'Euler-Lagrange. C'est d'ailleurs vident
d'aprs (3 . 5) : pour que DL(y), h * O'pour tout h E C1 (/; V), il faut bien qu'il en soit ainsi
pour les h vrifiant h(a) * A, h(b) * B.
Rciproquement, si y vrifie les quations d'Euler-Lagrange, on peut se demander si
si DL(y) * O+ Le lecteur tablira que, pour tout h E C1 (/; i;on a
DL(y) . h = D3 L(b, y(b), y'(b)) -
D
3
L(a
,
y(a), y'(a)) ,
et il conclura.
Remarque. 3. 14. - Afin d'tablir l'quation d'Euler-Lagrange, nous avons suppos que le
lagrangien L tait dfini sur tout l'espace 1 E V E V. Mais il peut se faire que les images
des courbes y restent confines dans une partie de l'espace V o elles sont traces. Il se peut
aussi que la vitesse y'(t)
demeure comprise entre certaines limites. Il est donc souhaitable
110 CALCUL DES VAIATIONS
de restaurer le thorme 3. 5. sous la seule hypothse que L ne soit dfnie que sur I x 0,
o 0 est un ouvert de V E V. Il faut alors tudier y N L(y) lorsque y E Q = {y E C1(1; V):
(y(t), y'(t)) E 0 }.
Nous allons montrer qu Q est un ouvert d C 1(/; V). Cela aura donc un sens de chercher
si y E Q N L( y) E R est difrentiable; et comme la diffrentiabilit est une proprit locale,
tous les rsultats de c paragraphe subsisteront, en particulier les thormes 3. 5. et 3. 11.
Soit y0 E Q. Donnons-nous 8 > 0 et soit y E C1(/; V) tel que
Il
y
-
y
0 lie'
< 8. D'aprs
la dfnition de la C1-norme, on a donc
Il
y(t)
-
y
0
(t)
!lv < 8 et
I
l
y'(t) - y(t)
!lv
< 8 pour
tout tE!. D'aprs la dfnition de la norme sur V E V, on a donc
I
l
(y(t)
,
y
'
(t))
-
(y
o
(t)
, Y
(t))
!
l
v$ v=
I
l
y(t)
- YoC
t)
!lv
+
Il
y'(t)
- Y
(t)
!lv
< 2 8

Il en rsulte que l'ensemble K = { (y(t), y'(t)) : tE I} reste une distance infrieure 2 8
du compact { (y0(t), y(t)) : tE I} de O. Comme 0 est un ouvert de V E V, on peut choisir 8
assez petit pour que K c O.
Si y
0
E Q, la boule de centre y0 et de rayon 8 de C1(/; V) est donc encore dans Q, qui est
bien un ouvert.

Remarque. 3.15. - Il faudrait se garder de croire qu'un problme d'extremum, dont les

donnes sont diffrentiables, possde ncessairement une solution difrentiable. Voici,


titre rcratif, un contre-exemple.
Un homme, perdu en mer, sait qu'il est une distance r d'un rivage rectiligne. Mais le
bro!illard est si pais qu'il ignore la direction de cette plage. Quelle est la route de longueur
minimum qu'il doit suivre afn d'tre sr de toucher terre? Mathmatiquement parlant :
trouver une courbe du plan d'origine 0, de longueur minimum et qui coupe toute droite
du plan situe distance r de l'origine.
Laissons la joie au lecteur de justifer la solution ci-contre :
Fig. 8.
On constate que la courbe n'est pas diffrentiable. Prenons r = 1. Sa longueur, en fonction
de l'angle x mesur en radians, est 2 n - 4.x + 2. tg x + (cos x)-1 En ajustant x de faon
qu'elle soit minimum, on trouve qu'elle est gale 7,28 ...
4. Nature de l'quation d'Euler-Lagrange
Revenons au lagrangien L(t, q, v). Nous avons vu que si y : I- V est une extrmale,
alors tE IN D3 L[t, y(t), y'(t)] est drivable. Comme c'est une fonction de t par l'interm
diaire de y(t) et de y'(t), on a envie d'appliquer le thorme de diffrentiation des fonctions
composes. Pour que ce soit lgitime, il faut introduire des hypothses supplmentaires, en
supposant que D3 L et y' sont difrentiables. L'quation d'Euler-Lagrange s'crit alors
D13 L( ) + D23 L( ). y'(t) + D33 L( ). y"(t) = D2 L( ). Cest une quation diffrentielle du
second ordre en y.
NATURE DE L'QUATION D'EULER-LAGRANGE 1 1 1
Supposons, en outre, que D33 L( ) E !( V * ; V) soit inversible dans le domaine de ( ) =
(!, y
(t), y'(t)). En posant y' = v, l'quation prcdente s'crit sous forme d'un systme diff
rentiel du premier ordre en (y, v)
(4 . l )
y'(t
) * v(t)
v'(t)
= [D33 L( )] - 1 . [D2 L( )
-
D
1
3
L( ) - D33 L( ) . v(t)] ,
o ( ) * (t, y(t), y'(t)).
Cela conduit la notion suivante
Lagrangien rgulier. 4. 2. -Soit 0 un ouvert de V E V. On dit qu'un lagrangien L : 1 x 0 --R
est rgulier s'il est de classe C
2
et si D33 L(t, ,,v) E !(V * ; V) est un isomorphisme pour
t E /, ,,,v) E O.
Thorme. 4. 3. Les extrmales y : 1 V d'un lagrangien rguler L sont de classe C
2

Etant donns t0 E 1 et (q0, v0) E 0 c V E V, il existe un intervalle maximal J c / contenant
t0 et une extrmale y : J -- V unique tels que y(t0) = in, y'(t0) = v0
PREUVE. Posons D
3 L(t, ,,v) = p, o ,,, v) E 0 ; et, t, ,et p tant donns, cherchons v.
Puisque D3 3 L( ) est 1nversible, le thorme (5 . 1 . cha p. ;des fonctions implicites montre
que, localement, il existe une fonction G, de mme classe C
1
que D3 L, telle que v = G(t, ,,p).
Afin d'crire l'quation d'Euler-Lagrange, exprimons que v * y' est la drive de , = y
d
et que
dt
D3 L( ) = D
2
L( ). On obtient le systme diffrentiel du premier ordre
{ d,
dt
* G(t, q, p) ;
dp
dt
= D
2
L
[
t, ,,G(t, ,,p)] .
Puisque les membres de droite sont de classe C 1, , 4. cha p. ;montre que les solutions
sont de classe C
1
. En particulier, y' * est de classe C
1
; c'est--dire que y est de classe C
2

D'autre part, p = D3 L(t, ,,v) tant de classe C
1
et y de classe C
2
, il est maintenant lgitime
d'crire les quations (4 . 1 ).
Quant la seconde partie du thorme, c'est une consquence immdiate du thorme
d'existence et d'unicit , cha p. 7). 0
Remarque. 4. 4. -Il n'est pas ncessaire que le lagrangien soit rgulier pour que les conclusions
du thorme 4 . soient valides.
Supposons, par exemple, que L(t, ,,v) ne dpendent pas de v. Alors D3 L est identiquement
nul et l'quation d'Euler-Lagrange se rduit D
2
L[t, y(t)] = 0, qui dfnit y(t) implicitement
si D
2 2
L( ) E !( V * ; V) est inversible.
Voici un autre exemple. Supposons que L(t, ,,v) ne dpende pas de ,.Alors D
2
L est iden
tiquement nul et l'quation d'Euler-Lagrange montre que D3 L
[
t, y'(t)] * constante. Il se
pourra que l'on puisse dterminer y'(t) partir de cette quation sans pour autant que D33 L( )
soit inversible. C'est le cas si, par exemple, V est l'espace euclidien R" et si L(t, ,,v) * v
On obtient L - l . v = D3 L( ) = constante ; c'est--dire y' (t) * constante. Les extrmales
y(t) sont donc des droites dcrites vitesse constante. Il fallait s'y attendre, puisque le pro-
blme d'extremum consiste chercher les courbes de longueur

y'(t) .dt minimum
Pourtant le lagrangien n'est pas rgulier, car on vrifie que D33 L(v) . v = O.
Remarque. 4. 5. Le thorme 4 . rsout le problme de Cauchy pour l'quation d'Euler
Lagrange, lorsque le lagrangien est rgulier : t0 E 1 tant fix, par un point q0 de V passe
une extrmale y et une seule de vitesse y'(t0) = v0 donne.
1 1 2 CALCUL DES VARIA TI ONS
Ce thorme ne rsout pas pour

utant le problme que nous nous tions pos initialement :


trouver une extrmale y telle que y(a) = A et y(b) = B soient donns.
Mme si ce dernier problme est rsolu, il reste encore vrifier que y ralise effectivement
un extremum de L. Ce sont l des problmes qui dbordent le cadre de ce livre.
Un exemple de lagrangien rgulier. 4. 6. Soient N points matriels numrots de 1 N,
de masses respectives mi > 0, situs dans l'espace euclidien R3. Notons qJt) et vi (t) leurs
positions et leurs vitesses respectives l'instant t.
Supposons qu'ils soient soumis des forces drivant d'un potentiel U(q
1
, , q
N
) de classe
C
l ,
.
d 1 d
.
d N
,
,
dvi au . a u
. Les equatwns e a ynamtque e ewton s ecnvent mi -
d
- .,-, ou :- = D, U. 1
t oq
,
uq
,
Di U tant la diffrentielle partielle de U relativement qi E R3.
On peut reprsenter ces N points par un point unique q = (q1 , . . . , q
N
) de R3
N
, dont la
vitesse est v = (v1, , v
N
) E R3
N
. Introduisons la force vive T =
4 _m
i . 1 1
vi 1 1 2 et le lagran
gien L : R E R3
N
E R3
N
R dfini par L(q, v) T - U. Alors, les quations de Newton
concident avec l'quation d'Euler-Lagrange. En effet, avec des notations videntes,
dqi au d aL aL
donc 0 = mi
.
d
+
aqi
=
dt avi
-
aqi
.
aL
et
C'est le principe de moindre action de Hamilton : les mouvements du systme sont donns
par les extrmales de l'intgrale d'action (T - U). dt.
Le lagrangien est rgulier, car D
33
L( ) a pour matrice
i = j '
i = j .
Si l'on pose D
3
L = p, on trouve que les composantes p
1
, , , P
N
de p sont Pi = mi . vi, qui
n'est autre que l'impulsion de i-ime point matriel. La fonction G du thorme + est trs
simple : vi = pjmi. Le systme du premier ordre crit en +

est ici
En posant H(q, p) _I l Pi
1 1
2/mi + U(q), il s'crit
C'est la forme hamiltonienne des quations du mouvement (voir 1 . 5. chap. 7).
Supposons que le systme se rduise un point de masse + 1 et qu'il ne soit soumis aucune
force extrieure. L'quation d'Euler-Lagrange (ou celle de Newton) montre que la vitesse de
ce point reste constante. Les extrmales sont des droites dcrites vitesse constante.
Ainsi les droites ne sont pas seulement les extrmales de la longueur

y'(t)

dt, elles
sont galement extrmales de l'action y'(t)

2 dt. Voici une gnralisation de ce rsultat :


ExEMPLE. 4 . 7. Soit L : R E V E V - R un lagrangien indpendant de t E R et tel que,
pour chaque q E V, v E V / L(q, v) soit une forme quadratique non dgnre et positive.
EFFET D'UNE APPLICATION DIFFRENTIABLE 1 1 3
Il existe, autrement dit, une forme bilinaire symtrique non dgnre b(q) telle que L(q, v) =
b(q). (v, v) > 0 si v = 0 ; la fonction q I b(q) tant de classe C
1

On se propose de montrer que toute extrmale y de L. dt est une extrmale de .dt.
Commenons par montrer que, si y est une extrmale de L, L[y(t), y'(t)] ne dpend pas
de t. En efft = D1 L. y' + D3 L.
y" = D1 L
-
:
t
D3 L

y' + :
t
(D3 L. y'). Mais la
parenthse du membre de droite est nulle d'aprs l'quation d'Euler-Lagrange ; d'autre part
la rgle de Leibniz entrane D3 L. v D3 [b(q) . (v, v)] . v = 2 b(q)
.
(v, v) = 2 L. Il reste donc
0 = L
dt
Cette dernire relation et l'quation d'Euler-Lagrange pour L entranent
d
I ;
d

L
-
t ; l
D L
'

L
-
t ; l
L

dt
D3(.L)
-
D1(.L)
=
dt 2

3
-
2
. D
z -
= _ l L
-
3
/4
dL
l L-
1
1
2
D L - D L- 0
4 dt
+
2 dt
3
2


C'est l'quation d'Euler-Lagrange pour le lagrangien fi; y est donc une extrmale de
[
voir (H. Cartan), pages 303-306].
5. Effet d'une application diffrentiable
Revenons l'espace C
1
(/; V) des C
1
-courbes y : I -- V. Si r : V -- V est une application
de classe C\
k

l'image r o y d'une C
1
-courbe est une C
1
-courbe ; donc r induit une
application l : CV; V) -- C
1
(/; V) dfinie par (ly) (
t)
r[y(t)].
Puisque C
1
(/; V) est un espace norm par la C
1
-norme, il est lgitime de se demander
si l est diffrentiable.
Proposition. 5 . 1. -Si r est de classe C
2
, alors c est de classe C
1
, et la valeur en h E C 1
(/; V)
de sa difrentiele au point y E C
1
(/ ; V) est donne par Dl(y) . h : t Dr[y(t)] . h(t) pour
t E J
PREUVE. -- 1 re tape. - Fixons y E C
1
(/; V). Si h E C
1
(/; V), puisque Dr, y et h sont de
classe C
1
, l'application t E I Dr[y(t)]. h(t) E v est de classe C
1
Cela dfinit donc une
application L de C
1
(/; V) dans lui-mme : L(h) : t E I I Dr [y(t)] . h(t), qui est videmment
linaire. Montrons qu'elle est continue.
Il faut trouver une constante A telle que
Il
L(h)
l
i e'
:;
A. li h l i e' pour tout h. Or, si l'on
pose A
1
= sup
I l
Dr[y(t)]
11
.
on a
t E f
Il
Dr[y(t)] . h(t)
I
l
:; I l
Dr[y(t)] 1 1

1
1 h(t)
I l :;
A
t

l
l
h l
i e'
D'autre part D
1
r[y(t)]
.
(y'(t), . ) est une forme linaire continue sur V, qui dpend conti
nment de t. Si l'on dsigne par A
2
la borne suprieure de sa norme lorsque t E /, on a
:
t
Dr [y(t)]. h(t) }

