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INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE TOULOUSE

THESE

Numéro d’ordre : 919

présentée en vue de l’obtention de grade de

Doctorat de l’Université de Toulouse Délivré par l’INSA de Toulouse

Spécialité : Génie Mécanique

Par

Batoul ATTAR

Ingénieur en Génie Mécanique

MODELISATION REALISTE EN CONDITIONS EXTREMES DES SERVOVALVES ELECTROHYDRAULIQUES UTILISEES POUR LE GUIDAGE ET LA NAVIGATION AERONAUTIQUE ET SPATIALE

Soutenue le 8 janvier 2008

Jury

M.

Marc BONIS

Professeur des universités

Rapporteur

M.

Nicolae VASILIU

Professeur des universités

Rapporteur

M.

Jean-Charles MARE

Professeur des universités

Directeur de thèse

M.

M.Najeeb ABDUL-WAHED

Professeur des universités

Présidant du jury

M.

Jérôme SOCHELEAU

Ingénieur GOODRICH

Examinateur

Thèse préparée au sein du Laboratoire de Génie Mécanique de Toulouse Ecole doctorale MEGeP

à mes parents à mon mari

Remerciements

Ce travail a été réalisé au sein du Laboratoire de Génie Mécanique de Toulouse et dirigé par M. Jean-Charles MARE, professeur à l’Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse.

Je tiens en premier lieu à témoigner ma profonde gratitude à celui qui est devenu un exemple à suivre, que ce soit sur un plan professionnel comme personnel. Je remercie ici M. Jean-charles Maré pour ce qu’il représente à mes yeux : un homme aux compétences scientifiques fortes, aux qualités humaines rares et d’une grande ouverture d’esprit. Je lui exprime ma plus sincère reconnaissance.

J'adresse également ma reconnaissance à M. Marc Bonis, professeur à l’Université de Technologie de Compiègne, ainsi qu’à M. Nicolae Vasiliu, professeur à l'Université Polytechnique de Bucarest. Tous deux m'ont fait l'honneur d'être rapporteurs de mon travail et ont accepté de consacrer du temps à la lecture et la critique de ce document.

J'exprime, de même, mes remerciements à M. Mohamad Najeeb Abdul-Wahed, vice- ministre de l’Enseignement Supérieur syrien, pour avoir accepté de présider le jury de ma thèse.

Je souhaite en outre exprimer ma vive reconnaissance à M. Jérôme Socheleau, ingénieur chef de produit de commande de vol au sein de la société Goodrich, qui a accepté de faire partie du jury.

Je tiens à remercier tous les membres du LGMT et du Département de Génie Mécanique à de l’INSA de Toulouse pour leur accueil et leur amitié.

J’aimerais également remercier mes amis doctorants et ingénieurs de recherche, avec qui j’ai passé des moments tant agréables qu’inoubliables. De par leurs différentes nationalités, ils ont su m’enrichir d’une partie de leurs cultures respectives et la diversité de leurs points de vue n’a rendu que plus intéressantes nos discussions. Je tiens ainsi à remercier Susan Hanke d’Allemagne, Wafa Ghozlani de Tunisie, Yu Liming de Chine, Gerardo Velazquez du Mexique, Gustave Nfonguem du Cameroun, Wissam Karam du Liban, Jeerasak Pitakarnnop de Thaïlande, Jonathan Liscouet et Brett Jorez de France.

J’atteste de ma reconnaissance envers l’Université d’Alep qui m’a cédé une bourse pour réaliser cette thèse.

Je tiens témoigner toute ma reconnaissance à mes parents pour la confiance qu’ils m’ont accordé et les valeurs qu’ils m’ont transmises. Leur soutien et leurs prières pour moi m’ont toujours touché malgré la distance que nous sépare.

Enfin, un grand et sincère remerciement à mon mari Ahmad pour son amour, son soutien et ses encouragements. Je lui présente également toutes mes félicitations pour sa thèse de doctorat, soutenue en même temps que la mienne.

SOMMAIRE

Introduction générale

5

1 Chapitre I Présentation générale de la servovalve

9

1.1 Introduction

9

1.2 Actionneur électrohydraulique

10

1.3 Servovalve électrohydraulique

13

1.3.1 Définition

13

1.3.2 Classification de la servovalve

14

1.3.3 Architecture d’une servovalve à deux étages

15

1.3.4 Fonctionnement d’une servovalve

16

1.3.5 Caractéristiques importantes de la servovalve

19

1.4

Contribution de la servovalve à la performance globale de l’actionneur

25

1.4.1 Modèle de base d’un actionneur

25

1.4.2 Effet des caractéristiques de la servovalve sur les performances

30

1.5 Effet des propriétés du fluide sur les performances

33

1.6 Conclusion

33

1.7 Références bibliographiques

34

2 Chapitre II Modélisation du fluide hydraulique

35

2.1 Etat de l’art d’étude thermique

35

2.2 Couplage thermo-hydraulique

37

2.3 Propriétés thermiques du fluide

40

2.3.1 Masse volumique

41

2.3.2 Module de compressibilité

42

2.3.3 Dilatation thermique

46

2.3.4 Viscosité

47

2.3.5 Conductivité thermique

50

2.3.6 Chaleur spécifique

50

2.4 Présentation d’environnement de simulation

51

2.5 Modélisation thermo-hydraulique du fluide hydraulique

53

2.5.1 Introduction

53

2.5.2 Base de données disponibles du fluide hydraulique

53

2.5.3 Création du modèle de fluide dans AMESim

54

2.5.4 Comparaison entre modèle du fluide généré et la norme AS1241

60

2.5.5 Schéma de synthèse

66

2.6 Conclusion

67

2.7 Références bibliographiques

69

3 Chapitre

III

Modélisation

de

l’étage

de

puissance

hydraulique

de

la

servovalve

71

3.1 Introduction

71

3.2 Données expérimentales

72

3.2.1 Données expérimentales disponibles

72

3.2.2 Procédure de mesure

73

3.2.3 Traitement des mesures

75

3.3

Modélisation des écoulements au sein de distributeur

79

3.3.1 Modèle du débit en découvrement

81

3.3.2 Modèle du débit en recouvrement

83

3.4

Identification paramétrique et validation du modèle

95

3.4.1 Identification des paramètres du distributeur

97

3.4.2 Résultats aux différentes températures

104

3.5 Conclusion

107

3.6 Références bibliographiques

109

4 Chapitre IV Modélisation de la dynamique de la servovalve

111

4.1 Introduction

 

111

4.2 Données expérimentales

113

4.3 Modèle linéaire

 

116

 

4.3.1 Modèle linéaire de base

117

4.3.2 Procédure de l’identification

118

4.4

Modèle linéaire à paramètres variables

120

4.4.1 Modèle d’ordre 2

121

4.4.2 Modèle d’ordre 3

121

4.5

Modèle non linéaire

 

122

4.5.1 Non-linéarité du 1 er étage

123

4.5.2 Hystérésis magnétique du moteur couple

134

4.5.3 Schéma de synthèse

139

4.6 Conclusion

 

141

4.7 References bibliographiques

142

Conclusion générale

141

ANNEXE A : Elaboration du fichier « fluide » dans AMESim

147

ANNEXE

B :

Filtre de

« Savitzky-Golay »

149

ANNEXE C : Réponse en fréquence de la servovalve aéronautique

151

ANNEXE D : Méthode du premier harmonique

153

ANNEXE E : Effet de pression d’alimentation dans un étage pilote du type injecteur-buse. 159

163

Nomenclature

Introduction générale

Les actionneurs électrohydrauliques sont largement utilisés dans les commandes de vol pour leur grande puissance massique et leur rapidité de réponse. Dans les aéronefs, ils actionnent les surfaces de commande mobiles qui servent à diriger l’avion (volets, ailerons, gouvernes de profondeur, ….). Dans les lanceurs spatiaux, ils servent à diriger le véhicule par l’orientation du vecteur de poussée en agissant sur l’orientation de la tuyère.

Ces actionneurs comportent une servovalve électrohydraulique qui est à la fois une interface et un amplificateur de puissance entre la commande électrique (quelques mW) et la puissance hydraulique (quelques kW). Elle constitue donc un composant clé car ses caractéristiques affectent largement la performance globale de la fonction.

