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Teora de Sistemas y Seales

Seales y Sistemas
Autor: Dr. Juan Carlos Gmez
TeSyS J. C. Gmez 1

Definiciones de Sistemas y Seales


Sistema: conjunto de componentes interactuantes. Seal: es una funcin, tpicamente del tiempo, y posiblemente de alguna otra variable (como ser coordenadas espaciales) que representa alguna magnitud de inters asociada con el sistema. Ejemplos: 1. Seales de Voz (variable independiente: tiempo).

Fig. 1: Seal de Voz


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2. Seales en un electrocardigrafo, o electroencefalgrafo (variable independiente tiempo).

Fig. 2: Seal de Electrocardiograma


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3. Imagen digital (dos variables independientes: coordenadas espaciales del pixel)

Fig. 3: Imagen Digital (256 x 256) pixels La interaccin de los componentes en el sistema genera seales observables.
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Las seales observables que son de nuestro inters son usualmente denominadas salidas del sistema y las denotaremos con y. El sistema est tambin afectado por estmulos externos. Las seales externas que pueden ser manipuladas son usualmente llamadas entradas, que denotamos con u , mientras que las entradas que no pueden ser manipuladas son llamadas perturbaciones. perturbaciones Las perturbaciones suelen dividirse en aquellas que pueden medirse directamente y aquellas que se ponen en evidencia slo a traves de su influencia en las salidas.
entradas perturbaciones medibles

Sistema

salidas

perturbaciones no medibles TeSyS J. C. Gmez

Fig. 4: Sistema Dinmico


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Sistemas con una sola entrada y una sola salida se denominan SISO (Single-Input/Single-Output), o escalares, o monovariables. Sistemas con varias entradas y varias salidas se denominan MIMO (Multiple-Input/Multiple-Output), o multivariables. Los sistemas no necesariamente estn restringidos a sistemas fsicos. Pueden ser biolgicos, econmicos, computacionales, informticos, sociales, etc.

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Ejemplos: Sistema de Calefaccin Solar


bomba panel solar bomba almacenador

Fig. 5: Sistema de Calefaccin solar


y : temperatura del almacenador

w: radiacin solar u: velocidad de la bomba

v: viento, temperatura exterior

Fig. 6: Diagrama de Bloques del sistema de Fig. 5.


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Sistema mecnico rotacional


Inercia J

Torque motriz m
Velocidad angular:

Torque resistente r Rozamiento: b

Fig. 7: Sistema Mecnico rotacional.


u: Torque motriz m

y : velocidad angular

v : Torque resistente r

Fig. 8: Diagrama de bloques del Sistema de Fig. 7.


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Ecosistema Ambiente aislado compuesto por dos clases de individuos: presas (P: poblacin de presas) y depredadores (D: poblacin de depredadores). Hiptesis del modelo: 1. En ausencia de depredadores (D=0), la poblacin de presas crece exponencialmente. 2. Los depredadores slo se alimentan de presas, por lo que en ausencia de presas (P=0), la poblacin de depredadores se extingue exponencialmente. Un posible modelo que verifica estas hiptesis es el de LotkaVolterra dP dt = a1 P a2 DP dD = a P D a D dt J. 3 Gmez 4 TeSyS C. 9

Fig. 9: Plano de Fase del modelo Lotka-Volterra. Parmetros: a1 = 5 , a2 = 5 , a3 Puntos de equilibrio: (0 , 0) ; (10 , 1)
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= 1 , a4 = 10
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Algoritmo de Integracin numrica Se quiere resolver numricamente el siguiente problema de valor inicial

dx = f (x ) dt x ( 0 ) = x0
Se discretiza el tiempo, de forma que t = kT , con k entero y T el perodo de muestreo, y se aproxima la derivada por el cociente incremental

donde x k
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x k +1 x k = f (xk ) T = x(t = kT ) , de modo que resulta


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x k +1 = x k + Tf ( x k )
que es una ecuacin en diferencias de primer orden, que se puede implementar como un algoritmo iterativo, conociendo la iterativo condicin inicial x 0. Este es el denominado Mtodo de Euler de integracin numrica (de primer orden).
x(t) xk+1 xk t kT
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(k+1)T
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Fig. 10: Mtodo de Integracin de Euler.

Linealidad y Estacionariedad
Linealidad: Un sistema es lineal si verifica el Principio de Superposicin, tanto para entradas como para condiciones iniciales. Si para una entrada u1 aplicada en el instante t0, con el sistema en un estado inicial 0, la salida es yl , y para una entrada u2 aplicada en el instante t0, con el sistema en un estado inicial 0, la salida es y2
u1 aplicada en el instante t0

Estado inicial

y1

u2 aplicada en el instante t0

Estado inicial

y2

Fig. 11: Sistema con dos entradas diferentes. entonces si se aplica una entrada c1u1+ c2u2 (con c1 y c2 const.), en el instante t0, con el sistema en un estado inicial 0, la salida ser:
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y = c1y1+ c2y2
c1 u1+ c2 u2 aplicada en el instante t0