Il
D
2
r[ y(t)] . (y'(t), h(t)) + Dr[y(t)] . h'(t)
I l :;
:; I l
D
1
r[ y(t)]. (y'(t),
.
) 1 1 1 1 h(t)
I l + Il
Dr[y(t)
J I I
I I h'(t)
I l :;
(A
2
+
A
l ).
l i
h
l i
e
'
En rsum, d'aprs la dfinition de la C
1
-norme, on a
I l
L(y) . h
l l et :;
(2 A
l
+ A
2
) .
1 1
h
l l et
2e tape. - Il reste montrer que ' l( ;
+ h) - l(y) - L(y) . h
l
i e
' divis
par I l h
l i e'
tend
vers zro avec
I l h l
b. D'aprs la dfnition de la C
1
-norme, il faut montrer qu' e > 0 donn,
on peut faire correspondre un b > 0 tel que l i h l i e' < b entrane
l l l(y
+ h) (t) - l(y) (t) -
1 1 4 CALCUL DES V ARIA TI ONS
L(y) . h(t)
Il
= I l c[ y(t) + h(t)] - c[ y(t)] - Dc[
y(t)] . h(t)
Il
< s. li h l i e pour t E /, et une
ingalit analogue pour la drive par rapport t de <(y + h)
-
<(y) - L(y). h.
Bornons-nous montrer la premire ; la seconde se dmontrant de la mme manire.
Donnons-nous y,
h E C1 ( /; V). Puisque y et h sont continues, l'ensemble K = { y(t) +
s. h(t) : t E /, 0 , s , 1 } est un compact de V, qui contient les images de y et y + h. Puisque
D
2
c
est continue
Il
D
2
c[ y(t) + s. h(t)] I
l
est born sur K par un nombre A. Appliquons
l a formule de Taylor (3 . 4. chap. 4) :
I
l c[
y(t) + h(t)] - c[ y(t)] - Dc[ y(t)] . h(t) Il , A- 1 1
h(t)
1 1
2
, A. ( l l
h
l l c )
2
.
Si b < s. A
1
, on obtient le rsultat promis. D
Corollaire. 5 . 2. -Si q est un dif omorphisme de classe C
2
, alors 1 est un dfomorphisme
de classe C
1

Maintenant, donnons-nous un lagrangien L : 1 E V E V - R de classe C 1 et revenons
la recherche des extrema de Uy) = L[t, y(t), y'(t)] . dt.
Thorme. 5. 3. - La proprit d'une courbe y E C
1
(/; V) d'tre extrmale de L ne dpend
pas du systme de coordonnes choisi sur l'espace V o ele est trace.
PREUVE. Identifions V R". Soit ( U,
c) une carte dont le domaine tcontient l'image de y ;
c
est un difomorphisme de t sur c( t; D'aprs 2., c induit un diffomorphisme c de
l'ensemble des courbes de C
1
( /; V), dont l'image est dans U, dans l'ensemble des courbes
de C1 (/; R") dont l'image est dans c( U). D'aprs le thorme de difrentiation des appli
cations composes, en crivant L = (L o 4 -
1
) o 4, on a DL( y) = D[L o c- 1 ] (4y) o D<(y).
Puisque Dc(y) est un isomorphisme, cela montre que DL( y) = 0 entrane D[L0 c-
1
] . (cy) = .
Autrement dit, l'image <y de l'extrmale y dans la carte est extrmale de l'expression L0 c - 1
de L de cette carte.
D
Ce thorme est fort important. En mcanique, par exemple, il permet d'crire les quations
du mouvement dans un systme de coordonnes quelconques, en utilisant le principe de
moindre action de Hamilton. Bornons-nous un exemple simple :
EXEMPLE : MOUVEMENT ACCLRATION CENTRALE. 5 . 4. -Un point matriel de masse m > ,
situ dans un plan R
2
, est soumis un potentiel U qui ne dpend que de la distance p l'origine.
Prenons des coordonnes polaires (p, 8) d'origine O. Le lagrangien T - U, introduit
en 4. 6., s'crit
L'quation d'Euler-Lagrange se dcompose en deux quations scalaires :
d aL aL
d op'
=
op '
d L oL
d ae
=
ae

L
. , , , . " IV2
dU
c l f
d L 1 d a prem1ere s ecnt m. p = m. p. 1
-
dp
. omme 1 ne 1gure pas ans , a secon e
. . aL , .
d
.
z
i'
,
1 1
.
d
.
d s'ecnt " = constante ; c est-a- 1re m. p u = constante : c est a 01 e conservatiOn u
ae
moment cintique par rapport 0, appele aussi loi des aires .
Nous verrons au paragraphe 7 comment de telles lois de conservation s'inscrivent dans un
cadre plus gnral.
INVARIANCE D'UN LAGRANGIEN 1 1 5
6. Invariance d'un lagrangien
Dfinition. 6. 1. - Supposons que le lagrangien L : 1 E V E V ne dpende pas de t E i
C'est donc une fonction de classe C
1
dfinie sur V E V. A ce titre, il est commode d'interprter
V E V comme l'ensemble TV = { q E V, v E V } des couples forms par un point q de V et
par un vecteur v tangent V en ce point (on considre V comme une sous-varit de V). Le
lagrangien L est donc une fonction C
1
sur TV. Si c : V - V est un C
k
-difomorphisme,
il dfinit (voir 2 . 6. chap
.
1 ) une application tangente Te : TV - TV selon
(q, v) (c(q), Dc(q). v), qui est un ck-
1
-diffomorphisme.
Nous dirons que L est invariant par c si L = L0 Te ; autrement dit si
L(q, v) = L[ c(q), Dc(q). v J
pour q E V, v E V.
ExEMPLE. - Supposons que V = R
3
= { (q
1
, q
2
, q
3
) }. Donnons-nous une fonction
U : R
3
R de classe C 1, ne dpendant pas de q
1
, et considrons le lagrangien
L(q
1
, q
2
, q
3
, v
1
, v
2
, v
3
) =
4
[v + v + v
] - U(q
2
, q
3
) .
Alors la translation (q
1
, q
2
, q
3
) (q
1
+ s, q
2
, q
3
) laisse L invariant.
Thorme. 6. 2. - Si y : 1 = [a, b] - V est une extrmale de L, d'extrmits y(a) = A et
y(b) = B, et si le difomorphisme t : V - V laisse L invariant, alors t o y est encore une
extrmale de L, d'extrmits t(A ), t(B).
PREUVE. -Avec les notations du paragraphe prcdent, l'invariance se traduit par
L(<y) = L(y). Il en rsulte DL(<y) o D<(y) = DL( y). Si y est une extrmale, DL( y) = O.
Puisque D<( y) est inversible, il en rsulte DL( <y) = O. Cela prouve que c o y est une extrmale.
Remarque. - Beaucoup d'auteurs tiennent ce rsultat pour vident. En voici probablement
la raison. Supposons que y ralise le minimum de L(y). Alors c o y le ralise aussi, puisque
L( <y) = L(y) ; c o y est donc une extrmale. Malheureusement la condition DL( y) = 0
n'est pas suffsante pour garantir l'extrmalit ; elle n'est que ncessaire.
Voici une application spectaculaire du thorme prcdent, qui montre que des consid
rations d'invariance peuvent pargner bien des calculs.
Le demi-plan de Poincar. 6. 3. - L'espace V est le plan R
2
= { (x, y) }. Le lagrangien est
la fonction L(x, y, x, y) = (x
2
+ j
l
)jy
2
dfinie sur le produit du demi-plan
P = { (x, y) : y > 0 } par R
2
= { (x, y) } .
On se propose de chercher les extrmales y dont l'image est dans P.
1 re tape. - On voit immdiatement que le lagrangien est rgulier. D'aprs le thorme 4. 3. ,
il en rsulte qu'tant donns q0 E P et v0 E R2 il existe une extrmale y unique telle que
y(O) = q0, y'(O) = V
o

2e tape. - Complexifions P en associant au point (x, y) le nombre complexe z = x + iy.
Avec un abus de notation vident, on peut crire L(z, z) =
1
z
1
2
/[Im (z)]
2
, o lm = partie
imaginaire.
Un calcul sans malice montre alors que L est invariant par la symtrie s : (x, y) ( - x, y)
et par les homographies / : z
az +
d
b
, o les rels a, b, c, d vrifient a
d
- be = 1 .
cz +
3e tape. - Rappelons que ces homographies laissent globalement invariant P et qu'elles
transforment la demi-droite x = 0, y > 0 en une demi-droite x = x0, y > 0 ou en un demi
cercle centr sur l'axe des x.
1 1 6 CALCUL DE VARIATIONS
Rappelons enfin qu'tant donn (q0, v0) E T P, o L(q0, v0) = 1 , il existe une homographie h.
du type ci-dessus, qui envoie le point e =( 1 , 0) en q0 et le vecteur u =(0, 1 ) sur v0 : h(e) = q0,
Dh(e). u = v0.
4e t
a
pe. - Cherchons l'extrmale y telle que ,(0) = e, y'(O) = u [elle est unique d'aprs
l'tape Il D'aprs la 2e tape, s o y est encore une extrmale. Comme elle vrifie les mmes
conditions initiales s o ,(0) = e, (s o y)' (0) = s(y'(O)) = s(u) = u, que ,, elle concide avec ,

Puisque y est invariante par la symtrie s, son image est donc la demi-droite x , 0, y > O.
se tape. - Donnons-nous qo E
p
et Vo E R
2
tels que L(qo, Vo) = L D'aprs l'tape 1 , il
existe une extrmale n unique vrifant n(O) = q0, n'(O) = v0.
D'autre part (3e tape) il existe une homographie h telle que h(e) = q0, Dh(e). u = v0
D'aprs le thorme 6. 2. , si y est l'extrmale de la 4e tape, h o , est encore une extrmale.
Comme elle vrifie les mmes conditions initiales (h o y) (O) = q0 et (h o y)' (0) = Dh(e). u = v0
que n, on a donc n = h o , [unicit],
D'aprs l'tape 3, il en rsulte que toute extrmale n a pour image une demi-droite x = x0,
y > 0 ou un demi-cercle de P centr sur l'axe des x.
y
u
e
x
0
Ceci pos, appelons longueur au sens de Lobatchevskii d'une courbe
/: t E [a, b] ' (
x(t), y(t)) E P
x'2
y
+ y'
2
de classe C
1
, le nombre


dt. Proposons-nous de chercher les courbes /de
longueur minimum joignant deux points donns de P. Cela amne chercher les extrmales

du lagrangien =
x
+
y
. En combinant les rsultats prcdents et celui de l'exemple
y
4 . 7. , on voit que ces courbes ont pour image les demi-droites x = x0, y > 0 ou les demi
cercles de P centrs sur l'axe des x.
Si l'on appelle distance (au sens de la gomtrie de Lobatchevskii) de deux points A et B
de P la longueur de l'extrmale qui les joint, ces demi-droites et ces demi-cercles jouent le rTe
des droites de la gomtrie euclidienne. On voit sans peine que la symtrie s et les homo
graphies h jouent le rle des dplacements de la gomtrie euclidienne.
P s'appelle demi-plan de Poincar, du nom du mathmaticien qui a introduit le modle
que nous venons de dcrire pour la gomtrie de Lobatchevskii.
7. Le thorme d'Emmy Noether
Nous allons montrer comment l'invariance d'un lagrangien par un groupe un paramtre
de difomorphismes produit des fonctions qui demeurent constantes le long des extrmales.
Dfnition 7 . 1. - On dit qu'un lagrangien L : I E V E V - R, indpendant de t E I,
est invariant par un groupe un paramtre s de diffomorphismes c5 de V si L est invariant
par Cs pour tout s.
LE THORME D' EMMY NOETHER 1 1 7
Thorme de Noether. 7 . 2. Soit L un lagrangien indpendant
d
e t E 1 et invariant par un
groupe un paramtre s de difomorphismes
c
, de V. Alors la fonction J : V E V - R,
dfnie par (q, v)
' D
3
L(q, v) c,
(q)

E R, o D
3
L est la difrentielle partiele de L
par rapport v, est constante le long de chaque extrmale de L. On dit que c'est une intgrale pre
mire de l'quation d'Euler-Lagrange.
PREUVE. Soit y : 1 V une extrmale. Par hypothse Lc,( y(t)), (c, y) (t) ne dpend
pas de s. Ecrivons que sa drive par rapport s est nulle :
a a d
D
2
L[ ]
a
[(c, o y) (t)] + D3 L[ ]
a
d (c, o y) (t) = 0 .
M

d' 1 h' d s h
a d d a
D' l' '
.
d'E 1 ais, apres e t eoreme e c warz,
a d
=
d a.
autre part equatiOn u er-
Lagrange s'crit D2 L = D3 L. On en dduit
C'est--dire
d a d a
d D3 L[ ]
a
[(c, y) (t)J + D3 L[ ] d
a
(c, o y) (t) = 0 .
D3 L[ ] i
[(c, y) (t)] = 0 .
Faisons s = 0 ; avec les notations du thorme on a
D3 L[y(l
), y'(t)]
i
c, y(t)

,
= 0 . 0
Remarque. f (c, o y) (t) 0 s'interprte comme le vecteur-vitesse pour s = 0 du point
y(t) dcrivant son orbite sous l'action du groupe c, :
Fig. 1 0.
Premier exemple : invariance par translation. 7, 3. Supposons que L soit invariant par un
groupe un paramtre s de translations : (,(q) q + s. a, o a E V. Alors c
,[
y
(t)]
= y(t) + s. a
et fc,
[y(t)]


= a
.
1 1 8 CALCUL DES VARIATIONS
L'intgrale premire correspondante est donc D3 , .
Supposons, de faon encore plus particulire, que L soit invariant par translation.
On peut donc choisir . arbitrairement et le thorme de Noether signifie que la forme linaire
D3 , ne dpend pas de Ce fait est facile tablir directement. Puisque L est
invariant par toutes les translations, L(q, ne dpend pas de q. Donc D
2
L = 0, et l'quation
d'Euler-Lagrange f D3 L = D
2
L entrane D3 L = constante.
ExEMPLE (coNSERVATION DE L'IMPULSION). - Reprenons l'exemple 4 . 6. Si le lagrangien
L = T V est invariant par toutes les translations, V se rduit une constante.
D'aprs ce qui prcde D3 L = D3 T demeure constant. Cela s'crit _r,.

