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SISTEMAS DINAMICOS
CODIGO: 201527




TRABAJO COLABORATIVO 1
ACTIVIDAD 4




PRESENTADO POR:

NASLY MEJIA
e-mail nanodatos@gmail.com
LUIS JAVIER LOPEZ N
javilop26@gmail.com
JOSE VICENTE CRUZ PENAGOS
j.cruz.p@hotmail.com
ALEXANDER IDARRAGA PALACIO
e-mail alexidarragap@hotmail.com
WALTER MANUEL ARANGO CASTRO
je.gabri@hotmail.com

GRUPO: 201527_1





TUTOR:
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA







UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA
2009

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INTRODUCCION


En muchos campos podemos encontrar la Ingeniera de Control. No podemos
desconocer la importancia que tiene hoy en da el control automtico en el
mundo tecnolgico, especialmente en el campo industrial. Una herramienta
importantsima en este aspecto es la aplicacin que las matemticas tienen y la
facilidad que produce su aplicacin, como lo veremos en la solucin del
problema planteado en este Trabajo colaborativo.

Sin embargo no podemos desconocer que ganar habilidad en la solucin de
problemas no es un campo fcil de asumir. Se requiere mucho estudio y
habilidad para visualizar previamente los pasos que se deben seguir, de tal
manera que la solucin buscada sea coherente y sobre todo bien
fundamentada.

La solucin de esta Actividad nos permitir introducirnos en el campo de la
solucin de problemas, propiamente en el campo de la ingeniera de control.
Es una oportunidad para aprender y ganar destrezas en el manejo de las
tcnicas y mtodos utilizados por este campo de la ingeniera, y de esta
manera proponer soluciones en casos prcticos.

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que
recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas
acciones externas son las denominadas variables de salida.

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un
sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de
una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin
de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo
que estas alcancen unos valores prefijados. Los sistemas de control se han
desarrollado para manejar los diferentes procesos, de modo que se minimicen
o reduzcan las probabilidades de fallas y se obtengan resultados ptimos
como objetivo final.






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OBJETIVOS


OBJETIVO GENERAL

Presentar un informe donde se muestre el anlisis de circuitos mediante
un modelamiento matemtico basndonos en el anlisis de sistemas
dinmicos.


OBJETIVOS ESPECIFICOS


Conocer los principales conceptos que actualmente dominan Los
Sistemas de Control identificando sus elementos.

Desarrollar destreza en el desarrollo de ejercicios donde pueda ejercitar
la interpretacin y anlisis del diseo de los sistemas dinmicos.

Resolver problemas que involucre el anlisis y contextualizacin de
sistemas de control.

Adquirir una panormica sobre la evolucin histrica que han
experimentado los sistemas de control y el uso apropiado de las
herramientas que ofrece el mercado en las diferentes aplicaciones.














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GUIA DE ACTIVIDAD
DESARROLLO DE SITUACION

TRABAJO COLABORATIVO No. 1


1. Representar el modelo matemtico que relaciona el voltaje a la entrada ( )
i
e t y la
posicin angular ( ) t u a la salida, para el hbrido que se muestra en la figura.



Donde R=cc(1)+cc(2), L=cc(2)+cc(3), J=cc(3)+cc(4), b=cc(4)+cc(5)


ANALISIS DEL SISTEMA

En seguida se realizar un anlisis de los conceptos que fundamentan el sistema en estudio
y la aplicacin al mismo, basndose para ello en las definiciones dadas por la Fsica y la
articulacin que hace la ingeniera en el campo de la aplicacin prctica.

Para el anlisis del sistema completo, lo podemos considerar como constituido por dos
subsistemas: subsistema elctrico y subsistema mecnico; y los dos unidos por un elemento
giratorio, conocido como transductor.