Il existe plusieurs types de servovalves. Les servovalves à action directe (Direct Drive Valve « DDV ») ont un seul étage hydraulique. Les servovalves à amplificateur hydraulique (Electro-Hydraulic Servovalve) comportent un étage supplémentaire inséré entre le moteur électrique et l’étage de puissance. Ce dernier type, est le plus utilisée dans l’aéronautique commerciale et fera l’objet de la présente étude.

La simulation de la servovalve est une étape importante dans le cycle de prototypage virtuel afin de reproduire son comportement quelles que soient les conditions environnementales. Il s’agit en particulier de rendre compte des caractéristiques qui affectent les performances d’asservissement comme son gain en pression, son gain en débit et la fuite dans son étage hydraulique de puissance (2 e étage), sans oublier son comportement dynamique.

Afin de fournir un modèle réaliste, la modélisation doit prendre en compte les autres conditions extrêmes du travail, comme l’effet de la pression d’alimentation, l’amplitude du signal d’entrée et la température d’environnement.

D’après l’état de l’art, il y a trois points essentiels à travailler pour le prototypage virtuel. Le premier point consiste à développer un modèle thermo-hydraulique qui permet d’échanger entre les différents composants aussi bien les variables thermiques (température, débit d’enthalpie) que les variables hydrauliques (pression, débit). Ce modèle peut être utilisé aux différentes températures d’ambiance et prend en compte l’augmentation de la température du fluide générée par les pertes de charge dans les différents composants.

Introduction générale

Le deuxième point consiste à améliorer la modélisation des écoulements dans l’étage de puissance de la servovalve par une approche réaliste à paramètres localisés.

Le troisièmement point porte sur le développement d’un modèle non-linéaire de la dynamique de la servovalve.

Ces trois points seront présentés en détail dans les différents chapitres de ce document.

Le premier chapitre de ce mémoire présente les généralités sur les servovalves. Il introduit leur architecture, les différentes technologies et leur contribution aux performances des actionneurs qu’elles équipent.

La première étape de modélisation concerne l’élaboration d’un modèle de fluide hydraulique dans l’environnement de simulation utilisé, capable de reproduire l’évolution de ses propriétés physiques avec la température et la pression. Pour notre étude, le fluide modélisé est Skydrol IV, le fluide commercial le plus utilisé dans l’aéronautique. Ce modèle est développé dans le deuxième chapitre avec les points suivants :

1. Présentation du couplage thermo-hydraulique dans les systèmes hydrauliques.

2. Présentation des propriétés physiques du fluide comme la masse volumique, la viscosité, le module de compressibilité, la dilatation thermique, la conductivité thermique et la chaleur spécifique.

3. Présentation d’environnement de simulation avec la définition du modèle du fluide utilisé.

4. Procédure d’identification des paramètres du fluide simulé et comparaison des résultats avec le fluide commercial utilisé.

L’étude de la servovalve est ensuite conduite selon un point de vue d’utilisateur : nous ne cherchons pas à concevoir une servovalve mais plutôt à élaborer un modèle externe avec la seule connaissance des données techniques issues des fournisseurs. Le travail est décomposé en deux parties principales, la première concerne à l’hydraulique du deuxième étage. La deuxième s’intéresse à la dynamique globale de la servovalve.

Dans le troisième chapitre, l’étude se concentre sur la modélisation réaliste du distributeur de puissance de la servovalve en utilisant l’évolution des caractéristiques hydrauliques statiques en fonction de la température. Cette partie comporte les phases suivantes :

1. Elaboration d’un modèle paramétrique de l’écoulement dans le distributeur basé sur l’équation générale de débit dans un orifice et assurant la continuité entre le recouvrement et le découvrement des orifices variables tout en reproduisant la transition laminaire- turbulent (ou l’inverse).

Introduction générale

2. Développement d’une méthodologie d’identification des paramètres du distributeur à partir des données disponibles de différents essais avec une vision externe d’utilisateur.

3. Identification des paramètres de ce modèle à une température de –15 °C et validation aux autres températures de –40 °C et de 32 °C.

La seconde partie est traitée dans le quatrième chapitre. Elle porte sur la représentation de la dynamique de la servovalve et sur l’effet des conditions d’opération. Le travail est organisé selon les étapes suivantes :

1. Modélisation de la dynamique de la servovalve et identification de paramètres canoniques à partir de données expérimentales disponibles pour la réponse en fréquence.

2. Modélisation des non-linéarités du 1 er étage et leur effet sur la sensibilité à l’amplitude du signal de commande.

3. Modélisation de l’effet de la pression d’alimentation sur le comportement dynamique.

4. Modélisation de l’hystérésis de la servovalve.

5. Validation du modèle aux différentes amplitudes de courant de commande et aux différentes valeurs de pression d’alimentation.

Enfin, une conclusion générale est présentée pour synthétiser les apports du présent travail de recherche et proposer des orientations pour le compléter.

1 Chapitre I Présentation générale de la servovalve

1.1 Introduction

Les actionneurs électrohydrauliques sont largement utilisés dans les commandes de vol pour leur grande puissance massique et leur rapidité de réponse. Dans les aéronefs, ils actionnent les surfaces de commande mobiles qui servent à diriger l’avion (volets, ailerons, gouvernes de profondeur, aérofreins,….). La Figure 1.1 montre la mise en mouvement des volets par des actionneurs qui se situent dans la cavité de l’aile de l’avion :

qui se situent dans la cavité de l’aile de l’avion : Actionneur électrohydraulique Surface mobile Aile

Actionneur électrohydraulique

de l’aile de l’avion : Actionneur électrohydraulique Surface mobile Aile de l’avion Figure 1.1. Illustration

Surface mobile

Aile de l’avion

Figure 1.1. Illustration les volets en mouvement (Boeing 727)

D’autre part, dans les lanceurs spatiaux, les actionneurs servent à diriger le véhicule par l’orientation du vecteur de poussée en agissant sur l’orientation de la tuyère, Figure 1.2 :

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Actionneur Point de Connexion avec le corps de fusée électrohydraulique EAP actuator Photo SABCA Tuyère
Actionneur
Point de Connexion avec
le corps de fusée
électrohydraulique
EAP actuator
Photo SABCA
Tuyère de poussée

Figure 1.2. Actionneur électrohydraulique utilisé sur Ariane 5 [1]

Une introduction générale d’un actionneur électrohydraulique et son composant clé la servovalve sera utile avant de commencer de développer les différents axes du travail. Nous montrons également l’architecture et les différents types des servovalves avec leur principe de fonctionnement et leur effet sur la performance globale de l’actionneur.

1.2 Actionneur électrohydraulique

Les actionneurs électrohydrauliques combinent un transformateur de puissance hydraulique/mécanique (vérin, moteur hydraulique) à un organe de dosage par valve (servovalve) alimenté à pression constante.

La servovalve reçoit le courant de la commande et dose l’énergie hydraulique délivrée au vérin. Le vérin de son côté transforme l’énergie hydraulique en énergie mécanique et exerce une force sur les surfaces mobiles afin de les mettre au mouvement.

En pratique, un actionneur aéronautique se présente comme indiqué sur la figure suivante :

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Accumulateur Pour le test manuel Retour hydraulique Servovalve Electrovalve
Accumulateur
Pour le test manuel
Retour hydraulique
Servovalve
Electrovalve

Connexion électrique

Point d’ancrage avec la structure porteuse

Point d’ancrage avec la surface mobile

Alimentation hydraulique

Figure 1.3. Actionneur utilisé en A340 [2]

La Figure 1.3 montre les interfaces qui sont les suivants :

La connexion électrique avec les calculateurs de bord (en entrée les signaux de commande et en retour les signaux issus des capteurs de l’actionneur).

Les ports d’ancrage à la structure porteuse et à la surface mobile (connexions mécaniques).

Les connexions hydrauliques d’alimentation et de retour.

