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Chapitre IV
Equation dEuler-Lagrange
On sinteresse dans cette partie aux probl`emes de la forme suivante :
Sur lensemble des fonctions y C
1
([a, b]) (muni de la norme
1
) telles que y(a) = A
et y(b) = B, trouver les extremales (cest `a dire les points stationnaires. Ne pas confondre
avec les extremums) de la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
F(x, y(x), y

(x))dx
Avec F une fonction C
1
sur R
3
.
Ici lensemble des variations admissibles sera note
H =
_
h C
1
([a, b])

h(a) = h(b) = 0
_
et cet espace des variations est bien un espace vectoriel. On pourra donc utiliser le theor`eme
9
Lidee de ce chapitre est dexprimer la condition sur la variation de Gateaux du theo-
reme 9 pour arriver ` a une equation en y. Cette equation sera generalement une equation
dierentielle non-lineaire du second ordre comme on va le voir.
IV.1. Notations. La fonction F est une fonction de trois variables reelles. On appliquera
le plus souvent cette fonction `a des triplets de la forme (x, y(x), y

(x)), donc par un leger


abus de notation on notera les trois variables de la fonctions par (x, y, y

). Les derivees
partielles selon les trois variables secriront donc :
F
x
,
F
y
,
F
y

Exemple : On prends la fonctionnelle


J[y] =
_
b
a
(y(x) + xy

(x) + y

(x)
2
)dx
La fonction F est donc F(x, y, y

) = y + xy

+ y
2
. Ses derivees partielles sont :
F
x
= 0 + y

+ 0 = y

,
F
y
= 1 + 0 + 0 = 1,
F
y

= 0 + x + 2y

Pour calculer les derivees partielles de F, on prendra bien garde ` a considerer que x , y et
y

sont des variables independantes.


Dautre part lorsque y est eectivement une fonction de S, on peut considerer la fonction
x F(x, y(x), y

(x))
27
qui est une fonction dune seule variable reelle. On peut donc prendre sa derivee par
rapport ` a x. Pour ne pas confondre la derivee de cette fonction avec la derivee partielle
de F par rapport ` a x, on notera bien la derivee avec un d droit. En reprenant lexemple
ci-dessus, pour un y S xe, on a
d
dx
F(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
_
y(x) + xy

(x) + y

(x)
2
_
= y

(x)+y

(x)+xy

(x)+2y

(x)y

(x) = 2y

+xy

+2y

.
Ici, pour encore simplier les notations, on notera souvent
d
dx
F(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
F(x, y, y

).
Il faut etre attentif :
d
dx
F(x, y, y

) =
F
x
(x, y, y

)
On peut appliquer le meme raisonnement aux derivees partielles de F. On pourra donc
ecrire (toujours en reprenant lexemple ci-dessus)
d
dx
_
F
y

_
=
d
dx
(x + 2y

(x)) = 1 + 2y

(x)
IV.2. Lemmes fondamentaux du calcul des variations. Prenons une fonction y S
et une variation h H et t R

. La variation de Gateaux de la fonctionnelle J est donnee


par la limite quand t 0 de lexpression suivante
J[y + th] J[y]
t
=
_
b
a
(F(x, y(x) + th(x), y

(x) + th

(x)) F(x, y(x), y

(x)))
t
dx.
Pour un x [a, b] xe on pose z = (x, y(x), y

(x)) et k = (0, h(x), h

(x)) de telle sorte


que
(F(x, y(x) + th(x), y

(x) + th

(x)) F(x, y(x), y

(x))) = F(z + tk) F(z)


La fonction F etant C
1
, on en deduit :
lim
t0
F(z + tk) F(z)
t
= dF
z
(k)
On peut aussi exprimer la dierentielle en fonction des derivees partielles
dF
z
(k) = 0 +
F
y
(z) h(x) +
F
y

(z) h

(x)
La convergence quand t tend vers 0 de la fonction
F(z + tk) F(z)
t
est uniforme (puisquon
est sur un segment [a, b] avec des fonctions continues.) On peut donc intervertir la limite
et lintegrale sans probl`emes. On en deduit que :
J
y
[h] = lim
t0
J[y + th] J[y]
t
=
_
b
a
_
F
y
(x, y, y