Sistema elctrico

En el sistema elctrico, si consideramos la ley de tensiones de Kirchhoff tenemos que, la
suma algebraica de las cadas de tensin en el circuito elctrico es igual a cero, as:

0
i R L b
e V V e =

De donde se tiene,

i R L b
e V V e = (1)


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Como V
R
y V
L
son las cadas de tensin que se presentan en la resistencia R y la bobina L,
respectivamente, por Ley de Ohm y definicin de inductor, se tiene:

R
V i R = Y
L
di
V L
dt
=

Reemplazando estas dos igualdades en la ecuacin (1) resulta,

i b
di
e iR L e
dt
= (2)

Sistema mecnico

Por definicin fsica de velocidad angular, e , se sabe que

d
dt
u
e = (3)

A su vez el motor es movido por dos fuerzas paralelas que se producen sobre el conjunto de
espiras que conforman su embobinado interno, producto del campo elctrico, generado por
la corriente elctrica que circula por ellas, y el campo magntico constitutivo del motor, a
las cuales se les denomina par de torsin, y que para este caso en particular identificaremos
con T
b
. Dicho par de torsin depende del momento de inercia del rotor, J, en torno al eje de
giro, y el factor de resistencia de friccin, B, expresado por la siguiente ecuacin:

b
d
T J B
dt
e
e = + (4)

Transductor

Un transductor es un elemento que se encarga de transformar una forma de energa en otra.
En este caso, tenemos un transductor elctrico, que se encarga de transformar energa
elctrica en energa mecnica (o de movimiento).

En este elemento se cumplen las siguientes ecuaciones:

b
e Ke = (5)

b
T Ki = (6)

Donde K es una constante de la fuerza contra electromotriz producida por el transductor.





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ECUACION DIFERENCIAL DEL SISTEMA

Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema y establecen relaciones entre
una y otra variable son (2), (3), (4), (5) y (6), bsicamente. A partir de ellas vamos a
establecer la ecuacin diferencial que muestra la relacin existente entre la variable de
entrada ( )
i
e t y la variable de salida ( ) t u .
i b
di
e iR L e
dt
= (2)
d
dt
u
e = (3)
b
d
T J B
dt
e
e = + (4)
b
e Ke = (5)
b
T Ki = (6)
Reemplazando en (4) la igualdad establecida en (3), se tiene,

b
d d d
T J B
dt dt dt
u u | |
= +
|
\ .

2
2 b
d d
T J B
dt dt
u u
= +

Por la ecuacin (6) se tiene que
b
T Ki = , por lo tanto esta ltima ecuacin queda de la
siguiente forma:

2
2
d d
Ki J B
dt dt
u u
= + (7)

Derivando la ecuacin (7) con respecto a la variable t, tenemos:

( )
2
2
d d d d
Ki J B
dt dt dt dt
u u | |
= +
|
\ .

3 2
3 2
di d d
K J B
dt dt dt
u u
= + (8)

De igual manera, reemplazando la ecuacin (3) en (5), tenemos

b
d
e K
dt
u
= (9)

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Ahora multiplicamos la ecuacin (2) por la constante K, y tenemos,

( ) ( )
i b
di
Ke Ki R L K Ke
dt
=

Finalmente reemplazamos las ecuaciones (7), (8) y (9) en esta ltima ecuacin. As,

2 3 2
2
2 3 2
( ) ( )
i
d d d d d
Ke J B R L J B K
dt dt dt dt dt
u u u u u
+ + =
2 3 2
2
2 3 2 i
d d d d d
Ke JR BR JL BL K
dt dt dt dt dt
u u u u u
=
2 3
2
2 3
( ) ( )
i
d d d
Ke K BR JR BL JL
dt dt dt
u u u
= + + + +
3 2
2
3 2
( ) ( )
i
d d d
JL JR BL K BR Ke
dt dt dt
u u u
+ + + + = (10)

La ecuacin diferencial lineal (10) describe el comportamiento del sistema, estableciendo
una relacin matemtica entre la variable de salida y la variable de entrada.
Teniendo en cuenta los valores R = 7, L = 9, J = 4, B = 9y reemplazando estos valores en la
ecuacin (10) tenemos lo siguiente
3 2
2
3 2
36 109 ( 63)
i
d d d
K Ke
dt dt dt
u u u
+ + + =

FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para determinar la funcin de transferencia del sistema, vamos a aplicar la transformada de
Laplace a la ecuacin (10), aunque bien podramos hacerlo con las ecuaciones bsicas
inicialmente encontradas.
( ) ( ) ( )
3 2
2
3 2
i
d d d
JL JR BL K BR Ke
dt dt dt
u u u | |
+ + + + =
|
\ .
L L
| |
3 2 (1) (2) 2 (1)
2
( ) (0) (0) (0) ( ) ( ) (0) (0)
( ) ( ) (0) ( )
i
JL s s s s JR BL s s s
K BR s s KE s
u u u u u
u
( ( O + + O +