On distingue de plus les constituants annexes suivants :

L’électrovalve

La servovalve

L’Accumulateur

Nous pouvons donc présenter les multiples interfaces de l’entrée et de la sortie dans le schéma suivant :

Signaux issus du calculateur de bord

V X U M ACTIONNEUR V M I P P a P r Structure Surface
V
X
U
M
ACTIONNEUR
V
M
I
P
P a
P r
Structure Surface mobile

Connexion hydraulique

Points d’ancrage

Signaux de sortie vers le calculateur de bord

Figure 1.4. Multiples interfaces d’un actionneur de commande de vol

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

avec :

P

P

I

P

a

r

V X

V M

U M

pression d’alimentation (Pa). pression de retour (Pa).

courant de commande (A). pression différentielle au niveau du vérin ( P=P 1 -P 2 ) (Pa). tension représentative la grandeur asservie (position, vitesse, force, etc) (V). tension représentative du mode actif (V). tension de commande de mode (V).

Pour des raisons de fiabilité, deux architectures différentes existent selon le domaine d’utilisation de l’actionneur (aéronautique ou spatiale). Premièrement, dans les commandes de vol chaque surface mobile (par exemple aileron) est équipée par deux actionneurs différents comme le montre la Figure 1.5 (a). Chaque actionneur est alimenté par un circuit hydraulique indépendant et il est également connecté à un calculateur de bord différent. Les actionneurs peuvent travailler selon deux modes de fonctionnement (actif ou amorti). Le système de détection-correction pilote la sélection de mode, Figure 1.5 (b). En cas de fonctionnement normal, un seul actionneur est en mode actif et l’autre est en mode amortisseur. Mais en cas de panne (hydraulique, électrique ou informatique) le premier actionneur travaillera en mode amortisseur alors que le deuxième travaille en mode actif [2].

Calculateur de bord 1 Calculateur de bord 2 Actionneur 1 Surface mobile Actionneur 2
Calculateur de bord 1
Calculateur de bord 2
Actionneur 1
Surface mobile
Actionneur 2

(a) Architecture de système de redondance aéronautique

Pa

Pr

UM

structure

I i servovalve électrohydraulique servovalve électrique VM servovalve selection le mode ACTIONNEUR gouverne
I
i
servovalve
électrohydraulique
servovalve électrique
VM
servovalve selection le mode
ACTIONNEUR
gouverne
vérin
P
VX

(b) Architecture détaillée d’un seul acctionneur

Figure 1.5. Architecture de fiabilité de système de commande utilisé en applications aéronautiques

L'approche détection-correction (actif-standby) est très utilisée en Europe. Cependant, d'autres concepts utilisent les deux actionneurs simultanément (actif/actif). Cette solution permet de ne solliciter les actionneurs qu'à 50% d'effort. Elle introduit malheureusement des

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

problèmes d'égalisation d'effort car les deux servocommandes actives n'ont jamais exactement le même offset de position.

Deuxièmement, dans les applications spatiales comme par exemple pour l’orientation de la tuyère d’Ariane 5, un seul vérin est utilisé pour asservir le déplacement selon un axe, Figure 1.6. En revanche, il y a deux servovalves différentes, chacune est connectée avec un calculateur de bord différent. La première est connectée avec le bus actif alors que l’autre est connectée avec le bus de données secondaire (standby) [1].

Calculateur de bord 1 Calculateur de bord 2 Servovalve (standby) Servovalve active Distributeur de puissance
Calculateur de bord 1
Calculateur de bord 2
Servovalve (standby)
Servovalve active
Distributeur de puissance
Vérin
Tuyère
(a) Architecture de système de redondance spatial
Tuyère (a) Architecture de système de redondance spatial (b) Architecture détaillée de système de redondance

(b) Architecture détaillée de système de redondance

Figure 1.6. Architecture de fiabilité de système de commande utilisé en applications spatiales

1.3 Servovalve électrohydraulique

1.3.1 Définition

La servovalve électrohydraulique est un organe de contrôle proportionnel d’un débit et /ou d’une pression hydraulique à sa sortie, modulé par un signal de commande électrique à son entrée, afin de doser la puissance délivrée au récepteur hydraulique [3, 4].

Elle est également un amplificateur de puissance d’un rapport d’amplification très élevé. Par exemple, pour une servovalve de courant nominal 7.5 mA, résistance de bobine 400 , débit nominal 150 L/min, perte de charge 200 bar, la puissance de commande est de 22.5 mW alors que la puissance contrôlée est de 50 kW [3].

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Puissance électrique de commande (22.5 mW)

Source de puissance hydraulique

Courant I

(22.5 mW) Source de puissance hydraulique Courant I Tension U Servovalve Pression P Débit Q Puissance

Tension U

mW) Source de puissance hydraulique Courant I Tension U Servovalve Pression P Débit Q Puissance hydraulique

Servovalve

Pression P

hydraulique Courant I Tension U Servovalve Pression P Débit Q Puissance hydraulique contrôlée (50 kW) Figure

Débit Q

Puissance hydraulique contrôlée (50 kW)

Figure 1.7. Interfaces d’une servovalve

1.3.2 Classification de la servovalve

La servovalve à plusieurs étages hydrauliques est classifiée en deux catégories : les servovalves « en débit » et les servovalves « en pression » selon la nature du paramètre hydraulique contrôlé à sa sortie. Par ailleurs, la servovalve électrohydraulique est constituée d’un étage électrique et d’un ou plusieurs étages hydrauliques, qui assurent la progressivité du débit et /ou de la pression, proportionnellement à la commande électrique. Ainsi, la classification de la servovalve peut être étendue selon la nature et le nombre des étages hydrauliques. Une architecture générale de la servovalve peut être représentée par le schéma suivant [3] :

Signal électrique

par le schéma suivant [3] : Signal électrique Organe Débit ou pression Etage Pilote Electro-
Organe Débit ou pression Etage Pilote Electro- mécanique - Tiroir Pilotage - Moteur force -
Organe
Débit ou pression
Etage Pilote
Electro- mécanique
-
Tiroir
Pilotage
-
Moteur force
-
Buse -palette
-
Moteur couple
-
Jet oscillant
-
Piézo
-
Jet dévié
Débit ou pression
-
…….
2 ième étage
Pilotage
Rétroaction
- Barométrique
- Mécanique
Débit
3 ième étage
- Electrique
Pilotage
Rétroaction

Figure 1.8. Architecture générale d’une servovalve

Comme le travail est mené sur une servovalve « en débit » à deux étages hydrauliques, son architecture et son fonctionnement sont détaillés ci-après.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.3.3 Architecture d’une servovalve à deux étages

Une servovalve à deux étages comporte généralement un organe électrique (moteur électrique), un étage hydraulique pilote (étage d’amplification) et un étage hydraulique de puissance (étage de distribution) avec un système de rétroaction (asservissement en position), qui sont présentés dans la Figure 1.9 :

P a

P r

Calculateur de bord Signal électrique I SV Moteur électrique Couple moteur 1 er étage Etage
Calculateur de bord
Signal électrique I
SV
Moteur électrique
Couple moteur
1 er étage
Etage hydraulique pilote
Asservissement
P p
en position
2 ièm étage
Etage hydraulique de puissance
Q 1 , P 1
Q 2 , P 2
Vérin
F
Z
Gouvernes
Servovalve Moog 26
(type déflecteur)

Figure 1.9. Architecture d’une servovalve à deux étages

Les différentes parties de la servovalve sont :

Moteur électrique C’est l’interface entre l’électronique de commande et le pilotage des étages hydrauliques. Généralement, c’est un moteur électromagnétique «sec», c’est à dire qu’il n’a pas de contact avec le fluide. Cette solution permet d’éliminer la magnétisation des particules dans le fluide, et donc le risque de contamination dans le moteur.

Etage hydraulique pilote

Cet étage d’amplification d’effort sert à piloter le distributeur de puissance. Plusieurs types sont distingués selon leur principe de fonctionnement, parmi lesquels :

Buse/Palette : ce genre de système est facile à concevoir mais sensible à la pollution qui produit une panne critique (embarquement de l’actionneur).

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Jet oscillant (injecteur-buse) : ce type d’étage est difficile à concevoir et plus résistant à la pollution qui produit une panne moins critique (perte de performance de l’asservissement en position de l’actionneur).

Déflecteur (jet dévié) : cette technologie a permis à son concepteur de contourner le brevet de jet oscillant. L’effet de pollution est similaire à celui de la technologie jet oscillant.