) h(x) +
F
y

(x, y, y

) h

(x)
_
dx
28
Nous voulons maintenant exprimer la condition J
y
[h] = 0 pour tout h H comme une
condition sur y uniquement (o` u h ninterviendrait plus). On a besoin des lemmes suivants.
Lemme IV.2.1. Soit C
0
([a, b]). Supposons
h H,
_
b
a
(x)h(x)dx = 0
alors (x) = 0 pour tout x [a, b].
Proof. Supposons les hypoth`eses du lemme veriees et raisonnons par labsurde.
Supposons quil existe c (a, b) tel que (c) > 0 (ou < 0). Alors par continuite de , il
existe [x
1
, x
2
] [a, b] tel que (x) > 0 sur tout lintervalle [x
1
, x
2
].
Posons maintenant la fonction
h(x) =
_
((x x
1
)(x
2
x))
2
si x [x
1
, x
2
]
0 sinon
Cette fonction h est bien un element de H (la continuite de la derivee se verie facilement).
On a alors
_
b
a
(x)h(x)dx =
_
x
2
x
1
(x)h(x)dx > 0
puisque cest lintegrale dune fonction positive non identiquement nulle. Contradiction.

Lemme IV.2.2. Soit C


0
([a, b]). Supposons
h H,
_
b
a
(x)h

(x)dx = 0
alors (x) = c pour tout x [a, b].
Proof. Posons c =
1
b a
_
b
a
(x)dx de sorte que
_
b
a
((x) c)dx = 0
Posons h(x) =
_
x
a
((t) c)dt. On a naturellement que h H.
On a alors
_
b
a
((x) c)h

(x)dx =
_
b
a
(x)h

(x)dx c (h(b) h(a)) = 0


Et dautre part :
_
b
a
((x) c)h

(x)dx =
_
b
a
((x) c)
2
dx
on en deduit que pour tout x [a, b], (x) c = 0.
29
Lemme IV.2.3. Soit , C
0
([a, b]). Supposons
h H,
_
b
a
((x)h(x) + (x)h

(x))dx = 0
alors C
1
([a, b]) et

(x) = (x) pour tout x [a, b].


Proof. Posons A(x) =
_
x
a
(t)dt, la primitive de sannulant en a. La fonction A est de
classe C
1
sur [a, b].
En integrant par partie on obtient
_
b
a
(x)h(x)dx = [A(x)h(x)]
_
b
a
A(x)h

(x)dx =
_
b
a
A(x)h

(x)dx
On en deduit que pour tout h H, on a
_
b
a
(A(x) + (x))h

(x)dx = 0
En utilisant le lemme IV.2.2 on en deduit quil existe c tel que (x) A(x) = c pour tout
x [a, b].
Donc (x) = A(x) + c est de classe C
1
et on a

(x) = (x) pour tout x [a, b].


IV.3. Equation dEuler-Lagrange. On peut maintenant exprimer la condition pour une
fonction y detre un point stationnaire de la fonctionnelle J.
Supposons que y est un point stationnaire pour J, alors
h H,
_
b
a
_
F
y
(x, y(x), y

(x)) h(x) +
F
y

(x, y(x), y

(x)) h

(x)
_
dx = 0
On en deduit que la fonction x
F
y

(x, y(x), y

(x)) est de classe C


1
sur [a, b], et que
pour tout x [a, b]
F
y
(x, y(x), y

(x)) =
d
dx
_
F
y

(x, y(x), y

(x))
_
On peut simplier lecriture en ecrivant simplement lequation sous la forme
F
y

d
dx
_
F
y

_
= 0
Theor`eme 10. Si y est une extremale de J alors y satisfait lequation
F
y

d
dx
_
F
y

_
= 0
appelee Equation dEuler-Lagrange
30
Lequation dEuler-Lagrange est une equation fonctionnelle qui implique y, y

et
egalement y

. Cest donc en general une equation dierentielle du second ordre ` a coef-


cients non constants.
Mettons tout ca en pratique
Exemples et Exercices
On denit la fonctionnelle suivante :
J[y] =
_
1
0
(y
2
y
2
+ 2xy)dx
sur lespace S =
_
y C
1
([a, b])

y(0) = 0, y(1) = 0
_
Le calcul des derivees partielles nous
donne
F
y
= 2x 2y,
F
y

= 2y

,
d
dx
_
F
y

_
= 2y

Lequation dEuler-Lagrange est donc :


2x 2y 2y

= 0
Cest une equation dierentielle lineaire du deuxi`eme ordre avec second membre. On resout
dabord lequation homog`ene
y

