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CINEMATIQUE du SOLIDE en ROTATION

1- DESCRIPTION DUN MOUVEMENT DE ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE


Un point quelconque dun solide tournant autour d'un axe fixe reste toujours la mme distance de laxe de rotation. Que le mouvement soit uniforme ou vari, la trajectoire de tous points du solide est donc un cercle. C'est pourquoi le mouvement circulaire est tudi en dtail. 1.1 REPERAGE DE LA POSITION DUN POINT DUN SOLIDE EN ROTATION

v M R

En coordonnes cartsiennes, l'quation de la trajectoire de M est donnes par :

y 2 + x 2 = R 2 donc y = R 2 - x 2
s A
x
En coordonnes polaires, la position du point M est donne par le rayon R = OM et l'angle = MOA

Lutilisation dun repre cartsien dans cette situation aboutit a des quations trop complexes. Donc on prfre utiliser un autre systme de reprage : les coordonnes polaires. On dfinit : - abscisse curviligne - abscisse angulaire

s = AM (m)
= (rad) avec R en m et en rad

s=R.

1.2 VITESSE LINEAIRE, VITESSE ANGULAIRE

v R

Par dfinition :

S = S S

M'
'

54,7

s'

30,7

A x

La vitesse linaire est dfinie par v = s/t en m.s-1 Le vecteur vitesse instantane pour direction la tangente au cercle, au point M (il est donc toujours perpendiculaire au rayon R) La vitesse angulaire (pulsation) = /t rad.s-1 & (autre notation = )

Relation entre vitesse linaire d'un point et vitesse angulaire : 1

Comme

s = R on a

s =R t t

s = R

v = R

avec v en m.s-1 R en m en rad.s-1

Vitesse linaire = Rayon * vitesse angulaire REM. : vitesse angulaire constante, plus un point est loign de laxe, plus sa vitesse linaire est grande, donc son nergie cintique augmente aussi, do un danger de dislocation de lobjet. 1.3 ACCELERATION
r r v Le vecteur acclration est dfini par la relation a = t

Dans le cas dun mouvement circulaire, le vecteur acclration peut prendre diverses orientations, mais il sera toujours orient vers lintrieur du cercle. Pour simplifier son tude, on le dcompose en deux composantes : -

r acclration tangentielle : a T (port par la tangente au cercle au point considr) r acclration normale(ou radiale) : a N (port par le rayon OM) r r r Le vecteur acclration totale est donn par : a = a N + a T

a aN

aT

Le repre utilis pour dcrire le vecteur acclration sappelle la base de Frenet

&& La valeur de l'acclration tangentielle est : aT = v/t = R/t = R avec aT en m.s-2


La valeur de l'acclration normale est donne par aN = v/R = R La valeur de l'acclration totale est bien sr : Autre notation pour l'acclration angulaire a = aT + a N
&& =
2 2

(car v = R)

& = t

(en rad.s-1)

2- MOUVEMENT CIRCULAIRE UNIFORME


v

aN

Le mouvement circulaire uniforme est caractris par v = Cste mais le vecteur vitesse n'est pas constant, puisque sa direction varie) donc aT = v/t = 0

mais il y a toujours une acclration normale aN = v/R = cste Dans le cas du mouvement circulaire uniforme (la rciproque est vraie galement)

r r a v

REM 1 : Ceci est d l'existence d'une force centripte indispensable pour maintenir le mobile sur sa trajectoire circulaire. Ce point sera revu lors de l'tude dynamique. REM 2 : Un point dun solide en mouvement circulaire uniforme repasse par la mme position intervalles de temps rguliers, c'est un mouvement priodique. Cet intervalle de temps est appel priode, il est not T = 2 / (T en s et en rad/s) La frquence est note f=1/T (avec f en Hz et T en s) La pulsation est donne par = 2f = 2/T

3- MOUVEMENT CIRCULAIRE NON-UNIFORME D'une faon gnrale le vecteur vitesse et le vecteur acclration ne sont pas perpendiculaires Le vecteur acclration est toujours orient vers "l'intrieur" de la courbe de la trajectoire (vers le centre de courbure). v a

r r Si a n'est pas perpendiculaire v , alors on ne peut pas avoir un mouvement circulaire uniforme : aT n'est pas nul et le mouvement est alors il est vari.
&& Si aT est constant donc = est constant, t alors le mouvement est circulaire uniformment vari

4- CINEMATIQUE DU MOUVEMENT DE ROTATION


4.1- Equation horaire pour un mouvement circulaire uniforme Un mouvement circulaire uniforme est caractris par une vitesse angulaire constante. Par consquent l'acclration angulaire est nulle.