P a P a X P P P
P a
P a
X P
P P

Buse-Palette

P a P a X P X P P P Jet oscillant P P Jet
P a
P a
X P
X P
P P
Jet oscillant
P P
Jet dévié

Figure 1.10. Différents types d’étage hydraulique pilote (1 er étage)

Ces trois types autorisent un débit maximum de l’ordre de 1.5 à 2 l/min pour une perte de charge 70 bar, avec un débit de fuite permanent qui vaut environ le double du débit utile [3].

Etage hydraulique de puissance Il est chargé de distribuer les débits à la charge (vérin). Parmi les différentes technologies le tiroir cylindrique à arrêts vives s’est imposé par la plupart des applications.

Dispositif de rétroaction C’est un système qui asservit la position du tiroir à la commande de la servovalve. Dans l’étude proposée, l’asservissement est réalisé mécaniquement : le ressort de rétroaction mécanique engendre sur le moteur couple un couple qui vient se soustraire à l’action de commande.

1.3.4 Fonctionnement d’une servovalve

Nous allons présenter les trois différents types de la servovalve (selon le principe du premier étage).

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.3.4.1 Servovalve à buse-palette

Le fonctionnement de la servovalve à buse-palette est expliqué en représentant la servovalve Moog type 30 [5].

Bobines Armature Palette Tube flexible Buse Tiroir
Bobines
Armature
Palette
Tube flexible
Buse
Tiroir

Ressort de rétroaction

Figure 1.11. Servovalve de type buse-palette Moog 30 [5]

Le premier étage est composé d’une palette (flapper) et deux buses (nozzle). La palette est rigidement fixée à l’armature et supportée par un tube flexible. Le moteur électromagnétique compose deux aimants permanents et une armature sur laquelle sont fixées symétriquement deux bobines. L’armature et la palette sont montées en liaison pivot réalisée par le tube flexible.

Lorsqu’il n’y pas de courant de commande, la palette est centrée et la pression différentielle de pilotage est nulle. Lorsque la servovalve reçoit la commande, le courant provoque un couple électromagnétique sur l’armature qui entraîne le déplacement de la palette entre les buses. La résistance hydraulique des orifices variables est modifiée, produisant une pression différentielle de pilotage. Sous l’effet de cette pression le tiroir se déplace jusqu’à l’équilibre de l’armature qui est soumise à un couple engendré par l’aiguille de rétroaction.

En pratique, pour assurer la linéarité de la servovalve, la pression différentielle délivrée par l’étage amplificateur est proportionnelle au courant de commande.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.3.4.2 Servovalve de type jet pipe

La servovalve de type ABEX410 est utilisée pour expliquer le fonctionnement d’une servovalve de type jet pipe, qui est le plus courant dans les commandes de vol, la Figure 1.12 :

le plus courant dans les commandes de vol, la Figure 1.12 : Figure 1.12. Servovalve type

Figure 1.12. Servovalve type jet pipe ABEX 410

Le principe général est identique à la servovalve à buse-palette mais ce type diffère de la précédente par l’étage de pilotage. L’injecteur produit un jet fluide dirigé vers les orifices récepteurs qui transforment la pression dynamique du jet en pression statique de pilotage.

1.3.4.3 Servovalve à déflecteur

L’injecteur est fixé et le jet est orienté par un déviateur mobile, comme il est clair dans la Figure 1.13 :

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve Figure 1.13. Servovalve déflecteur Moog 26 [6] 1.3.5

Figure 1.13. Servovalve déflecteur Moog 26 [6]

1.3.5 Caractéristiques importantes de la servovalve

Nous mettons en évidence les caractéristiques les plus importantes de la servovalve qui

renseignent sur ses performances statique et dynamique, selon [3, 4].

1.3.5.1 Caractéristiques statiques

1 Débit nominal

C’est le débit délivré par la servovalve sous une perte de charge nominale (70 bar) lorsque

le signal de commande nominal lui est appliqué. Il traduit la capacité de la servovalve à

transmettre de la puissance à la charge en fonction de la pression d’alimentation et du signal

de commande. Le débit passant Q à un courant de commande I est donné par la relation

suivante :

avec :

Q n

I n

Q

=

Q

n

I P  P  sv sv sgn     I P P
I
P
 P 
sv
sv
sgn 
I
P
P
n
n
n

débit nominal (m 3 /s)

courant de commande nominal (A)

( 1.1 )

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

P n

chute de pression nominale au niveau de la servovalve(Pa)

P sv

chute de pression au niveau la servovalve, elle vaut ( P sv =(P a -P r )- P sgn(I )) (Pa)

Une servovalve « en débit » fournit idéalement un débit proportionnel au courant de

commande. D’un point de vue externe, le pilotage dans la servovalve produit un déplacement

X t proportionnel au courant de commande I. Comme on ne sait pas asservir le débit, on

asservit la position du tiroir. Cette solution produit une caractéristique statique de la forme :

Q

= Q

n

(

P

a

P

r

)

P

sgn (

X

t

)

 

P

n

X

t

X t n
X
t n

(

 

sgn

P

a

P

r

)

P

sgn (

X

t

 

P

n

)

  

( 1.2 )

D’après cette équation ( 1.2 ), le débit est malheureusement sensible à la pression

d’alimentation et de charge, comme nous pouvons le représenter dans la Figure 1.14 :

P

a -P r

pouvons le représenter dans la Figure 1.14 : P a -P r P Etage pilote X

P

pouvons le représenter dans la Figure 1.14 : P a -P r P Etage pilote X
pouvons le représenter dans la Figure 1.14 : P a -P r P Etage pilote X

Etage pilote

X

t

I

dans la Figure 1.14 : P a -P r P Etage pilote X t I Etage

Etage de puissance hydraulique (tiroir)

Etage de puissance hydraulique (tiroir)

Q

Etage de puissance hydraulique (tiroir) Q
X t I Etage de puissance hydraulique (tiroir) Q Charge (vérin) Figure 1.14. Schéma montre la

Charge (vérin)

Figure 1.14. Schéma montre la dépendance de débit on pression d’alimentation et la charge

Pour rendre compte de cette dépendance, le fournisseur donne trois types de courbes liant

en statique le courant de commande I, le débit Q et la pression différentielle P mesurée au

niveau du vérin (charge).

1. La courbe de débit-pression à courant constant.

2. La courbe de pression en fonction du courant à débit nul, qui donne le gain en pression.

3. La courbe de débit en fonction du courant à pression différentielle constante, qui donne le

gain en débit.

2 Courbes Pression-débit

Ce sont les courbes qui représentent l’équation caractéristique liant la pression et le débit

contrôlés ( P , Q) au déplacement du tiroir X t (ou au courant de commande I). Elles traduisent

l’effet dissipatif engendré par la servovalve, dépendance algébrique ( P , Q), qui contribue à

la stabilité de l’actionneur.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Q P en % de (P a -P r )
Q
P en % de (P a -P r )

Figure 1.15. Courbes de pression-débit de la valve [3]

3 Gain en débit

Il représente la linéarité de la servovalve. Le gain est la pente de la courbe de débit en fonction du signal de commande, mesuré pour une chute de pression constante dans la servovalve.

pour une chute de pression constante dans la servovalve. Servovalve idéale Figure 1.16. Courbe débit-courant
pour une chute de pression constante dans la servovalve. Servovalve idéale Figure 1.16. Courbe débit-courant

Servovalve idéale

Figure 1.16. Courbe débit-courant d’une servovalve [3]

Cette courbe caractéristique permet de mettre en évidence les défauts statiques de la transformation courant de commande en débit, parmi lesquels selon [3] :

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Hystérésis

C'est la différence maximale entre les courants au même débit à travers la valve lorsqu'on parcourt toute la gamme de courant dans les deux sens. L’hystérésis d'une servovalve est souvent inférieure à 2 %I n d’après [3]. Pour les servovalves aéronautiques, elle ne doit pas dépasser 5 %I n d’après [7].

Résolution et Seuil

La résolution est la variation du courant de commande nécessaire pour obtenir une variation mesurable du débit traversant la valve, lorsque les variations avant et après le point de travail considéré ont le même signe.

Le seuil peut être défini pareillement que la résolution mais lorsque les variations avant et après le point de travail considéré sont de signe contraire. D’après [7], il ne doit dépasser 1 %I n .