+ y = 0
Les solutions de lequation homog`ene sont de la forme
y
H
(x) = cos(x) + sin(x), , R
Une solution particuli`ere se trouve facilement par idetication :
y
p
(x) = x
est solution de lequation. On a donc la forme generale des solutions de lequation sous la
forme :
y(x) = x + cos(x) + sin(x)
On utilise les conditions au bord pour obtenir
y(0) = 0 = , y(1) = 0 = 1 + sin(1)
Lunique solution de lequation dEuler-Lagrange est donc
y(x) = x
sin(x)
sin(1)
Regardons maintenant le probl`eme classique de recherche du plus court chemin entre
deux points (0, 0) et (1, 1). La fonctionnelle donnant la longueur de la courbe est ici :
J[y] =
_
1
0
_
1 + y

(x)
2
dx
31
La fonction F(x, y, y

) =
_
1 + y
2
est naturellement C
1
sur R
3
. On sait que les extremums
de cette fonctionnelles se trouvent parmi les extremales. On va donc resoudre lequation
dEuler-Lagrange pour determiner les extremales de J.
On calcule :
F
y
= 0,
F
y

=
y

_
1 + y
2
Lequation dEuler-Lagrange se reduit donc ` a :
d
dx
_
y

_
1 + y
2
_
= 0
Ce qui est equivalent ` a dire quil existe une constante c R telle que
y

_
1 + y
2
= c
Cette equation nous dit que la fonction y

est elle meme constante, cest `a dire quil existe


tel que y

(x) = . On en deduit que les solutions de lequation dEuler-Lagrange sont


toutes de la forme
y(x) = x + , avec , R
Mais dautre part, on cherche les solutions dans S, on a donc
0 + = 0 et 1 + = 1
On trouve donc que y(x) = x est la seule solution admissible `a lequation dEuler-Lagrange.
Cette resolution ne nous dit pas si y est eectivement un extremum. Cependant si on sait
que la fonctionnelle admet un extremum alors, cet extremum sera forcement la fonction y.
Exercices Trouver les points stationnaires des fonctionnelles suivantes :
J[y] =
_
1
0
(y
2
+ y
2
+ 4ye
x
)dx avec les conditions au bord y(0) = 0 et y(1) = 1.
J[y] =
_

0
(y
2
ky
2
)dx avec les conditions au bord y(0) = y() = 0. Discuter
selon la valeur du param`etre k R.
IV.4. Cas particuliers. Lequation dEuler-Lagrange dans sa forme generale est dicile
(voire souvent impossible) `a resoudre. Cependant, dans certains cas particuliers, lequation
se simplie sous une forme quis se resoudra plus facilement.
IV.4.1. F ne depends pas de y

. Dans ce cas lequation dEuler-Lagrange se reduit ` a


F
y
= 0
La fonction F ne depend que de x et y donc sa derivee partielle egalement. Lequation
dEuler-Lagrange est donc une simple equation algebrique entre x et y. La resolution de
lequation se fait alors de facon directe quand cest possible.
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Exemples Considerons la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
(xy + sin(y))dx
LEquation dEuler-Lagrange devient alors
x + cos(y) = 0,
La premi`ere remarque est que cette equation na de solutions que si x [1, 1] puisque
le cosinus est borne par ces valeurs. On en deduit que si lintervalle [a, b] nest pas inclus
dans [1, 1], la fonctionnelle na pas dextremales.
Si on est dans le cas [a, b] [1, 1] alors les extremales de J sont de la forme
y(x) = arccos(x) + 2k, avec k Z
Ces fonctions ne peuvent satisfaire que certaines conditions au bord. Si on doit chercher
les extremums relatifs dans S =
_
y C
1
([a, b])

y(a) = A; y(b) = B
_
alors la fonctionnelle
na dextremums relatifs que si A = arccos(a) + 2k et B = arccos(b) + 2k.
IV.4.2. F ne depend pas de y. Dans ce cas lequation dEuler-Lagrange devient
d
dx
_
F
y

_
= 0
Si cette equation est veriee alors il existe une constante C R telle que
F
y

= C
Comme dans le cas precedent, cest une simple equation algebrique pour determiner y

en
fonction de x et de la constante C. Cest-` a-dire quon peut ecrire
y

= f(x, C)
Il sut donc dintegrer cette fonction pour determiner la forme des extremales de la fonc-
tionnelle J.
Exemple : On consid`ere la fonctionnelle
J[y] =
_
b
a
x
_
1 + y
2
Lequation dEuler-Lagrange me dit que pour une extremale y on a uen constante C telle
que
xy