&& =0 = Cste = .t + 0
4.2- Equations horaires dun mouvement circulaire uniformment vari Un mouvement circulaire peut avoir une acclration quelconque, un cas particulier important et facile tudier est le mouvement circulaire uniformment vari. Par dfinition, son acclration angulaire est constante. Il en dcoule les relations suivantes :

&& = Cste && = .t + 0 1 && = .t + 0 .t + 0 2


Proprit importante du mouvement circulaire uniformment vari :

&& ( 2 - 0 ) = 2..( - 0 )
Dmonstration :

&& = .t + 0 => t =
remplaons t

( - 0 ) &&

par cette expression dans l'quation


2

1 && .t + 0 .t + 0 2

1 ( - 0 ) ( - 0 ) && ( - 0 ) = + . && && 2

( - 0 ) =

( - 0 ) 1 ( - 0 ) && 2 + && &&

( - 0 ) ( - 0 ) = ( + 0 ) && 2.

( 2 - 0 ) ( - 0 ) = && 2.

et finalement

&& ( 2 - 0 ) = 2..( - 0 )

DYNAMIQUE de la ROTATION 1- Introduction : moment d'une force


L'effet d'une force sur la rotation d'un solide pouvant tourner par rapport un axe s'value en calculant le moment de la force par rapport cet axe :

Le moment d'une force localise par rapport l'axe (passant par O) est le produit de l'intensit F de la force par le bras de levier d (distance entre la droite d'action de la force et l'axe de rotation) : r

M (F) = F.d

Remarque : Si la droite d'action de la force passe par l'axe alors d = 0 et son moment est nul . Ceci n'est pas tonnant car alors la force n'a aucun effet sur la rotation du solide. Il en sera de mme pour une force dont la droite d'action est parallle l'axe de rotation.

En gnral on donne une valeur algbrique au moment d'une force : - on dfinit un sens positif de rotation (le sens trigonomtrique direct en gnral) - si la force tend faire tourner le solide dans le sens positif, alors son moment sera positif. - si la force tend faire tourner le solide dans le sens ngatif, son moment sera compt ngativement.

2- Dynamique dun point matriel en rotation autour dun axe


() F r M On applique une force F lobjet ponctuel M. pouvant tourner autour d'un axe fixe . On peut appliquer la relation fondamentale de la dynamique :

r r F = m.a

Dans le cas dune rotation, l'effet de la force est caractris par son moment par rapport :

r M(F) = FT .r

FT est la composante de F selon la tangente la trajectoire circulaire, au point M

donc :

FT .r = m.a T .r r M(F) = m.aT .r

avec

aT =

v && = r. = r. t t

d'o

r && M(F) = m.r 2 .

Par dfinition, le terme m.r est appel moment dinertie de l'objet ponctuel M par rapport laxe .

r M(F) J = &&

J en

kg.m

Nous pouvons donc crire la relation fondamentale de la dynamique pour un point matriel en rotation autour d'un axe fixe :

r && M(F) = J .

3- Gnralisation : solide en rotation par rapport un axe


Dans le cas d'un solide quelconque en rotation par rapport un axe , on admettra la gnralisation de la relation prcdente :

r && M(F) = J .
C'est dire : La somme algbrique des moments des forces appliques au solide est gale au produit du moment dinertie du solide par son acclration angulaire. 7

REM 1 : Si la somme algbrique des moments des forces appliques est constante, alors l'acclration angulaire sera aussi constante. Le mouvement sera donc circulaire uniformment vari. REM 2 : Si la somme algbrique des moments des forces appliques est nulle, alors l'acclration angulaire sera nulle aussi et le solide tournera vitesse constante. Le mouvement sera circulaire uniforme.