La résolution et le seuil sont principalement dus aux frottements et collages éventuels du tiroir. Ils sont exprimés en % du courant nominal. Une valeur typique de résolution ou de seuil pour une servovalve industrielle classique est de ±0.5 % du courant nominal.

Biais

C'est le courant de commande nécessaire pour maintenir la valve au zéro hydraulique (P 1 =P 2 ), sans tenir compte de l'hystérésis. D’après [7], il ne doit dépasser 2 %I n .

Dérive du zéro

En pratique, le zéro hydraulique (ou du courant de biais) peut varier en fonction d'un

La

dérive est exprimée en % du courant nominal. Sur toute la durée de vie, elle ne doit pas

excéder ±10 %I n d’après [7].

changement des conditions de travail ou du milieu ambiant (températures, pressions

).

4 Gain en pression et débit de fuite

Gain en pression

Compte tenu de l’équation ( 1.2 ), la pression différentielle à la charge à débit nul (Q = 0) devrait être :

P =

(

P

a

P

r

) sgn (

X

t

)

( 1.3 )

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

En pratique, les défauts du tiroir produisent une courbe effective P(I) plus continue, Figure

1.17.

P=P 1 -P 2 P a -P r Continue Réel (avec hystérésis) I Parfaite -(P
P=P 1 -P 2
P a -P r
Continue
Réel (avec hystérésis)
I
Parfaite
-(P a -P r )

Figure 1.17. Gain en pression [3]

On définit le gain en pression comme la pente de la courbe de pression différentielle en fonction du courant de commande P(I). En pratique, le gain en pression est environ 80% de la pression d’alimentation pour 2% du courant nominal [3].

Débit de fuite

Le débit de fuite dans une servovalve à deux étages contient deux parties : la première est produite par le premier étage et l’autre est générée dans le deuxième étage (tiroir). Le débit de fuite est maximal au zéro hydraulique à cause des défauts et contraintes techniques au tiroir.

Q f I
Q f
I

Figure 1.18. Débit de fuite d’une servovalve à deux étages hydrauliques [3]

En pratique, le débit de fuite augmente avec le temps, il constitue un indicateur de l’usure de la servovalve.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.3.5.2 Caractéristiques dynamiques

Pour renseigner sur la dynamique d’une servovalve, les fournisseurs indiquent les caractéristiques suivantes :

Réponse en fréquence

L’évolution d’amplitude et de déphasage en fonction de la fréquence lorsque le courant de commande, d’une amplitude constante, varie de façon sinusoïdale. Elle est présentée sous la forme d'un diagramme de Bode, Figure 1.19 (a) :

sous la forme d'un diagramme de Bode, Figure 1.19 (a) : (a) Réponse en fréquence (b)

(a) Réponse en fréquence

de Bode, Figure 1.19 (a) : (a) Réponse en fréquence (b) Temps de réponse Figure 1.19.

(b) Temps de réponse

Figure 1.19. Réponse en fréquence et temps de réponse mesurés aux différentes amplitudes d’entrées [3]

Ces courbes ne peuvent être relevées que sur des bancs d'essai spécifiques, le débit étant mesuré par la vitesse de déplacement d'un vérin sans frottements, sans fuite et dont la fréquence propre hydromécanique est très élevée (> 1500 Hz).

En pratique, la réponse en fréquence dépend de l'amplitude du signal de commande, de la pression d'alimentation et d’autres conditions d’opération.

Temps de réponse

La dynamique est aussi renseignée par la réponse à un échelon de courant de différentes amplitudes, Figure 1.19 (b).

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.4 Contribution de la servovalve à la performance globale de l’actionneur

La servovalve par ses propres caractéristiques affecte la performance globale du système

de commande. Ce paragraphe est desstiné à montrer cet effet. Pour cette raison, l’étude de la

fonction transfert d’une boucle d’asservissement en position proportionnelle sera l’objectif de

la partie suivante.

1.4.1 Modèle de base d’un actionneur

L’actionneur de référence qui est choisi dans cette étude comporte un vérin symétrique et

une servovalve à distributeur symétrique, comme il est illustré dans la Figure 1.20 :

P a P r P a a b c d X t X + Q
P a
P r
P a
a
b
c
d
X t
X
+
Q 1
Q 2

Distributeur de la SV

P a a b c d X t X + Q 1 Q 2 Distributeur de
P a I SV Pr Z c Q 1 Q 2 r a n rt
P a
I SV
Pr
Z c
Q 1
Q 2
r a
n
rt
rc
V 1
S V 2
m b
m t
m c
P 1
Q e1
P 2
Q e2
f a
fc
n
ft
Q12
F e

Z b

Z t

Ancrag Ancrage à la à la structure structure

Vérin Vérin+ + SV Servovalve

Charge Charge(gouverne (surface mobile)

Figure 1.20. Modèle de base d’un actionneur électrohydraulique

La modélisation de cet ensemble permet d’écrire :

Au niveau de la servovalve

Distributeur de puissance :

Q

= Q

n

X P P t a r P X t n
X
P
P
t
a
r
P
X t n

P

a

P

P

r

1

1 sgn ( X t )
1 sgn ( X t )

sgn (

X

t

)

n

sgn 1

P

P

a

P

r

sgn (

X

t

 

)

 

( 1.4 )

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Etage pilote :

avec :

K sv

X

t

K

sv

=

I

G

sv

(p)

gain de pilotage du distributeur de puissance (m/A)

( 1.5 )

G sv (p) dynamique de la servovalve, généralement du 2 e ordre (-)

La caractéristique hydraulique ( 1.4 ) du distributeur de puissance de la forme Q=f(X t , P) est linéarisée comme expliqué ci-après.

Autour d’un point de linéarisation défini par Q 0 , I 0 , et P 0 , la série de Taylor de l’équation

( 1.4 ) s’écrit

:

L’opération

de

∂ Q dQ = ∂ X t linéarisation
∂ Q
dQ =
∂ X
t
linéarisation

0

d X

t +

assimile

accroissements, ce qui donne :

Q

Q

0

=

K

QX

(

X

t

X

t 0

)

∂ Q d ( P ) ∂ P 0 les accroissements + K ( P
∂ Q
d
(
P
)
P
0
les
accroissements
+
K
(
P
P
0 )
QP

infinitésimaux

( 1.6 )

aux

petits

( 1.7 )

avec :

K QX

gain en débit-ouverture (m 3 /s/m) qui s’exprime en l’absence d’écoulement inverse par

K QX

=

∂ Q ∂ X t
∂ Q
∂ X
t

0

= Q

n

1 P P a r X P t n
1
P
P
a
r
X
P
t n

P

a

P

P

r

1

1 0 sgn ( X t 0 )

0

sgn (

X t 0

)

n

( 1.8 )

K QP

gain en débit-pression (m 3 /s/Pa) qui s’exprime en l’absence d’écoulement inverse par

K

QP

=

∂ Q ∂ P
∂ Q
P

0

=

Q

n

P

2

1

0

sgn (

X t 0

)

 
P 2 1 0 sgn ( X t 0 )   P a P r

P

a

P

r

K QI =K QX K sv

gain en débit-courant (m 3 /s/A)

X 1 t 0 X ( P P ) P t n a r n
X
1
t
0
X
(
P
P
)
P
t
n
a
r
n

sgn (

X

t 0

)

( 1.9 )

Au niveau du vérin

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

En appliquant le principe de conservation de la masse dans chaque chambre, et en gardant la convention de signe illustrée dans la Figure 1.20, les équations de continuité dans les chambres (1, 2) se présentent sous la forme :

Q

1

Q

12

Q

12

Q

2

Q

e

Q

1

e

2

=

=

V

1

dP

1

V

2

dt

dP

2

+

dt

S

S

dZ

t

dt

dZ

t

dt

( 1.10 )

( 1.11 )

avec :

Zt

déplacement de la tige du vérin (m).

Q12

débit de fuite interne dans le vérin (m 3 /s).

Q e1

débit de fuite externe de la chambre 1 (m 3 /s).

Q e2

débit de fuite externe de la chambre 2 (m 3 /s).

V1

volume offert au fluide dans la chambre 1 (m 3 ).

V2

volume offert au fluide dans la chambre 2 (m 3 ). module de compressibilité de l’huile (Pa).

S

surface utile du vérin (m 2 ).