_
1 + y
2
= C
On en deduit facilement que C x pour tout x [a, b]. (En particulier on remarque que
si 0 [a, b] alors on a immediatement C = 0 et donc y

= 0). Dans le cas o` u C = 0, on


trouve alors que les extremales satisfont (au signe pr`es)
y

=
C

x
2
C
2
33
Il reste simplement ` a trouver une primitive de cette fonction. Pour cela on eectue le
changement de variable x = C cosh u. Alors
_
C

x
2
C
2
dx =
_
C

C
2
cosh C
2
C sinh(u)du
=
_
Cdu = Cu + k
= C cosh
1
_
x
C
_
+ k
Les extremales de la fonctionnelle sont donc de la forme
y(x) = C cosh
1
_
x
C
_
+ k, avec C, k R
Les constantes C et k seront determinees par les conditions au bord.
IV.4.3. F ne depend pas de x. A priori, lequation dEuler-Lagrange reste une equation
non-lineaire du second ordre. Mais le theor`eme suivant nous permet de prendre une version
plus simple de lequation
Theor`eme 11. Soit J une fonctionnelle de la forme
J[y] =
_
b
a
f(y, y

)dx
Alors la fonction H denie par
H(y, y

) = y

f
y

f
est constante le long de chaque extremale y.
En dautre terme les extremales de J satisfont lequation
y

f
y

f(y, y

) = C
avec C une constante. On dit que H est une integrale premi`ere pour lequation dierentielle
dEuler-Lagrange.
Remarque 12. Plus generalement, lorsque (E) est un syst`eme dierentiel, on appelle
integrale premi`ere toute fonction qui est constante le long des solutions de (E). Il ar-
rive souvent que dans les probl`emes inspires de la physique, la quantite H represente
une quantite preservee au cours du temps (comme lenergie dun syst`eme, son moment
cinetique, etc ...)
Linteret de cette integrale premi`ere est de remplacer lequation dEuler-Lagrange, qui
est une equation dierentielle du second ordre, par une equation dierentielle du premier
ordre H(y, y

) = C.
Exemple
Rappelons le probl`eme du Catenaire. On consid`ere un cable exible suspendu au sommet
de deux mats situees en x = a et x = b de hauteur A et B respectivement. Quelle va etre
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la forme du cable au repos, cest ` a dire la position qui minimise lenergie potentielle du
cable.
Si le cable suit une courbe y : [0, d] R, lenergie potentielle pour un element de
longueur innitesimal est mgy(s)ds, o` u s est labcisse curviligne du cable, et y(s) represente
la hauteur du cable ` a s unite de longueur le long du cable. On a donc lenergie potentielle
E
p
[y] =
_
L
0
mgy(s)ds
avec L la longueur du cable. Dans la formulation du probl`eme L est inconnu, il faut donc
traduire cette expression en coordonnees cartesiennes. On a dans ce cas ds =
_
1 + y

(x)dx
ce qui nous donne :
E
p
[y] =
_
b
a
mgy(x)
_
1 + y

(x)dx
Le probl`eme est donc equivalent ` a trouver le minimum de la fonctionnelle donnee par :
J[y] =
_
b
a
y
_
1 + y
2
dx
La fonction F = y
_
1 + y
2
ne depend pas de x. On denit donc lintegrale premi`ere H
par
H(y, y

) = y

_
yy

_
1 + y
2
_
y
_
1 + y
2
=
y
_
1 + y
2
Les extremales de la fonctionnelle satisfont lequation
y
_
1 + y
2
= C
pour un certain C R. Lorsque C = 0, la seule solution est y = 0. Lorsque C = 0
lequation peut etre remplacee par
y

=
_
y
2
C
2
1
Pour integrer cette equation on separe les variable en ecrivant y

=
dy
dx
. On arrive alors
` a exprimer dx en fonction de y et dy.
dx =
C dy
_
y
2
C
2
On a dej`a trouve une primitive de cette fonction dans un exemple precedent. On a donc :
x = C cosh
1
_
y
C
_
+ k
Ce qui nous donne que les extremales de la fonctionnelle J sont de la forme
y(x) = C cosh
_
x k
C
_