Estado inicial

c1 y1+ c2 y2

Fig. 12: Sistema con combinacin lineal de entradas. Es claro que esta propiedad, como fue definida, es imposible de verificar en la prctica, ya que no se pueden realizar los ensayos propuestos en el mismo perodo de tiempo. Debemos asumir entonces que el sistema no cambia con el tiempo (propiedad de estacionariedad, que definiremos ms adelante), estacionariedad de manera que podemos realizar los ensayos a distintos tiempos a partir del sistema en el mismo estado inicial. Un sistema que no verifica el principio de Superposicin se denomina no lineal. lineal
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Estacionariedad: Un sistema es estacionario si su salida es siempre la misma cada vez que se aplique la misma entrada (para las mismas condiciones iniciales), sin importar el instante en que se aplique la entrada. Para dar una definicin ms precisa, es necesario definir el operador desplazamiento temporal que notaremos: z que aplicado a una funcin del tiempo, la desplaza temporalmente un intervalo , es decir: z: u(t)
u(t) z t- t- t

~ u (t)= u(t- )
u(t)

Fig. 13: Desplazamiento temporal.


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Por lo tanto, el sistema es estacionario si para una entrada u(t) aplicada en el instante t0 la salida es y(t), entonces para una ~ y entrada u (t) = z u(t) aplicada en t0+ la salida es ~(t) =z y(t)
u(t) aplicada en el instante t0

Estado inicial

y(t)

~ u (t) = u(t)
aplicada en el instante t0+

Estado inicial

~(t) y = z y(t)

Fig. 14: Principio de Estacionariedad.


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Sistemas Estticos y Sistemas Dinmicos


Un sistema en el cual la salida en el instante t depende exclusivamente de la entrada en ese instante t es llamado Sistema Esttico o sin memoria. En contraposicin, un Sistema Dinmico es uno en el cual la salida en el instante t depende tambin de valores pasados y/o futuros de la entrada, adems del valor en t.

Sistemas Causales y No causales


Un sistema es causal si su respuesta a una entrada no depende de valores futuros de esa entrada y/o valores futuros de salidas. Un sistema que no verifica esta propiedad es llamado no causal. causal En particular un sistema se dice anticausal si su respuesta a una entrada depende exclusivamente de valores futuros de esa entrada y/o valores futuros de salidas.
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Sistemas en Tiempo Continuo y en Tiempo Discreto


Si las seales que procesa el sistema estn definidas en un intervalo continuo de tiempo (aunque no necesariamente sean funciones continuas del tiempo) el sistema es denominado Sistema en Tiempo Continuo. Continuo Por otra parte, si el sistema procesa seales que estn definidas nicamente en instantes particulares de tiempo (generalmente equiespaciados), el sistema es llamado Sistema en Tiempo Discreto. Discreto Para seales en tiempo discreto, el valor de la seal entre instantes de muestreo puede ser cero, indefinido o de no inters. Debemos hacer una distincin entre seales en tiempo discreto y seales a valores discretos (quantized signals), que son seales que pueden signals asumir slo un nmero contable de valores, o niveles, pero el cambio de un nivel a otro puede ocurrir en cualquier instante de tiempo.
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En muchos casos las seales en tiempo discreto se obtienen por muestreo de seales en tiempo continuo.

xa(t) Seal en TC xa(t)

Fs = 1 T

x(n) = xa(nT) Seal en TD x(n)

Muestreador Ideal

0
0

1 2 3 ....
T 2T 3T ....

n
t=nT

Fs: frecuencia de muestreo [Hz]

T = 1 : perodo de muestreo [seg] Fs


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Fig. 15: Muestreo de seales en TC:


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Un Sistema Hbrido es uno en el que coexisten seales en tiempo continuo y en tiempo discreto.

Seales Determinsticas y Estocsticas


Si las seales que procesa un sistema son determinsticas, es decir si pueden ser modeladas con una funcin completamente especficada del tiempo, el sistema se denomina determinstico. stico Un sistema estocstico es aquel en el cual las seales son aleatorias, es decir son seales que toman valores aleatorios en cada instante de tiempo y que son modeladas probabilsticamente (en general se especifican las estadsticas de primero y segundo orden (media y varianza) y/o la funcin de densidad de probabilidad).

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Seales Peridicas y Aperidicas


Definicin: Una seal x(t) en TC se dice peridica si existe un valor T0 > 0 , tal que x(t+T0) = x(t) - < t <

El menor valor de T0 para el cual se verifica esta ecuacin se denomina perodo fundamental. Una seal que no verifica esta fundamental propiedad se dice que es no peridica o aperidica. dica Similarmente, una seal en TD x(n) se dice peridica si existe un entero N > 0, tal que x(n+N)=x(n) para todo n

El menor valor de N para el cual se verifica esta propiedad se denomina perodo fundamental. fundamental
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Fig. 16: Seal en TC peridica (T = 0.02 seg.) y seal en TD (muestreo con Fs = 600 Hz) tambin peridica (N = 12 muestras).
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