Les volumes V1 et V2 sont exprimés par :

V1 = Vt + S.Z t

( 1.12 )

V2 = Vt

S.Z t

( 1.13 )

avec :

Vt

volume des chambres 1 ou 2 à une position centrée ( Zt =0) à laquelle (V1 =V2 )(m 3 ).

Le débit moyen échangé entre le vérin et le distributeur devient alors de la forme suivante :

Q =

Q

1

+

Q

2

2

=

V

t

d

2

dt

(

P

1

P

2

)

+

S Z

t

d

2

dt

(

P

1

+

P

2

)

+

S

d

dt

Z

t

+

a

(

P

1

P

2

)

( 1.14 )

avec :

a coefficient de fuite équivalent après linéarisation des fuites internes et externes autour du point de fonctionnement (m 3 /s/Pa).

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

L’équation ( 1.14 ) comporte un seul terme non-linéaire qui devient négligeable dans les deux cas suivants :

o

o

Lorsque Zt 0 , l’élongation Z t du vérin reste faible devant la course totale

( S Zt 〈〈 Vt ).

Lorsque

P

1

+

P

2

=

P

a

+

P

r

=

cte

,

les

deux

pressions

P 1

et

P 2

évoluent

symétriquement autour de la demi-pression d’alimentation totale (P a +P r /2).

P

a

+

P

r

P

P

=

1 2

+

2

P

2

=

P

a

+

P

r

P

2

2

(

(

1.15 )

1.16 )

On montrerait facilement que ces conditions correspondent justement à la configuration la plus défavorable pour la stabilité de l’asservissement de position.

Sous ces conditions, le débit moyen échangé prend la forme linéaire suivante :

Q =

V

t

d

2

dt

P

+

S

d

dt

Z

t

+

a

p

( 1.17 )

En supposant que la connexion entre la tige du vérin et la masse de la charge est rigide, l’équation dynamique de la masse mobile, d’après la Figure 1.20, est :

Dynamique de la masse mobile

m

d

2

Z

t

dt

2

+

f

dZ

t

dt

+

r

c

Z

t

=

P S

F

e

( 1.18 )

avec :

m

masse de l’ensemble mobile (tige + charge) (Kg).

f

coefficient de frottement visqueux (entre la tige et la surface interne du vérin +

r c

entre la charge et l’ambiance) (N s/m). raideur de la charge (N/m).

F e

force extérieure appliquée sur la charge (N).

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

Fonction transfert

Les équations fondamentales ( 1.7 ), ( 1.17 ) et ( 1.18 ), permettent de former la fonction

de transfert de la boucle ouverte qui comporte la servovalve et le vérin avec sa charge :


A r

S

2

c

+

p  

1 +

Af

+

r c

S 2

r h

 

+

p

2

Am S 2

Am

S 2

+

f

r h

  

 

m

+

p

3

r h

Z

t

=

K QI

S G

sv

(

p

)

I

1 A

r h

p +

S

2

 

F

e ( 1.19 )

avec :

A=a+K QP

coefficient de fuite linéarisé global (m 3 /s/Pa).

r h =2 S 2 /V t

raideur hydromécanique (N/m).

Dans beaucoup d’applications, la raideur de charge r c est négligeable devant la raideur

hydraulique r h . Alors, la fonction transfert devient :

p

1

+

2

h

h

p

+

1

2

h

2

p

Z

t

=

K

QI

1

+

A f   S G

S

2

sv

(

p

)

I

K

f

(1

+

h

p

)

1 +

A f

2

S

F

e

( 1.20 )

avec :

 A f  r h =  1 +  h 2  S
A f 
r
h
=
1
+
h
2
S
m
A m
f
+
2
S
r
h
=
h
A f
m
2
1
+
2
S
r
h
A
=
K f
A f 
2
S
 1 +
S
2 
2
S
V
t
=
h =
Ar
h 2 A

pulsation naturelle non amortie du mode hydromécanique (rad/s).

coefficient d’amortissement du mode hydromécanique (-).

gain vitesse-effort extérieur (m/N/s).

constante de temps hydraulique (s).

La fonction de transfert, présentée dans la Figure 1.21, manifeste que la force extérieure

agit comme une perturbation pour l’asservissement en position.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

F e

- K (1 + p ) * e Z + I + f h V
-
K
(1
+
p
)
*
e
Z
+
I
+
f
h
V Z
K
t
K
QI
A
A f
2
1
2
K
(1
+
p )
S G
( p)
(1
+
)
p
(1
+
h
p
+
p
)
f
h
sv
2
2
-
S
h
h
V Z =K P .Z t
K
P

Figure 1.21. Boucle d’asservissement en position d’un actionneur (commande proportionnelle)

avec :

V Z * tension représentative de la valeur désirée de la grandeur asservie (position)

(V).

V Z tension représentative de la grandeur asservie mesurée à la sortie (V).

e= V Z * -V Z

erreur de position traduite en tension (V).

K P

gain du capteur de position (V/m).

K A

gain de commande proportionnelle (A/V).

La boucle présente un caractère intégrateur. Le gain de boucle de l’asservissement en

position, également appelé le gain en vitesse vaut :

K

V

=

K

K

A QI

K

P

S 1 +

A f

2

S

( 1.21 )

avec :

K V

gain de boucle de position ou gain en vitesse (1/s).

1.4.2 Effet des caractéristiques de la servovalve sur les performances

Les paramètres caractéristiques de la servovalve sont bien présents dans la fonction

transfert de la boucle d’asservissement étudiée. Dans ce paragraphe, nous analysons

l'influence des caractéristiques les plus importantes de la servovalve comme le gain en débit

K QI , le gain en pression K PI , le gain débit-pression K QP , le débit de fuite Q f et la réponse en

fréquence sur la performance de commande proportionnelle en position.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.4.2.1 Stabilité

Le gain de boucle de position K V est limité en pratique par des conditions de stabilité.

Quand la raideur de la charge est beaucoup plus petite que la raideur hydraulique (r c << r h ), le

gain K V est défini par l’expression suivante selon [4, 8] :

avec :

K

V

h

h

constante inférieure à 2 (stabilité théorique) (-).

( 1.22 )

La valeur de la constante dépend du critère de stabilité. Pour une marge de gain 6 dB, sa

valeur est égale à 1, selon [4, 8].

Par ailleurs, le critère de la stabilité peut être décrit en fonction du gain de commande,

comme le montre l’équation suivante :

K

A

h

h

(

1

+

Af / S

2

)

S

/

K

QI

K

P

( 1.23 )

Le gain en débit K QI influence directement le gain K A . De plus, le paramètre A est

directement influencé par le gain de débit-pression K QP . A son tour, il influence très fortement

le coefficient d’amortissement h et très légèrement la pulsation h .

1.4.2.2 Rapidité

La rapidité de la boucle fermée est mesurée par la constante de temps équivalente en

boucle fermée e , qui est l’inverse de K V [8] :

avec :

e

e

=

1

1 +

A f   S

S

2

=

K

V

K

A

K

QI

K

P

constante de temps équivalente (s).

( 1.24 )

Ainsi, la rapidité est également affectée par K QP et K QI et la réponse en fréquence.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.4.2.3 Précision

La servovalve participe aussi à fixer la précision en boucle fermée [4]. Le gain en pression provoque une erreur permanente statique e due à la force de pression nécessaire au démarrage de la charge [8]. A noter que la force de démarrage de charge peut être causée par le frottement du démarrage ou/et par l’effort extérieur permanent.

Cette erreur peut être calculée en étudiant les forces appliquées sur le piston du vérin à la position d'équilibre :

avec :

F demarrage

S P = F

demarrage

force de démarrage du vérin (N).

A débit nul :

P

=

K

PI

I

=

K

PI

K

A

e

L’erreur sur la grandeur contrôlée sera alors :

e =

F demarrage

S K

PI

K

A

( 1.25 )

( 1.26 )

( 1.27 )

La dernière équation montre à nouveau l’influence directe du gain de pression K PI sur la précision sous charge.

1.4.2.4 Consommation d’énergie

Le débit de fuite interne de la servovalve est un contributeur important aux pertes permanentes dans le circuit hydraulique. Cette fuite dissipe l'énergie hydraulique en chaleur. Si on considère 50 actionneurs de commande de vol comme sur un gros porteur, une fuite permanente de 0.3 l/min sous 210 bar par actionneur représente une perte permanente d’énergie de 5.25 kW.