+ O =

Suponemos que las condiciones inciales para la variable u son todas iguales a cero,
( ) 0 0 u =


( )
( )
1
0 0 u =
( )
( )
2
0 0 u = entonces la ecuacin se reduce a,
3 2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
i
JLs s JR BL s s K BR s s KE s O + + O + + O =

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( )
3 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
i
JLs JR BL s K BR s s KE s + + + + O =
En conclusin la funcin de transferencia es,
( )
( )
( )
i
s
G s
E s
O
=
3 2 2
( )
( ) ( )
K
G s
JLs JR BL s K BR s
=
+ + + +
(11)

Reemplazando los valores correspondientes, la solucin se queda as:

3 2 2
( )
36 109 ( 63)
K
G s
s s K s
=
+ + +

Ah

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

Para determinar el diagrama de bloques del sistema, primero se calcula la transformada de
Laplace de cada una de las ecuaciones que describen el comportamiento de cada
componente del sistema, en este caso las ecuaciones (2), (3), (4), (5) y (6), teniendo en
cuenta que las condiciones inciales son todas nulas.

Ecuacin en el dominio del tiempo Transformada de Laplace
i b
di
e iR L e
dt
= ( ) ( ) ( ) ( )
i b
E s RI s LsI s E s =
d
dt
u
e = ( ) ( ) s s s O = O
b
d
T J B
dt
e
e = + ( ) ( ) ( )
b
T s Js s B s = O + O
b
e Ke = ( ) ( )
b
E s K s = O
b
T Ki = ( ) ( )
b
T s KI s =

En seguida se representa la transformada de Laplace de cada ecuacin mediante un
diagrama de bloques, despejando las variables dependientes.

Transformada de Laplace Diagrama de bloques

( ) ( )
( )
i b
E s E s
I s
R Ls

=
+


i
E
1
R Ls +

I
b
E
+
-

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( )
( )
s
s
s
O
O =

( )
( )
b
T s
s
Js B
O =
+


( ) ( )
b
E s K s = O

( ) ( )
b
T s KI s =


Todos los diagramas juntos dan por resultado el diagrama de bloques del sistema:



A continuacin vamos a simplificar el diagrama. Para ello aplicaremos las propiedades del
algebra de bloques.

Reduciendo los bloques en cascada se obtiene,



Como tenemos una retroalimentacin, aplicamos la simplificacin del lazo de
retroalimentacin. As:



2
( )( )
K
R Ls Js B K + + +

1
s
O O

i
E
( )( )
K
R Ls Js B + +
1
s
K
i
E
b
E
O
+
-
O

1
R Ls +

K

1
Js B +

1
s
K
i
E
b
E
s
I
b
T
O
+
-
O

I
K b
T
O
K b
E
b
T
1
Js B +

O
O
1
s

O

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Aplicando nuevamente la simplificacin de bloques en cascada obtenemos el diagrama de
bloques simplificado del sistema.



Reemplazando los valores R = 7, L = 9, J = 4, B = 9, correspondientes al ejercicio particular
tenemos el diagrama siguiente:



Si realizamos las operaciones incluidas en el denominador, comprobaremos que el
resultado coincide con el clculo realizado para la funcin de transferencia.


REPRESENTACION MATRICIAL EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Sean
1
x ,
2
x y
3
x , las variables de estado asignadas al sistema. Entonces, por definicin se
cumple lo siguiente:

1
( ) ( ) x t t u = (12)
2
( )
( )
d t
x t
dt
u
= (13)
2
3 2
( )
( )
d t
x t
dt
u
= (14)
Derivando la ecuacin (12) y teniendo en cuenta la ecuacin (3), tenemos lo siguiente:
1
2
( )
( )
dx t d
x t
dt dt
u
= = (15)
Derivando la ecuacin (13) y teniendo en cuenta la ecuacin (4), tenemos lo siguiente:
2
2
3 2
( )
( )
dx t d d d
x t
dt dx dt dt
u u | |
= = =
|
\ .
(16)

Derivando la ecuacin (14), se obtiene,
2 3
3
2 3
dx d d d
dt dt dt dt
u u | |
= =
|
\ .