= constante.
L'impulsion _m,. V; se conserve donc au cours du temps.
SECOND EXEMPLE : INVARIANCE PAR ROTATION. 7 . 4. - Soit V l'espace euclidien .

orient
canoniquement. Ce qui va permettre d'utiliser le produit vectoriel
Exprimons que le lagrangien L(q, est invariant par rotation autour d'un axe passant
par l'origine o E .
3
. Si est un vecteur port par cet axe, on s'assure sans peine que

r
.
(q)

a
= q. Le thorme de Noether s'crit donc D3 , q) = cons
tante.
En identifiant une forme linaire un vecteur par l'isomorphisme x E V ( ) E V*.
cela s'crit encore ( D3 L, q ) = constant. Ou encore, compte tenu des proprits du
produit mixte, ( q D3 L[ ], ) = constant.
EXEMPLE (CONSERVATION DU MOMENT CINTIQUE). - Reprenons l'exemple 4 . 6. L'invariance
par rotation se traduit par ( _m; . (q, ) = constante.
Si, en particulier, le potentiel V ne dpend que de la distance l'origine, L = T V est
invriant par les rotations autour de O. On peut donc choisir arbitrairement et l'on
trouve que le moment cintique _m,.(q, par rapport 0 est constant.
Gnralisation du thorme de Noether au cas o L dpend de t E /. 7. 5. - Supposons que
L : 1 E V E V --> . dpende de E /.
Nous allons nous ramener au cas o il n'en dpend pas un artifice.
Introduisons l'espace-temps V = . E V = q) . q E V } et notons n
2
: V--> V
la seconde projection. Si : 1 --> V est une courbe de V, elle se relve en une courbe
y : 1 E V et n
2
o y =
Dfinissons un lagrangien L
1
sur l'espace tangent TV = V E V = (t, q, u, par
(7 . 6)

q,
Lt, q, pour o 0 .
Si y : E 1 / E V est une C
1
-courbe de V on a
L
1
( = ds = ] * d

= d = L(n
2
o
y) .
Il en rsulte que DL
1
() = DL(n
2
y) o n
2
= DL( o n
2
. En sorte que si y est une extrmale
de L
1
, sa projection = n
2
o y est une extrmale de L et, qu'inversement, le relvement y
d'une extrmale de est une extrmale de L
1
[ condition de prendre pour paramtre s = t].
Si r, est un sous-groupe un paramtre de diffomorphismes de l'espace-temps V, laissant
L
1
invariant, il donne lieu, d'aprs le thorme de Noether, une intgrale premire .]
1
(t, q, u, v).
Si est une extrmale de L, son relvement y, paramtr par s = est une extrmale de L
1

i
1 '
LE THORME D'EMMY NOETHER 1 1 9
Donc J t(s), v( s), , = . 1, 1'(1), 1 , ne dpend pas de s = t : c'est une intgrale
premire de L.
ExEMPLE (CONSERVATION DE L'NERGIE). - Si L ne dpend pas de t E /, alors L
1
est invariant
par le groupe un paramtre de translations temporelles f
s
: (1, q) (t + s, q). On a donc
f,(
1
, )1{
1
)) = ( 1 , 0) E R E v.
s= 0
Le thorme de Noether entrane donc D3 L
1
( ) . (, 0) = constante, o D
3
dsigne la
"
diffrentielle partielle relative (u. v) E V. Cela s'crit encore , L1 ( ) = constante, ou,
ou
compte tenu de l'expression dfinissant L1 , L(t, v(t), y'(t)) - D1 L((t, y(l), y'(t)). y'(t) = cons
tante. C'est ce qu'on appelle l'intgrale premire de l'nergie. La raison en est que, si l'on
reprend l'exemple 4. 6. et le lagrangien indpendant du temps L(q, v) = T - V, l'intgrale
premire correspondante est (au signe prs) - L +
D3 L. v = T + V. C'est l'nergie totale.
Bibliographie. - On ne saurait trop recommander (L. C. Young). Outre qu'on est assur
d'y trouver une perle d'humour au dtour de chaque paragraphe, l'tude dtaille du calcul
des variations est complte par celle de son renouveau moderne : le contrle optimal. Le
lecteur qui aime la gomtrie et les promenades dans les jardins la franaise sera combl
par le dernier chapitre de (P. Mal liavin).
Appendice A
ESPACES DE BANACH
ET APPLICATIONS MULTILINAIRES
Dans toute la suite le corps K sur lequel sont construits les espaces vectoriels (e.v., en abrg)
est celui des rels ou des complexes.
1. Espaces de Banach
Norme. 1 . 1. - On appelle norme sur un e.v. E une fonction I
l Il
: E R telle que I l x I l 0,
I l x Il = 0 si et seulement si x = 0, I l x + y Il Il x I l + I l
y
I l , I l k. x I l =
1
k 1 . 1 1 x I l pour tout
k
E K et tous x,
y
E E Ces proprits entranent
I i i x I l - I l y I l 1 Il x - y 1 1 .
Un e.v. dot d'une norme est dit espace norm.
ExEMPLES. 1 . 2.
a) On vrife que chacune des applications suivantes est une norme dans R" (ou C") :
{ ( 1 X1 1
2
+
+ 1 X"
1
2
) 1 1 2 ,
(x
1'
. . . '
x
n
)
1
x
1
1 +
. .
.
+
1
x
n
1 '
sup
1 X1 l,
. . . ,
1
x
" 1 } "
b) Soit C(x) l'e.v. des fonctions dfinies sur un espace topologique X, valeurs dans K.
qui sont continues et bornes. Alors
I l
f
1 1 co
= sup
i
f(x) 1
A E X
est une norme, appele norme de la convergence uniforme, ou encore norme C0
.
c) Soit C1 ([a, b]) l'e.v. des fonctionsfdfinies sur un segment [a, b], a < b, valeurs relles
et possdant en tout point une drive continue. Alors
I l f
l i e
= sup
1 f(x) 1 + sup

f'
(
x
) 1
c [a,b] A c [u,b]
est une norme appele norme C
1
.
On observera que
i l f l i e = l l f l l eo + l l f' l l eo-
Distance dduite d'une norme. 1 . 3. - Soit E un e.v. norm. Pour x, y E E posons
d(x, y) = I l x - y 1 1 . On vrifie que d est une distance sur E, qui devient ainsi un espace mtri
que, donc un espace topologique.
Espaces de Banach. 1 . 4. -C'est un e.v. norm, qui est complet pour la distance dduite de
sa norme.
EXEMPLES. 1 .
a) R" (ou C") est un espace de Banach pour chacune des trois normes ci-dessus.
b) On sait que C( X) est un espace de Banach pour la norme de la convergence uniforme
c) Montrons que l'espace norm C
1
([ a, b]) du 1 . 2. est un espace de Banach. Soit (j) une
suite de Cauchy. Puisque I l f i l e
= Il f i l e"
+
I
l f' l l co, chacune des suites (f) et (!') est une
APPENDICE 1 21
suite de Cauchy de c

,../j, .comme cet espace est complet,} (resp.J;) converge uniformment


vers une fonctionf(resp.
g)
de c

,../j,Tenant compte de
on a
j(x) _.; = J:(t) . dt
f(x) .


g(t) . dt = f(x)
- fn(x) + J
.;
- f(a) + [f;(t) - g(t)] . dt
i iC
x
> - i,,
(x) 1 + i
a
>
)..
`1 + I J:(t) - g(t) 1
d
r

2.
Il
f
J l l co + (b .;.I l J: g l l co ,
qui tend vers zro si n - o. Donc f' existe et f' = g, car j'(x) = f(a) + ,
g(t) .
dt.
Ainsi (J,) converge vers f pour la norme c'
U
Somme directe d'espaces norms. 1 . 6.
Soient i ,

.i
.
des espaces norms sur le mme corps, de normes respectives
Il ,
.
On vrifie que
a) leur produit cartsien devient un e.v. not E1 E et appel somme directe de
E1
,

. . ,i
.
, pour les oprations
(x1 , . ,
x ) + ( y1 , . . .
, y.,
) = (x1 +
y1
,


,
x
.
+
Y
.
) ,
k. (x1 , , x.,) = (k. x1 ,


, k. x.)
,
k E K ;
/;

(x
1 ,

. . `
x.)

=
I l
x
1 1 1 .
+ + I l x, Il est une norme sur i

i
.
c; i

i est un espace de Banach si chaque espace I


,
.

.i est un espace de
Banach.
2. Applications linaires continues
Soient iet F deux espaces norms sur le mme corps et f : i F une application linai re.
Thorme. 2 . 1. Les conditions suivantes sont quivalentes :
a) fest continue en tout point ;
b) f est continue l'origine ;
c) sup
I l
f(x)
I
l < o (autrement dit : l'image de la houle unit de E est borne) ;
l i x l i , 1
d) sup
I l
f(x)
I
l < o (autrement dit : l'image de la sphre unit de .E est borne) ;
! l xi i =
,
e) il existe une constante
M
telle que
Il
f(x)
Il
M. l l x Il pour tout x E E.
PREUVE. --- Evidemment .-/
Montrons que /c: il existe
b
> 0 tel que
Il x Il b
= I l
f(x) I l l. Alors I l x I l
l =
11 b
. x Il i
=
I I ICb
. x)
Il
1 =
I I IC
x
> Il

-
.
Evidemment c = d
Montrons que d = e : soit M = sup

f
(
x)

Si x = 0

xj I l x I l est de norme 1. donc ! /


( x ) i l l x I l M et

f(x) I l M 1
1
x I l ; ingalit
encore vrife si x = 0

Enfin e ~ . rsulte de
''' '' '
= U(x - y) I l M. l i x - y 1 1 .
0
1 22 ESPACES DE BANACH ET APPLICATIONS MULTILINAIRES
Norme d'une application linaire continue. 2. 2. Le nombre sup J I f(x) J I s'appelle norme
l l x I l =
1
de f et se note Il f ,

La preuve prcdente de d = e montre que Il f(x) Il Il f


x I l
pour
tout x E E
Montrons que les applications linaires continues f de I dans F forment un e.v., not
;| I. F), et que f ' I l f I l est une norme (ce qui justifiera son appellation). Soient {; g E !(E; F).
Si x E I

I l x =
1, on a
I
( + g) (x)

=
I
l f(x) + g(x) I


I l
f(x)
I
+ I
l
g(x)
I
Il f I
l
+
I l g Il ; donc f + g est continue et Il f + g ! i Il fI l + I l g D'autre part, si k E K, J
I
(k.f) (x) J
I


k.f(x)
I
l = 1
k


f(x)

d'o
sup
I
l (k.f) (x)
I
l
= 1
k [
.
sup
I l
f(x)

l l x l i
= l
l l x h =
l
c'est--dire Il k.f I l =

k
f 1 1 . Enfin !i f ii =
0
f(x) =
0 pour tout x = f O
.
L'espace de Banach 9( E ; F). 2. 3. -Si Fest un espace de Banach, alors ,(E; F) est complet.
PREUVE. Soit
(j) une suite de Cauchy de ?| I. F). Fixons x E E L'ingalit

f/
x)
-
j(x) J
I
I l Iv j x I montre que (fn(x)) est une suite de Cauchy dans F. Elle a donc
une limite que l'on notera f(x).
Montrons que f est linaire :
f(x + y) =
lim j(x + y) = lim
[.x
) + j( y)] = lim
j(x) + lim j(y) = f(x) + f(y) .
De mme f(k. x) = k.f(x),
k
E K.
Montrons que f est continue. A tout r > 0 correspond N tel que p, q N = I l
j .f I l c.
c'est--dire Il
(j - /) (
x) I l = I
l fp(x) - .f ix) I l pour Il x I l * 1. Faisons tendre q vers x.
on obtient I
l
fp
(x) - f(x)
I
l e pour I x I l = 1. On en dduit d'abord Il f(x) Il Il f(x) -
J;,(x)

f
P
(x) I l r + I l f Il pour I l x Il
=
1 ; donc f est continue. On en dduit ensuite
I l f
-
j I e pour p N ; donc ( j) converge vers f
0
Norme d'un produit d'applications linaires continues. 2. 4. Soient I. F et G trois espaces
norms sur le mme corps et
u
: E - F, r : F - G des applications linaires continues
.
Leur compose
v
0
u
: E - G est videmment linaire et continue. Soit x E I, Il x I
l 1 .
on a I l v0
u(x)
I
l =

v
[
u(x)
] j f
I l v


u(x)
I
Il v
u Par suite
! 1 Vo u Il I l
r
u
Isomorphisme d'espaces norms. 2. 5. Soient I et F deux espaces norms sur l e mme corps.
Une application f: I F est appele un isomorphisme (d'espaces norms) si fE ?(I, F),
f
est une bijection, et si la bijection inverse
.
r
1
(qui est ipso facto linaire) est continue.
Thorme. Soit f : E - F une application linaire surjective. Les conditions suivantes sont
quivalentes :
a) fest un isomorphisme ;
b) i existe deux nombres m > 0 et M > 0 tels que m. l l x I

f(x)

M. l l x Il pour
tout x E E.
PREUVE. Montrons que a = b. Puisque f et f- 1 sont continues, il existe deux constantes
A > 0 et B > 0 telles que fl f(
x
) Il A . l l x pour tout x E I et I I F 1 ( y) I l B. [ [ y I pour
tout y E F. Si x E I, posons y * .f(x), en sorte que x =
r 1 ( y). Alors Il x Il B. ff f(x) , ,
et l'on a s ' .

x Il l l f(x) Il A . [[ x
Montrons que h = a. L'ingalit I l f(x) J I M. [ [ x I prouve que .f est continue. L'in
galit m. [ [ x I l

f(x)

o m > 0, montre que Ker (f) = { 0 } ;


.
f est donc injective et.
puisqu'elle est suppose surjective, c'est une bijection. Soit
y
E F. Posons x =
.- 1 ( y) ; on a
y = f(x) et m. li x Il f(x) s'crit 1 ! r 1 ( y) I l m- 1 . 1 1 y I l . Donc r 1 est continue.
Normes quivalentes. 2. 6. Deu\ normes sur un e.v. I sont dites quivalentes si elles dfi
nissent la mme topologie.
APPENDICE
1 23
Thorme. - Les condtions suivantes sont quivalentes
a) les deux
normes I
l ,, , et Il
'
, ,
sont quivalentes ;
b) il existe des nombres m > 0 et M > 0 tels que m. li x ,
, :; Il x ,, :; M. JJ x ,,
,
pour
tout x e E;
c) l'application identique de E (muni de I l , ) dans E (muni de I l , I
est un isomorphisme.
PREUVE. Evidemment a = c, et b = c rsulte du thorme prcdent.
D
Cas des espaces de dimension finie. 2. 7.
Thorme. - Sur un e. v. de dimension finie toutes les normes sont quivalentes.
PREUVE. - Tout vecteur x e E s'crit x = , , + +
x., . e. dans une base fixe (

) de E.
Il est clair que Il x Il , x , , + +
1
,, , dfinit une norme. Si I l , est une autre norme,
I l
x
l l
1
=