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.5 Effet des propriétés du fluide sur les performances

Les propriétés du fluide interviennent également dans les performances. Il est constaté que le module de compressibilité du fluide affecte le gain de commande K A par son intervention

dans la raideur hydraulique r h qui apparaît dans les paramètres canoniques du système h et

h . Ce module influence alors la stabilité, la rapidité et la précision par son influence sur K A .

Par ailleurs, les autres propriétés comme la masse volumique et la viscosité interviennent dans les performances par leur effet sur les différentes caractéristiques de la servovalve. Comme nous allons voir dans le troisième chapitre, les K QI , K PI et Q f varient en fonction de la température. Par exemple, lorsque la température augmente, la masse volumique et la viscosité diminuent en augmentant le débit de fuite qui augmente à son tour le gain en pression.

1.6 Conclusion

actionneurs

électrohydrauliques.

Puis une présentation plus détaillée a été faite sur la servovalve électrohydraulique, avec son architecture, les différentes méthodes de classification, ses différentes technologies de fonctionnement et ses caractéristiques les plus importantes comme le gain en débit, le gain en pression, le débit de fuite et la réponse dynamique.

De plus, la contribution de ses caractéristiques sur les performances (la stabilité, la rapidité, la précision et la consommation d’énergie) a été représentée dans le cas d’une boucle de commande proportionnelle en position.

Enfin, l’effet des propriétés du fluide sur les caractéristiques de la servovalve et sur les performances a été mis en évidence.

Pour toutes ces raisons, nous voyons l’importance d’étudier l’effet des conditions extrêmes du fonctionnement comme la température, l’amplitude du signal de commande, la pression d’alimentation sur les propriétés statique et dynamique de la servovalve. Nous percevons comment à leur tour, elles influencent la performance globale du système de commande qui comprend une servovalve.

Ce

chapitre

a

été

dédié

en

premier

à

une

présentation

générale

des

Chapitre I : Présentation générale de la servovalve

1.7 Références bibliographiques

[1]

J.-C. Maré, "The Electrohydraulic Thrust Vector Actuation of ARIANE 5 Boosters,

[2]

cours 5 e année, Spécialité Génie Mécanique", Toulouse 2002. J.-C. Maré, "The roll control of Airbus A340", in The primary flight control actuation

[3]

system of AIRBUS A340 - Detailed analysis of aileron actuators. Toulouse, 2002. J. Faisandier, Mécanismes Hydrauliques et Pneumatiques, 9 ed. Paris: Dunod, 2006.

[4]

M. Guillon, Commande et Asservissement Hydraulique et Electrohydraulique. Paris:

[5]

Technique et documentation - Lavoisier, 1992. Catalog: MOOG, MOOG type 30 Flow Control Servovalves, n° 301 385

[6]

Catalog: MOOG, MOOG type 26

[7]

S.A.E, "Electrohydraulic Servovalves", USA ARP490, 1993.

[8]

J.-C. Maré, "Actionneurs Hydrauliques - Commande", Techniques de l’Ingénieur, S7531, traité Informatique industrielle, 2002.

2 Chapitre II Modélisation du fluide hydraulique

2.1 Etat de l’art d’étude thermique

Parmi les avantages des actionneurs électrohydrauliques, l’évacuation de la chaleur produite par les pertes mécaniques et hydrauliques est un élément important. Cet avantage permet de concevoir des composants petits et légers qui forment un système compact et attrayant pour les applications mobiles comme l’automobile, l’aéronautique et l’espace.

Les actionneurs électrohydrauliques utilisés dans les commandes de vol travaillent sur une vaste plage de température qui peut atteindre – 40 °C au minimum et jusqu’à 110 °C au maximum. Les aspects thermiques sont rarement pris en compte dans la bibliographie.

Afin d’assurer que les actionneurs fonctionnent correctement sur toute la plage de température, il est nécessaire de pouvoir prévoir leurs performances en intégrant les effets de la température dans les modèles.

D’après la littérature, l’effet de la température dans le système hydraulique est seulement présenté par sa relation avec les propriétés du fluide comme dans [1, 2]. Ces phénomènes de transfert thermiques ne sont pas explicitement pris en compte.

D’autre part, peu d’études s'intéressent à traiter l'influence de la température sur la performance de l’actionneur. La majeure partie du travail dans ce domaine concerne la simulation de la variation de la température du fluide au niveau du circuit hydraulique et ses conséquences sur les performances.

Une analyse thermique d’un actionneur électro-hydrostatique est présentée dans [3]. Elle expose la méthodologie des analyses et de calcul de la température dans l’actionneur. Le modèle de simulation prend les considérations suivantes :

o

Les propriétés du fluide évoluent en fonction de la température et de la pression.

o

L’échange de la chaleur avec l’entourage est nul.

o

L’expansion thermique du fluide n’est pas négligée.

Comme résultat et d’après l’expérience, l’étude montre que tout d’abord l’augmentation de la température dans le système hydraulique est influencée par la compressibilité effective

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

du fluide et spécialement au niveau de la pompe. Ceci met en évidence l’effet de l’air contenu dans le fluide.

L’étude montre également que l’expansion thermique du fluide réduit l’accroissement de la température d’environ 20-25%. Il est donc particulièrement important de la prendre en compte au cours de la simulation.

Une étude similaire, est rapportée dans [4] pour déterminer si la température du fluide engendre des problèmes pendant le vol (c’est un important paramètre pour la conception de l’actionneur électro-hydrostatique). L’auteur s’intéresse à un actionneur électro-hydrostatique avec une pompe à cylindrée fixe entraînée par un moteur électrique à vitesse constante (architecture pénalisante thermiquement). Contrairement à la référence [3], l’échange thermique avec l’entourage est pris en compte dans ce modèle multi-domaines (électrique, hydraulique et mécanique). Comme résultats, la simulation illustre que pendant les conditions normales du vol, c’est-à-dire pendant une mission normale, la température ne cause aucun souci. Par contre, pendant le décollage et l’atterrissage de l’avion où l’actionneur doit fonctionner à très hautes puissances, les niveaux de la température dans le système hydraulique et les composants électriques deviennent critiques.

Par ailleurs, une analyse thermique détaillée pour des divers composants hydrauliques est développée dans [5] qui explique comment les programmes de simulation modélisent l’augmentation de la température de chacun. L’auteur classe les composants hydrauliques en trois catégories principales :

o

Les orifices et les valves.

o

Les volumes et les réservoirs.

o

Les machines hydrauliques (moteurs, pompes).

Pour chaque catégorie l’auteur définit la relation qui permet de calculer la température à la sortie du composant à partir de la première loi de la thermodynamique par une approche à paramètres localisés. Il assimile chaque composant à un volume de contrôle avec une température homogène à l’entrée et à la sortie.

En conclusion, même si les actionneurs utilisés dans les commandes de vol subissent des conditions sévères de température, les études réalisées jusqu’à maintenant se font pour une plage étroite de température. Cette approche peut être justifiée car la variation de la température est relativement lente par rapport à la rapidité de réponse de l’actionneur.

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

Il apparaît donc qu’il ne se trouve pas d’analyse du comportement thermo-hydraulique des actionneurs. Ceci concerne précisément la servovalve qui est connue pour son gaspillage d’énergie (principe du dosage par valve). Ainsi, une grande partie de l’effet thermique au niveau d’un actionneur électrohydraulique est dû à la servovalve et l’ambiance.

Pour toutes ces raisons, un travail est conduit dans cette recherche afin d’étudier comment les propriétés de la servovalve, comme le gain en pression, le gain en débit et la fuite varient, d’une part avec la température d’environnement, et d’autre part avec les effets thermiques liés la chaleur engendrée pendant son fonctionnement.

2.2 Couplage thermo-hydraulique

D’un point de vue fonctionnel, les effets thermiques interviennent dans les systèmes hydrauliques par le fluide circulant.