2
(7 9 )(4 9)
K
s s s K s + + +

O

i
E
2
( )( )
K
R Ls Js B s K s + + +

O

i
E

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Basndonos en la ecuacin diferencial (10), que describe al sistema en general,
3 2
2
3 2
( ) ( )
i
d d d
JL JR BL K BR Ke
dt dt dt
u u u
+ + + + = , y despejando de ella
3
3
d
dt
u
, se tiene lo
siguiente:
2
2 3
2
1
( ) ( )
i
dx d d
Ke JR BL K BR
dt JL dt dt
u u | |
= + +
|
\ .


De donde,
( )
2 3
3 2
1
( ) ( )
i
dx
Ke JR BL x K BR x
dt JL
= + + (17)
En resumen, las ecuaciones (15), (16) y (17), completando los trminos faltantes, las
podemos escribir como
1
1 2 3
0 1 0
dx
x x x
dt
= + +
2
1 2 3
0 0 1
dx
x x x
dt
= + +
2
3
1 2 3
( ) ( )
0
i
dx K BR JR BL K
x x x e
dt JL JL JL
+ +
= +
En representacin matricial, este sistema de ecuaciones es equivalente a,
| |
1 1
2 2
2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
0
i
x x
d
x x e
dt
x x K
K BR JR BL
JL
JL JL
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (
(
(
( (
+ +

(
(
(



Se sabe que la salida del sistema es nicamente ( ) t u , por lo tanto, teniendo en cuenta la
ecuacin (12), se concluye que el vector ecuacin de salida, y(t), est constituido por una
sola componente y es,

1 1
( ) ( ) y t x t =

De aqu podemos afirmar que la representacin matricial de la salida es,

| | | || |
1
[1] 0
i
y x e = +

En definitiva, las ecuaciones dinmicas del sistema, representadas en forma matricial, son
las siguientes:


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| |
1 1
2 2
2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
0
i
x x
d
x x e
dt
x x K
K BR JR BL
JL
JL JL
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (
(
(
( (
+ +

(
(
(

(Ecuaciones de estado)

| | | || |
1
[1] 0
i
y x e = + (Ecuaciones de salida)

Para el caso particular de los valores R = 7, L = 9, J = 4, B = 9, la forma matricial queda
como sigue:

| |
1 1
2 2
2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
63 64
0
36
36 36
i
x x
d
x x e
dt
x x K
K
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (
(
(
( (
+

(
(
(



| | | || |
1
[1] 0
i
y x e = +



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CONCLUSIONES


El anterior trabajo nos mostro de una forma analtica como resolver
circuitos basndonos en modelamiento matemtico, y otras
herramientas de anlisis matemtico como las ecuaciones diferenciales
y el diagrama de bloques, los cuales nos permiten diferenciar y resolver
los distintos problemas que se plantean como los sistemas de control.

Este taller nos permite visualizar la importancia que tienen las
herramientas matemticas en la solucin de problemas que de otra
manera seran muy difciles.

Fue muy importante ya que se pudo observar como los sistemas de
control aportan al desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver
problemas en todas las disciplinas que esta involucrado el hombre.

El manejo las tcnicas ingenieriles para comprender y determinar la
relacin existente entre una variable de entrada, como en este caso el
voltaje aplicado por la fuente elctrica, sobre una variable de salida, es
un aspecto vital que facilita mucho la solucin de un problema y nos
garantiza obtener un resultado altamente confiable.

La aplicacin de cualquier mtodo para resolver este tipo de problemas
nos lleva siempre a la misma solucin, pero dependiendo de las
habilidades matemticas que el ingeniero posea, la eleccin de uno de
ellos puede facilitar o complicar su trabajo.

Es importante para nosotros ver como los sistemas de control aportan al
desarrollo de las ciencias y contribuye a resolver problemas en todas
las disciplinas que esta involucrado el hombre.

Los sistemas dinmicos estn regidos por caractersticas en su diseo
mediante bloques funcionales de integracin media y el anlisis con
caractersticas reales de dichos bloques





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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS



MDULO SISTEMAS DINMICOS Diego Fernando Sendoya Losada
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

http://www.dma.fi.upm.es/docencia/segundociclo/sistdin/

http://www.prometeo.unicauca.edu.co/manzamb/Teoria%20y%20Dinamica%20de
%20Sistemas/Archivos/Materiales/REE-SIMUIS.htm

http://lc.fie.umich.mx/~jrincon/curlineales2.pdf

http://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados

http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_bloques_de_modelo_matem%C3%A1tic
o

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf