2.

Desenvolvimento e Anlise de
Resultados

2.1 Projeto do controlador 1:

Inicialmente ser implementando o
seguinte sistema:

( ) ( ) s s
s G
10 1 1 . 0 1
1
) (
+ +
=

Ao aplicar um degrau unitrio,
obtida a seguinte resposta (Figura
2.1.1).


Figura 2.1.1: Resposta a um degrau unitrio do
sistema.

Medindo o tempo de
assentamento, considerando um
critrio de 5%, encontrado um tempo
de 30,1 segundos. Atravs da funo
de transferncia possvel notar que o
valor de ser maior que 1 ( = 5.05), o
que impossibilita qualquer comparao
com valores tericos.
Agora ser aplicado um
controlador proporcional, de forma que
o tempo de assentamento caia para 6
segundos. Para isso ser utilizado a
seguinte relao:

*
% 5
3
s
t
R s
(1)

Onde t
*
s5%
se refere ao tempo
de assentamento desejado e R ao valor
da parte real do polo dominante em
malha fechada. Sendo assim, a parte
real dever ser menor ou igual a -0,5.
Atravs da seguinte frmula:

( ) 1
2
2 , 1
= , , e
n
s

, onde:
K
K
n
+ =
+
= 1 ;
1 2
1 , 10
e ,

De forma que (deduo no
anexo A2):

1 1 . 10
2
2
= s s K

Com isso foi possvel
determinar o valor de K para o qual s
2

seja menor ou igual a -0.5, sendo esse
igual a 3,8.
Implementando o controlador e
aplicando a realimentao, foi obtida a
resposta ao degrau mostrada na Figura
2.1.2.


Figura 2.1.2: Resposta ao degrau para o
sistema com um controlador proporcional
implementado.

Analisando os dados do grfico,
foi obtido um tempo de assentamento
igual a 6.1 segundos, sendo bem
prximo do desejado. bom lembrar
que o critrio utilizado foi para 5% da
resposta em regime permanente, e
para que se obtenha tal valor no
Matlab, necessria uma correta
configurao do software.
O primeiro critrio foi atendido,
porm em regime permanente o valor
obtido foi de 0.792 V, resultando em
um erro de 0,208 V, o que no
desejado, por isso ser necessrio
refinar o valor do ganho.
Primeiramente a funo de
transferncia com o controlador
proporcional aplicado e com a
realimentao ser mantida no modelo
padro para um sistema de segunda
ordem, de forma que seja possvel
destrinchar o ganho do sistema
(deduo no anexo A1). Com algumas
manipulaes foi obtida a seguinte
funo de transferncia:

K s s
K
K
K
s G
f
+ + +
+

+
=
1 1 . 10
1
1
) (
2


O critrio define que o erro seja
menor que 0,1. Com isso temos que o
ganho dever ser maior que 0,9. Ento:

9 9 , 0
1
> >
+
K
K
K


Com isso ser escolhido um
ganho de 9,1 para que seja atendido o
critrio.
Atravs das seguintes equaes
(deduo no anexo A2):

( ) K s + = 5025 . 24 05 . 5
1
;
( ) K s = 5025 . 24 05 . 5
2


possvel concluir que a raiz s
1
,
com o aumento de K, ir caminhar para
a direita sob o eixo real, e s
2
, para a
esquerda no eixo real, at que se
encontrem em um certo valor. Sendo a
raiz mais prxima do eixo imaginrio a
dominante, e de acordo com equao 1
possvel deduzir que quanto maior a
raiz, menor ser o valor do tempo de
assentamento. De fato, atravs da
Figura 2.1.3, onde mostrada a
resposta ao degrau do sistema, o
tempo de assentamento reduziu para
2,78 segundos.
Com a anlise da resposta do
sistema ao degrau unitrio, possvel
notar queo erro em regime permanente
de 0.099 V, uma vez que o valor final
9,1 V.
Figura 2.1.3: Resposta ao degrau unitrio onde
os critrios de projetos foram atendidos.