I \

.
,
:; '
\
.
,


.
l l
1
:; M. (
l xl
+ + x. 1 ) =
M. l i x Il , o M = sup
{ I l , , . , I
l ,, , }. Il en rsulte que x
' I l x , est continue pour la topologie de I l I l ,
car (voir 1 . 1 . ) on a 1 I l x , I l
y , 1 :; I l x
y
,
:; M.
I
l x


D'autre part la sphre unit S de E, norm par Il I l , est un ensemble ferm et born, donc
compact, pour la topologie usuelle. Comme x ' I l

, est continue et positive sur S, on a


m = inf
I l , > 0

En rsum, il existe bien des constantes m > 0 et M > 0 telles que


7 e S
m :: l x
, :: M pour x I l 1 et le thorme rsulte de 2 . 6. D
Thorme. -Soient E et F deux e.v. de dimensions finies sur le mme corps. Alors toute appli
cation linaire f : E F est continue.
PREUVE. -Soient | [resp. Ct)] une base de E (resp. F). Choisissons sur E la norme I l x I l
_ \


ci-dessus et sur F la norme analogue I l y I l = I Y1

On a
I
l !
|

=

\

1
'


::
_ \,

]|
l :; A _ \ = A x I l . o A sup [ f|,

I l . ]|,) I l }. Ainsi
1
est
continue pour les normes I l , donc pour tutes normes d'aprs le thorme prcdent.
D
3. Applications multilinaires continues
Dfinition. 3. 1. Soient E1 , , E., et F des e.v. sur le mme corps. Une application
f : E
,
x x E., F est dite mul tilinaire ( bi linaire si n = 2) si la fonction ]| ,
- . x. )
est linaire par rapport chacune des variables
\
[attention ! cela ne signifie pas que f est
une application linaire de E
, E E E. dans F].
Supposons en outre, que E
, . , E. et F soient norms. Alors E1
x x E., a une structure
d'espace norm (la somme directe des E;) et i l est loisible de parler d'application multilinaire
f
: E
,
x x E. F continue. A ce titre, voici une gnralisation du thorme 2 . l
Thorme. 3. 2. - Les conditions suivantes sont quivalentes :
a) fest continue en tout point de E
1
x x E
.
. ;
b) fest continue l'origine (0,
. . , 0) de E
1
x x E. ;
c) f(x 1 , .
,
x.) est born sur le produit des boules units Il x; Il
::
1 des E; ;
d)
,,
f(x1 0 . . . ,-x.)
,,
est born sur le produit des sphres units Il X; Il = 1 des E; ;
e) i iste une constante M tele que

f(x
1
, . . .
,
x
.,)

:: M
.
l l X1 Il
. Il x. Il pour tous les
x1 e E g . . . , x. e E.
,
.
PREUVE. Evidemment a = b.
Montrons que h = c : il existe une constante b > 0 telle que I l x1 Il + + Il
x
__ Il :: b =
l l
f(x1
,
, x.)
l :; l . Alors I l , I l :: 1 , - , ri , I l :: 1 I l b. x
1
/n I l +
+ Il b. x . Jn Il :: b =


]|c x , jn, . . . , b. x.Jn) ::
1
1| , x.) I l :: (njb)".
1 24 ESPACES DE BANACH ET APPLICATIONS MULTILINAIRES
Evidemment c=d
Montrons que d e soit M un majorant de
,,'|\
,
- -

\..

lorsque

,
\, '


=
\,, = 1 . Si les
\
sont tous non nuls, les
\

sont de norme 1 , donc


]|\
, /
\,
!
1 ,

M
et par suite

]|\,
,- .\,
M.I l \, I l \,, ; ingalit encore vrifie si l'un des x, est nul.
Enfin e = a rsulte de
,

]
(
\, .

. \., ]|\,
,

. \, = ,, ]
(
\, \, . \, . \,, + ]|\, . \, \ . \,. \.
.
+
+

+ ]|\,
,
\ , \,, \

M \, \, 1 1 . 1 1 X
2 1 1
.
\,, + +
+ '' \, ' li \ , ' \.. \,, |
L'espace I(Ep ... , E,. ; F). 3. 3. - L'ensemble des applications multilinaires continues
]
. E
,
x x E, - F, muni de faon naturelle d'une addition et du produit par un scalaire,
est videmmnt un e.v. Nous le noterons |L, , - - , E,. ; F). Si E, = - E,. = E, nous le
noterons simplement ."( E; F).
Posons
]
= sup I l ]|
\,
,
,
\., ) lorsque
\,
I l = = \ = 1. D'aprs la preuve
de d = e du thorme prcdent on a

]|\
1 ,

,
\.,

l \, \,, pour tous
\,
,

,
\

On vrifie alors, comme en 2 . 2 que !N' ,]



est bien une norme sur .(E1 , , E,. ; F)
et que, comme en 2. 3, |
E
,
, ,E,. ; F) ainsi norm est un espace de Banach si F est un espace
de Banach.
EXEMPLE. 3 . 4. - Soient E, F et G trois e.v. norms sur le mme corps. Si ]c.(E; F) et
qE .( F; G), notons c(q

] l'application linaire compose g o ] E - G. Evidemment


cq,f) est continue. Ainsi c est une application de .(F ; G) x !(E; F) dans !(E ; G).
On sait qu'elle est bilinaire et (voir 2 . 4.) que q - f I l :; I l q 1 1 . I l ] . par consquent elle
est continue et de norme
' c , < 1 .
4. Isomorphismes canoniques
Thorme. 4 . 1 . -Soit E un e.v. norm construit sur le corps K. Alors I(K; E) est canoni
quement isomorphe E.
PREUVE. - Dfinissons !( K ; E) - E par ]j=]| l

Evidemment est linaire. Elle


est injective car )= 0 =]
| l = 0 =]|
t
= t]( l

= 0 pour tout t c K = ]= 0

Elle est
surjective : si \
cE posons ]|t
= t. \, o t c K , videmment /E .(K ; E) et )=
\
Enfin,
elle est continue et
| ~ |
t
1 11 ]
montre que sa norme

= 1 . 0
Thorme. 4. 2. - I
(E; I\E; F)) est canoniquement isomorphe I
.

,
|E; F).
PREUVE. - Si ]c.( E; .k(E; F)) dfnissons )par 1|\
,
,

,
\.

1 ) =]|\. -1
|\,

\.
Evidemment )c.k
+
1
( E; F) et ]est une application de .!(E; .k(E; F)) dans .k + t ( E; F).
Il est clair que ]est linaire. Elle est injective, car ]= 0 - ]
|\.
+ , |\,
,

,
\.
= 0 pour tous
les
\,
,
. \.
,, =
]|\.
,, = 0 pour tout
\.
,, =]= 0

Elle est surjective : si g c2'


.

,
( L, F)
dfinissons ]
E - !k(E; F) par
\
/ q(\.. . . , ) ; videmment ]z .( E; !k(E; F)) et ]= q

Enfin .j est continue, car


!

.\.
-
,

]
'
\.
-
, |\
.

\.
:;
,
]
'
\
k
+
1
)

\
, 11
-
Il \.
] \. , \, Il . .
\.
montre que )

]1 1 . donc Il 1 . [A titre d'exercice on montrera que


= l

]
0
Appendice B
THORME DU POINT FIXE DE BANACH
Point fixe. l. - On appelle point fixe d'une application f
d'un ensemble E dans lui-mme,
un point a E E tel que f(a) = a
.
Voici l'une des raisons de l'importance de cette notion. Si E est un e.v. et g une application
de E dans E, rsoudre en x l'quation g(x) " b, o b E E est donn, revient trouver l e (ou
les) point(s) fxes(s) de f(x) = g(x) + x - b.
Contraction. 2. - Soit E un espace mtrique, dont la distance est note d Une application
f
d'une partie V de E dans E est appele une contraction s'il existe un nombre rel k, 0 :; k < 1
tel que d[(x), f(y)] :; k. d(x, y) pour tous x, y E V. On appelle k le rapport de contraction.
Notons qu'une contraction est uniformment continue.
Thorme de Banach. 3. [En anglais : contracting mapping principle. ]
Soient E un espace mtrique complet et f : V - E une application d'un ouvert V de E dans E.
Faisons les hy
pothses suivantes :
a) fest une contraction de rapport k ;
b) il existe u E V dnt la distance d[u, E' V] au complmentaire de V excde un nombre
fixe M > o ;
c) d[u, f(u)] < M. ( J - k).
PREUVE -- Evidemment f(u) E V, car d[u, f(u)] < M. ( ! - k) < M < d[u, E\V]. Dfi
nissons un par rcurrence : u0 " u, . . . , un + 1 = f(un). Pour que cela ait un sens il faut montrer
que u. E V. Nous le savons dj pour u0 et u1 Supposons-le tabli pour u0, u
1
, . .
.
, un. On a
d[u, f(
un)] :; d[u, ud +
.
.
.
+ d[u.,f(un)]. Mais il est clair que
d[u
P
,
f (u
P
) ] = d [fP(
u)
, fP(
u
1 )] < k" . M. ( I - k) pour 0 , p :; n .
Donc d[u, f(u
.
)] < M. ( l - k). [ l +
. .
. + kn] = M. (l - k") < M
.
Ainsi f(u") = un + 1 E V, et la proprit est tablie par rcurrence.
Le mme raisonnement montre encore que d[ uP, up + ,] :; M. ( l - k) . [ k + . . . + p
+
] <
M. kP La suite un est donc une suite de Cauchy de V, qui converge vers une limite a, puisque E
est complet. Cette limite est dans V, car l'ingalit prcdente entrane, en faisant q - + w,
d(u", a) < M. kP < M. D'autre part, en faisant p - + w, on obtient d(u, a) < M.
Montrons que a est un point fixe. En effet, puisque f est continue, u" + 1 = f(u") entrane
a = f(a) en faisant n - + C.
Soit b un second point fixe ventuel,
d(a, b) = d[f(a), f(b)] < k. d(a, b) montre que
d
(
a, b) " O. Donc b = a.
0
Remarque. 4. - si V " E, les hypothses b et c sont superflues et n'importe quel point u
fait l'afaire dans le thorme prcdent.
Donnons deux corollaires utiles :
Dpendance d'un paramtre. 5. - Gardons les notations du thorme prcdent. Soient T un
espace topologique et f : V x T - E une application satisfaisant aux hypothses suivantes :
a) chaque application partiele /, : x f(x, t
)
, o t E T, de V dans E vriie les hypothses
du thorme de Banach ;
1 26 THORME DU POINT FIXE DE BANACH
b) pour chaque x E U, l'application partiele t f(x, t
)
est continue.
Alors, si a, est l'unique point fixe de /, , l'application t a, est continue.
PREUVE. Soient . sE T. On a
c,.

.
,
; = d
!,
,.,;.

,.
,
;] , d
/'
.
,
;.
!
,.

;] - d
!
, .

;.
f(
.

;
J :
, |. c,..
,
; + c,,.,;. ),,.,;]
Donc c,..;
:
( 1 - |;

c,,,.,;.
f
,.

;], qui tend vers zro si stend vers


Une itre est une contraction. 6. Si fest une application continue d'un espace mtrique
complet dans lui-mme, dont une itre f' est une contraction de rapport k, alors f possde
un point fxe unique.
PREUVE. D'aprs le thorme de Banach, r possde un point fixe . lim (')" ,.,

n = o
Puisque ) est continue, ),.; = flim . . . j lim f ,. +

,.; Mais d,);,),.;;,,);,.;] ,


< | . c),.;..] montre que lim )

,.; = lim ) ,.; = .


H
Enfin, si )./; = /.on a ),/; / . e t / ..puisque ) ne possde qu'un point fixe.
0
Caractre constructif du thorme de Banach. 7. - Comme nous l'avons vu propos du tho
rme d'inversion locale (chap. 3), le thorme de Banach permet de prouver l'existence et
l'unicit de solution d'quations. Mais il fournit en outre un procd efectif pour construire
cette solution par approximations successives. La preuve du thorme de Banach montre
que la suite .

" .. .

),.;. .., ),.; converge vers la solution . de ),x; x Elle


montre aussi que la .ss.a.,,ox.o a. c..so/.o,./. so/.o.,,oc/c..,,
.s,o/,o./.. c,...,; : M. k"
.
Prenons, par exemple, une fonction ) ../j - R, drivable et dont la drive vrifie
),x; , | < 1 pour un nombre |fix et pour tout xE ../jSupposons enfin que )applique
../j dans lui-mme. Le thorme des accroissements finis (1 . 6. chap. 2) montre que
),x; - ),,; < k.
l
x - y 1
pour tous x.y E ../j La fonction )est donc une contraction
de ../jdans ../jet les fgures ci-contre montrent les approximations successives x

de la
solution de ),x; xdans les cas respectifs 0 < ),x; < l et - 1 < ),x; < O.
Fig. I l . Fig. 1 2.
La porte de la mthode est plus gnrale qu'il n'y parat. Soit rsoudre une quation de
la forme i,x; = 0, o i..,/j R est une fonction drivable telle que i,.; < 0, i,/; > 0,
APPENDICE 1 27
et telle qu'il existe deux constantes positives k 1 et k2 satisfaisant k1

F'(x)

k2 pour tout
X E (a
,
bj.
En posant f(x
) =
x - t. F(x), t # 0, nous sommes ramens chercher les solutions de
f(x) = x. Puisque f' (x) = 1 - t. F' (x), on a 1 - t. k
2
f'(x)
1 - t . k
1
. La procdure
antrieure s'appliquera, en ajustant t pour que 1 1
- t. k2 1 < 1, I l - t. k1 1 < 1 , car alors
f sera une contraction.
Remarque. 8. - Donnons-nous un e.v. E et une application f : E --> E Proposons-nous
de rsoudre l'quation f(x) = x. S'il existe sur E une norme pour laquelle : a) E est un espace
de Banach, b) f est une contraction, alors le thorme de Banach fournit une solution.
Il se peut qu'il existe plusieurs normes vrifiant la condition a) ; c'est en particulier le cas
si E est de dimension fnie. S'il en est ainsi, les conditions sous lesquelles f est une contraction
dpendront de la norme choisie. Cela invite chercher, dans chaque cas particulier, la norme
la plus avantageuse .
Illustrons cela par un exemple : soit x
= (x 1 , . . . , X1) E R" N f(x) = L.
x
+ b E R" une
application afne [L E .(R" ; R") et h E R"]. Sous quelles conditions f est-elle une contrac
tion ?
Prenons d'abord la norme Il x 1 1 1 = sup { 1 X; 1 }. On voit sans peine que
H
I
l
f(x
)
-
f(
y
)



sup
I
1 L
iJ
1
I l x - Y

j= 1
o (L
u
) est la matrice de L dans la base canonique. Une condition suffsante pour que f soit
n
une contraction est donc _ , Li
J
, < 1 pour i = 1 , . . . , n.
j
=
,
n
Prenons maintenant la norme I l x 11 2
I
1 X; 1. Alors
i =
n
l l
f
(
x
) -
f
(
y
)
l l z

sup L 1 Lu
1 - 1
1 x - Y l
l
z
,
j
i
=
et une condition suffsante est
n
I
1
Lu
1 < 1 pour j = 1 , . . . , n .
i =
M
Prenons enfn la norme euclidienne I l x I l = x
? . L'ingalit de Schwarz entrane
t J
( l
l f(
x
)
-
f(
y
)
1 )
2
=
I