4- Moment d'inertie d'un solide


Le moment dinertie dun solide dpend de sa masse m et de sa forme. Le calcul de la valeur du moment d'inertie d'un solide peut tre trs compliqu, sa valeur sera alors toujours donne dans l'nonc du problme. Le document en annexe donne l'expression du moment d'inertie pour quelques solides usuels. REM 1 : On retiendra que le moment d'inertie d'un solide form de plusieurs parties est la somme des moments d'inerties des diffrentes parties.

J Total = J 1 + J 2 + J 3 + ...
REM 2 : il arrive souvent que l'on connaisse le moment d'inertie d'un solide par rapport un axe , mais que le solide tourne en fait par rapport un autre axe ' parallle . Dans ce cas le thorme de HUYGHENS permet de calculer le nouveau moment d'inertie :

J ' = J + M.d 2 J ' = moment d'inertie/' J = moment d'inertie/


= masse totale du solide d = distance entre les deux axes de rotation ' et M

MOMENTS D'INERTIE DE QUELQUES SOLIDES.


()

Masse ponctuelle tournant autour d'un axe :

()

Anneau tournant autour d'un axe :

J ( ) = m.r 2
r Manchon cylindrique de faible paisseur tournant autour de son axe : r

J ( ) = m.r 2

b a ()

()

Paralllpipde rectangle tournant autour de son axe :

J ( ) = m.r

J() =

m 2 (a + b 2 ) 12

()

Cylindre ou disque plein tournant autour de son axe : r


()

()

Barre rectiligne de faible section tournant autour d'un axe :

1 J ( ) = m.r 2 2
L Sphre pleine tournant autour d'un diamtre () :
()

J() =

1 m.L2 12

Barre rectiligne de faible section tournant autour d'un axe son extrmit :

2 J ( ) = m.r 2 5
()

1 J ( ) = m.L2 3
()

Disque plat tournant autour d'un diamtre () :

Barre cylindrique tournant autour d'un axe :

J()

1 = m.r 2 4

J()
L

r 2 L2 = m. + 4 12

Thorme de HYUGHENS :

(')

()

J ( ' ) = J ( ) + m.d 2
UNITES : J() en kg.m2 les masses m sont en kg 9

d
toutes les distances r,a,b, L en m

ETUDE ENERGETIQUE de la ROTATION ENERGIE CINETIQUE TRAVAIL des FORCES

1- Energie cintique dun solide en rotation 1.1. Cas dun objet ponctuel
Par dfinition, l'nergie cintique d'une masse ponctuelle se dplaant avec une vitesse v est :

Ec =

1 m.v 2 2

v = vitesse linaire

()

Dans le cas d'une rotation, nous avons v = r. donc l'expression de Ec devient :

v r

Ec =

1 1 m.(r)2 = (m.r 2 ). 2 2 2 1 J . 2 2

donc finalement Ec =

L'nergie cintique s'exprime en Joules (J)

1.2 Cas dun solide quelconque en rotation par rapport


Pour un solide quelconque en rotation par rapport un axe fixe, nous gardons la mme dfinition de l'nergie cintique :

Ec =

J est le moment d'inertie du solide /

1 J . 2 2

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2- Travail dune force agissant sur un solide en rotation


r Sous laction de la force F , le point M se dplace en M r Nous supposerons que F reste toujours tangent au cercle (trajectoire de M) r Le travail de F au cours de ce dplacement :

M'

r F
M

r WMM' (F) = F.MM' = F.(r.)


donc

r r WMM' (F) = (F.r). = M (F).

Le travail de la force au cours de la rotation d'angle r donc : r est

WMM' (F) = M (F).

REM : Lorsque lon a un couple de force, le travail de ce couple pour une rotation d'angle sera donn par une expression identique :

WM M' (C ) = M (C ).