Ce couplage thermo-hydraulique se manifeste à deux niveaux. Le premier est lié à la température d’environnement avec laquelle les propriétés du fluide varient largement, ce qui à son tour affecte la performance du système. La plupart des propriétés du fluide évoluent énormément avec la température, comme le montre le tableau suivant des mesures de Skydrol IV class 1 (faible densité) aux différentes pressions [6] :

Propriétés du

T = -40 °C

T = 20 °C

T = 70 °C

Variation (%)

fluide

1 bar

207.8 bar

1 bar

207.8 bar

1 bar

207.8 bar

Température

Pression

(Kg/m 3 )

1056

-

1008

-

968

-

4.5%

-

is (MPa)

-

-

1365

1490

1020

1140

25.3%

11.8%

(cSt)

400

-

20

-

6

 

- 95%

-

C p (J/Kg/°C)

 

- -

1790

-

1920

 

- 7.3%

-

c (W/m/°C)

 

- -

0.135

-

0.1276

 

- 5.5%

-

Note : (-) signifie donnée non disponible. Variation variation relative maximale (%)

Tableau 2.1. Sensibilité de propriétés de Skydrol IV à la pression et la température

Le deuxième couplage est lié à la chaleur engendrée par la perte de charge dans le système hydraulique et ses transferts avec l’environnement. Ce phénomène est plus visible dans la

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

servovalve, où le contrôle par un distributeur à effet proportionnel est basé sur la dépense de la pression en excès par rapport au besoin, comme il est représenté par le Bond-Graph suivant :

SV Modulation R Q P valve valve P a P vérin S E 1 Q
SV
Modulation
R
Q
P valve
valve
P a
P vérin
S E
1
Q a
Q vérin

TF :S

F V
F
V

Figure 2.1. Principe de commande d’un SHA (Servo-Hydraulic Actuator)

avec:

P

valve

= P

a

P

vérin

P

=

P

valve

Q

valve

avec :

P valve chute de pression au niveau de la servovalve (Pa).

P a

P vérin chute de pression au niveau du vérin (Pa).

débit dans la servovalve Q valve = Q vérin =Q a (m 3 /s).

Q valve

P puissance hydraulique dissipée au niveau de la servovalve (W).

pression d’alimentation utile P a =P a -P r (Pa).

(

(

2.1 )

2.2 )

La dissipation d’énergie hydraulique résulte du principe de dosage l’énergie sortant et également des pertes parasites. A l’opposé, pour un actionneur électro-hydraulique (EHA), l’énergie à sa sortie est dosée par source modulée et la dissipation est seulement liée aux pertes parasites, comme l’illustre le Bond-Graph suivant :

Modulation

comme l’illustre le Bond-Graph suivant : Modulation S F Moteur électrique Pompe Vérin e m P

S F

Moteur électrique Pompe Vérin e m P F GY TF TF i m K e
Moteur électrique
Pompe
Vérin
e m
P
F
GY
TF
TF
i m
K e
V 0
Q
S
C

Figure 2.2. Principe de commande d’un EHA (Electro-Hydraulic Actuator)

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

avec :

 

couple de moteur électrique (Nm).

vitesse angulaire de rotation (rad/s).

e m

tension aux bornes du moteur électrique (V).

i m

courant dans le moteur électrique (A).

P

pression à la sortie de la pompe (Pa).

Q

débit à la sortie de la pompe (m 3 /s).

F

force appliquée par le piston du vérin (N).

C

vitesse du piston du vérin (m/s).

Au niveau des études analytiques des systèmes hydrauliques, il faut tout d’abord noter que

le débit dans les modèles conventionnels dépend des propriétés du fluide qui sont données à

une pression constante et qui varient en fonction de la température. Ensuite, les modèles plus

avancés prennent en compte l’effet de la pression sur ces propriétés mais à une température

donnée. Réellement, l’évolution de la température engendrée dans le système durant le

fonctionnement n’est pas connue à l’avance. Ceci impose la nécessité de modèles thermo-

hydrauliques dans lesquels les propriétés du fluide et les variables hydrauliques sont sensibles

à la température et à la pression courantes. Dans ce type de modèles, les variables de

puissance thermique comme la température et le débit d’enthalpie sont associées aux variables

de puissance hydraulique comme la pression et le débit du fluide au niveau des interfaces

entre modèles.

Afin d’analyser les systèmes hydrauliques avec effet thermique, il faut associer la

thermodynamique pour l’aspect thermique, la mécanique des fluides pour l’aspect

hydraulique ainsi que le transfert de chaleur pour la transmission de chaleur du et vers le

fluide.

Le couplage entre les différents domaines est illustré par la Figure 2.3, avec les équations

constitutives :

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

Thermodynamique Equation d’état du fluide Transfert de Mécanique des chaleur fluides Conduction Loi de
Thermodynamique
Equation
d’état du
fluide
Transfert de
Mécanique des
chaleur
fluides
Conduction
Loi de Fourrier
Convection
Loi de Newton
Equation de conservation de la masse
Equation de conservation de l’énergie
Equation de conservation de la
quantité de mouvement
Seconde loi de thermodynamique
Hydro statique
Rayonnement
Loi de Stefan-
Boltzmann
Hydro dynamique
Transfert de masse
Figure 2.3. Couplage entre les différents domaines

2.3 Propriétés thermiques du fluide

Par l’appellation « Fluide » on désigne les liquides et les gaz. Dans le domaine du « Fluid Power », le terme hydraulique désigne le liquide et le terme pneumatique désigne les gaz. Ainsi le mot fluide dans cette étude sera utilisé pour représenter le liquide réel (pouvant comporter une partie de gaz) dans le circuit hydraulique.

Le fluide possède quatre propriétés indépendantes qui sont la masse volumique , la

viscosité dynamique , la conductivité thermique c et la chaleur spécifique à pression constante C p . A partir des ces propriétés essentielles, on trouve les autres propriétés comme le module de compressibilité , la viscosité cinématique , la chaleur spécifique à volume

constant C v , le coefficient de dilatation thermique (expansion volumique) p , le nombre de

Prandtl P r , le coefficient isentropique et enfin l’enthalpie h.

La plupart des propriétés sont sensibles à la température et la pression, comme il est expliqué ci-après.

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

2.3.1 Masse volumique

Tout d’abord, la masse volumique est un facteur important pour estimer la masse d’un circuit hydraulique, ce qui est essentiel dans l'aéronautique et l’espace où la masse du fluide représente environ 25% de masse totale du système hydraulique.

Elle est exigée également dans les analyses de l'écoulement comportant le nombre de Reynolds, le module de compressibilité, le transfert de matière et de chaleur comme dans l’équation de conservation d’énergie.

est par définition la masse de l'unité de volume de la substance

considérée (Kg/m 3 ). Elle diminue énormément avec la température alors qu’elle augmente modérément avec la pression. La Figure 2.4 montre l’effet de la température sur le Skydrol IV (« class 1 » de faible densité et « class 2 » de densité standard) :

La masse volumique

T (°C) (g/cm 3 )
T (°C)
(g/cm 3 )

Figure 2.4. Variation de la masse volumique de Skydrol avec la température [6]

Pour représenter cette évolution, on utilise l’équation d’état qui lie la masse volumique à la pression et à la température. Comme cette évolution ne peut pas être établie mathématiquement à partir de considérations physiques et chimiques, on se sert habituellement du modèle ( 2.3 ) obtenu par développement en série de Taylor [7] :

avec:

0

=

0

+

P

T

(

P

P

0

)

+

T

P

(

T

T

0

)

masse volumique à T et P (Kg/m 3 ).

masse volumique aux conditions de référence T 0 et P 0 (Kg/m 3 ).

( 2.3 )

Chapitre II : Modélisation du fluide hydraulique

Pour faciliter les calculs analytiques locaux (autour d’un point de fonctionnement), il est

commode de linéariser l'équation d'état du fluide qui devient :

=

0

1

+

1

(

P

P

0

)

p

(

T

T

0

)

( 2.4 )

La combinaison des équations ( 2.3 ) et ( 2.4 ) fait ressortir deux nouveaux paramètres

physiques de valeur positive qui sont :

=

0

P

T

p

p

=

1

0

T

P

module de compressibilité (Bulk Modulus) (Pa).

coefficient d’expansion volumique à pression constante (1/°K).

(

2.5 )

( 2.6 )

L'équation d'état ( 2.4 ) traduit l’augmentation de la masse volumique avec la pression et

sa diminution avec la température.

2.3.2 Module de compressibilité

Par définition, le module de compressibilité