I L,}
xi - y)
2

I I
(
L,)
2
. I
I
x - y 11 2. La condition de contrac-
l J l
J
tion s'exprime par
I
(L.)
2
< 1 .
t ,j
Chacune des conditions prcdentes est suffisante pour que f soit une contraction. Mais
aucune n'est ncessaire pour assurer la convergence de la suite x, f(x), . . . , f
"
(x). Le lecteur
construira des exemples o chacune des trois conditions prcdentes est remplie, tandis que
les deux autres ne Je sont pas.
AvEz. - Calcul dfrenriel.
Appendice C
LA MTHODE DE NEWTON
Le thorme de Banach de l'appendice B donne un algorithme pour trouver les racines
d'une quation f(x) = O. Si l'on pose g(x) = f(x) + x, nous avons vu que, sous certaines
conditions, la suite u0 , 11 1 = g(u0), . . . , un + 1 = g(u . ) converge vers l'unique racine a et que
la vitesse d'approximation est polynomiale : il a - u. il ,; M. k", o M et 0 < k < 1 sont
des constantes.
La mthode de Newton, pour trouver une racine de l'quation f(x) = 0, consiste substi
tuer la courbe y = f(x) sa tangente en un point, dont l'abscisse x0 est une approximation
de la racine a cherche. Si 1 a - x0
1
< e, l'cart entre la courbe et sa tangente est d'ordre t2.
L'approximation x
1
, dfinie par l'quation linarise f(x0) + Df(x0) . (x
1
- x0) = 0, est
donc voisine de a E2 prs (voir figure).
y
x
0
Fig. 1 3.
En itrant ce procd, on obtient une suite d'approximations convergeant exponentielle
ment :
1
x . +
1
- x., 1
< C
.
l x
. -
x . , 1
2
, C = constante. A l'issue de la (n + 1 )-ime approxi
mation
1
a - x.
1
est donc de J'ordre e2".
C'est cette mthode que nous allons tendre aux espaces de Banach.
Thorme. - Soient E et F deux espaces de Banach, B une boule de rayon o > o de E, f : B - F
une application de classe C
,

Faisons les hypothses suivantes :


a) il existe une constante M telle que
,
Df(x) - Df(y) Il ,; M .
1 1 x - y Il pour tous x, y E B;
b) il existe x0 E B tel que Df(x0) soit un isomorphisme de E sur F et tel que
,
f(x
0
)

soit
assez petit.
Alors x.,
+ 1 = x . - [ Df(x .

]
1
.f(x.,) existe, et la suite x. converge vers l'unique solution
a de f(x) = o. En outre Il a - x
., I l
est de l'ordre de e2", o o < I < 1 est une constante.
PREUVE. - Soit x0 E B une approximation de la racine cherche a. Posons y0 = .f(x0) ; tout
revient rsoudre en r l'quation f(x0 + r) = 0, qui s'crit encore f(x0 + r) - f(x0) = - Y
o

APPENDICE 1 29
Supposons que l'on sache que
, - -8,alors 1|,I =1|
-I 01|,
+
I - I|,
,I.
o
I
= 0(
1 1
). Ainsi

doit vrifier l'quation

,
, = 01|, - I I|,, I
Puisque
01
est continue et que 01|

I
est un isomorphisme, 01|,
+
I
e
s
t encore un
i :omorphisme |4 | chap. 3). Ainsi l'oprateur c :

~ 01| -I}
'
)

I|,
,
I}
est bien dfini si Il

est assez petit.
Nous allons montrer que :
|
I
c est une contraction de la boule 8
|,
,b') dans el le-mme, si son rayon ' est assez
petit ;
2) l'algorithme de construction du point fixe de cette contraction, tel qu'il est donn dans
le thorme de Banach, concide avec celui de l'nonc.
Commenons par estimer
)|I = 01|
- I|
l L'identit A - 1 - 8
1
= A - 1 . (
B

A ) . 8
1
. entre isomorphismes linaires et l'hypothse a du thorme entranent

)|I
)|I

' 1 1 1 1 )|I 1 1 1 1 )|I


Posons
C =

,)|
'I 1 1 .
il en rsulte
)|I )|I
)|'I
)|
'I C ' 1 1 1 1 )|I - C C |
C V


1 ] -
1

Par consquent, si Il Il : c ' < c et (2
'C
) ' . alors
)|I
existe et
)|I

2 C
D'autre part, si r, r
'
E 8
|
,b') on a
,, |I +| , , ,,)|I1 1 1 1 I|. I I|,I , ,
+

)|I )| I

), I|,I

Mais , d'aprs le corol laire |7. (cha p. 2) et l'hypothse a)


du thorme
I|,I - I|,
.
I - , 1|, - I 1|,I - 01|, - I 01|
- I


1|, + '
I 1|, + I 0|, - I | I
-
, 01|, - I 01|,.I}
: 'j '
r r +
r
'
I l
] .
En utilisant les rsultats prcdents et l' hypothse a) du thorme, on obtient

|I

|I
2
C V
+ 1 1 . 1 1 }

+ - C ' '), - ' li r ,.


c'est--dire
, ,

|I

|'I
,
: K.
-

'
. o K sera une constante positive, indpendante
de r et
et infrieure | si c ' et , ,,
sont assez petits.
Par ailleurs

|I
:


|I

, -
-
|
`
I
:
K. + C

impl ique

|I

6 '
si
C ) : (1 K)
. b
'.
En rsum, en choisissant
y
0
= , , 1|

I
11.
et par consquent 6', assez petits, c est une
contraction de 8|,.b
'
I
dans elle-mme. D' aprs le thorme de Banach, c possde un unique
point fixe a E 8|,.b ' ), qui est l a limite de la suite dfinie par
, = 0,
, .
'
=
-
|,I = |, + ,I|
'
), I|,,I} =
01|, - ,I|
'
,]|, - ,I 0||, - ,I,} = , 01|, + ,I}
'
1|, - ,I
Posons

,, =

-,, nous obtenons la relation de rcurrence annonce dans le tho


rme : ,, .1 , 0l|.I}
'
1|,I

Evaluons la vitesse de convergence. D'aprs 1 . 7 (chap. 2) et l'hypothse a) du thorme,


on a
, 1|,I 1|, .
'
I 01|,I |, ,.. 1 )
' ., ,
'
1 1 2
Ainsi
, .
'
, :
0 X1 .
'

,
. o 0 est un majorant des
'

0
,(.,
I
'

Il en rsulte
, . , , 0 ,, ,

: 0
, .

.
. + 2" - ' . 1 1 , =
=0

'
|0
'
, )
Par consquent, si J'on pose ; = 0 1 - , = 0 , , ,01|,I}
'
1 1 1 1 1|,I
et a = |
ir ,
on obtient

a
- , _ \, .,. , , ., 0 , - `` ' + } =
'
|
`
I

D
,
,
,

Appendice D
THORMES D'INVERSION GLOBALE
Une application f: R - R de classe C
1
, et dont la drive ne s'annule pas, est un di fomor
phisme d'un voisinage de chaque point sur son image. Mais, moins d'imposer une condition
supplmentaire, ce n'est pas ncessairement un diffomorphisme de R sur R (songer Arctg x).
Une telle condition peut tre de caractre global : par exemple : lim
1 f(t) 1
= o. Elle peut
l tJ o
aussi tre de nature locale ; par exemple : i l existe un nombre k > 0 tel que f'(x) > k pour tout
x. C' est cette dernire condition que nous allons adapter aux espaces de Banach. Remarquons
qu'elle peut s'crire de deux faons, dont chacune va donner lieu un thorme global.
a) il existe un nombre k > 0 tel que [j(y
)
f(x)]. [y - x] ; k. (y - x)
2 ;
b) il existe un nombre k > 0 tel que 1 [Df(x)]
-
1
1 < l jk pour tout x.
1 . Applications strictement monotones
Dans ce paragraphe, H est un espace de Hilbert rel, de produit scalaire ( ). Avec des
modifications mineures, laisses la discrtion du lecteur, les rsultats qui suivent s'tendent
aux espaces de Hilbert complexes.
Dfnition. 1 . 1. Gnralisons la condition a de l'introduction.
Une application!: H - H est dite strictement monotone s'il existe un nombre k > 0 tel que
(
f(y) - j(x), y
x ) : k
. 1 1 y - x 11 2 pour tous
x, y E H.
Si H tait un espace de Hilbert complexe, le membre de gauche pourrait tre remplac par
sa norme, ou par sa partie relle.
Notons que l'ingalit de Schwarz entrane
( 1 . 2)
f(y)

f(x)
I l
: k.
l l Y x Il
Thorme. 1 . 3. Une application strictement monotone de classe C 1 est un difomorphisme
de classe C
1
de H sur H.
La preuve va rsulter des lemmes suivants.
Lemme. 1 . 4. La difrentielle de f vrife
(1 . 5) ( Df(x) .y, y ) : k.
l l
y
1
1 2 pour tous x, y E H.
PREUVE. Pour tout t rel et pour tous x, y E H on a ( f(x + ty
)
f(x), ty ) : k. t1
. 1 1
y
2
Divisons les deux membres par t1 # 0 et faisons tendre t vers zro, en tenant compte de la
continuit de u N ( u, y )
.
On obtient ( 1 . 5).
C
Notons que, rciproquement, ( 1 . 5) entrane la stricte monotonicit, dont on a ainsi un critre
local. En effet, on a ( Df(x + ty ) . y, y ) : k. ll y pour tout t E [0, 1] et tous x, y E H. lntgron'
les deux membres entre 0 et 1, en tenant compte du thorme fondamental du calcul intgral
(6 . 6. du cha p. 2) et de la proprit d de (7 . 4. cha p. 2) :
APPENDICE 1 3 1
<f(x + y) - f(x), y ) =
< Df(x + ty) . y. dt
,
y ) =
= < Df(x + t. y) .
y, y ) . dt

k
. li y 1 1 2
Lemme de Lax-Milgram. 1 . 6. - Soient H un espace de Hilbert rel et L E I(H; H). Sup
posons qu'il existe un nombre k > 0 tel que < Lx, x ) k I l x 1 1 2 pour tout x E H. Alors L
est un isomorphisme et Il L -
1
Il 1/k.
PREUVE. -- L est injective, Lx = 0 entranant videmment x = O.
Montrons que L(H) est un sous-espace ferm. Soit
Y
n
= L(x") une suite convergeant vers y.
L'ingalit de Schwarz montre que Il Lx Il k. l i x Il pour tout x, donc
i
l Y
v -
y
q I
l =
I l
L(x
P - X4
)
I l
k. l
i
x
l -
x
q i l
et x" est une suite de Cauchy. Puisque l est complet et L continue, x
"
converge vers un lment x
et L(x) =
y.
Montrons que L est surjective. Le thorme de la projection montre qu'il suffit de prouver
que l'orthocomplment A de l'c.v. ferm L(H) est rduit { o }. Si a E A, alors o =
<
La, a ) k.
l
i a 1 1 2, et l'on a bien a = O.
L'application linaire L possde donc une inverse C
1
En posant Lx =
y
, l'ingalit
i l Lx I l k. l i x I l
s'crit
I l y I l
k.
l i
L
-
,
(y)
I l
Ainsi C 1 est borne et
I l
L - t I l 1 /k. 0
PREUVE ou THORME. 1 . 7.
-
- La relation ( 1 . 2) montre que f est injective. Les lemmes 1 . 4.
et 1 . 6. montrent que Df(x) est un isomorphisme pour tout x.
D'aprs le thorme d'invariance
du domaine ( 4 . 4. cha p. 3), f est donc un diffomorphisme de classe C
1
de E sur l'ouvert
F = f(E).
Il nous reste montrer que f est surjective. Pour cela il suft de montrer que f(E) est ferm,
ou encore que tout point frontire b de f(E) appartient f(E).
Il existe un chemin, c'est--dire une courbe continue 1' : [o, l] - H, de classe C
1
sur [o, 1 [,
d'extrmit 1'0) = b, telle que y(t) Ej( H) pour 0 t < l . Puisque f: E -> f(E) est un diffo
morfhisme de classe c
1
, y = r
1
o 1' l [o
.
, [ : [ o, l [ H est de classe c
1
et f o
Y'U
) = y(t) pour
0 t < l. Si tn est une suite croissante de nombres tendant vers 1, ( 1 . 2) entrane
ainsi ){t") est une suite de Cauchy, qui converge vers un point x. La continuit de f entrane
f(x) f(x) = lim j[Y (t,,)] = y() = b et b appartient bien f(H).
0
l1
2. Le thorme de Hadamard-Levy
En gnralisant la condition b de l'introduction, nous allons obtenir un rsultat d
Jacques Hadamard ( 1 906) et Paul Lvy ( 1 920)
Thorme. 2. 1. - Soient E et F deux espaces de Banach, f : E - F une application de classe
C
1
Supposons que, pour tout x E E, Df(x) E I (E; F) soit un isomorphisme et qu'il existe
un nombre A > 0 tel que
Il
[Df(x
>r
1
I l
< A. Alors fest un difomorphisme de E sur F.
La preuve exige plusieurs tapes.
Lemme d'unicit des relvements. 2. 2. - Soient x E E, y = f(x), t : Z - F une application
continue d'un espace topologique connexe Z dans F. Supposons qu'il existe un point z E Z et
une application continue t' : Z - E tels que t(z) = y, t'(z) = x, f o t' = t [on dit que t'
est un relvement de t]. Alors t' est unique.
S'
1 32 THORMES D'INVERSION GLOBALE
PREUVE. - Soit c" une application possdant les mmes proprits que c'. Z est l'union
disjointe de l'ensemble A des points o c' et c" prennent la mme valeur et de son complmen
taire B. Nous allons montrer que A et B sont ouverts. Puisque z E A et que Z est connexe, il en
rsultera Z = A.
Si a E A, c'(a) = c''(a) appartient un ouvert U dont l' image par f est un voisinage ouvert
de c(a) =f[c'(a)], car f est un diffomorphisme local. Ainsi c'
-
1 ( U) n c"
-
1 ( U) est un
voisinage ouvert de a contenu dans A.
Si b E B, c'(b) [resp. c"(b)] appartient un ouvert U' [resp. U '1 dont l'image par .f est un
voisinage ouvert de c(b) = f[c'(b)] = f[c"(b)]. Ainsi c' - 1 ( U') n c"
-
1 ( U") est un voisinage
ouvert de b contenu dans B.
D
Lemme. 2 . 3. -Soient x E E, y = f(x) et z un point arbitraire de F. Alors il existe tn chemin
y : [0, 1] - E, de classe C
1
, d'origine y(o) = x, qui relve le segment y : [0, 1 ] - F dfini
par y(t) = (1 - t) .y + t . z.
En particulier fest surjective.
PREUVE. -- Soit A l'ensemble des a E [0, 1] tels que y
l
to
,
,1 se relve selon un chemin [O, a[ - E,
de classe C
1
et d'origine x.
Montrons que A n'est pas vide. D'aprs le thorme d'inversion locale, il existe un voisinage
ouvert U de x dont l'image par f est un voisinage ouvert V de y. Ainsi y
-
1
( V contient un
intervalle [ o, s[ et
( l u)-
1
o y est de classe C 1 , vaut x pour t = o et relve }' l to,st
Si a, a' E A et a < a', d'aprs le lemme d'unicit le relvement de y
l to
, a' J
concide sur [ o, a[
avec celui de
} h
o
,a
t
Soit a la borne suprieure de A. Montrons que a E A. Avec. une notation vidente,
f o ,(t) = y( t) pour o : t < r, donc Df[,(t)] o ,,t