Cas du couple de torsion :


() Le moment du couple de torsion d'un fil ou d'un barre de torsion est donn par : M( C) = C. C : constante de torsion : angle de torsion

Le travail de ce couple de torsion est donn par :

Dans le cas plus gnral d'une torsion du fil partir d'un angle 1 jusqu' un angle 2 , le travail du couple de torsion sera donn par :

1 W0 (C) = - C. 2 2

Il s'agit d'un travail rsistant W < 0

W1 2 (C) =
donc W>0 et W<0

1 1 1 2 2 2 2 C.1 - C. 2 = C.(1 - 2 ) 2 2 2

si 2<1 (la barre revient vers sa position d'quilibre) si 2>1 (la barre s'loigne de sa position d'quilibre) 11

3- Puissance dun couple de force


Rappel : la puissance est donne par la relation Dans le cas tudi ici, nous aurons : P =

P=

M(C). t

W t donc P = M(C).

r r N.B. : Pour un mouvement de translation nous avions: P = F . v

4- Thorme de lnergie cintique


Enonc du thorme de l'nergie cintique : La variation d'nergie cintique Ec d'un solide, entre 2 instants t1 et t2, est gale la somme des travaux W( ) des forces extrieures agissant sur le solide entre ces 2 instants.

r Ec = W( F ext)

Dans le cas dun solide en rotation par rapport un axe , l'expression sera :
r Ec = 1/2Jf - 1/2Ji = M( F ext).(f - i)

REM.1 : Si un systme est form de parties en translation et en rotation, le thorme de lnergie cintique est toujours valable, il scrit : (1/2 Jf + 1/2mvf) Ec finale totale (1/2Ji + 1/2mvi) Ec initiale totale =
r W( F ext)

REM. 2 : Le thorme de lnergie cintique est trs utile pour calculer des vitesses angulaires, et aussi pour calculer des acclrations angulaires et linaires.

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COMPLEMENTS sur la ROTATION D'UN SOLIDE 1- Volant dinertie


Dfinition. : Pice en rotation ayant un grand moment dinertie. Cette pice sert emmagasiner de lnergie. Un volant dinertie sert stocker de lnergie sous forme mcanique (nergie cintique de rotation) Ex. : - petite voiturette (jouet) - Un volant dinertie sert aussi rendre + rgulire la vitesse de rotation dune machine soumise des efforts variables. - Volant dinertie dans un laminoir

2 - Moment cintique ou moment angulaire


Le moment cintique est l'quivalent de la quantit de mouvement (qdm) pour la rotation

r r p = m v => L = J
Proprit importante : nous avons vu que la qdm dun systme pseudo-isol ne varie pas. De mme le moment cintique dun systme pseudo-isol est conserv. Dmonstration :

r (J .) && M(F) = J . = J = t t
(J .) =0 t
=> =>
r M( F ) = 0

Le systme tant pseudo-isol

J = Cste.

REM : Pour un systme en rotation autour dun axe nous venons de montrer que

r (J .) M(F) = t

donc

r L M(F) = t

Nous avons l une autre expression de la relation fondamentale de la dynamique pour un solide en rotation :

r L M (F) = t

Cette relation est aussi appele "Thorme du moment cintique"


r r N.B. : Cette expression correspond F = p /t pour un mouvement de translation

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r Cas particulier : Si M( F ) = 0 (systme pseudo-isol en rotation) alors J = Cste Le moment cintique est donc constant.

REM. : Moment cintique constant veut dire : - la valeur de la vitesse angulaire est constante et - l'orientation de l'axe de rotation ne change pas Applications et consquences pratiques : - Cest grce cette proprit, quon peut tre en quilibre sur un vlo (ou un deuxroues en gnral) : ds qu'il y a rotation de la roue, il y a stabilit de l'axe de rotation (donc la roue va avoir tendance tourner dans le mme plan, d'o l'impression d'quilibre) - les gyroscopes qui servent de rfrence pour la navigation dans les avions ou les bateaux. - la toupie : belle illustration de la stabilit dynamique de l'axe de rotation. - exprience du tabouret tournant : on met en rotation une personne assise sur le tabouret : lorsqu'elle carte les bras, le moment cintique augmente donc diminue et lorsquon replie les bras, le moment cintique diminue donc augmente, pour que J reste constant.

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