= y' ( t). L'hypothse sur Dfimplique donc


I l t

I l : A . M, o M est une borne suprieure des I l , |t



.o : t : 1. Si 1
"
est une suite
croissante de nombres tendant vers a, le thorme des accroissements fnis entrane
I l
`
t
,

t

I l :
M ,
t
,
t
1 -
La suite ,,t

est donc de Cauchy et elle converge vers un point b. La continuit de f entrane


j(b) = limfo 1<1, = lim y(t
"
) = b, et j(a) = b est bien dfini.
Montrons, par l'absurde, que r = 1 ; moyennant quoi le lemme sera tabli. Il existe un
voisinage ouvert U ' de Ya) dont l'image par f est un voisi nage ouvert V' de y(a). Puisque
a < L
-
1 ( V' ) contient u n intervalle ouvert 1 = ] a - s, a + t:[. Dfinissons ( : 1 E par
( l u )- 1
y, puis posons }
1
(1) " ,|t
si 0 : t : a, }
1
(1) = ((/ ) si a : t < a + e
.
Evidem
ment , est de classe Ci , ,
, (o) = x et ,
, relve y 1 1o,a + e
t
Ceci contredit la dfinition de a. D
Lacet 2. 4. Un chemin sur F (resp. E), c'est--dire une application continue )' : [o, 1 ] - F
(resp. E), est appel un lacet si son origine 1(o) concide avec son extrmit y( l ).
Lemme. 2. 5. - Un lacet y de F d'origine y = f(x) se relve suivant un lacet y de E d'origine x.
En particulier fest injective.
PREUVE. - Quitte effectuer une translation, on peut supposer y = O.
Soit Z = { o : 1 : 1 } x { o : s : 1 }. Nous allons montrer que c : Z - F, dfinie par
c( t, s) = s. y(t), admet un relvement i : Z - E tel que i( t, o) = x pour
0 : 1 : 1 , i( o, 1 ) = i( l
'
1 ) = x .
Le lemme en rsultera en prenant ,(t) = i(t, 1 ).
D'aprs 2 . 2. et 2 . 3. chaque segment S E [ o, 1 ] NS. )(I) possde un relvement unique
i,(s) tel que i, (o) = x. Posons `
|
t,s) = i,(s). I l suffit de montrer que pour chaque s E [o. !],
t/ i(t, s) est un lacet d'origine et d'extrmit x.
Pour cela, considrons J'ensemble A des a E [o, 1] tels que, pour o : s : a, tN i(t, s)
possde les proprits voulues. Mure/lis mutandis le raisonnement du lemme 2 . 3. montre que
A = [o, 1]. Bornons-nous promer. par l'absurde, que a = sup A = 1 .
APPENDICE 1 33
Chaque point rp( t, a) est contenu dans un voisinage ouvert U, dont l'image par f est un
voisinage ouvert V, de f[i(t, i)] = r(t, ) = a. y(t). Puisque [o, 1] est compact, un nombre
fini de ces V, recouvre l'image de t ! c. y(t) ; soient V' leur runion et U' la runion des C,
correspondants. Puisque I < 1 , V' contient l'image d'un lacet t (i + ). y(t) pour un D > o.
Alors / I
U
l
ur
1 o r(t, ! + r) relve ce lacet, c'est lui-mme un lacet d'origine x, et l'unicit
du relvement montre qu'il n'est autre que i(t, a + ). D'o l a contradiction souhaite.
Si x et x
'
sont deux points de E de mme image y = f(x) = f(x'), l' image par f du segment
qui les joi nt est un lacet , d'origine y. Ce lacet se relve, d'aprs ce qui prcde, en un lacet
unique d'origine x. Comme ce relvement doit tre aussi le segment xx
'
, c'est que x * x',
f est donc injective. 0
PREUVE ou THORME. 2 . 6. f est une bijection de E sur F de classe C 1 Puisque Df(x)
est inversible en chaque point Df- 1 [DfoF 1 ] -
1
est continue et .r 1 est de classe C1
Remarque. 2 . 7.
-
A posteriori f est un revtement, c'est--dire une surjection telle que
chaque y E F possde un voisinage ouvert V dont l'image inverse est l'union disjointe d'ouverts
u, (un seul, dans le cas prsent), f ralisant une homomorphie de chaque U, sur V. A priori
ce n'tait pas vident : c'est l'hypothse Il [ Dr ] - Il A qui entrane la surjectivit.
Appendice E
RDUCTION DES ENDOMORPHISMES LINAIRES
Soient E un espace vectoriel complexe de dimension n et End (E) " !(E; E). Si
A, BE End (E), nous noterons simplement A. B l'application compose A o B et l l'application
identique Ide
1. Thorme de Hamilton-Cayley
Spectre et polynme caractristique. 1 . 1. -- On appelle spectre de A E End (E) rensemble des
scalaires tels que A - a. l ne soit pas inversible. Les proprits suivantes sont quivalentes :
a) appartient au spectre de A ;
b) le noyau de A - . 1 n'est pas rduit zro ;
c) le dterminant dt (A - a. 1 ) est nul.
Une valeur propre de A est un elment du spectre de : . c'est une racine du polynme de
degr n : k dt (A - k. 1 ), qu'on appelle polynme caractristique de A.
Puisque l a dimension de E est fnie, chaque valeur propre correspond un vecteur propre
e o o : :( .) " o...
Lemme. 1 . 2. - Si A E End (E) possde n valeurs propres distinctes a1 , , a .. , de vecteurs
propres correspondants e
1
, , e .. , alors ces vecteurs forment une base de E. De plus A annule
son polynme caractristique p.
ratuvt -- Supposons qu'il existe des scalaires c
;
tels que L c
;
. e
;
* o. Appliquons successi
vement aux deux membres de cette galit A, A 2, . . , A " -
1
On obtient 11 relations, ce qui
s'crit, sous forme matricielle
La matrice n x n est une matrice de Vandermonde de dterminant _.(o - . , O.
i < j
Il en rsulte c1 e
1
= = c . e,., donc les c1 sont nuls et les e; forment une base de E
Puisque A(e;) ^ .,. la matrice de A dans cette base est la matrice diagonale diag (a;).
La matrice de p(A ) est donc la matrice diagonale diag [p(a
;
)
J
qui est nulle puisque les a1 sont
racines de p. On a donc bien p(A ) = o.
Lemme. 1 . 3. - L'ensemble des A E End (E) dont les n valeurs propres sont distinctes est un
ouvert dense dans End (E).
ra;c.;-- Choisissons une base de E Cela permet d'identifier A sa matrice et, par cons
quent, End (E) C"'.
APPENDICE 1 35
Puisque nous sommes sur le corps C, le polynme caractristique p de A possde n racines
a
1
, .

, a, ventuellement confondues. Pour qu'une racine soit multiple il faut et il suft


qu'elle soit aussi racine du polynme driv p'. Soient b1 , . . , b" _ 1 les racines de p' ; p et p'
o
nt
n- l n
une racine commune si. et seulement si, 0 = |j |j (a, - bs) = p(b1 ) .

p(b"_ 1 ). Cette der-
s
- t f
1
nin expression est un polynme symtrique en b1 , . , b" _ 1 C'est donc un polynme en les
coefficients de p et p', c'est--dire, en fin de compte, un polynme P(a
1
> . . . , a
""
) en les coeffi
cients de la matrice de A. On a donc dfini une application polynomiale
.
f : A / P( a1 1
, .
. )
de End ( E) C"' dans C. Elle ne peut donc s'annuler sur un ouvert de End (E) sans tre
identiquement nulle. Ce n'est pas le cas : si les valeurs propres de A sont toutes dist inctes,
f(A ) # O. Il en rsulte que f(A ) # 0 sur le complmentaire V de r \0) ; qui est un ouvert
dense dans End (E)
. 0
Remarque. Tout isomorphisme peut donc tre approch d'aussi prs qu'on le veut par un
endomorphisme diagonalisable d'aprs 1 . 1 .
Thorme de Hamilton-Cayley. 1 . 4. - Soit P
A
le polynme caractristique de A E End (E).
Alors piA ) = O.
PREUVE. Si A appartient l'ouvert U ci-dessus, toutes ses valeurs propres sont distinctes.
D'aprs le lemme ., - 1 on a donc p)A) = O. Puisque l'application A E End (E) /
p
A
( A) E End (E) est continue et s'annule sur l'ouvert dense V, elle s'annule partout. 0
2. Rduction
Lemme. 2. 1 . - Supposons que le polynme caractristique p de A E End (E) soit le produit
de deux polynmes p
1
et p2 premiers entre eux. Alors
a) E est la somme directe des noyaux E1 et E2 de p
1
(A ) et p2 (A ) . De plus E
1
et E2 sont inYa
riants par A ;
b) la restriction de A E;, i = 1 , 2, admet P; comme polynme caractristique, une cons
tante multiplicatiYe prs.
PREUVE.
a) E;. i = 1, 2, est invariant par A. Si x E E;. alors p; (A) x = O. Mais P; (A) et A commutent,
donc f;( A) . (Ax) = A . p,( A ) x = 0, et J'on a bien A. x E E,.
h) Montrons que p1 ( A) . E c E2.
Un vecteur de p
1
(A ) . E s'crit p
1
( A) . x. Or, d'aprs le thorme de Hamilton-Cayley,
P. ( A) . p
1
(A ) p(A ) = 0, donc p2( A) . p1 ( A) x = 0 et l'on a bien p1 ( A) . x E 1:2.
De mme p2(A) . x E E
1

c) Montrons que E = E
1 + E2.
Puisque p1 et p2 sont premiers entre eux, d'aprs le thorme de Bezout il existe des polynmes
q
1
et q2 tels que p1
. q 1 + p1. q2 = 1 . On a donc p1 ( A) . q
1
( A) + p2(A) . q2( A ) = 1. En sorte que,
si xEE, p
1
( A) . q1 ( A ) . x +
p
2( A ) . q2(A ) . x =x. Posons x2 =
p
1 (A ) . q 1 (A ) . x, x1 =p2( A) . qz(A ) . x ;
on a x = x1 + x2 et. d'aprs b), X; E E;.
d) Montrons que E = E
1 E
2
.
I l reste prouver que E
1
n E
2
= O. Si x E E
1
n E2, p1 ( A ) . x = p2(A ) . x = O. Puisqu'on
a vu au c) que x = p1 ( A) . q1 ( A) . x + p2(A ) . q2( A). x et que deux polynmes en A commutent,
on a x = q 1
(A) . [p1
(A ) . x
] + q2(A) . [p2(A ) . x] = q1 ( A) . O + q2(A ) . O = O.
e) Finalement, montrons que les restrictions A 1 et A 2 de A E
1
et E2 admettent pour
polynmes caractristiques respectifs p
1
et p2, une constante multiplicative prs.
1 36 RDUCTIONS DES ENDOMORPHISMES LINAIRES
Choisissons une base B de E qui soit runion d'une base B1 de E1 et d'une base B
2 de E2.
Si, par abus de notations, on note encore A, A
1
et A2 les matrices respectives de A, A
1
et A2
dans les bases B, B1 e t B2 , on a
Cela montre que le polynme caractristique de A est le produit des polynmes caractris
tiques p'1 et p de A
1
et A2 Ainsi p = p'1
. p = p1 . p
2.
Soit k une racine de p'1 ; nous allons voir qu'elle est aussi racine de p
1
A k correspond un
vecteur propre x # 0 de la restriction A
1
de A E
1
. Ainsi x # 0, x E E 1 et A(x) = k. x.
Divisons le polynme p
1
(t) par (t - k) : p
1
(t) = (t k) q(t) + p1 (k). Remplaons t par A :
p
1
(A) = (A - k. l ) . q(A) + p 1 (k). l , et appliquons les deux membres x. On a p
1
(A) . x = 0,
car x E E
1
; (A - k. l ) . x = 0, car A(x) = k. x ; il reste donc p
1
(k) . x = O. Comme x # 0,
cela montre que k est racine de p
1

Ainsi chaque racine de p'
1
(res p. p) est racine de p
1
(resp. p2). Puisque p1 et p2 sont premiers
entre eux, ils n'ont pas de racinecommune, et comme p'
1
. p = p
1
. p2
, on voit que les racines
de p;, i = 1, 2, sont toutes les racines de p,, et que leurs ordres de multiplicit sont les mmes.
Par consquent p'
1
= c. p1 , p = c- 1 . p2 , o c est une constante.
Le lemme s'tend par rcurrence au cas o p se dcompose en un produit de m polynmes
premiers entre eux. On a donc prouv le rsultat invoqu en (5
.
3. chap. 5) :
Thorme. Soient k 1 , , km les racines distinctes du polynme caractristique p de
A E End (E) : p(k) = (k
1
k)'' . . . (km - k)'.
Alors E est somme directe des noyaux E
1 0
, Em de (A - k
1
. 1)'', . . . , (A - km . l )'. Les
E, sont invariants par A et la restriction de A E, admet pour polynme caractristique
(k, - k)''. En particulier dim E, = r, .
3. Surjectivit de l'exponentielle
On a vu (2 . 3. chap. 5) que pour tout X E End (E) l'exponentielle exp X est inversible. Rci
proquement, nous allons voir que pour tout oprateur inversible A d'un espace vectoriel
complexe E de dimension finie, il existe au moins un X E End (E) tel que A = exp X (et par
consquent une infinit puisque, pour tout entier n, exp( X + 2 nin. 1 ) = exp( X)).
i ''r cas. - Supposons que A ait pour polynme caractristique P(k) = (a - k)'. Puisque A
est inversible, a # 0 et il existe x E C tel que a = e. Posons
r -- 1
N = a-
1
A 1 et B = _ ( - 1)' -
1
N '/ i .
i = 1
D'aprs le thorme de Hamilton-Cayley N' = 0 ; il en rsulte exp B = 1 + N par le calcul
classique de exp[Log ( l + .;] Par consquent exp[x
. l + B] = e. exp B = A.
Cas gnral. Adoptons les notations du thorme prcdent. La restriction A, de A E,
admettant comme polynme caractristique (k; - k)' , d'aprs le premier cas il existe
X; E End (EJ tel que exp(XJ = A;. Prenons une base de E forme par la runion de bases de
E1 , , E"' Si
alors
ex
ex'
.
.
.
0 A
1

.
.
0
=
0
.
.

ex'"
=
0
.
.


Am
= A
et X rpond la question.
Appendice F
QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES
A COEFFICIENTS PRIODIQUES
Soient E un espace de Banach, A : R End (E) une fonction continue. Nous supposerons
dans toute la suite que A est de priode T > 0 : A (t + T) = A(t) pour tout 1 E R.
Voyons les consquences de cette hypothse sur les solutions de l'quation diffrentielle
linaire x'(t) = A(t) . x(t), x(t) E E. La question n'est pas triviale, car bien !ue A soit de priode
T il n'en est pas ncessairement de mme des solutions. C'est dj faux si A est constant (7.
chap. 5).
1. Les oprateurs de monodromie
Thorme. 1 . l . -La rsolvante R(a, t) de l'quation difrentielle x
'
= A . x vriie R(a + T,
t + T) = R(a, t ) pour tout t.
PREUVE. -- D'aprs ( 1 . 4. chap. 6) on sait que i R(a, t) = A(I) . R(a, 1 ) et R(a, a) = 1
(l'application identique de E). Puisque A(t) = A( t + T), t - R(a + T, t + D vrifie la mme
quation difrentielle et la mme condition initiale R(a + t, a + T) = 1 . D'aprs l'unicit
R(a + T, t + T) = R(a, t).
0
CoNSQUENCE. - La solution gnrale de x
'
= A. x s'crit .f(t) = R(a, t) . .f(a). En particulier
f(a + T) = R(a, a + D.Ja). Pour que les solutions de x' = A. x soient toutes de priode T
il faut donc que C(a) = R(a, a + T) se rduise 1 . On appelle C(a) un oprateur de mono
dromie de x' = A . x. Notons que si A est constant, C(a) = eT A ne dpend pas de a Ce n'est
pas le cas gnral.
Thorme. 1 . 2. - Les oprateurs de monodromie sont tous conjugus et, par consquent, ils
ont mmes valeurs propres.
PREUVE. - Le thorme prcdent et la relation de Chasles pour le produit intgral entranent
C(l>) R(b, h + T) = R(a + T, h + T) . R(a, a + T) . R(h, a) = R(a, b). C(a). R(a, b) -
1

Les valeurs propres de C( . ) sont appeles les nombres caractristiques de x' = A . x. Si la
dimension de E est finie et si A est constant, les nombres caractristiques sont les e'r, o les r
sont les valeurs propres de A.
D
Thorme. 1 . 3. - Pour que toutes les solutions de x
'
= A . x soient de priode T, ilfaut et il
suffit que a ' C(a) prenne la valeur l .
PREUVE. - On a vu que c'est ncessaire. Montrons que c'est suffisant. S i C(a) = 1 , l a propo
sition prcdente montre que C(t) = 1 pour tout 1. Comme .f\ t + T) = C(t) . .f(t), on a bien
f( t + T) = /(t) pour tout 1.
D
Cherchons s'il existe au moins une solution priodique.
1 38 QUATIONS DIFFRENTIELLES LINAIRES COEFFICIENTS PRIODIQUES
Thorme. 1 . 4. [G. Floquet. (1883)]. -- A chaque valeur propre k de C(a) correspond une
solution/
de x' = A . x tele que f(t + T) = k .f(t) pour tout t.
.
En particulier, pour qu'il existe une solution non nulle de priode T, il faut et i suffit que 1
soit valeur propre de C.
PREUVE. Soit u l 0 un vecteur propre de C(a) de valeur propre k. Soit f la solution de
x' = A . . - vrifiant f(a) = u. Alors f(a + T) = C(a) .f(a) = k .f(a). En sorte que, si l' on pose
g(t) = j(t + T) - k .f(t), g est la solution de x' = A. x vrifiant g(a) = O. D'aprs l'unicit
g(t) = 0 pour tout 1.
Si k = 1 la solution f ci-dessus est donc de priode T. Rciproquement, si fest une solution
non nulle de priode T, f(a) = j{a + T) = C(a).j(a) montre que f(a) est un vecteur propre
de C(a) de valeur propre 1 . 0
Nous allons voir que les nombres caractristiques de x' ^ A . x sont invariants par chan
gement de variable linaire.
Thorme. 1 . 5. [A. M. Liapounov. (1892)]. - Soit S : R GL (E) une fonction de classe C
1
et de mme priode T que A. Si dans l'quation x' = A .x on fait le changement de variable
y(t) = S(t) . x(t), on obtient une quation diffrentielle y' = A 1 .y dont l'oprateur de mono
dromie C1 (a) est semblable celui, C(a), de l'quation initiale.
PREUVE. - Un calcul immdiat montre que y' = A
1
. y, o
( 1 . 6) A
1
= [ S' + S. A ] . S - 1
Ainsi S' , S et A tant de priode T, A 1 l'est aussi et l'on peut parler de l'oprateur de mono
dromie C1 (a) = R1 (a, a + T), o R1 est la rsolvante de y' = A
1
. y.
La solution gnrale de y' = A 1 . y est y(t) = R1 (a, t ) . y(a) = R1 (a, t) . S(a) . x(a). Comme
x(t) = R(a, t). x(a), on a encore y(t) = S(t). x(t) = S(t) . R(a, t ) . x( a). En combinant ces
rsultats
,
et parce que x( a) est arbitraire, on trouve R1 (a, t) = S(t) R(a, t). S(a) -
1
Prenons
t = a + T ; puisque S(a + T = S(a) on en dduit C 1 (a) = S(a). C(a) . S(a) -
1
D
Cela montre qu'tant donnes deux quations diffrentielles l inaires priodiques et de
mme priode T, il n'est pas toujours possible de transformer l'une dans l'autre par un chan
gement de variable linaire de priode T.
Cherchons s'il est possible de se ramener une quation y' = A
1 . y, o A 1
est constant.
2. Le thorme de Liapounov
Thorme. 2 . 1 . [Liapounov. (190)]. -Soit E un espace vectoriel complexe de dimension finie.
Soit A : R End (E) une fonction continue de priode T > O. Alors il existe au moins une
fonction S : R GL (E) de classe C
1
et de priode T, telle que le changement de variable
y(t) = S(t) . x(t) ramne l'quation x' = A . x une quation y' = A 1 .y, o A 1 est constant.
PREUVE. - Soit C(a) = R(a, a + T) un oprateur de monodromie de x' = A . x. Il existe
au moins un B E End (E) tel que C(a) = eTH (Appendice E). Prenons S(t) = e"1 R(a, !)-
1
,
autrement dit, posons x(t) = R(a, t ) . e -B . y(t). La relation ( I . 6) montre que y vrifie l'quation
y = B. y. Evidemment S est de classe C
1
li nous reste montrer qu'elle est de priode T.
Puisque er8 = R(a, a + T), l e thorme 1 . 1. et la relation de Chasles pour l e produit intgral
entranent
S(t + T) = e<r + TJ. 8. R(t + T, a) = e'8. R(a, a + T) . R(t + T, a) =
= e'8 R( t + T, a + T) = e'8 R(t, a) = S(t) .
D
Bien que la dtermination explicite de S ncessite celle de la rsolvante, et en fn de compte
la rsolution de l'quation x' = A . x, on dduit d'importantes consquences de ce rsultat.
APPENDICE 1 39
Forme des solutions. 2. 2. On connat (5 . 3. cha p. 5) la forme de la solution gnrale de
l'quation coefficients constants y' = B. y Si }1 , )_
"
' sont les valeurs propres distinctes de
8, cette solution est une combinaison linaire de vecteurs et
.
, . l. a, o a E E et k < ordre de
multiplicit de 1-; On en dduit que la solution gnrale de x' = A. x est une combinaison
linaire de vecteurs e' ;. . tk. S(t) -
1
a, o S(t) est de priode T > 0 (donc borne).
Puisque C(a) = e18, les valeurs propres de C(a), c'est--dire les nombres caractristiques.
sont les er . On appelle les ),; les exposants caractristiques de x' = A. x.
Voi ci l'une des nombreuses consquences de ce rsultat (Liapounov).
Pour que toutes les solutions de x' * A. x tendent vers zro lorsque 1 - + c (resp. <D)
il faut et il suffit que les parties relles des exposants caractristiques soient ngatives (resp.
positives).
Bibliographie. Le lecteur trouvera des exposs plus dtaills dans les ouvrages de F. R.
Gantmacher et de N. Rouche et J. Mawhin.
Appendice G
LE THORME D' EXISTENCE ET DE DPENDANCE
PAR RAPPORT AUX CONDITIONS INITIALES
DES SOLUTIONS
DES QUATIONS DIFFRENTIELLES
On se propose de dduire les thormes (2 . 2.) et (3 . 4.) du chapitre 7 du thorme des fonc
tions implicites, selon une mthode due J. Robbin [On the existence theorem for differentiai
equations. Proc. Amer. Math. Soc. 1 9, pages 1 005- 1 006, 1 968).
Thorme. Soient U un ouvert d'un espace de Banach E, X un champ de vecteurs de classe C 1
sur U. Alors, pour chaque t0 E R et chaque x0 E U, il existe un voisinage ouvert V de x0 dans U,
un intervale ]t0 - a, t0 + a[ et une application q : ]t0 - a, ta + a[ x V - U tels que
a) q soit de cla.sse C 1 ,
b) q(ta, x) = x pour x E V;
d
c)
d q
(t, x
)
= X
[q(t,
x)] pour (
t, x
)
E
] ta - a, ta + a[ x V.
PREUVE. Sans nuire la gnrali t. et afin d'allger les notations, nous pouvons supposer
que 10 ~ O. que x0 est l'origine de 0 de E et que U est la boule 82,(0) de centre 0 et de rayon 2 r.
Nous posons U 0 = B/0) et 1 [ - L 1).
Rappelons que C0 ( !; E) [resp. C 1 ( / ; E) ]
dsigne l'espace de Banach des applications de
classe C0 [resp. C1 ) de 1 dans E muni de la norme
I l f l l co
= sup

f
{
l
)

[resp. i f l i c1 =
!
f l ! co +
i l f
l l co] .
t 1
L'ensemble Cg( / ; E) des I E C"( l ; E). p = 0 ou L tels que f(O) = 0 est un sous-espace ferm
de CP( ! ; E) ; c'est donc un espace de Banach. Soit C{;(l ; U 0) le sous-ensemble des f E q;{ l ; E)
valeurs dans U0. C'est un ouvert de Cg( ! ; E) car l'image f(l) de chaque courbe f E Cg( / ; U)
est compacte et, par consquent, maintenue distance finie du complmentaire de U dans E;
i l en est donc de mme de chaque courbe voisine de f
D
L'application F.
Si x E U0 et jE Cc: U: U0) on a

x + ./( 1 ) : < 2 r, donc x + f( t ) E U pour 1 E 1 et


X [x + j(t)
]
est dfini. Nous pouvons donc dfinir une application F de l'ouvert R x U0 x
CJ ( I ; U0) de l'espace de Banach R E E E C1; ( 1 ; E) dans l'espace de Banach C0( ! ; E) par
F(k, x. D : t N d) - k. X[x + ./
{
! ) ].
L'application F est de classe C 1
D'aprs (3. cha p. 2) i l suffit de montrer que les diffrentielles partielles existent et sont conti
nues.
Evidemment F est diffrentiable par rapport k et D
1
F(k, x, ./) est l'lment de
2[R ; C0U: E)] qui s'identifi e canoniquement (d' aprs 4 . l. Appendice A) l'lment t E 1 '
x[x + f(t)
]
de C0 U; E). Puisque fest continue, { x + f(t
)
: t E 1 } est un compact sur lequel
l a fonction continue X est uniformment conti nue. Donnons-nous f: > O. il lui correspond
APPENDICE 1 41
donc un > 0 tel que

X[x + j( l)] - X(
y
)

< e si t E 1 et Il x + f( t) - y < 6. Prenons


x1 , x2 E V
0
tels que Il X1 -
x2
li < b/2 et /1 , /2 E q( l ; V0) telles que 11 .1; - .f il < 6/2.
Il en rsulte I l x
1
+ /
1
(t) - x2 - ./(1) < 6 pour t E !, donc

D
1
F(k
'
x
1
,
/
1
) -
D
1
F(k2
,
x2 ,
./
)
I l
= sup
I l
X[x
1 + .1 ( l)] -
X[x2 + ./ ( !)] i i < t .
1 t 1
Cela montre que D 1 F est continue.
Puisque X est diffrentiable, F est diffrentiable par rapport x et D2 F(k, x, f
- k. DX[x + .f]
.
C'est l'lment de Y[E; C0( 1 ; E)] qui fai t correspondre y E E l'lment
t E 1 k. DX [x + f(l) ]. y de C0( 1 ; E). Puisque DX est continue, on montre, comme pour
D1 F, que D2 F est continue.
Enfin. puisque X est diffrentiable, F est diffrentiable par rapport f : si h E C1: ( 1 : E),
D_ F(k, x, .f) . h est l'lment de [CJ ( l : E) ; C0( 1 ; E)J qui associe h la courbe
dh(t)
t E 1 ' d - k. DX[x + f(l)] . h( t) de C
0
( 1 ; E) .
On voit, comme pour D2 F, que D, F est continue.
L'application H.
Le calcul prcdent montre que D3 F(O
,
0, 0) = ; autrement dit D, F(O, 0, 0) fait cor
respondre h E C1: (; f') la courbe 1 E 1 ' (1) E E de C0( /; E). L'application linaire
continue D3 F(O, 0, 0) est donc surjective : q E C
0
( 1 ; E) est lmage de t E 1 q(s) .
d
s
.
()
El le est aussi injective : si h'(t) 0 pour t E /, alors h(t) constante = h(O) = O. En rsum
D1 F(O, 0, 0) est un isomorphisme de q ( / ; E) sur C0( ! : E).
Comme d'autre part, F(O, 0, 0) = 0, le corollaire ( 5 . 2. cha p. 3) du thorme des fonctions
implicites dit qu'on peut trouver un voisinage ] - a, a[ x V de (o. o) dans R x V
0
et une
application f de classe C
1
de ce voisinage dans C1: ( / ; V0) tels que F[k. x, f-(k, x)]
=
0
pour ( k. x) E J -- a, a[ x V, c'est--dire
( 1 )
d
[/-( k x) ( t)] k. X[x + /(k, x) ( l)] pour t E / .
L'application r.
Puisque x E V c V0 et que /( k, x) ( I ) E V0 alors rp(l, x) = x + /(k, x) (l!k), o -a k a.
vrifie <p( t, x) < 2 r et dfinit donc une application de ] - k. k[ x V dans V.
D'aprs la dfinition de /, r est de classe C
1
en 1 et
r(t, x) = [H(k, x) ( 1/k)] = k
1
. k . X[x + H(k. x) ( Tjk)] = X[<p( l. x)] .
D'autre part. puisque H(k, x) E CJ ( l ; U0), on a H(k, x) (0) 0 et par suite <p(O, x) = x.
On a donc exhib, pour chaque k E [ - a. a] , une courbe i ntgrale de X d'origine x et dfinie
sur [ -- k, k]. Deux quelconques de ces courbes concident donc sur l'intersection de leurs
domaines de dfinition d'aprs l' unicit. Donc H(k, x) (1/k) ne dpend pas de k. Si 1 i 0 on en
dduit
( 2) 1p(t, x) = x + /(1, x) ( 1) .
d
Si t 0, ( 1) montre que d [ H(O, x
)
(t) ] = 0 pour 1 E 1 : donc /(0, x) (1) = constante ^
H(O, x) (0) = 0 et par suite f(0, x) ( 1) O. La relation ( 2) vaut donc encore pour t 0
puisque <p(O, x) x. Comme H est de classe C
1
en (1, x), cette relation (2) montre qu'il en est
de mme pour 1p.
Appendice H
SIMPLICIT DE SO (l)
Rappelons que SO (n) est le sous-groupe de 0 (n) form des lments a dont l e dterminant
dt (a) =
+
1 .
Nous avons vu ( 1 . 9. chap. 9) que 0 (3) est une sous-varit ex de End ( R3) R9. Nous
allons utiliser le thorme d'inversion locale (3 . 5. cha p. 9) pour dmontrer que G SO (3)
est un groupe simple.
1 . Prliminaires
Proposition. 1 . 1 . -G SO (3) est la composante connexe de 1 = id
R
' de la sous-varit
0 (3) munie de la topologie induite par R9
PREUVE. -
-
L'application continue dt : 0 (3) R ne prend que deux valeurs + 1 et -- 1 .
Donc 0 (3) possde au moins deux composantes connexes, contenues respectivement dans
dt
-
1
( 1 ) = G et dt
-
1
( - 1 ).
Il suffit donc de prouver que G est connexe. Un lment a E G est une rotation d'angle
autour d'un axe. Si r(l) dsigne la rotation d'angle t . autour du mme axe, alors t E [0, 1] /
r(l) E G est un arc d'origine 1 et d'extrmit a.
0
Proposition. 1 . 2.
-
-- On dfinit un produit scalaire sur End (R") en posant ( c, d )
Trace (c o 'd), 'd est le transpos de d.
De plus, si s E 0 (R"), on a ( s o c, s o d ) = ( c, d ) et ( s o c o s-
1
, s o d o s -
1
) = ( c, d ).
PREUVE. - La premire partie est immdiate.
La seconde rsulte de 's s
-
1
et du fai t que deux endomorphismes semblables possdent
la mme trace.
0
Corollaire. 1 . 3. -Soient v E End (R") et a, b E SO (n). Alors 2 v = a o v o a-
1
+ b o v o b-
1
implique v o a a o t' , v o b = b o v.
PREUVE.
-
On a 2 . l' = 2 ( L r ) = ( a o t o a -
1
. r ) + ( h o r o h
1
, v ).
Ut ilisons 1 . 2 ct l'ingalit de Schwarz : ( a o r o a-
1
, r ) I l v l i
2
, l'galit n'ayant lieu que
si a r a
- 1
= v ; et l'analogue en changeant a en h. L' ingalit i nitiale entrane donc
a o v o a- 1 = b o v o b-
1
= v.
0
2. Simplicit de SO (3)
Thorme. - Un sous-groupe invariant H # 1 de G SO (3) concide avec G.
PREUVE. - - Prenons a E H - { 1 } ; c'est une rotation d'axe D. Si X est un vecteur non nul
port par D, on a donc a(X) = X.
Soit r une rotation qui envoie X sur un vecteur orthogonal Y = r(X ). Alors
h = r o a o r-
1
E H et b( Y) = Y .
APPENDICE
1 43
Considrons l'application q : G G dfinie par rp(g) = g o a o g

1 o a - 1
g o b o 9
-
1
b
-
1
Evidemment q est ex , q(f) = 1 et ((G) c H. Montrons que <p est un diffomorphisme local
de G au voisinage de /. D'aprs le thorme d'inversion locale ( 3 . 5. cha p. I X), il suffit de
dmontrer que T1 ( est injective.
Soit v E T1 G. Prenons une courbe y trace sur G, d'origine 1 et vrifiant y'(O) = v. Son
image par rp est rp o y(t) = y(t) o a y(r) -
1
o a-
1
1'( 1) o b o ;

(r) -
1
b

1 . D'aprs (2 . 8. cha p. 4)
et la rgle de Leibniz, (1p o y)' ( 0) -2 v -- a o v o a
-
1
b o v o b 1 . Supposons que r E Ker T1 q.
Alors 2 u = a o v o a ! + b o v h
1
et le corollaire ci-dessus entrane v o a = a o v, r o b = b v.
Or a( X) = X, b( Y) = Y : donc a[v(X)J = v( X) et b[v( Y)
]
= z( Y). Mais, puisque a et b ne se
rduisent pas /, leurs seuls vecteurs invariants sont ports par leur axe de rotation. Donc
v( X) est proportionnel X, et v( Y) Y. Puisque v est antisymtrique (2 . 9. cha p. 9), v( X) =
v( Y) = O. Comme X et Y sont orthogonaux, cela implique v = O. Ainsi T1 ( est injective, donc
bijective.
D'aprs le thorme d'inversion locale, il existe donc un voisinage ouvert V de 1 tel que
q( V) soit un voisinage ouvert de /. Et l'on a vu que rp( V) c q(G) c H.
Montrons que I est un ouvert-ferm de G. Puisque G est connexe (proposition 1 . 1 . ), on
aura prouv que G = H En effet, JI tant un groupe et la translation gauche L" par h E Il
tant un diffomorphisme de G (voir 3 . 4. cha p. 9), L" r( V) est un voisinage ouvert de h contenu
dans H. Cette translation gauche par un lment h E SO (3) conservant galement la distance
euclidienne dfinie sur End (R
3
) en 1 . 2. , on voit que If est ferm.
Note.
--
Une mthode similaire permet de dmontrer la simplicit des groupes classiques,
tels SO (2 k + 1 ), k ' O.
BIBLIOGRAPHIE
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Academie Press, New York, 1974.
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YOliNG L. C. - Lectures on the ca/cu/us of variations and optimal control theory, 2e d. ,
Chelsea, New York
,
1 980
.
INDEX ALPHABTIQUE DES MATIRES
Accroissements finis (thormes des), 18, 1 9.
d'Alembert (mthode de), 69.
Analyticit, 45.
Application
- dans une somme directe, 14.
- dfinie sur une somme directe, 39.
- diffrentiable, I l.
- diffrentiable entre sous-varits, 99.
tale, 26.
- linaire tangente, 1 00.
- strictement monotone, 130.
- tangente, 1 4, 38, 1 1 5.
Arzela (thorme d'), 74.
Banach (thorme de), 125.
Carte locale, 83.
Changement de variables (thorme du), 17.
Champ de vecteurs, 70.
Champ de vecteurs complet, 78.
Classe
- C1 , 12.
- C2, 33.
- C", 35.
Complexifcation d'un e.v. rel, 54.
Composition d'applications difrentiables, 14, 37,
1 00.
Ck-conjugaison, 82, 83.
Conjugaison dans le groupe des diffomorphismes,
90.
Coordonnes (locales), 83, 84.
Courbe intgrale, 70.
C1 -courbe, 106.
Demi-plan de Poincar, 1 1 5.
Diffomorphisme, 26, 1 00.
Diffomorphisme local, 84.
Difrentiabilit dans un ouvert, 1 2.
- dans A, 12.
Difrentiation sous le signe somme, 106.
Diffrentielle, I l .
Difrentielle partielle, 1 5, 39.
- seconde, 33.
- d'ordre n, 34.
Du Bois Reymond (lemme de), 108.
Dyson (exponentielle de), 62.
Elimination des paramtres, 71 .
- du temps, 70.
Equation diffrentielle autonome, 71 .
linaire avec second membre, 65.
- linaire d'ordre n, 66.
- linaire homogne, 61 .
- linaire coefcients constants, 52, 55.
Espaces C"( U; F), 35.
Espace des phases, 55.
Espace tangent, 97.
Euler-Lagrange (quation d'), 109.
Exponentielle, 47, 77.
Exposant caractristique, 139.
Extrmale, 1 08.
Extremum (relatif, li), 102.
Floquet (thorme de), 138.
Fonction en escalier, 22.
- implicites (thorme des), 30.
- plateau, 46.
- rgle, 23.
Gteaux (drive de), 35.
Gnrateur d'un groupe, 80.
Germe de groupe un paramtre, 81 .
Gradient 1 2.
Gronwall (lemme de), 74.
Groupe un paramtre
- d'automorphismes linaires, 49.
- de diffomorphismes, 80.
Groupe orthogona 95, 99, 142.
Groupe unimodulaire, 95, 99.
Hadamard-Lvy (thorme de), 1 31 .
Hamilton (quation de), 71 .
Hamilton-Cayley (thorme de), 134.
Hessien, 87.
Intgrale d'une fonction rgle, 23.
Intgrale premire, 78, 92.
Invariance du domaine (thorme d' 30.
Inverse d'un difomorphisme, 38, 39.
Inversion locale (thorme d'), 27, 100.
Jacobi-Liouville (thorme de), 64.
Lagrangien, 106.
Lagrangien invariant par un diffomorphisme, 1 1 5.
Lagrangien rgulier, I I I.
Lax-Milgram (lemme de), 1 31 .
Lecture dans une carte, 84.
1 48 INDEX ALPHAB

TIQUE
Leibniz (formule de), 1 5, 36.
Liouville (thorme de), 68.
Liapounov (thormes de), 1 38.
Lipschitzienne (application), 29, 72.
Matrice jacobienne, 1 2, 1 7.
Maximum (minimum) relatif, 102.
Morse- Palais (lemme de), 87.
Multiplicateur de Lagrange, 103.
Newton (mthode de), 1 28.
Noether (thorme de), 1 1 6.
Nombre caractristique, 1 37.
C 1 -norme, 1 20.
Noyau rsolvant, 62.
Oprateur de monodromie, 1 37.
Oscillateur harmonique, 55, 58, 66, 71 .
Paramtrisation, 83, 87.
Point critique
- d'un champ de vecteur, 91 .
- d'une fonction, 87.
- non dgnr, 87.
Polynme diffrentiel, 56, 68.
Primitive d'une fonction rgle, 21 .
Principe de moindre action, 1 1 2.
Produit intgral, 59.
Rang constant (thorme du), 86.
Rang de la diffrentielle, 86.
Redressement (thorme du), 91 .
Rduction au premier ordre, 55, 56, 66, 7 1 .
Rsolvante, 62, 63.
Revtement, 1 33.
Sard (thorme de), 21 .
Schwarz (thorme de), 34, 35.
Solution maximale, 53, 73.
Sous-varit diffrentiable, 93.
Symplectique (forme ou espace), 64, 7 1 , 99.
Systme fondamental de solutions, 52, 62.
Taylor
- formule de, 41 , 42.
- rciproque de la formule de, 43.
- srie de, 45.
Thorme fondamental du calcul intgral, 24.
Trace d'une application diffrentiable, 1 2.
Valeur rgulire, 95.
Variation des constantes (mthode de), 65.
Wronskien, 67.
MASSON, Editeur
1 20, bd St-Germain
75280 Paris Cedex 06
Dpt lgal : mars 1 983
JOUVE
1 8, rue Saint-Denis
75001 Paris
1 0696. Dpt lgal : fvrier 1 983
Col l ect i on Mat ri se de mat hmat i ques pures
di r i ge par J DI EUDONN et P. MALLI AVI N
ALGEBPE
ALGBRE L I NAI RE E T GOMTRI E CLASSI QUE
Cours,
par J. et M. J. BERTI N
1 981 , 1 48 pages.
LES GROUPES F I NI S
Exercices,
par M. P. MALLI AVI N
et A. WARUSFEL
1 981 , 1 28 pages.
ET LEURS REPRSENTA Tl ONS COMPLEXES
Cours,
par M. P. MALLI AVI N
1 981 , 96 pages.
ANALYSE
Exercices,
par J . P. BZI VI N
et A. L VY- BRUHL
1 982, 1 08 pages.
I NT GRATI ON ET PROBABI LI TS ANALYSE DE FOURI ER
ET ANALYSE SPECTRALE
Cours,
par P. MALLI AVI N
1 982, 200 pages.
Cours,
par A. AVEZ
1 983, 1 52 pages .
CALCUL DI FFRENTI EL
Exercices,
par G. LETAC
1 982, 1 52 pages.
Exercices.
par B. EL MABSOUT
A paratre.
Le cal cul diffrenti el est sans doute, avec l ' al gbre l i nai re, l a partie
des Mathmati ques l a pl us sol l i cite par l es uti l i sateurs (Physi ci ens.
Mcani ci ens ou autres) : recherche et tude des sol uti ons des quati ons
diffrenti el l es, cal cul des vari ati ons . . .
I l sert gal ement de base de nombreuses thori es mathmati ques :
gomtri e et topol ogi e diffrenti el l es, quati ons aux drives parti el l es, o a a
I ssu d' un cours ensei gn l ' Uni versit PARI S VI et l ' Uni versit de
PALERME, ce l i vre expose les fondements du cal cul diffrenti el dans une
perspective moderne, c' est--di re l i bre du recours systmati que aux
coordonnes. Le texte est i l l ustr d' exempl es concrets, emprunts l e pl us
souvent l a Mcani que.
La mati re de cet ouvrage peut tre ensei gne dans un cours semest r i el
de second cycle et tre uti l e pour l a prparati on au concours de l ' Ag r e- .
gati on.

I SBN 2-225-79c